GEOS, Vol. 38, No.

2 (2018)

Cálculo de coordenadas GPS con software libre, comercial y procesos online, utilizando
órbitas rápidas en intervalos estáticos cortos y largos.

Santiago Jiménez, Hydyn¹, Mauricio Breton González¹, Juan José Ramírez Ruiz¹, Héctor Medina².

¹Centro Universitario de Estudios e Investigaciones de Vulcanología, Universidad de Colima. http://www.ucol.mx

²GEONOMAD, http://www.geo-nomad.com/
.

Resumen

En la última década han surgido organismos gubernamentales y privados que ofrecen servicios de
procesamiento GNSS online (Global Navigation Satellite System, por sus siglas en inglés), que utilizan
algoritmos rigurosos para realizar cálculos de coordenadas, así como herramientas de software libre.
Los sistemas online y software libre han acortado la brecha entre un proceso de carácter científico y un
procesamiento tradicional. En el software científico el uso de órbitas precisas es primordial. Estas son
publicadas con 13 días de retraso, tiempo suficientemente amplio para realizar un uso rápido del dato
GNSS. El tiempo de posicionamiento ideal de 24 horas de registro hace que los usuarios comunes declinen
utilizar el proceso científico. En este trabajo se realizó un análisis con herramientas de procesamiento de
datos GPS online, con tiempos de medición de 1 a 24 horas utilizando órbitas rápidas, con la finalidad
de obtener tiempos óptimos para que usuarios GNSS puedan delimitar los rangos de posicionamiento
estático de acuerdo al orden de precisión requerido.

Palabras clave: GPS, Orbitas rápidas, Tiempo, Precisión.

Abstract

On the last decade, governmental and private agencies that offer processing GNSS (Global Navigation
Satellite System) online emerged. They use rigorous algorithms to perform the calculations of coordinates.
There also exist free software tools. Online and free software systems have shortened the have help
traditional processing and scientific process.

In scientific software the use of precise orbits is critical. They are published with 13 days of delay, time
enough to make a quick use of the data GNSS. 24 hours is required for positioning promoting common
users to decline using the scientific process. It was conducted the analysis using online tools for GPS data
processing using measurement times of 1 to 24 hours of fast orbits to obtain optimal times for GNSS users.

Key words: GPS, fast ephemerides, time, precision.

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 Hydyn et al., Cálculo de coordenadas GPS con software libre, comercial y procesos online

Introducción procesos, provocando desaliento en los usuarios

que comienzan a procesar datos GPS.
Desde el inicio del Sistema de Posicionamiento
Global Satelital los usuarios han estudiado los Actualmente se pueden ejecutar los
distintos fenómenos que causan error en las procedimientos necesarios para la obtención
coordenadas GPS. Para ello, el surgimiento de de coordenadas mediante organismos
software científico ha mejorado la precisión en internacionales que ofrecen servicios de
la obtención de coordenadas finales del GPS, procesos de datos GPS y GNSS en forma gratuita,
sin embargo, lo complejo de estos paquetes como es el caso del Sistema AUSPOS (Australian
de programación hace su uso difícil para los Surveying and Land Information Group’s Online
usuarios comunes del sistema GPS. A nivel GPS Processing), que utiliza en su servicio el
mundial se destacan programas utilizados para Bernese GNSS Software Version 5.2, el APPS The
la investigación concerniente a la geodinámica Automatic Precise Positioning Service of the
terrestre, tales como el BERNESE GNSS, multi- Global Differential GPS (GDGPS) System quienes
GNSS desarrollado en el Instituto Astronómico utilizan la versión 6.4 del Gipsy y Scripps Orbit and
de la Universidad de Berna (AIUB). (http://www. Permanent Array Center que utilizan el GAMIT/
bernese.unibe.ch/),el GIPSY-OASIS, o GIPSY, es el GLOBK. Por problemas técnicos este último
paquete de software de simulación del análisis sistema de proceso en línea no fue tomado en
de órbitas y del sistema de posicionamiento cuenta para este análisis.
GNSS. GIPSY lo desarrolló el Laboratorio de
Propulsión a Chorro (JPL), y mantenido por el Además de estos sistemas, existen compiladores
Near Earth Tracking Applications and Systems de gran calidad en línea:
(https://gipsy-oasis.jpl.nasa.gov/). En ambos
existen las versiones de adquisición comercial El CSRS-PPP es una aplicación en línea para GNSS
y de investigación. La primera es usada por datos post-procesamiento. Utiliza las órbitas
particulares u organismos gubernamentales y la satelitales precisas para producir las coordenadas
segunda para fines de investigación científica, así corregidas de una precisión constante. (http://
como en las universidades con las cuales se han www.nrcan.gc.ca/earth-sciences/geomatics/
establecido convenios de licencia y colaboración. geodetic-reference-systems/tools-applications).
La segunda es el GAMIT/ GLOBK, que forman un
conjunto completo de programas para analizar las Opus servicio de posicionamiento en línea para
mediciones de GPS principalmente para estudiar receptores GPS de doble frecuencia. (http://
la deformación de la corteza. Desarrollado por www.ngs.noaa.gov/OPUS/about.jsp).
el MIT, Scripps Institution of Oceanography, y
Harvard University con el apoyo de la National Trimble RTX™ (Real Time eXtended) es una
Science Foundation, el software puede obtenerse tecnología de corrección GNSS global de alta
con un acuerdo por escrito o con una tarifa de precisión que combina datos en tiempo real
regalías por parte de universidades y agencias con innovadores algoritmos de posicionamiento
gubernamentales para fines no comerciales. y compresión que proporciona precisión de
(http://www-gpsg.mit.edu/~simon/gtgk/). posicionamiento a nivel de centímetro. (http://
www.trimblertx.com/Home.aspx).
Estos paquetes son herramientas de
procesamiento complejo a los que se les dedica MagicGNSS incluye un conjunto de herramientas
mucho tiempo de ejecución, ya que un dato o un GNSS y Servicios que han sido desarrollados y
error en la gramática de los archivos detiene los adaptados por el grupo empresarial internacional

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 GEOS, Vol. 38, No. 2 (2018)

GMV. Realiza determinación de la órbita precisa Antecedentes

y sincronización de tiempo de GPS, GLONASS,
GALILEO, BeiDou y QZSS. (http://magicgnss.gmv. El sistema global de navegación por satélite
com/). (GNSS) pasó de ser de uso exclusivo del ejército
de los Estados Unidos, a ser parte de la vida
GAPS proporciona a los usuarios información cotidiana. A partir de 1990 sus aplicaciones se han
precisa de posicionamiento por satélite utilizando diversificado en forma exponencial. Sin embargo,
un único receptor GNSS tanto en modo estático la calidad en las mediciones y desconocimiento
como cinemático. (http://gaps.gge.unb.ca/). en las variables involucradas en la obtención de
una buena precisión ha generado un manejo
Estos sistemas son online, por lo tanto se requiere poco profesional en el establecimiento de
acceso a internet. Existen herramientas libres para vértices para obras de ingeniería.
ser instaladas en computadoras personales que
utilizan los sistemas operativos Linux y Windows. En estudios científicos, las técnicas y
En este trabajo se utilizarán paquetes amigables metodologías utilizadas para estos estándares
con el usuario bajo el entorno Windows. hacen que sea compleja su aplicación en
mediciones de uso común. Durante varios
Glab es un conjunto de herramientas de años, los científicos han utilizado el GPS como
software desarrollado bajo un contrato de la herramienta fundamental en el estudio de
Agencia Espacial Europea (ESA) por el grupo de velocidades de la superficie de la corteza. Un
investigación de Astronomía y Geomática (GAGE) ejemplo son los resultados de las mediciones
de la Universidad Politécnica de Cataluña (UPC). GPS que determinaron un desplazamiento de 4.7
Es un paquete educativo multiuso para procesar a 3.2 mm/yr en la península Ibérica en periodos
y analizar datos GNSS. largos de observación durante varias campañas,
haciendo uso del software científico GAMIT/
RTKLIB es un paquete de programas de código GLOBK (Echeverría et al. 2012).
abierto para el posicionamiento estándar y
preciso con GNSS. RTKLIB consiste en una Otros estudios en los que se aplican mediciones
biblioteca de programas portátil y varios puntos GPS incluyen los desplazamientos cosísmicos.
de acceso (programas de aplicación) que utilizan Tal es el caso del sismo ocurrido en el año
la biblioteca (http://www.rtklib.com/). 2003 frente a las costas de Colima, México,
de magnitud entre 7.4 y 7.3 Mw, que provocó
Otros paquetes trabajan en el entorno desplazamientos en la estación GPS COLI de
computacional Matlab; tal es el caso del goGPS, la Red Geodésica Nacional Activa del INEGI,
GGMatlab, GPSTools. Son herramientas de México, de -70.4 mm Este, -105.7 Oeste y -18.3
proceso en donde se requiere que el usuario vertical (Schmitt et al., 2007). Todos los datos
tenga conocimiento sobre el software y recolectados en las estaciones de la investigación
programación. Dado que uno de los objetivos de Schmitt et al. (2007) fueron procesados con
de este trabajo es proporcionar a los usuarios el software GIPSY OASIS, utilizando la estrategia
mecanismos de fácil acceso, estas herramientas Punto Preciso de Posicionamiento (Zumberge et
no fueron contempladas en este análisis. al., 1997) con sesiones de 12 a 24 horas.

La información sobre su funcionamiento puede Otra de las áreas en donde se aplican

ser consultada en sus respectivas páginas posicionamientos GPS es en el monitoreo de
electrónicas y manuales correspondientes. la deformación de las superficie de volcanes

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 Hydyn et al., Cálculo de coordenadas GPS con software libre, comercial y procesos online

activos (Lee et al., 2015). En casi todas las zonas fundamental, 07. Geodesia, 07.2 Estándares de
volcánicas del planeta existen redes GNSS para Exactitud Posicional, INEGI, 2010). Sin embargo
detectar pequeños movimientos donde se pueda para la investigación con GPS, estos errores son
inferir el posible ascenso de magma. grandes, por lo que en este tipo de estudios se
utilizan parámetros y software complejos para la
No solo para cuestiones de investigación se obtención de coordenadas más precisas.
utiliza el sistema GNSS. También en el control y
monitoreo de estaciones de referencia para usos La complejidad de estos paquetes de software,
de agrimensura, ingeniería, geofísica (Herrada et los tiempos prolongados para la obtención de
al., 2010) y áreas afines, es de vital importancia. parámetros de orbitales precisos (13 días para
ser emitidos), que para cuestiones de mitigación
En los últimos años, estudios comparativos de riesgo o trabajos técnicos no es muy adecuado
de varios procesos online demuestran la por los costos- beneficio, y el acceso a los software
calidad de estos servicios. La necesidad de usar científicos, Bernese, Gipsy y GAMIT/GLOBK, aleja
herramientas libres para el proceso GNSS para a posibles usuarios, haciéndolos optar por el uso
usuarios con poca experiencia (Abd-Elazeem et de programas comerciales, los cuales sólo se
al., 2011) ha originado que varios organismos limitan a usar órbitas de navegación precisas y
gubernamentales y privados generen algoritmos archivos de centro de fase de antenas.
para suplir esta necesidad creciente. Sin
embargo, algunos desarrollos pueden carecer de En los últimos años han surgido muchos servicios
la precisión requerida por lo que se debe tener de procesamientos GPS online. En la actualidad
cuidado en la elección de estas herramientas. algunos cuentan con procesamiento de datos
GNSS como: trimble rtx, GAPS, CSRS-PPP y Magic
La obtención de coordenadas precisas requiere de GNSS. Diversos estudios sobre estos métodos
tiempos de observación extensos y parámetros de muestran comparaciones de sus ventajas y
orbitales precisos para los ajustes de datos GNSS. desventajas (Abd-Elazeem et al., 2011). Con
Muchos autores realizan recolección de datos en estos procesamientos se pueden llegar a mejorar
tiempos de registro de 24 horas y utilizan órbitas las precisiones, con mediciones de 24 horas
finales. Esto implica esperar un tiempo de 13 días en forma estática, utilizando los métodos PPP
a partir de la fecha de medición para la obtención y/o diferencial con épocas de 15 segundos y el
de las órbitas exactas. uso de efemérides precisas se pueden obtener
desviaciones estándar entre 2 y 15 mm (Ocalan
Las mediciones GNSS para estudios topográficos, et al., 2013).
geofísicos, tectónicos y monitoreo, requieren
de diversos tipos de exactitudes. El dato más En el 2011, Abd-Elazeem et al. realizaron una
cercano al valor verdadero dará la certeza de las investigación utilizando sesiones de medición
coordenadas calculadas en los posicionamientos de 60, 90 y 120 minutos con receptores de una
realizados con equipos GNSS. Para lograr sola frecuencia, utilizando efemérides precisas
precisiones centimétricas, de acuerdo a los en sus ajustes. Los errores encontrados oscilan
lineamientos de Instituto Nacional de Estadística en los 20 cm. De acuerdo con su conclusión, la
y Geografía, un error por debajo de 5 cm se precisión obtenida es alta para la finalidad de su
considera como vértice Geodésico de orden “A”, investigación.
aceptable para estudios de tectónica (Compendio
de criterios y especificaciones técnicas para la Por otra parte, los resultados de Moya et al. (2015),
generación de datos e información de carácter muestran que el uso de procesamiento GNSS en

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 GEOS, Vol. 38, No. 2 (2018)

línea es una alternativa adecuada para ser usada En este estudio se utilizaron los datos de la estación
en algunas de las tareas clásicas de la topografía COL2 perteneciente a la red geodésica nacional
y la geodesia, en las que se requieran precisiones activa del INEGI. Esta estación se encuentra sobre
del orden de los 10 mm a 15 mm. Sin embargo, un pilar de concreto en donde se ubica la antena
en su análisis utiliza registros de 24 horas para Zephyr Geodetic con ID IGS TRM41249.00, que
su estudio, utilizando parámetros precisos y tiene como recolector un receptor Trimble
rápidos. Moya et al. (2015) hacen mención del 5700 de doble frecuencia con sistema GPS. La
uso de efemérides rápidas (IGR con tiempo de ventana de tiempo de observación comprendió
emisión de 17h) en periodos de registro de 24 las semanas GPS 1880, 1881, 1882 y 1883 (días
horas como una buena alternativa. En el uso del año 2016 del 17 al 44). En este periodo las
común de topografía, geodesia y probablemente velocidades generadas por los desplazamientos
geofísica sigue siendo, sin embargo, un rango de de la corteza terrestre en la estación COL2 es
tiempo muy extenso ya que mantener un equipo mínima, siendo Vx = -0.0047, Vy= -0.0011 y Vy=
en un periodo de registro largo requiere de -0.0008 m/año calculado por el DGFI, Instituto
alimentación externa adecuada. de Geodesia de Alemania (Manual y software
ITRF08PR 2016).
La precisión de las coordenadas depende de la
duración del registro de datos GPS (Beutler et Los datos fueron analizados por el software
al., 2007). Gómez et al. (2013) señalan que a libre TEQC de UNAVCO (University NAVSTAR
partir de 3 horas se mejora la precisión, y que Consortium), para encontrar algún tipo de
posterior a las 6 horas el uso de efemérides anomalía, se analizaron un total de 28 sesiones
rápidas o precisas influye poco en los resultados; de 24 horas. Como la idea principal de este
el rango de su trabajo consistió en sesiones de 20 trabajo es procesar en intervalos desde 1 hasta
minutos, 3, 6 y 12 horas, en modo estático y sus 24 horas, se procedió a dividir los archivos
procesos mediante los métodos PPP y DGPS. originales con WinTEQC Editor versión 2016
(http://teqc.silkwerks.com/). Se generaron 672
En este trabajo será analizado el uso de efemérides archivos en total. Cada paquete de datos se
precisas en su formato IGR en cálculos de 1 a envió para su procesamiento en los sistemas
24 horas de posicionamiento en modo estático online que utilizan los métodos Punto Preciso de
utilizando los ajustes Precise Point Positioning Posicionamiento “PPP” (Zumberge et al., 1997) y
(Zumberge et al., 1997) y DGPS. No se pretende “DGPS” Diferencial GPS. El método PPP es usado
determinar cuál es mejor. La intención es dar por CSRS PPP, APPS, GAPS y MAGIC GNSS (Ocalan
un panorama amplio de los errores respecto et al., 2013), también TRIMBLE RTX utiliza este
al tiempo de observación para mediciones en método, mientras que el proceso DGPS es usado
forma estática de GNSS. por OPUS, AUSPOS (Ocalan et al., 2013); los
software libres para pc gLAB y RTKLIB ajustan
Metodología mediante PPP y este último también realiza los
cálculos mediante DGPS de la misma forma que
El procesamiento de mediciones de precisión, el Software comercial Leica Geo Office.
como las realizadas en este trabajo, requiere
de un tratamiento riguroso de los datos, la Los parámetros de ajuste varían con cada sistema.
aplicación de un modelo matemático de mínimos Los más utilizados son órbitas de satélites (archivos
cuadrados y un modelo estocástico que permitan con extensión sp3), efemérides de tiempo “clk”
una estimación de parámetros con la mayor (ambas pueden ser descargadas en su versiones
calidad posible. “IGS” órbitas precisas), “IGU” efemérides

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 Hydyn et al., Cálculo de coordenadas GPS con software libre, comercial y procesos online

UltraRapidas, “IGR” efemérides rápidas (usadas procesamientos online. Para actualizar las
en este trabajo) disponibles 17 horas posterior coordenadas de la estación COL2 a la fecha
al día de observación. El archivo de rotación actual, se utilizó el software ITRF08PR, el cual
“ERP” (Earth Rotation Parameter) se obtiene de toma en consideración los desplazamientos en
(https://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_ el tiempo de las estaciones que comprenden
cb.html), la carga oceánica “blq” se calcula acorde la Red Geodésica Nacional del INEGI (ITRF08PR
a la posición gps, por Onsala Space Observatory Herramienta de apoyo para el procesamiento de
(http://holt.oso.chalmers.se/loading/). La carga datos GNSS V. 2016.59).
de ionosfera “ion” proporcionado por (ftp://
cddis.gsfc.nasa.gov/gps/products/ionex/) y Los valores de sigma se calcularon obteniendo el
archivo de calibración de antenas “atx” (ftp://igs. valor de la media con respecto a la coordenada
prg/pub/station/general/). calculada X�, Y� y Z� por cada hora de medición a
partir del día 17 al 44, menos la coordenada real
El procesamiento se realizó dentro de las dos de vértice X�, Y� y Z�, (1). Obteniendo la media
semanas previas a la emisión de órbitas precisas hasta llegar a 24h.
finales. Los servicios online recuperan las órbitas
y parámetros disponibles en la fecha de solicitud, Para X:
mientras que el reenvio de la información
procesada se realiza generalmente vía correo
electrónico, a excepción del APPS, el cual permite (1)
la recuperación directa desde el servidor una vez Para Y:
realizado el proceso. Se enviaron un total de 24
archivos por día a cada servicio de procesamiento
GNSS online. Por problemas técnicos los días del (2)
año (doy) 20, 21, 22 y 23 no fueron procesados Para Z:
online, por lo que se enviaron 576 archivos
para cada servidor, haciendo un total de 4032
procesamientos. Sumando a ésto los procesos (3)
con el software freeware disponibles para PC y el
Leica Geo Office, fueron un total de 2016 archivos Las desviaciones se calcularon mediante las
(con estos programas se procesaron todos los siguientes expresiones:
días utilizados en este trabajo) y un total de 6048
procesamientos.

Resultados
4
Los resultados obtenidos por los diferentes
servicios están referidos al ITRF 08 época 2016
(X�, Y�, Z�). La comparación se realizó utilizando
las coordenadas cartesianas geocéntricas de 5
la estación COL2, emitidas por el INEGI en
diciembre de 2013, en el marco de referencia
ITRF08 época 2010; esta posición fue ajustada al
IRTF 08 época 2016 (X�, Y�, Z�) para estar acorde 6
a las soluciones obtenidas en los diferentes
6
 GEOS, Vol. 38, No. 2 (2018)

Después de 6 horas los errores por órbitas

son mínimas (Gómez et al., 2013). Durante
la primera hora de medición la desviación
estándar máxima de las diferencias entre las
coordenadas calculadas (X�, Y�, Z�) con respecto
a la coordenada obtenida mediante el modelo de
deformación del INEGI con el programa ITRFPR08
(X�, Y�, Z�), muestran valores de σx = 60 cm,
σy = 20 cm y σz = 35cm (Figura 1). A partir de
la segunda hora de medición la mayoría de los
procesos están debajo de los 5 cm (Figura 1).

De la Figura 1 se pueden determinar los tiempos

que están dentro del rango de error de 5 cm (Tabla
1). Los servicios CSRS PPP CANADIAN y TRIMBLE
RTX con observaciones de 1 hora cumplen con
la precisión de 5 cm; los servicios online Auspos,
GAPS, APPS y Magic PPP requieren de un tiempo
mínimo de 2 horas para que sus dispersiones
estén dentro del rango de 5 cm, mientras que
para Leica GeoOffice y OPUS se requiere de 3
horas. Este último no procesa tiempos menores
a 2 horas; gLAB requiere de 8 horas y RTKLIB
muestra que para la coordenada X con 5 horas se
encuentra dentro del rango, mientras que para
la coordenada Y su rango es superior a los 5 cm, Figura 1.- Desviaciones de los procesos para GPS con
aunque se mantiene con una buena dispersión en respecto a los tiempos de medición.
el rango de 7 y 9 cm con respecto a la coordenada
base. Tabla 1.- Tiempo requerido para desviaciones
menores a 5 cm.

Proceso σx < 5cm σy < 5cm σz < 5cm

/ T (h) / T (h) / T (h)
Auspos 2 2 1
CANADIAN 1 1 1
GAPS 2 2 1
APPS 2 1 1
gLAB 8 4 2
Magic PPP 2 2 1
OPUS 3 3 3
RTKLIB 5 σy > 5cm 3
TRIMBLE 1 1 1
Geo Office 1 3 1

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 Hydyn et al., Cálculo de coordenadas GPS con software libre, comercial y procesos online

Los valores de las desviaciones indican la y σy = 15.7 mm.

precisión de la diferencia entre los datos
calculados y el real, mostrando a partir de qué En esta misma Figura 2 se muestra el proceso
tiempo de observación se obtienen coordenadas Trimble RTX, que a partir de la quinta hora no se
finales con precisión menor a 5 cm cumpliendo visualizan outliers. Después de la decimosegunda
con los requisitos de los lineamientos de hora, los rangos de variación oscilan dentro de
Instituto Nacional de Estadística y Geografía. los 2 cm con una σx = 4.7 mm y σy = 4.6 mm.
Un error por debajo de 5 cm se considera como
vértice Geodésico de orden “A”, aceptable para
estudios de tectónica (Compendio de criterios y
especificaciones técnicas para la generación de
datos e información de carácter fundamental,
07. Geodesia, 07.2 Estándares de Exactitud
Posicional, INEGI, 2010).

La Tabla 1 proporciona, con base en los datos

procesados, los rangos de tiempo para obtener
una precisión menor a 5 cm. Sin embargo al
realizar un análisis de la serie de datos de cada
procesamiento online, se puede determinar un
rango de tiempo para precisiones de órdenes de
posicionamiento “sin equivalencia ≤ 1cm” y “AA ≤
2 cm” (Norma Técnica de Estándares de Exactitud
Posicional, DOF 23 de diciembre de 2010).

Para calcular estos rangos de cada servicio

online y software libre usados en este trabajo,
se analizan por separado las coordenadas
horizontales (X, Y) y la coordenada vertical Z
ya que se manejan diferentes estándares para
precisiones horizontales y verticales.

En las coordenadas finales calculadas existen

valores atípicos (outliers), que pueden ser Figura 2.- Variaciones de los procesamientos GPS Magic
PPP y Trimble RTX, con respecto al tiempo.
discriminados utilizando la mediana de las
diferencias entre las coordenadas de referencia
(X�, Y�, Z�) y las calculadas (X�, Y�, Z�), delimitando Los datos obtenidos por el cálculo con el sistema
de esta manera el rango de 5 cm. Auspos muestran que a partir de la tercera hora la
información es estable y que después de la octava
La Figura 2, muestra que el sistema online Magic hora los rangos oscilan en los 2 cm con σx = 1.6
PPP tiene outliers en el lapso de las 24 horas y mm y σy = 4.4 mm y, posterior a la decimoquinta
que después de la cuarta hora los valores atípicos hora, los datos se encuentra dentro del rango de
disminuyen teniendo una σx = 10.9 mm y σy = 1 cm con una σx = 1.2 mm y σy = 4.1 mm (Figura
19.6 mm hasta la decimosegunda hora donde el 3).
error es del orden de 2 cm con una σx = 6.8 mm

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 GEOS, Vol. 38, No. 2 (2018)

En la Figura 3, el software freeware gLAB,

contiene valores atípicos en su procesos dentro
de las 24 horas; a partir de la decimosegunda
hora la información es más estable, después de
este tiempo el porcentaje de outliers disminuye,
y en este caso no se puede determinar rangos
menores a 2 cm en la serie de datos.

Figura 4.- Variaciones de los procesamientos de GPS con

APPS y Leica Geo Office con respecto al tiempo.

A partir de novena hora los cálculos online con

el servicio OPUS están dentro de los 2 cm con
una σx = 3.4 mm y σy = 7.2 mm y a partir de la
decimosegunda están en el orden de 1 cm con
Figura 3.- Variaciones de los procesamientos GPS, Auspos y
gLAB con respecto al tiempo.
una σx = 2.1 mm y σy = 5.0 (Figura 5).

Utilizando la configuración para el método

En el proceso online APPS que utiliza el software PPP recomendada por los desarrolladores del
Gipsy, a partir de la decimoquinta hora los software libre RTKLIB, muestra que después de la
valores se localizan dentro de los 2 cm con σx = cuarta hora las dispersiones son altas teniendo
7.0 mm y σy = 6.1 mm (Figura 4). σx = 60.1mm y σy = 87.8 mm, lo que impide
determinar los rangos de error de 1 y 2 (Figura 5).
Con los resultados del programa comercial Leica
Geo Office no se puede determinar los rangos de
1 y 2 cm (Figura 4).

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 Hydyn et al., Cálculo de coordenadas GPS con software libre, comercial y procesos online

Figura 6.- Variaciones de los procesamientos GPS con CSRS

y GAPS con respecto al tiempo.
Figura 5.- Variaciones de los procesamientos GPS con Opus
y RTKLIB con respecto al tiempo.
Con la información generada determinamos
que en el lapso de las semanas GPS 1880, 1881,
Los cálculos resultantes del servicio canadiense 1882 y 1883 utilizadas para este trabajo, los
CSRS muestran que a partir de la decimosegunda tiempos de observación mínimos en los cuales
hora los valores están dentro de los 2 cm con una las coordenadas calculadas con procesos online
σx = 5.8 mm y σy = 13.4 mm (Figura 6). están dentro del rango de error de 5 cm, van
desde 1 hora hasta 4 horas. El software freeware
El servicio de procesamiento GAPS, no soporta gLAB después de 8 horas puede determinar la
el envío continuo de datos por lo que se exactitud de 5 cm, RTKLIB y el programa comercial
obtuvieron menos resultados que los procesos Leica Geo Office no logran llegar a este margen.
utilizados en este trabajo. GAPS muestra que a
partir decimosegunda hora el error se encuentra En el rango de 8 a 15 horas se tienen exactitudes
dentro de los 2 cm con σx = 5.4 mm y σy = 6.8 de 2 cm, exceptuando en este grupo a gLAB,
mm (Figura 6). Geo Office y RTKLIB, mientras que para Auspos y
OPUS después de 15 y 12 horas respectivamente,
los datos oscilan en el error de 1 cm (Tabla 2).

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Tabla 2.- Tiempos requeridos para exactitudes en X, Y de orden 5, 2 y 1 cm.

PROCESO [(XR,YR)-(XC,YC)] ≤ 5cm [(XR,YR)-(XC,YC)] ≤ 2 cm [(XR,YR)-(XC,YC)] ≤ 1cm

Trimble 1h 12 h NA
σx= 17.8 mm, σy = 11.6mm σx= 4.7 mm, σy = 4.6mm
Magic PPP 4h 12 h NA
σx= 10.8 mm, σy = 19.6mm σx= 6.8 mm, σy = 15.7mm
Auspos 3h 8h 15 h
σx = 9.3 mm, σy = 12.2 mm σx = 1.6 mm, σy = 4.4 mm σx = 1.2 mm, σy = 4.1 mm
gLAB 8h NA NA
σx = 22.9 mm y σy =18.7mm
Geo Office NA NA NA
APPS 4h 15 h NA
σx= 10.8 mm, σy = 10.3mm σx = 7.0 mm y σy = 6.1 mm
RTKLIB NA NA NA
OPUS 3h 9h 12 h
σx =4.1 mm, σy = 8.4 mm σx = 3.4 mm, σy = 7.2 mm σx = 2.1 mm, σy = 5.0 mm
GAPS 2h 12 h NA
σx = 14.7 mm y σy = 10.9 mm σx = 5.4 mm, σy = 6.8 mm
CSRS 4h 12 h NA
σx = 9.5 mm, σy = 12.5 mm σx = 5.8 mm, σy = 13.4 mm

En tiempo de posicionamiento estático de 1 a = 4.1, la información oscila en el rango de los 2

4 horas, con varios servicios de procesamiento cm desde la tercera hora. Gaps con σZ = 6.4 mm,
GNSS online, se pueden tener datos de orden desde la primera hora los valores están dentro
A. Con mediciones de 8 hasta 15 horas el del orden de 1 cm con un porcentaje mínimo de
orden de precisión estará en AA y de 12 a 15 outliers. En el orden de los 5 cm CSRS con σZ =
horas tendremos un orden de precisión “sin 6.3 mm desde la primera hora, y gLAB a partir de
equivalencia” de acuerdo a la Norma técnica la cuarta hora con una σZ = 9.5 mm (Figura 7).
sobre estándares de exactitud y posicionamiento Los resultados de Leica son dispersos pero desde
del INEGI. la primera hora de procesamientos la mayoría de
sus datos está dentro del rango de los 5 cm con
Para la coordenada Z las variaciones son más una σZ = 18.6 mm (Figura 7) y por último, RTKLIB
estables que las posiciones X, Y. Los cálculos con una σZ = 87.3 mm no puede determinarse un
realizados por Trimble TX en la primeras 2 horas tiempo para estar dentro de los rangos (Figura 7).
están dentro del rango de 2 cm con una σZ = 7.9.
Posterior a éste tiempo la información está en Actualmente en la reglamentación del INEGI,
el rango de 1 cm con una σZ = 2.5 mm. Desde de los estándares verticales para GNSS la
la primera hora Magic con σZ = 8.8 mm. Auspos especificación técnica recomienda utilizar la
con σZ = 6.9 mm desde la primera hora sus datos formula EPV= 1.9600 (σ²GNSS + σ²N)1/2 (Norma
están dentro del margen de los 2 cm y a partir técnica, DOF, Diciembre 2010), donde σ²N =
de la séptima hora no se observan outliers. Entre Desviación estándar del modelo de alturas
la hora 1 y 4, Gipsy está dentro de los 5 cm con geoidales para México y su valor es de 20 cm
σZ = 13.4 mm, entre las 5 y 11 horas dentro del (http://www.inegi.org.mx/geo/contenidos/
margen de los 2 cm con σZ = 6.2 mm y de las 12 geodesia/ggm). Tomando como σz= 2.6 cm de
a 24 horas en 1 cm con σZ =4.7 mm. Opus con σZ todas las series el valor de EPV = 10.13 cm, el

11
 Hydyn et al., Cálculo de coordenadas GPS con software libre, comercial y procesos online

En el software freeware gLAB después de 4 horas

de registro se obtienen valores con un rango de 5
cm, mientras que el mismo resultado se obtiene
para Leica Geo Office con 1 hora, igualmente
para los servicios GNSS online Magic PPP, APPS
y CSRS. En el rango de 2 cm se encuentran los
cálculos realizados por Trimble TX y Auspos con
1 hora, APPS con 5 horas y OPUS con 3 horas de
registro. Finalmente en el rango de 1 cm GAPS
con 1 hora, Trimble TX con 3 horas y APPS con 12
horas (Tabla 3). El único proceso que no cumplió
con los parámetros establecidos en Z fue el
software freeware RTKLIB.

Tabla 3- Tiempos requeridos para exactitudes en Z de

orden 5, 2 y 1 cm

Proceso (ZR-ZC) < (ZR-ZC) < 2 (ZR-ZC) < 1

5cm cm cm
Trimble NA 1h 3h
σz= 7.9 mm σz= 2.5 mm
Magic 1h NA NA
PPP σz= 8.8 mm
Auspos NA 1h NA
σz= 6.9 mm
gLAB 4h NA NA
σz= 9.5 mm
Geo 1h NA NA
Office σz= 18.6 mm
APPS 1h 5h 12 h
σz= 13.4 mm σz= 6.2 mm σz= 4.7mm
RTKLIB NA NA NA
OPUS NA 3h NA
σz= 4.1 mm
Figura 7.- Graficos de Variaciones en la coordenada Z
GAPS NA NA 1h
σz= 6.4 mm
dato es muy superior a los errores esperados en
CSRS 1h NA NA
una nivelación mediante GPS, de acuerdo a las σz= 6.3 mm
especificaciones técnicas de los equipos GPS, por
eso no es correcto su uso.
En este trabajo solamente se consideraron las
estimaciones horizontales.

12
 GEOS, Vol. 38, No. 2 (2018)

Conclusiones Luis Alberto Delgado Argote por su tiempo

y dedicación en la revisión de este artículo.
El procesamiento de datos GPS en línea, por También agradecemos al INEGI por el acceso
sus características técnico-científicas, ofrece libre a los datos GPS y GNSS de la estación COL2
una buena alternativa en los cálculos de a través del sistema CORS.
posicionamientos GPS. De acuerdo con los
resultados de los procesadores en línea, se Referencias
pueden utilizar tiempos de observación desde
1 hasta 24 horas de posicionamiento utilizando Abd-Elazeem, M., Farah, A., and Farrag, F. (2011).
órbitas rápidas, obteniendo coordenadas del Assessment study of using online (CSRS)
orden de ~5 cm. Las coordenadas de la estación GPS-PPP Service for mapping applications
que se utilizó para este trabajo, fueron calculadas in Egypt. Journal of Geodetic Science, 1(3),
con órbitas precisas. La comparación de las 233-239.
coordenadas calculadas con órbitas rápidas de Australian Government Geoscience Australia
los procesamientos de datos GPS en línea con las (2012). AUSPOS - Online Processing:
finales de la estación, muestran datos confiables Australia. Recuperado de http://www.
para los análisis de cualquier proyecto que tenga ga.gov.au/bin/gps.pl
mediciones GPS. Con tiempos de observación
cortos, sin necesidad de esperar los parámetros Beutler G, Bock, R. Dach, R. Fridez, A. Gade,
precisos que en su emisión tardan 13 días, U. Hugentobler, A. Jaggi, M. Meindl, L.
los resultados finales tienen una certidumbre Mevart, L. Prange, Schaer, T. Springer,
aceptable. Las características científicas de estos C. Urschl and P.Walser (2007). Bernese
paquetes y la calidad en sus resultados hacen que su GPS Software versión 5.0, Astronomical
aplicación en estudios de geofísica y topográficos Institute, University of Bern, 2007. Tomado
sea aceptable. Los datos utilizados en este de http://www.bernese.unibe.ch/docs/
trabajo son GPS; en mayo de 2016 la estación fue DOCU50.pdf.
actualizada a GNSS; en la actualidad los servicios
de procesamiento en línea están migrando Diario Oficial de la Federación (2010). Norma
al GNSS, lo que debe mejorar las precisiones. Técnica de Estándares de Exactitud
Gráficamente es visible que las variaciones entre Posicional 23 de Diciembre de 2010.
periodos de observación de pocas horas (2 a 4) Recuperado de http://dof.gob.mx/
con respecto a observaciones prolongadas (más nota_detalle.php?codigo=5172208&fec
de 12 horas) se van minimizando; el usuario ha=23/12/2010.
del sistema de posicionamiento global puede
obtener coordenadas geocéntricas precisas con Echeverría A., Khazaradze, G., Asensio, E, Garate,
la utilización de software libre y procesamientos J. y Suriñach, E. (2012). Deformación
GPS online. cortical de las Béticas orientales observada
mediante GPS y su relación con el
Agradecimientos: terremoto de Lorca, Física de la Tierra, vol.
24, pp. 113-127.
La realización de este trabajo se completó
gracias al apoyo y revisión de dos árbitros gACE, Research Group of Astronomy and
anónimos y editores de la revista quienes, con Geomatic (2016). GLAB. Tomado de http://
sus observaciones, enriquecieron la estructura gage.upc.edu/gLAB
de este escrito. Así mismo agradecemos al Dr.
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 Hydyn et al., Cálculo de coordenadas GPS con software libre, comercial y procesos online

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Recibido: 11 de diciembre de 2017

Recibido corregido por el autor: 16 de agosto de 2018
Aceptación: 29 de agosto de 2018

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