5 • Equilibrio de un cuerpo rígido

5.1 Condiciones para el equilibrio de un cuerpo rígido

Desarrollamos las condiciones necesarias y suficientes para lograr el equilibrio del cuerpo
rígido. Este cuerpo está sometido a un sistema de fuerzas externas y momentos de par que es
el resultado de los efectos de fuerzas gravitatorias, eléctricas, magnéticas o de contacto
causadas por cuerpos adyacentes. Las fuerzas internas causadas por interacciones entre
partículas dentro del cuerpo no se muestran porque estas fuerzas ocurren en pares colineales
iguales pero opuestos y por consiguiente se cancelarán, lo cual es una consecuencia de la
tercera ley de Newton.

Cuando se apliquen las ecuaciones de equilibrio, supondremos que el cuerpo permanece

rígido. Sin embargo, en realidad todos los cuerpos se deforman cuando están sometidos a
cargas. Aunque éste sea el caso, la mayoría de los materiales de ingeniería como el acero y el
concreto son muy rígidos por lo que su deformación suele ser muy pequeña. Por lo tanto, al
aplicar las ecuaciones de equilibrio, podemos suponer de manera general que el cuerpo
permanecerá rígido y no se deformará bajo la carga aplicada sin introducir ningún error
significativo. De esta forma, la dirección de las fuerzas aplicadas y sus brazos de momento con
respecto a una referencia fija, permanecen sin cambio antes y después de cargar el cuerpo.

Equilibrio en dos dimensiones

En la primera parte del capítulo, consideraremos el caso donde el sistema de fuerzas que actúa
sobre un cuerpo rígido se encuentra en, o puede ser proyectado sobre un solo plano y,
además, cualesquier momentos de par que actúen sobre el cuerpo se dirigen de manera
perpendicular a dicho plano. Este tipo de sistema de fuerzas y momentos de par suele
denominarse sistema de fuerzas coplanares o bidimensionales.

5.2 Diagramas de cuerpo libre

La aplicación exitosa de las ecuaciones de equilibrio requiere de una especificación completa

de todas las fuerzas externas conocidas y desconocidas que actúan sobre un cuerpo. La mejor
manera de tomar en cuenta esas fuerzas es trazar el diagrama de cuerpo libre del cuerpo, el
cual lo representa aislado o “libre” de su entorno, esto es, un “cuerpo libre”. Sobre este
bosquejo es necesario mostrar todas las fuerzas y los momentos de par que ejerce el entorno
sobre el cuerpo, de manera que cuando se apliquen las ecuaciones de equilibrio se puedan
tener en cuenta estos efectos. Para resolver problemas en mecánica, es de primordial
importancia tener un entendimiento total de cómo trazar un diagrama de cuerpo libre.

Reacciones en soportes.

Antes de presentar un procedimiento formal sobre cómo trazar un diagrama de cuerpo libre,
primero consideraremos los diversos tipos de reacciones que ocurren en soportes y puntos de
contacto entre cuerpos sometidos a sistemas coplanares de fuerza. Como regla general,

 Si un soporte evita la traslación de un cuerpo en una dirección dada, entonces se desarrolla

una fuerza sobre el cuerpo en esa dirección.
 Si se evita una rotación, se ejerce un momento de par sobre el cuerpo.

Fuerzas internas.
Las fuerzas internas que actúan entre partículas adyacentes en un cuerpo siempre se
presentan en parejas colineales que tienen la misma magnitud pero que actúan en direcciones
opuestas (tercera ley de Newton). Como estas fuerzas se cancelan entre sí, no crearán un
efecto externo sobre el cuerpo. Por esta razón, las fuerzas internas no deben incluirse en el
diagrama de cuerpo libre si se toma en cuenta todo el cuerpo.

Peso y centro de gravedad.

Cuando un cuerpo está sometido a un campo gravitatorio, cada una de sus partículas tiene un
peso específico. Se mostró que dicho sistema se puede reducir a una sola fuerza resultante que
actúa a través de un punto específico. Nos referimos a esta fuerza resultante como al peso W
del cuerpo, y a la posición de su punto de aplicación como al centro de gravedad

Modelos idealizados.

Cuando un ingeniero realiza un análisis de fuerzas de cualquier objeto, debe considerar un

modelo analítico correspondiente o modelo idealizado que dé resultados que se aproximen lo
más posible a la situación real. Para ello, tiene que hacerse una selección cuidadosa de manera
que el tipo de soportes, el comportamiento del material y las dimensiones del objeto queden
justificados. De esta manera es posible confiar en que cualquier diseño o análisis dará
resultados seguros. En casos complejos, este proceso puede requerir el desarrollo de varios
modelos diferentes del objeto que debe analizarse. En cualquier caso, este proceso de
selección requiere tanto habilidad como experiencia.

5.3 Ecuaciones de equilibrio

Desarrollamos las dos ecuaciones que se requieren y bastan para

obtener el equilibrio de un cuerpo rígido, esto es, ΣF=0 y ΣMO=0.
Cuando el cuerpo está sometido a un sistema de fuerzas, las
cuales se encuentran en el plano x-y, las fuerzas se pueden
descomponer en sus componentes x y y. En consecuencia, las
condiciones de equilibrio en dos dimensiones son

Aquí, ΣFx y ΣFy representan, respectivamente, las sumas algebraicas de las componentes x y y
de todas las fuerzas que actúan sobre el cuerpo, y ΣM O representa la suma algebraica de los
momentos de par y los momentos de todas las componentes de fuerza con respecto al eje z, el
cual es perpendicular al plano x-y y que pasa por el punto arbitrario O.

5.4 Elementos de dos y tres fuerzas

Las soluciones de algunos problemas de equilibrio pueden simplificarse al identificar los

elementos que están sometidos a sólo dos o tres fuerzas.

Elementos de dos fuerzas

Un elemento de dos fuerzas tiene fuerzas aplicadas en sólo dos puntos sobre el elemento. Para
satisfacer el equilibrio de fuerzas, FA y FB deben tener la misma magnitud, F A=FB=F, pero
dirección opuesta (ΣF=0). Además, el equilibrio de momentos requiere que F A y FB compartan la
misma línea de acción, lo cual sólo puede ocurrir si están dirigidas a lo largo de la línea que une
a los puntos A y B (ΣMA=0 o bien ΣMB=0). Por lo tanto, para que cualquier elemento de dos
fuerzas esté en equilibrio, las dos fuerzas que actúan sobre él deben tener la misma magnitud,
actuar en direcciones opuestas y tener la misma línea de acción, dirigida a lo largo de la línea
que une los puntos donde actúan estas fuerzas.
Elementos de tres fuerzas

Si un elemento está sometido a sólo tres fuerzas, se denomina elemento de tres fuerzas. El
equilibrio de momento se puede satisfacer sólo si las tres fuerzas forman un sistema de fuerzas
concurrentes o paralelas. Para ilustrar esto, considere el elemento sometido a las tres fuerzas
F1, F2 y F3. Si las líneas de acción de F1 y F2 se intersecan en el punto O, entonces la línea de
acción de F3 también debe pasar por el punto O, de modo que las fuerzas satisfagan ΣMO=0.
Como caso especial, si las tres fuerzas son paralelas, la ubicación del punto de intersección, O,
se aproximará al infinito.

5.5 Diagramas de cuerpo libre

El primer paso para resolver problemas tridimensionales de equilibrio, como en el caso de los
bidimensionales, es trazar un diagrama de cuerpo libre. Sin embargo, antes de mostrar esto, es
necesario analizar los tipos de reacción que pueden presentarse en los soportes.

Reacciones de soporte.

Se muestran las fuerzas y los momentos de par reactivos que actúan en varios tipos de
soportes y conexiones, cuando los elementos se ven en tres dimensiones. Es importante
reconocer los símbolos usados para representar cada uno de esos soportes y entender
claramente cómo se desarrollan las fuerzas y los momentos de par. Igual que en el caso
bidimensional:

 Una fuerza se desarrolla mediante un soporte que restringe la traslación de su elemento

conectado.
 Un momento de par se desarrolla cuando se evita la rotación del elemento conectado.

5.6 Ecuaciones de equilibrio

Las condiciones para lograr el equilibrio de un cuerpo rígido sometido a un sistema

tridimensional de fuerzas requieren que la fuerza resultante y el momento de par resultante
que actúan sobre el cuerpo sean iguales a cero.

Ecuaciones vectoriales de equilibrio.

Las dos condiciones para lograr el equilibrio de un cuerpo rígido pueden

expresarse matemáticamente en forma vectorial como

donde ΣF es la suma vectorial de todas las fuerzas externas que actúan sobre el cuerpo y ΣMO
es la suma de los momentos de par y los momentos de todas las fuerzas con respecto a
cualquier punto O localizado en el cuerpo o fuera de él.

Ecuaciones escalares de equilibrio.

Si todas las fuerzas externas y los momentos de par aplicados se expresan en forma vectorial
cartesiana y se sustituyen en las ecuaciones, tenemos
Como las componentes i, j y k son independientes entre sí, las ecuaciones anteriores se

satisfacen siempre que y

Estas seis ecuaciones escalares de equilibrio pueden usarse para resolver cuando mucho seis
incógnitas mostradas en el diagrama de cuerpo libre.

5.7 Restricciones y determinación estática

Para asegurar el equilibrio de un cuerpo rígido, no sólo es necesario satisfacer las ecuaciones
de equilibrio, sino que el cuerpo también debe estar sostenido o restringido propiamente por
sus soportes. Algunos cuerpos pueden tener más soportes que los necesarios para el equilibrio,
mientras que otros pueden no tener suficientes o estar colocados de tal manera que ocasionen
el movimiento del cuerpo.

Restricciones redundantes.

Cuando un cuerpo tiene soportes redundantes, es decir, más de los necesarios para
mantenerlo en equilibrio, se vuelve estáticamente indeterminado. Estáticamente
indeterminado significa que habrá más cargas desconocidas sobre el cuerpo que ecuaciones de
equilibrio disponibles para su solución.

Restricciones impropias.

Cuando se tienen tantas fuerzas reactivas desconocidas como ecuaciones de equilibrio, no

siempre se garantiza que un cuerpo se encuentre estable cuando está sometido a una carga
particular.

6 • Análisis estructural

6.1 Armaduras simples

Una armadura es una estructura compuesta de elementos esbeltos unidos entre sí en sus
puntos extremos. Los elementos usados comúnmente en construcción consisten en puntales
de madera o barras metálicas. En particular, las armaduras planas se sitúan en un solo plano y
con frecuencia se usan para soportar techos y puentes.

Supuestos para el diseño. Para diseñar los elementos y las conexiones de una armadura, es
necesario determinar primero la fuerza desarrollada en cada elemento cuando la armadura
está sometida a una carga dada. Para esto, haremos dos supuestos importantes:

Todas las cargas se aplican en los nodos. En la mayoría de las situaciones, como en armaduras
de puentes y de techos, este supuesto se cumple. A menudo se pasa por alto el peso de los
elementos, ya que la fuerza soportada por cada elemento suele ser mucho más grande que su
peso. Sin embargo, si el peso debe ser incluido en el análisis, por lo general es satisfactorio
aplicarlo como una fuerza vertical con la mitad de su magnitud aplicada a cada extremo del
elemento.

Los elementos están unidos entre sí mediante pasadores lisos. Por lo general, las conexiones de
los nodos se forman empernando o soldando los extremos de los elementos a una placa
común, llamada placa de unión, o simplemente pasando un perno o pasador largo a través de
cada uno de los elementos. Podemos suponer que estas conexiones actúan como pasadores
siempre que las líneas centrales de los elementos unidos sean concurrentes.