Centro de Enseñanza Técnica Industrial

Ingeniería Mecatrónica

Tarea 2

Robotica
Autor: Angel Bernardo Márquez Valdivia y Angel Santiago Santana Orozco
Matrícula: 22110348 y 22110353.
Versión
15 de marzo de 2024

Dr. Jorge A. Lizárraga

Índice general

1. Introducción 2

2. Desarrollo 3
2.1. Problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2. Desarrollo de Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2.1. Problema 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2.2. Problema 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2.3. Problema 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

3. Conclusion 7
3.1. Conclusión de la actividad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1
Capítulo 1

Introducción

Las matrices tienen múltiples aplicaciones, sobre todo para representar coeficientes en sistemas
de ecuaciones o aplicaciones lineales, pudiendo desempeñar la matriz la misma función que los
datos de un vector en un sistema de aplicación lineal. En función a esto, algunas de las aplicaciones
pueden serlLa robótica que va de la mano con las matemáticas, ya que para la implementación
de su diseño, se realizan análisis matemáticos previos, con vectores, campos vectoriales, gráficas
multidimensionales, y otros aspectos de movimiento que contemplan el estudio de determinados
puntos de acción de algún objeto. Por lo que a continuación desarrollaremos algunos problemas
con matrices.

2
Capítulo 2

Desarrollo

A continuacion se presentan los problemas a solucionar y su respectiva explicacion y respuesta.

2.1. Problemas.

Figura 2.1: Ejercicios a realizar

3
Tarea 2 Pagina 4 de 8

2.2. Desarrollo de Problemas

2.2.1. Problema 1
Se tienen las siguientes matrices:
 
−3 2 1
A= 0 4 6 
0 0 2
  (1)
2 1 2
B= 0 3 1 
0 0 −1
Para obtener una matriz resultante C=AB, se requiere multiplicar las matrices A y B elemento
por elemento y sumar los productos correspondientes de las filas de A y las columnas de B. Tal
como se muestra en la siguiente ecuación:
m
X
Cij = aik bkj (2)
k=1

Por lo tanto:

C11 = (−3)(2) + (2)(0) + (1)(0) = −6

C12 = (−3)(1) + (2)(3) + (1)(0) = 3

C13 = (−3)(2) + (2)(1) + (1)(−1) = −5
C21 = (0)(2) + (4)(0) + (6)(0) = 0
C22 = (0)(1) + (4)(3) + (6)(0) = 12
C23 = (0)(2) + (4)(1) + (6)(−1) = −2
C31 = (0)(2) + (0)(0) + (2)(0) = 0
C32 = (0)(1) + (0)(3) + (2)(0) = 0
C33 = (0)(2) + (0)(1) + (2)(−1) = −2

Al realizar este procedimiento, se obtiene la matriz C:

 
−6 3 −5
C =  0 12 −2
0 0 −2

Angel Bernardo Márquez Valdivia y Angel Santiago Santana Orozco

Tarea 2 Pagina 5 de 8

2.2.2. Problema 2
En el siguiente problema, se solicita la matriz inversa de las siguientes matrices en caso de que
exista:    
  1 2 0 0 −2 2
−1 2
1. 2. 2 1 −1 3. 7 0 −1
2 −4
3 1 1 3 0 6

Matriz (1):
|A| = (−1)(−4) − (2)(2) = 0
Como se observa acontinuación, la matriz (1) no tiene determinante, esta no tienen inverso.

Matriz (2):

|A| = (1) [(1)(1) − (1)(−1)] − (2) [(2)(1) − (3)(−1)] + (0) [(2)(1) − (3)(1)] = −8
Al tener una determinante, el siguiente paso sería aplicar el método de la adjunta usando la si-
guiente ecuación:


−1 adj AT
A = (3)
|A|

Por lo tanto, la matriz transupuesta es:

 
1 2 3
AT =  2 1 1
0 −1 1
Con esto, seremos capaces de obtener la matriz adjunta de la transpuesta, o también conocida
como de cofactores:
 
2 −2 −2
Adj(AT ) = −5 1 1
−1 5 −3

Al obtener estas matrices, solo será necesario sustituir los valores en la ecuación (3) para obtener
la matriz inversa:
 
−1/4 1/4 1/4
A−1 =  5/8 −1/8 −1/8
1/8 −5/8 3/8

Matriz (3):

|A| = (0) [(0)(6) − (0)(−1)] − (−2) [(7)(6) − (3)(−1)] + (2) [(7)(0) − (3)(0)] = 90

Al observar que la matriz también tiene determínate, calcularemos la inversa de la misma manera
que en la matriz (2). Obteniendo su transpuesta, su adjunta y usando la ecuación(3).
   
0 7 3 0 18 2
AT = −2 0 0 Adj(AT ) = −45 −6 14
2 −1 6 0 −6 14

 
0 2/15 1/45
A−1 = −1/2 −1/15 7/45
0 −1/15 7/45

Angel Bernardo Márquez Valdivia y Angel Santiago Santana Orozco

Tarea 2 Pagina 6 de 8

2.2.3. Problema 3
Se tiene la siguiente matriz
 
1 −3 0
E= 3 −12 −2
−2 10 2

Punto 1
Para obtener su inversa, realizamos el mismo procedimiento para poder aplicar la ecuaciòn (3):
obtenemos su determinante, su matriz compuesta y la adjunta.

|E| = (1) [(−12)(2) − (10)(−2)] − (−3) [(3)(2) − (−2)(−2)] + (0) [(3)(10) − (−2)(−12)] = 2

   
1 3 −2 −4 6 6
T T
E = −3 −12 10  Adj(E ) = −2
 2 2
0 −2 2 6 −4 −3

 
T −2 3 3
Adj(E ) 
E −1 = = −1 1 1 
|E|
3 −2 −3/2

Punto 2
Realizamos la suma:
     
−2 3 3 −4 6 6 −6 9 9
E −1 + Adj (E) = −1 1 1  + −2 2 2  = −3 3 3 
3 −2 −3/2 6 −4 −3 9 −6 −9/2

Punto 3
Realizamos la suma:
       
1 3 −2 −2 3 3 −4 6 6 −5 12 7
E T +E −1 +Adj (E) = −3 −12 10 +−1 1 1 +−2 2 2  = −6 −9 13 
0 −2 2 3 −2 −3/2 6 −4 −3 9 −8 −5/2

Punto 4
Realizamos la suma:
T
(E −1 + E T ) + E + E −1 + Adj (E)

         
−2 3 3 1 3 −2 1 3 −2 −2 3 3 −4 6 6
−1 1 1  + −3 −12 10 +−3 −12 10 +−1 1 1 +−2 2 2
3 −2 −3/2 0 −2 2 0 −2 2 3 −2 −3/2 6 −4 −3

 
−6 18 8
= −10 −20 24 
12 −12 −2

Angel Bernardo Márquez Valdivia y Angel Santiago Santana Orozco

Capítulo 3

Conclusion

3.1. Conclusión de la actividad

En conclusión, el método de la adjunta de matrices emerge como una herramienta valiosa en
el ámbito de la robótica, desempeñando un papel crucial en diversas aplicaciones. Este enfoque
matemático permite abordar de manera efectiva problemas asociados con la cinemática, la plani-
ficación de trayectorias y el control de movimiento en sistemas robóticos complejos. La capacidad
de utilizar la adjunta de matrices para determinar soluciones inversas, calcular transformaciones
homogéneas y optimizar configuraciones espaciales nos permite tener un marco sólido para diseñar
y controlar robots con mayor precisión y eficiencia. Además, el hecho de que este metodo se pueda
utilizar de diferentes formas facilita la adaptación a diferentes entornos y escenarios, lo que resulta
fundamental en aplicaciones robóticas en constante evolución. En este ejercicio se aprendió una
herramienta indispensable y quedamos satisfechos con los resultados. [1]

7
Bibliografía

[1] J. A. Lizarraga, J. Ruiz-Leon, and E. N. Sanchez, “Phymastichus-hypothenemus-based algo-

rithm for optimal node selection on pinning control of complex networks,” 2022 19th Internatio-
nal Conference on Electrical Engineering, Computing Science and Automatic Control, pp. 1–6,
2022.