1

Ecuaciones Diferenciales Ordinarias

de Orden Superior
y
Aplicaciones a la Ingenier a Civil

Manuel Calixto Molina

Departamento de Matem atica Aplicada y Estad stica,

Universidad Polit ecnica de Cartagena,
Paseo Alfonso XIII, 52
30203 Cartagena

24 de Abril de 2002
2
 Indice General

1 Teor a sobre EDOs lineales de Orden Superior 5

1.1 Generalidades y estructura del espacio de soluciones 5
.......................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................

1.1.1 Problemas de: valores iniciales (V.I.) y valores en la frontera (V.F.) 6

1.1.2 Ecuaciones homog eneas. Sistema fundamental de soluciones 7
.........................................................................................................................................................................................................................................

1.1.3 Ecuaciones no homog eneas. Variacion de las constantes ...................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... 11

1.2 EDOs lineales con coe cientes constantes ......................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... 13
1.2.1 EDOs lineales homog eneas con coe cientes constantes ...................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... 13
1.2.2 EDOs lineales no homog eneas con coe cientes constantes ...................................................................................................................................................................................................................................................................................... 14
1.3 Sistemas de EDOs lineales con coe cientes constantes ........................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... 16

2 Aplicaciones a la Ingenier a Civil 19

2.1 Problemas de V.I.: vibraciones mecanicas y el ectricas 19 ...........................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................

2.1.1 Oscilador arm onico simple 22 ...............................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................

2.1.2 Oscilador armonico amortiguado 23 ..................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................

2.1.3 Oscilador armonico forzado: pulsaciones y resonancia pura 25 ......................................................................................................................................................................................................................................................

2.1.4 Oscilador armonico amortiguado y forzado: factor de ampli cacion 28

2.1.5 Analog as el ectricas. Leyes de Kirchho 30 ............................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................

2.2 Problemas de V.F.: exion y pandeo en vigas 30 .....................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................

2.2.1 Flexi on en vigas: ecuaci on diferencial de la curva el astica y echa

de exion 31
............................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................

2.2.2 Pandeo en vigas: carga de Euler y modos de desviaci on 38 ..........................................................................................................................................................................................................................................................................................................

2.2.3 Derrumbe del puente colgante de Tacoma Narrows 40 .........................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................

3
4 INDICE GENERAL
Cap tulo 1

Teor a sobre EDOs lineales de Orden

Superior

1.1 Generalidades y estructura del espacio de solu-

ciones
Una EDO lineal de n- esimo orden puede escribirse simbolicamente como:
1)
an (x)y(n) + a n 1(x)y(n + : : : a1 (x)y0 + a (x)y = b(x) (1.1)
0
Esta ecuaci on puede escribirse tambi en como un sistema de n EDOs de orden uno de
la forma
~z 0 = A(x)~z + ~b(x); (1.2)
(n
donde ~z = (y; y ;::: ; y
0

1)
),
B0 0 1 0 0 0 1
CC
..

B 0 0 1 ... 00 00
A(x) = .

B .0 . .0
C
0 .. .
. .. .
. .. .

@B AC
. .. .
0 0 0 . 0 1
a0(x) a1(x) a2(x) an 2 (x) an 1 (x)
an (x) an (x)
an (x) an (x) an (x)

y
~b(x) = (0; 0; ; 0; b(x)=an(x))T ;
donde T indica trasposici on.
Esta traducci on de una EDO de orden n a un sistema equivalente de n EDOs de
orden 1 nos resultara u til aqu , mas que desde un punto de vista practico, desde una
perspectiva teorica. Haremos uso extensivo de esta correspondencia entre ambos espacios
de soluciones.
Consideraremos dos tipos de problemas, dependiendo del tipo de restricciones sobre
la solucion general de (1.1)

5
6 CAP ITULO 1. TEOR IA SOBRE EDOS LINEALES DE ORDEN
SUPERIOR

1.1.1 Problemas de: valores iniciales (V.I.) y valores en la fron-

tera (V.F.)
Problema de valores iniciales
Un problema de valores iniciales para una EDO lineal de orden n consiste en
Resolver : an (x)y(n) + a n 1(x)y(n 1) + : : : a 1(x)y0 + a (x)y = b(x)
1)
Sujeta a : y(x ) = y ; y00(x ) = y0 ; : : : ; y(n 1)(x ) = y(n : (1.3)
0 0 0 0 0 0
o en forma de sistema
~z 0 = A(x)~z + ~b(x); ~z (x ) = ~z :
0 0

Para el problema de valores iniciales (1.3) tenemos un teorema de existencia y unicidad

de soluciones que nos dice lo siguiente:
Teorema 1.1.1. Sean an(x); an 1 (x);::: ; a1(x); a0(x) y b(x) continuas en un
6
intervalo I R, y sea an(x) = 0 x 8 2
I. Si x = x0 es cualquier punto en el
intervalo, existe una
u nica solucion y(x) en dicho intervalo del problema de valores iniciales (1.3).
Observacion 1.1.2. Notese que si an(x) = 0 para alguna x en el intervalo I, la soluci on
del problema lineal de valores iniciales (1.3) quiza no sea u nica o incluso no exista; Por
ejemplo, es inmediato comprobar que la funci on y(x) = cx2 + x + 3 es una soluci on del
problema de valores iniciales

x2y00 2xy0 + 2y = 6; y(0) = 3; y0(0) = 1

para x 2 11
( ; ) y cualquier valor del parametro c. En otras palabras, no hay soluci
on u nica para este problema. Esto se debe a que, aunque los coe cientes a n(x) son
1
funciones continuas en ( ; ), el coe ciente a2(x) = x2 es cero en x = 0, precisamente
1
donde se han impuesto las condiciones iniciales.

Problema de valores en la frontera

Otro tipo de problema es resolver una EDO lineal en el que la variable dependiente
y, o sus derivadas, est en especi cadas en puntos distintos. Un problema como
Resolver : a2(x)y00 + a1(x)y0 + a0(x)y = b(x)
Sujeta a : y(x0) = y0; y(x1) = y1; (1.4)
se denomina problema de valores en la frontera. Las restricciones y(x0) = y0; y(x1) = y1
se denominan condiciones en la frontera. Una solucion del problema anterior es una
funcion que satisface la ecuaci on diferencial en a l g u n intervalo I que contiene a x0 y
x1, cuya gra ca pasa por los puntos (x0; y0) y (x1; y1). Estas condiciones en la frontera son
casos particulares de las condiciones generales:

0 y(x 0 )+ y0(x0) =
0 ;
0

1 y(x 1 )+ 1y (x1) = 1:
0
1.1. GENERALIDADES Y ESTRUCTURA DEL ESPACIO DE SOLUCIONES 7

Los ejemplos que siguen demuestran que aun cuando se satisfagan las condiciones del
teorema 1.1.1, un problema de valor en la frontera puede tener i) varias soluciones; ii)
solucion u nica, o iii) ninguna soluci on. En efecto la soluci on general de la EDO lineal de
orden 2: y00 + 16y = 0 es y = c1 cos(4x)+ c2 sen(4x). Ahora:
i) Si imponemos y(0) = 0; y( =2) = 0 )
c1 = 0, con c2 arbitraria. Es decir, tenemos
una familia uniparam etrica de soluciones y = c2 sen(4x) que pasan por los puntos
(0; 0) y ( =2; 0) y que satisfacen la ecuacion y00 + 16y = 0.
ii) Si imponemos y(0) = 0; y( =8) = 0 )
c1 = c2 = 0. Es decir, y = 0 es la u
nica soluci on de y + 16y = 0 que pasa por estos puntos.
00

ii) Si imponemos y(0) = 0; y( =2) = 1 ) c1 = 0; 1; c2 =arbitraria. Es decir, el

problema no tiene solucion.

1.1.2 Ecuaciones homog eneas. Sistema fundamental de solucio-

nes
Una EDO lineal de orden n como (1.3) se dice homog enea si el lado derecho de la
igualdad es id enticamente nulo: b(x) = 0. Veremos que la resolucion de una ecuaci on
no homog enea como (1.3) pasa por la resolucion de la ecuacion homog enea asociada.

Operadores diferenciales
A veces es
u til denotar = Dy, donde el s mbolo D se llama operador diferencial
dy
dx
porque transforma una funci on diferenciable en otra funcion.
n
Las derivadas de orden
d y
superior se pueden expresar como \potencias"de D, como dx n = Dny. Las expresiones
p olino micas en D, como L = D2 + 3xD + 5 tambi en son operadores diferenciales. En
general:
De nicion 1.1.3. Se de ne un operador diferencial de orden n como:
1
L = an(x)Dn + an 1(x)Dn + + a1(x)D + a0(x); (1.5)
donde ai(x);i = 0; 1;::: ;n son funciones reales (o complejas) de x.
C
Denotemos por (m) el conjunto de las funciones reales (o complejas) f : R R de !
C
clase m. Obviamente (m) es un espacio vectorial sobre el cuerpo R, y L es una aplicaci
C !C
on L : (m)
(l)
(l)
; m n que hace corresponder a cada f 2C
(m)
una funci on L(f ) de
clase C . La aplicaci on \multiplicacion por a0(x)"hace corresponder a cada funcion
C !C
f (x) la funci on a0(x)f (x). Veamos que la aplicaci on L : (m) (l)
; m n es una
aplicacion lineal entre espacios vectoriales.
Teorema 1.1.4. El operador L tiene la propiedad de linealidad
L( f (x)+ g(x)) = L(f (x)) + L(g(x)); (1.6)
2C
donde y son constantes y f; g (m); m n. A causa de esta propiedad, el operador
diferencial de orden n (1.5) se denomina \ operador lineal".
8 CAP ITULO 1. TEOR IA SOBRE EDOS LINEALES DE ORDEN
SUPERIOR

Demostraci on: la demostraci on radica en dos propiedades basicas de la diferenciacion:

1) D( f (x)) = Df (x), donde es una constante, y 2) D(f (x)+g(x)) = Df (x)+Dg(x).
Estas propiedades son claramente extensibles a la derivada n- esima Dn, incluyendo
D0 1, y a sus combinaciones lineales con coe cientes ak(x).
Observaci on 1.1.5. N otese que, al contrario que D, el operador L no tiene porqu e
cumplir la regla de Leibnitz D(f (x)g(x)) = D(f (x))g(x)+f (x)D(g(x)). Esto se debe a la
presencia del t ermino a0(x) en (1.5).

Notacion operatorial de EDOs lineales

La EDO lineal (1.3) puede expresarse en forma compacta en t erminos del operador
diferencial lineal (1.5) como:
L(y) = 0;
para el caso homog eneo b(x) = 0, o bien en forma de un sistema de n EDOs de orden uno
como:
D ~z = A(x)~z )
(DIn A(x))~z = ~0;
donde In denota la matriz identidad n n.
As , resolver la ecuaci on L(y) = 0 signi ca encontrar el nu cleo del operador L
entre las funciones reales n veces derivables (n)
C
. O, equivalentemente, encontrar el nu
cleo del operador lineal DIn A(x) entre las funciones vectoriales derivables ~z : I
n
!
R .

Principio de superposici on
La propiedad de linealidad de L permite, dadas dos o mas soluciones de L(y) = 0,
encontrar otra. Esta idea viene expresada de manera precisa en el siguiente teorema
Teorema 1.1.6. Sean y1; y 2 ;::: ; yk soluciones de la ecuaci on diferencial homog enea de
orden n L(y) = 0, donde x est a en un intervalo I. La combinaci on lineal

y(x) = 1 y 1 (x)+ 2 y 2 (x)+ + y (x);

k k

donde i ;i = 1; 2;::: ;k son constantes arbitrarias, tambi en es una soluci on cuando x

e s t a en el intervalo I.
Demostracion: la clave est a en la linealidad de L:

L(y) = L( 1y1 + y +
2 2 + y)=
k k 1 L(y 1 )+ 2 L(y 2 )+ + k L(yk) = 0;

donde, en la u ltima igualdad hemos usado que L(yi) = 0; i = 1;::: ; k, es decir, que
y1; y 2 ;::: ; yk son soluciones de la EDO lineal homog enea de orden n: L(y) = 0.

Corolario 1.1.7. Del teorema anterior se deduce inmediatamente que las soluciones de
L(y) = 0 forman un espacio vectorial sobre R.
Veamos c omo encontrar la dimension de este espacio vectorial real.
 1.1. GENERALIDADES Y ESTRUCTURA DEL ESPACIO DE SOLUCIONES 9

Dependencia e independencia lineal

Citaremos un par de conceptos basicos para estudiar EDOs lineales.
De nicion 1.1.8. Se dice que un conjunto de funciones, f 1(x); f 2 (x);::: ; fn(x) es lineal-
mente dependiente en un intervalo I si existen constantes , 1; 2 ; : : : ; n R no todas 2
nulas, tales que
1 f 1 (x)+ 2 f 2 (x)+ + nfn(x) = 0; x I: 8 2
Si el conjunto de funciones no es linealmente dependiente, se dice que es linealmente
independiente.
Para un conjunto de dos funciones, la dependencia lineal 1f1(x)+ 2f2(x) = 0 signi -
ca que una funci on es mu ltiplo de la otra: f1(x) = 2
f2(x) (suponiendo que 1 = 6
0). Por 1

ejemplo, las funciones f1(x) = sen(2x) y f2(x) = sen(x) cos(x) son linealmente dependien-
1 1
tes en I = ( ; ) porque f1(x) = sen(2x) = 2 sen(x) cos(x) = 2f2(x). Por otro lado,
jj
las funciones f1(x) = x y f2(x) = x son linealmente independientes en I = ( ; ) 1 1
1 1
(aunque no en los intervalos ( ; 0) y (0; ), donde son dependientes).

Generalidades sobre las soluciones de EDOs lineales homog eneas

Antes de entrar en formulas expl citas para las soluciones, las cuales solo pueden pro-
porcionarse salvo casos excepcionales como el caso de coe cientes constantes, estudiemos
con detenimiento la estructura del espacio de soluciones.
Teorema 1.1.9. Las soluciones de L(y) = 0, o equivalentemente de (DIn A(x))~z =
~0, forman un espacio vectorial de dimension n sobre R.

Demostracion: hemos visto que la suma de soluciones y el producto de soluciones de

L(y) = 0 por escalares son tambi en soluci on. Para conocer la dimensi on utilizaremos
la
equivalencia L(y) = 0 , (DIn A(x))~z = ~0. Fijemos una base ~v 1 ; ~v2; : : : ~v n de Rn y
x0 2 I, y consideremos las soluciones ~z 1 ; ~z2; : : : ~z n de (DIn A(x))~z = ~0 con condiciones
iniciales ~z i (x 0 ) = ~v i ; i = 1; 2;::: ; n.
Basta probar que ~z 1 ; ~z2; : : : ~z n forman una base del espacio de soluciones
(linealmente independiente y generador). Para ello procedamos por reduccion al absurdo.
Supongamos
que existen constantes 1; 2 ; : : : ; n 2
R no todas nulas, tales que

1 ~z1 (x) + 2 ~z2 (x) + + n ~z n (x) = ~0 ; 8x 2 I:

Sustituyendo x por x0,
1 ~v 1 + 2 ~v 2 + + n ~v n = ~0 ;
pero esto contradice que ~v 1 ; ~v2; : : : ~v n sea una base de Rn , luego ~z 1 ; ~z2; : : : ~z n son
linealmente independientes. Para ver que son un sistema generador, supongamos que ~z es
una soluci on de (DIn A(x))~z = ~0 y pongamos ~z (x 0 ) = ~v . Sean 1; 2 ; : : : ; n R
2
las coordenadas de
~v en la base ~v 1 ; ~v2; : : : ~v n de Rn . Entonces

1 ~z1 (x0 ) + 2 ~z2 (x0 ) + + n ~z n (x 0 ) = ~v ;

10 CAP ITULO 1. TEOR IA SOBRE EDOS LINEALES DE ORDEN
SUPERIOR

y por unicidad de soluciones del problema de Cauchy (Teorema 1.1.1)

1 ~z1 (x) + 2 ~z2 (x) + + n ~z n (x) =

~z (x): Por tanto ~z 1 ; ~z2 ; : : : ~z n forman un sistema generador.

0 1 0 f
De nicion 1.1.10. Llamaremos a cualquiera de las bases S = ~z 1 ; ~z2; : : : ~z n del espacio
de soluciones de (DIn A(x))~z~ = 0 un sistema fundamental de soluciones. De las matrices
z1;0 z2;0 zn;0 1C
g

B
Z= z1;1 z2;1 zn;1 y
y1

CAC BB@
01
y2
y 0
yn
y 0
M (R ) 2
CA
2 n

@B
. . . . n n
. . . . = . . .
(n 1) (n 1)
z 1;n 1 z 2;n 1 zn;n 1 y1 n
(n 1)
. y2 y
cuyas columnas ~z 1 ; ~z2; : : : ~z n son un sistema fundamental S diremos que son matrices
fundamentales M[S] = Z de (DIn A(x))~z = ~0 L(y) = 0. $
f
Entre las familias F = y1(x); y 2 (x);::: ; yn(x) de soluciones de L(y) = 0 distinguire-
mos las que constituyen un sistema fundamental de las que no a trav es del Wronskiano,
que se de ne como el determinante
y01(x) y02(x) y0n(x)
j
W [F ](x) = M[F ](x) = j y (x)
1 . y2(x)
. .
yn (x)
. :
.. . . .
(n 1) (n 1) (n 1)
y1 (x) y2 (x) y n (x)
Teorema 1.1.11. Sean y1(x); y 2 (x);::: ; yn(x) soluciones de L(y) = 0. Entonces las
siguientes a rmaciones son equivalentes:
(i) La familia f g
F = 1)~z 1 ; ~z2; : : : ~z n , formada por los vectores con componentes ~z k =
(y ; y0 ; : : : ; y(n ), es un sistema fundamental;
k k k

(ii) existe x02 I tal que W [F ](x ) 6= 0; 0

(iii) para todo x 2 I; W [F ](x) 6= 0

Demostraci on: en virtud del isomor smo lineal entre el espacio de soluciones de L(y) =
0 y (DIn A(x))~z = ~0 , podemos demostrar que (i) (ii). En efecto, supongamos )
que M[F ](x) es una matriz fundamental pero que, sin embargo, existe x1 I tal que 2
6
det M[F ](x1) = W [F ](x1) = 0. Existir an entonces 1; 2 ; : : : ; n
nulas,
R no todas 2
tales que 1 ~z1 (x1 ) + 2 ~z2 (x1 ) + + n ~z n (x 1 ) = ~0. De namos ~z (x) = 1 ~z 1 (x) + 2 ~z2 (x) +
+ n ~z n (x). Obviamente ~z (x) es solucion de (DIn A(x))~z = ~0 con la condici on inicial
~z (x 1 ) =~0, al igual que ~z (x) =~ 0, luego, por unicidad, ~z (x) = 0. Se contradice as que
la familia F sea libre. ~
)
Trivialmente (iii) (ii).
)
Para probar que (ii) (i), basta notar que ~v i = ~zi (x0 ); i = 1; 2;::: ;n es una base de
n
R y razonar como en el Teorema 1.1.9 para concluir que F es un sistema fundamental.
1.1. GENERALIDADES Y ESTRUCTURA DEL ESPACIO DE SOLUCIONES 11

1.1.3 Ecuaciones no homog eneas. Variaci on de las constantes

Las soluciones de la ecuaci on lineal homog enea L(y) = 0 (DIn A(x))~z = ~0 y de $
la
no homog enea L(y) = b(x) (DIn $
A(x))~z = ~b(x) guardan una relaci on muy estrecha,
como pone de mani esto el siguiente resultado:

f g
Teorema 1.1.12. Sea S = y1(x); y 2 (x);::: ; yn(x) un sistema fundamental de L(y) = 0
e yp(x) una solucion cualquiera de L(y) = b(x). Entonces la soluci on general de L(y) =
b(x) viene dada por

z }|s:g:n:h:
{
|{z} |
y(x) = y p (x) + c1y1(x)+ c 2 y 2 (x) +
s :p :n :h :
{z }
+ c n y n ( x );
s: g: h:

donde c1; c 2 ;::: ; cn son constantes arbitrarias.

Demostracion: sea y(x) la soluci on general de la ecuacion no homog enea (s.g.n.h.)

L(y) = b(x) e yp(x) una soluci on particular de L(y) = b(x) (s.p.n.h.). Si de nimos
u(x) = y(x) yp(x), por la linealidad de L se debe cumplir

L(u) = L(y) L(yp) = b(x) b(x) = 0:

Esto demuestra que u(x) es una soluci on de la ecuaci on homog enea L(y) = 0; por
consiguiente, s e g u n el Teorema 1.1.9, existen constantes c1; c 2 ;::: ; cn tales que u(x) =
c 1 y 1 (x)+ c 2 y 2 (x)+ + cnyn(x) = y(x) yp(x) .

Principio de superposici on para ecuaciones no homog eneas

Respecto al calculo de soluciones particulares yp de L(y) = b(x), a veces resulta u
til el siguiente \principio de superposicion"para EDOs lineales no homog eneas (v ease mas
adelante el m etodo de los coe cientes indeterminados).

Teorema 1.1.13. Sean yp1 ; yp2 ; : : : ; ypk soluciones particulares respectivas de

L(y) = h1(x); L(y) = h 2 (x);::: ; L(y) = hk(x)

en un cierto intervalo I, entonces yp = y +

1 p1 2 p2y + + y , con i ;i = 1;::: ; k
k pk
constantes reales, es soluci on de

L(y) = b(x) = 1 h 1 (x)+ 2 h 2 (x)+ + h (x):

k k

Demostracion: en efecto, este resultado es consecuencia de la linealidad del operador

diferencial L

L( 1yp1 + y +
2 p2 + y )=
k pk 1 h 1 (x)+ 2 h 2 (x)+ + h (x) = b(x):
k k
12 CAP ITULO 1. TEOR IA SOBRE EDOS LINEALES DE ORDEN
SUPERIOR

M etodo de variacion de las constantes

Como en el caso de los sistemas lineales, la bu squeda de la solucion general de
la ecuaci on lineal no homog enea pasa por encontrar un sistema fundamental de
soluciones de la ecuacion homog enea y despu es una solucion particular de la completa.
Cuando ya se conoce la s.g.h., el calculo de una solucion particular puede hacerse por el
m etodo de variaci on de las constantes. En este caso, suponemos que la solucion
particular que busca- mos p o dra escribirse, en t erminos del sistema fundamental S = f
y1(x); y 2 (x);::: ; yn(x) del que ya disponemos, como

yp(x) = c1(x)y1(x)+ c2(x)y2(x)+ + cn(x)yn(x) (1.7)

para funciones adecuadas ci(x); i = 1;::: ; n. Para comprenderlo mejor, hacemos uso
del isomor smo lineal entre el espacio de soluciones de L(y) = 0 y (DIn A(x))~z = ~0.
As , la ecuaci on (1.7) puede escribirse de manera equivalente como

~zp = Z(x)~c(x);
1) T
donde = (y ; y0 ; : : : ; y(n ) , Z es la matriz fundamental de nida en 1.1.10 y ~c(x) =
~z
p p p p
(c1; c 2 ;::: ; cn)T (x). N otese que, para una funcion ~z p de nida de esta manera que
ocurrira

~z
p (x) = Z (x)~c(x) + Z(x)~c (x) = A(x)Z(x)~c(x) + Z(x)~c (x);
0 0 0 0

donde hemos utilizado que (DIn A(x))~z k = ~0; k = 1;::: ;n para las columnas ~z k
de la matriz fundamental Z(x).Si queremos que ~z p cumpla la ecuacion no homog
enea
~z 0 (x) = A(x)~z (x) + ~b(x), se concluye que
p
!
p

Z
W [S](x)
Z(x)~c0 (x) = ~b(x) ~c(x) = Z 1 (x)~b(x)dx = dx;

) Z
donde, en la u ltima igualdad, se ha utilizado el m etodo de Cramer con
W [S](x)

W
![S] = (W [S]; W [S];::: ; W [S])
1 2 n

~yb.
Wj[S] el determinante que resulta de sustituir la~ columna j en el Wronskiano W [S] por
As , la soluci on general de (DIn A(x))~z = b(x) es

~z (x) = Z(x) ~ + Z(x)

Z Z 1
(x)~b(x)dx;

Z
o, si se imponen condiciones iniciales ~z(x 0 ) = ~z 0 :
x
~z (x) = Z(x)Z (x
0
1
0 + Z(x) Z 1
(t)~b(t)dt: (1.8)
)~z x0
1.2. EDOS LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES 13

1.2 EDOs lineales con coe cientes constantes

Existen m etodos de resoluci on de ecuaciones lineales como (1.3) basados en desarrollos
en serie de potencias. No obstante, nosotros no trataremos estos m etodos aqu y pasaremos
a abordar el caso m as sencillo en que los coe cientes aj(x) de (1.3) son constantes ak(x) =
ak. Sin p erdida de generalidad podemos tomar an = 1, de manera que la ecuaci on a
estudiar es
1 (n 1)
L(y) = y(n) + a n y + + a 10y0 + a = b(x):

Comencemos por buscar un sistema fundamental de la EDO homog enea L(y) = 0.

1.2.1 EDOs lineales homog eneas con coe cientes constantes

Para encontrar la soluci on general de

1 (n 1)
L(y) = y(n) + a n y + + a 10y0 + a = 0; (1.9)

ensayaremos funciones del tipo y(x) = e x, que sustituidas en la ecuaci on anterior L(y) =
0 nos queda L(e x ) = e xL[ ] = 0, donde

1 n 1
L[ ] = n
+ an + + a10 + a ; (1.10)

denota un polinomio de grado n en al que denominaremos polinomio caracter stico de

(1.9). La ecuaci on L[ ] = 0 se denomina ecuacion caracter stica.

Teorema 1.2.1. La soluci on general de (1.9) es una combinacion lineal de las

funciones xke x cos(!x); xke x sen(!x);

donde = + i! recorre el conjunto de las ra ces de (1.10) con ! 0, y 0 k m( ),

siendo m( ) la multiplicidad de .

k x 1

Demostracion: basta demostrar que si es una ra z de L[ ] de multiplicidad m y 0

k m, entonces x e es soluci on de L[D](y) = 0 (con L[D] L). A este n, apr
eciese que si L[ ] factoriza como L[ ] = L1[ ]L2[ ] entonces si L2[ ](y) = 0 L[ ] )
(y) = 0. m k x
Como nuestro objetivo es demostrar que si ( ) divide a L[ ] entonces L[D](x e ) = 0
para cada 0 k < m, bastar a con probar que

(D )k+1(xke x) = 0 para cada k 0:

1
Notese que si, en particular, = + i! tiene parte imaginaria ! 6= 0, entonces se tendra

0 = L[D](xke x) = L[D](xke x
cos(!x)+ixkeax sen(!x)) = L[D](xke x
cos(!x))+iL[D](xkeax sen(!

x)); y por tanto L[D](xke x

cos(!x)) = 0 = L[D](xke x
sen(!x)).
14 CAP ITULO 1. TEOR IA SOBRE EDOS LINEALES DE ORDEN
SUPERIOR

Esto es simple si razonamos por inducci on. La a rmaci on es obviamente cierta

cuando k = 0. Supuesta cierta para k 1 (D !
)k(xk 1e x) = 0, se tiene que:

(D )k+1xke x = (D )k (D )xke x
= (D )k kxk 1e x + xk e x xk e x
= k(D )k xk 1e x =
0;
de modo que tambi en ser a cierta para k. Es inmediato comprobar tambi en que dichas
soluciones son linealmente independientes.

1.2.2 EDOs lineales no homog eneas con coe cientes constantes

Ya hemos visto un m etodo general para el calculo de soluciones particulares de la
ecuaci on no homog enea L(y) = b(x) conocido un sistema fundamental de la ecuacion
homog enea L(y) = 0, denominado m etodo de variacion de las constantes [v ease (1.8)].
Existe otro m etodo m as directo para el caso en que el t ermino inhomog eneo b(x) sea
producto de exponenciales, polinomios en x, senos y cosenos.

M etodo de los coe cientes indeterminados

Teorema 1.2.2. Supongamos que
b(x) = e x(p(x) cos(!x)+ q(x) sen(!x));

donde p(x) y q(x) son polinomios de grado a lo sumo k 0. Sea = + i!. Entonces
se tienen las siguientes posibilidades:
(i) Si NO es ra z del polinomio caracter stico (1.10) entonces L(y) = b(x) tiene una
solucion particular de la forma yp(x) = e x(r(x) cos(!x)+ s(x) sen(!x)), con r(x)
y s(x) polinomios de grado a lo sumo k.
(ii) Si es ra z del polinomio caracter stico (1.10) con multiplicidad m, entonces L(y) =
b(x) tiene una soluci on particular de la forma yp(x) = e xxm(r(x) cos(!x)+s(x) sen(!x)),
con r(x) y s(x) polinomios de grado a lo sumo k.
Demostraci on: utilizaremos la versi on compleja

(n 1)
L(y ) = y (n)
+ an 1 y + + a10 y 0 + a y = e xv(x) = b(x); (1.11)

de la ecuacion real L(y) = b(x), donde v(x) = p(x) iq(x) es un polinomio de grado menor
!
o igual que k con coe cientes complejos. Demostraremos que existe una soluci on
compleja y p : R m x
C de (1.11) de la forma y p(x) = x e w(x), donde m es la
multiplicidad de como solucion de
1 1 0
n
+ an 1 n + +a +a =0

(m = 0 si no es ra z de la ecuaci on) y w(x) = r(x) is(x) es un polinomio de gra-

do menor o igual que k con coe cientes complejos. La parte real yp(x) (y p(x)) = <
1.2. EDOS LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES 15

e xxm(r(x) cos(!x)+s(x)
x
sen(!x)) ser a pues soluci on de L(y) = b(x) con b(x) = ( b(x)) = <
< x
(e v(x)) = e (p(x) cos(!x)+ q(x) sen(!x)).
N otese que la ecuacion (1.11) se puede reescribir en t erminos de la descomposici on en
mj
producto de monomios (D j) , con j una ra z de (1.10) de multiplicidad mj, de la
siguiente forma:

(D 1 )m1 (D 2 )m2 : : : (D r )mr (D ) m y = e xv(x); (1.12)

donde admitimos la posibilidad de que sea o no sea una ra z, poniendo en este u ltimo
caso: m = 0 (D) )0 = 1. Procedamos por partes:
a) Comencemos por el caso m = 0, o sea, cuando no es ra z de (1.10).
Bastara probar que existe un polinomio w(x) de grado k tal que y p(x) = e xw(x) es
soluci on de

(D j ) y (x) = e x v~(x) (1.13)

para a l g u n polinomio v~(x) de grado k. En efecto, sustituyendo y p(x) en (1.13)

e x v~(x) = yp 0 (x) j p y (x) = e x(w0(x)+ w(x) j w(x)) ) v~(x) = ( j )w(x)+ w0(x):

k k
Poniendo v~(x) = v~ 0 + v~1 x + + v~k x y w(x) = w0 +
w 1x + + wk x e igualando
coe cientes de igual grado:

v~ 0 = ( j)w0 + w1;
v~ 1 = ( j)w1 + 2w2;

v~ k 1 = ( j)wk 1 + kwk;
v~ k = ( j)wk;

6
que obviamente tiene soluci on por ser = j ( no es ra z). Procediendo de forma
iterada llegamos a que existe w(x) tal que y p(x) = e xw(x) es soluci on de (1.12) con
m = 0.
b) Analizamos a continuaci on el caso en que sea una ra z con multiplicidad m = n )
mj = 0. Se trata de comprobar que y p(x) = xne xw(x) es una soluci on de (D ) n y =
e xv(x) con w(x) un polinomio de grado k. De hecho demostraremos bastante mas:

que para cada n 1yl 0 la ecuacion

(D ) n y = xle xv(x) (1.14)

tiene una solucion de la forma y p(x) = xl+ne xw(x), con w(x) un polinomio de grado
k. Razonemos por induccion sobre n y supongamos n = 1. La funci on y p(x) = xl+1e
x
w(x) ser a solucion de (D )y = xle xv(x) si y solo si

xle xv(x) = xl+1e x w(x)+ [(l + 1)xlw(x)+ xl+1w0(x)]e x

xl+1e xw(x);

o sea,
v(x) = (l + 1)w(x)+ xw0(x);
16 CAP ITULO 1. TEOR IA SOBRE EDOS LINEALES DE ORDEN
SUPERIOR

o igualando coe cientes de igual grado

v0 = (l + 1)w0;
v1 = (l + 2)w1;

vk 1 = (l + k)wk 1;
vk = (l + k + 1)wk;

y despejando obtenemos wj = vj=(j + l + 1).

Para completar nuestro argumento por induccion supongamos que y ~p(x) = xl+ne
x
w~ (x) es soluci on de ecuacion (D ) n y = xle xv(x) para un cierto n y demostremos
entonces
que y p(x) = xl+n+1e xw(x) es solucion de la ecuacion (D ) n + 1 y = xle xv(x) utilizando
que, como ya hemos demostrado, (D )y p = x l+n e w~x (x) para a l g u n polinomio w~ (x)

de grado k. En efecto:

(D )n+1 y p = (D )n[(D )yp]

= (D ) [x
|} {z
n l+n x
e w~(x)] =l xxe
w(x) y~ p

c) Acabamos de demostrar en el apartado b) que y p(x) = xm e x w(x) es soluci on de la

ecuaci on
(D ) m y = e x w~(x) y~ p(x);
p (x) es soluci on
con w~ (x) un polinomio de grado k, y en el apartado a) que, a su vez,
y ~ de
m1 m2 mr x
(D 1) (D 2) : : : (D r) y = e v(x):

Por consiguiente, y p(x) = xme xw(x) es solucion de (1.12).

1.3 Sistemas de EDOs lineales con coe cientes cons-

tantes

>;>>
Consideremos el sistema

L11[D]y1(x)+ L12[D]y2(x)+ + L1n[D]yn(x) = b1(x);

L21[D]y1(x)+ L22[D]y2(x)+ + L2n[D]yn(x) = b2(x); >

.
Ln1[D]y1(x)+ Ln2[D]y2(x)+ + Lnn[D]yn(x) = bn(x); =
9
>
 1.2. EDOS LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES 17
! L(~y(x)) = ~b(x); (1.15)

donde L denota ahora una matriz n n cuyos coe cientes Lij[D] son operadores lineales
como los de nidos en (1.5). Para resolver este sistema diferencial lo inmediato es aplicar
el algoritmo de triangulacion de Gauss tratando el sistema formalmente como si las fun-
ciones inc ognita ~y = (y1; y 2 ;::: ; yn) fuesen nu meros y sus coe cientes Lij[D]
polinomios
18 1.3.CAP ITULO 1.DE
SISTEMAS TEOR IALINEALES
EDOS SOBRE EDOS
CONLINEALES DE ORDEN
COEFICIENTES CONSTANTES 17
SUPERIOR

en el \parametro"D. Sabemos que en este proceso de \triangulacion"se reemplaza una

la (o columna) por la que se obtiene al sumar a dicha la una \combinaci on

P
lineal"de las restantes, en tendiendo aqu por \combinacion lineal"la \multiplicaci
on"de las por operadores diferenciales polinomiales
necesariamente constantes).
j c jD
j
arbitrarios (no

En el siguiente cap tulo estudiaremos las ecuaciones de movimiento de sistemas de osci-

ladores arm onicos acoplados, que pueden verse como casos particulares como los sistemas
de EDOs lineales de orden 2 de la forma

L(~y) = MD2 ~y + C D~y + K ~y = F~ (x);

donde M se denomina matriz de masas, K es la matriz de resortes o de constantes de

acoplamiento, C es la matriz de constantes de amortiguamiento, F~ es un vector de
fuerzas externas, e ~y (x) denota el vector de posici on ~y del sistema en funci on del
tiempo x. En
vez de aplicar el algoritmo de triangulacion de Gauss, aqu es mas conveniente (desde el
punto de vista interpretativo) ensayar una solucion del tipo ~y (x) = e ! x ~ para el sistema
homog eneo
(M 2 + C + K ) ~ = ~0;
el cual tendr a solucion si det(M 2 + C + K) = 0, que constituye una ecuaci on
carac- ter stica para el sistema. Un caso particularmente interesante es cuando C = /
0 o C K. En tal caso, el sistema se convierte es una ecuacion de autovalores

2
M ~ = K~ ;

con autovalores j = i!j (\frecuencias naturales de vibracion") complejos puros

(debido a que M y K son en general matrices sim etricas de nidas positivas) y
autovectores ~ j (\modos normales de vibraci on"). Por razones de tiempo, no
trataremos aplicaciones f sicas concretas de esta parte en el siguiente cap tulo.
18 CAP ITULO 1. TEOR IA SOBRE EDOS LINEALES DE ORDEN
SUPERIOR
Cap tulo 2

Aplicaciones a la Ingenier a Civil

2.1 Problemas de V.I.: vibraciones mec anicas y el ectricas

Estudiaremos el movimiento unidimensional de una part cula de masa m sometida
a fuerzas de diferente naturaleza: elasticas o restauradoras Fe(t; x), viscosas o resistivas
Fv(t; x; x_ ) y otras fuerzas externas Fext(t) dependientes del tiempo. La ecuaci on diferencial
que describe la evolucion de la posici on x(t) en funcion del tiempo viene dada por la
segunda ley de Newton:
m x = Fe(t; x)+ Fv(t; x; x_ ) + Fext(t); (2.1)
que es una EDO de orden 2 cuyas condiciones iniciales
x(t0) = x0; v(t0) = x_ (t0) = v0;
dx(t)
consisten en especi car la posici on x(t) y la velocidad v(t) = dt x_ (t) en un instante
inicial t0.
Pasemos a discutir distintas expresiones de dichas fuerzas y sus aproximaciones li-
neales, las cuales tomaremos como punto de partida para un tratamiento anal tico de la
ecuacion (2.1)
1. Fuerzas recuperadoras o elasticas Fe. Hemos permitido, en general, fuerzas restau-
radoras Fe(t; x) dependientes de la posici on y del tiempo. Supongamos que x
denota un desplazamiento alrededor de una posicion de equilibrio y que Fe(t; x)
admite un desarrollo en serie alrededor de dicha posici on de equilibrio de la
forma:

Fe(t; x) = k1(t)x k3(t)x3 + : : : ;

donde solo intervienen potencias impares del desplazamiento x debido que la fuerza
restauradora debe ser impar Fe(t; x) = Fe(t; x).

(a) Resorte lineal. Cuando los desplazamientos son pequen~os, podemos despreciar
ordenes superiores en el desarrollo de Fe y considerar

Fe(t; x) = k1(t)x:

19
20 CAP ITULO 2. APLICACIONES A LA INGENIER IA
CIVIL

i. Ley de Hooke. El caso mas sencillo e ideal es aqu el en el cual las carac-
ter sticas f sicas del resorte no cambian con el tiempo, es decir, cuando
k1(t) = k > 0 es independiente del tiempo, con lo cual la fuerza elastica
queda:
Fe(t; x) = kx:
ii. Resorte desgastable. Sin embargo, en el mundo real es l ogico esperar que
el resorte de debilite (o \pierda br o") conforme pasa el tiempo; por
ejemplo, de la1 forma k (t) = ke t; k; > 0. En este caso, la EDO
del sistema
\masa-resorte"
m x + ke tx = 0
se transforma en una

2 d2x dx 2
Ec: de Bessel ( = 0) : s +s + s x = 0:
ds2 ds
mediante el cambio de variable

k 2
r
t=2
s= me :
La soluci on de esta ecuacion se obtiene por desarrollo en serie de potencias
(nosotros no trataremos este m etodo aqu ) y puede escribirse en t
erminos de las funciones de Bessel de primera y segunda clase de la
forma:

x(t) = c J
1 0 2
r k t=2
! 2
r k t=2
!
e +c e :
2 0
Y m m
iii. Resorte que se endurece. Cuando un resorte se somete a un ambiente en
que la temperatura decrece r apidamente, la constante elastica crece con
el tiempo, por ejemplo, de forma lineal k 1(t) = kt. En este caso, la EDO
del sistema \masa-resorte"viene descrito por la
Ec: de Airy : m x + ktx = 0:
que se resuelve por series de potencias. Dicha ecuaci on tambi en
aparece al estudiar la difracci on de la luz, la difracci on de las ondas de
radio en torno a la super cie de la Tierra, en aerodin amica y en el
pandeo de una columna vertical uniforme que se exiona bajo su propio
peso.
(b) Resorte no lineal. Para desplazamientos no tan pequen~os, el muelle
abandona su comportamiento lineal y la fuerza el astica adopta (en el caso
independiente del tiempo) la forma Fe(x) = kx k3x3, donde hemos
despreciado t erminos de orden superior. DuÆng estudi o las oscilaciones
forzadas de una masa pun- tual sometida a una fuerza recuperadora no lineal
modelada por la ecuaci on diferencial:
Ec: de DuÆng : m x + kx + k3x3 = F0 cos !t:
Caben dos casos interesantes aqu :
2.1. PROBLEMAS DE V.I.: VIBRACIONES M E C A NICAS Y E L E 21
CTRICAS

i. Resorte duro. k3 > 0, para el cual la fuerza recuperadora es mayor (en

valor absoluto) que la del resorte lineal.
ii. Resorte suave. k3 < 0, para el cual la fuerza recuperadora es menor (en
valor absoluto) que la del resorte lineal.

F(x)

Lineal

Duro
x
Blando

Figura 2.1: Fuerza Fe(x) = kx k3x3 para un resorte lineal (k3 = 0), uno duro (k3 > 0) y
uno blando (k3 < 0)

2. Fuerzas resistivas o viscosas Fv. Supongamos que Fv(t; x; x_ ) admite un desarrollo

en serie de la forma:

j j
Fv(t; x; x_ ) = c1(t; x)x_ c2(t; x) x_ x_ j j
c3(t; x) x_ 2
x_ + ::: ;

donde los valores absolutos garantizan que la fuerza viscosa se oponga siempre al
movimiento.

(a) Fuerza viscosa lineal. Para velocidades pequen~as, se pueden despreciar t

erminos de orden superior y tomar

Fv(t; x; x_ ) = c1(t; x)x_

: Caben varias posibilidades aqu :

i. Coe ciente de viscosidad constante. c1(t; x) = c=constante> 0.
ii. Coe ciente de viscosidad variable. Dentro de las posibilidades destacamos
el caso c1(t; x) = c(x2 a2) que da lugar a la

Ec: de van der Pol : m x + c(x2 a 2 )x_ + kx = 0:

jj jj
El hecho de que la fuerza viscosa sea Fv( x > a ) < 0 y Fv( x < a ) > 0 jj jj
jj jj
signi ca que la part cula se acelera para x < a y se retarda para x > jj
jj
a
22 CAP ITULO 2. APLICACIONES A LA INGENIER IA
CIVIL

jj jj
(o, de otra forma, la part cula absorbe energ a cuando x < a y disipa
jj j
cuando x > a ) tendiendo, por tanto, permanecer en oscilaci on estacio-
j
naria. Este es el resultado del Teorema de Li enard (v ease [Simmons], pag.
518), el cual asegura para ecuaciones como la de van der Pol la existencia
de una u nica trayectoria cerrada que rodea al origen en el plano de
fases, a la que tienden en forma de espirales todas las dem as trayectorias
cuando
t !1 .
(b) Fuerza viscosa no lineal. Para velocidades no tan pequen~as, y dependiendo
del tipo de medio viscoso, a veces es necesario an~adir nuevos t erminos en
el desarrollo de Fv, por ejemplo:
j j
Fv (x_ ) = c1 x_ c2 x_ x_ :

En la siguiente secci on solo consideraremos el caso lineal independiente del tiempo, con
lo cual, la ecuaci on a estudiar es:

m x + cx_ + kx = Fext(t)
donde hemos puesto 2 = c=m y !0 =
q! k
por
x + 2 x_0 + !2x = Fext(t)=m;
comodidad de c alculo (v ease m as ade-
m
lante). Como fuerzas externas Fext(t) utilizaremos, por simplicidad, funciones de tipo
periodico Fext(t) = Fext(t + T ).

%0%.2.1 Oscilador armonico simple

Comencemos considerando el caso en que no existe fuerza viscosa ( = 0) ni fuerzas
externas Fext(t) = 0. As , la ecuacion a estudiar es:
x + !02x = 0:
Ensayando la soluci on x(t) = e t obtenemos la ecuaci on caracter stica
2
+ !20 = 0 ) = i!0;
luego, por el teorema 1.2.1, la soluci on general es:

x(t) = c+ sen(!0t)+ c cos(!0t) = A cos(!0t Æ);

donde las constantes de integraci on A; Æ representan la amplitud y el desfase, respectiva-

v0
s
mente. Estas constantes se determinan a trav es de las condiciones iniciales

x(0) = x0 v0
2
x_ (0) = v
0
) Æ = arctan( ! x 0 0
); A = x0 1+ x !
0 0
:

El resultado es un movimiento sinusoidal de periodo T = 2 =!0. Las orbitas en el espacio

de las fases x_ (x) son elipses o vortices ya que
x(t)2 x_ (t)2
+ 2 20 = 1:
C2 C !
2.1. PROBLEMAS DE V.I.: VIBRACIONES M E C A NICAS Y E L E 23
CTRICAS

%0%.2.2 Oscilador armonico amortiguado

Introduzcamos ahora una fuerza viscosa en el oscilador arm onico simple, de forma
que la ecuacion a estudiar es:
x + 2 x_ + !0 2x = 0:

q
t
Ensayando la solucion x(t) = e obtenemos la ecuacion caracter stica

2
+2 2
+! =0
0
) = 2 !2 :
0

Caben diferentes posibilidades aqu dependiendo de los valores relativos de y !0. Estu-
diemos cada uno por separado.
a) Oscilador armonico subamortiguado ( < !0)

En este caso tenemos dos ra ces complejas = i

p !2 2 = i! y la

q
0
soluci on general puede escribirse como:

| {z }
t
cos(!t)) = e tA cos(!t Æ); ! !2 2:
x(t) = e (c1 sen(!t)+ 0
c2
A~ ( t)

Las constantes de integraci on A; Æ (amplitud y desfase) se determinan a trav es de las

condiciones iniciales

x(0) = x0
s x0 + v0
2
x0 + v0
x_ (0) = ) A = x0 1+
!x0
; Æ = arctan
!x0
:
v0

El resultado es un movimiento oscilatorio de frecuencia !

frecuencia natural !0) y amplitud decreciente A~ (t) = e A t
0 cuando t
p!
!20 2 (menor que la
(v !1
ease la
gura 2.2). Las orbitas en el espacio de las fases x_ (x) son espirales (v ease la gura 2.3).

b) Oscilador arm onico cr ticamente amortiguado ( = !0)

En este caso tenemos una ra z real doble = y la soluci on general puede escribirse
como:
x(t) = c1 e t + c2 te t:
Las constantes de integraci on c1; c2 se determinan a trav es de las condiciones iniciales

x(0) = x0
x_ (0) =
) 1 = x 0; 2 = v0 + x0:
v0 c c

El resultado es un movimiento no oscilatorio en el que x(t) decrece con el tiempo de forma

exponencial (v ease la gura 2.4). N otese que la part cula puede pasar por la posici on de
equilibrio a lo sumo una vez. Las orbitas en el espacio de las fases x_ (x) son nodos l mite.
24 CAP ITULO 2. APLICACIONES A LA INGENIER IA
CIVIL

x(t)

Figura 2.2: La amplitud de las oscilaciones decrece con el tiempo para un oscilador subamor-
tiguado
v(x)

Figura 2.3:
mortiguado O rbita espiral en el plano de fases \velocidad-posici on"para un oscilador suba-
c) Oscilador armonico sobreamortiguado ( > !0)

En este caso tenemos dos ra ces reales =

p 2 !2
0 y la soluci on general
puede escribirse como:
p p
x(t) = c e
2 2
t
+ ! 2t ! 2t
e +
+e + e ;
c+
c
t t
=e
c 0 0

Las constantes de integracion c se determinan a trav es de las condiciones iniciales

x(0) = x0
v0 x0 v0 + x
x_ (0) = 0
v
) = ; c =
+ 0
:
c + + +

El resultado es un movimiento no oscilatorio en el que x(t) decrece con el tiempo de

forma exponencial, al igual que en el caso cr tico anterior. No obstante, la mayor
viscosidad para el oscilador sobreamortiguado hace que la amplitud vaya a cero mas
lentamente (v ease la
gura 2.5).
2.1. PROBLEMAS DE V.I.: VIBRACIONES M E C A NICAS Y E L E 25
CTRICAS

x(t)

Figura 2.4: La amplitud de las oscilaciones decrece con el tiempo para un oscilador
cr ticamente amortiguado

x(t)

Β>Ω0

t
Β=Ω0

Figura 2.5: Comparaci on entre el oscilador cr ticamente amortiguado y sobreamortiguado

Las orbitas en el espacio de las fases x_ (x) son nodos.

%0%.2.3 Oscilador arm onico forzado: pulsaciones y resonancia pu-

ra
Supongamos primeramente que no existe amortiguamiento e introduzcamos una
fuerza externa de tipo sinusoidal de la forma F ext(t) = F0 cos(!et), donde !e denota la
frecuencia de la fuerza externa. La ecuacion a estudiar es:
F0
x + !2x = cos(! t):
0 e
m
Aplicando el m etodo de los coe cientes indeterminados (teorema 1.2.2), ensayaremos
una la soluci on particular del tipo xp(t) = A1 cos(!et) + A2 sen(!et).
Introduciendo esta
F =m
solucion particular en la ecuacion diferencial obtenemos que A1 = ! !2 ; A 2 = 0, con lo
2
0

0 e
26 CAP ITULO 2. APLICACIONES A LA INGENIER IA
CIVIL

cual, la solucion general de la ecuacion no homog enea es la suma de la soluci on

general de la homog enea (s.g.h.) m as una particular de la no homog enea (s.p.n.h.):
F0=m

| c2 {z
x(t) = c 1 cos !0t + sen !0 t +

s: g: hh
! 2
0 !e
2
cos !

} | {z }
e
t:

s:p :n :h:

Caben estudiar aqu dos fen omenos interesantes dependiendo de los valores relativos de
la frecuencia natural !0 y la frecuencia externa !e.

a) Pulsaciones !e !0

x(t)

Figura 2.6: Fen omeno de las pulsaciones

Tomemos, por ejemplo, como condiciones iniciales

x(0) = F0=m
0 ) x(t) = (cos ! t cos ! t)
x_ (0) = ! 2
!2
0 e 0
0 e

F0=m !0 !e !0 + !e
= !2 !2 2 sen 2 t sen 2 t ;

| {z }
0 e

A ( t)

donde se ha utilizado la identidad trigonom etrica: cos a cos b = 2 sen 21 (a b) sen2 1 (a +

b). La soluci on anterior se interpreta como una oscilacion r apida de frecuencia !02+!e
(la media aritm etica de la frecuencia natural y la externa) modulada o envuelta por una
oscilaci on lenta de frecuencia pequen~a2 !0 !e cuando las frecuencias externa y natural
son muy parecidas !e !0 (<pero distintas!). V ease gura 2.6.
Este fen omeno recibe el nombre de latidos o pulsaciones y es la base de la frecuencia
modulada (FM) en las emisoras de radio, donde el sonido audible (de menor frecuencia)
modula o envuelve a las ondas de radio (de alta frecuencia). Tambi en es facilmente
detectable durante la \a naci on de una guitarra".
2.1. PROBLEMAS DE V.I.: VIBRACIONES M E C A NICAS Y E L E 27
CTRICAS

b) Resonancia pura !e = !0

x(t)

Figura 2.7: Crecimiento lineal en el tiempo de la amplitud para una resonancia pura

Cuando la frecuencia externa !e coincide exactamente con la frecuencia natural del sis-
tema !0 (en ausencia de rozamiento), el m etodo de los coe cientes indeterminados (teore-
ma 1.2.2) nos sugiere una soluci on particular del tipo xp(t) = t(A1 cos(!et)+ A2 sen(!et)).
Introduciendo esta solucion particular en la ecuacion diferencial obtenemos que A1 =
F =m
0; A 2 = 02! , con lo cual, la soluci on general de la ecuacion no homog enea es la
suma e
de la soluci on general de la homog enea (s.g.h.) m as una particular de la no homog enea
(s.p.n.h.):
c
| {z
x(t) = c cos ! t + sen ! t + F0=mt cos ! t :
0
} 0

{z }
1 0 2
2!0

|
s: g: hh
Tomemos, por ejemplo, como condiciones iniciales
s:p :n :h:

v
x(0) = x0
) F 0 =m

| {z }
x(t) x0 cos !0t + F0 sen !0t:
x_ (0) = = + 2!0 t 0 2m!0
v0 !0
A ( t)

En este caso, el coe ciente A(t) es lineal en el tiempo y ello supone que la amplitud de
las oscilaciones crezca inde nidamente (v ease la gura 2.7).
Este fen omeno se denomina resonancia pura, y puede conllevar la rotura del resorte
cuando la amplitud de las oscilaciones alcanza el l mite elastico del material del que est
a fabricado dicho resorte. Esta es la vertiente \negativa"de la resonancia, la cual puede
presentarse como un efecto \pernicioso"en las vibraciones de ciertas estructuras en cons-
trucci on. No obstante, este fen omeno tambi en subyace a la fabricaci on de
sintonizadores, como los de una radio, que \ ltranuna determinada frecuencia (v ease
secci on 2.1.5 sobre la aplicacion a la teor a de circuitos).
28 CAP ITULO 2. APLICACIONES A LA INGENIER IA
CIVIL

%0%.2.4 Oscilador arm onico amortiguado y forzado: factor de

am- pli caci on

ρ(r)
4
ß=1
3
ß= ––––
1 2
2 ß= ––––
1 4
1 ß= ––––
1 8
r
1 2 3 4 5

!!e0
Figura 2.8: Dependencia del factor de ampli cacion (r) con r para distintos valores
de viscosidad

Supongamos ahora que existe amortiguamiento e introduzcamos una fuerza externa

de tipo sinusoidal de la forma Fext(t) = F0 cos(!et), donde !e denota la frecuencia de la
fuerza externa. La ecuacion a estudiar es:
F0
x + 2 x_ + !2x = cos(! t):
0 e
m
Aplicando el m etodo de los coe cientes indeterminados (teorema 1.2.2), ensayaremos
una la solucion particular del tipo xp(t) = A1 sen(!et) + A2 cos(!et). Introduciendo esta
soluci on particular en la ecuaci on diferencial anterior obtenemos que
2 !e F 0
(!20 !2e)F0=m
xp(t) = sen(!et)+ cos(!et)

= p(!20 !2e)2 + 4 2!2e

F0=m
(!20 !2e)2 + 4 2!2e
cos(! te Æ) = (r)
F0

| {z }
cos(! et Æ);

| {z }
(!2 !2)2 + 4 2!2 k
0 e e
A ( r)
A (! e )

p
donde se ha de nido:
1 !e
Factor de ampli caci on : (r) = ; r ;
2 2
(1 r ) + 4 r 2 2 !0

!20 !2e
2 !e
Desfase : Æ = arctan
2.1. PROBLEMAS DE V.I.: VIBRACIONES M E C A NICAS Y E L E 29
CTRICAS

En la gura 2.8 tenemos un gra co de la dependencia del factor de ampli cacion

!
en funcion del cociente r !e . Observamos que (r) presenta un m aximo para r
0

=
1 ) !e = !0, o sea, cuando la frecuencia de la fuerza externa coincide con la frecuencia
natural de oscilador del resorte. Dicho maximo es m as pronunciado conforme el coe ciente
de rozamiento es m as pequen~o, tendiendo a la resonancia pura (estudiada en el
apartado anterior) en el l mite !
0. En este caso, la amplitud A(!e) de las oscilaciones es
maxima.
Es decir:
!e !0
Si << 1 A(!e) >> 1 ) Resonancia: !
La soluci on general de la ecuaci on no homog enea s e r a la suma de la soluci on general de

x(t)

Ωe=4Ω0
t
Ωe=Ω0

Figura 2.9: Comparaci on de la amplitud para un movimiento amortiguado ( = 0:3)y

forzado con !e = 4!0 y en resonancia !e = !0

la homog enea (s.g.h.) m as la soluci on particular de la no homog enea (s.p.n.h.) calculada

anteriormente. Es decir:

| { z } | {z }
x (t) = x (t) + x (t) = e t
B cos(!t + ') + A(r) cos(! t Æ);
g:n:h: g:h: p e

Parte t ra nsitoria Parte es t acionaria

p
donde B y ' son constantes arbitrarias a jar por las condiciones iniciales x(0) = x0 y
x_ (0) = v0; recuerde que la frecuencia para el movimiento amortiguado no forzado se de n a
como: ! !2 2. La solucion general de la homog enea xg:h:(t) se ve fuertemente
0
amortiguada por el factor e t, de manera que es insigni cante pasado un cierto
tiempo t >> 1= y supone, por lo tanto un t ermino transitorio o soluci on transitoria.
Pasado ese
tiempo, la soluci on general de la no homog enea tendera a la solucion particular, es decir,
xg:n:h:(t) xp(t); t >> 1= , que se denomina parte estacionaria o solucion de estado
estacionario.
30 CAP ITULO 2. APLICACIONES A LA INGENIER IA
CIVIL

%0%.2.5 Analog as el ectricas. Leyes de Kirchho

La ecuaci on diferencial que modela las vibraciones el ectricas (variaci on de la
carga q(t) en el tiempo) en un circuito RCL, con una resistencia de valor R, un
condensador de capacidad C, una bobina de inductancia L y una fuente de alimentaci on
de fuerza electromotriz E(t) en serie, viene dada por la segunda ley de Kirchho (\la
suma de las ca das de tension o voltajes en los elementos de un circuito debe ser igual a
la fuerza electromotriz aplicada"):
1

|{ z} |{ z | { z}
Lq + Rq_ + C q = E(t);

VL V C

} V R

donde VL = Lq denota la ca da de tension en la bobina, VR = Rq_ la ca da de tension en

la resistencia y VC = 1 q la ca da de tensi on en el condensador. Todo lo dicho para las
vibraciones mec anicas Cpuede traducirse directamente a las el ectricas sin ma s que hacer la
siguiente identi caci on:

CONCEPTO M E C A NICO ! CONCEPTO E L E CTRICO

desplazamiento x(t) ! carga q(t)
masa m ! inductancia L
viscosidad c ! resistencia R
cte. resorte k ! capacitancia 1=C
fuerza externa Fext(t) ! fuerza electromotriz E (t)

i
L

+
E (t) C

Figura 2.10: Circuito RCL

2.2 Problemas de V.F.: exion y pandeo en vigas

En los problemas de valor en la frontera que seguidamente exponemos se combinan
conceptos de inter es en Geometr a, Mecanica de Medios Continuos y Teor a de Distribu-
2.2. PROBLEMAS DE V.F.: F L E X I O N Y PANDEO EN 31
VIGAS

ciones como: curvatura, tensor de esfuerzos y deformaciones, Ley de Hooke, distribucion

de cargas, etc.

2.2.1 Flexion en vigas: ecuacion diferencial de la curva el astica

y echa de exion

x
- Fibra neutra
Y 6

| {z }

Elemento diferencial de viga

Figura 2.11: Viga encorvada y bra neutra

En la gura 2.11 mostramos el aspecto general que presenta una viga horizontal al
encorvarse bajo las cargas que soporta, las cuales se suponen verticales. Imaginemos
la viga descompuesta en delgadas l aminas horizontales. Debido al encorvamiento, las
laminas situadas en la regi on superior de la viga se encuentran comprimidas, en tanto
que las situadas en la region inferior est an estiradas. Ambas regiones est an separadas
por una capa cuyas bras no estan ni estiradas ni comprimidas; esa capa recibe el
nombre de capa o super cie neutra. S e g u n la gura 2.11, la intersecci on de la super
cie neutra con el plano XY nos de ne una curva llamada bra neutra. Consideremos
ahora un elemento diferencial longitudinal de la viga, tal como se ilustra en la gura
2.12, sometido a momentos exores de signo opuesto M(x + dx) = M(x dx) (para que el
elemento no gire) en los extremos. El elemento de viga experimenta una exi on tal que su
bra neutra toma la forma de un arco de circunferencia de radio R. Otra bra situada a
una distancia
y por encima de la neutra tendra un radio R y; entonces, la deformaci on longitudinal
unitaria (o porcentaje en cambio de longitud), de nida como el cociente: ((longitud de
la bra contra da) - (longitud de la bra neutra))/(longitud de la bra neutra), sera:

xx (R y)d Rd y
= Rd = R; (2.2)

donde d es el angulo substendido por el elemento de viga de longitud dx en el centro de

curvatura C. El signo negativo en la expresi on (2.2) nos indica que las bras situadas por
32 CAP ITULO 2. APLICACIONES A LA INGENIER IA
CIVIL

M (x dx) Y
R M (x + dx)
j 6 9
Fibra
j
j
j )
Fibra neutra j
q 1

y
Y Yi
1
- 1
(x; y)
X xx

Figura 2.12: Elemento longitudinal diferencial de viga y esfuerzo normal y momento exor
que soporta debido a la acci on del material situado a izquierda y derecha

encima de la bra neutra (y > 0) est an comprimidas ( xx < 0) en tanto que las situadas
por debajo (y < 0) est an estiradas ( xx > 0). La ley de Hooke generalizada dice que
la deformaci on longitudinal unitaria xx(x; y) es proporcional al esfuerzo normal xx(x;
y) (compresor o tensor) que a c t u a en la direccion del eje X sobre una bra situada a
una altura y por encima de la bra neutra:
E
xx (x; y) = E xx(x; y) = y;
R(x)
donde la constante de proporcionalidad E es el modulo de Young del material.
La fuerza normal total que a c t u a sobre una seccion transversal S (en el plano Y
Z) de la viga como resultado de la acci on del material situado a la izquierda sobre el
situado a la derecha de la secci on debe ser nula:

F= Z S xxdydz =
Z E
ydydz = 0;
R(x) S
ya que estamos suponiendo que todas las cargas que soporta la viga son verticales, de

R
modo que no puede haber fuerza neta horizontal en ninguna seccion transversal de la viga.

Puesto que S ydydz = 0, s e r a necesario tomar el origen del eje vertical Y coincidiendo
con el centro de area o centroide de la seccion transversal S para cada valor de x, lo
que equivale a decir que la bra neutra pasa por los centroides de todas las secciones
transversales.
Au n cuando la distribucion de esfuerzos normales xx sobre una seccion transversal
de la viga representa una fuerza normal neta nula, no pasa lo mismo con el momento de
2.2. PROBLEMAS DE V.F.: F L E X I O N Y PANDEO EN 33
VIGAS

Z
dicha distribucion:

M(x) = dydz =
Z | {z
E
y2dydz =
EIz
;

R
y xx R(x)

}
S R(x) S
Iz

donde Iz S y dydz es el an alogo del \momento de inercia"de la seccion transversal,

2

con relaci on al eje Z que pasa por la bra neutra, supuesta dicha secci on una \lamina
delgada de densidad super cial unidad".
Se trata de determinar la forma de la bra neutra o curva el astica y(x). Recordemos
que, de acuerdo con la Geometr a Diferencial, la curvatura (el inverso del radio de
curvatura R) de una curva plana y(x) en un punto gen erico x de la misma se calcula
como:
1 y00(x)
(x) = = 00

R 2
(1 + y (x) )
0 3=2 y (x);
donde se ha supuesto que, como sucede an la mayor parte de los casos de inter es pr actico, la
exion que experimenta la viga es muy pequen~a, de manera que y0(x)2 puede considerarse
despreciable frente a la unidad. As , la ecuacion diferencial de la curva el astica queda:
1
y00(x) = M(x):
EIz

R
Teniendo en cuenta que la derivada del momento exor M(x) es igual a menos la fuerza
cortante F (x) = S xydydz, y que la derivada de la fuerza cortante es igual a la densidad
de carga q(x) (peso por unidad de longitud),

M 0 (x) = F (x); F 0(x) = q(x);

podemos representar tambi en la ecuaci on diferencial de la curva el astica como:

1
yIV (x) =
EI q(x); z
(2.3)

donde yIV denota la derivada cuarta.

Hay que distinguir entre:
1. Cargas distribuidas, dF (x) = q(x)dx = w(x)dx, tales como el propio peso de la
viga, que se aplican de forma uniforme a lo largo de la viga (en general, funciones

P
w(x) continuas a trozos).

2. Cargas concentradas, dF (x) = q(x)dx = i WiÆ(x xi)dx, tales como las

reacciones verticales Vi en los apoyos, que se aplican como cargas Wi localizadas en
los puntos xi.
Hemos introducido la \distribuci on"(\<que no funci on!") delta de Dirac Æ(x xi)dx para
dar un tratamiento matem atico uni cado de cargas distribuidas y concentradas como
distribuciones dF (x) de peso sobre la viga. F sicamente, las cargas concentradas Wi
estan
34 CAP ITULO 2. APLICACIONES A LA INGENIER IA
CIVIL

localizadas en un entorno pequen~o de anchura a alrededor de los puntos de aplicacion xi,

de manera que (\a efectos pr acticos") las densidades de carga concentrada pueden
escribirse como

w(x) =
X WiÆa(x xi); donde Æa(x xi) =
1
a
; si x 2 [x i
2
a
; xi + 2a ]
;
i
0; si x 62 [x i 2
a
; xi 2+
a
]
de manera que el area que substiende la \funcion meseta"Æa(x xi) es siempre igual a
uno (v ease gura 2.13). La abstraccion matem atica consiste en hacer tender a 0, es !
Æ 0 ( x)

6
Æa3 (x)

Æa2 (x)

Æa1 (x)

a1 - x
a2 a3 a3 a1
a2

Figura 2.13: Delta de Dirac como \l mite de funciones meseta"

decir, localizar ma s y m as las cargas Wi hasta que estas a c t u en en un solo punto xi.
As , la delta de Dirac tiene sentido como una distribuci on, al hacer promedios

Z
(integrales), cumpliendo que, para una funcion f (x) continua en un punto x0 se tiene:

f (x)Æ(x x0)dx = f (x0):

Todas estas de niciones se pueden formalizar au n m as y esto constituye parte de la doc-

trina denominada Teor a de Distribuciones. Para nuestros nes s e r a su ciente con saber

Z Z Z
que la fuerza cortante en un punto x de la viga puede calcularse como:
x x
X x

X
F (x) = F (0) q(x)dx = (w(l)+ w(l)dl + Wi;
+ 0 0 i
WiÆ(l xi))dx = 0 x

>xi

donde hemos puesto F (0) W0 y x0 = 0. Conseguimos as rebajar en uno el orden de la

ecuacion diferencial (2.3), quedando:
1 EIz
y000(x) =
 2.2. PROBLEMAS DE V.F.: F L E X I O N Y PANDEO EN 35
VIGAS
F (x);
36 CAP ITULO 2. APLICACIONES A LA INGENIER IA
CIVIL

Recordando igualmente que M 0 (x) = F (x), el momento exor M puede calcularse como
la integral:

Z x Z x

X
M(x) = M(0) F (l)dl = M(0) x iW i lw(l)dl xF (x);
x
+ + 0
0

>xi

que introducida en la ecuaci on diferencial anterior rebaja el orden a dos:

1
y00(x) = M(x);
EIx
Recuerde que F (x) tiene discontinuidades de salto en las posiciones x i donde est an
localizadas las cargas concentradas Wi. Por lo tanto la curva el astica y(x) ser a, en
gene- ral, una funci on continua con derivada segunda y00 continua (es decir, de clase
C2), con puntos angulosos donde est an localizadas las cargas concentradas. Si no
existen cargas concentradas, la funci on y(x) ser a de clase C 3 .

Y
6
Condiciones de contorno:
`
.................. .. -
...............................................................................................................................................................................

X Soporte simple y(0) = y(`) = y (0) = y (`) = 0

00 00

.................................... . Viga empotrada y(0) = y(`) = y (0) = y (`) = 0

0 0

..................................... y(0) = y (0) = y (`) = y (`) = 0

0 00 000

Viga en voladizo

Figura 2.14: Condiciones de contorno para vigas con soporte simple, empotradas y en

voladizo La soluci on general de la ecuaci on (2.3) depende de 4 constantes arbitrarias

que pueden
jarse con condiciones de contorno (v ease gura 2.14). Tenemos tres tipos de condiciones
de contorno, dependiendo del tipo de sujeci on que tenga la viga en sus extremos (x = 0;
`): soporte simple, soporte interconstruido (empotrada) y en voladizo (v ease gura 2.14).
Veamos el signi cado f sico de las mismas:
1. La condicion y0(0) = 0 signi ca que la viga e s t a empotrada en el extremo x = 0.

2. La condici on y00(`) = 0 signi ca que la viga no e s t a sometida a momentos exores

en el extremo x = `, es decir, e s t a apoyada o libre.
2.2. PROBLEMAS DE V.F.: F L E X I O N Y PANDEO EN 37
VIGAS
3. La condicion y (`) = 0 signi ca que no existen fuerzas cortantes en el extremo
000

x = `, es decir, la viga est a libre en ese extremo.

38 CAP ITULO 2. APLICACIONES A LA INGENIER IA
CIVIL

A dichas condiciones de contorno deben an~adirse las

condiciones de empalme : y(x ) = y(x+); y0(x ) = y0(x+);
i i i i

a izquierda y derecha de los puntos xi donde se aplican las cargas concentradas. Veamos
algunos ejemplos:

Viga con soporte simple

Y
6

x
z }| {

x=2
z }| { W

- X
6 6
?
? (x; y)
V1 = !` + W=2 V2 = !` + W=2
!x

0 <x<`

Figura 2.15: Viga en soporte simple sometida a su propio peso y a una carga W concentrada
en x = `

Supongamos que tenemos una viga horizontal de longitud 2` que est a apoyada sobre
sus extremos (v ease gura 2.15). Se trata de encontrar la ecuaci on de su curva el astica
y(x) y su de exion m axima o echa de exi on ymax cuando:

1. La viga est a sometida a su propio peso por unidad de longitud (carga) w =cte.
4
5w`
= 24EI
Solucion: EIy(x) = w`x3=6 wx4=24 w`3x=3; y max
2. La viga est a sometida a su propio peso y a una carga W localizada en el centro
(v ease gura 2.15). Solucion: EIy(x) = w(`x3=6 x4=24 `3x=3) + W (3`x2 ` j
j
3
3 5w` 4
W .
x 6` x + ` ); ; ymax = 24EI
2 3
`6EI 12
2.2. PROBLEMAS DE V.F.: F L E X I O N Y PANDEO EN 39
VIGAS

Viga con soporte interconstruido

y6

x2
-
-
x1 x2
- 2

q x1 l )
2 -
x
2 2 -
M0 O
6
R M0 -x
6
w`+W
? Q1
Q2

2 wx1
? ? w`+W
2
wx 2
W

Figura 2.16: Viga con soporte interconstruido sometida a su propio peso y a una carga W
concentrada en x = `=2

Una viga horizontal de longitud ` e s t a empotrada en sus extremos (v ease gura 2.16).
Encontrar la ecuaci on de su curva elastica y su de exion maxima o echa de exi on
cuando:

1. La viga est a sometida2 a su propio peso por unidad de longitud (carga) w =cte.
wx 2 2 w`4
Soluci on: EIy(x) = 24 (2`x ` x ); ymax = y(`=2) = 384EI

2. La viga e s t a sometida a su propio peso y a una carga W localizada en el centro

(v ease gura 2.16). Soluci on:

EIy(x) = 24 48

wx2
(2`x `2 x 2 )+ W(4x3 3`x2); 0 x `=2
2
wx W48 3
24 (2`x `2 x 2 )+ (` 6`2x + 9`x2 4x3); `=2 x `

w`4 + 2W
ymax = y(`=2) = `3
384EI
40 CAP ITULO 2. APLICACIONES A LA INGENIER IA
CIVIL

y
6

`
-
M0
j x
-
`x
2 -
x
-
6
O
Q(x; y)

V = w` + ?
W R
w(` x)

?
W

Figura 2.17: Viga en voladizo sometida a su propio peso y a una carga W concentrada en
x=`

Viga en voladizo
Una viga horizontal de longitud ` apoyada en su extremo izquierdo y libre en
esta
el derecho (v ease gura 2.17). Encontrar la ecuaci on de su curva el astica y su de exi on
maxima o echa de exi on cuando:

1. La viga est a sometida a su propio peso por unidad de longitud (carga) w =cte.
4
w`
= 8EI
Solucion: EIy(x) = 24w (4`x3 6`2x2 x4); ymax
2. La viga e s t a sometida a su propio peso y a una carga W localizada en el extremo
libre (v ease gura 2.17). Solucion: EIy(x) =24w (4`x3 6`2x2 x4) + W (x3=6
`x2=2); ; ymax = 4
w`
( 8EI +W `3

3EI )

2.2.2 Pandeo en vigas: carga de Euler y modos de desviacion

En el siglo XVIII Leonhard Euler fue uno de los primeros matem aticos en estudiar
un
problema de valores propios al analizar c omo se curva una columna el astica sometida a
una fuerza axial de compresion (v ease gura 2.18) Hemos visto que la relaci on entre el
momento exor M(x) y el radio de curvatura R(x) en un punto x de la viga viene dada
por:
EIz
M(x) = :
R(x)
2.2. PROBLEMAS DE V.F.: F L E X I O N Y PANDEO EN 41
VIGAS

6Y
y + dy..........................
y ..........................
.
.
.
. .
. .
.
- .. . -X
xx + dx F
F

Figura 2.18: Pandeo de una viga sometida a una fuerza axial F de compresion

00

Supongamos primeramente que la curvatura es pequen~a, de manera queR(x)1 y (x).

El momento exor M(x) a una distancia x del extremo izquierdo de la viga es igual al
producto de la fuerza F por el brazo de momento (es decir, la ordenada correspondiente):

M(x) = F y(x);

de manera que, para pandeos pequen~os la ecuaci on a estudiar es:

F
y 00 (x)+ y(x) = 0; y(0) = 0 = y(`)
EIz
que tiene soluciones:

yn(x) = A sen(
x); =
n
=
r Fn
; n = 1; 2; 3;::: :
n
`
n EIz
Es decir, se trata de un de un problema de autovalores n (cargas cr ticas) y
autofunciones yn (modos de desviacion) cuyo signi cado f sico es el siguiente: la columna
se desv a solo cuando la fuerza de compresion tiene uno de los valores:
2
EIz 2
Fn = n ; n = 1; 2; 3;::: :
`2
Estas fuerzas se llaman cargas cr ticas. La curva de de exi on y(x) que corresponde a
2EI
la m nima carga cr tica, F1 (carga de Euler ), es y1(x) = A sen( x=`), que se
= `z2
conoce como primer modo de desviacion. Las curvas de de exi on correspondientes a
cargas superiores Fn; n = 2; 3;::: se corresponden con modos de desviaci on donde la
columna tiene a l g u n tipo de restricci on f sica o gu a ennx =n (v ease la gura 2.19). La
L

columna no se desviara para otras cargas intermedias que no sean estas cargas cr ticas
(o autovalores) Fn. Este es un problema parecido al de la cuerda giratoria (v ease la
referencia [Zill], pag. 228), donde la cuerda adopta ciertas formas (modos de desviaci on)
para ciertas frecuencias cr ticas de rotaci on.
42 CAP ITULO 2. APLICACIONES A LA INGENIER IA
CIVIL

y
6
n = 1
-
x
6
- n = 2

6
- n = 3

Figura 2.19: Modos de desviacion para cargas cr ticas F1; F2 y F3

Consideremos ahora curvaturas no necesariamente pequen~as. Recordemos que

la
curvatura de de n a como el cociente:
1 d
= = ;
R(x) ds
con ds un diferencial de arco de curvay = arctan(y0(x)) (v ease gura 2.18). Si derivamos
nuevamente con respecto a s la ecuaci on anterior y tenemos en cuenta que dy=ds = sen
, obtenemos nalmente que la ecuaci on diferencial de la curva elastica es:
d2 F
= sen :
ds2 EIz
Esta ecuaci on es formalmente id entica a la de un <p endulo simple!. Se trata de una
ecuaci on no lineal de orden dos cuyo estudio se sale de los objetivos de esta memoria.
Trate el lector de imaginar la forma cualitativa de las curvas el asticas soluci on de esta
ecuaci on (utilice la intuici on f sica... ).

2.2.3 Derrumbe del puente colgante de Tacoma Narrows

El 1 de julio de 1940, el puente colgante (de unos 12 metros de ancho y casi un k i l o
metro de largo) \Tacoma Narrows", estado de Washington (EEUU), se termin o y abrio al
t r a co. Casi de inmediato se observ o que cuando el viento soplaba en direcci on transversal
a la carretera, originaba grandes oscilaciones verticales en la plataforma o \tablero". Estas
ondulaciones dieron nalmente al traste con el puente el 7 de noviembre de ese mismo a n~ o,
cuando una racha intensa de viento hizo que las oscilaciones aumentaran hasta niveles
nunca vistos. Pronto las oscilaciones provocaron un movimiento torsional del puente y su
rotura.
Se pidi o a Theodor von Karman, conocido ingeniero, que determinara la causa del
derrumbe. E l y sus colaboradores [AKW] dictaminaron que el viento, al soplar perpendi-
cularmente a la carretera, se separaba formando vortices alternos arriba y abajo del tablero
2.2. PROBLEMAS DE V.F.: F L E X I O N Y PANDEO EN 43
VIGAS

y con ello establec a una fuerza vertical que actuaba sobre el puente y que causo las osci-
laciones. Otras personas propusieron que la frecuencia de esa fuerza peri odica coincid
a con la frecuencia natural del puente, llegando a la resonancia, a las grandes
oscilaciones y a la destruccion, como se describe en la gura 2.7. Durante casi 50 a n~ os
se propuso que la resonancia fue la causa del derrumbe del puente, aunque el grupo de
von Karman lo re-
chazo diciendo que \es muy improbable que la resonancia con vo rtices alternos desempen~e
una funcion importante en las oscilaciones de los puentes colgantes"[AKW].
Como se discuti o en las secciones 2.1.3 y 2.1.4, la resonancia es un fenomeno lineal.
Adem as, para que se presente debe haber una coincidencia exacta entre la frecuencia de
la fuerza externa y la natural del puente (en ausencia de amortiguamiento), lo cual es
siempre improbable.
Si la resonancia no origin o el derrumbe, >cu al fue la causa?. Las explicaciones recientes
[LM, CM, DH] sostienen que fueron los efectos no lineales, y no la resonancia lineal, los
factores principales que provocaron las grandes oscilaciones. En su teor a interviene la
siguiente ecuaci on en derivadas parciales

EIzyxxxx = q(x) Mytt cyt ky+ + Fext(x; t); (2.4)

con condiciones de contorno

y(0; t) = y(`; t) = yxx(0; t) = yxx(`; t) = 0;

para la de exi on vertical y(x; t) (direccion positiva hacia abajo) de una viga de masa M
por unidad de longitud, m odulo de Young E y momento de inercia de la secci on transversal
Iz, sometida a las siguientes fuerzas:

1. La distribuci on de peso q(x) o carga por unidad de longitud.

2. La fuerza inercial Mytt.

3. La fuerza amortiguadora cyt causada por la viscosidad del aire.

4. La fuerza recuperadora o el astica ky+ = f g

k max y; 0 =
ky si y > 0
0 si y < 0 que
ejercen los cables sobre el tablero cuando dichos cables est an tensos (y > 0).

5. La fuerza externa Fext(x; t) debida a los v ortices de von Karman.

Lazer y McKenna introducen la \fuerza recuperadora a un lado s olo" ky+ como un me-
canismo no lineal que puede dar cuenta de los efectos destructivos del viento en el
colapso del puente de Tacoma Narrows. De hecho, demuestran que pueden ocurrir
respuestas subarm onicas de gran amplitud para excitaciones de pequen~a amplitud en
un amplio es- pectro de valores de los par ametros (viscosidad, masa, etc). Este
mecanismo de \banda ancha"parece mas plausible que el basado en la resonancia.
N otese que la ecuaci on (2.4) es una ecuacion diferencial en derivadas parciales (EDP)
y no una EDO. No obstante, pueden hacerse aproximaciones y separaciones de variables
44 CAP ITULO 2. APLICACIONES A LA INGENIER IA
CIVIL

que llevan esta EDP a una EDO. En el puente de Tacoma se observ o que fue el primer
modo de oscilaci on (sin nodos) el que aparentemente perdi o estabilidad y dio lugar a
las oscilaciones torsionales, de manera que es plausible el considerar:
x x
y(x; t) = u(t) ); q(x) = W sen(`= ):
); Fext(x; t) = F0 sen(!t) 0
sen( `
sen( `
Despu es de reescalamientos y ciertas simpli caciones se llega a la siguiente ecuaci on dife-
rencial ordinaria de nida a trozos:

u + 2Æ u_ + ( + 1)u = W + B sen(!t); u >

0; u + 2Æ u_ + u = W + B sen(!t); u
< 0:

El estudio de esta ecuacion no lineal cae fuera del alcance de esta memoria. La bu
squeda de soluciones y el estudio cualitativo y num erico de dicha ecuacion sigue siendo
objeto de investigaciones actualmente.
Bibliograf a

[NOR] S. Novo, R. Obaya y J. Rojo, Ecuaciones y sistemas diferenciales, McGraw-Hill,

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[VJ] V. Jim enez, Ecuaciones diferenciales, Universidad de Murcia (1999).

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[Simmons] G. Simmons/J. Robertson, Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas

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[Edwards-Penney] C.H. Edwards/D.E. Penney, Ecuaciones diferenciales elementales y

problemas con condiciones en la frontera, Prentice-Hall Hispanoamericana (1994).

[Makarenko] A. Kiseliov, M. Krasnov, G. Makarenko, Problemas de ecuaciones diferen-

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43