Elementos Calculos

esquema simplificado de fuerzas
1. 𝛴𝐹𝑦 = 𝑁 − 𝑊 ∗ 𝑐𝑜𝑠(15)
2. 𝛴𝐹𝑥 = −𝑓𝑟 + 𝑓𝑚 − 𝑤 ∗ 𝑠𝑖𝑛(15)
3. 𝑓𝑟 = 𝜇 ∗ 𝑁
-para este caso según un estudio de la fricción sobre granulado de caucho sobre varios materiales entre estos
pvc, tenemos un valor máximo de 0.31, entonces 𝜇 =0.31
https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC6355959/
-para el peso total tenemos:
Con estos valores aproximados el peso total es de 269.7 gramos, lo cual aproximamos a 300 kg por margen de
error.
despejamos para N de 1:
𝑁 = 0.3𝐾𝑔 ∗ 9.8𝑚/𝑠2 ∗ 𝑐𝑜𝑠(15)

4. 𝑁 = 2.839N
reemplazamos 4 en 2, y hallamos fm:
𝑓𝑚 = 𝑓𝑟 + 𝑤 ∗ 𝑠𝑖𝑛(15)
𝑓𝑚 = (0.31 ∗ 2.839𝑁) + (0.3𝐾𝑔 ∗ 9,8𝑚/𝑠2 ∗ 𝑠𝑖𝑛(15))
𝑓𝑚 = 1.641 N
ahora hallaremos el torque necesario:
r=radio de la llanta=33mm
𝑇 = 𝑓𝑚 ∗ 𝑟 = 0.33𝑚 ∗ 1.641 𝑁
𝑇 = 0.541 𝑁 ∗ 𝑚
para la caja de cambios diseñaremos con esta estructura:
para el motor usaremos uno con las siguientes especificaciones:

- opcion1
80 rpm
2kg*cm
- opcion2
100rpm
6kg*cm
Para saber cual opción utilizar haremos las relaciones de velocidades y de torque.
cálculos de velocidades
vm=velocidad angular del motor
utilizando la relaciones
𝑤2 𝑑1
=
𝑤1 𝑑2
Despejamos para d2:
𝑑1
𝑑2 =
𝑤2
(𝑤1)
Para w3:
𝑤3 = 𝑤2
Para d4:
𝑤3
𝑑3 ∗ = 𝑑4
𝑤4
Para d5:
𝑤4
𝑑5 = 𝑑3 ∗
𝑤5
Para d6, ya cambiaremos, debido a que este tamaño dependerá de la distancia entre ejes
(C) , para que estén todos en el mismo eje :
𝐶 = 𝑑5 + 𝑑4 = 𝑑6 + 𝑑7 = 𝑑8 + 𝑑9
𝑐 − 𝑑7 = 𝑑6
𝑤6
𝑑7 = 𝑑6 ∗
𝑤7
𝑤6
𝑑6 = 𝑐 − 𝑑6 ∗
𝑤7
𝑤6
𝑑6 ∗ (1 + )=𝑐
𝑤7
𝑐
𝑑6 =
𝑤6
(1 + )
𝑤7
Y por tanto, para d7:
𝑑7 = 𝑐 − 𝑑6
Para d8 y d9:
𝑐
𝑑8 =
𝑤8
(1 + 𝑤9)
𝑑9 = 𝑐 − 𝑑8
Siguiendo con estas ecuaciones tendremos solo de incógnitas d1, d3, w2 , w4.
introduciremos las ecuaciones en un excel y por medio de iteración veremos el mejor
resultado:
- al cambiar d1, se ve afectado d2, fijamos d1 en un mínimo de=15mm (para poder
imprimir en 3d), al igual d3 lo fijamos en el mínimo de 15mm
- al cambiar w2 y w4 modificamos los diámetros de todos los demás engranajes, lo
pondremos en 15mm, de forma que el engranaje más pequeño, no sea menor a
15mm
- también hay que cuidar de que ningún engranaje sea mayor que la rueda (66mm)
Engranaje Diámetro Velocidad angular
(mm) (rad/s)
Manual-> D1 15,000 8,378 Vel dada por motor
D2 27,925 4,500 <-Manual

Manual-> D3 15,000 4,500
D4 33,750 2,000 <-Manual
D5 22,277 3,030 Vel dada por
ejercicio
D6 24,103 2,000
D7 31,924 1,510 Vel dada por
ejercicio
D8 15,391 2,000
D9 40,636 0,758 Vel dada por
ejercicio
Ahora calcularemos los torques:

𝑇1 𝑉2
=
𝑇2 𝑉1
Tm=torque del motor
𝑣1
𝑇2 = 𝑇𝑚 ∗
𝑣2
𝑇3 = 𝑇2
𝑣3
𝑇4 = 𝑇3 ∗
𝑣4
𝑣4
𝑇5 = 𝑇4 ∗
𝑣5
𝑇6 = 𝑇4
𝑣6
𝑇7 = 𝑇6 ∗
𝑣7
𝑇8 = 𝑇4
𝑣8
𝑇9 = 𝑇8 ∗
𝑣9
Con el motor de 2 kg*m, los torques quedarian asi:
Engranaje Torques (kg*cm)
D1 2,00
D2 3,72
D3 3,72
D4 8,38
D5 5,53
D6 8,38
D7 11,10
D8 8,38
D9 22,12
nos importa que los torques que conducen el eje(D5,D7 Y D9), no sean menores de 5
kg*cm(0.5Nm), en cuyo caso se cumple , por lo tanto este motor será el seleccionado.
estática
-primer camino
-segundo camino
-tercer camino
-engranaje 1 y 2
𝐹𝑡2 = 𝑇2/𝑅2
𝐹𝑡2 = (0.365 ∗ 𝑚)/(0.01396𝑚) =26.15 N
para todos los engranes tenemos un ángulo de presión de 20°
𝐹𝑟2 = 26.15 𝑁 ∗ 𝑠𝑒𝑛(20) = −8.94𝑁
-engranajes 3 y 4
𝐹𝑡3 = 𝑇3/𝑅3
𝐹𝑡3 = (0.365𝑁 ∗ 𝑚)/(0.0075𝑚) =-48.67 N
𝐹𝑟3 = 48.67 ∗ 𝑠𝑒𝑛(20) = 16.65𝑁
-engranajes 3 y 4
𝐹𝑡4 = 𝑇4/𝑅4
𝐹𝑡3 = (0.822𝑁 ∗ 𝑚)/(0.0075𝑚) =109.6 N
𝐹𝑟3 = 109.6𝑁 ∗ 𝑠𝑒𝑛(20) = −37.49𝑁
ahora analizamos para el eje A:

el eje a , será igual en todos los casos, por tanto no se cambia este diagrama:
𝛴𝐹𝑦 = 26.15𝑁 − 48.67𝑁 + 𝑏𝑦 + 𝑎𝑦
𝛴𝐹𝑥 = −8.94𝑁 + 16.65𝑁 − 𝑏𝑥 − 𝑎𝑥

𝛴𝑀𝑎𝑦 = (8.94 ∗ 0.005𝑚) − (16.65 ∗ 0.015𝑚) + (𝑏𝑥 ∗ 0.045𝑚)
𝛴𝑀𝑎𝑥 = (26.15𝑁 ∗ 0.005𝑚) − (48.67𝑁 ∗ 0.015𝑚) + (𝑏𝑦 ∗ 0.045𝑚)
𝛴𝑇 = 0.365𝑁 ∗ 𝑚 − 0.365𝑁 ∗ 𝑚
del momento en x despejamos by:
𝑏𝑦 = (−(26.15𝑁 ∗ 0.005𝑚) + (48.67𝑁 ∗ 0.015𝑚))/0.045𝑚

𝑏𝑦 = 13.32𝑁
reemplazamos en Fy, para hallar ay:
−26.15𝑁 + 48.67𝑁 − 13.32 = 𝑎𝑦

𝑎𝑦 = 9.2𝑁
del momento en y despejamos bx:
𝑏𝑥 = (−(8.94 ∗ 0.005𝑚) + (16.65 ∗ 0.015𝑚))/0.045𝑚

𝑏𝑥 = 4.56 𝑁
reemplazamos en Fx, para hallar ax:

𝛴𝐹𝑥 = −8.94𝑁 + 16.65𝑁 − 4.56𝑁 − 𝑎𝑥
𝑎𝑥 = −3.15𝑁
para poder encontrar un mínimo de diametro general vamos a analizar el elemento más
crítico, este será el que tenga mayor relación torque/diámetro, el cual será el camino 3, o
dicho de otro modo el engranaje 8 y 9:
engranajes 8 y 9
𝐹𝑡8 = 𝑇8/𝑅8
𝐹𝑡8 = (0.822𝑁 ∗ 𝑚)/(0.0077𝑚) = −106.75 N
𝐹𝑟8 = 106.75𝑁 ∗ 𝑠𝑒𝑛(20) = 36.51N
engranajes 8 y 9
𝐹𝑡9 = 𝑇9/𝑅9
𝐹𝑡9 = (2.169𝑁 ∗ 𝑚)/(0.0203𝑚) =106.85 N
𝐹𝑟9 = 106.85𝑁 ∗ 𝑠𝑒𝑛(20) = 36.54N
ahora analizamos en el eje B:
𝛴𝐹𝑦 = 109.6𝑁 − 106.75𝑁 + 𝑏𝑦 + 𝑎𝑦
𝛴𝐹𝑥 = −37.49𝑁 + 36.51𝑁 − 𝑏𝑥 − 𝑎𝑥
𝛴𝑀𝑎𝑦 = ( 37.49𝑁 ∗ 0.015𝑚) − (36.51𝑁 ∗ 0.035𝑚) + (𝑏𝑥 ∗ 0.045𝑚)
𝛴𝑀𝑎𝑥 = (109.6𝑁 ∗ 0.015𝑚) − (106.75𝑁 ∗ 0.035𝑚) + (𝑏𝑦 ∗ 0.045𝑚)
𝛴𝑇 = 0.822𝑁 ∗ 𝑚 − 0.822𝑁 ∗ 𝑚
𝑏𝑦 = (−(109.6𝑁 ∗ 0.015𝑚) + (106.75𝑁 ∗ 0.035𝑚))/0.045𝑚

𝑏𝑦 = 46.49𝑁
−109.6𝑁 + 106.75𝑁 − 46.49 = 𝑎𝑦

𝑎𝑦 = −49.34𝑁
𝑏𝑥 = (−(37.49 ∗ 0.015𝑚) + (36.51 ∗ 0.035𝑚))/0.045𝑚

𝑏𝑥 = 15.9 𝑁

37.49𝑁 − 36.51𝑁 + 15.9𝑁 = 𝑎𝑥
𝑎𝑥 = 16.88𝑁
podemos ver que el torque máximo y el MR máximo ocurre en el el mismo lugar, por lo cual
el engrane 5 es crítico
Diseño de eje:
para el eje consideramos un eje cilíndrico sólido, con esfuerzo cortante maximo hallaremos
un diámetro mínimo, suponiendo un acero de las siguientes características:
aluminio 6010 ST
- límite rotura(Su)= 775 MPa
- limite fluencia(Syt)=344 Mpa
- limite fatiga(Se´)= 340 Mpa
- Modulo de elasticidad(E)= 69 Gpa
- Modulo rigidez torsional(G)=79.3 Gpa
- Limite tensión máxima(Sut)= 362 Mpa
𝑆𝑦𝑠 = 344 𝑀𝑝𝑎/2 = 172 𝑀𝑝𝑎

N=3
ahora calculamos el diámetro:
32∗3
𝑑 = √ ((𝜋∗344)√(0.782212 + 0.8822 ))
𝑑 = 4.7135𝑚𝑚 = 0.0047135𝑚
para los rodamientos se buscaron unos comerciales con radio interno de 6mm
diseño de engranajes
para el diseño de los engranajes nos basamos en el libro A.L Casillas Máquinas
calculos de taller, para engranajes rectos de menos de 30 dientes (por motivos de
impresión 3d).
https://unimilitareduco-
my.sharepoint.com/:x:/g/personal/est_anggie_palacios_unimilitar_edu_co/EV4EIZC
VPLJDhggpfq2uLMwBGUMbQmsIBkrOCILGNBz8Og?rtime=vcQ52qjj20g
simulaciones
con el programa de solidworks y las relaciones de posiciones para los engranajes ,
verificamos las velocidades angulares:
141 grados/sec = 2.4609 rad/s

78 grados/sec= 1.3613 rad/s
37 grados/sec= 0.6457 rad/s
referencias
https://www.rodaunion.es/media/imagenes/Catalogos/Rodamientos%20y%20acceso
rios/Otros%20rodamientos%20y%20accesorios/ZEN_Catalogue_V10.12.pdf
𝛴𝐹𝑦 = −48.82𝑁 + 𝑏𝑦 + 𝑎𝑦
𝛴𝐹𝑥 = −16.69𝑁 + 𝑏𝑥 + 𝑎𝑥
𝛴𝑀𝑎𝑦 = −(48.82 ∗ 0.015𝑚) + (𝑏𝑥 ∗ 0.045𝑚)
𝛴𝑀𝑎𝑥 = −(16.69 ∗ 0.015𝑚) + (𝑏𝑦 ∗ 0.045𝑚)
𝛴𝑇 = 1.626𝑁 ∗ 𝑚 − 𝑇𝑏 − 𝑇𝑎
𝑏𝑦 = (16.69𝑁 ∗ 0.015𝑚)/0.045𝑚
𝑏𝑦 = 5.56𝑁
48.82𝑁 − 5.56𝑁 = 𝑎𝑦
𝑎𝑦 = 43.26𝑁
𝑏𝑥 = (48.82 ∗ 0.015𝑚)/0.045𝑚
𝑏𝑥 = 16.27 𝑁

𝛴𝐹𝑥 = 16.69𝑁 − 16.27𝑁 = 𝑎𝑥
𝑎𝑥 = 0.42𝑁

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esquema simplificado de fuerzas

2. 𝛴𝐹𝑥 = −𝑓𝑟 + 𝑓𝑚 − 𝑤 ∗ 𝑠𝑖𝑛(15)

-para el peso total tenemos:

𝑁 = 0.3𝐾𝑔 ∗ 9.8𝑚/𝑠2 ∗ 𝑐𝑜𝑠(15)

reemplazamos 4 en 2, y hallamos fm:

ahora hallaremos el torque necesario:

para la caja de cambios diseñaremos con esta estructura:

para el motor usaremos uno con las siguientes especificaciones:

D2 27,925 4,500 <-Manual

Ahora calcularemos los torques:

para todos los engranes tenemos un ángulo de presión de 20°

𝐹𝑟2 = 26.15 𝑁 ∗ 𝑠𝑒𝑛(20) = −8.94𝑁

ahora analizamos para el eje A:

𝛴𝐹𝑦 = 26.15𝑁 − 48.67𝑁 + 𝑏𝑦 + 𝑎𝑦

𝛴𝐹𝑥 = −8.94𝑁 + 16.65𝑁 − 𝑏𝑥 − 𝑎𝑥

𝛴𝑀𝑎𝑥 = (26.15𝑁 ∗ 0.005𝑚) − (48.67𝑁 ∗ 0.015𝑚) + (𝑏𝑦 ∗ 0.045𝑚)

del momento en x despejamos by:

𝑏𝑦 = (−(26.15𝑁 ∗ 0.005𝑚) + (48.67𝑁 ∗ 0.015𝑚))/0.045𝑚

reemplazamos en Fy, para hallar ay:

−26.15𝑁 + 48.67𝑁 − 13.32 = 𝑎𝑦

del momento en y despejamos bx:

𝑏𝑥 = (−(8.94 ∗ 0.005𝑚) + (16.65 ∗ 0.015𝑚))/0.045𝑚

reemplazamos en Fx, para hallar ax:

𝛴𝐹𝑥 = −37.49𝑁 + 36.51𝑁 − 𝑏𝑥 − 𝑎𝑥

𝛴𝑀𝑎𝑦 = ( 37.49𝑁 ∗ 0.015𝑚) − (36.51𝑁 ∗ 0.035𝑚) + (𝑏𝑥 ∗ 0.045𝑚)

𝛴𝑀𝑎𝑥 = (109.6𝑁 ∗ 0.015𝑚) − (106.75𝑁 ∗ 0.035𝑚) + (𝑏𝑦 ∗ 0.045𝑚)

del momento en x despejamos by:

𝑏𝑦 = (−(109.6𝑁 ∗ 0.015𝑚) + (106.75𝑁 ∗ 0.035𝑚))/0.045𝑚

reemplazamos en Fy, para hallar ay:

−109.6𝑁 + 106.75𝑁 − 46.49 = 𝑎𝑦

del momento en y despejamos bx:

𝑏𝑥 = (−(37.49 ∗ 0.015𝑚) + (36.51 ∗ 0.035𝑚))/0.045𝑚

reemplazamos en Fx, para hallar ax:

𝑆𝑦𝑠 = 344 𝑀𝑝𝑎/2 = 172 𝑀𝑝𝑎

141 grados/sec = 2.4609 rad/s

𝛴𝑀𝑎𝑦 = −(48.82 ∗ 0.015𝑚) + (𝑏𝑥 ∗ 0.045𝑚)

𝛴𝑀𝑎𝑥 = −(16.69 ∗ 0.015𝑚) + (𝑏𝑦 ∗ 0.045𝑚)

del momento en x despejamos by:

reemplazamos en Fy, para hallar ay:

del momento en y despejamos bx:

reemplazamos en Fx, para hallar ax:

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