Matlab LAMA

UNIVERSIDAD NACIONAL
AUTÓNOMA DE MÉXICO
FACULTAD DE ESTUDIOS SUPERIORES
CUAUTITLAN
INGENIERÍA MECÁNICA ELÉCTRICA
TEORÍA DE CONTROL Y ROBÓTICA
USO DE MATLAB EN SISTEMAS DE

CONTROL
ELABORADO POR
LAURA ANDREA MONTOYA AYALA
MAYO 2020
1
Laura Andrea Montoya Ayala | IME
INDICE
_______________________________________________________
1. INTRODUCCIÓN……………………………………..………….........4
2. MATLAB………………………….……......…………..……………....5
2.1 FUNCIONES ………………………………………...…………….5
2.2 HERRAMIENTAS ADICIONALES……………………………....5
3. ENTORNO DE TRABAJO DE MATLAB…………………….………6
4. MODELADO DE SISTEMAS EN MATLAB SIMULINK………....…7

4.1 EJEMPLO 1……………………………………………...…..……15
4.2 EJEMPLO 2……………………………………………...…..……15
4.3 EJEMPLO 3………...……….…………………………………….15
5. FUNCION DE TRANSFERENCIA POR MEDIO DE DIAGRAMAS

DE BLOQUES EN MATLAB………………………….…………..…16
5.1 EJEMPLO 1…………………………………………………..…...17
5.2 EJEMPLO 2………………………………………………….……18
5.3 EJEMPLO 3…………………………………………………….…19
6. TRANSFORMADA DE LAPLACE EN MATLAB…………………. 20

6.1 EJEMPLO 1…………………………………………………….…21
6.2 EJEMPLO 2…………………………………………………..…...22
6.3 EJEMPLO 3……………………………………………………….23
7. ANTI TRANSFORMADA DE LAPLACE EN MATLAB….……….. 24

7.1 EJEMPLO 1…………………………………………………..…...26
7.2 EJEMPLO 2…………………………………………………..…...27
7.3 EJEMPLO 3………………………………………………….……28
8. FRACCIONES PARCIALES EN MATLAB…………………………29

8.1 EJEMPLO 1…………………………………………………..…...32
2
8.2 EJEMPLO 2…………………………………………………..…...34
8.3 EJEMPLO 3………………………………………………..……...36
9. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN EN MATLAB……………………38

9.1 EJEMPLO 1……………………………………………..……...…40
9.2 EJEMPLO 2……………………………………………..……...…45
9.3 EJEMPLO 3………………………………………..…………...…51
10.SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN EN MATLAB………………....56

10.1 EJEMPLO 1…………………………………………..……..…58
10.2 EJEMPLO 2…………………………………………..……..…62
10.3 EJEMPLO 3…………………………………………....………66
11. CONTROLADORES EN MATLAB…………………………………70

11.1 CONTROLADOR PROPORCIONAL ……………...…………70
11.1.1 EJEMPLO 1 ………………………………………………...73
11.2 CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL ……..........75
11.2.1 EJEMPLO 2……………………………………………...…78
11.3 CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL
DERIVATIVO ………………………………...…………………..80
11.3.1 EJEMPLO 3…...…………………………………………….84
12. RESPUESTA EN FRECUENCIA EN MATLAB……………………87

12.1 DIAGRAMA DE BODE …………………………………….…87
12.1.1 EJEMPLO 1…………………………………………………89
12.1.2 EJEMPLO 2 …………………………………………….….90
12.1.3 EJEMPLO 3 ………………………………………….…….91
12.1.4 EJERCICIO 1 ………………………………………………92
13.ESTABILIDAD DE UN SISTEMA…………………………………...93
13.1 ESTABILIDAD POR EL MÉTODO DE ROUTH-HURWITZ...93
13.1.1 EJEMPLO 1…………………………………..................…100
13.1.2 EJEMPLO 2………………………………………...……...101
13.1.3 EJEMPLO 3……………………………………...………...102
13.2 ESTABILIDAD POR EL MÉTODO DE LGR…………….….103
13.2.1 EJEMPLO 1………………………………………………. 107
13.2.2 EJEMPLO 2 ……………………………………………....109
13.2.3 EJEMPLO3…………………………………………….…111
14. BIBLIOGRAFÍA……………………………………………………113
3
1. INTRODUCCIÓN
Los ingenieros de sistemas de control utilizan MATLAB® y Simulink® en todas

las etapas de desarrollo, desde la modelización de la planta hasta el diseño y
ajuste de los algoritmos de control y la lógica de supervisión, finalizando con la
implementación gracias a la generación automática de código y la verificación,
validación y comprobación del sistema. MATLAB y Simulink ofrecen:
 Un entorno de diagramas de bloques multidominio para modelizar la

dinámica de la planta, diseñar algoritmos de control y ejecutar
simulaciones de lazo cerrado.
 Modelización de plantas mediante herramientas de modelización física o
identificación del sistema.
 Funciones prediseñadas y herramientas interactivas para analizar el
sobreimpulso, el tiempo de subida, el margen de fase, el margen de
ganancia y otras características de rendimiento y estabilidad en los
dominios de la frecuencia y el tiempo.
 Lugar de raíces, diagramas de Bode, LQR, LQG, control robusto, control
predictivo de modelos y otras técnicas de diseño y análisis.
 Ajuste automático de sistemas de control PID, de ganancia programada
y SISO/MIMO arbitrarios.
 Modelización, diseño y simulación de la lógica de supervisión para llevar
a cabo la planificación, el cambio de modo y la detección, aislamiento y
recuperación de errores (FDIR).
Figura 1. Sistema de control.
4
2. MATLAB
Matrix Laboratory (“laboratorios de matrices”).
Software matemático con entorno de desarrollo
integrado (IDE) que tiene un lenguaje de
programación propio (Lenguaje M) y es
multiplataforma (Unix, Windows y Apple Mac
Os X).
Software de un gran uso en Centros de
Investigación y Desarrollo, así como en
Figura 2. MATLAB.
universidades.
2.1 FUNCIONES DE MATLAB
Dentro de sus principales funciones se encuentran:
 Manipulación de Matrices.
 La representación de datos y funciones.
 Implementación de algoritmos.
 Creación de interfaces de usuario (GUI).
 Comunicación con programas en otros lenguajes y con otros dispositivos.
2.2 HERRAMIENTAS ADICIONALES
MATLAB también cuenta con algunas herramientas adicionales:
 Simulink (plataforma de simulación multidominio).

 GUIDE (editor de interfaces de usuario - GUI).
Y también se pueden ampliar sus capacidades con las cajas de herramientas de

MATLAB , y con los paquetes de bloques de Simulink.
5
Cajas de herramientas y paquetes de bloques
Las más de 35 cajas de herramientas y paquetes de bloques agrupan las

funcionalidades de MATLAB, estas se clasifican en las siguientes categorías.
Tabla 1. Cajas de herramientas y paquetes de bloques.
6
3. ENTORNO DE TRABAJO DE MATLAB
Matlab consiste en un entorno de ventanas con cuatro partes:
 Command Window: Es la ventana en la que se escriben las instrucciones

que se quieren ejecutar.
 Current Folder: Muestra el contenido de la carpeta de trabajo. La
dirección de la carpeta de trabajo se puede cambiar mediante la barra
desplegable que aparece encima de las ventanas.
 Workspace: La ventana Workspace muestra información sobre las
variables y objetos definidos.
 Editor / Command History: Permite ingresar una serie de comandos que
se ejecutaran de manera secuencial de tal manera que nos evita ejecutar
cada comando de manera individual. Esta ventana también puede
mostrarlos últimos comandos (instrucciones) ejecutados.
Figura 3. Entorno de trabajo de MATLAB.
7
4. MODELADO DE SISTEMAS EN MATLAB SIMULINK
SIMULINK es una toolbox especial de MATLAB que sirve para simular el

comportamiento de los sistemas dinámicos. Puede simular sistemas lineales
y no lineales, modelos en tiempo continuo y tiempo discreto y sistemas
híbridos de todos los anteriores. Es un entorno gráfico en el cual el modelo
a simular se construye clicando y arrastrando los diferentes bloques que lo
constituyen. Los modelos SIMULINK se guardan en ficheros con extensión
*.mdl.
 Modelado de sistemas por Diagrama de bloques.
1. En el entorno de trabajo de Matlab, abrimos Simulink.
Figura 4. Simulink Model.
8
2. Tenemos el entorno de trabajo de simulink.
Figura 4.1 Entorno de trabajo de Simulink Model
3. Seleccionamos “Blank model” para empezar a modelar nuestro sistema
Figura 4.2 Blank model.
4. Se abrirá el entorno de trabajo de Blank Model
Figura 4.3 Entorno de Blank model.
9
5. En la parte superior izquierda se encuentra la librería.
Figura 4.4 Librería de Simulink.
6. Se van a utilizar las dos librerías que aparecen al principio “Commoly

Used Blocks” y “Continuous”.
Figura 4.5 Librerías de Simulink.
7. En la librería “Commoly Used Blocks” aparecen la entrada y salida del

sistema.
10
Figura 4.6 Librería Commoly Used Blocks.
8. En “Commoly Used Blocks” (Bloques de uso común), se encuentra la

opción para introducir el sumador.
Figura 4.7 Librería Commoly Used Blocks.
9. En “Continuous” se encuentra la opción para meter la función de

transferencia del sistema.
Figura 4.8 Librería Continous.
11
10.Se inserta cada componente del sistema.
Figura 4.9 Construcción del sistema de control en simulink.
11.Para editar el sumador (cambiar los signos) se le da doble click derecho

para o con “CTRL r” para cambiar el sentido.
Figura 4.10 Edición del sumador.
12
12.Para editar la función de trasferencia se le da doble clip derecho y para
cambiar el sentido “crtl r”.
Figura 4.11 Edición de la función de transferencia.
13.Se unen los componentes del sistema.
Figura 4.12 Construcción del sistema de control en Simulink.
13
14.Finalmente se debe de guardar el archivo para posteriormente utilizarlo
en MATLAB.
Figura 4.13 Archivo.
14
4.1 EJEMPLO 1
“Ejemplo1DiagramaDeBloques”
Figura 4.14 Ejemplo 1: Simulink.
4.2 EJEMPLO 2
EJEMPLO 3
15
5. FUNCION DE TRANSFERENCIA POR MEDIO DE
DIAGRAMAS DE BLOQUES EN MATLAB
Es importante el modelado de los sistemas por medio de Simulink para poder

obtener la función de transferencia por medio de MATLAB.
1. En el entorno de trabajo de MATLAB en “Command Window” se
va a escribir el siguiente comando, con el nombre del archivo que
contiene del diagrama de bloques:
[num,den]=linmod('Ejemplo1DiagramaDeBloques')
Con este comando vamos a obtener los valores del numerador y del
denominador de nuestra función de transferencia.
Figura 5. Comandos para la función de transferencia en Matlab.
2. Para visualizar bien la función de transferencia se va a escribir el

siguiente comando:
G=tf(num,den)
Figura 5.1 Función de transferencia en Matlab.
16
EJEMPLO 1
Figura 5.2 Ejemplo1: Función de transferencia por diagrama de bloques” Simulink”.
Figura 5.3 Ejemplo1: Función de transferencia por diagrama de bloques” Matlab”.
17
EJEMPLO 2
Figura 5.4 Ejemplo 2: Función de transferencia por diagrama de bloques” Simulink”.
Figura 5.5 Ejemplo 2: Función de transferencia por diagrama de bloques” Matlab”.
18
EJEMPLO 3
Figura 5.6 Ejemplo 3: Función de transferencia por diagrama de bloques” Simulink”.
Figura 5.7 Ejemplo3: Función de transferencia por diagrama de bloques” Matlab”.
19
6. TRANSFORMADA DE LAPLACE EN MATLAB
Para la resolución de Transformada de Laplace en MATLAB se van a seguir

los siguientes pasos:
1. Primero se deben de declarar las variables, tanto de la función, como la
de la Transformada de Laplace, con el siguiente comando:
syms s t
2. Posteriormente se ingresa la función:
f=10*exp(-5*t)+3*t*exp(-t)-2*sin(8*t)*exp(-t)
Figura 6. Función en Matlab.
3. Para obtener la transformada de Laplace se utiliza el siguiente comando:

laplace(f)
4. Para visualizar mejor el resultado se utiliza el siguiente comando:

Pretty(ans)
Figura 6.1 Comando Laplace.
20
6.1 EJEMPLO 1
f = 𝒆−𝒕 sen(2t)
𝟐
f (s) =
(𝒔+𝟏)𝟐 +𝟒
Figura 6.2 Ejemplo1: Transformada de Laplace.
21
EJEMPLO 2
𝟐𝒕
f = sen( )
𝟑
𝟐
f (s) = 𝟒
𝟑 (𝒔𝟐 + )
𝟗
Figura 6.3 Ejemplo 2: Transformada de Laplace.
22
EJEMPLO 3
𝒄𝒐𝒔 (𝟕𝒕)
f=
𝒆𝟓𝒕
𝒔+𝟓
f (s) =
(𝒔+𝟓)𝟐 +𝟒𝟗
Figura 6.4 Ejemplo1: Transformada de Laplace.
23
7. ANTI TRANSFORMADA DE LA PLACE EN MATLAB
Para la resolución de Antitransformada de Laplace en MATLAB se van a seguir

los siguientes pasos:
1. Primero se deben de declarar las variables, tanto de la función, como la
de la Transformada de Laplace, con el siguiente comando:
syms s t;
2. Posteriormente se ingresa la función:
𝟒𝒔𝟐 +𝟐𝒔+𝟏𝟒
f=
(𝒔−𝟏)(𝒔𝟐 +𝟒)
f = (𝟒 ∗ 𝒔𝟐 + 𝟐 ∗ 𝒔 + 𝟏𝟒) /((𝒔 − 𝟏)(𝒔^𝟐 + 𝟒))
3. Para visualizar mejor el resultado se utiliza el siguiente comando:

Pretty(f)
Figura 7 Comando para ingresar una función en Matlab.
24
4. Para obtener la antitransformada de Laplace se utiliza el siguiente
comando:
ilaplace(f)
Figura 7.1 Comando antitransformada de Laplace.
25
7.1 EJEMPLO 1
𝟏
𝐋−𝟏 { }
𝒔𝟐 −𝟐𝒔+𝟗
√𝟐 𝒆𝒕 𝒔𝒆𝒏(𝟐√𝟐𝒕)
f(t)=
𝟒
Figura 7.2 Ejemplo 1: Anti transformada de Laplace.
26
7.2 EJEMPLO 2
𝟐𝒔+𝟑
𝑳−𝟏 { }
𝒔𝟐 +𝟔𝒔+𝟏𝟑
𝟑𝒔𝒆𝒏 (𝟐𝒕)
f ( t ) = 𝒆−𝟑𝒕 (𝒄𝒐𝒔(𝟐𝒕) − )2
𝟒
27
7.3 EJEMPLO 3
𝒔+𝟑
𝑳−𝟏 { }
𝒔 (𝒔𝟐 +𝟏)
f ( t ) = 𝒔𝒆𝒏 (𝒕) − 𝟑 𝒄𝒐𝒔(𝒕) + 𝟑
28
8. FRACCIONES PARCIALES EN MATLAB
Existen diferentes métodos para la resolución de fracciones parciales por medio

de MATLAB, a continuación, se desarrollará uno de ellos.
1. Se debe de declarar la variable que se estará utilizando, en este caso “x”,

con el siguiente comando:
syms x;
2. Posteriormente se ingresa la función en la cual vamos a trabajar:

7
𝑥 2 + 3𝑥 − 10
f = (7) / (x^2+3*x-10)
Figura 8. Función de transferencia.
3. Después de ingresar la función vamos a declarar las variables que

queremos encontrar del numerador, con el siguiente comando:
syms A B
4. Para factorizar el denominador de la función se introduce el siguiente

comando, nombrando una nueva variable:
c = factor(x^2+3*x-10)
Figura 8.1 Factorización del denominador.
29
5. A las funciones del resultado anterior se van a nombrar con nuevas
variables:
d=x+5
e=x–2
Figura 8.2 Variables de las funciones anteriores.
6. Después realizaremos la multiplicación de nuestras nuevas variables (d,e)

por las variables que queremos conocer (A,B).
f = (d*e*A) / d + (d*e*B)/e
Figura 8.3 Multiplicación de variables.
7. Con estos resultados podemos obtener nuestro sistema de ecuaciones.
7 = A ( x – 2) + B ( x + 5)
7 = Ax – 2A + Bx + 5B
7 = x ( A + B ) + ( -2 A + 5B )
A+B=0
-2A + 5B = 7
30
8. Con nuestro sistema de ecuaciones vamos a formar una matriz y la vamos
a introducir a MATLAB con los siguientes comandos:
g = [1 1; -2 5]
h = [0; 7]
Figura 8.4 Matriz en Matlab.
9. Posteriormente vamos a obtener la inversa de la matriz g, con el siguiente

comando:
i = inv(g)
Figura 8.4 Matriz inversa en Matlab.
10. Finalmente, para conocer los valores de A y B multiplicaremos i por h,

j=i*h
Figura 8.5 Valores de A y B.
31
8.1 EJEMPLO 1
𝟕 −𝟏 𝟏
= +
𝒙𝟐 +𝟑𝒙−𝟏𝟎 (𝑿+𝟓) (𝑿−𝟐)
Figura 8.6. Ejemplo 1: Fracciones parciales.
32
Figura 8.7 Ejemplo 1: Fracciones parciales.
7 = A ( x – 2) + B ( x + 5)
7 = Ax – 2A + Bx + 5B
7 = x ( A + B ) + ( -2 A + 5B )
A+B=0
-2A + 5B = 7
33
8.2 EJEMPLO 2
𝟐𝒙−𝟕 𝟓 𝟒
= −
(𝟔𝒙𝟐 −𝟓𝒙+𝟏) 𝟑𝒙−𝟏 𝟐𝒙−𝟏
34
2x – 7 = 2Ax – A + 3Bx – B
2x – 7 = x ( 2A + 3B ) + ( - A - B )
2A + 3B = 2
A+B=7
35
8.3 EJEMPLO 3
𝟓 −𝟏. 𝟐𝟓 𝟏. 𝟐𝟓
= +
𝒙𝟐 − 𝟔𝒙 + 𝟓 𝒙−𝟏 𝒙−𝟓
Figura 8.11 Ejemplo 3: Fracciones parciales
36
5=A(x–5)+B(x–1)
5 = Ax – 5A + Bx – B
5 = x ( A + B ) + (-5A -B)
A+B=0
-5A - B = 5
37
9. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN EN MATLAB
La representación en forma de función de transferencia viene dada de manera

general como:
𝒌
𝒕𝒔 + 𝟏
1. Se debe de declarar las variables que se estará utilizando, en este caso “s,
t”, con el siguiente comando:
syms s t
2. Posteriormente se agregan los valores del numerador y del denominador,

con los siguientes comandos.
K = 1;
tau = 1;
num = K;
den = [tau,1]
La respuesta a la entrada escalón unitario de entrada se obtiene con la

función step. Para ello, se debe de definir un intervalo de simulación utilice
los siguientes comandos:
t = [0:0.1:10];
ye = step(num,den,t);
3. Para visualizar de manera gráfica la simulación se deben de ingresar los

siguientes comandos:
plot(t,ye);
title ('Respuesta a un escalon unitario');
xlabel ('tiempo(seg)');
grid;
4. Las dos características fundamentales de un sistema de primer orden son

su ganancia estática K y su constante de tiempo τ. La constante de tiempo
es el tiempo que le toma a la señal alcanzar el 63% de la salida máxima.
38
La ganancia estática es el cociente entre la amplitud de salida y la de
entrada en el régimen permanente. Estos valores se pueden comprobar
directamente en la gráfica o analizando el vector de datos resultante. Para
ello se deben escribir los siguientes comandos.
yRP= ye(length(ye));
k=yRP
n = 1;
while ye(n) < 0.63*yRP
n=n+1;
end
tauEstim = 0.1*(n-1)
5. Con la siguiente instrucción, Matlab responde imprimiendo en la

ventana de comandos el tiempo que le toma al sistema alcanzar el 63%.
fprintf("constante de tiempo:%f\n",tauEstim)
39
9.1 EJEMPLO 1
𝟏
G ( s ) = 𝐬+𝟏
Figura 9. Ejemplo 1: Sistemas de primer orden.
40
Figura 9.1 Ejemplo 1: Sistemas de primer orden.
41
42
43
Figura 9.5 Ejemplo 1: Gráfica sistemas de primer orden.
44
9.2 EJEMPLO 2
𝟑
G(s)=
𝟐𝐬+𝟑
45
46
47
48
Figura 9.12 Ejemplo 2: Gráfica sistemas de primer orden.
49
50
9.3 EJEMPLO 3
𝟏
G(s)=
𝐬+𝟓
51
52
53
Figura 9.18 Ejemplo 3: Sistemas de primer orden
54
Figura 9.20 Ejemplo 3: Gráfica de sistemas de primer orden.
55
10. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN EN MATLAB
La representación en forma de función de transferencia viene dada de manera

general como:
O también:
1. Se debe de declarar las variables que se estará utilizando, en este caso “s,
t”, con el siguiente comando:
syms s t
2. Posteriormente se agregan los valores del numerador y del denominador,

con los siguientes comandos.
num = [.2 .3 1];

den1 = [1 .4 1];
den2 = [1 .5];
den = conv(den1,den2);
3. Para visualizar los ceros, polos y la ganancia se ingresa el siguiente

comando:
[ceros,polos,gan] = tf2zp (num,den)
4. Posteriormente para encontrar la respuesta a la entrada escalón unitario

se obtiene con la función step. Para ello se debe de definir un intervalo
de simulación, empleando los siguientes comandos.
56
t2= [0:0.3:15];
y2e = step(num,den,t2);
plot(t2,y2e);
title ('Respuesta a un escalón unitario');
xlabel ('tiempo(seg)');
grid
5. Para obtener la respuesta en frecuencia de los sistemas se puede obtener

usando las funciones de Bode. Para obtener la gráfica de la respuesta en
frecuencia escriba los comandos:
[mag,phase,w] = bode (num,den);

subplot(211), loglog(w,mag), title('Magnitud'), xlabel('rad/s');
subplot(212), semilogx(w,phase), title('Fase'), xlabel('rad/s');
6. El comando Nyquist calcula tanto la parte real como la imaginaria de

𝐺(𝑗𝜔) y realiza la representación si no se le indican parámetros de salida.
Para obtener la representación gráfica solo hay que graficar la parte real
contra la imaginaria. El resultado obtenido mediante el ejemplo anterior
puede verse al escribir los siguientes comandos:
[re,im] = nyquist (num,den,w);

plot(re,im,re,-im,'r')
7. Y finalmente para los márgenes de estabilidad son el margen de fase y el

margen de ganancia se calculan usando el comando margin. Escriba el
siguiente comando para obtener el margen de ganancia y el margen de
fase de la función de transferencia de segundo orden además de sus
frecuencias correspondientes:
[mg,mf,wmg,wmf] = margin (num,den)
57
10.1 EJEMPLO 1
.𝟑𝒔𝟐 +𝟎.𝟐𝒔+𝟏
G(S) = (𝒔+𝟎.𝟓)(𝒔𝟐
+𝟎.𝟓𝒔+𝟏)
Figura 10 Ejemplo 1: Sistemas de segundo orden.
Raíces del sistema (polos y ceros)
Figura 10.1 Ejemplo 1 Sistemas de segundo orden: polos y ceros.
58
Ganancia estática del sistema
Figura 10.2 Ejemplo 1 Sistemas de segundo orden: ganancia del sistema.
Respuesta temporal a entrada escalón unitario
Figura 10.3 Ejemplo 1 Sistemas de segundo orden: respuesta temporal.
Figura 10.4 Ejemplo 1 Sistemas de segundo orden: grafica respuesta a un escalón unitario.
59
Respuesta frecuencial en magnitud y fase
Figura 10.5 Ejemplo 1 Sistemas de segundo orden: respuesta frecuencial.
Figura 10.6 Ejemplo 1 Sistemas de segundo orden: grafica respuesta frecuencial.
Las partes real e imaginaria de G(jw)
Figura 10.7 Ejemplo 1 Sistemas de segundo orden: partes real e imaginaria.
60
Figura 10.8 Ejemplo 1 Sistemas de segundo orden: grafica parte real e imaginaria.
Los márgenes de ganancia
Figura 10.9 Ejemplo 1 Sistemas de segundo orden : márgenes de ganancia.
61
EJEMPLO 2
𝒔𝟐 +𝟎.𝟐𝒔+𝟏
G(S) = (𝟐𝒔+𝟎.𝟐)(𝒔𝟐
+𝟎.𝟏𝒔+𝟏)
Figura 10.10 Ejemplo 2: Sistemas de segundo orden.
Figura 10.11 Ejemplo 2: Sistemas de segundo orden: polos y ceros.
62
Figura 10.13 Ejemplo 2: Sistemas de segundo orden: respuesta temporal
Figura 10.14 Ejemplo 2: Sistemas de segundo orden: Gráfica de respuesta a un escalon unitario
Figura 10.15 Ejemplo 2: Sistemas de segundo orden: Respuesta frecuencial
63
Figura 10.16 Ejemplo 2: Sistemas de segundo orden: Grafica respuesta frecuencial
Figura 10.17 Ejemplo 2: Sistemas de segundo orden: Parte real e imaginaria.
Figura 10.18 Ejemplo 2: Sistemas de segundo orden: Gráfica parte real e imaginaria.
64
Figura 10.19 Ejemplo 2: Sistemas de segundo orden: Márgenes de ganancia.
65
10. 3 EJEMPLO 3
𝒔𝟐 +𝟐𝒔+𝟏
G(S) = (𝒔+𝟑)(𝒔𝟐
+𝒔+𝟐)
Figura 10.21 Ejemplo 3 Sistemas de segundo orden: Polos y ceros.
66
Figura 10.22 Ejemplo 3 Sistemas de segundo orden: Ganancia del sistema.
Figura 10.23 Ejemplo 3 Sistemas de segundo orden: Respuesta a un escalón unitario.
Figura 10.24 Ejemplo 3 Sistemas de segundo orden: Gráfica de la respuesta a un escalón unitario.
67
Figura 10.25 Ejemplo 3 Sistemas de segundo orden: Respuesta frecuencial.
Figura 10.26 Ejemplo 3 Sistemas de segundo orden: Respuesta frecuencial.
Figura 10.27 Ejemplo 3 Sistemas de segundo orden: Parte real e imaginaria.
68
Figura 10.28 Ejemplo 3 Sistemas de segundo orden: Gráfica parte real e imaginaria.
Figura 10.29 Ejemplo 3 Sistemas de segundo orden: Márgenes de ganancia.
69
11.CONTROLADORES
Los controladores nos ayudan a corregir los errores que tienen nuestros sistemas
de control.
11.1 CONTROLADOR PROPORCIONAL
1. Se debe ingresar la función de transferencia a la cual se le va agregar el

controlador proporcional, con el siguiente comando:
n = [3]
d = [1,9,4]
f = tf (n,d)
2. Para poder visualizar la respuesta del sistema antes de ingresar el

controlador proporcional, se ingresa el siguiente comando:
step(f)
70
Con el cual podemos visualizar el tiempo de respuesta.
Figura 11.1 Gráfica función de transferencia.
3. Se va a declarar una variable p, que va a representar la ganancia del

controlador proporcional.
Kp = 4
4. Se ingresará una función para controladores, en el cual solo se ingresará

el valor de p, por el tipo de controlador que estamos manejando:
c = pid(Kp,0,0
5. Para realizar el enlace de control se ingresa el siguiente comando:
sys=feedback(c*f,1)
Donde:
c = controlador
f = función de transferencia
1 = retroalimentación
71
Figura 11.2 Enlace de control.

step(sys)
Figura 11.3 Función de transferencia con controlador P
Podemos observar que el tiempo de respuesta del sistema con un controlador

proporcional va a disminuir notablemente.
72
11.1.1 EJEMPLO 1
Figura 11.4 Ejemplo 1: Controlador P.
Figura 11.5 Ejemplo 1: Gráfica sin controlador P.
73
Figura 11.6 Ejemplo 1: Controlador P.
Figura 11.7 Ejemplo 1: Gráfica con controlador P.
74
11.2 CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL
1. Primero se debe de ingresar la función de transferencia del sistema para

ver el comportamiento.
n = [1]
d = [1,9,27,10]
G = tf (n,d)
step(G)
Figura 11.8 Función de transferencia.
Figura 11.9 Gráfica función de transferencia.
75
2. Se debe de simular el diagrama de bloques del sistema de control junto
con el controlador en simulink.
Ingresando una entrada de escalón, el controlador PI, la función de

transferencia del sistema, un osciloscopio y un sumador.
Vamos a editar la función de trasferencia del sistema y la función de

transferencia del controlador.
Figura 11.10. Diagrama de bloques.
Figura 11.11 Editor del diagrama de bloques.
76
Figura 11.12 Editor del diagrama del controlador.
3. Al tener el diagrama de bloques armado en el osciloscopio vamos a

generar la respuesta de salida del sistema con el controlador PI.
Figura 11.12 Respuesta de salida con el controlador PI
77
11.2.1 EJEMPLO 2
Función de transferencia del sistema

𝟒
G(S) =
(𝒔𝟐 +𝟕𝒔+𝟓)
Función de transferencia del controlador

𝟒𝟑𝟎
H(S) = 𝟓𝟎. 𝟓. +
𝒔
78
Figura 11.14 Gráfica de función de transferencia.
Figura 11.15 Diagrama de bloques con controlador PI.
Figura 11.16 Gráfica de respuesta de salida de con controlador PI.
79
11.3 CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO
1. Se debe de ingresar la función de transferencia del sistema de control a

la cual se le va agregar el controlador proporcional integral, con el
siguiente comando:
n = [1]
d = [6,11,6,1]
G = tf (n,d)

step(f)
80
Figura 11.18 Gráfica de la función de transferencia.
Con el cual podemos visualizar el tiempo de respuesta.
3. Se va a declarar una variable p, i, d que va a representar la ganancia del

controlador proporcional, integral y derivativo, respectivamente:
Kp = 10
Ki=Kp/0.25
Kd= 0.63
Figura 11.19 Variables del controlador.
81
4. Ya teniendo los valores de las constantes, ingresamos el siguiente
comando para obtener la función de trasferencia del controlador PID:
Gc=Kp+tf([Kp],[Ki 0])+tf([Kp*Kd 0],1)
Figura 11.20 Función de transferencia con el controlador PID.
5. Al agregarle el controlador al sistema, vamos a obtener una nueva

función de transferencia (a lazo cerrado), esto se obtiene con el comando:
G_LC=G*Gc/(1+G*Gc)
Figura 11.21 Función de transferencia a lazo cerrado.
82
6. Para poder visualizar la respuesta del sistema después de ingresar el
step(G_LC)
Figura 11.21 Gráfica de la función de transferencia con el controlador PID.
Podemos observar el tiempo de respuesta del sistema con un controlador

proporcional integral derivativo.
83
11.3. 1 EJEMPLO 3
Figura 11.22 Ejemplo 3 Controlador PID: Función de transferencia.
Figura 11.23 Ejemplo 3 Controlador PID: Gráfica de la función de transferencia.
84
Figura 11.24 Ejemplo 1 Controlador PID: Variables PID.
Figura 11.25 Ejemplo 1 Controlador PID: Función de transferencia a lazo cerrado.
85
Figura 11.26 Ejemplo 1 Controlador PID: Respuesta de salida.
86
12. RESPUESTA EN FRECUENCIA
Una forma de obtener una respuesta en frecuencia en un sistema es utilizando

una señal de entrada senoidal, al ingresar una señal senoidal puede ocurrir dos
situaciones:
1. La señal se atenué
2. La señal se desfase
12.1 DIAGRAMA DE BODE
Para poder calcular la atenuación o desfase se utilizan los Diagramas de Bode.
1. Se debe de declarar la variable que se estará utilizando, en este caso “s”,

syms s
2. Posteriormente se agregará la función de transferencia con los siguientes

comandos.
n = [3]
d = [1,9,4]
G = tf (n,d)
87
3. Para obtener nuestros diagramas de bode, se ingresa un comando muy
sencillo:
Bode (G)
Figura 12.1 Diagrama de Bode de la función de transferencia.
88
12.1.1 EJEMPLO 1
𝒔𝟐 +𝟓𝒔+𝟐
G(S) = (𝒔+𝟐)
Figura 12.2 Ejemplo 1: Diagrama de Bode.
Figura 12.3 Ejemplo 1: Gráfica diagrama de Bode.
89
12.1.2 EJEMPLO 2
𝒔𝟐 +𝟕𝒔
G(S) = (𝒔+𝟕)
90
12.1.3 EJEMPLO 3
𝒔+𝟗
G(S) =
(𝟐𝒔𝟐 +𝒔)
91
12.1.4 EJERCICIO 1
𝒔(𝒔+𝟓)
H(S) = (𝒔+𝟔)
Figura 12.8 Ejercicios 1: Diagrama de Bode.
92
13.ESTABILIDAD DE UN SISTEMA
13.1 ESTABILIDAD POR EL MÉTODO DE ROUTH-HURWITZ
Teniendo el polinomio característico (polinomio que tenemos en el

denominador de la función de transferencia), de la siguiente forma:
G(s) = a𝑛 s 𝑛 + a𝑛−1 s 𝑛−1 + a𝑛−2 s 𝑛−2 + ⋯ + a1 s1 + a0 = 0
Donde G(s) es la ecuación característica de un sistema.
Sabiendo que el plano cartesiano el lado derecho es la región inestable, mientras

que el lado izquierdo es la región estable.
Figura 13. Plano cartesiano de estabilidad o inestabilidad.
La condición necesaria, pero no suficiente, para la estabilidad es que todos los

coeficientes de la ecuación estén presentes y tengan signo positivo, es decir, si
en la aplicación del teorema, existe un cambio de signo o aparece un número
negativo, se dice que el sistema es inestable.
Saber si un sistema es estable o no utilizando el teorema de Routh-Hurwitz por

medio de Matlab se puede realizar de diversos métodos.
93
1. Para declarar los coeficientes del polinomio característico se ingresa el
siguiente comando.
coeffVector = input('input vector of your system coefficients: \n i.e. [an

an-1 an-2 ... a0] = ');
2. Con los siguientes comandos se van a organizar las primeras dos filas
para después proceder a armar la tabla del criterio de Routh-Hurwitz.
ceoffLength=length(coeffVector);
rhTableColumn=round(ceoffLength/2);
3. Posteriormente se agregará un nuevo comando para agregar una matriz

de ceros vacía (Routh-Hurwitz).
rhTable = zeros(ceoffLength,rhTableColumn);
4. Para poder agregar a la matriz los valores de la primera fila se ingresa el

siguiente comando:
rhTable(1,:) = coeffVector(1,1:2:ceoffLength);
5. Para verificar los coeficientes del polinomio son pares o impares se

agrega el siguiente comando:
if (rem(ceoffLength,2) ~= 0);
6. Teniendo el comando anterior, sabiendo si los coeficientes son pares o

impares, los impares se irán a la segunda fila, con los siguientes
comandos:
rhTable(2,1:rhTableColumn - 1) = coeffVector(1,2:2:ceoffLength);
else
rhTable(2,:) = coeffVector(1,2:2:ceoffLength);
end
94
Figura 13.1 Construcción de la Tabla de Routh-Huwitz.
7. Para calcular los siguientes coeficientes de las siguientes filas se utilizan

los siguientes comandos:
epss = 0.01;
for i = 3:ceoffLength
8. Para la fila de los ceros, utilizamos los siguientes comandos:
if rhTable(i-1,:) == 0
order = (ceoffLength - i);
cnt1 = 0;
cnt2 = 1;
for j = 1:rhTableColumn – 1
rhTable(i-1,j) = (order - cnt1) * rhTable(i-2,cnt2);
cnt2 = cnt2 + 1;
cnt1 = cnt1 + 2;
end
end
for j = 1:rhTableColumn – 1
9. Para calcular el primer elemento de la fila superior se utiliza el siguiente

comando:
firstElemUpperRow = rhTable(i-1,1);
95
10.Para cada elemento de la tabla:
rhTable(i,j) = ((rhTable(i-1,1) * rhTable(i-2,j+1)) - ....

(rhTable(i-2,1) * rhTable(i-1,j+1))) / firstElemUpperRow;
End
11.Para los ceros de la primera fila:
if rhTable(i,1) == 0
rhTable(i,1) = epss;
end
end
Figura 13.2 Construcción de la Tabla de Routh-Huwitz: Coeficientes.
96
12. Posteriormente se calcularán los polos inestables.
unstablePoles = 0;
13. Se ingresa el siguiente comando para comprobar si existe un cambio de

signos,
for i = 1:ceoffLength – 1
if sign(rhTable(i,1)) * sign(rhTable(i+1,1)) == -1
unstablePoles = unstablePoles + 1;
end
end
14. Ya calculados todos los datos anteriores, se ingresa el siguiente comando

para que nuestra tabla aparezca en la pantalla.
fprintf('\n Routh-Hurwitz Table:\n')

rhTable
Figura 13.3 Comandos para que aparezca en pantalla de tala de R-H.
15. Finalmente, para saber si nuestro sistema es estable o inestable,

ingresaremos los siguientes comandos:
if unstablePoles == 0
fprintf('~~~~~> it is a stable system! <~~~~~\n')
else
97
fprintf('~~~~~> it is an unstable system! <~~~~~\n')
end
fprintf('\n Number of right hand side poles =%2.0f\n',unstablePoles)
reply = input('Do you want roots of system be shown? Y/N ', 's');
if reply == 'y' || reply == 'Y'
sysRoots = roots(coeffVector);
fprintf('\n Given polynomial coefficients roots :\n')
sysRoots
end
Figura 13.4 Comandos para indicar estabilidad o inestabilidad.
16. Ya teniendo nuestro programa listo, se le da “Run” al programa para

poderlo correr, ingresando los coeficientes de nuestro polinomio.
Figura 13.5 Run para el programa.
98
Figura 13.6 Programa en ejecución.
99
13.1.1 EJEMPLO 1
Teniendo el siguiente polinomio característico de una función de transferencia,

calcular si el sistema es estable o inestable utilizando el teorema de Routh-
Hurwitz:
9𝒔𝟔 + 5𝒔𝟓 + 𝟐𝒔𝟒 + 𝟖𝒔𝟑 + 𝟗𝒔𝟐 + 𝒔𝟏 + 𝟓 = 𝟎
Figura 13.7 Ejemplo 1. Estabilidad criterio de Routh-Hurwitz.
100
13.1.2 EJEMPLO 2

Hurwitz:
𝒔𝟒 + 𝟓𝒔𝟑 + 𝟕𝒔𝟐 + 𝟐𝒔𝟏 + 𝟗 = 𝟎
101
13.1.3 EJEMPLO 3

Hurwitz:
𝒔𝟔 + 𝟓𝒔𝟓 + 𝟕𝒔𝟒 + 𝟏𝟎𝒔𝟑 + 𝒔𝟐 + 𝟑𝒔𝟏 + 𝟒 = 𝟎
102
13.2 ESTABILIDAD POR EL MÉTODO DE LGR
Lugar Geométrico de las Raíces (LGR) es otro método para poder conocer la
estabilidad de un sistema. Consiste en obtener el comportamiento de los polos
y ceros de una manera gráfica. Nos muestra que sucede con las variaciones de
k, y en que puntos el sistema es estable o inestable.
Podemos obtener las gráficas con las asíntotas de los polos y ceros por medio
de Matlab.
1. Primero debemos ingresar la función de transferencia de la cual queremos

conocer su estabilidad, con los siguientes comandos:
num = [1 4 2 6 3]
den = [1 4 2 8 4 1]
G=tf(num,den)
103
2. Para obtener la gráfica del Lugar Geométrico de las Raíces, ingresamos
el siguiente comando:
rlocus(G)
Figura 13.10 Comando para obtener las gráficas LGR.
Figura 13.11 Gráfica LGR.
Con la gráfica podemos observar que existe inestabilidad en el sistema, se

observan los polos señalados con “x”, mientras que los ceros con “ ° ”.
3. Se puede interactuar con la gráfica para conocer información sobre las

asíntotas, esto se realiza dando click izquierdo a algún punto de la
asíntota.
Figura 13.12 Información de las asíntotas.
104
La información que nos arroja la asíntota es:
 System: Sistema que esta representando

 Gain: Valor de la ganancia.
 Pole: Nos indica las coordenadas (parte real e imaginaria) asociadas a
este polo.
 Damping: Factor de amortiguamiento correspondiente al polo ubicado
en la posición del cursor.
 Overshoot: Indica el nivel de sobreoscilación que tendría.
 Frequency: Frecuencia correspondiente al polo (coincide con la
distancia del mismo al origen del plano complejo).
Interpretación de la gráfica
Ceros Polos
Z1 = -3.8333 + 0.0000 i P1 = -3.9460 + 0.0000 i
Z2 = 0.1714 + 1.2274 i P2 = - 0.2655 + 0.2497 i
Z3 = - 0.5096 + 0.0000 i P3 = -0.2655 – 0.2497 i
Z4 = 0.1714 – 1.2274 i P4 = 0.2385 + 1.3603 i
P5 = 0.2385 – 1.3603 i
Figura 13.13 El polo P2 tiende a cero Z1, el polo P3 tiende a cero Z3, mientras que el polo El polo P1 tiende a
cero en el infinito.
105
Figura 13.14 El polo P4 Figura 13.15 El polo P2
tiende a cero Z2 . tiende a cero Z4 .
106
13.2.1 EJEMPLO 1
Teniendo la siguiente función de transferencia, calcular si el sistema es estable

o inestable utilizando el método de Lugar Geométrico de las Raíces y darle la
interpretación a la gráfica.
𝒔𝟓 +𝟒𝒔𝟒 +𝟏𝟎𝒔𝟑 +𝟐𝒔𝟐 +𝟓𝒔𝟏 +𝟑

G (s) =
𝒔𝟔 + 𝟕𝒔𝟓 +𝟐𝒔𝟒 +𝟏𝟎𝒔𝟑 +𝟒𝒔𝟐 +𝒔𝟏 +𝟒
Figura 13.16 Ejemplo 1: LGR
107
Figura 13.17 El polo P1 tiende a cero en el infinito, el polo P2 tiende a cero Z3, el polo P3 tiende a cero Z4, el
polo P4 tiende a cero Z5, P5 tiende a cero Z1, mientras que el polo P6 tiende a cero Z2 .
Ceros Polos
Z1 = -1.9936 + 2.3627i P1 = -6.9081 + 0.0000i
Z2 = -1.9936 - 2.3627i P2 = 0.0037 + 1.1476i
Z3 = 0.2418 + 0.7575i P3 = 0.0037 - 1.1476i
Z4 = 0.2418 - 0.7575i P4 = -0.7727 + 0.0000i
Z5 = -0.4964 + 0.0000i P5 = 0.3366 + 0.6750i
P6 = 0.3366 - 0.6750i
Nota: Los polos y ceros se obtiene de la información que nos arroja las
asíntotas de la gráfica.
108
13.2.2 EJEMPLO 2

𝒔𝟓 +𝟐𝒔𝟒 +𝟖𝒔𝟑 +𝟕𝒔𝟐 +𝒔𝟏 +𝟒

G (s) =
𝟐𝒔𝟓 +𝟔𝒔𝟒 +𝟐𝒔𝟑 +𝟕𝒔𝟐 +𝟐𝒔𝟏 +𝟐
109
Figura 13.19 El polo P1 tiende a cero Z3, el polo P2 tiende a cero Z4, el polo P3 tiende a cero Z5, el polo P4
tiende a cero Z1, mientras que el polo P5 tiende a cero Z2.
Ceros Polos
Z1 = -0.5422 + 2.5805i P1 = -3.0274 + 0.0000i
Z2 = -0.5422 - 2.5805i P2 = 0.2249 + 0.9271i
Z3 = -1.2439 + 0.0000i P3 = 0.2249 - 0.9271i
Z4 = 0.1642 + 0.6600i P4 = -0.2112 + 0.5642i
Z5 = 0.1642 - 0.6600i P5 = -0.2112 - 0.5642i
110
13.2.3 EJEMPLO 3

𝒔𝟓 +𝟒𝒔𝟒 +𝟑𝒔𝟑 +𝟐𝒔𝟐 +𝒔𝟏 +𝟑

G (s) =
𝒔𝟓 +𝟑𝒔𝟒 +𝟗𝒔𝟑 +𝒔𝟐 +𝟐𝒔𝟏 +𝟒
111
Figura 13.21 El polo P1 tiende a cero Z3, el polo P2 tiende a cero Z4, el polo P3 tiende a cero Z5, el polo P4
tiende a cero Z1, mientras que el polo P5 tiende a cero Z2.
Ceros Polos
Z1 = -3.2667 + 0.0000i P1 = -1.4815 + 2.5732i
Z2 = -0.8018 + 0.8022i P2 = -1.4815 - 2.5732i
Z3 = -0.8018 - 0.8022i P3 = 0.3556 + 0.6928i
Z4 = 0.4352 + 0.7242i P4 = 0.3556 - 0.6928i
Z5 = 0.4352 - 0.7242i P5 = -0.7482 + 0.0000i
112
BIBLIOGRAFÍA
Apuntes de Teoría de control y Robótica, del Ing. David Tinoco.
MathWorks.
113

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UNIVERSIDAD NACIONAL

TEORÍA DE CONTROL Y ROBÓTICA

USO DE MATLAB EN SISTEMAS DE

4. MODELADO DE SISTEMAS EN MATLAB SIMULINK………....…7

5. FUNCION DE TRANSFERENCIA POR MEDIO DE DIAGRAMAS

6. TRANSFORMADA DE LAPLACE EN MATLAB…………………. 20

7. ANTI TRANSFORMADA DE LAPLACE EN MATLAB….……….. 24

8. FRACCIONES PARCIALES EN MATLAB…………………………29

9. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN EN MATLAB……………………38

10.SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN EN MATLAB………………....56

11. CONTROLADORES EN MATLAB…………………………………70

12. RESPUESTA EN FRECUENCIA EN MATLAB……………………87

Los ingenieros de sistemas de control utilizan MATLAB® y Simulink® en todas

 Un entorno de diagramas de bloques multidominio para modelizar la

Figura 1. Sistema de control.

2.1 FUNCIONES DE MATLAB

Dentro de sus principales funciones se encuentran:

2.2 HERRAMIENTAS ADICIONALES

MATLAB también cuenta con algunas herramientas adicionales:

 Simulink (plataforma de simulación multidominio).

Y también se pueden ampliar sus capacidades con las cajas de herramientas de

Las más de 35 cajas de herramientas y paquetes de bloques agrupan las

Tabla 1. Cajas de herramientas y paquetes de bloques.

Matlab consiste en un entorno de ventanas con cuatro partes:

 Command Window: Es la ventana en la que se escriben las instrucciones

Figura 3. Entorno de trabajo de MATLAB.

SIMULINK es una toolbox especial de MATLAB que sirve para simular el

 Modelado de sistemas por Diagrama de bloques.

1. En el entorno de trabajo de Matlab, abrimos Simulink.

Figura 4. Simulink Model.

Figura 4.1 Entorno de trabajo de Simulink Model

3. Seleccionamos “Blank model” para empezar a modelar nuestro sistema

Figura 4.2 Blank model.

4. Se abrirá el entorno de trabajo de Blank Model

Figura 4.3 Entorno de Blank model.

Figura 4.4 Librería de Simulink.

6. Se van a utilizar las dos librerías que aparecen al principio “Commoly

Figura 4.5 Librerías de Simulink.

7. En la librería “Commoly Used Blocks” aparecen la entrada y salida del

8. En “Commoly Used Blocks” (Bloques de uso común), se encuentra la

Figura 4.7 Librería Commoly Used Blocks.

9. En “Continuous” se encuentra la opción para meter la función de

Figura 4.8 Librería Continous.

Figura 4.9 Construcción del sistema de control en simulink.

11.Para editar el sumador (cambiar los signos) se le da doble click derecho

Figura 4.10 Edición del sumador.

Figura 4.11 Edición de la función de transferencia.

13.Se unen los componentes del sistema.

Figura 4.12 Construcción del sistema de control en Simulink.

Figura 4.13 Archivo.

Figura 4.14 Ejemplo 1: Simulink.

Figura 4.15 Ejemplo 2: Simulink.

Figura 4.16 Ejemplo 3: Simulink.

Es importante el modelado de los sistemas por medio de Simulink para poder

Figura 5. Comandos para la función de transferencia en Matlab.

2. Para visualizar bien la función de transferencia se va a escribir el

Figura 5.1 Función de transferencia en Matlab.

Figura 5.2 Ejemplo1: Función de transferencia por diagrama de bloques” Simulink”.

Figura 5.3 Ejemplo1: Función de transferencia por diagrama de bloques” Matlab”.

Figura 5.4 Ejemplo 2: Función de transferencia por diagrama de bloques” Simulink”.