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Unidad 2

Este documento trata sobre los conceptos básicos de la cinemática de mecanismos. Explica que la movilidad de un sistema mecánico se puede clasificar de acuerdo al número de grados de libertad (GDL) que posee. Luego describe los diferentes tipos de movimientos como rotación pura, traslación pura y movimiento complejo. También define conceptos clave como eslabones, juntas, diagramas cinemáticos y cómo calcular los GDL de un mecanismo usando la ecuación de Kutzbach.

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Pepe Jose
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Unidad 2

Este documento trata sobre los conceptos básicos de la cinemática de mecanismos. Explica que la movilidad de un sistema mecánico se puede clasificar de acuerdo al número de grados de libertad (GDL) que posee. Luego describe los diferentes tipos de movimientos como rotación pura, traslación pura y movimiento complejo. También define conceptos clave como eslabones, juntas, diagramas cinemáticos y cómo calcular los GDL de un mecanismo usando la ecuación de Kutzbach.

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GRADOS DE LIBERTAD

La movilidad de un sistema mecánico (M) se


puede clasificar de acuerdo con el numero de
grados de libertad (GDL) que posee. El GDL del
sistema es igual al número de parámetros
(mediciones) independientes que se requieren
para definir de manera única su posición en el
espacio en cualquier instante de tiempo.
MOVIMIENTOS

ROTACIÓN PURA
El cuerpo posee un punto (centro de rotación) que no tiene
movimiento con respecto al marco de referencia
“estacionario”. θ

TRASLACIÓN PURA
Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias
paralelas (curvilíneas o rectilíneas). X y Y

MOVIMIENTO COMPLEJO
Una combinación simultánea de rotación y traslación.
Cualquier línea de referencia trazada en el cuerpo cambiará
tanto su posición lineal como su orientación angular. X y Y,
θ
ESLABONES

Un eslabón, como se muestra en la figura, es un


cuerpo rígido, que posee por lo menos dos nodos que
son puntos de unión con otros eslabones.

Eslabón binario el que tiene dos nodos.


Eslabón ternario el que tiene tres nodos.
Eslabón cuaternario el que tiene cuatro nodos.
JUNTAS

Una junta es una conexión entre dos o más eslabones (en sus
nodos), la cual permite algún movimiento, o movimiento
potencial, entre los eslabones conectados. Las juntas se pueden
clasificar de varias maneras:

1. Por el tipo de contacto entre los elementos, de línea, de punto


o de superficie.

2. Por el numero de grados de libertad permitidos en la junta.

3. Por el tipo de cierre físico de la junta: cerrada por fuerza o por


forma.

4. Por el numero de eslabones unidos (orden de la junta).


JUNTAS
CINEMÁTICA MECANISMOS
TERMINOLOGÍA

BANCADA: Parte fija del mecanismo.

ESLABONES: Partes individuales del mecanismo.

UNIÓN: Conexión móvil entre eslabones.


TERMINOLOGÍA

ESLABONAMIENTO: Unión de partes rígidas para


formar una cadena.

CUERPO RÍGIDO: Cuerpo idealmente no


deformable.

MANIVELA: Eslabón que puede girar


completamente.
DIBUJO DE DIAGRAMAS CINEMATICOS
MECANISMOS

1. Observando entender cómo se podría


dar el movimiento.
2. Identificar el eslabón fijo o bancada.
3. Identificar eslabones y su tipo.
4. Identificar las juntas y su tipo
5. Identificar puntos de interés.
MECANISMOS

1. Observando entender cómo se podría dar el


movimiento.
2. Identificar el eslabón fijo o bancada.
3. Identificar eslabones y su tipo.
4. Identificar las juntas y su tipo
5. Identificar puntos de interés.
MECANISMOS

1. Observando entender cómo se podría dar el


movimiento.
2. Identificar el eslabón fijo o bancada.
3. Identificar eslabones y su tipo.
4. Identificar las juntas y su tipo
5. Identificar puntos de interés.
MECANISMOS

1. Observando entender cómo se podría dar el


movimiento.
2. Identificar el eslabón fijo o bancada.
3. Identificar eslabones y su tipo.
4. Identificar las juntas y su tipo
5. Identificar puntos de interés.
DIAGRAMAS CINEMATICOS

El diagrama cinemático de un mecanismo


consiste en realizar una representación o
esquematización mediante figuras
geométricas simples, los cuales permitan
identificar independientemente su función
o geometría.
DIAGRAMAS CINEMATICOS
Los eslabones reales pueden tener
cualquier forma, pero un eslabón
“cinemático”, se define como una línea
entre juntas que permite el movimiento
relativo entre eslabones adyacentes.
Las juntas pueden permitir: rotación,
traslación o ambos movimientos entre los
eslabones unidos.
DIAGRAMAS CINEMATICOS
MOVILIDAD

Una propiedad importante en el análisis de


mecanismos es el número de grados de
libertad del eslabonamiento.

La mayoría de los mecanismos producidos


comercialmente o de los eslabonamientos
usados en las máquinas tiene un solo grado
de libertad.
CALCULO DE GRADOS DE LIBERTAD

GDL = 1 MECANISMO: Los eslabones tendrán


movimiento relativo.

GDL = 0 ESTRUCTURA: Ningún movimiento es


posible.

GDL= -1: ESTRUCTURA PRECARGADA: Ningún


movimiento es posible y además existen
esfuerzos presente en la estructura.
CALCULO DE GRADOS DE LIBERTAD

Ecuación de Kutzbach

M = 3(L-1) -2J1 – J2

M = Grado de libertad o movilidad

L = Número total de eslabones en el mecanismo

J1 = Número total de uniones principales o de


juntas primarias (uniones de pernos o de
correderas).

J2 = Número total de juntas de orden superior


(uniones de levas o engranajes).
EJERCICIOS

1. Elabore el diagrama cinemático.


2. Calcule los grados de libertad.
EJERCICIOS

1. Elabore el diagrama cinemático.


2. Calcule los grados de libertad.
EJERCICIOS

1. Elabore el diagrama cinemático.


2. Calcule los grados de libertad.
DEBER

1. Identifique 10 diferentes mecanismos o estructuras, realice el diagrama cinemático y


calcule sus grados de libertad.

2. Entregar en 1 hoja papel ministro.


EJERCICIOS. EXCAVADORA

1. Elabore el diagrama cinemático.

2. Calcule los grados de libertad.

3. Interprete el resultado. R =
EJERCICIOS. MINI CARGADORA

1. Elabore el diagrama cinemático.

2. Calcule los grados de libertad.

3. Interprete el resultado. R =
EJERCICIOS. PLATAFORMA ELEVADORA

1. Elabore el diagrama cinemático.

2. Calcule los grados de libertad.

3. Interprete el resultado. R =
EJERCICIOS. PLATAFORMA ELEVADORA

1. Elabore el diagrama cinemático.

2. Calcule los grados de libertad.

3. Interprete el resultado. R =
EJERCICIOS. CARGADORA FRONTAL

1. Elabore el diagrama cinemático.

2. Calcule los grados de libertad.

3. Interprete el resultado. R =
DEBER. CALCULO GDL REALISTAS

1. Identifique 5 diferentes mecanismos o estructuras automotrices (fotos), realice el


diagrama cinemático y calcule sus grados de libertad.

2. Realizar a mano y cargar en el avac.


DISEÑO DE MECANISMOS: POSICIÓN Y DESPLAZAMIENTO

En muchos mecanismos, el propósito del


análisis es determinar únicamente la
ubicación de todos los eslabones, conforme
el eslabón impulsor del mecanismo se
mueve hacia otra posición.
DISEÑO DE MECANISMOS: POSICIÓN Y DESPLAZAMIENTO

POSICIÓN: La posición se refiere a la


ubicación de un objeto, que puede ser un
punto o eslabones.

MOVIMIENTO: El movimiento ocurre


cuando se modifican la posición de los
eslabones y puntos de referencia del
mecanismo.

NOTA: Conforme se altera la posición de


los eslabones, el mecanismo se fuerza a
tomar una configuración diferente, en
tanto que el movimiento avanza.
DISEÑO DE MECANISMOS: POSICIÓN Y DESPLAZAMIENTO

DESPLAZAMIENTO: El desplazamiento es el
producto final del movimiento.

TIPOS DE DESPLAZAMIENTO

• Lineal.
• Angular.

El desplazamiento lineal se refiere a movimientos a


lo largo de una línea recta, mientras que el
desplazamiento angular se relaciona con cambios
en la orientación o el ángulo de giro alrededor de
un punto o un eje.
POSICIÓN DE UN PUNTO

La ubicación espacial de un punto respecto


a un sistema de referencia, normalmente
se expresa con un vector Rp.

La resultante Rp será entregada en


términos de la magnitud y del ángulo.

También podemos obtener la posición del


punto en base a las componentes Rxp y
Ryp.
DESPLAZAMIENTO DE UN PUNTO

El desplazamiento o vector desplazamiento


se definirá como la resta del vector Rp’ – Rp.

Matemáticamente:
DESPLAZAMIENTO ANGULAR

También puede existir el desplazamiento de


cuerpos.

Matemáticamente el desplazamiento
angular será calculado por:

Δθ3 = θ3’ - θ3
KAHOOT. MECANISMOS
EJERCICIOS. ANALISIS DE POSICIÓN

El cilindro BC, esta en posición vertical.


Utilizar trigonometría para determinar la
longitud del cilindro para orientar la pala AB
en la posición mostrada, además determinar
la longitud orientada en AC y los ángulos
generados en la posición exacta en la que se
encuentra el Telehandler.
EJERCICIOS. ANALISIS DE POSICIÓN

Determinar la distancia horizontal que cubre


el brazo de la grúa.

Además identifique el valor de los ángulos


en la posición en la que se encuentra el
equipo pesado.
EJERCICIOS. ANALISIS DE POSICIÓN

Determinar la distancia que existe entre los


eslabones fijos A-C en la posición de la
imagen y el valor de todos los ángulos.
42”
EJERCICIOS. ANALISIS DE POSICIÓN

Determinar la longitud del cilindro


hidráulico BC y el valor de los ángulos en la
posición en la que se encuentra el
Telehandler.

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