Robótica Guía:

Etapa 1:
Robot: Máquina controlada por una computadora y programada para realizar
tareas e interactuar con su entorno.
Robótica: Estudia diseño, construcción, programación y aplicación de robots o
máquinas.
Programa: Conjunto de instrucciones que da una computadora con un lenguaje de
programación
Comando: Instrucción que el usuario proporciona a un robot.
Lenguaje de programación: Lenguaje diseñado para describir el conjunto de
acciones consecutivas que un robot debe hacer.
• Textual: Se utiliza el C++ y es de texto
• Gráfico o visual: Se utiliza el Scratch y es más sencillo.
Sistema mecánico: Dan estructura, movilidad al robot desde diversos ejes.
• Cartesiana: Da movilidad en tres ejes: X, Y y Z.
• Cilíndrica: 2 movimientos lineales y uno rotacional.
• Angular: 1 movimiento rotacional y 2 angulares
• Polar: Puede hacer rotacional, angular y lineal.
Sistema de control: Son los procesadores que interactúan con los demás
componentes.
Sistema de comunicación: Interfaz
Sistema de percepción: Sensores.
Fase mecánica: Se le da al robot los mecanismos que le dan estructura al robot y
que le permitan moverse.
Fase eléctrica: Se le dan al robot los motores y elementos eléctricos.
Fase electrónica: Se le dan componentes que aseguran el funcionamiento de los
elementos eléctricos
Fase informática: Se programa

1: Motor port: Pines de entrada dedicados para los motores.

2: Out port: Enviar 8 señales de salida para activar o desactivar algo.
3: In port: Interpretan señales recibidas por sensores
4: Power switch: Un inturreptor que abre o cierra un circuito
5: Motor drive: Se encarga de los motores, puente H.
6: Microprocesador: Circuito electrónico que funciona como CPU
7: Power connector: Donde se conectan las baterías.
Elementos electrónicos

Elementos mecánicos

Etapa 2:
Ingeniería convencional: De forma lineal
Ingeniería concurrente: Interdisciplinario y participan varias áreas.
Fase 1 de diseño de un robot: Definición del problema
• Centrado en el usuario: Productos que resuelvan necesidades concretas de
sus usuarios finales, mejorando la experiencia y minimizando la adaptación
• Centrado en la tarea: Se toma el diseño enfocado en hacer de la mejor
forma la tarea
• Centrado en el entorno: Se enfoca en las variables que puede tener el
entorno en el que se desenvolverá el robot.
Fase 2: Desarrollo de la solución: Se construye el robot.
• Selección de materiales
• Forma y tamaño del robot
• Preselección de actuadores
• Preselección de sensores
• Programación
Fase 3: Comprobación de la solución: Se comprueba que el robot pueda realizar la
solución y que esta funcione
Idea: Solución anticipada ante un problema
Innovación: Cambio que introduce novedades
Generador de ideas: Generar, desarrollar y comunicar ideas
Tinkercad es un software de diseño 3d creado por Autodesk, sirve para crear
diseños 3d o circuitos.

Impresión 3d: Proceso mediante el cual se crean objetos físicos.

Etapa 3:
Electrónica: Campo de la física enfocado al diseño y aplicación de circuitos
electrónicos
Electrónica digital: Rama encargada de los sistemas electrónicos en los que la
información está codificada en valores discretos perfectamente definidos (?)
Electrónica analógica: Se encarga de los sistemas… en los que la información
toma un rango continuo de valores en el tiempo.
Electrónica de potencia: Transforma y/o controla voltaje y corrientes pequeñas a
grandes niveles
Potencia= La más conocida
Digital= Moderna y evoluciona rápido
Sistemas electrónicos: Conjuntos de circuitos que operan con señales eléctricas
para ejecutar una determinada función.
Conceptos de electrónica:
Polaridad: Terminales de una pila; dichos terminales pueden ser positivos o
negativos y reciben el nombre de polos.
Valor lógico: Se utiliza para designar un dato como verdadero o falso.
Señales analógicas: Presenta variación en el tiempo
Señales digitales: Variación discontinua en el tiempo
Puertos de entrada y salida análoga: pueden recibir o enviar tensiones 0 a 5 V,
recibe el puerto de entrada y el de salida envía.
Puertos de entrada y salida digital: Pueden recibir o enviar tensiones de 0 o 5 V,
solo esas 2 opciones.
Modulación por Ancho de Pulso: Básicamente una aplicación de los puertos de
entrada y salida análogos, representan el ancho (en tiempo) del pulso con una
modulación o cantidad de pulsos por segundo.
Técnica de variación de voltaje: Incrementar o disminuir el voltaje con el que
alimentamos un circuito.
Conceptos de electricidad:
Voltaje: O diferencia de potencial es el trabajo generado debido a la fuerza con la
que se empuja a los electrones, la unidad de medida es el Volt (V) y es medible
mediante un aparato llamado voltímetro.
Corriente eléctrica: Cantidad de electrones que circula por un conductor en un
tiempo determinado. Se usa ampere (A) y es medible por un Amperímetro.
Resistencia Eléctrica: Oposición que reciben los electrones. Su unidad de medida
es el Ohm (Ω) y es medido en el Óhmetro.
Potencia Eléctrica: Cantidad de energía eléctrica transferida a un circuito
electrónico en un tiempo determinado.
Conductores: Permiten el paso de la corriente eléctrica, su función es conducir la
electricidad de punto C a B, son de oro, cobre, plata, hierro, plomo, etc.
Aislantes: Impiden el paso de la corriente eléctrica, su función es impedir el
contacto directo de los materiales conductores con las personas u otros
conductores, son de goma, plástico, cerámica, madera, etc.
Corriente alterna: Varía conforme el tiempo
Corriente directa: No varía
Componente electrónico: Dispositivo que forma parte de un circuito.
Circuito eléctrico: Red eléctrica por la cual circula un flujo de corriente eléctrica.
Circuito abierto: No circula corriente eléctrica al estar interrumpido o no
comunicado.

Circuito cerrado: Si circula corriente eléctrica porque si esta totalmente conectado.

Cicuito serie: Las terminales de los elementos se conectan secuencialmente uno
después de otro.

Circuito paralelo: Las terminales de entrada y salida de todos los dispositivos

conectados coinciden entre sí.

Etapa 4:
Actuador: Dispositivo que convierte una magnitud eléctrica en una salida que
puede provocar un efecto sobre el proceso automatizado
• Hidráulicos: Funcionan a base de fluidos a presión
• Neumáticos: Utilizan gas en lugar de líquido, aire comprimido
• Eléctricos: Requieren únicamente energía eléctrica
Precisión: Grado de exactitud que tiene principalmente en el movimiento que
realiza
Controlabilidad: Grado de dificultad que tiene el contrar un actuador con precisión
Mantenimiento: Grupo de tareas que se le deben hacer al actuador para
mantenerlo en óptimas condiciones
Costo: Precio del actuador
DC Motor: O motorreductores o de corriente continua. Apropiados para máquinas
que necesitan reducir su velocidad de manera segura y eficiente. Tienen un cable
rojo (Positivo) y un cable negro o café (Negativo o tierra)
Invertir la polaridad: Invertir el sentido de giro que originalmente tenía el motor
Servomotores: Tiene un eje de giro controlado. Puede ser girado a angulos
específicos.
Se compone de tres elementos:
• Caja de engranajes: Parte mecánica, serie de engranes acomodados para
conseguir el torque y la velocidad deseada
• Motor: Parte eléctrica, motor de 5 o 6 voltios
• Controlador: Parte electrónica, placa que se encarga de decodificar la señal
recibida y posteriormente accionar el motor hasta la posición programada
Tiene 3 cables: Un rojo (Positivo), uno negro o café (Negativo o tierra) y amarrillo,
blanco o naranja (Señal de control)
Sensor: Dispositivo que detecta eventos o cambios en su entorno físico, mide las
magnitudes físicas o químicas y luego las transforma en una señal eléctrica que se
envía a un procesador

Transductor: Dispositivo capaz de transformar determinada energía de entrada en

otra de salida.
• Electromecánico: Señal eléctrica en mecánica, o viceversa
• Electromagnético: Señal eléctrica en magnética, o viceversa
• Electroacústico: Sonido y lo transforma en ondas eléctricas
El sensor convierte una magnitud física en señal eléctrica y transductor en forma
de energía en otra.
Características de los sensores:
• Exactitud: Grado de conformidad de un valor indicado a un valor estándar
ideal
• Precisión: Significa que existe, o no, una variación aleatoria en la medición
de la variable
• Rango de funcionamiento: Debe tener un amplio rango de funcionamiento y
debe ser exacto y preciso
• Velocidad de respuesta: Debe ser capaz de responder a los cambios de la
variable detectada en un tiempo mínimo
• Calibración: Proceso de comparar los valores obtenidos con una medida
estándar.
• Fiabilidad: No debe estar sujeto a fallos frecuentes durante el
funcionamiento
Según tipo de señal de salida:
Digital: 1 o 2
Analógico: 1 a 0, incluye decimales
Sensores ópticos: Detectan diferentes factores a través de un lente óptico, su
funcionamiento se debe a la emisión de un haz de luz que es interrumpido por el
objeto a detectar
• Sensores infrarrojos: Se componen de un led infrarrojo, que no podemos
ver, y un fototransistor que actua como receptor. No se usan en espacios
abiertos porque el sol también emite luz infrarroja.
o Robomaster: Sensor de uso educativo, detecta objetos frente a él, al
rebotar sobre el objeto frente a él, el sensor envía una señal digital
o CNY70: Se usa para detectar el color de un objeto, tiene la fuente de
luz y detector en un mismo encapsulado.
Sensores acústicos: Detectan las emisiones de sonido y las convierten a una
señal eléctrica.
• Sensor ultrasónico o ultrasonido: Propagan una onda ultrasónico y en el
tiempo que tarda en regresar al chocar se calcula la distancia total del
objeto
• Sensor de sonido: Detecta la intensidad del sonido en el entorno que se
encuentra
o HC-SR04: Utilizado para medir distancia por medio de ultrasonido
o 873C: Es del estilo proximidad, es utilizado para detectar objetos que
estén dentro de su rango de detección
o Robomaster: Sensor digital con potenciómetro de precisión ajustable,
al detectar un sonido emite un pulso por su terminal de señal
Sensores magnéticos: Basan su funcionamiento en las variaciones del campo
magnético que los atraviesa, por una fuente de excitación externa o por el
generado por ellos mismos.
• Interruptor: Está constituido por 2 elementos ferromagnéticos de níquel
ubicados en el interior de una capsula de vidrio sellada, que al entrar en
contacto con un campo magnético, provoca que ambos elementos entren
en contacto y permiten el paso de la energía eléctrica
• Inductivo: Es utilizado para detectar objetos metálicos dentro de su rango
sin necesidad de entrar en contacto
• Radiación electromagnética: Medidor de radiación de campo
electromagnético es utilizado para medir la radiación electromagnética
emitida por dispositivos electrónicos
Sensores mecánicos: En su construcción y funcionamiento utilizan contactos
mecánicos que se abren o cierran para emitir una señal al controlador
• Sensores de contactos: Más simples y básicos ya que se activan en el
momento en que entran en contacto con un objeto
o Normalmente abierto (NA): El sensor envía una señal hasta que se
presiona
o Normalmente cerrado (NC): El sensor siempre está emitiendo una
señal la cual es interrumpida al accionar el sensor
Sensores eléctricos: Dispositivos capaces de medir magnitudes físicas
relacionadas con electricidad, principalmente el voltaje y corriente eléctrica
• Voltaje: Dispositivos utilizados para medir un rango de voltaje, o un voltaje
específico, analógico en el primer caso o digital en el caso del segundo.
• Corriente: Dispositivos utilizados para medir el flujo de corriente en un
circuito eléctrico, su aplicación detecta cuando los dispositivos están
encendidos.
Sensores térmicos: Dispositivos que transforman los cambios de temperatura en
señales eléctricas. Los principales sensores son los termistores, RTD y
termopares
• Sensor de temperatura: Formado por el elemento sensor de cualquiera de
los tipos anteriores, se usan para medir la temperatura del aire o la
temperatura superficial de líquidos y sólidos, según el tipo de sensor de
nuestra elección será la función que le podemos asignar. La vaina que lo
envuelve está rellena de un material conductor de temperatura.
Sensores de humedad: Detecan el nivel de líquido en un depósito o en sistemas
de riesgo
• FC-28: Utilizado para medir humedad del suelo, usados en invernaderos
• DHT11: Medir humedad relativa en el aire
• PCE-MWM220: Sensor de humedad para tubería, medir humedad de
líquidos y vapor.
Internet de las cosas
Historia IoT: Surgió entre 2008 y 2009 como un simple momento en el tiempo en el
que eran más las cosas conectadas a internet que las personas
Internet de las cosas: Sistema de dispositivos de computación interrelacionados,
máquinas mecánicas y digitales, objetos, animales o personas que tienen
identificadores únicos y la capacidad de transferir datos a través de una red, sin
requerir de interacciones humano a humano o humano a computadora
Básicamente conectar todo a internet, si incluso tu tostadora, hay casos como
metro de londres donde optimizan costos o las smart home, de estocolmo, que
con esto tienen el menor impacto ambiental.
Hogar inteligente: Intercomunicar y controlar los distintos accesorios del hogar.
Fin de la guía
Última guía hecha por pepe, francés no haré, fin.