Reporte Proyecto Final

“Elaboración de un balancín regulado por un controlador PI”

Grupo: T7B

Materia: Control

Maestro: Omar Hernandez Gonzalez

Equipo:
Parra Galindo Victor Manuel
Mayorquin Soriano Jesus Rodolfo
Jimenez Cruz Carlos Eduardo
Rios Lopez Luis Rodrigo

Fecha: 13 de diciembre de 2023

Introducción

Los controles automáticos tienen una intervención cada vez más importante en la vida
diaria, desde los simples controles que hacen funcionar un tostador automático hasta
los complicados sistemas de control necesarios en vehículos espaciales. Además el
control automático se ha convertido en parte importante e integral de los procesos de
manufactura e industriales modernos. Por ejemplo el control automático resulta
esencial en operaciones industriales como el control de presión, temperatura,
humedad, viscosidad y flujo en las industrias de procesos, maquinado manejo y
armado de piezas mecánicas en las industrias de fabricación, entre muchas otras.

Uno de los primeros sistemas de control fue el dispositivo de Herón para la apertura de
puertas en un templo en el siglo primero, el mecanismo funcionaba de tal forma que
cuando se encendía un fuego en el templo, las puertas se abrieran por sí solas.
Cuando el fuego se apagaba, el resultado era el contrario.

El primer trabajo significativo en control automático fue el regulador centrífugo de

James Watt desarrollado en 1778, para el control de velocidad de una máquina de
vapor. Otras etapas relevantes en el desarrollo de la teoría de control son debidas a
Minorsky, Hazen y Nyquist entre muchos otros.

En 1922 Minorsky trabajó en centrales automáticas de dirección en barcos y mostró

cómo se podía determinar la estabilidad a partir de las ecuaciones diferenciales que
describen el sistema. En 1932 Nyquist desarrolló un procedimiento relativamente
simple para determinar la estabilidad de los sistemas de lazo cerrado sobre la base de
la respuesta de lazo abierto con excitación senoidal en régimen permanente. En 1934,
fecha de mucha importancia para los sistemas de control automático, es cuando Hazen
publica el artículo “Teoría de Servomecanismos”, relacionado con dispositivos de
control de posición, marcando el principio de esta nueva actividad.

Los métodos de respuesta en frecuencia posibilitaron a los ingenieros el diseño de

sistemas de control lineales realimentados que satisfacían las necesidades de los
comportamientos de los mismos. También el desarrollo del método del lugar de las
raíces posibilitó rápidos avances en el estudio de los sistemas de control.

Aproximadamente 1960 se ha desarrollado la teoría del control moderno para afrontar

la creciente complejidad de las plantas modernas y las necesidades rigurosas en
exactitud, peso, costo en aplicaciones militares, espaciales e industriales. El control
automático ha jugado un papel vital en el avance de la ingeniería y la ciencia. Los
avances en la teoría y práctica del control automático brindan los medios para lograr el
funcionamiento óptimo de sistemas dinámicos, mejorar la calidad y abaratar los costos
de producción, liberar de la complejidad de muchas rutinas de tareas manuales
respectivas, etc.
Marco Teórico

Un balancín es un dispositivo mecánico que consiste en una barra que pivotea en un

punto fijo llamado fulcro. La teoría detrás de un balancín se basa en el principio de la
palanca, que establece que la suma de los momentos de fuerza en ambos lados del
fulcro es constante, siempre y cuando no haya momentos externos aplicados al
sistema. El equilibro de un balancín se describe mediante la ecuación: 𝐹1 ∗ 𝑑1 = 𝐹2 ∗
𝑑2 Donde: • F1 y F2 son las fuerzas aplicadas en los brazos del balancín • d1 y d2 son
las distancias desde las fuerzas al fulcro.

El balancín cumple con el principio de conservación del momento, lo que significa que
la suma de los momentos en cualquier punto a lo largo de las barras es constante.
Además, el centro de masa del sistema juega un papel en el equilibrio del balancín.
Cuando el centro de masa está directamente sobre el fulcro, el sistema está en
equilibrio y no hay rotación. Cambiar las posiciones de la masa afecta el equilibrio del
balancín. Estos principios teóricos son esenciales para comprender el comportamiento
mecánico y la estabilidad de un balancín en diversas situaciones, lo que puede tener
aplicaciones prácticas en la ingeniería y en la física. El principio básico del balancín,
que involucra un elemento oscilante que se mueve hacia adelante y hacia atrás sobre
un punto de apoyo, ha estado presente en diversas formas desde la antigüedad. Se
utilizaba en herramientas y dispositivos sencillos, aunque no necesariamente con el
diseño y la intención que asociamos con los balancines de hoy en día.

En la antigüedad y la Edad Media, los molinos de agua y otras estructuras similares a

menudo empleaban mecanismos basados en el principio del balancín para convertir la
energía del agua en movimiento rotativo para moler granos u otras tareas. A medida
que avanzaba la ingeniería mecánica, los balancines se convirtieron en componentes
fundamentales en diversas máquinas y dispositivos. Su diseño y aplicación se refinaron
para adaptarse a una variedad de propósitos en la industria, desde equipos de
manufactura hasta aplicaciones en el ámbito ferroviario. En la actualidad, los
balancines siguen siendo esenciales en muchos campos, desde la maquinaria
industrial hasta aplicaciones en la ingeniería eléctrica y electrónica.

Los principios básicos del balancín se han adaptado y mejorado con los avances
tecnológicos, pero la esencia del mecanismo ha perdurado a lo largo del tiempo.
Nuestro proyecto se basará en la carga de un motor mediante un balancín, este estará
en una base que se diseñara mediante solidworks para mantener el balancín fijo en un
lugar, esto para no comprometer el mismo motor haciendo que se dañe y pueda
aguantar cierta fuerza sin que se caiga.
Materiales.

● IMU (MPU6050)
● Modulo puente H (L296N)
● Jumpers
● Motor brushless 3.7v
● Base impresa en 3D
● Contrapeso
● Arduino MEGA
● Cable de comunicación serial para Arduino
● Protoboard
● Software Simulink
Funcionamiento del Sistema
El funcionamiento detallado del sistema que estás describiendo, un balancín
motorizado con hélices controlado por un PI a través de Arduino, se puede dividir en
varios componentes clave. Aquí está una explicación detallada:

​ Balancín Motorizado:
● El balancín es una estructura mecánica que tiene un eje de rotación,
permitiendo que se balancee hacia adelante y hacia atrás. Este
movimiento es esencial para lograr la función de mantener el equilibrio en
posición horizontal.
​ Motor con Hélices:
● En un extremo del balancín, se encuentra un motor que impulsa hélices.
Estas hélices generan una fuerza de empuje que afecta el equilibrio del
balancín. El control preciso de la velocidad y la dirección de las hélices es
fundamental para ajustar la posición del balancín.
​ Sensor de Inclinación:
● Un sensor de inclinación, como un acelerómetro o giroscopio, está
instalado en el balancín para medir la inclinación actual con respecto a la
posición horizontal. Este sensor proporciona datos en tiempo real sobre la
inclinación del balancín.
​ Controlador PID:
● El controlador PI (Proporcional, Integral) es un algoritmo de control que
procesa la información del sensor de inclinación y calcula la salida
necesaria para mantener el balancín en posición horizontal.
● Proporcional (P): Corrige el error proporcional a la inclinación
actual.
● Integral (I): Corrige el error acumulado a lo largo del tiempo.
​ Arduino:
● Arduino actúa como la interfaz entre el controlador PI y el motor. Recibe
las señales del controlador PI y ajusta la potencia suministrada al motor
en consecuencia. El código en Arduino implementa el algoritmo del
controlador PI.
​ Retroalimentación Continua:
● El sistema opera en un ciclo de retroalimentación continua. El sensor de
inclinación envía datos al controlador PI, que calcula la salida óptima para
corregir la inclinación. Esta salida ajusta la velocidad del motor y, por
ende, la fuerza de las hélices, manteniendo así el balancín en una
posición horizontal.
En resumen, el sistema utiliza un enfoque de control activo donde el PI y Arduino
colaboran para ajustar dinámicamente la potencia del motor en respuesta a las
variaciones en la inclinación, garantizando que el balancín permanezca equilibrado y en
posición horizontal. Este proceso iterativo y continuo permite una respuesta rápida y
eficiente a cambios en las condiciones del entorno.

Desarrollo del proyecto.

La elaboración del proyecto se dividió en tres etapas: diseño del balancín,

implementación del controlador PI en Matlab junto con arduino y el armado del balancín
con el sensor y Arduino.

Diseño del balancín.

Los criterios de diseño que se tomaron en cuenta para la elaboración del balancín
fueron, la potencia del motor y el método que utilizaremos para medir el ángulo del
sistema.

La potencia del motor fue el criterio con mayor relevancia, ya que al ser un motor tan
pequeño el balancín tenía que ser de un material ligero y con dimensiones reducidas.
Además el motor utilizado para el sistema lo tomamos de drones desarmados, por lo
que se tuvieron que realizar medidas exactas a la carcasa del motor, con el fin de crear
una base en Solidworks que pudiera mantener el motor lo suficientemente firme y bien
ajustado para no tener problemas al momento de colocarlo en el eje y que genere
vibraciones indeseadas.

Para el diseño del balancín se contempló de dimensiones reducidas debido a la

potencia del motor, en el eje se diseñó un espacio para colocar rodamientos para
reducir la fricción que pudiera generar al momento de balancearse y una vez con los
diseños elaborados en Solidworks se imprimieron en 3D, lo que permitió ahorrar tiempo
al momento de ensamblar todos los componentes del sistema.

Diseño 1 (Base Motor)

Este diseño la base del motor fue desarrollado mediante las medidas que estaban
establecidas por el mismo motor, la propuesta fue hacer una base que pudiera
mantener al motor del dron estable, que no hubiera movimientos bruscos al momento
de encenderlo, para esto se tuvo que hacer mediciones para adecuar los espacios de
donde se pueda sostener el mismo motor.
Diseño 2 (Base Soporte)

La idea del soporte es crear una base con que pudiera sostener firmemente el motor ya
integrado con el contrapeso y que este no se tambaleara y provocara el derrumbe del
proyecto, la base está diseñada para que este pueda soportar los elementos
anteriormente diseñados, aparte de agregar 2 agujeros para poner valeros y que estos
realizaran la facilidad de mover el palo con el motor y el contrapeso sin que este se
atorara por algún residuo de la misma base impresa.
Diseño 3 (Proyecto Armado)

Al final de elaborar las piezas e imprimirlas se llevó a cabo el armado del proyecto de
forma que cuando se conectaran los cables del arduino, la imu y el protobard estos no
afectaran la estabilidad del proyecto y lo dejara oscilar libremente.

Implementación del controlador PI con Simulink y Arduino.

Para implementar un controlador PI en Arduino, necesitarás un bucle de control que

actualice la salida del sistema en función de la salida del controlador PI. El profesor nos
brindó el programa para facilitar el desarrollo del proyecto y nuestro trabajo se centró
en incorporar la parte de controlador PI, agregar un controlador de angulo del del
balancín y otros dos para la parte proporcional e integral del controlador
respectivamente.

Como se puede apreciar, el programa inicia con la imu el cual es un sensor que
funciona como acelerómetro y giroscopio, con este dispositivo detectamos la posición
angular de nuestro balancin, los datos analogicos que recopila es necesarios
transformarlos a datos con los cuales se pueda manipular matemáticamente, en este
caso los transformamos a tipo “double” para posteriormente meterlos en las ecuaciones
las cuales realizan la conversión a angulo.

Este valor se multiplica por “-1” con el fin de hacer que tenga un valor negativo y asi
con el bloque de sumador poder hacer la comparación con el ángulo que deseamos.
Luego el bloque PI hace el ajuste para el control y envía esa señal a la salida PWM del
arduino.

Armado del balancín con sensor imu y Arduino

El armado del balancín fue sencillo, ya que al haber diseñado y modelado los
componentes, el ensamblaje y colocado de los rodamientos para reducir la fricción del
balancín fue rápido. Una vez ensamblado se tuvo que colocar un contrapeso en el
extremo opuesto al motor, para poder reducir la carga al motor y que el sistema fuera
más estable. El sensor imu se colocó en el lado del motor, para que el cableado sea
más sencillo.

Donde se presentaron la mayoría de los problemas fue al momento de realizar el

cableado del sensor IMU y el motor con Arduino, ya que al principio pudimos notar que
existía mucho ruido en la comunicación de los componentes por lo que decidimos
utilizar cable de bajo calibre y soldar a las terminales del sensor y el motor, lo que
redujo significativamente el ruido y permitió un correcto funcionamiento del sistema.

La imu está conectada al Arduino en sus puertos de SCL y SDA los cuales capturan las
señales del sensor para medir la posición angular

El motor dc está conectado a un puente h y la señal que le manda el Arduino es del pin
5 el cuál es pwn.

Todo el circuito está conectado a 5 volts ell cual lo alimenta el Arduino conectado desde
la laptop.
Conclusiones.

La concepción y ejecución de este proyecto dedicado al diseño y control de un balancín

motorizado mediante un sistema PI implementado en Arduino ha resultado en una
exploración valiosa de los principios fundamentales de la ingeniería mecatrónica y el
control dinámico de sistemas. A lo largo de este trabajo, se ha llevado a cabo un
proceso integral que abarca desde la concepción del diseño del balancín hasta la
sintonización precisa de los parámetros del controlador PI, culminando en un sistema
capaz de mantener una posición horizontal estable.

La fase de ajuste de parámetros del controlador PI desempeñó un papel crucial en la

optimización del rendimiento del sistema. A través de iteraciones y pruebas
exhaustivas, se logró determinar los valores óptimos de las constantes proporcional e
integral (Kp y Ki). Este proceso de ajuste no sólo permitió eliminar el error constante del
sistema, sino que también garantizó una respuesta rápida y eficiente a las
perturbaciones, proporcionando así estabilidad al balancín en tiempo real.

Este proyecto ha representado un paso significativo en la comprensión y aplicación de

conceptos clave de la ingeniería mecatrónica y el control de sistemas, brindando una
experiencia valiosa que contribuirá al avance continuo en este emocionante campo de
estudio

.
Referencias

Introducción a los sistemas de control: Conceptos, aplicaciones y simulación con

MATLAB. Hernandez R. Primera edición. PEARSON, 2010.