Trabajo Fase 2 Control Digital

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FASE 2 - DISEÑAR EL CONTROLADOR SEGÚN LA CURVA DE REACCIÓN.

Presentado por:

Presentado a:

Freddy Valderrama

Grupo

203041_8

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

NOVIEMBRE DE 2019

INTRODUCCION

Sens
ibili
dad:
Públ
ica
El siguiente trabajo se realiza con el fin de desarrollar destrezas y habilidades para
el análisis, diseño e implantación de sistemas de control a diversos procesos
donde abordaremos los siguientes temas.

 Análisis para el diseño de filtros digitales


 Análisis para el diseño basado en el método de lugar geométrico de las
raíces
 Análisis para el diseño de controladores PID Discretos.

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Parte1: Actividad individual JHON CARLOS FRANCO

Realizar el montaje en el software Proteus de la figura 1, analizar la curva de


reacción del Heated Oven (LumpedModel) el cual se debe configurar con los
siguientes parámetros:

• Temperature Ambient (°C) = 27

• Thermal Resistence to Ambient (°C/W) = 0.5

• Oven Time Constant (sec) = 10

• Heater Time Constant (sec) = 1

• Temperature coefficient (V/°C) = 1

• Heating Power (W)= 150

A partir de la curva de reacción calcular lo siguiente:

• Establecer el modelo analítico (ecuación matemática) según la gráfica del


simulador Proteus.

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Por el tipo de curva obtenida, se identifica que el modelo es de primer orden, por
lo tanto, su expresión matemática deberá presentar la siguiente forma:
−sτ 0
K0 e
G ( s )=
1+ γ 0 s

Entonces se aplican las operaciones respectivas para despejar la expresión


obtenida:
τ 0=t 1−t 0 =3 ,75 s−3 s
τ 0=0 , 75

γ 0=t 2−t 1=17.5 s−3 , 75 s


γ 0=13.75

y 1− y 0 1603−27
k 0= =
u 1−u0 20−0

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k 0=78 , 75

Para obtener la función de transferencia del sistema se reemplazan los datos


obtenidos en la expresión para modelos de primer orden:

−s 0 ,75
78 ,75 e
G ( s )=
1+13 , 75 s

 A continuación, aplicaremos un código para transformar la función de


transferencia de Laplace a transformada Z.

−¿¿
Ahora procederemos a dejar el numerador y denominador en términos de z , la
función quedaría de la siguiente manera:
−1
z ∗0.2858 z
¿
z−0.9435
Dividimos tanto el numerador y denominador entre z
−1
z
∗0.2858 z
z
−2
z z ∗0.2858
¿ =
z 0.9435
− 1−0.9435 z−1
z z

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El numerador y el denominador los utilizamos para “filtro digital” y Lugar
geométrico de las raíces.

Código Filtro digital y respuesta de la señal:

Lugar geométrico de las raíces


Código en Matlab

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Graficas

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De las gráficas podemos notar que nuestro sistema es estable ya que los polos de
las raíces se encuentran dentro del circulo unitario

Diseño e Implementación de controladores PID.


Para determinar el controlador PID utilizaremos el método de sintonización
Ziegler-Nichols:
Tipo de Kp Ti Td
Controlador
τ0
PID 1.2 ∙ 2 τ0 0.5 τ 0
k0 γ 0
Que tiene fórmula
1
G c (s)=K p (1+ +T ∙ s)
T i∙ s d

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Entonces se aplican las operaciones respectivas para obtener los diferentes
valores para cada una de las variables:
τ0 1.2∗13 ,75
K P=1.2 = =0.28
k 0 γ 0 78.75∗0 ,75

T i=2 τ 0=2 ( 0 , 75 )=1 , 5

T d=0.5 τ 0=0.5 ( 0 ,75 ) =0.37

Reemplazando valores en la fórmula para el controlador PID


1
G c ( s )=0.28(1+ + 0.37 s )
1.5 s

Simulación en Simulink

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Actividades a desarrollar DIEGO HERNAN MUÑOS

Parte1: Actividad individual

 Realizar el montaje en el software Proteus de la figura 1, analizar la curva de


reacción del Heated Oven (LumpedModel) el cual se debe configurar con los
siguientes parámetros:
 Temperature Ambient (°C) = 27
 Thermal Resistance to Ambient (°C/W) = 0.5
 Oven Time Constant (sec)= 10
 Heater Time Constant (sec)= 1
 Temperature coefficient (V/°C) = 1
 Heating Power (W)= 150

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 Establecer el modelo analítico (ecuación matemática) según la gráfica del
simulador Proteus.

De la curva se pueden obtener los siguientes parámetros:

Δ y 1600−27 1573
K= = = =78.65
Δu 20−0 20

γ 0=15.2−2=13.2

τ 0=2−1.5=0.5

Ahora se procede a determinar G(s):

−τ 0 s
Ke
G(s)=
1+ γ 0

−0.5 s
78.65 e
G ( s )=
1+13.2 s

 Analizar el diseño de filtros digitales y verificar su aplicabilidad al proyecto


planteado.

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Se procede a realizar la transformada z para nuestra ecuación del sistema

Ahora se normalizan los coeficientes de la función en tiempo discreto para


expresarlos en potencias decrecientes de z.
−5
0.5936 z
G ( z )=
z−0.9925
−5
0.5936 z
z
G ( z )=
z 0.9925

z z

−6
0.5936 z
G ( z )= −1
1−0.9925 z

Se procede a graficar la respuesta del sistema a un escalón con valor 20:

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 Analizar el diseño basado en el método de lugar geométrico de las raíces y
verificar su aplicabilidad al proyecto planteado.

Se procede a graficar el lugar geométrico de las raíces:

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Se puede apreciar que la ganancia maxima antes de que el sistema se
vuelva inestable es de 0.417.
Ahora se procede a hallar los polos del sistema y verificar que esten dentro
del circulo unitario:
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Todos los polos se encuentran en el circulo unitario, sin embargo hay un
polo que se encuentra en el limite, por lo tanto se puede decir que nuestro
sistema es criticamente estable.

Ahora se grafica la posicion de polos y ceros:

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Ahora se grafica la respuesta a una entrada escalon:

Sens
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 Analizar el diseño de controladores PID Discretos y verificar su aplicabilidad
al proyecto planteado.

La forma estándar del controlador PID es:

G PID ( s )=K p 1+( 1


+T S
TrS d )
De acuerdo al método de la curva de reacción de Ziegler-Nichols los
parámetros del controlador PID son:

Ilustración 1. Tomada de
https://csd.newcastle.edu.au/SpanishPages/clase_slides_download/C07.pdf
Por lo tanto, nuestro control PID seria:

( )
1.2 γ 0 1
G PID ( s )= 1+ +0.5 τ 0 s
K0 τ0 2 τ0 s

Reemplazando con los valores tomados de la curva:

G PID ( s )=
1.2(13.2)
78.65∗0.5
1+
( 1
2 ( 0.5 ) s
+ 0.5 ( 0.5 ) s
)
Sens
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G PID ( s )=
15.84
39.325 ( 1
1+ + 0.25 s
1s )
( s )=0.403 ( 1+ + 0.25 s )
1
G PID
1s

Finalmente se comprueba el funcionamiento del control PID:

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ica
Posteriormente se ajustan los valores del controlador PID para lograr una
mejor respuesta:

Sens
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Públ
ica
Entonces el controlador PID queda de la siguiente manera:

( 1
G PID ( s )=0.149 1+ 0.32 + 0 s
s )

CONCLUSIONES

Con la realización de esta actividad aprendimos y comprendimos a como


desarrollar un controlador aplicando diversos métodos para ello, realizando el
respectivo análisis matemático viendo su respuesta mediante la utilización de
software como Matlab.

Demostramos la importancia de utilizar un sistema de control PID para obtener


una respuesta adecuada al funcionamiento de un proceso.

Sens
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REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

Váquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de mecatrónica y


automatización. ITESM-CEM- Lugar de las raíces. (P. 28). Recuperado de
http://hdl.handle.net/10596/5789

Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital


299006.UNAD. El lugar de las raíces. (pp. 38-43). Recuperado de
http://hdl.handle.net/10596/4978

Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital


299006.UNAD. Diseño basado en el método de respuesta en frecuencia.
(pp. 50-77). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4978

Adam, M. M. (2015). Control Digital. Diseño de controladores por el método


de respuesta en frecuencia de sistemas discretos. Compensación de

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ica
adelanto, atraso y adelanto-atraso de fase. (pp. 1-20). Recuperado de
http://hdl.handle.net/10596/5790

Bañó, A. A. & Oller, P. A. Análisis y Diseño del Control de Posición de un


Robot Móvil con Tracción Diferencial.Método analítico de diseño a partir de
sistemas de tiempo discreto. (pp. 55-57). Recuperado de
http://hdl.handle.net/10596/5786

Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital 299006.


UNAD. Controlador PID. (pp. 23-24). Recuperado de
http://hdl.handle.net/10596/4978

Medel, J. J. & Guevara, P. & Flores, A. (2004) Caracterización de filtros


digitales en tiempo real para computadores digitales. Computación y
Sistemas. Vol. 7 No. 3 (pp. 190-209), CIC-IPN, ISSN 1405-5546 Impreso en
México. Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4980

Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital 299006.


Diseño de sistemas de control digital basados en filtros discretos
equivalentes a un controlador análogo. UNAD. (pp. 43-50). Recuperado de
http://hdl.handle.net/10596/4978

Castaño Giraldo, S. A. (s.f.). Ziegler Nichols – Sintonia de Control PID.


Obtenido de Control Automático Educación:
https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/ziegler-
nichols-sintonia-de-control-pid/

Control PID Clásico. (s.f.). Obtenido de Control System Design:


https://csd.newcastle.edu.au/SpanishPages/clase_slides_download/C07.pdf

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