MODELAMIENTO DE SISTEMAS ELECTRICO TERMICO MECÁNICOS

MILTON JULIAN BERNAL TEATINO 45092

EDGAR FABIÁN MARTINEZ PRADA19867
DIEGO ALEJANDRO SAENZ RODRÍGUEZ 2311
LAURA TORRES MEJÍA 74553
JOHN SEBASTIÁN MARTÍNEZ CANTI 71060

Profesor

DUEÑAS BUENO RODRIGO

PROYECTO MODELAMIENTO MOTOR DC

UNIVERSIDAD ECCI
FACULTAD DE INGENIERÍA
INGENIERÍA MECÁNICA
BOGOTÁ, D.C.
2022
Tabla de Contenido

INTRODUCCIÓN .................................................................................................... 3
OBJETIVOS ............................................................................................................ 3
MODELO TEÓRICO................................................................................................ 3
MODELO MATEMÁTICO ........................................................................................ 5
SIMULACIÓN EN SIMULINK .................................................................................. 8
DIAGRAMA ESQUEMÁTICO ................................................................................ 15
CONCLUSIONES.................................................................................................. 16
REFERENCIAS ..................................................................................................... 16
INTRODUCCIÓN

dispositivos con un gran trasfondo físico que en ocasiones ignora, en la actualidad

muchos de los aparatos eléctricos que se usan en los hogares funcionan con
motores electicos, una máquina que transforma la energía eléctrica en energía
mecánica.

Su funcionamiento depende de fenómenos físicos que has sido estudiados por

siglos y que aún hoy siguen siendo útiles e indispensables para el desarrollo
tecnológico, es el caso del imán, un elemento cuyas propiedades han intrigado a
muchos por su capacidad de causar movimiento sin contacto directo; como se
verá en este artículo el imán es el corazón del ya mencionado motor eléctrico, un
simple sistema que tiene su sustento en bases físicas no tan simples.

OBJETIVOS

Estudiar el comportamiento dinámico del motor DC a través de la simulación de

sus variables de entrada y salida en Simulink.

Determinar la importancia del modelo teórico a través de sus ecuaciones de

estado y función de transferencia.

Determinar la linealidad del motor DC cuando se usa el ciruito de campo y de

armadura.

MODELO TEÓRICO

El motor eléctrico es una aplicación básica de la fuerza magnética que actúa en

una espira de corriente.

Las fuerzas magnéticas sobre las cargas en movimiento en el interior del

conductor se transmiten al material del conductor, el cual en conjunto experimenta
una fuerza distribuida en toda su longitud. Esta fuerza está dada por la ley de
Lorentz:

F=Il × B (1),

Donde I, es la corriente que circula por el conductor, l es el vector con magnitud

igual a la longitud del conductor y B la inducción magnética a la que está sometido
el conductor.
Para el caso del motor eléctrico se usa siembre una espira cerrada y un campo
magnético constante y uniforme, caso particular en el que la fuerza total sobre la
espira es nula. Sin embargo, existe un par de torsión neto que actuando sobre la
espira.

El par de torsión de a lugar un torque representado por la siguiente ecuación:

τ=μ×B (2),

Con

μ=IA (3),

definido como:

el momento dipolar magnético y A el vector de magnitud igual al área de la espira.

Como el motor está formado por varias espiras con igual simetría entonces μ=NIA,
siendo N el número de espiras.

Teniendo esto claro se puede entender el principio del funcionamiento del motor
eléctrico.

Figura 1. Motor eléctrico [1]

En la figura1 se muestra un motor eléctrico en el punto en que su torque es cero

sin embargo no significa que el motor pare allí, ya que debido a su inercia este
llegará nuevamente al punto de máxima torsión, conmutando la dirección de la
corriente cada 180° para así continuar el ciclo.

El motor gira con una velocidad angular dada por:

ω=∆θ/∆t (4),

con ∆θ definido como el cambio angular de la espira, y ∆t el cambio de tiempo. [1]

Para motores es más común hablar de las revoluciones por minuto o rpm, su
relación con la velocidad angular está dada por:

rpm=60ω/2π (5),

Donde ω es la velocidad angular de la espira [2].

MODELO MATEMÁTICO

Para el desarrollo del modelo dinámico se considera el siguiente esquema

Figura 2. Modelo del motor DC con el devanado de campo y armadura.

Modelamos el sistema dinámico

El torque eléctrico es el siguiente

𝜏𝑒 (𝑡) = 𝛼𝑖𝐴 (𝑡) (1)

La constante alfa, representa:

𝛼 = 𝑘𝑖𝑓 (𝑡) (2)

Por lo tanto, el torque eléctrico queda:

𝜏𝑒 (𝑡) = 𝑘𝑖𝑓 (𝑡)𝑖𝐴 (𝑡) (3)

Si ninguna de las anteriores corrientes es constante vemos que la ecuación
anterior presenta una No linealidad porque dos estados se están multiplicando
entre sí.

Circuito Campo (magnético), no es constante ya que presenta una configuración

en serie RL, aplicando leyes de Kirchhoff:

𝑓 𝑑𝑖 (𝑡)
𝑒𝑓 (𝑡) = 𝐿𝑓 𝑑𝑡 + 𝑅𝑓 𝑖𝑓 (𝑡) (4)
Circuito Eléctrico-mecánico

El torque de carga queda, aplicando la 2da ley de newton rotacional:

𝑑𝜔(𝑡)
𝜏𝐿 (𝑡) = 𝐽 𝑑𝑡 + 𝐵𝜔(𝑡) (5)
Circuito de armadura, aplicando leyes de Kirchoff:

𝑑𝑖𝐴 (𝑡)
𝑒𝐴 (𝑡) = 𝐿𝐴 + 𝑅𝐴 𝑖𝐴 (𝑡) + 𝑒𝑚 (𝑡) (6)
𝑑𝑡

El torque del motor es:

𝜏𝑒 (𝑡) = 𝜏𝑙 (𝑡) + 𝜏𝑚 (𝑡) (7)

Existe una relación proporcional entre la tensión de armadura y la velocidad

angular, como se expresa a continuación:

𝑒𝑚 (𝑡) = 𝑘𝑎 𝜔(𝑡) (8)

Se definen los siguientes estados del sistema:

𝑥1 = 𝜔(𝑡) 𝑥1̇ = 𝜔(𝑡) ̇

𝑥2 = 𝑖𝐴 (𝑡) 𝑥2̇ = 𝑖𝐴 (𝑡) ̇
𝑥3 = 𝑖𝑓 (𝑡) 𝑥3̇ = 𝑖𝑓 (𝑡)̇
𝑢 = 𝑒𝐴 (𝑡) 𝑦 = 𝑥2 = 𝑖𝐴 (𝑡)

El espacio de estados no lineal queda, de la siguiente forma:

Remplazando (8) en (6)

𝑑𝑖𝐴 (𝑡)
𝑒𝐴 (𝑡) = 𝐿𝐴 + 𝑅𝐴 𝑖𝐴 (𝑡) + 𝑘𝑎 𝜔(𝑡) (7)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐴 (𝑡) 𝑅 𝑘 1
= − 𝐿 𝐴 𝑖𝐴 (𝑡) − 𝐿 𝑎 𝜔(𝑡) + 𝐿 𝐞𝐀 (𝐭) (7)
𝑑𝑡 𝐴 𝐴 𝐴
𝑅 𝑘 1
𝑥2̇ = − 𝐿 𝐴 𝑥2 − 𝐿 𝑎 𝑥1 + 𝐿 𝐞𝐀 (𝐭) (8)
𝐴 𝐴 𝐴

De la ecuación (4), se tiene:

 𝑑𝑖𝑓 (𝑡)
𝑒𝑓 (𝑡) = 𝐿𝑓 + 𝑅𝑓 𝑖𝑓 (𝑡) (4)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑓 (𝑡) 𝑅 1
= − 𝐿 𝑓 𝑖𝑓 (𝑡) + 𝐿 𝒆𝒇 (𝒕) (4)
𝑑𝑡 𝑓 𝑓
𝑅𝑓 1
𝑥3̇ == − 𝐿 𝑥3 + 𝐿 𝒆𝒇 (𝒕) (9)
𝑓 𝑓
De la ecuación (5), se tiene:

𝑑𝜔(𝑡)
𝜏𝐿 (𝑡) = 𝐽 + 𝐵𝜔(𝑡) (5)
𝑑𝑡
𝑑𝜔(𝑡) 𝐵 1
= − 𝜔(𝑡) + 𝜏𝐿 (𝑡)
𝑑𝑡 𝐽 𝐽

De la ecuación (7), se tiene:

𝜏𝑒 (𝑡) = 𝜏𝑙 (𝑡) + 𝜏𝑚 (𝑡) (7)

Despreciando el torque de disturbios

𝜏𝑒 (𝑡) = 𝜏𝑙 (𝑡) = 𝑘𝑖𝑓 (𝑡)𝑖𝐴 (𝑡) (10)

La aceleración angular de la carga.

𝑑𝜔(𝑡)
𝛼=
𝑑𝑡
El torque es:
𝑑𝜔(𝑡)
𝜏𝐶 = 𝐽𝑥𝛼 = 𝐽𝑥
𝑑𝑡
El torque Tf.
𝜏𝑓 = 𝐵𝑥𝜔(𝑡)
La sumatoria de torques, queda:
Σ𝜏 = 𝐽𝑥𝛼
𝜏𝑒 − 𝜏𝑓 = 𝜏𝑐
Usando estas ecuaciones en los modelos anteriores, se tiene:
𝑑𝜔(𝑡)
𝐾𝑝 𝑥𝐼𝑙 (𝑡) − 𝐵𝑥𝜔(𝑡) = 𝐽𝑥
𝑑𝑡
𝐾𝑝 𝑥𝐼𝑙 (𝑡) = +𝐵𝑥𝜔(𝑡)

Despejando la corriente It(t), y derivándola con respecto al tiempo se tiene:

𝑑𝜔2 (𝑡) 𝑑𝜔(𝑡)

𝐽𝑥 + 𝐵𝑥
𝐼𝑖 (𝑡) = 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝐾𝑃
𝑑𝜔(𝑡) 𝑑𝜔(𝑡)
𝑑𝐼𝑖 (𝑡) 𝐽𝑥 𝑑𝑡 + 𝐵𝑥 𝑑𝑡
=
𝑑𝑡 𝐾𝑃
Remplazando en
 𝑑_𝐼𝑡 (𝑡)
𝑉𝑖 − 𝐾𝐵 𝑥𝜔(𝑡) = 𝑅𝑖 𝑥𝐼𝑖 (𝑡) + 𝐿𝑖 𝑥
𝑑𝑡
𝑑𝜔2 (𝑡) 𝑑𝜔(𝑡) 𝑑𝜔2 (𝑡) 𝑑𝜔(𝑡)
𝐽𝑥 + 𝐵𝑥 𝐽𝑥 +𝐵
𝑉𝑖 − 𝐾𝐵 𝑥𝜔(𝑡) = 𝑅𝑖 𝑥 𝑑𝑡 𝑑𝑡 + 𝐿𝑖 𝑥 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝐾𝑃 𝐾𝑃

Esta ecuación es una ecuación diferencial de segundo orden, al solucionarla

𝑑𝜔2 (𝑡) 𝑑𝜔(𝑡) 𝑑𝜔2 (𝑡) 𝑑𝜔(𝑡)

𝐽 +𝐵 𝐽 +𝐵
𝑉𝑖 − 𝐾𝐵 𝜔(𝑡) = 𝑅𝑖 𝑑𝑡 𝑑𝑡 + 𝐿𝑖 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝐾𝑃 𝐾𝑃
𝑅𝑖 𝐽 𝑑𝜔2 (𝑡) 𝑅𝑖 𝐵 𝑑𝜔(𝑡) 𝐿𝑖 𝐽 𝑑𝜔2 (𝑡) 𝐿𝑖 𝐵 𝑑𝜔(𝑡)
𝑉𝑖 − 𝐾𝐵 𝜔(𝑡) = + + +
𝐾𝑃 𝑑𝑡 𝐾𝑃 𝑑𝑡 𝐾𝑃 𝑑𝑡 𝐾𝑃 𝑑𝑡
𝑅𝑖 𝐽 𝐿𝑖 𝐽 𝑑𝜔2 (𝑡) 𝑅𝑖 𝐵 𝐿𝑖 𝐵 𝑑𝜔(𝑡)
𝑉𝑖 − 𝐾𝐵 𝜔(𝑡) = ( + ) +( + )
𝐾𝑃 𝐾𝑃 𝑑𝑡 𝐾𝑃 𝐾𝑃 𝑑𝑡
𝐽 𝑑𝜔2 (𝑡) 𝐵 𝑑𝜔(𝑡)
(𝑅 + 𝐿𝑖 ) + (𝑅 + 𝐿𝑖 ) + 𝐾𝐵 𝜔(𝑡) = 𝑉𝑖
𝐾𝑃 𝑖 𝑑𝑡 𝐾𝑃 𝑖 𝑑𝑡

SIMULACIÓN EN SIMULINK

K1 = 3500 N/rad. K2 = 2500 N/rad. B1= 2b Kgm2/s. B2 = 4a Kgm2/s. m1 = 2c lb;

m2= 1 Kg.
m3 = 5+b lb. D = 12 in, d = 7.5 in, R =16 cm
El motor eléctrico tiene una función de transferencia
16
𝐺𝑚 =
0.1𝑠 + 1
Con tensión nominal de entrada 120 Vrms y salida velocidad angular.
Primero realizamos la conversión de unidades al sistema internacional para que
todo sea consistente.
A=4 B=9 C=8
K1 = 3500 N/rad. K2 = 2500 N/rad. B1= 2b Kgm 2/s. B2 = 4a Kgm2/s. m1 = 2c lb;
m2= 1 Kg.
m3 = 5+b lb. D = 12 in, d = 7.5 in, R =16 cm

𝑁𝑚
𝐾1 = 3500
𝑟𝑎𝑑
𝑁𝑚
𝐾2 = 2500
𝑟𝑎𝑑
𝑚2 𝑚2
𝐵1 = 2 ∗ (9)𝐾𝑔 = 18𝐾𝑔
𝑠 𝑠
𝑚2 𝑚2
𝐵2 = 4 ∗ (4)𝐾𝑔 = 16𝐾𝑔
𝑠 𝑠
0.45359𝐾𝑔
𝑚1 = 2 ∗ 8 𝑙𝑏 = 16 𝑙𝑏 ∗ ( ) = 7.2574 𝐾𝑔
1𝑙𝑏
𝑚2 = 1 𝐾𝑔
𝑚3 = 5 + 9 = 14 𝐾𝑔
0.0254 𝑚
𝐷 = 12 𝑖𝑛 ∗ ( 1 𝑖𝑛 ) = 0.3048 𝑚
0.0254 𝑚
𝑑 = 7.5 𝑖𝑛 ∗ ( ) = 0.1905 𝑚
1 𝑖𝑛
1𝑚
𝑅 = 16 𝑐𝑚 ∗ (100𝑐𝑚) = 0.16 𝑚

El momento de inercia para una masa de forma cilíndrica maciza queda de la

siguiente forma.
1 1 𝐷 2 1
𝐽1 = 𝑚𝑟 = (𝑚1 ) ( ) = 𝑚𝐷2
2
2 2 2 8
1 2 2
𝐽1 = 8 (7.2574 𝐾𝑔)(0.3048 𝑚) = 0.276 𝐾𝑔 𝑚
1
𝐽2 = (1 𝐾𝑔)(0.1905 𝑚 )2 = 0.00453 𝐾𝑔 𝑚2
8
1
𝐽3 = (14 𝐾𝑔)(0.16 𝑚) = 0.276 𝐾𝑔 𝑚2
2

Hallando el Sistema equivalente de la reducción de la masa 1 a la masa 2, por el

sistema polea las impedancias equivalentes quedan.
𝑟1 𝜃1 = 𝑟2 𝜃2

𝜃2 𝑟1
=
𝜃1 𝑟2

𝑇1 𝜃1 = 𝑇2 𝜃2
Por lo tanto
𝑑 2 0.1905 𝑚 2
𝐽𝑒 = 𝐽1 (𝐷) + 𝐽2 = (0.276 𝐾𝑔 𝑚2 ) (0.3048 𝑚) + (0.00453 𝐾𝑔 𝑚2 ) = 0.112 𝐾𝑔 𝑚2

𝑑 2 𝑚2 0.1905 𝑚 2 𝑚2 𝑚2
𝐵𝑒 = 𝐵1 (𝐷) + 𝐵2 = (18𝐾𝑔 ) (0.3048 𝑚) + (16𝐾𝑔 ) = 23.03125 𝐾𝑔
𝑠 𝑠 𝑠

𝑑 2 𝑁𝑚 0.1905 𝑚 2 𝑁𝑚 𝑁𝑚
𝐾𝑒 = 𝐾1 (𝐷) + 𝐾2 = (3500 𝑟𝑎𝑑) (0.3048 𝑚) + (2500 𝑟𝑎𝑑) = 3867.1875 𝑟𝑎𝑑

La función de transferencia queda:

Para la reducción de la masa 1 a la masa 2.

𝐷
(𝐽 𝑠 2 + 𝐵𝑒 𝑠 + 𝐾𝑒 )𝜃2 (𝑠) − (𝐵2 𝑠 + 𝐾2 )𝜃3 (𝑠) = 𝐺𝑚 [1]
𝑑 𝑒
Para la reducción hacia la masa 3.
−(𝐵2 𝑠 + 𝐾2 )𝜃2 (𝑠) + (𝐽3 𝑠 2 )𝜃3 (𝑠) = 𝑇3 (𝑠) [2]

Donde T_3
𝑚
𝑇3 (𝑡) = 𝐹 ∗ 𝑅 = 𝑚𝑔 ∗ 𝑅 = (2𝐾𝑔) (9.81 ) ∗ (0.16 𝑚) = 3.1392 𝑁𝑚
𝑠2
Aplicando transformada de Laplace
3.1392
𝑇3 (𝑆) = 3.1392 ℒ{1} =
𝑠
Remplazando las constantes

(0.3048 𝑚) 2 2
𝑚2 𝑁𝑚
((0.112 𝐾𝑔 𝑚 )𝑠 + (23.03125 𝐾𝑔 ) 𝑠 + (3867.1875 )) 𝜃2 (𝑠)
(0.1905 𝑚) 𝑠 𝑟𝑎𝑑
𝑚2 𝑁𝑚 16
− ((16𝐾𝑔 ) 𝑠 + (2500 )) 𝜃3 (𝑠) = [1]
𝑠 𝑟𝑎𝑑 0.1𝑠 + 1
𝑚2 𝑁𝑚 3.1392
− ((6𝐾𝑔 ) 𝑠 + (2500 )) 𝜃2 (𝑠) + ((0.276 𝐾𝑔 𝑚2 )𝑠 2 )𝜃3 (𝑠) = [2]
𝑠 𝑟𝑎𝑑 𝑠

16
(0.179𝑠 2 + 36.85𝑠 + 6187.5)𝜃2 (𝑠) − (16𝑠 + 2500)𝜃3 (𝑠) = [1]
0.1𝑠 + 1

3.1392
−(6𝑠 + 2500)𝜃2 (𝑠) + (0.276𝑠 2 )𝜃3 (𝑠) = [2]
𝑠
De forma matricial, queda:

16
(0.179𝑠 2 + 36.85𝑠 + 6187.5) −(16𝑠 + 2500)
[ 0.1𝑠 + 1]
3.1392
−(6𝑠 + 2500) (0.276𝑠 2 )
𝑠
Reduciendo de la forma (Con Matlab, porque es muy exagerado para hacer a
mano), escalonada el sistema queda
9600 (1150 𝑠 3 + 1308 𝑠 2 + 217455 𝑠 + 2043750)
1 0 ( )
𝑠 (𝑠 + 10) (12351 𝑠 4 + 2542650 𝑠 3 + 402937500 𝑠 2 − 13750000000)
4 (175599 𝑠 3 + 337905840 𝑠 2 + 131431436000 𝑠 + 60699375000)
0 1
[ 5 𝑠 (𝑠 + 10) (12351 𝑠 4 + 2542650 𝑠 3 + 402937500 𝑠 2 − 13750000000) ]
Por lo tanto, las funciones de transferencia quedan.

𝜃2 (𝑆) 11040000 𝑠 3 + 12556800 𝑠 2 + 2087568000 𝑠 + 19620000000

=
𝑉1 (𝑆) 12351 𝑠 + 2666160 𝑠 5 + 428364000 𝑠 4 + 4029375000 𝑠 3 − 13750000000 𝑠 2 − 137500000000 𝑠
6

𝜃3 (𝑆) 702396 𝑠 3 + 1351623360 𝑠 2 + 525725744000 𝑠 + 242797500000

=
𝑉1 (𝑆) 61755 𝑠 6 + 13330800 𝑠 5 + 2141820000 𝑠 4 + 20146875000 𝑠 3 − 68750000000 𝑠 2 − 687500000000 𝑠

Constantes

ECUACIONES DIFERENCIALES EN SIMULINK

FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
Modelo completo

CORRIENTE
Torque

Potencia
Velocidad angular

DIAGRAMA ESQUEMÁTICO

Figura 3. Diagrama de bloques del motor DC [3]

El motor DC controlado por armadura es ampliamente utilizado en sistemas

electromecánicos. La configuración del sistema electromecánico más comúnmente
utilizado se muestra en la siguiente figura mediante un diagrama de bloques,
operando a una velocidad constante y sin lazo de realimentación. .

Mientras, el motor DC funcionando en lazo cerrado, es decir, con realimentación,

formando parte de un sistema de control de posición. Cuando el motor DC forma
parte de un mecanismo de control de posición, como este último caso, se
denomina «Servomotor».
De esta manera, tomando a Ea(s) como la entrada y a θm(s) como la salida, se
representa el sistema a continuación mediante El Diagrama de Bloques para un
Motor DC operando a lazo abierto:

Figura 4. Diagrama de bloques de un Motor DC a lazo abierto. [3]

CONCLUSIONES

• El motor DC controlado por armadura es ampliamente utilizado en sistemas

electromecánicos, PERO requiere un sistema de control que debe ser
diseñado acorde con los parámetros de implementación, así mismo son
más costosos en implementaciones industriales, en comparación con los
motores trifásicos
• La corriente directa (DC) es más eficiente, ya que se traduce en un menor
número de conversiones de energía –lo que significa menos pérdida de
energía– que la corriente alterna (AC); este es un gran atractivo para
reducir costos operativos en los centros de datos de alto consumo.
• El motor DC con el modelo de armadura y campo presenta una No
linealidad porque dos estados se están multiplicando entre sí, para
simplificar la simulación a través de simulink, se simplifico la corriente de
campo como una constante.
• Los motores de corriente directa también pueden usarse en aplicaciones
altamente dinámicas que requieren un rango amplio de velocidades y un
control preciso. Algunos pocos ejemplos prácticos incluyen robots, motores
de propulsión, herramientas de máquinas y laminadores

REFERENCIAS

[1] SEARS, ZEMANSKY, YOUNG. Física universitaria. Undécima edición volumen

01. Pearson.

[2] DORF RICHARD C, Sistemas De Control Moderno / 10 Ed., Pearson

Educación, 2005

[3] https://dademuch.com/2018/05/01/dinamica-de-un-motor-dc/