Prom U2
Prom U2
Prom U2
a. Primer paso: “Sea G(s) la F.T. del sistema no compensado y Gc(s) la F.T.
del compensador. Sea K la ganancia de G(s). Determine el valor de K para
satisfacer el requerimiento del error de estado estacionario”.
𝑘 𝑘
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠) = lim 𝑠 ( ) = lim ( ) = 0.5𝑘
𝑠→0 𝑠→0 𝑠(𝑠 + 2) 𝑠→0 𝑠 + 2
Por lo tanto, para que 𝐾𝑣 ≥ 12, la ganancia del sistema (K), debe de ser de 24.
Por consiguiente, la F.T. del sistema debe ser:
24
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)
b. Segundo paso: “Para este valor de K trace las gráficas de Bode para 𝐺(𝑗𝜔)
y determine el margen de fase (MF)”.
Para realizar el trazo de las gráficas de Bode, nos apoyaremos del programa
Scilab, en el cual podremos trazar las gráficas de Bode mediante la siguiente
codificación.
Ilustración 1 Código para trazar las gráficas de Bode en Scilab
1
f. Sexto paso:” En 𝜔𝑚 = ocurre el máximo ángulo 𝜃𝑚 . En esa frecuencia
√𝛼∗𝑇
1
|𝐺(𝑗𝜔)| = −20 log10 ( ) . Determine 𝜔𝑚 . Esta frecuencia es la 𝜔𝑐𝑔 del
𝛼
√
sistema compensado 𝐺𝑐 (𝑗𝜔)𝐺(𝑗𝜔). Sea 𝜔𝑚 = 𝜔𝑐𝑔 ”.
1
|𝐺(𝑗𝜔)| = −20 log10 ( ) = −5.128 𝑑𝐵
√0.307
Por consiguiente, vamos a la grafica a que frecuencia encontramos esa ganancia.
Ilustración 4 Gráfica de Bode con la frecuencia máxima
1
g. Séptimo paso: “Determine T, usando 𝜔𝑚 = . El cero del compensador
√𝛼∗𝑇
1 1
está en 𝑠 = − 𝑇 y su polo en 𝑠 = − 𝛼 𝑇”.
1
𝜔𝑚 =
√𝛼 ∗ 𝑇
Despejando para T.
1
𝑇=
√𝛼 ∗ 𝜔𝑚
1
𝑇= = 0.28 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠
√0.307 ∗ 6.435
MF = 60.62°
Especificaciones esperadas
𝜔𝑚 = 𝜔𝑐𝑔
𝑟𝑎𝑑
6.43 ≠ 2.68 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑠
MF = 33.25°
Especificaciones esperadas
𝜔𝑚 = 𝜔𝑐𝑔
𝑟𝑎𝑑
6.43 ≠ 14.17 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑠
Si aun no cumple con las especificaciones del ejercicio; consideramos el factor Kc
unitario, por lo tanto, la nueva F.T. del compensador, es:
(1 + 0.28𝑠)
𝐺𝑐 (𝑠) =
(1 + 0.086𝑠)
Y trazamos las gráficas de Bode correspondientes.
MF = 49.29
Especificaciones esperadas
𝜔𝑚 = 𝜔𝑐𝑔
𝑟𝑎𝑑
6.43 ≅ 6.425 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑠
(1+0.28𝑠)
Por lo tanto, concluimos que la F.T. 𝐺𝑐 (𝑠) = en adelanto es la adecuada para
(1+0.086𝑠)
este ejercicio.