Sistemas dinámicos

Mario Fernando Mosquera Mesa

Un sistema de control se define como un “conjunto de componentes que pueden regular su

propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento
predeterminado, de modo que se reduzcan las probabilidades de fallos y se obtengan los
resultados buscados”.

Hay dos tipos de sistemas de control automático: de lazo abierto y de lazo cerrado. Los
sistemas de control de lazo abierto son sistemas de control que se caracterizan por carecer
de sensores que informen al sistema del estado en el que se encuentra. El proceso
automatizado se hace siempre igual sin poder comprobar si se hace correctamente.
Ejemplos: la luz de una escalera, un semáforo, etc.

Los sistemas de control de lazo cerrado son sistemas de control que se caracterizan por
tener sensores que vigilan el proceso automatizado (por ejemplo, encender y apagar una
farola en función de la luz ambiental o el sistema de cisterna que permite dejar de llenarla
cuando el agua ha alcanzado una determinada altura). Dichos sensores controlan la salida
del sistema e incluyen dicha información en la entrada del sistema. La wikipedia define “la
realimentación como un mecanismo por el cual una cierta proporción de la salida de un
sistema se redirige a la entrada, con objeto de controlar su comportamiento”.
Sistema de control electromecanico

Es un sistema de control basado en la activación de dispositivos mediante el

desplazamiento de piezas móviles como por ejemplo un programador de levas, un
interruptor final de carrera o mediante relés.

En el programador de levas, cada uno de los salientes que al girar accionan los contactos
se llama leva. Mediante estos elementos podemos controlar el momento y el tiempo de
activación de cada bombilla.

Un interruptor de final de carrera se puede usar como controlador en sistemas

automáticos para activar o desactivar otros dispositivos. Un relé está formado por una
bobina y una lámina metálica móvil unida a unos contactos. Cuando hacemos pasar una
corriente eléctrica por la bobina, esta se comporta como un imán y atrae la lámina, que a su
vez cambia la posición de los contactos.

Ejemplo: Cambio de sentido de giro de un motor

Este sistema es parecido al que vimos del montacargas: abre y cierra la puerta de entrada de
un garaje. El pulsador P debe estar colocado en el suelo a la entrada del garaje. Los dos
finales de carrera deben estar colocados en cada uno de los extremos de la puerta. Si la
puerta está cerrada, el final de carrera b está accionado y, por tanto, abierto: el motor estará
parado. Cuando accionamos el pulsador, se activa el relé, el conmutador doble cambia de
posición y el motor comienza a girar, hasta que la puerta haga contacto con el final de
carrera a.

Si dejamos de accionar el pulsador, el relé se desactiva y el conmutador doble vuelve a su

posición Cambio de sentido de giro original, con lo que el motor cambia su sentido de giro;
se detendrá cuando la puerta se cierre completamente, momento en que se acciona el final
de carrera b.

Activación de un relé mediante un sensor

En este caso necesitamos un transistor para proporcionar la corriente suficiente de

activación del relé. Cuando incide luz sobre la LDR, su resistencia disminuye y permite que
circule corriente por la base del transistor, con lo que tanto este como el relé se activan.
 Válvula neumática direccional 3/2 con accionamiento electrico y retorno de muelle

Símbolo

Características las válvulas de 3/2 vías están disponibles en varios diseños. El

mecanismo de cierre de las válvulas puede ser un obturador o
un carrete. Las partes principales de la válvula son las
siguientes: carcasa, juntas, obturador (o carrete) y un actuador
En las válvulas de accionamiento directo, el obturador se
mueve directamente por el actuador. Son posibles varios tipos
de actuadores:
 Solenoide (bobina)
 Pulsador
 Palanca
 Pedal, etc.
La válvula se cierra o se abre moviendo el obturador. Las
válvulas monoestables vuelven a su posición por defecto, lo
que se consigue mediante la fuerza de un muelle. En el caso
del funcionamiento indirecto, el obturador no es accionado
directamente por el solenoide, sino que la válvula utiliza la
presión del sistema para mover el obturador. Para ello se
utiliza una válvula piloto adicional. Esta válvula piloto es una
pequeña válvula de 3/2 vías de accionamiento directo. La
válvula piloto suministra aire comprimido a un pequeño
cilindro de aire dentro de la válvula. El aire comprimido de
este cilindro empuja el pistón y acciona el solenoide para
conmutar la válvula. Las válvulas monoestables se construyen
con una bobina y las biestables con dos. Con una carcasa
NAMUR (carcasa con huella normalizada), la válvula puede
fijarse directamente a un actuador que también cumpla la
norma NAMUR. Los colectores pueden utilizarse para ahorrar
espacio y agrupar válvulas. No sólo se pueden incorporar
varias válvulas de 3/2 vías en un colector, sino que existe la
posibilidad de mezclar válvulas. Por ejemplo, puede montar
una válvula de 5/2 vías junto a una de 3/2 vías. Las posibles
combinaciones dependen del tipo y diseño del colector.
Siempre hay que tener en cuenta el entorno de un sistema
neumático. Cuando hay sustancias agresivas en el entorno, el
cuerpo de la válvula y las juntas tienen que ser resistentes a la
corrosión. En las zonas de salas limpias, los entornos ATEX y
la industria alimentaria se aplican válvulas especiales.
 Una válvula de 5/2 vías se puede utilizar como una válvula de
3/2 vías utilizando sólo una entrada y el correspondiente
puerto de salida. Con dos válvulas de 2/2 vías se puede imitar
la función de una válvula de 3/2 vías.

Tipos de accionamiento las válvulas de 3/2 vías pueden ser accionadas por diferentes
medios como:
 neumáticamente
 manualmente
 mecánicamente
 eléctricamente (electroválvula)
Además, las válvulas pueden ser de accionamiento directo o
indirecto. Con el funcionamiento indirecto, la válvula utiliza la
presión de entrada para ayudar a cambiar el estado de la
válvula.

Funcionamiento La válvula neumática de 3/2 vías tiene tres puertos de

conexión y dos estados. Los tres puertos son:
 entrada (P, 1),
 salida (A, 2)
 escape (R, 3)
Los dos estados de la válvula son abierto y cerrado. Cuando la
válvula está abierta, el aire fluye desde la entrada (P, 1) a la
salida (A, 2). Cuando la válvula está cerrada, el aire pasa de la
salida (A, 2) al escape (R, 3). Una válvula que está cerrada en
estado no accionado es normalmente cerrada (N.C.), lo
contrario se llama normalmente abierta (N.O.del inglés,
normally open).

La mayoría de las válvulas son monoestables y vuelven a su

posición por defecto cuando no se accionan, esto se consigue
 con un mecanismo de muelle. Las válvulas biestables de 3/2
vías conservan su posición durante la pérdida de energía, y
requieren una acción independiente para cambiar el estado de
la válvula. Por lo tanto, no pueden ser designados como
normalmente cerrados o normalmente abiertos. Las
electroválvulas neumáticas biestables suelen tener una bobina
en cada posición y funcionan por impulsos. Resumiendo, las
diferentes funciones de la válvula de 3/2 vías son:
 Normalmente cerrada monoestable de 3/2 vías
 Normalmente abierta 3/2 vías monoestable
 3/2 vías biestables
Las funciones del circuito pueden mostrarse con símbolos de
válvulas. Para las tres funciones mencionadas, el símbolo de
una electroválvula de accionamiento indirecto se muestra a
continuación.

Símbolos de electroválvulas neumáticas de 3/2 vías, de

izquierda a derecha: normalmente abierta, monoestable
(izquierda), normalmente cerrada, monoestable (centro),
biestable (derecha).

Principios físicos La neumática es la parte de la Tecnología que emplea el aire

comprimido para producir un trabajo útil. El aire comprimido
es una forma de almacenar energía mecánica, que puede ser
utilizada posteriormente para producir trabajo. Si se ejerce
fuerza sobre el aire contenido en un recipiente cerrado, dicho
aire se comprime presionando las paredes del recipiente. Dicha
presión puede aprovecharse para generar trabajo (grandes
fuerzas, o desplazamientos de objetos).
 Para comprobar este fenómeno, basta con inflar un globo y soltarlo:
saldrá despedido a gran velocidad, gracias al impulso que le
proporciona el aire comprimido al expandirse y salir fuera del
globo.
Aplicaciones Control de un cilindro de efecto simple
El funcionamiento de un cilindro de efecto simple es una
aplicación típica de las válvulas de 3/2 vías. Un cilindro de
efecto simple tiene un puerto neumático para llenar y vaciar la
cámara de aire. El cilindro se mueve en una dirección al llenar
la cámara de aire, y vuelve por la fuerza del muelle. La válvula
de 3/2 vías llena la cámara de aire o la ventila a la atmósfera.
En la imagen siguiente se muestra un circuito neumático
básico para un cilindro de efecto simple.

Control de un cilindro de doble efecto

Un cilindro de doble efecto tiene dos cámaras de aire. El
cilindro se mueve llenando una cámara de aire mientras se
descarga la otra. Cada cámara tiene su propio puerto de
conexión, por lo que en la mayoría de los casos se utiliza
una válvula de 5/2 vías para accionar un cilindro de doble
efecto. Sin embargo, también se puede hacer con dos válvulas
de 3/2 vías que se conectan cada una a un puerto del cilindro.
Una válvula impulsa el vástago a la posición extendida (a1), la
otra válvula devuelve el pistón a su posición inicial (a 0) (véase
la siguiente imagen). Una de las ventajas de estos circuitos es
que se pueden aplicar dos presiones diferentes a las tomas del
cilindro sin necesidad de instalar un regulador de presión entre
la válvula y el cilindro. Otra ventaja es que las dos cámaras de
aire pueden descargarse simultáneamente, con lo que el
vástago se mueve libremente.Con una válvula de 5/2 vías esto
no es posible.

Aplicaciones de soplado, de liberación de presión y de

vacío.
las válvulas de 3/2 vías son adecuadas para aplicaciones de
soplado, liberación de presión y vacío. En la mayoría de los
casos, las válvulas de pilotaje externo o de accionamiento
directo son necesarias porque no requieren un diferencial de
presión mínimo. Eche un vistazo a los circuitos que se
muestran a continuación para las válvulas de soplado, de
liberación de presión y de vacío. En el circuito de vacío, la
bomba de vacío está conectada al puerto (P,1), la presión
atmosférica está conectada al puerto (R,3). El vacío se
romperá cuando el puerto (A,2) se conecte con el puerto (R,3).
La toma está aspirando, cuando la bomba de vacío (puerto P
(1)) está conectada.
Válvula de soplado de 3/2 vías pilotada externamente
(izquierda), válvula de alivio de presión pilotada
externamente (derecha) 
 Símbolo de una válvula de 3/2 vías utilizada para una
aplicación de vacío: Filtro de vacío (A), ventosa (B), filtro con
separador, drenaje manual (C), bomba de vacío

Bibliografía

https://www.academia.edu/38597820/
UNIDAD_2_SISTEMAS_DE_CONTROL_2_1_INTRODUCCI
%C3%93N_2_2_CONTROL_ELECTROMEC
%C3%81NICO_2_3_CONTROL_ELECTR
%C3%93NICO_2_4_CONTROL_POR_ORDENADOR_2_1_INTRODUCCI
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https://tameson.es/pages/valvula-neumatica-de-3-2-vias-como-funcionan

https://www3.gobiernodecanarias.org/medusa/ecoblog/mmormarf/files/2015/05/El-
poder-del-aire.pdf