Trabajo Fase 2 Control Digital
Trabajo Fase 2 Control Digital
Trabajo Fase 2 Control Digital
Presentado por:
Presentado a:
Freddy Valderrama
Grupo
203041_8
NOVIEMBRE DE 2019
INTRODUCCION
Sens
ibili
dad:
Públ
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El siguiente trabajo se realiza con el fin de desarrollar destrezas y habilidades para
el análisis, diseño e implantación de sistemas de control a diversos procesos
donde abordaremos los siguientes temas.
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Parte1: Actividad individual JHON CARLOS FRANCO
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Por el tipo de curva obtenida, se identifica que el modelo es de primer orden, por
lo tanto, su expresión matemática deberá presentar la siguiente forma:
−sτ 0
K0 e
G ( s )=
1+ γ 0 s
y 1− y 0 1603−27
k 0= =
u 1−u0 20−0
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k 0=78 , 75
−s 0 ,75
78 ,75 e
G ( s )=
1+13 , 75 s
−¿¿
Ahora procederemos a dejar el numerador y denominador en términos de z , la
función quedaría de la siguiente manera:
−1
z ∗0.2858 z
¿
z−0.9435
Dividimos tanto el numerador y denominador entre z
−1
z
∗0.2858 z
z
−2
z z ∗0.2858
¿ =
z 0.9435
− 1−0.9435 z−1
z z
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El numerador y el denominador los utilizamos para “filtro digital” y Lugar
geométrico de las raíces.
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Graficas
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De las gráficas podemos notar que nuestro sistema es estable ya que los polos de
las raíces se encuentran dentro del circulo unitario
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Entonces se aplican las operaciones respectivas para obtener los diferentes
valores para cada una de las variables:
τ0 1.2∗13 ,75
K P=1.2 = =0.28
k 0 γ 0 78.75∗0 ,75
Simulación en Simulink
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Actividades a desarrollar DIEGO HERNAN MUÑOS
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Establecer el modelo analítico (ecuación matemática) según la gráfica del
simulador Proteus.
Δ y 1600−27 1573
K= = = =78.65
Δu 20−0 20
γ 0=15.2−2=13.2
τ 0=2−1.5=0.5
−τ 0 s
Ke
G(s)=
1+ γ 0
−0.5 s
78.65 e
G ( s )=
1+13.2 s
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Se procede a realizar la transformada z para nuestra ecuación del sistema
−6
0.5936 z
G ( z )= −1
1−0.9925 z
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Analizar el diseño basado en el método de lugar geométrico de las raíces y
verificar su aplicabilidad al proyecto planteado.
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Se puede apreciar que la ganancia maxima antes de que el sistema se
vuelva inestable es de 0.417.
Ahora se procede a hallar los polos del sistema y verificar que esten dentro
del circulo unitario:
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Todos los polos se encuentran en el circulo unitario, sin embargo hay un
polo que se encuentra en el limite, por lo tanto se puede decir que nuestro
sistema es criticamente estable.
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Ahora se grafica la respuesta a una entrada escalon:
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Analizar el diseño de controladores PID Discretos y verificar su aplicabilidad
al proyecto planteado.
Ilustración 1. Tomada de
https://csd.newcastle.edu.au/SpanishPages/clase_slides_download/C07.pdf
Por lo tanto, nuestro control PID seria:
( )
1.2 γ 0 1
G PID ( s )= 1+ +0.5 τ 0 s
K0 τ0 2 τ0 s
G PID ( s )=
1.2(13.2)
78.65∗0.5
1+
( 1
2 ( 0.5 ) s
+ 0.5 ( 0.5 ) s
)
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G PID ( s )=
15.84
39.325 ( 1
1+ + 0.25 s
1s )
( s )=0.403 ( 1+ + 0.25 s )
1
G PID
1s
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Posteriormente se ajustan los valores del controlador PID para lograr una
mejor respuesta:
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Entonces el controlador PID queda de la siguiente manera:
( 1
G PID ( s )=0.149 1+ 0.32 + 0 s
s )
CONCLUSIONES
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Públ
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REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
Sens
ibili
dad:
Públ
ica
adelanto, atraso y adelanto-atraso de fase. (pp. 1-20). Recuperado de
http://hdl.handle.net/10596/5790
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