1.

Título: Acciones básicas de control aplicadas a sistemas de primero y

segundo orden.
2. Duración: Dos Sesiones.
3. Objetivo:
Identificar los efectos de cada acción de control en el desempeño de lazo cerrado
de sistemas de primer y segundo orden.

4. EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR

 Equipo de Computo
 MatLab versiones 2010 en adelante con las toolboxes de control y simulink

5. REFERENTE TEORICO
5.1. Definiciones:
Acción de Control: Una acción de control se conoce como la manera de realizar
correcciones automáticas al sistema completo (controlador + planta), para hacer que
la salida en lazo cerrado sea próxima a la entrada de referencia.

5.2. Clasificación de controladores industriales:

 De encendido y apagado (on-off).

 Proporcionales.
 Integrales.
 Proporcionales-Integrales.
 Proporcionales-Derivativos.
 Proporcionales- Integrales-Derivativos.

5.3. Esquema simplificado de un sistema de control.

Figura1. Sistema De control automático.

Nótese que el sistema de control completo en lazo cerrado, comprende un amplificador

que se encarga de aumentar de tamaño la señal de error (diferencia entre la salida y la
referencia), que típicamente es muy pequeña. Un actuador (motor eléctrico, neumático o
hidráulico) este actuador produce la entrada a la planta en razón a la señal de control para
hacer que la salida del sistema se aproxime cada vez más a la señal de referencia. El
sensor es un elemento que convierte la señal de salida en otra variable, la cual sea
manejable por el sistema (desplazamiento, presión, voltaje, etc) para poder comparar la
señal de salida con la referencia.

5.4. Acción de control ON-OFF.

En este control se tienen únicamente dos posibles valores de la señal de actuación

(salida de controlador). Un valor máximo o mínimo de acuerdo a los valores en los
que se encuentra la señal de error (entrada de referencia – salida medida).

De este modo, suponga que u (t) es la señal de actuación y e (t) es la señal de error,
entonces:

u(t) =U1, para e(t) >0

u(t) =U2, para e(t) <0

De forma general se puede tomar el valor mínimo de U2 como 0, o −U1. En la figura 2 se

muestra un diagrama de bloques para un controlador on-off. Notese que la señal u(t), posee
solo dos valores posibles (U1 o U2).
Por otra parte en la figura 3 se muestra la respuesta al impulso de un sistema de encendido
y apagado. Nótese que existen oscilaciones en la salida de este tipo de sistemas. Dichas
oscilaciones son de tipo exponencial y su amplitud esta definida por algo conocido como la
brecha diferencial. Esta brecha se relaciona con rango en que debe moverse el error antes
de ocurrir la conmutación (paso de on a off y viceversa).

Figura 2. Diagrama de bloques de un sistema de control de dos posiciones.

Figura 3. Respuesta al impulso de sistemas on- off..

 Para mejorar el desempeño del sistema de la figura 3 se puede disminuir la brecha
diferencial, sin embargo esto tiene como consecuencia aumentar la velocidad de
conmutación, lo cual conlleva a una reducción de la vida útil del actuador.
5.5. Acción de control proporcional:

En un controlador de tipo proporcional, la salida del controlador , la salida del controlador

u(t) está relacionada con el error e(t) de la siguiente forma:

𝑈(𝑠)
u(t) = kp *e(t) , o en términos de Laplace 𝐸(𝑠) = 𝐾𝑝, en donde kp se denomina la ganancia

proporcional.

Figura 4. Diagrama de bloques del controlador proporcional.

Este control está relacionado, para sistemas de segundo orden y superior, con el
porcentaje de sobrepaso máximo. Esto es, para sistemas con un gran porcentaje de
sobrepaso máximo, la ganancia debe ajustarse para proporcionar un sobrepaso
aceptable (disminuir o aumentar según se requiera la ganancia kp). También es cierto
que estos controles proporcionales ayudan a corregir errores en los transitorios, sin
embargo pueden no ser capaces de corregir errores en estado permanente. Aumentar
la ganancia del control proporcional puede incidir en un aumento del sobre impulso,
disminución del tiempo pico, aumento del tiempo de estableciemiento, si el aumento es
excesivo, puede llevar al sistema a la inestabilidad.

Ventajas:

 Instantaneidad de aplicación.
 Facilidad de comprobar resultados.
Desventajas:
 Ausencia de inmunidad al ruido.
 Imposibilidad de corregir algunos errores en estado permanente.

Nota: Un aumento exagerado en kp puede agregar inestabilidad al sistema completo

(polos en el semiplano derecho del plano complejo s).
6. Acción de control Integral.

En un controlador integral ocurre lo siguiente:

Nótese que la salida del controlador u(t) cambia a una razón que es proporcional al
error. De tal manera que u(t)
se obtiene por integración. Así:

O en el dominio de Laplace.

En la figura 5, se muestra el diagrama de bloques de este controlador.

Figura5. Diagrama de bloques del controlador integral.

Al introducir un integrador en un sistema de control, se espera disminuir el error en

estado estable. En ocasiones la constante integral se expresa en términos de kp así:

En donde T1 es el tiempo integral y está relacionado con el tiempo de reajuste. En

algunas oportunidades al controlador integral se le denomina control de reajuste. El
control integral tiene une efecto marcado en la reducción del error en estado
estacionario. Sin embargo el control proporcional tiene influencia sobre la respuesta
transitoria, la inclusión de un integrador puede ocasionar un aumento en el sobreimpulso
y puede conducir al sistema hacia la inestabilidad, por tal motivo este tipo de control
suele acompañarse de otros tipos de acciones.

5.7. Acción de control proporcional Integral.

El control proporcional integral es una combinación de las acciones proporcional e
integral
nombradas anteriormente. De lo cual se obtiene,

Por lo tanto la función de transferencia se convierte en:

Donde Kp es la ganancia proporcional y Ti, el tiempo integral, en este caso ambas

constantes son ajustables. Con Ti se ajusta la parte integral y Kp ajusta tanto la acción
integral como la proporcional. El inverso de Ti se denomina velocidad de reajuste.

Figura 6. Diagrama de bloques para el control Proporcional Integral.

El control proporcional integral combina las ventajas de la acción proporcional y de la

acción integral; la acción integral elimina el error estacionario, mientras que la acción
proporcional reduce el riesgo de inestabilidad que conlleva la introducción de la propia
acción integral.
5.8. Acción de control proporcional Derivativa.

Antes de definir la acción proporcional- Derivativa, es importante mencionar el la

acción derivativa únicamente. La acción de control derivativa genera una señal de
control proporcional a la derivada de la señal de error. De este modo, el control
derivativo mediante la derivada de la señal de error 'conoce' sus características
dinámicas (crecimiento o decrecimiento), produciendo una corrección antes de que
la señal de error sea excesiva. A este efecto se le denomina acción anticipativa.
Resumiendo, la acción de control derivativa añade sensibilidad al sistema y tiene un
efecto de aumento de estabilidad relativa. Sin embargo, el control derivativo no
puede utilizarse en solitario porque es incapaz de responder a una señal de error
constante (debido a que la derivada de una constante es en esencia 0).

En conclusión, con un control derivativo un sistema no alcanzaría nunca el estado

estacionario. El control derivativo siempre debe utilizarse en combinación con otros
controles por su influencia estabilizadora mediante la acción anticipativa. La acción
de control proporcional derivativa (PD) genera una señal que es resultado de la
combinación de la acción proporcional y la acción derivativa conjuntamente.

La acción de control proporcional derivativa se define como:

Y la función de transferencia es entonces:

Donde kp es la ganancia proporcional y Td se denomina tiempo derivativo. En este

caso, también Kp y Td son ajustables. La acción de control derivativo se conoce a
menudo como control de velocidad. El control proporcional derivativo proporciona
al sistema una mayor estabilidad relativa que se traduce en una respuesta transitoria
con menor sobreimpulso. Sin embargo, cuando la influencia del control es muy
grande, el sistema de control tiende a ofrecer una respuesta excesivamente lenta.
Sin embargo la manipulación de la constante derivativa puede aumentar la velocidad
de respuesta del control. La acción de control derivativa tiene un carácter de
previsión. Sin embargo, es obvio que una acción de control derivativa nunca prevé
una acción que nunca ha ocurrido. Aunque la acción de control derivativa tiene la
ventaja de ser de previsión, tiene las desventajas de que amplifica las señales de
ruido y puede provocar un efecto de saturación en el actuador.
En la figura 7, puede verse el diagrama de bloques.

Figura 7. Diagrama de bloques para el control proporcional derivativo.

 5.9. .Acción de control Proporcional Integral y Derivativo.

La acción de control proporcional- integral-derivativa (PID), combina las acciones de

los tres controles por separado (proporcional integral y derivativo). La ecuación de
un controlador con esta acción combinada se obtiene mediante:

Y la función de transferencia es:

En donde Kp es la ganancia proporcional, Ti se denomina tiempo integral, y Td el

tiempo derivativo. Estos parámetros son nuevamente ajustables.

6. PREGUNTAS DE PREPARACIÓN

a. Que variaciones se obtienen al evaluar el desempeño (Estabilidad, ESS, ts,

µp) de un sistema en lazo abierto y lazo cerrado.
b. Cuáles son los diagramas de bloques de los sistemas en lazo cerrado al
aplicarse acciones combinadas: PD, PI y PID.
c. Como se pueden obtener parámetros de desempeño en lazo cerrado usando
la función Step de MatLab.
7. PROCEDIMIENTO:
Realice los siguientes montajes en simulink:

1.

2.
3.

4.

5.

a. Obtener los parámetros de desempeño (Estabilidad, Ess, ts, µp) para el

montaje 1 tomando como función de transferencia las siguientes:
 4
 𝐺1(𝑠) = 𝑠+4
4
 𝐺2(𝑠) = 𝑠+1.8𝑠+ 4
b. Para el montaje 2 y cada función de transferencia inicie dando un valor de 1
a la constante proporcional k y llene la siguiente tabla con los parámetros
de desempeño aproximados (inspección visual) para cada función de
transferencia.

Tabla 1. Variación de la constante proporcional al aplicarse a un sistema de

primero y segundo orden.
Valores de K Parámetros de Parámetros de
proporcional desempeño en lazo desempeño en lazo
cerrado para G1(s) cerrado para G2(s)
1 Estabilidad Estabilidad

ESS ESS

ts ts

µp µp
2 Estabilidad Estabilidad

ESS ESS

ts ts

µp µp
4 Estabilidad Estabilidad

ESS ESS

ts ts

µp µp
8 Estabilidad Estabilidad

ESS ESS

ts ts

µp µp
16 Estabilidad Estabilidad

ESS ESS

ts ts

µp µp
32 Estabilidad Estabilidad
 ESS ESS

ts ts

µp µp
64 Estabilidad Estabilidad

ESS ESS

ts ts

µp µp

c. Obtener las funciones de transferencia de lazo cerrado tomando en cuenta

los valores de las constantes de la tabla 1 y repetir el proceso del literal a
pero utilizando la función Step de Matlab.
d. Para el montaje 3, diligencie la siguiente tabla para cada función de
transferencia.

Tabla 2. Variación de la constante proporcional y derivativa al aplicarse a un

sistema de primero y segundo orden.

Valores de K Valores de K Parámetros de Parámetros de

proporcional Derivativo desempeño en desempeño en
lazo cerrado para lazo cerrado para
G1(s) G2(s)
1 0.1 Estabilidad Estabilidad

ESS ESS

ts ts

µp µp
2 0.2 Estabilidad Estabilidad

ESS ESS

ts ts

µp µp
4 0.4 Estabilidad Estabilidad

ESS ESS

ts ts
 µp µp
8 0.8 Estabilidad Estabilidad

ESS ESS

ts ts

µp µp
16 0.6 Estabilidad Estabilidad

ESS ESS

ts ts

µp µp
32 0.4 Estabilidad Estabilidad

ESS ESS

ts ts

µp µp
64 0.2 Estabilidad Estabilidad

ESS ESS

ts ts

µp µp

e. Repetir el literal C para el montaje 3.

f. Para el montaje 4 diligencie la siguiente tabla para cada función de
transferencia.
Tabla 3. Variación de la constante proporcional e integral al aplicarse a un
sistema de primero y segundo orden.

Valores de K Valores de K Parámetros de Parámetros de

proporcional integral desempeño en desempeño en
lazo cerrado para lazo cerrado para
G1(s) G2(s)
1 1 Estabilidad Estabilidad

ESS ESS

ts ts

µp µp
1 2 Estabilidad Estabilidad
 ESS ESS

ts ts

µp µp
1 4 Estabilidad Estabilidad

ESS ESS

ts ts

µp µp
2 1 Estabilidad Estabilidad

ESS ESS

ts ts

µp µp
4 1 Estabilidad Estabilidad

ESS ESS

ts ts

µp µp
8 1 Estabilidad Estabilidad

ESS ESS

ts ts

µp µp
16 4 Estabilidad Estabilidad

ESS ESS

ts ts

µp µp

g. Repita el literal C para el Montaje 4.

h. Para el montaje 5 , llene la siguiente tabla
Tabla 4. Variación de la constante proporcional, integral y derivativa al aplicarse a
un sistema de primero y segundo orden.

Valores de K Valores Valores Parámetros de Parámetros de

proporcional de K de K desempeño en desempeño en
integral derivativa lazo cerrado lazo cerrado
para G1(s) para G2(s)
1 1 1 Estabilidad Estabilidad

ESS ESS

ts ts

µp µp
4 1 1 Estabilidad Estabilidad

ESS ESS

ts ts

µp µp
8 1 1 Estabilidad Estabilidad

ESS ESS

ts ts

µp µp
8 2 1 Estabilidad Estabilidad

ESS ESS

ts ts

µp µp
8 4 1 Estabilidad Estabilidad

ESS ESS

ts ts

µp µp
8 8 1 Estabilidad Estabilidad

ESS ESS

ts ts

µp µp
8 8 2 Estabilidad Estabilidad

ESS ESS

ts ts

µp µp
8 8 0.8 Estabilidad Estabilidad

ESS ESS

ts ts

µp µp
8 8 0.6 Estabilidad Estabilidad

ESS ESS

ts ts

µp µp
8 8 0.4 Estabilidad Estabilidad

ESS ESS

ts ts

µp µp
8 8 0.2 Estabilidad Estabilidad

ESS ESS

ts ts

µp µp
1 4 1 Estabilidad Estabilidad

ESS ESS

ts ts

µp µp
1 8 1 Estabilidad Estabilidad

ESS ESS

ts ts

µp µp
 1 8 0.5 Estabilidad Estabilidad

ESS ESS

ts ts

µp µp

i. Repita el literal C para el montaje 5.

j. Realice curvas de variación de las constantes respecto a cada parámetro
de desempeño en relación a los montajes realizados para cada planta (G1
y G2).

8. COMPROBACIÓN DE CONCEPTOS

a. Como varían los parámetros de desempeño en lazo cerrado, al aplicarse una

acción de control proporcional a un sistema de primer o de segundo orden.
b. Que le sucede al tiempo de asentamiento en lazo cerrado cuando se
aumenta la constante de proporcionalidad al aplicarse a un sistema de
segundo orden.
c. Que se modifica al aumentar la constante integral al aplicarse una acción PI
a un sistema de primer o segundo orden.
d. Que se modifica al variar la constante derivativa al aplicarse una acción PD
en un sistema de primer o segundo orden.
e. Al aplicar una acción PID, que función cumple los valores de las constantes
: Proporcional, Integral y Derivativa.