UNIVERSIDAD TÉCNICA DE MANABÍ

FACULTAD DE CIENCIAS MATEMÁTICAS, FÍSICAS Y QUÍMICAS

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECÁNICA

ANÁLISIS DE LA RESPUESTA DINÁMICA DE UNA MOTOCICLETA

GUERRERO TUNDRA GXR 250

PROYECTO DE CURSO

Autores:

Docente:

DR. JULIO NOLBERTO PÉREZ GUERRERO

PORTOVIEJO

2022 – 2023

CONTENIDO
INTRODUCCIÓN.................................................................................................................4

Objetivo general...................................................................................................................4

Objetivos específicos...........................................................................................................4

1. ESTUDIO BIBLIOGRÁFICO SOBRE LOS ELEMENTOS ESENCIALES DE LAS

VIBRACIONES COMO FUNDAMENTOS DEL ANÁLISIS DEL COMPORTAMIENTO
DINÁMICO DE UNA MOTOCICLETA..................................................................................6

1.1. Aspectos básicos sobre la estructura y funcionamiento de la motocicleta Guerrero

Tundra GXR 250 y sus características técnicas..................................................................6

1.2. Elementos de masa, rigidez y amortiguamiento.......................................................7

1.2.1. Elementos de rigidez en sistemas mecánicos.......................................................7

1.2.2. Componentes de masa o inercia.........................................................................10

1.2.3. Elementos de amortiguamiento en sistemas mecánicos.....................................10

1.3. Movimientos vibratorios y su análisis......................................................................12

1.4. Ejemplos de casos similares de estudio.................................................................15

1.4.1. Ejemplo #1: Cálculo de rigidez equivalente en un sistema mecánico.................15

1.4.2. Ejemplo #2: Suma de movimientos armónicos....................................................16

1.5. Conclusiones del capítulo.......................................................................................18

2. MODELO DNÁMICO DEL SISTEMA VIBRATORIO “MOTOCICLETA GUERRERO

TUNDRA 250 GXR” LIBRE AMORTIGUADO....................................................................19

2.1. Determinación de los componentes de masa, rigidez y amortiguamiento..............19

2.1.1. Determinación de la rigidez y amortiguamiento equivalente...............................19

2.2. Modelación del sistema vibratorio...........................................................................20

2.3. Planteamiento de la ecuación de análisis dinámico del sistema.............................21

2.4. Valoración de las respuestas del sistema en condiciones de vibraciones libres no

amortiguadas y amortiguadas............................................................................................21

2.5. Valoración de las respuestas del sistema no amortiguado y amortiguado en

condiciones de vibraciones forzadas.................................................................................24

2.6. Conclusiones del capítulo.......................................................................................28

3. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES..............................................................29

3.1. Conclusiones...........................................................................................................29
3.2. Recomendaciones...................................................................................................29

Bibliografía.........................................................................................................................30
INTRODUCCIÓN
Existen distintas definiciones para definir el término “vibraciones mecánicas”. Varios
autores proponen definiciones similares a este concepto, por ejemplo, (Torres, Royo, &
Rabanaque, 2000) definen una vibración como un movimiento de vaivén en una
máquina o elemento de ella en cualquier dirección del espacio desde su posición de
equilibrio. Por otra parte, la norma ISO 2041 menciona que “Vibración es toda
variación en el tiempo, de una magnitud que describe el movimiento o la posición de
un sistema mecánico, cuando esta magnitud es alternativamente mayor o menor que
cierto valor promedio o de referencia.”.

En la actualidad, el estudio de las vibraciones se ha convertido en una herramienta

fundamental para el análisis del estado de maquinaria, lo que convierte a dicha rama
de las ciencias en una herramienta de vital importancia para la formación profesional,
la cual debe ser estudiada de forma teórica y experimental. Según menciona (Gamiño,
2014), las vibraciones mecánicas se estudian de forma teórica y experimental,
complementando con simulaciones virtuales en diferentes softwares de diseño CAD
(Diseño asistido por computadora) y simulación como Matlab, LabVIEW, SolidWorks,
entre otros.

De acuerdo a (Cruz, 2018), el 90% de los problemas de vibraciones en máquinas

rotatorias son originados por desbalance, desalineación y resonancias. Por ello, la
medición y control de vibraciones mecánicas en máquinas permite la detección
prematura de fallos o posibles causas de los mismos, evitando problemas
considerables a futuro.

Para el presente proyecto, se estudia la respuesta dinámica de un sistema mecánico

complejo como lo es un vehículo, aplicando métodos analíticos y complementando el
proceso con la modelación del fenómeno en un software matemático.

Objetivo general
Analizar la dinámica de una motocicleta modelo GXR 250, sometida a vibraciones en
condiciones forzadas

Objetivos específicos
 Realizar la revisión bibliográfica sobre los elementos esenciales de las
vibraciones como fundamentos del análisis del comportamiento dinámico de
una motocicleta.
 Caracterizar funcional y estructuralmente la motocicleta como fundamento para
el análisis de vibraciones.
 Analizar la respuesta dinámica de la motocicleta sometida a vibraciones en
condiciones forzadas.
 1. ESTUDIO BIBLIOGRÁFICO SOBRE LOS ELEMENTOS ESENCIALES DE
LAS VIBRACIONES COMO FUNDAMENTOS DEL ANÁLISIS DEL
COMPORTAMIENTO DINÁMICO DE UNA MOTOCICLETA.
El presente capítulo tiene por objetivo efectuar el estudio bibliográfico sobre los
elementos esenciales de las vibraciones como fundamentos para el análisis del
comportamiento dinámico de la motocicleta modelo Guerrero Tundra GXR 250. Por
ello, se detallarán aspectos como: Aspectos básicos sobre la estructura y
funcionamiento de la motocicleta Guerrero Tundra GXR 250 y sus características
técnicas; Elementos de masa, rigidez y amortiguamiento; Movimientos vibratorios y su
análisis; Ejemplos de casos similares de estudio; entre otros.

1.1. Aspectos básicos sobre la estructura y funcionamiento de la motocicleta

Guerrero Tundra GXR 250 y sus características técnicas.
El modelo Guerrero GXR 250 de Tundra, es un modelo todo terreno, diseñado para
sitios irregulares y desafiantes. Al contar con un motor de cuatro tiempos, típico de los
automóviles, ofrece un mejor rendimiento en general. Cuenta con un sistema de
transmisión mecánica mediante cadena, con seis velocidades y frenos hidráulicos de
disco. Usa gasolina como fuente de combustible y tiene una capacidad de 8,8 litros
con una velocidad máxima de 115 km/h. En la tabla 1.1 se presentan algunas
especificaciones de esta motocicleta.

Tabla 1.1: Detalles técnicos de la motocicleta

CONCEPTO DETALLES
Marca Guerrero Tundra
Modelo GXR 250
Masa 120 kg
Cap. De carga 150 kg
Tipo de motor Monocilíndrico de cuatro tiempos
Cilindrada 250 cc
Largo 2020 mm
Ancho 860 mm
Alto 1150 mm
Suspensión delantera Horquilla telescópica
Recorrido de la suspensión delantera 170 mm
Suspensión trasera Monoamortiguador hidráulico
 1.2. Elementos de masa, rigidez y amortiguamiento
Todo sistema mecánico sometido a vibraciones cuenta con cuatro componentes
fundamentales: masa, rigidez, amortiguamiento y fuerza excitadora, no obstante, la
fuerza excitadora suele ser un agente externo al sistema, aunque también puede
producirse dentro del mismo. (Singiresu S., 2012) y (White, 2010) consideran los
elementos de masa, rigidez y amortiguamiento como las partes elementales de los
sistemas vibratorios, cada uno de ellos con una función irremplazable en el conjunto.
La rigidez, es un medio para almacenar energía potencial, la masa es un medio para
almacenar energía cinética y el amortiguamiento es un medio para disipar energía
gradualmente. Por ello, la vibración de un sistema mecánico consiste en la
transformación alterna de energía potencial en energía cinética, el cual, al ser
amortiguado, pierde energía en cada ciclo de vibración, generalmente en forma de
calor.

1.2.1. Elementos de rigidez en sistemas mecánicos

La rigidez de un sistema mecánico se define como su oposición a ser deformado. En
la mayoría de las aplicaciones se supone que tiene masa y amortiguamiento
insignificantes y cualquier cuerpo deformable puede considerarse como un elemento
de rigidez, ya sea un cable, una barra, una viga, una flecha o una placa.

Según mencionan (Singiresu S., 2012), (Martínez, Pino , Terán, & Arteaga, 2017) y
otros autores, los resortes pueden ser lineales o no lineales. Un resorte lineal es aquel
en que el alargamiento o acortamiento de su longitud está relacionado
proporcionalmente con la fuerza aplicada, lo cual se indica en la ecuación 1.1
desarrollada a partir de la aplicación de la segunda ley de Newton. Por otra parte, la
mayoría de los resortes que se utilizan en sistemas prácticos presentan una relación
fuerza-deflexión no lineal, en particular cuando las deflexiones son grandes. En el
análisis de vibraciones se suelen utilizar resortes no lineales, los cuales tienen una
relación matemática presentada en la ecuación 1.2, en la que las constantes a y b
representan la parte lineal y no lineal del resorte respectivamente. Sistemas que
contienen dos o más resortes pueden presentar una relación fuerza-desplazamiento
no lineal, como ejemplo se muestra la figura 1.1.

F=kx (Ecuación 1.1)

3
F=ax +b x , a>0 (Ecuación 1.2)

La figura 1.1a presenta un sistema de tres resortes, dos de igual longitud y rigidez y
uno de menor longitud y rigidez, por ello, al aplicar una fuerza al sistema, este se
mueve una distancia c en la que empieza a hacer efecto el tercer resorte, provocando
un cambio en la rigidez del sistema que funcionaba hasta entonces con dos resortes.
Este cambio de rigidez se puede apreciar gráficamente en la figura 1.1b.

Fuente: (Singiresu S., 2012)

Analizando los datos de (Pérez, 2021), en los que aplica la ecuación 1.1 a diferentes
elementos de sistemas mecánicos, se puede obtener la tabla 1.2 para el cálculo
directo de la constante de resorte de elementos rígidos comunes.

Tabla 1.2: Expresiones de cálculo de rigidez de diferentes elementos

Elemento Ecuación Detalles

Varilla F AE l es la longitud de la varilla
k= =
x l A es e área de la sección transversal
E es el módulo de Young
Viga en voladizo W 3 EI E es el módulo de Young
k= = 3
x l I es el momento de inercia de la sección
transversal de la viga
l es la longitud de la viga
Resorte en espiral 4
d G d es el diámetro del alambre
k= 3
8nD D es eldiámetro del resorte
n es el número de espiras del resorte
G es elmódulo de cizalladura del material
Según mencionan (Lingegni & Martínez, 2018), cuando un sistema cuenta con más de
un resorte se pueden considerar de dos formas: en serie o en paralelo. Cuando se
tienen los dos resortes en serie, unidos por los extremos opuestos, como se muestra
en la figura 1.2, dispuestos como si fueran una cadena, el desplazamiento de la masa
será la suma de los alargamientos de ambos resortes. En esta disposición, la carga se
propaga por los dos resortes por igual, por ello, se utiliza la ecuación 1.3 para su
cálculo.

k 1 ∙k 2
ke= (Ecuación 1.3)
k 1+k 2

Figura 1.2: Sistema de resortes en serie

Fuente: (Lingegni & Martínez, 2018)

Por otra parte, para el caso de muelles en paralelo, como el de la figura 1.3, estos se
encuentran unidos por los extremos del mismo lado, de forma que ambos resortes ven
el mismo desplazamiento en su extremo libre. Por ello, su rigidez equivalente se
determina mediante la ecuación 1.4.

ke=k 1+ k 2 (1.4)

Figura 1.3: Sistema de resortes en paralelo

 Fuente: (Mugrauer, 2021)

1.2.2. Componentes de masa o inercia

Según mencionan (Beer, Johnston , Dewolf, & Mazurek, 2009), un cuerpo de masa
"m" puede poseer diferentes tipos de movimiento de los cuales tenemos: movimiento
rectilíneo, movimiento rotacional centroidal, movimiento rotacional excentroidal y
movimiento combinado. Dependiendo del tipo de movimiento que esta presente,
resulta conveniente trabajar con diferentes valores como el momento de inercia, el
cual es diferente para el movimiento rectilíneo (Ecuación 1.5) que para el rotacional
(Ecuación 1.6).

m
I =∫ r dm
2
(Ecuación1.5)
0

M =Iα (Ecuación 1.6)

El elemento de masa o inercia es un cuerpo rígido que puede ganar o perder energía
cinética siempre que cambia su velocidad. De acuerdo con la segunda ley del
movimiento de Newton, el producto de la masa y su aceleración son iguales a la fuerza
aplicada a la masa. El trabajo es igual a la fuerza multiplicada por el desplazamiento
en la dirección de la fuerza, y el trabajo realizado en una masa se almacena como
energía cinética, la cual se expresa matemáticamente en la ecuación 1.7, para masa
con movimiento rectilíneo y en la ecuación 1.8 para masas con movimiento rotacional.
Ecuaciones tomadas de (Hibbeler, 1997).

Como señala (Fitzgerald, 1996), es común encontrar sistemas con diferentes masas
combinadas, por lo que para simplificar el análisis del sistema vibratorio es
recomendable reemplazarla por una única masa equivalente, como se muestra en la
figura 1.4. La masa equivalente de un sistema compuesto de varias masas (cada una
moviéndose a una diferente velocidad) puede considerarse como la masa imaginaria,
la cual, cuando se mueva a una velocidad específica v, tendrá la misma energía
cinética que la del sistema.

1 2
Ec= meq v (Ecuación 1.7)
2

1 2
Ec= I α (Ecuación 1.8)
2

1.2.3. Elementos de amortiguamiento en sistemas mecánicos

En muchos sistemas prácticos, la energía vibratoria se convierte gradualmente en
calor o sonido. Debido a la reducción de energía, la respuesta, como el
desplazamiento del sistema, se reduce gradualmente. El mecanismo mediante el cual
la energía vibratoria se convierte gradualmente en calor o sonido se conoce como
amortiguamiento. Aun cuando la cantidad de energía convertida en calor o en sonido
es relativamente pequeña, la consideración del amortiguamiento llega a ser importante
para predecir con exactitud la respuesta a la vibración de un sistema. Se supone que
un amortiguador no tiene masa ni elasticidad, y que la fuerza de amortiguamiento
existe sólo si hay una velocidad relativa entre los dos extremos del amortiguador.

Figura 1.4: Reducción de elementos de masa en sistemas mecánicos

Debido a que en sistemas prácticos es difícil determinar las causas del

amortiguamiento, el mismo se modela como una de tres formas distintas:
amortiguamiento viscoso, amortiguamiento de Coulomb o amortiguamiento histerético.
Esta clasificación se detalla en la figura 1.3, cuyas definiciones se obtuvieron de
(Singiresu S., 2012).

Tabla 1.3: Tipos de amortiguamiento

Tipo de Descripción
amortiguamiento
Es aquel creado por la disipación de energía que provoca un
fluido en un cuerpo en movimiento, la cual depende de la
 Viscoso viscosidad del fluido, la velocidad del cuerpo, entre otros factores.
Resulta del proceso de rozamiento entre superficies secas o que
De Coulomb no tienen suficiente lubricación y tiene una dirección opuesta al
movimiento del cuerpo vibratorio.
Se presenta cuando un elemento es sometido a inversiones en el
Histérico sentido de la carga aplicada cuando el material del elemento se
encuentra en el rango inelástico, es decir, cuando el material se
deforma absorbiendo o disipando energía.

Según menciona (Rico, 2018), como los elementos de rigidez pueden combinarse para
obtener una rigidez equivalente, para los elementos de amortiguación se aplica el
mismo principio. Por lo tanto, los amortiguadores en serie de un sistema mecánico se
reducen a partir de la ecuación 1.9 y los amortiguadores en paralelo a partir de la
ecuación 1.10.

1
ce=
( c1 + c1 + …+ c1 )
1 2 n
(Ecuación 1.9)

c e =c 1 +c 2 +c 3+ …+c n (Ecuación 1.10)

1.3. Movimientos vibratorios y su análisis

Varios autores proponen definiciones similares para las vibraciones mecánicas, por
ejemplo, (Torres, Royo, & Rabanaque, 2000) definen una vibración como un
movimiento de vaivén en una máquina o elemento de ella en cualquier dirección del
espacio desde su posición de equilibrio. Por otra parte, la norma ISO 2041 menciona
que “Vibración es toda variación en el tiempo, de una magnitud que describe el
movimiento o la posición de un sistema mecánico, cuando esta magnitud es
alternativamente mayor o menor que cierto valor promedio o de referencia.”. Por ello,
las vibraciones son fenómenos de cambio de posición que le ocurre a un cuerpo con
respecto a un punto fijo, capaces de provocar fallos en ciertos mecanismos por
diversas causas mecánicas. Varios autores, como (Singiresu S., Vibraciones
mecánicas, 2012), (Martínez, Pino , Terán, & Arteaga, 2017), (Piedra & Armas, 2001) y
otros, clasifican las vibraciones mecánicas en varios tipos, presentados en la tabla 1.4.

Tabla 1.4: Clasificación de las vibraciones

Tipos de Definición
vibración
 Determinística Son aquellas en que el valor o magnitud de la fuerza excitadora
es conocido en cualquier instante del tiempo.
Aleatoria Son aquellas en que el valor de la excitación es impredecible.
Libre Son aquellas en que el sistema es sometido a un impulso inicial
que cesa inmediatamente.
Forzada Son aquellas en que el sistema se somete a una fuerza
actuante en el tiempo, comúnmente repetitiva.
Amortiguadas Son aquellas en que el sistema pierde energía por fricción u otra
resistencia durante la oscilación.
No amortiguadas Son aquellas en que el sistema no disipa energía por fricción u
otra resistencia durante la oscilación
Lineales Son aquellas en que sus componentes de masa, rigidez y
amortiguamiento se comportan linealmente.
No lineales Son aquellas en que sus componentes de masa, rigidez y
amortiguamiento no se comportan linealmente

Cada tipo de sistema mecánico responde de manera diferente a las vibraciones,

alterando las ecuaciones que describen las características cinemáticas del mismo. Los
diferentes sistemas de primer orden encontrados en la práctica con sus respectivas
ecuaciones matemáticas que describen su movimiento y la solución de las mismas se
presentan en la tabla 1.5, extraído de (Singiresu S., Vibraciones mecánicas, 2012).

Tabla 1.4: Ecuaciones de comportamiento para diferentes tipos de vibraciones

Sistema Ecuación Solución

Libre no m ẍ+ kx=0 x (t )= Xcos(ωn t+ φ)
amortiguado
Libre amortiguado m ẍ+ c ẋ +kx=0 s 1t
x (t )=C 1 e +C2 e
s2 t

Armónicamente x h (t )=C 1 cos ω n t +C2 sin ω n t

excitado no m ẍ+ kx=F o cos ωt x p (t )= Xcos ωt
amortiguado
Armónicamente x p (t )= Xcos( ωt−∅ )
excitado m ẍ+ c ẋ +kx=F o cos ωt
amortiguado
El movimiento vibratorio libre no amortiguado, mostrado en la figura 1.5, el caso más
sencillo de movimiento vibratorio, de acuerdo al criterio de (Martínez, Pino , Terán, &
Arteaga, 2017), por suponer la ausencia de amortiguamiento y de fuerzas exteriores
aplicadas. Las vibraciones se producirán por alguna acción perturbadora del equilibrio
del sistema (desplazamiento inicial, velocidad inicial, choque, etc.), que cesa
inmediatamente después de iniciado el movimiento vibratorio.

Figura 1.5: Sistema libre no amortiguado

Fuente: (Martínez, Pino , Terán, & Arteaga, 2017)

Para el caso del movimiento libre amortiguado, como se muestra en la figura 1.6, se
supone la ausencia de fuerzas exteriores aplicadas, pero si la presencia de
amortiguamiento. Las vibraciones se producirán por alguna acción perturbadora del
equilibrio del sistema (desplazamiento inicial, velocidad inicial, choque, etc.), que cesa
inmediatamente después de iniciado el movimiento vibratorio.

Figura 1.6: Sistema libre amortiguado

Fuente: (Martínez, Pino , Terán, & Arteaga, 2017)

A partir de la ecuación de movimiento de un sistema libre amortiguado, se pueden

obtener las raíces, según la naturaleza de las cuales, se pueden encontrar tres casos
de interés: dos raíces reales negativas, una raíz doble, real y negativa, dos raíces
imaginarias conjugadas con parte real negativa. Estos diversos casos se presentan
según el signo que tome la expresión bajo el radical en la ecuación 1.11, y el valor
frontera que vuelve cero dicho radical se denomina amortiguamiento crítico. A partir de
la solución se puede obtener una expresión para el amortiguamiento crítico, como se
muestra en la ecuación 1.12.

S 1=
−c
2m
±
√( 2m)
c 2 k
−
m
(Ecuación 1.11)

c cr =2 m wn (Ecuación 1.12)
A partir de la relación entre el amortiguamiento natural del sistema y el
amortiguamiento crítico del mismo, llamada relación de amortiguamiento ( ζ ), se
pueden diferenciar tres tipos de movimientos vibratorios libres amortiguados:
- Si ζ < 1, es un sistema subamortiguado
- Si ζ =1, es un sistema críticamente amortiguado
- Si ζ > 1, es un sistema sobreamortiguado
En la figura 1.7 se presenta el gráfico comparativo de la vibración de un sistema libre
amortiguado para los tres diferentes casos de relación de amortiguamiento.
Las características más importantes de un sistema sometido a vibraciones, según
mencionan (Torres, Royo, & Rabanaque, 2000), son la frecuencia, desplazamiento,
velocidad, aceleración y energía de impulsos. La frecuencia es la cantidad de ciclos
completos de movimiento que el sistema alcanza en una unidad de tiempo, lo cual
presenta elevada importancia en el análisis de vibraciones debido a que dependiendo
de la frecuencia en que vibra un sistema, se toma como referencia el desplazamiento,
velocidad o aceleración para realizar el análisis. La energía de impulsos (spike energy)
proporciona información relevante en el análisis de vibraciones, debido a que mide los
impulsos de energía de vibración de altas frecuencias.

Figura 1.7: Comparación del movimiento con diferente relación de amortiguamiento

 Fuente: (Singiresu S., Vibraciones mecánicas, 2012)

1.4. Ejemplos de casos similares de estudio

1.4.1. Ejemplo #1: Cálculo de rigidez equivalente en un sistema mecánico

Determine la constante de resorte torsional de la flecha de hélice de acero que se
muestra en la figura 1.8.

Figura 1.8: Flecha de hélice

Fuente: (Singiresu S., 2012)

Tenemos que considerar los segmentos 1-2 y 2-3 de la flecha como resortes en
combinación. De acuerdo con la figura 1.8, el par de torsión inducido en cualquier
sección transversal de la flecha (como AA o BB) puede verse que es igual al par de
torsión T aplicado en la hélice. Por consiguiente, las elasticidades (resortes)
correspondientes a los dos segmentos 1-2 y 2-3 se tienen que considerar como
resortes en serie. Las constantes de resorte de los segmentos 1-2 y 2-3 de la flecha
k t 12 y k t 23 resultan de:

Como los resortes están en serie, da por resultado:

 1.4.2. Ejemplo #2: Suma de movimientos armónicos
Encuentre la suma de los dos movimientos armónicos siguientes:

Método 1. Utilizando relaciones trigonométricas: Como la frecuencia circular es la

misma tanto para x1(t) como para x2(t), expresamos la suma como:

Igualando los coeficientes correspondientes de cos ωt y sin ωt en ambos lados,

obtenemos:

Método 2: Utilizando vectores: Con un valor arbitrario de ωt , los movimientos

armónicos x1(t) y x2(t) se indican gráficamente como se muestra en la figura 1.9
Sumándolos vectorialmente, el vector resultante x(t) es:
Método 3: Utilizando la representación de número complejo: Los dos movimientos
armónicos se señalan en función de números complejos como:

La suma de x1(t) y x2(t) se expresa como:

1.5. Conclusiones del capítulo

En conclusión, se realizó el estudio bibliográfico sobre los diferentes aspectos
necesarios para el estudio dinámico de una motocicleta. De ello, se obtuvieron las
siguientes conclusiones:

- Se describió las características técnicas de la motocicleta guerrero tundra GXR

250 como objeto de estudio del presente proyecto, siendo un sistema vibratorio
completo y obteniendo sus detalles del sitio web del fabricante.
- Los sistemas mecánicos tienen tres componentes principales encargados de
una función específica dentro del sistema y que, al ser modificados, ocasionan
cambios en la respuesta dinámica del sistema.
- Existen distintos tipos de vibraciones, lineales, no lineales, amortiguadas, no
amortiguadas, determinísticas, aleatorias, torsionales, entre otras. Las cuales
tienen características específicas que las diferencian y un conjunto de
ecuaciones que las describen.
 2. MODELO DNÁMICO DEL SISTEMA VIBRATORIO “MOTOCICLETA
GUERRERO TUNDRA 250 GXR” LIBRE AMORTIGUADO
El presente capítulo tiene por objetivo realizar un análisis dinámico del comportamiento
del sistema vibratorio “Motocicleta Guerrero Tundra 250GXR” sometido a vibraciones.
Para ello, se profundizará en aspectos como: determinación de los componentes de
masa, rigidez y amortiguamiento, modelación del sistema, planteamiento de ecuación
de análisis dinámico del sistema, valoración de las respuestas del sistema en
condiciones de vibraciones libres no amortiguadas y amortiguadas, valoración de las
respuestas del sistema no amortiguado y amortiguado en condiciones de vibraciones
forzadas, entre otros.

2.1. Determinación de los componentes de masa, rigidez y amortiguamiento

Para el presente trabajo, dado que se ha optado por el análisis de una motocicleta
comercial, los datos de sus componentes se pueden encontrar en la ficha técnica del
equipo otorgados por el proveedor. Por ello, en la tabla 2.1 se presentan los
parámetros vibratorios de la motocicleta Guerrero Tundra 250 GXR.

Tabla 2.1: Parámetros vibratorios de la motocicleta

Parámetro Símbolo Valor

Masa de la motocicleta m 120 kg
Rigidez del muelle delantero k1 15.000 N /m
Rigidez del muelle trasero k2 25.000 N /m
Amortiguamiento delantero c1 400 Ns /m
Amortiguamiento trasero c2 750 Ns/m

2.1.1. Determinación de la rigidez y amortiguamiento equivalente

Debido a la posición de los resortes, estos se consideran como un sistema de resortes
en paralelo y se reducen aplicando la ecuación 1.4 presentada anteriormente. Con los
valores de las rigideces reemplazados, se obtuvo:

N N
k eq=k 1+ k 2=( 15.000+ 25.000 ) =40.000
m m

Asimismo, los amortiguadores de la motocicleta se encuentran en disposición paralela,

por ello, se aplicó la ecuación 1.10 y se obtuvo:
 Ns Ns
C eq=c1 + c2= ( 400+750 ) =1.150
m m

A partir del amortiguamiento equivalente, se determinó la relación de amortiguamiento

del sistema aplicando la ecuación 2.1. Se conoce que el amortiguamiento crítico se
determina mediante la ecuación 1.12 y de ello se obtuvo:

c
ζ= (Ecuación 2.1)
cc

1150 Ns/m
ζ= =0,2624
2∗√ 120 kg∗40000 N /m

2.2. Modelación del sistema vibratorio

Dado que la motocicleta es un sistema mecánico complejo, compuesto de varios
elementos de masa, rigidez y amortiguamiento, resulta conveniente simplificar el
sistema y llevarlo a un sistema simple de masa – resorte – amortiguador para su
posterior análisis matemático. Por ello, en la figura 2.1 se presenta el modelo dinámico
de la motocicleta GXR 250 y en la figura 2.2 se muestra el modelo dinámico
simplificado de la misma.

Figura 2.1: Modelo dinámico de la motocicleta GXR 250

Figura 2.2: Modelo dinámico simplificado de la motocicleta GXR 250

 2.3. Planteamiento de la ecuación de análisis dinámico del sistema
El modelo dinámico simplificado del sistema es equivalente a un sistema masa –
resorte – amortiguador común, por lo que puede estudiarse mediante expresiones
matemáticas conocidas. Si al sistema simplificado se le aplica una fuerza armónica
externa, con el fin de estudiar su comportamiento, sus parámetros se ven definidos por
las expresiones matemáticas analizadas en la tabla 1.4.

m ẍ+ c ẋ +kx=F 0 cos ωt

Para determinar la solución particular de la respuesta del sistema dada por

x p (t )= X cos ⁡( ωt−Φ) , se deben calcular la amplitud máxima (X ) y el ángulo de fase
(Φ) , los mismos que se determinaron mediante las ecuaciones 2.2 y 2.3
respectivamente.

F0
X= 2 1/ 2 (Ecuación 2.2)
( ( k −m ω2 ) +c 2 ω2 )

Φ=tan
−1
( k−mω
cω
)2 (Ecuación 2.3)

Los valores de masa, rigidez y amortiguamiento del sistema simplificado se conocen.

Por ello se debe determinar los valores de la fuerza inicial F 0 la cual viene dada por el
peso de la motocicleta.

(
F 0=m∗g= 120 kg∗9 , 8
m
s
2)=1176 N

Como último e importante parámetro del sistema, se determinó la frecuencia natural

del mismo, dada por la ecuación 2.4.

ω n=
√ √
k eq
m
=
40.000 N /m
120 kg
=18 , 25rad /s (Ecuación 2.4)
Con ello, se obtuvieron todos los datos necesarios para analizar la respuesta dinámica
del sistema ante diferentes condiciones vibratorias, mismas que pueden modelarse
mediante un software matemático para obtener las gráficas de respuesta del sistema.

2.4. Valoración de las respuestas del sistema en condiciones de vibraciones

libres no amortiguadas y amortiguadas.
Para el caso de vibraciones libres, el sistema no es excitado por una fuerza externa de
forma periódica, sino que se le aplica un impulso inicial que cesa con el tiempo. En el
primer caso, en que el sistema vibra de forma libre y sin amortiguamiento, su
comportamiento se describe por la ecuación 2.5.

x (t )= X cos(wn t) (Ecuación 2.5)

Por ello, conociendo la frecuencia natural del sistema, el valor de amplitud X

dependerá del impulso inicial que se aplique y, dado que no existe amortiguamiento, el
sistema vibra de forma continua como se muestra en la figura 2.3, en la que se ha
introducido arbitrariamente un impulso inicial que ocasiona una amplitud máxima de
0,5mm.

Figura 2.3: Respuesta del sistema libre no amortiguado

A continuación, se introdujo una fuerza excitadora externa y se consideró el sistema

con su amortiguamiento respectivo. Analizando la relación de amortiguamiento ζ , se
observó que es menor que la unidad, como se muestra en la ecuación 2.6, lo que
indica que el sistema se encuentra subamortiguado.

ζ =0,2624< 1 (Ecuación 2.6)

En la figura 2.4 se presenta la gráfica de desplazamientos del sistema. La curva azul

representa el amortiguamiento del sistema y la curva roja representa los
desplazamientos, los cuales cesan en un breve periodo de tiempo debido a la acción
del amortiguador. Como se aprecia en la figura 2.5, aunque se aumente la fuerza
inicial aplicada al sistema, tarda el mismo tiempo en disipar la energía y disminuir los
desplazamientos, ello debido a que la amplitud de la vibración en el tiempo depende
completamente del valor del coeficiente de amortiguamiento del sistema.

Figura 2.4: Respuesta del sistema libre amortiguado ante una fuerza pequeña

Figura 2.5: Respuesta del sistema libre amortiguado ante una fuerza mayor
 2.5. Valoración de las respuestas del sistema no amortiguado y amortiguado en
condiciones de vibraciones forzadas.
Una vez analizado el sistema libre, se lo estudió en condiciones forzadas en las que se
aplicó una fuerza armónica externa, cuya frecuencia se aumentará o disminuirá
arbitrariamente de forma que se puedan visualizar las distintas respuestas del sistema,
en especial el fenómeno de la resonancia.

Para empezar el análisis, se consideró el sistema sin amortiguamiento y con una

fuerza externa de baja frecuencia. Como se puede observar en la figura 2.6, la corva
roja representa la frecuencia de la fuerza y la curva verde representa el
desplazamiento del sistema. En este caso, el sistema posee pequeños
desplazamientos y periodos.

Figura 2.6: Sistema forzado sin amortiguamiento y con excitación de baja frecuencia
A continuación, sin añadir amortiguamiento, se incrementó en gran medida la
frecuencia de excitación externa, caso presentado en la figura 2.7, en la que se
observa que los desplazamientos disminuyeron aún más, aunque a una frecuencia
mayor. Este efecto se debe a las características de las vibraciones, ya que, a altas
frecuencias, se producen elevadas velocidades y aceleraciones, sin embargo, los
desplazamientos son mínimos.

La última configuración del sistema a analizar es aquella en que la frecuencia de

excitación se acerca a la frecuencia natural del sistema, misma que se determinó y
tiene un valor de 18,26. En la figura 2.8 se presenta el sistema en que la frecuencia
excitadora posee un valor de 18,00. Se puede observar que los desplazamientos se
incrementan abruptamente y tiene amplitudes desastrosas para el sistema y
finalmente en la figura 2.9 se presenta el sistema con una frecuencia de excitación
externa de 18,26, situación en la que el sistema entra en resonancia total y provoca la
destrucción del mismo.

Figura 2.7: Sistema forzado sin amortiguamiento y con excitación de alta frecuencia
Figura 2.8: Sistema forzado sin amortiguamiento cuya frecuencia de excitación externa
se acerca a la frecuencia natural del sistema

Figura 2.9: Sistema en estado de resonancia

Una vez analizados los distintos escenarios del sistema forzado sin amortiguamiento,
se analizó con su amortiguamiento respectivo para los mismos casos para establecer
comparaciones. Para el primer caso, se incluye el amortiguamiento ante una
frecuencia de excitación baja y como se muestra en la figura 2.10, no existen cambios
significativos en la respuesta del sistema. Asimismo, al incrementar la frecuencia de
excitación con presencia de amortiguamiento, la respuesta armónica del sistema
presenta cambios poco significativos en comparación con el análisis sin
amortiguamiento.

Figura 2.10: Sistema forzado con amortiguamiento y con excitación de baja frecuencia

Figura 2.11: Sistema forzado con amortiguamiento y con excitación de alta frecuencia
El aspecto en el que sí se presenta una diferencia significativa es cuando, en
presencia de amortiguamiento, la frecuencia de excitación se acerca a la frecuencia
natural del sistema, efecto que se puede observar gráficamente en la figura 2.12, en la
que se aprecia que el sistema no entra en estado de resonancia por efecto del
amortiguador.

Figura 2.12: Sistema forzado con amortiguamiento cuya frecuencia de excitación

externa se acerca a la frecuencia natural del sistema
Además, se puede observar, en la figura 2.13, que, si se incrementa el valor del
amortiguamiento, los desplazamientos disminuyen aún más.

Figura 2.12: Disminución de la amplitud de la vibración con el incremento del

amortiguamiento del sistema

2.6. Conclusiones del capítulo

En conclusión, se realizó el análisis dinámico de la motocicleta especificada mediante
un procedimiento metódico y estructurado. Se empezó determinando características
del sistema como masa, rigidez y amortiguamiento, con el fin de modelar el sistema y
simplificarlo a un sistema de masa – resorte – amortiguador. A continuación, se
realizaron los cálculos correspondientes de algunas características del sistema
necesarias para su estudio, como la frecuencia natural, el amortiguamiento crítico, la
relación de amortiguamiento, entre otros. Finalmente, se realizaron gráficas de
comportamiento del sistema ante diferentes consideraciones: libre y forzado, con y sin
amortiguamiento, demostrando algunas de las características del sistema como su
comportamiento ante la resonancia o las vibraciones a bajas y altas frecuencias.
 3. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

3.1. Conclusiones
Los fenómenos vibratorios pertenecen a un área compleja de la mecánica
imprescindible para el desarrollo de la sociedad moderna, debido a las implicaciones
que tiene. Debido a dicha complejidad, resulta de elevada importancia el estudio y la
formación de profesionales especializados en dicha área. Por ello, con la finalización
del presente trabajo, se han obtenido las siguientes conclusiones:

- Los sistemas vibratorios, compuestos por tres componentes principales: masa,

rigidez y amortiguamiento, pueden ser analizados mediante un conjunto de
expresiones matemáticas pertenecientes al cálculo de una o varias variables,
dependiendo de la complejidad del sistema que se estudie y la simplificación
que se haga del mismo.
- Se analizó la respuesta de un sistema vibratorio, tomando como objeto de
estudio una motocicleta Guerrero Tundra GXR 250. Se empezó conformando
un modelo dinámico simplificado del mismo y obteniendo sus parámetros
vibratorios como rigidez, amortiguamiento, masa, frecuencia natural, entre
otros. Con ello, aplicando un software graficador de funciones, se representó el
comportamiento del sistema a medida que se iban modificando los parámetros
inducidos al mismo, como el amortiguamiento, la fuerza excitadora, el
desplazamiento máximo, entre otros.

3.2. Recomendaciones
Para futuros trabajos relacionados con este proyecto, se recomienda:

- Analizar los sistemas ante situaciones extremas y analizar los problemas que
pueden tener los componentes del mismo en éstas.
- Complementar el análisis con estudios en softwares de diseño mecánico
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