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Ingeniería Mecatrónica
Tarea 2
Robotica
Autor: Angel Bernardo Márquez Valdivia y Angel Santiago Santana Orozco
Matrícula: 22110348 y 22110353.
Versión
15 de marzo de 2024
1. Introducción 2
2. Desarrollo 3
2.1. Problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2. Desarrollo de Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2.1. Problema 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2.2. Problema 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2.3. Problema 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3. Conclusion 7
3.1. Conclusión de la actividad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1
Capítulo 1
Introducción
Las matrices tienen múltiples aplicaciones, sobre todo para representar coeficientes en sistemas
de ecuaciones o aplicaciones lineales, pudiendo desempeñar la matriz la misma función que los
datos de un vector en un sistema de aplicación lineal. En función a esto, algunas de las aplicaciones
pueden serlLa robótica que va de la mano con las matemáticas, ya que para la implementación
de su diseño, se realizan análisis matemáticos previos, con vectores, campos vectoriales, gráficas
multidimensionales, y otros aspectos de movimiento que contemplan el estudio de determinados
puntos de acción de algún objeto. Por lo que a continuación desarrollaremos algunos problemas
con matrices.
2
Capítulo 2
Desarrollo
2.1. Problemas.
3
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Por lo tanto:
2.2.2. Problema 2
En el siguiente problema, se solicita la matriz inversa de las siguientes matrices en caso de que
exista:
1 2 0 0 −2 2
−1 2
1. 2. 2 1 −1 3. 7 0 −1
2 −4
3 1 1 3 0 6
Matriz (1):
|A| = (−1)(−4) − (2)(2) = 0
Como se observa acontinuación, la matriz (1) no tiene determinante, esta no tienen inverso.
Matriz (2):
|A| = (1) [(1)(1) − (1)(−1)] − (2) [(2)(1) − (3)(−1)] + (0) [(2)(1) − (3)(1)] = −8
Al tener una determinante, el siguiente paso sería aplicar el método de la adjunta usando la si-
guiente ecuación:
−1 adj AT
A = (3)
|A|
Al obtener estas matrices, solo será necesario sustituir los valores en la ecuación (3) para obtener
la matriz inversa:
−1/4 1/4 1/4
A−1 = 5/8 −1/8 −1/8
1/8 −5/8 3/8
Matriz (3):
|A| = (0) [(0)(6) − (0)(−1)] − (−2) [(7)(6) − (3)(−1)] + (2) [(7)(0) − (3)(0)] = 90
Al observar que la matriz también tiene determínate, calcularemos la inversa de la misma manera
que en la matriz (2). Obteniendo su transpuesta, su adjunta y usando la ecuación(3).
0 7 3 0 18 2
AT = −2 0 0 Adj(AT ) = −45 −6 14
2 −1 6 0 −6 14
0 2/15 1/45
A−1 = −1/2 −1/15 7/45
0 −1/15 7/45
2.2.3. Problema 3
Se tiene la siguiente matriz
1 −3 0
E= 3 −12 −2
−2 10 2
Punto 1
Para obtener su inversa, realizamos el mismo procedimiento para poder aplicar la ecuaciòn (3):
obtenemos su determinante, su matriz compuesta y la adjunta.
|E| = (1) [(−12)(2) − (10)(−2)] − (−3) [(3)(2) − (−2)(−2)] + (0) [(3)(10) − (−2)(−12)] = 2
1 3 −2 −4 6 6
T T
E = −3 −12 10 Adj(E ) = −2
2 2
0 −2 2 6 −4 −3
T −2 3 3
Adj(E )
E −1 = = −1 1 1
|E|
3 −2 −3/2
Punto 2
Realizamos la suma:
−2 3 3 −4 6 6 −6 9 9
E −1 + Adj (E) = −1 1 1 + −2 2 2 = −3 3 3
3 −2 −3/2 6 −4 −3 9 −6 −9/2
Punto 3
Realizamos la suma:
1 3 −2 −2 3 3 −4 6 6 −5 12 7
E T +E −1 +Adj (E) = −3 −12 10 +−1 1 1 +−2 2 2 = −6 −9 13
0 −2 2 3 −2 −3/2 6 −4 −3 9 −8 −5/2
Punto 4
Realizamos la suma:
T
(E −1 + E T ) + E + E −1 + Adj (E)
−2 3 3 1 3 −2 1 3 −2 −2 3 3 −4 6 6
−1 1 1 + −3 −12 10 +−3 −12 10 +−1 1 1 +−2 2 2
3 −2 −3/2 0 −2 2 0 −2 2 3 −2 −3/2 6 −4 −3
−6 18 8
= −10 −20 24
12 −12 −2
Conclusion
7
Bibliografía