CD-7687

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Respeto hacia sí mismo y hacia los demás.

ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL
FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y

ELECTRÓNICA
DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DEL SISTEMA DE CONTROL Y

AUDIO DE LA MAQUETA ANIMADA DEL ALLOSAURIO PARA EL
MUSEO DE HISTORIA NATURAL “GUSTAVO ORCÉS V.”
PROYECTO PREVIO A LA OBTENCIÓN DEL TÍTULO DE INGENIERO EN

ELECTRÓNICA Y CONTROL
CÁRDENAS AYALA PAÚL IVÁN

[email protected]
PARREÑO PONTÓN RONNY DAVID

[email protected]
DIRECTOR: NELSON GONZALO SOTOMAYOR OROZCO, MSc.

[email protected]
Quito, Marzo 2017

DECLARACIÓN
Nosotros, Cárdenas Ayala Paúl Iván y Parreño Pontón Ronny David, declaramos
bajo juramento que el trabajo aquí descrito es de nuestra autoría; que no ha sido
previamente presentado para ningún grado o calificación profesional; y, que
hemos consultado las referencias bibliográficas que se incluyen en este
documento.
A través de la presente declaración cedemos nuestros derechos de propiedad

intelectual correspondientes a este trabajo, a la Escuela Politécnica Nacional,
según lo establecido por la Ley de Propiedad Intelectual, por su Reglamento y por
la normatividad institucional vigente.
________________________ _________________________
Cárdenas Ayala Paúl Iván Parreño Pontón Ronny David
CERTIFICACIÓN
Certifico que el presente trabajo fue desarrollado por Cárdenas Ayala Paúl Iván y
Parreño Pontón Ronny David, bajo mi supervisión.
________________________
Nelson Sotomayor, MSc.
DIRECTOR DEL PROYECTO
AGRADECIMIENTO
A mis padres y a mi hermano por brindarme el apoyo y la ayuda necesaria para

cumplir cada una de mis metas.
A mi familia por alentarme en el cumplimiento de este objetivo.
A mi novia por el apoyo brindado, por acompañarme y ayudarme durante todo

este tiempo.
A todos mis amigos y amigas que siempre han estado conmigo y con quienes
hemos pasado muchos buenos y malos momentos.
A todo el personal del Departamento de Ciencias Biológicas, por permitirnos

desarrollar el presente trabajo y de igual forma, por toda su ayuda y colaboración
brindada durante el desarrollo del mismo.
A mi amigo y compañero de tesis Ronny, por su esfuerzo y colaboración

entregado en nuestro proyecto.
A nuestro director MSc. Nelson Sotomayor y MSc. Carlos Imbaquingo por su

apoyo y ayuda prestada en el desarrollo de este proyecto.
PAÚL.
AGRADECIMIENTO
A mis padres, por brindarme sus consejos, pues gracias a ellos he podido cumplir
mis metas.
A mis hermanos, que han sido un ejemplo a seguir y que junto a sus hijos han
sido un apoyo incondicional.
A mis amigos, que de una u otra forma contribuyeron en la culminación de mi

carrera.
Al personal del Departamento de Ciencias Biológicas, por la confianza y el apoyo

brindado durante el desarrollo del proyecto.
A Paúl, mi amigo y compañero a lo largo de la carrera y en la realización del

presente proyecto.
A MSc. Nelson Sotomayor y a MSc. Carlos Imbaquingo, por sus conocimientos,

su paciencia y direccionamiento para la realización del proyecto.
RONNY.
DEDICATORIA
A mis padres y a mi hermano, por estar siempre presentes y apoyarme en todo,

gracias.
PAÚL.
DEDICATORIA
El presente trabajo está dedicado a mis padres, quienes de manera incondicional

me han brindado su apoyo para alcanzar mis objetivos y superar los obstáculos
que se han presentado a lo largo de mi vida.
RONNY.
i
CONTENIDO
CONTENIDO ............................................................................................................... i
RESUMEN .................................................................................................................. v
PRESENTACIÓN ...................................................................................................... vi
CAPÍTULO 1 ...............................................................................................................1
MARCO TEÓRICO .....................................................................................................1
1.1 INTRODUCCIÓN ..............................................................................................1
1.2 ANIMATRONICS EXISTENTES.......................................................................1
1.2.1 PARQUE ZOOLÓGICO BUIN ZOO...........................................................1
1.2.2 PARQUE ZOOLÓGICO HUACHIPA .........................................................2
1.2.3 WALT DISNEY WORLD RESORT ............................................................3
1.2.3.1 Animatronic de Abraham Lincoln.........................................................3
1.2.4 UNIVERSAL STUDIOS EN HOLLYWOOD Y ORLANDO ........................4
1.2.4.1 Animatronic de King Kong ...................................................................4
1.2.5 TECNÓPOLIS .............................................................................................5
1.2.6 ZIGONG CHUANGYING INTELLIGENT TECHNOLOGY CO., LTD. ......5
1.3 VERIFICACIÓN DEL ESTADO ACTUAL DE LA MAQUETA..........................6
1.3.1 SISTEMA DE MOVIMIENTOS ADICIONALES .......................................10
1.4 DESCRIPCIÓN Y FUNCIONAMIENTO DE LOS SENSORES,
ACTUADORES Y COMPONENTES A EMPLEARSE .........................................11
1.4.1 SISTEMA DE CONTROL PRINCIPAL ....................................................11
1.4.1.1 Sensor final de carrera.......................................................................11
1.4.1.2 Sensores potenciométricos ...............................................................12
1.4.1.3 Sensores de presencia ......................................................................13
1.4.1.4 Accionamiento mecánico ...................................................................13
1.4.1.5 Interfaz................................................................................................14
1.4.1.6 Controlador lógico programable (PLC)..............................................15
1.4.2 SISTEMAS PARA LA GENERACIÓN DE MOVIMIENTO ......................16
1.4.2.1 Motores de AC ...................................................................................16
1.4.2.2 Motores de DC ...................................................................................17
1.4.2.3 Variador de velocidad ........................................................................17
1.4.3 SISTEMA DE AUDIO ...............................................................................18
1.4.3.1 Módulo de audio .................................................................................19
ii
1.4.3.2 Amplificador de audio ........................................................................19

1.4.3.3 Parlantes ............................................................................................20
1.4.4 SISTEMA DE MOVIMIENTO DE OJOS ..................................................20
1.4.4.1 Servomotores .....................................................................................20
1.4.4.2 Controlador Arduino UNO..................................................................21
CAPÍTULO 2 .............................................................................................................23
DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE LOS SISTEMAS ...............................................23
2.1 INTRODUCCIÓN ............................................................................................23
2.2 ARQUITECTURA DEL SISTEMA ..................................................................23
2.3 DISEÑOS MECÁNICOS .................................................................................24
2.3.1 RECONSTRUCCIÓN DE MECANISMOS EXISTENTES .......................24
2.3.2 DISEÑO DEL SISTEMA DE MOVIMIENTO MECÁNICO DE LA
MANDÍBULA ......................................................................................................25
2.3.2.1 Excéntrica ...........................................................................................25
2.3.2.2 Manivela .............................................................................................25
2.3.2.3 Biela ....................................................................................................26
2.3.2.4 Palanca...............................................................................................26
2.3.2.5 Diseño de piezas mecánicas .............................................................26
2.3.3 DISEÑO DE SOPORTE DEL SISTEMA DE PROPAGACIÓN DE
AUDIO ................................................................................................................27
2.3.4 DISEÑO DEL SISTEMA DE MOVIMIENTO DE OJOS ...........................27
2.3.4.1 Articulación esférica o rótula esférica ................................................28
2.3.4.2 Diseño del ojo y de su estructura interna ..........................................28
2.3.4.3 Diseño del soporte para el servomotor .............................................29
2.3.4.4 Diseño del soporte de la estructura del ojo hacia la maqueta ..........30
2.3.5 DISEÑO DEL SOPORTE PARA LOS SENSORES DE PRESENCIA ...30
2.4 DISEÑO DE SISTEMAS ELECTRÓNICOS ...................................................31
2.4.1 ARQUITECTURA .....................................................................................31
2.4.2 ALIMENTACIÓN .......................................................................................31
2.4.3 DISEÑO DEL SISTEMA DE AUDIO ........................................................32
2.4.3.1 Etapa de reproducción de audio........................................................32
2.4.3.2 Etapa de amplificación de audio........................................................33
2.4.3.3 Etapa de propagación de audio.........................................................33
2.4.4 DISEÑO DE LOS SISTEMAS DE SENSORES ......................................33
2.4.4.1 Sensores de presencia ......................................................................34
iii
2.4.4.2 Finales de carrera ..............................................................................34

2.4.4.3 Sensor potenciométrico .....................................................................35
2.4.5 ACCIONAMIENTOS .................................................................................35
2.4.5.1 Accionamiento mecánico ...................................................................35
2.4.5.2 Accionamiento electromecánico ........................................................35
2.4.6 SISTEMA DE ACONDICIONAMIENTO DE SEÑALES ..........................36
2.4.6.1 Acondicionamiento sensores de presencia-PLC ..............................37
2.4.6.2 Acondicionamiento PLC-Módulo de relés .........................................38
2.4.6.3 Acondicionamiento PLC-Arduino UNO .............................................39
2.4.7 SISTEMA DE CONTROL DE MOVIMIENTO DE OJOS .........................40
2.4.8 TABLERO DE CONTROL ........................................................................41
2.4.8.1 Protecciones.......................................................................................41
2.4.8.2 Sistema de control principal...............................................................42
2.4.8.3 Variadores de velocidad ....................................................................42
2.4.8.4 Etiquetado interno del tablero de control ..........................................43
2.4.9 IMPLEMENTACIÓN DE LA INTERFAZ HMI ...........................................44
CAPÍTULO 3 .............................................................................................................46
DESARROLLO DEL HMI Y LOS PROGRAMAS DE CONTROL ...........................46
3.1 INTRODUCCIÓN ............................................................................................46
3.2 ARQUITECTURA DEL SOFTWARE DE CONTROL ....................................46
3.3 DESARROLLO DEL PROGRAMA DE CONTROL PRINCIPAL ...................47
3.3.1 BLOQUE PRINCIPAL ..............................................................................47
3.3.2 MODO MANUAL ......................................................................................48
3.3.3 MODO AUTOMÁTICO .............................................................................49
3.3.4 BLOQUE DE ACTIVACIÓN PARA FUNCIONAMIENTO DE OJOS ......53
3.3.5 SUBRUTINAS DE MOVIMIENTO ...........................................................53
3.4 DESARROLLO DEL PROGRAMA DE CONTROL DE MOVIMIENTO DE
OJOS .....................................................................................................................56
3.5 CONFIGURACIÓN DE LOS CONTROLADORES DE LOS MOTORES
TRIFÁSICOS .........................................................................................................57
3.6 DESARROLLO DEL HMI................................................................................58
3.6.1 DESARROLLO DE LA INTERFAZ DE MANTENIMIENTO (SERVIDOR
WEB) ..................................................................................................................59
3.6.1.1 Desarrollo de las páginas web ..........................................................59
3.6.1.2 Configuración del Servidor Web ........................................................62
iv
3.6.2 DESARROLLO DE LA INTERFAZ HMI DEL MONITOR TÁCTIL ..........64

3.6.2.1 Pantalla de presentación al público ...................................................64
3.6.2.2 Comando para acceso a la pantalla de menú ..................................65
3.6.2.3 Subrutina para la detección de clic ...................................................67
3.6.2.4 Pantalla de menú ...............................................................................67
3.6.2.5 Interfaz de mantenimiento .................................................................68
CAPÍTULO 4 .............................................................................................................70
PRUEBAS Y RESULTADOS ...................................................................................70
4.1 PRUEBAS DE CONECTIVIDAD ....................................................................70
4.2 PRUEBAS DE LA INTERFAZ HMI.................................................................71
4.2.1 PRUEBAS DE REPRODUCCIÓN DE VIDEO.........................................71
4.2.2 PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO DE LA PANTALLA DE MENÚ ......72
4.2.3 PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO DE LA PANTALLA DE
MANTENIMIENTO .............................................................................................72
4.3 PRUEBAS DEL MODO MANUAL ..................................................................73
4.3.1 PRUEBAS DE AUDIO Y MOVIMIENTO DE MANDÍBULA .....................74
4.4 PRUEBAS DEL MODO AUTOMÁTICO .........................................................75
4.5 PRUEBAS DE SENSORES DE PRESENCIA ...............................................77
4.6 PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO DE OJOS .............................................78
4.7 PRUEBAS DE CAMPO ..................................................................................79
4.7.1 ENCUESTA PARA VISITANTES .............................................................79
4.7.2 ENCUESTA PARA GUÍAS DEL MUSEO ................................................80
4.8 COSTO DEL PROYECTO ..............................................................................82
CAPÍTULO 5 .............................................................................................................85
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ..........................................................85
5.1 CONCLUSIONES ...........................................................................................85
5.2 RECOMENDACIONES ...................................................................................86
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS ........................................................................88
ANEXOS ...................................................................................................................91
v
RESUMEN
El Museo de Historia Natural “Gustavo Orcés V.” se encuentra empeñado en

contribuir con la educación ambiental, sensibilización y concienciación de los
estudiantes y público en general, por lo que, uno de sus objetivos es hacerlo más
interactivo, para incrementar el interés de los visitantes hacia las exhibiciones y
lograr que éstos puedan adquirir más información.
En el presente proyecto se realiza el diseño e implementación del sistema de

control y audio de la maqueta animada del Allosaurio para el Museo “Gustavo
Orcés V.”, y va orientado a que la exhibición sea interactiva.
Para el desarrollo del proyecto, se parte de la verificación del estado actual del
sistema mecánico, actuadores y cableado en general, adicionalmente, se diseña e
implementa un sistema articulado para la movilidad de ojos y mandíbula, así como
un nuevo sistema de control y secuencias de movimiento juntos con su respectivo
mando manual y automático, haciendo uso de sensores de presencia para la
detección de los visitantes. También se realiza el diseño del sistema de audio
para la apropiada propagación del mismo, como la implementación de una
interfaz HMI que facilitará la maniobrabilidad del mando manual para el
mantenimiento y el diseño del tablero de control según los requerimientos
existentes.
En cuanto a los resultados obtenidos en el proyecto, estos fueron satisfactorios

cumpliendo con los objetivos planteados.
vi
PRESENTACIÓN
El presente proyecto de titulación se divide en 5 capítulos los cuales se los

describe a continuación:
En el Capítulo 1, se describe el estado actual del sistema mecánico de la maqueta

del Allosaurio; se presentan los problemas y las soluciones que se van a realizar,
así como un análisis y descripción de sensores, actuadores y demás
componentes utilizados.
El Capítulo 2 trata del diseño y construcción de los sistemas encargados de

otorgar el movimiento a los ojos y a la mandíbula, de similar forma el diseño de
los sistemas de audio y sistemas de control.
En el Capítulo 3, se desarrollan y presentan los programas de control, así como la

implementación y programación del HMI que se encargará de la presentación de
contenido multimedia relevante sobre la exhibición a la que pertenece el
Allosaurio y la programación para el control manual, el mismo con fines de
mantenimiento.
El Capítulo 4, describe las pruebas realizadas a fin de comprobar el correcto

funcionamiento así como los resultados que se obtuvieron después de considerar
terminado el proyecto y las acciones tomadas para mejorar su funcionamiento.
Finalmente, en el último capítulo se exponen las conclusiones y recomendaciones

a las que se llegó al culminar el desarrollo del proyecto.
1
CAPÍTULO 1
MARCO TEÓRICO
1.1 INTRODUCCIÓN
En este capítulo se hace referencia a exhibiciones con animatronics existentes en

el mundo para conocer sus sistemas y modo de funcionamiento. También se
presenta la verificación del estado actual de la maqueta animada del Allosaurio
junto con una descripción de los problemas encontrados en los sistemas
existentes, la solución a los mismos y el planteamiento para los nuevos sistemas
implementados.
Se realiza una descripción del funcionamiento de los componentes utilizados para

la realización del proyecto siendo éstos sensores, controladores y actuadores, de
similar forma se presenta las características de los mismos.
1.2 ANIMATRONICS EXISTENTES
Actualmente la mayoría de animatronics se los puede encontrar en atracciones

turísticas cómo son parques temáticos, zoológicos y también son empleados en
sets de grabación.
Existen diversas empresas encargadas de diseñar y construir animatronics, las

más conocidas son “Garner Holt Productions, Inc” en California, “Sally
Corporation” en Florida, “Sarcos” en Utah y “Lifeformations” en Ohio. [1]
A continuación se menciona algunos lugares de exhibición o elaboración de

animatronics:
1.2.1 PARQUE ZOOLÓGICO BUIN ZOO [2]
Este parque zoológico se encuentra ubicado en la comuna de Buin, Región

Metropolitana de Chile, este zoológico emplea un elefante animatronic (Figura
1.1) en una de sus exhibiciones debido a la dificultad que representa mantener en
cautiverio un espécimen vivo.
2
El animatronic es un sistema electromecánico que mide 3 metros para asemejarlo

a un elefante real, se encuentra fabricado de aislapol de alta densidad, y con un
peso de 600 kg. Mediante la ayuda de sensores de movimiento, al detectar la
presencia de visitantes el animatronic se activa y presenta movimientos de
cabeza, orejas, trompa y pestañeo.
Figura 1.1 Animatronic de un elefante [2].
1.2.2 PARQUE ZOOLÓGICO HUACHIPA [3]
Este parque zoológico se encuentra ubicado en Lima, Perú, cuenta con la

exhibición de 12 animatronics entre los cuales se puede observar al Tiranosaurio
Rex mostrado en la Figura 1.2. Estos ejemplares superan los 3.5 metros de alto y
8 metros de largo y funcionan mediante un sistema electromecánico.
Estos animatronics se exhiben en un lugar oscuro y se los muestra con un juego

de luces acorde con sus movimientos y sonidos, los movimientos que presentan
estos animatronics son de cabeza, cuello, boca y brazos
Figura 1.2 Animatronic de un Tiranosaurio Rex [3].

3
1.2.3 WALT DISNEY WORLD RESORT [4]
Es un complejo famoso por sus parques temáticos y hoteles, se encuentra

ubicado en Buena Vista Lake, Florida, entre las principales atracciones de sus
parques temáticos se emplean animatronics para darles más vida, los cuales
representan a personajes de películas, series animadas, personas famosas, entre
otros.
Entre sus parques temáticos se tiene a Disney´s Magic Kingdom, el cual presenta
un show denominado “The Hall of Presidents” (Figura 1.3) compuesto por 44
presidentes animatronics, desde George Washington hasta Barack Obama.
Figura 1.3 “The Hall of Presidents”, Disney [5].
1.2.3.1 Animatronic de Abraham Lincoln [6]
Fue el primer animatronic creado para “The Hall of Presidents” en el año de 1964,
realizado en plástico y programado por cinta en un cuarto de control, posee 22
diferentes movimientos, de los cuales 15 corresponden con expresiones faciales.
Lincoln (Figura 1.4) puede sentarse, pararse, mover su lengua, mover sus labios,
aclarar la garganta, fruncir el ceño, sonreír, verse escéptico, expresar felicidad y
tristeza, levanta una o ambas cejas, adicionalmente da un discurso de 6 minutos
antes de volver a sentarse en su silla, con lo cual sus motores se apagan y entra
en reposo.
4
Figura 1.4 Animatronic Abraham Lincoln [6].
1.2.4 UNIVERSAL STUDIOS EN HOLLYWOOD Y ORLANDO
Universal Studio ha empleado animatronics en los set de grabación como

alternativa a los efectos especiales para conseguir un aspecto más real, dos
producciones famosas en la cuales se empleó animatronics fueron Jurassic Park
y King Kong.
1.2.4.1 Animatronic de King Kong [7]
El animatronic de King Kong mostrado en la Figura 1.5, tenía una altura de 9

metros y un ancho de 5.5 metros aproximadamente, este animatronic era
electroneumático y para operarlo se requirieron 10 técnicos.
Figura 1.5 Animatronic de King Kong [7].
El software de control que se empleó en el desarrollo del controlador neumático

pertenecía a FESTO, permitía realizar los movimientos, activar el sonido y
controlar las luces manteniendo sincronía entre ellos.
5
Los movimientos que permite el animatronic eran mayormente faciales y de

extremidades superiores.
1.2.5 TECNÓPOLIS [8]
Tecnópolis es una megamuestra de ciencia ubicada en Buenos Aires, Argentina,

se realiza en los meses de julio a noviembre de cada año. Cuenta con una
exhibición de dinosaurios animatronics denominada “Tierra de dinos”.
Esta exhibición cuenta con más de 40 animatronics de diferentes especies de

dinosaurios a escala real, siendo el más grande un Futalognkosaurus (Figura 1.6)
de 30 metros de altura.
Estos animatronics funcionan mediante sistemas electromecánicos y sus

movimientos varían dependiendo del espécimen entre los cuales se tiene
movimientos de brazos, colas, bocas, parpados, cuellos, entre otros.
Adicionalmente, cada uno tiene su propio sistema de audio ubicado externamente
a un lado de cada animatronic.
Figura 1.6 Animatronic de un Futalognkosaurus [8].
1.2.6 ZIGONG CHUANGYING INTELLIGENT TECHNOLOGY CO., LTD. [9]
Chuangying se encuentra ubicada en la zona de alta tecnología Industrial

Nacional de Zigong, provincia de Sichuan en China, siendo la principal empresa
productora de animatronics de dinosaurios para los proveedores locales,
principalmente museos, zoológicos y parques infantiles. En la Figura 1.7 se
muestra un animatronic elaborado por esta empresa.
6
Las principales características de los animatronics que elaboran son:
· Tienen una altura que varía entre los 5 a 19 metros.
· Los movimientos que pueden presentar son: apertura y cierre de boca,

movimiento de cabeza y cuello (arriba, abajo, izquierda y derecha), cola
con movimiento de vaivén, parpadeo de ojos y respiración del estómago.
· Presentan su propio audio correspondiente sincronizado con el movimiento

de la boca.
· Funcionan a 110/220 VAC a 50-60 Hz.
· Están conformados por una estructura metálica, servomotores, un diseño

de piel de espuma o de caucho de silicona resistente y flexible que facilitan
el realizar movimientos finos y suaves.
Figura 1.7 Animatronic de un Dilophosaurus [9].
1.3 VERIFICACIÓN DEL ESTADO ACTUAL DE LA MAQUETA
Para la verificación del estado de la maqueta del Allosaurio se parte comprobando

que la alimentación eléctrica sea la adecuada dado que se informó de problemas
existentes con las luminarias de la exhibición al usar la maqueta.
Posteriormente, se procede con la revisión del cableado interno y externo de la

maqueta, así como el cableado en el tablero de control para después proceder
con la activación de la misma.
7
Una vez activado el sistema se inicia la secuencia de movimiento automática con

el objetivo de ver que tan llamativa resulta hacia los visitantes.
Por último, se verifica el mando manual del sistema para con éste comprobar el
estado de las partes mecánicas correspondientes a los movimientos que permite
la estructura existente, así como el funcionamiento del sistema de audio y su
propagación.
Después de realizar las pruebas de funcionamiento para la verificación de los

sistemas como se indicó anteriormente se encontraron los siguientes problemas:
· La alimentación de los sistemas existentes no es la indicada, ya que el

circuito eléctrico que alimenta a la maqueta del Allosaurio también alimenta
en parte a las luminarias de la exhibición provocando fallas eléctricas,
debido a que estas luminarias toman la alimentación de este circuito y del
circuito eléctrico encargado de la iluminación de todo el museo.
· El cableado interno de la maqueta del Allosaurio no es el adecuado, debido

a que presenta regletas para las conexiones eléctricas y existen cables de
modificaciones anteriores alojados aun dentro de la maqueta que no tienen
ninguna función ni se encuentran conectados hacia ningún sitio.
· La disposición del cableado externo es muy notoria y poco estética para la

presentación al público y también presenta regletas al exterior del tablero
de control afectando más la parte visual de la exhibición.
· El dimensionamiento del tablero de control no es el adecuado, por esta

razón el cableado interno del tablero es poco apropiado y es casi imposible
hacer mantenimiento o detectar fallas dentro del mismo, ya que éste no
cuenta con el etiquetado requerido para reconocer los elementos y el
cableado realizado, la conexión tampoco es la adecuada llegando al punto
que por un mismo terminal se conectan hasta 4 cables.
· El estado actual de activación de la maqueta animada se la realiza

mediante interruptores ubicados en el tablero de control de forma externa,
otro en la columna a un lado de la exhibición y un pulsador ubicado en la
cabeza del Allosaurio, siendo poco estético para la presentación de la
8
exhibición ante el público y tedioso para el personal del museo por el

procedimiento al activar el sistema.
· Existe una sola secuencia de movimiento del Allosaurio, por lo cual, al

momento de apreciar la exhibición por un largo tiempo, la misma se vuelve
aburrida y tediosa, adicionalmente se observó la falta de movimiento del
tórax y de la mandíbula, como un movimiento muy brusco de la cabeza y
que en cada activación de la secuencia, la posición del cuello bajaba
constantemente hasta el punto de chocar contra el brazo del Allosaurio.
· Actualmente, se dispone de un mando manual mediante la utilización de un

joystick el cual no es de fácil uso para el personal del museo, además en
este modo de control no existen los límites de funcionamiento, por lo que
se puede tener movimientos excesivos, dando lugar a choques entre partes
de la maqueta y ocasionando de esta manera daños físicos en la misma.
Este control manual tampoco da una buena presentación hacia el público,
al tratarse de un joystick en malas condiciones así como la existencia de un
cable serial para la conexión que está alojado a un lado de la maqueta y
permanece a la vista de todas las personas.
· La mandíbula del Allosaurio no tiene movilidad debido a que su acople

mecánico no está bien diseñado y la fuente que alimenta al motor
encargado del movimiento no es la adecuada para un sistema de este tipo
al tratarse de una fuente de computadora.
· El sonido del Allosaurio es de mala calidad y no proviene de un lugar

acorde ya que es emitido desde su estómago.
De la verificación del estado de la maqueta se comprobó que la estructura del

Allosaurio y los sistemas mecánicos para dar movimiento al cuello, la cabeza y el
tórax se encuentran en buenas condiciones y sólo requieren un mantenimiento y
lubricación de las piezas móviles.
Para la solución de los problemas mencionados anteriormente se realiza las

siguientes acciones:
9
· Debido a la falla eléctrica en la activación de la maqueta con las luminarias

de la exhibición se procede con la separación de la alimentación, dejando a
las luminarias únicamente conectadas al circuito de control de la
iluminación del museo, permitiendo tener un aislamiento del circuito de la
maqueta del Allosaurio y que éste no provoque fallas en las luminarias que
se quemaban constantemente.
· Para el mejoramiento del cableado interno y externo de la maqueta del

Allosaurio, se procede a retirar las regletas existentes y todos los cables
que ya no van a ser usados al interior de la maqueta, manteniendo
únicamente los cables de alimentación hacia los motores trifásicos debido
a que los mismos se encuentran en buen estado. Posteriormente, se
coloca canaletas para el recorrido de los cables desde la maqueta hasta el
tablero de control y desde el tablero hasta la zona donde va a ubicarse la
interfaz HMI, para evitar que los cables queden colgados y sean visibles,
en cuanto al tablero de control existente debido al mal dimensionamiento y
los problemas para ubicar los elementos y la zona de potencia no
existente, razón por la cual se tenían regletas en distintas zonas de la
exhibición, se opta por reemplazarlo por uno nuevo que permita ubicar de
mejor manera todos los elementos y facilite el mantenimiento y ubicación
de fallas mediante el etiquetado de todos los cables, adicionalmente para
evitar una inadecuada visualización de los elementos en el tablero se
realiza un cableado ordenado mediante canaletas y se usó borneras para
no tener aglomeración de cables en un solo terminal.
· Por la gran cantidad de interruptores necesarios para la activación del

sistema se opta por reemplazar a éstos con un único interruptor para la
activación de la maqueta, dando facilidad de uso al personal del museo.
Posteriormente se modifica el programa de control teniendo así diferentes
secuencias de movimiento en el mando manual y para evitar los
movimientos bruscos se configura de manera correcta los variadores de
velocidad que controlan los motores trifásicos los cuales dan movimiento a
la maqueta.
10
· En el mejoramiento visual del mando manual se elimina el joystick y el

cable serial para su conexión, implementando una interfaz HMI con la
ayuda de un monitor táctil proporcionado por el museo, con el que se
manejará de manera más sencilla el mando manual por parte del personal
del museo, el mismo que será ubicado en la parte frontal de la exhibición y
además de permitir este control, los visitantes del museo podrán visualizar
información referente a la exhibición en esta pantalla. Dado que no existen
límites de funcionamiento para cada movimiento, se instaló sensores que
detecten dichos límites, y con el diseño del nuevo sistema de control
delimitar los movimientos de la maqueta, evitando así los choques entre las
partes de la misma.
· Se realiza un nuevo acople mecánico para que junto con el motor existente
se pueda proporcionar el movimiento a la mandíbula y se reemplaza la
fuente de dicho motor por una adecuada para este sistema. Para la
reproducción del audio de la maqueta se reemplazó el módulo existente
debido a su mal funcionamiento y se cambió de audio por uno de mejor
calidad, de similar forma se reubicó el sistema de amplificación y
propagación permitiendo que el sonido provenga de la boca y no del
estómago y que el mismo sea acorde con el movimiento de la mandíbula.
De las soluciones dadas, se ve la necesidad de crear un sistema de movimiento

para la mandíbula. Adicionalmente, se crea otro sistema de movimiento el cual
será el encargado de dar movimiento a los ojos del Allosaurio con el fin de
otorgarle más naturalidad y realismo a la maqueta.
1.3.1 SISTEMA DE MOVIMIENTOS ADICIONALES
Para otorgar los nuevos movimientos se crearon dos sistemas adicionales que se
encargan de accionar el mecanismo para mover la mandíbula y los ojos.
El primero permite la apertura y cierre de la mandíbula acorde al sonido

implementado mediante un movimiento oscilante, para lo cual se cuenta con un
sistema de acople mecánico encargado de transformar el movimiento giratorio del
motor en movimiento oscilante, permitiendo que la mandíbula se abra y cierre
según la posición en la que se encuentre el rotor del motor.
11
El segundo se encarga de dar movilidad a los ojos tomando en cuenta la zona en

la que se encuentre el público determinada con la ayuda de los sensores de
presencia y mediante servomotores poder girar los ojos a la zona detectada
permitiendo así que el movimiento de los ojos dé la sensación de seguir a las
personas.
1.4 DESCRIPCIÓN Y FUNCIONAMIENTO DE LOS SENSORES,

ACTUADORES Y COMPONENTES A EMPLEARSE
Un sistema de control se encuentra compuesto por tres componentes

fundamentales los cuales son: sensores, actuadores y controladores. Para las
soluciones dadas anteriormente se desarrollan los diferentes sistemas que
comprende el proyecto, que se detallan a continuación.
1.4.1 SISTEMA DE CONTROL PRINCIPAL
Este sistema es el encargado de recibir la información del medio externo a través

de los sensores y de la interfaz, para con la ayuda del controlador, procesar la
información requerida y enviar las señales de activación para los demás sistemas.
1.4.1.1 Sensor final de carrera
Son requeridos para determinar los límites de desplazamiento del movimiento del
cuello en sus posiciones arriba y abajo, además de detectar cuando la mandíbula
del Allosaurio se encuentra cerrada, requerimiento solicitado por el personal del
museo para que la misma permanezca cerrada cuando la maqueta se encuentre
desactivada y en reposo.
Cuando el sensor (Figura 1.8) es activado al existir contacto entre la parte móvil y
el accionamiento mecánico del sensor, el contacto NO se cierra con su punto
común y el contacto NC se abre [10].
Figura 1.8 Estructura interna del sensor final de carrera [11].

12
Características [11]:
· Microswitch de palanca con rodamiento.
· Tipo SPDT.
· Corriente y voltaje máximos: 15 A a 250 VAC ó 0.3 A a 250 VDC.
· Resistencia máxima de contactos: 0.03 Ω.
· Soporte del material dieléctrico: 1000 VAC.
· Resistencia del aislamiento mínima: 100 MΩ.
· Fuerza de activación: 0.2 N a 1.5 N.
1.4.1.2 Sensores potenciométricos
El objetivo de los sensores potenciométricos (Figura 1.9) en el presente proyecto,

es entregar información de la posición en la que se encuentren el tórax y la
cabeza del animatronic una vez que éstos estén acoplados con el eje de giro de
dichas partes y mediante la lectura de esos valores en el controlador principal se
pueda decidir los límites de funcionamiento y operación en dichos movimientos.
Figura 1.9 Sensor potenciométrico [12].
· Curva de respuesta logarítmica.
· Capacidad de giro: 270°.
· Potencia máxima: 1/2 W.
· Eje estriado.
· Valor de resistencia: 10 kΩ.

13
1.4.1.3 Sensores de presencia
En la determinación de las diferentes zonas asociadas a cada secuencia de

movimiento se emplean el sensor de presencia HC-SR501 (Figura 1.10), el cual
es un pequeño módulo de detección de movimiento PIR. La hoja de datos de éste
sensor se encuentra en el Anexo D.
Para el correcto funcionamiento de estos sensores se debe evitar que los mismos
se encuentren cercanos a fuentes de radiación infrarroja ya que éstas
desestabilizarían al sensor y darían falsas alarmas debido a que todos los
cuerpos emiten un nivel de radiación, provocando la detección no sólo de
personas sino también de cualquier animal que pase en el entorno [13].
Figura 1.10 Módulo sensor de presencia HC-SR501 [14].
· Rango de detección: 3 m a 7 m, ajustable mediante trimmer.
· Lente fresnel de 19 zonas, ángulo < 120º.
· Salida activa alta a 3.3 V.
· Tiempo en estado activo de la salida configurable mediante trimmer.
· Redisparo configurable mediante jumper de soldadura.
· Consumo de corriente en reposo: menor a 50 μA.
· Voltaje de alimentación: 4.5 VDC a 20 VDC.
1.4.1.4 Accionamiento mecánico
Se trata de un interruptor mecánico (Figura 1.11) requerido para la activación de

la maqueta en su modo automático, el mismo que va ubicado a un lado de la
maqueta para que no ocasione mayor impacto visual.
14
Figura 1.11 Accionamiento mecánico [16].
· Tipo: KCD2-202/N.
· 2 posiciones: ON OFF.
· Corriente y voltajes máximos: 10A a 250 VAC ó 15A a 125 VAC.
· Temperatura de operación: -25°C a + 85°C.
· Resistencia máxima de contactos: 35mΩ.
1.4.1.5 Interfaz
Para la realización de la interfaz HMI se emplea un monitor táctil (Figura 1.12), el

cual facilita el control de la maqueta en modo manual y presenta el video referente
a la exhibición. El modo manual desarrollado en esta interfaz se comunica con el
control principal para de esta forma poder operar los diferentes movimientos.
Figura 1.12 Monitor táctil Elo Touch Systems [17].
· Sistema operativo. Windows Professional XP SP3.
· Velocidad del procesador: 1.0 GHz.

15
· Memoria RAM instalada: 504Mb.
· Dimensión de la pantalla: 17’’.
· Altavoces: Integrados.
1.4.1.6 Controlador lógico programable (PLC)
Para el desarrollo del control principal se emplea el PLC S7-1200 de Siemens, el

cual se encarga de recibir la información desde los diferentes sensores
mencionados anteriormente, procesar esta información y decidir el
comportamiento de todos los sistemas.
En la Figura 1.13 se muestra el PLC S7-1200 utilizado, en el cual se detallan los

pines de entrada y salida que posee el mismo.
Figura 1.13 PLC S7-1200 [18].
Características principales [18]:
· Entradas y salidas: 14 entradas digitales, 2 entradas análogas y 10 salidas

de relé.
· Memoria de usuario: 75kB de trabajo, 4MB de carga y 10kB remanentes.
· Comunicación: 1 puerto de comunicación Ethernet.
· Bloques de programación soportados: OB, FB, FC y DB.

16
1.4.2 SISTEMAS PARA LA GENERACIÓN DE MOVIMIENTO
Este sistema será el encargado de proporcionar el movimiento a las distintas

partes de la maqueta del Allosaurio mediante motores trifásicos para la cabeza, el
cuello y el tórax todos estos controlados por los variadores de velocidad, mientras
que un motor DC generará el movimiento de la mandíbula.
1.4.2.1 Motores de AC
En la maqueta están colocados tres motores de corriente alterna (Figura 1.14) los
cuales son los encargados de dar movimiento a tres partes de la misma, dos
mueven la cabeza y el tórax de izquierda a derecha mientras un tercero se
encarga de mover el cuello de arriba abajo por medio de acoples mecánicos y
reductores de velocidad.
Figura 1.14 Motor AC trifásico [19].
· Tipo: Jaula de ardilla.
· Número de fases: 3 fases.
· Frecuencia de operación: 60Hz.
· Potencia nominal: 0.18kW.
· Velocidad nominal: 1630 min-1.
· Factor de potencia: 0.70.
· Tipo de conexión: Delta y estrella.

17
· Voltajes de operación: Conexión delta 208-230 V a 1.3 A.
Conexión estrella 440-460 V a 0.65 A.
1.4.2.2 Motores de DC
El motor de continua tiene como finalidad proporcionar movimiento a la mandíbula

del Allosaurio conjuntamente con un acople mecánico llamado excéntrica-biela-
palanca.
Se empleó este motor ya que era requerido un torque de arranque fuerte capaz
de vencer la inercia necesaria para hacer que el acople mecánico funcione
correctamente y le dé movilidad a la mandíbula, tomando en cuenta que el lugar
donde va alojado dicho motor es pequeño.
El motor empleado pertenece a un limpiaparabrisas de automóvil, viene junto con

una caja reductora tal y como se muestra en la Figura 1.15.
Figura 1.15 Motor DC de un limpia parabrisas de automóvil [21].
· Voltaje: 12V.
· Corriente: 4 A.
· Potencia: 40W.
· Velocidad del motor: 2500rpm.
1.4.2.3 Variador de velocidad
La función principal de estos dispositivos es controlar la velocidad de los motores

asincrónicos trifásicos encargados de proporcionar el movimiento a la maqueta,
18
mediante la variación de las magnitudes de frecuencia y voltaje aplicadas sobre

los motores. El variador utilizado es de la marca LENZE SMD y se lo muestra en
la Figura 1.16.
Figura 1.16 Variador de velocidad compacto smart LENZE SMD [22].
· Voltaje de entrada: 220/240 VAC.
· Corriente de entrada: 3.4 A.
· Frecuencia de entrada: 50 a 60 Hz.
· Voltaje de salida: 0-230VAC.
· Corriente de salida: 0-1.7A.
· Frecuencia de salida: 0 a 500 Hz.
· Potencia de salida: 0.25 kW.
· Protecciones: Sobrecargas, sobretensión, cortocircuito y fugas a tierra.
1.4.3 SISTEMA DE AUDIO
El sistema de audio es el encargado de almacenar el sonido perteneciente al

Allosaurio, reproducirlo, amplificarlo y propagarlo, haciendo uso de diferentes
dispositivos para cada una de las acciones mencionadas, las características de
los mismos se mencionan a continuación.
19
1.4.3.1 Módulo de audio
Para almacenar y reproducir el audio en la maqueta se emplea el módulo

grabador reproductor de voz ISD1820. La hoja de datos se encuentra adjunta en
el Anexo D. En la Figura 1.17 se muestra el módulo de audio utilizado.
Figura 1.17 Módulo grabador reproductor de voz ISD1820 [23].
· Fuente de alimentación: 3.3-5V.
· ROSC: 100kΩ.
· Tiempo de grabación: 10 segundos.
· Rango de muestreo: 6.4kHz.
· Ancho de banda: 2.6 kHz.
1.4.3.2 Amplificador de audio
Su función principal es amplificar el audio reproducido por el módulo ISD1820,

para posteriormente enviarlo hacia los parlantes. El amplificador utilizado es un
amplificador comercial Thonet & Vander Stijl mostrado en la Figura 1.18. Este
amplificador posee su propio ajuste de volumen y bass.
Figura 1.18 Amplificador de audio [25].

20
· Alimentación: 100/130 VAC.
· Frecuencia: 50/60 Hz.
· Potencia de salida máxima: 40W RMS (16W bass+12Wx2 parlantes).
· Corriente de salida: 200 mA.
· Dos salidas de audio (estéreo).
1.4.3.3 Parlantes
Para la propagación del audio proveniente desde el amplificador se empleó un par

de parlantes Thonet & Vander, los cuales no requieren de alimentación eléctrica
externa aparte de la entrada de audio para su funcionamiento.
· Impedancia: 4 Ω.
· Potencia: 12W.
1.4.4 SISTEMA DE MOVIMIENTO DE OJOS
Este sistema se implementará para proporcionar movimiento a los ojos, haciendo

más realista a la maqueta mediante la ayuda de servomotores y dado que el PLC
empleado en el sistema de control principal no cuenta con salidas de alta
velocidad se ve la necesidad de usar otro controlador, un Arduino UNO.
1.4.4.1 Servomotores
Los servomotores se emplean para dar movimiento a los ojos, ya que éstos
permiten un control preciso sobre la posición de su eje, se utilizó el micro servo
SG-90 (Figura 1.19, la hoja de datos de éste se encuentra adjunto en el Anexo D).
Para operar estos servomotores se requiere un tren de pulsos de periodo
constante y relación variable, donde el tiempo que permanece en alto indica la
posición que adopta el rotor del motor.
21
Figura 1.19 Micro servo SG-90 [26].
· Voltaje de operación: 4.8 VDC (~5 VDC).
· Velocidad de operación: 0.1 s/60º.
· Torque detenido: 1.8 kgf∙cm.
· Banda muerta: 10 μs.
· Peso ligero: 9 g.
· Rango de temperatura: 0°C – 55°C.
1.4.4.2 Controlador Arduino UNO
Es el encargado de controlar los servomotores a cargo de dar el movimiento a los

ojos ya que este controlador permite la generación de señales PWM permitiendo
el control de estos servomotores. En la Figura 1.20 se muestra el Arduino UNO
utilizado, así como su distribución de pines.
Figura 1.20 Arduino UNO [28].

22
· Voltaje fuente externa: 7 VDC a 12 VDC (recomendada).
· Voltaje máximo en cualquier entrada / salida: 5.5 VDC ó -0.5 VDC.
· Corriente máxima en cualquier salida: 40 mA.
· Corriente máxima del microcontrolador: 200 mA (suma de todas las

salidas).
· Entradas y salidas: 20 pines digitales (6 pueden actuar como entradas

analógicas y 6 pueden actuar como canales PWM).
· Velocidad Reloj: 16 MHz.
· Memoria Flash: 32 kB.
· Memoria RAM: 2 kB SRAM.
· Memoria ROM de datos: 1 kB EEPROM.

23
CAPÍTULO 2
DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE LOS SISTEMAS

2.1 INTRODUCCIÓN
En este capítulo se explica el diseño y construcción de los sistemas mecánicos y

electrónicos, encargados de proporcionar el movimiento y audio para la
mandíbula, soporte y mecanismo de movimiento para los ojos, así como los
sistemas de control necesarios para el correcto funcionamiento del conjunto
mecánico electrónico. Para lo cual, en primer lugar se realiza el diseño de las
piezas mecánicas requeridas para dar movimiento a la mandíbula y ojos, de
similar forma se presenta el diseños de los soportes para los ojos, sensores,
sistema de audio y servomotores.
Para continuar, se detallan los diseños de los sistemas electrónicos como son
sistema de audio, controladores, accionamientos y sensores.
Para el desarrollo de los diseños, planos y diagramas se empleó los siguientes

programas:
- Autodesk Inventor Professional 2016.
- AutoCAD 2016.
- Proteus 8 Professional.
2.2 ARQUITECTURA DEL SISTEMA
El sistema en general comprende todos los elementos tanto mecánicos como

electrónicos que permiten el correcto funcionamiento de la maqueta. La
arquitectura del sistema se basa en la interacción del medio percibido por los
sensores hacia los controladores, así como la interacción del usuario mediante la
HMI, para que de esta manera el sistema de control seleccione el comportamiento
que tendrán los actuadores para ejecutar los movimientos deseados, dicha
arquitectura se muestra en la Figura 2.1.
24
Usuario
HMI Sistemas de control Sensores
Actuadores
Figura 2.1 Arquitectura general del sistema.
2.3 DISEÑOS MECÁNICOS
En esta sección se describen los mecanismos y piezas diseñados para

proporcionar los movimientos nuevos en la maqueta y se detalla los mecanismos
que fueron reconstruidos debido a su mal funcionamiento, así como los soportes
necesarios para los distintos sensores y actuadores que fueron incorporados a la
maqueta.
2.3.1 RECONSTRUCCIÓN DE MECANISMOS EXISTENTES
Los sistemas mecánicos a reconstruir se determinaron a partir de la verificación

inicial del estado de la maqueta.
Primero fue necesario un reajuste y fijación del soporte de la cabeza en la

estructura final del cuello, debido a que el mismo presentaba demasiadas
oscilaciones y no se podía únicamente ajustar, por lo cual se procedió a soldarlo
con la estructura para garantizar que esto no vuelva a ocurrir.
A continuación se arregló un defecto en el mecanismo de movimiento para subir y

bajar el cuello, el cual se descarrilaba de su eje de movimiento y esto provocó que
su motor se quemara, para solucionar el problema se enderezó el eje y se
reemplazó los rulimanes existentes que presentaban una deformación, la misma
que resultó debido a su mala posición y a la existencia de un casquete el cual
dificultaba el giro y los sacaba del riel. Para solucionar esto se retiró el casquete y
se adecuaron los nuevos rulimanes, de esta manera se logra impedir un futuro
25
descarrilamiento, también se lubricó todas las piezas mecánicas para disminuir la

fricción entre estas y se reemplazó el motor antiguo debido a las malas
condiciones en que se encontraba.
2.3.2 DISEÑO DEL SISTEMA DE MOVIMIENTO MECÁNICO DE LA

MANDÍBULA
Para el diseño de la mandíbula se tomó en cuenta el movimiento requerido por

ésta, el mismo que debe ser oscilante, y ya que se dispone del movimiento
giratorio proporcionado por un motor, se diseña un sistema para obtener dicho
movimiento a partir de un giratorio continuo mediante una modificación entre los
mecanismos de excéntrica-biela-palanca y biela-manivela.
2.3.2.1 Excéntrica [29]
Es un disco de dos ejes, un eje de giro y un eje excéntrico como se muestra en la

Figura 2.2, el cual está destinado a la trasformación del movimiento de rotación de
su eje de giro en otro de distinta clase.
Figura 2.2 Excéntrica.
2.3.2.2 Manivela [29]
La manivela (Figura 2.3) técnicamente es igual a la excéntrica pero sin toda la

superficie no utilizable para el eje excéntrico, puesto que ésta posee un brazo de
unión entre el eje de giro y el excéntrico.
26
Figura 2.3 Manivela.
2.3.2.3 Biela [29]
Es la pieza necesaria para la conversión entre movimientos debido a que ésta

establece las uniones en sus extremos entre dos articulaciones como muestra la
Figura 2.4.
Figura 2.4 Biela.
2.3.2.4 Palanca [29]
En ella actúan dos fuerzas opuestas mediante un punto de apoyo sea este fijo o
giratorio, con el fin de obtener desplazamientos o aplicar fuerzas como muestra la
Figura 2.5.
Figura 2.5 Palanca.
2.3.2.5 Diseño de piezas mecánicas
Se diseñó el mecanismo mostrado en la Figura 2.6 para obtener el movimiento de

la mandíbula, tomando en cuenta que el motor es el que proporciona el
27
movimiento giratorio, formando el operador de manivela entre el rotor y la pieza 1,

donde el extremo externo de la pieza 1 funcionaria como eje excéntrico y el rotor
como eje de giro. La pieza 2 es un operador que cumple la función de biela
convirtiendo el movimiento giratorio del motor, transmitido por la pieza 1 en
movimiento oscilatorio hacia la pieza 3
Figura 2.6 Sistema mecánico para el movimiento de la mandíbula.
Para la construcción de las piezas del mecanismo antes mencionado se adjunta

los planos en el Anexo C.
2.3.3 DISEÑO DE SOPORTE DEL SISTEMA DE PROPAGACIÓN DE AUDIO
Para la fijación del sistema de propagación (parlantes) se diseñó el soporte

mostrado en la Figura 2.7, el cual se encuentra ubicado al interior de la maqueta
del Allosaurio sobre la mandíbula superior para así obtener la propagación del
audio en el sitio correspondiente, sus dimensiones se encuentran adjuntas en el
Anexo C.
Figura 2.7 Soporte de los Parlantes ubicados en la mandíbula.
2.3.4 DISEÑO DEL SISTEMA DE MOVIMIENTO DE OJOS
Para el movimiento de los ojos se diseñó diferentes mecanismos, tanto para dar el
movimiento como para el soporte de los mismos dentro de la estructura de la
maqueta.
28
2.3.4.1 Articulación esférica o rótula esférica
Para el soporte del ojo permitiendo la movilidad del mismo se emplea este tipo de
articulación, que consta de dos partes una en forma de bola y la otra de
receptáculo, los cuales forman un par cinemático presentando tres grados libertad
mostrados en la Figura 2.8, a pesar que la amplitud de dos de sus movimientos
son limitados por la forma misma de la articulación.
Figura 2.8 Articulación esférica o rótula de 3 GDL [30].
2.3.4.2 Diseño del ojo y de su estructura interna
Para diseñar los ojos fue requerida dos estructuras que conjuntamente permitan
la movilidad de los mismos. La estructura externa visible ante el público, la misma
que debe ser realista y acorde al Allosaurio, fue diseñada con la ayuda de un
artista el cual creo el modelo externo mostrado en la Figura 2.9.
Figura 2.9 Diseño artístico del ojo.
El mecanismo interno del ojo, diseñado mediante una articulación esférica

mencionada en el punto anterior, la cual fue construida mediante una impresión
3D con material de ácido poliláctico (PLA) usando tres piezas por ojo. Los planos
de estas piezas se encuentran adjuntos en el Anexo C, en la Figura 2.10 se
puede apreciar el modelo 3D así como la construcción de las piezas y en la Figura
2.11 la implementación del mismo.
29
Figura 2.10 Modelo de la estructura interna del ojo 3D (izquierda) y piezas construidas
(derecha).
Figura 2.11 Estructura interna añadida al modelo artístico del ojo.
2.3.4.3 Diseño del soporte para el servomotor
Para el soporte del servomotor, se tiene en cuenta que la parte donde van las
hélices acopladas al eje del servomotor deben estar lo más centradas respecto
del eje del ojo para tener un mayor aprovechamiento al giro de 0 a 180 grados
que proporciona el servomotor, la pieza diseñada se acopla al soporte del ojo
mostrado en la Figura 2.10. En la Figura 2.12 se muestra el diseño que se
construyó del soporte acoplado al servomotor cuyas dimensiones se encuentran
adjuntas en el Anexo C, el mismo que se realizó en material acrílico de 4 mm de
espesor.
Figura 2.12 Soporte del servomotor con el mismo ubicado.

30
2.3.4.4 Diseño del soporte de la estructura del ojo hacia la maqueta
Para acoplar las estructuras diseñadas en los puntos 2.3.4.2 y 2.3.4.3 se requirió
de dos mecanismos como se muestra en la Figura 2.13, el mecanismo principal
(color negro) se encarga de fijarlo con la maqueta permitiendo que la estructura
secundaria pueda desplazarse en dos ejes para centrarla correctamente con la
zona perteneciente al ojo de la maqueta, el mecanismo secundario (color gris) es
el acople entre los soportes del ojo con la estructura primaria y permite el
desplazamiento en profundidad de los ojos.
Figura 2.13 Soporte ojo izquierdo (izquierdo) y soporte ojo derecho (derecho).
Las dimensiones de las piezas por separado se encuentran adjuntas en el Anexo

C.
2.3.5 DISEÑO DEL SOPORTE PARA LOS SENSORES DE PRESENCIA
Debido a la disposición física del área donde los visitantes pueden interactuar con
la maqueta, se determinó que el sitio más apropiado para la ubicación de estos
sensores es la zona superior de la exhibición, evitando así que sean visibles y
permitiendo que los mismos abarquen las zonas requeridas como lo muestra la
Figura 2.14,
Figura 2.14 Sensores de presencia ya ubicados.

31
Para llevar a cabo la ubicación de los sensores se diseñó una caja de soporte de
material acrílico de un espesor de 4mm, de modo que no obstruya al sensor
infrarrojo pasivo (PIR) que el módulo presenta en su interior, y que mantenga fija
la posición de los sensores, para así poder determinar las 3 zonas sobre las
cuales opera cada uno de los sensores, las mismas que son requeridas por el
sistema de control. El plano de las cajas de soporte se encuentra adjunto en el
Anexo C.
2.4 DISEÑO DE SISTEMAS ELECTRÓNICOS
2.4.1 ARQUITECTURA
El proyecto comprende dos controladores uno encargado del sistema de control

principal y otro encargado únicamente del control de movimiento de ojos. El
sistema de control principal es el encargado de recibir la información de los
sensores para su procesamiento y determinar las acciones de control a realizar
por los demás componentes del sistema. La arquitectura del sistema electrónico
se muestra en la Figura 2.15.
Sistema de control
Variadores
HMI de movimiento de
de velocidad
ojos
Motores AC Sistema de control Servomotores

principal
Sensores Sistema de audio Motor DC
Figura 2.15 Arquitectura del sistema electrónico.
2.4.2 ALIMENTACIÓN
Para el correcto funcionamiento de los dispositivos empleados se requirió el uso

de diferentes niveles de voltaje tanto en AC como en DC, siendo necesario tener
alimentaciones en AC de 110V y 220V para la alimentación del PLC y los
32
variadores de velocidad que comandan a los motores trifásicos y las fuentes de

DC de 12VDC a 8.2A y 5VDC a 5A, para alimentar al controlador ARDUINO, el
motor de DC, los sensores, los servomotores y al módulo de audio.
2.4.3 DISEÑO DEL SISTEMA DE AUDIO
El sistema de audio se encuentra conformado por 3 distintas etapas las cuales

son:
2.4.3.1 Etapa de reproducción de audio
Es la encargada de almacenar y reproducir el audio relacionado al Allosaurio,

para lo cual se emplea el Módulo BK-ISD1820 mencionado en el Capítulo 1. Este
módulo almacenará el audio con duración de 5 segundos y lo reproducirá al
recibir una señal desde el sistema de control principal, el diagrama de conexiones
Figura 2.16 Diagrama de conexiones.
La grabación del sonido se puede realizar desde un plug adaptado al módulo,

como se muestra en la Figura 2.17, esto se realizó para evitar la presencia de
ruidos externos presentes al usar el micrófono propio del módulo durante la
grabación del audio.
Figura 2.17 Módulo de audio modificado.

33
2.4.3.2 Etapa de amplificación de audio
Para esta etapa se emplea un amplificador de audio comercial explicado en la

sección 1.4.3.2, el cual recibe la señal de audio procedente de la etapa de
reproducción y amplifica la misma para posteriormente enviarla a la etapa de
propagación.
El amplificador se encuentra ubicado junto al tablero de control y el mismo es

activado desde los módulos de relés (explicados más adelante) al momento que
se activa la etapa de reproducción.
2.4.3.3 Etapa de propagación de audio
Esta etapa es la encargada de propagar el audio amplificado a partir de la etapa

de reproducción, para lo cual se empleó dos parlantes mostrados en la Figura
2.18, los mismos que proporcionan una buena calidad de audio, dichos parlantes
se encontraban en la parte central del Allosaurio, por lo cual fueron reubicados
sobre la mandíbula superior de la maqueta del Allosaurio para mantener mediante
el soporte diseñado anteriormente la posición requerida, para lograr una
propagación del audio adecuada en el área de exhibición.
Figura 2.18 Parlantes utilizados para la propagación de audio.
2.4.4 DISEÑO DE LOS SISTEMAS DE SENSORES
Existen tres tipos de sensores a emplearse para obtener información del medio,
fundamental en el desarrollo del programa de control.
34
2.4.4.1 Sensores de presencia
Se colocó tres sensores de presencia HC-SR501, para la detección de personas

en tres diferentes áreas de la exhibición de la maqueta del Allosaurio cuyo
funcionamiento fue explicado en la sección 1.4.1.3.
Dichos sensores fueron configurados para una detección en un rango de 3 metros

y un tiempo de activación de su salida de 3 segundos por evento. Adicionalmente
la señal de 3.3VDC que proporciona el sensor, es enviada a la tarjeta de
acondicionamiento cuyo funcionamiento se detalla en la sección 2.4.6. En la
Figura 2.19 se muestra el diagrama de conexiones del sensor empleado.
Figura 2.19 Diagrama de conexiones del sensor presencia.
2.4.4.2 Finales de carrera
Para la detección de la posición de la mandíbula y cuello, se colocó 3 finales de

carrera, siendo uno para detectar cuando la mandíbula se encuentra cerrada y los
otros 2 para detectar si el cuello del Allosaurio se encuentra en el límite superior o
inferior.
La alimentación de estos finales de carrera se tomó de la salida de 24V DC del PLC

hacia el terminal común (COM) del final, dado que este es el nivel de voltaje
requerido para activar sus entradas y el terminal normalmente abierto (NA) se
conectó a una de las entradas del PLC. Como se muestra en la Figura 2.20.
Figura 2.20 Diagrama esquemático de los finales de carrera.

35
2.4.4.3 Sensor potenciométrico
Para obtener información de la posición de la cabeza y del tórax se colocaron dos

sensores potenciométricos adaptados al eje de los motores que corresponden con
dichas partes, para así obtener diferentes lecturas de voltajes según la posición
de los mismos.
En la Figura 2.21 se muestra el diagrama de conexión de los sensores

potenciométricos, la alimentación de éstos se la toma desde la fuente de 12VDC,
sabiendo que la medida de voltaje en el terminal variable posee un rango limitado,
sin exceder los 10VDC que admite el PLC en sus entradas análogas. De esta
manera se consigue mejorar la apreciación de lectura de las entradas análogas
del PLC ya que de emplear la fuente de 5VDC esta variación es imperceptible.
Figura 2.21 Diagrama esquemático de los sensores potenciométricos.
2.4.5 ACCIONAMIENTOS
2.4.5.1 Accionamiento mecánico
Es un dispositivo que en su interior posee dos placas metálicas separadas

físicamente, las cuales según la posición de su actuador se unen entre si
permitiendo el paso de corriente, necesario para cambiar el modo de operación
del programa de control descrito en el Capítulo 3. Este selector se encuentra
conectado directamente hacia una de las entradas del PLC y bajo la alimentación
del mismo.
2.4.5.2 Accionamiento electromecánico
Es un dispositivo el cual funciona como un interruptor activado por medio de un

circuito eléctrico para así permitir o bloquear el paso de corriente entre sus
terminales según la señal aplicada a su entrada, este accionamiento fue requerido
para activar el motor encargado de dar movilidad a la mandíbula, activar el
36
amplificador de audio y conectar la tarjeta de audio para reproducir el sonido del

Allosaurio. El diagrama del módulo y de conexiones de este dispositivo se
muestran en la Figura 2.22 y Figura 2.23, respectivamente, el módulo empleado
trabaja con sus entradas mediante lógica inversa, es decir, a 5V se encuentran
desactivadas.
Figura 2.22 Módulo de relé.
Figura 2.23 Diagrama de conexiones de los módulos de relés.
2.4.6 SISTEMA DE ACONDICIONAMIENTO DE SEÑALES
Para el manejo de la información recibida del medio se requiere una etapa de

acondicionamiento de señales para los sensores que entregan voltajes de 3.3VDC
y dispositivos electromagnéticos, así como el controlador Arduino UNO que
reciben señales de 5VDC, debido a que las entradas del PLC manejan voltajes de
24VDC, y de forma similar sus salidas están limitadas únicamente al voltaje de
12VDC impuesto por los variadores de velocidad a los que se encuentra
conectado.
La tarjeta diseñada debe recibir la señal de 3.3VDC entregada por los sensores de
presencia y convertirla a una señal de 24VDC para las entradas del PLC que
funcionan con dicho voltaje. Inversamente recepta las señales de 12V DC de las
salidas del PLC para convertirlas en señales de 5V DC que son las encargadas de
comunicar con el Arduino UNO y de activar los relés mediante lógica inversa,
teniendo así tres circuitos independientes para cada acondicionamiento.
37
2.4.6.1 Acondicionamiento sensores de presencia-PLC
Para acondicionar la señal de 3.3VDC del sensor presencia a los 24VDC requeridos
para la activación de las entradas del PLC, se emplea el circuito mostrado en la
Figura 2.24, donde la señal del sensor junto con la resistencia 1R4 producen una
corriente suficientemente alta para que el TBJ trabaje en la región de saturación,
es decir, funciona como un interruptor permitiendo el paso de la corriente
generada por la resistencia 1R1 desde el emisor hacia el colector, siendo dicha
corriente la requerida para la activación del optoacoplador, el cual conecta la
entrada del PLC a la alimentación 24VDC. El transistor empleado es el
MMBT2222A y la hoja de datos de este elemento se encuentra adjunta en el
Anexo D.
Figura 2.24 Circuito de acondicionamiento 3.3VDC-24VDC.
En el diseño del circuito anterior es necesario determinar en primer lugar la

corriente que circulará por el optoacoplador para seleccionar la resistencia 1R1,
para lo cual se conoce a partir de la hoja de datos del optoacoplador PC817
adjunta en el Anexo D que la corriente de entrada máxima para el diodo es de
50mA y para cumplir las características electro-ópticas del optoacoplador requiere
a su entrada una corriente de 20mA como condición para cumplir con el voltaje
directo sobre el diodo interno del optoacoplador.
Voltaje de la fuente VDC = 5VDC.
Corriente a través del diodo ID = 20mA.
1R1= (VDC – VD) / ID
1R1= (5V-0.7V)/20mA
1R1= 215 Ω
38
Entonces se toma un valor normalizado de 220 Ω.
Para el cálculo de 1R4 se considera la resistencia calculada anteriormente para

determinar la nueva corriente que circula a través del transistor, sabiendo que
éste trabaja en la región de saturación por lo que el voltaje de colector emisor se
considera despreciable.
La corriente del colector en el transistor es ICQ.
ICQ= (VDC – VD) / 1R1
ICQ= (5V – 0,7V) / 220 Ω
ICQ=19.54 mA
Una vez conocida dicha corriente se calcula la resistencia 1R4 de la base del
transistor.
Voltaje base-emisor del transistor VBE=0.7VDC.
Voltaje del sensor Vsensor=3.3VDC.
Ganancia de corriente mínima β=30.
1R4= (Vsensor – VBE – VD) β / ICQ
1R4= (3.3V – 0.7V – 0,7V) 30 / 19.54mA
1R4=2917 Ω
2.4.6.2 Acondicionamiento PLC-Módulo de relés
Para acondicionar la señal entregada por el PLC de 12V DC a GND requeridos por
los módulos de relés para su activación, se emplea el circuito mostrado en la
Figura 2.25, donde la señal del PLC junto con la resistencia 1R8 producen una
corriente requerida para la activación del optoacoplador, el cual conecta las
entradas de los relés hacia GND, puesto que éstos trabajan con lógica inversa y
por defecto presentan el voltaje de 5VDC en sus terminales, estos módulos no
requieren de una resistencia externa puesto que en su circuito ya se dispone de
las mismas para la fácil conexión a GND.
39
Figura 2.25 Circuito de acondicionamiento 12VDC-GND.
En el diseño del circuito de la Figura 2.25, es necesario determinar la corriente

que circulará por el optoacoplador para seleccionar la resistencia 1R8, para lo
cual se conoce a partir de la hoja de datos del optoacoplador PC817 que la
corriente de entrada máxima para el diodo es de 50mA, se usa una corriente de
5mA para limitar la potencia consumida por la resistencia al tener un voltaje muy
elevado.
Voltaje entregado por el PLC VPLC = 12VDC.
Corriente a través del diodo ID = 5mA.
1R8= (VPLC – VD) / ID
1R8= (12V-0.7V)/5mA
1R8= 2260 Ω
2.4.6.3 Acondicionamiento PLC-Arduino UNO
Para acondicionar la señal entregada por el PLC de 12V DC a 5VDC requeridos por
las entradas digitales del controlador Arduino UNO, se emplea el circuito
mostrado en la Figura 2.26, donde la señal del PLC junto con la resistencia 1R9
producen una corriente requerida para la activación del optoacoplador, el cual
entrega un 1L o 0L a las entradas digitales del Arduino con la ayuda de la
resistencia 1R12 que actúa como una resistencia de Pull-Up.
Figura 2.26 Circuito de acondicionamiento 12V DC-5VDC.

40
En el diseño del circuito de la Figura 2.26, la corriente que circulará por el

optoacoplador se selecciona de igual manera como se realizó para la resistencia
1R8 indicada en anteriormente, siendo la corriente a emplear de 5mA.
Con lo cual la resistencia 1R8 es igual a la resistencia 1R9 obteniendo así que:
1R9= 2200 Ω
En la determinación de la resistencia de Pull-Up se conoce que los valores

habituales comprenden entre 1kΩ a 100kΩ, por lo cual:
1R12=10kΩ
Una vez conocido los valores de resistencias y las configuraciones de los circuitos
de acondicionamiento se procedió a diseñar la tarjeta de acondicionamiento cuyo
diagrama esquemático y diseño PCB se encuentran adjuntos en el Anexo B.
2.4.7 SISTEMA DE CONTROL DE MOVIMIENTO DE OJOS
El controlador encargado de manejar el movimiento de ojos es el Arduino UNO,

esto debido a la limitación física del PLC, ya que el mismo no dispone de salidas
conmutadas de alta velocidad para la generación de señales PWM requeridas
para el control de los servomotores. Así el Arduino UNO controla los dos
servomotores por medio de señales PWM, al recibir la señal de activación desde
la tarjeta de acondicionamiento empieza el movimiento de los mismos según la
posición escogida en el programa de control principal, el diagrama de conexiones
de la tarjeta Arduino UNO se lo muestra en la Figura 2.27.
El controlador Arduino UNO se encuentra ubicado fuera del tablero de control

dentro de la cabeza del Allosaurio, para así evitar la distorsión de las señales
PWM en los cables debido a la gran distancia que recorrerían desde el tablero
hasta los servomotores y el ruido introducido mediante los cables de potencia que
se encuentran en el trayecto.
41
Figura 2.27 Diagrama de conexiones de la tarjeta Arduino UNO.
2.4.8 TABLERO DE CONTROL
El tablero de control se encuentra ubicado a un lado de la maqueta del Allosaurio

(Figura 2.28) y dentro de éste están ubicados las protecciones necesarias para
todo el proyecto, el sistema de control principal, los controladores de motores
trifásicos, tarjeta de audio y acondicionamiento y los módulos de relé, el diagrama
de conexiones del tablero con las etiquetas del cableado se encuentra adjunto en
el Anexo B.
Figura 2.28 Disposición externa (izquierda) e interna (derecha) del tablero de control.
2.4.8.1 Protecciones
Las protecciones generales del proyecto son breakers en las entradas de la

acometida de potencia, de donde se derivan los voltajes necesarios para las
distintas etapas del mismo. Se tiene un conjunto de breakers para la etapa de
potencia y los sistemas de control.
42
2.4.8.2 Sistema de control principal
El controlador principal para el sistema es el PLC, el mismo que se encuentra

dentro del tablero de control y es el encargado de comandar a los variadores de
velocidad, enviar las señales de activación hacia los módulos de relés mediante la
tarjeta de acondicionamiento y recibe la información de sensores y
accionamientos como se muestra en su diagrama de conexiones de la Figura
2.29.
Figura 2.29 Diagrama de conexiones del PLC.
El PLC consta de dos entradas análogas en las cuales están conectados los
sensores potenciométricos, los mismos que entregan un valor de voltaje variable
de acuerdo a la posición en la que se encuentre el cuello y el tórax.
2.4.8.3 Variadores de velocidad
Los variadores de velocidad toman su alimentación a partir de la protección

trifásica y a su salida se conectan los respectivos motores trifásicos los mismos
que son accionados por el variador una vez recibida la señal de activación y
sentido de giro desde el controlador principal, PLC. Su diagrama de conexión se
muestra en la Figura 2.30.
El variador empleado es el Compacto Smart LENZE SMD como se mencionó en

el Capítulo 1, este variador dispone de tres botones con los cuales se selecciona
el parámetro a modificar o visualizar en su monitor.
43
Figura 2.30 Diagrama de conexiones de los variadores de velocidad.
Los terminales E1, E2 y E3 son las entradas digitales del variador de velocidad,
con éstas se puede elegir el comportamiento del motor conectado a la salida
trifásica del variador según la configuración dada a cada una de sus entradas.
2.4.8.4 Etiquetado interno del tablero de control
Para el etiquetado del cableado interno del tablero de control se utilizó la

nomenclatura de formato “xx/yy”, si el cableado ingresa por la parte superior o
izquierda del dispositivo “xx” representa el nombre del dispositivo y del terminal de
llegada y “yy” es el dispositivo de donde proviene el cableado con su respectivo
terminal, caso contrario si el cableado ingresa por la parte inferior o izquierda la
representación de “xx” y “yy” es la inversa. Es decir, si la etiqueta de un cable que
ingresa por la parte superior de un dispositivo tiene el nombre “PLC-IA.4/FC1-M”
nos indica que el cable proviene del terminal normalmente abierto del final de
carrera 1 y que llega a la entrada IA.4 perteneciente al PLC.
El diagrama de conexiones del tablero de control se encuentra adjunto en el

Anexo B y la nomenclatura empleada en el mismo se especifica en la Tabla 2.1
mostrada a continuación.
Tabla 2.1 Nomenclatura del cableado interno del tablero de control.
NOMENCLATURA TABLERO DE CONTROL

NOMBRE DISPOSITIVO
R, S, T, N Acometida trifásica
F Protecciones
PLC Controlador principal
V Variador
44
RL Módulos de relé
TJ Tarjeta de acondicionamiento
SA Módulo de audio
AMP Amplificador de audio
MDC Motor de continua
ARD Controlador Arduino UNO
SNS Sensores
PWR Fuentes de corriente continua
U,V,W Fases de los motores trifásicos
BF Borneras de fase salidas de F
BN Bornera neutro de acometida
B24 Bornera de 24VDC
B5+ Bornera de 5VDC
B5- Bornera GND común
BOP Bornera salidas de Tarjeta
BM Bornera masas entrada PLC
BT Bornera de Líneas de salida PLC,V3
BCC Bornera de Líneas de salida PLC, V1 y V2
AN Sensor potenciométrico
BTM Accionamiento mecánico
FC Sensor final de carrera
VCC Alimentación positiva
GND Alimentación negativa
CM Terminal común
2.4.9 IMPLEMENTACIÓN DE LA INTERFAZ HMI
Para la realización de la interfaz HMI se empleó un monitor táctil proporcionado

en el museo, cuya principal desventaja fue los bajos recursos que dispone,
limitando el uso de programas destinados al desarrollo de las aplicaciones HMI.
Para la disposición física del monitor en el área de exhibición se colocó un

pedestal metálico donde va sujeto el monitor, en la parte frontal de la exhibición,
el cual es de fácil visualización para los visitantes. Este monitor muestra
45
información relativa sobre la exhibición y permite también el mando manual de la

maqueta en la realización de operaciones de mantenimiento, en la Figura 2.31 se
muestra la disposición del monitor en el área de exhibición.
Figura 2.31 Ubicación física del monitor.
La conexión del controlador principal (PLC) con el monitor táctil se realiza

mediante un cable UTP cat. 5e blindado, y el protocolo de comunicación entre el
controlador y la HMI es el TCP/IP.
46
CAPÍTULO 3
DESARROLLO DEL HMI Y LOS PROGRAMAS DE

CONTROL
3.1 INTRODUCCIÓN
Este capítulo trata sobre el desarrollo e implementación de los diferentes

programas de control, junto con las subrutinas pertenecientes a los mismos y sus
configuraciones, también detalla el diseño e implementación de la interfaz HMI
mediante la cual se presenta el video hacia el público y se permite las
operaciones de mantenimiento.
En el desarrollo de los programas de control y HMI los softwares empleados

fueron:
- SIMATIC STEP 7 (TIA Portal) V13.
- ARDUINO 1.6.7.
- Visual Studio 2015.
- Inkscape 0.91.
3.2 ARQUITECTURA DEL SOFTWARE DE CONTROL
El software de control comprende 4 tipos de programas independientes que

interactúan entre sí para realizar el manejo de los movimientos de la maqueta del
Allosaurio.
El programa principal, tiene las subrutinas de movimiento y las secuencias que

serán ejecutadas por la maqueta, además de comunicarse con los otros
programas para indicar la acción que deben realizar, adicionalmente en éste se
almacenan las páginas web que serán empleadas por la interfaz HMI para el
control del Allosaurio.
El programa de control de movimiento de ojos, tiene la función de mover los ojos

según la presencia de personas en el área de la exhibición, la información es
otorgada por el programa principal.
47
El control de motores trifásicos almacena la configuración para controlar las

características de funcionamiento de los motores en la activación y desactivación,
según la información proporcionada por el programa principal.
La interfaz HMI, es el programa que almacena el video de presentación al público

y también permite la realización de las actividades de mantenimiento de la
maqueta una vez establecida la comunicación con el programa principal.
La arquitectura del programa de control principal y su interacción con los demás

programas se muestra en la Figura 3.1.
INTERFAZ HMI
CONTROL DE MOTORES TRIFÁSICOS
Allosaurio
Presenta el video referente al
Tiene las funciones para el control de (Programa principal)
Allosaurio y permite control manual
los motores trifásicos
de la maqueta para mantenimiento
PROGRAMA DE CONTROL DE
MOVIMIENTO DE OJOS
Posee las funciones para controlar los

servomotores y ubicarlos en el ángulo
adecuado
Figura 3.1 Arquitectura del software de control.
3.3 DESARROLLO DEL PROGRAMA DE CONTROL PRINCIPAL
El control principal se encuentra desarrollado en el controlador PLC y para su

desarrollo se empleó el software TIA Portal, la programación de éste consta de
diferentes bloques que cumplen una función de acuerdo al evento que suceda.
Para la programación se empleó el lenguaje Ladder (KOP) y Lenguaje de control

estructurado (SCL).
3.3.1 BLOQUE PRINCIPAL
El bloque principal de programación es el encargo de establecer la comunicación

del Servidor Web para la implementación de la interfaz HMI, mediante la
instrucción de comunicación “WWW”. Este bloque también es el encargado de
seleccionar el modo de funcionamiento manual o automático y elegir la secuencia
a activar en el modo automático. El diagrama de flujo se muestra en la Figura 3.2.
48
INICIO
Lectura de
entradas
digitales del PLC
Modo NO
MODO
automático
MANUAL
activado?
SI
SI Bloqueo general
por falla?
NO
Zona izquierda SI
SECUENCIA 1
activa?
NO
Zona central SI
SECUENCIA 2
activa?
NO
NO Zona derecha SI
SECUENCIA 3
activa?
Figura 3.2 Diagrama de flujo del bloque principal de programación.
3.3.2 MODO MANUAL
Para el modo manual una vez establecida la comunicación del Servidor Web con
la interfaz HMI, ésta recibe los comandos de activación del movimiento deseado y
procede a activar las subrutinas de movimiento encargadas de enviar las señales
de activación a los variadores de velocidad que comandan los motores tal como
49
MODO MANUAL
Lectura de
datos desde el
WebServer
SI Movimiento
Mover cabeza a
cabeza a
la derecha?
la derecha
Activar SI
cabeza? NO
SI Movimiento
Mover cabeza
NO cabeza a
a la izquierda?
la izquierda
NO
SI Movimiento
Mover cuello
cuello
hacia arriba?
hacia arriba
Activar SI
cuello? NO
SI Movimiento
Mover cuello
NO cuello
hacia abajo?
hacia abajo
NO
SI Movimiento
Mover tórax
tórax a
a la derecha?
la derecha
Activar SI
tórax? NO
SI Movimiento
Mover tórax
NO tórax a
a la derecha?
la izquierda
NO
NO Activar parada NO Activar NO Activar NO Activar NO Activar

de emergencia? secuencia 3? secuencia 2? secuencia 1? mandíbula?
SI SI SI SI SI
Reseteo variables Movimiento

SEUENCIA 3 SECUENCIA 2 SECUENCIA 1
WebServer Mandíbula
FIN
Figura 3.3 Diagrama de flujo del modo manual.
3.3.3 MODO AUTOMÁTICO
En el modo automático, una vez detectada la zona donde existe movimiento se

procede a iniciar una de las tres secuencias de movimiento según corresponda,
las mismas que se encargan de llamar a las subrutinas requeridas para la
activación de los movimientos según sea el caso y ubicar las partes móviles de la
maqueta a la posición deseada. Terminada cada secuencia se tiene un tiempo de
50
espera para una nueva activación y así evitar que se encuentre funcionando
constantemente, ya que esto no es favorable para los expositores a cargo de las
exhibiciones del museo. Las secuencias se basan en una combinación de
subrutinas de movimiento tal como se muestra en las Figuras 3.4, 3.5 y 3.6.
SECUENCIA 1
Movimiento
Mandíbula
Movimiento Movimiento
cuello tórax a
hacia abajo la izquierda
NO
Cuello y tórax en
posición deseada?
SI
Movimiento
Mandíbula
cuello cabeza a
hacia arriba la derecha
Cuello y cabeza en NO
posición deseada?
SI
Movimiento
Mandíbula
tórax a la cabeza a la
derecha izquierda
Tórax y cabeza en NO
posición deseada?
SI
Espera
3 minutos
FIN
Figura 3.4 Diagrama de flujo secuencia de la zona 1.

51
SECUENCIA 2
Movimiento
Mandíbula
cuello cabeza a
hacia abajo la derecha
NO
Cuello y cabeza en
posición deseada
SI
Movimiento
Mandíbula
Movimiento Movimiento Movimiento

cuello tórax a cabeza a
hacia arriba la izquierda la derecha
Cuello, cabeza y tórax NO

en posición deseada
SI
Movimiento
Mandíbula
tórax a cabeza a
la derecha la izquierda
posición deseada
SI
Espera
3 minutos
FIN

52
SECUENCIA 3
Movimiento
Mandíbula
Movimiento
tórax a
la izquierda
cabeza a tórax a
la derecha la derecha
posición deseada?
SI
Movimiento
Mandíbula
Movimiento Movimiento Movimiento

cuello tórax a cabeza a
hacia abajo la izquierda la izquierda
Cuello, tórax y cabeza NO

en posición deseada?
SI
Movimiento
Mandíbula
tórax a la cuello
derecha hacia arriba
Cuello y tórax en NO
posición deseada?
SI
Espera
3 minutos
FIN

53
3.3.4 BLOQUE DE ACTIVACIÓN PARA FUNCIONAMIENTO DE OJOS
La única función de este bloque es enviar las señales de activación hacia el

controlador Arduino UNO, que es el encargado de decidir el movimiento a realizar
por los ojos. La señal enviada por este bloque depende del sensor que detecte
movimiento, en la Figura 3.7 se muestra el diagrama de flujo de este bloque.
ACTIVACIÓN OJOS
Lectura de
sensores de
presencia
SI Envío de
Sensor 1
dato zona 1
activado?
al Arduino
NO
SI Envío de
Sensor 2
dato zona 2
activado?
al Arduino
NO
SI Envío de
Sensor 3
dato zona 3
activado?
al Arduino
NO
Figura 3.7 Diagrama de flujo bloque de activación de ojos.
3.3.5 SUBRUTINAS DE MOVIMIENTO
Las subrutinas de movimiento se encargan de la lectura de los sensores

potenciométricos y finales de carrera, para controlar la activación de los
variadores de velocidad y así posicionar las partes móviles de la maqueta del
Allosaurio en el sitio requerido por las distintas secuencias según sea el caso. De
similar forma comanda el funcionamiento del sistema de movimiento de la
mandíbula como de la activación del audio. De la Figura 3.8 a la Figura 3.11 se
muestran los diagramas de flujos de las subrutinas.
54
Movimiento Movimiento cabeza

cabeza a la derecha a la izquierda
Mandíbula SI Mandíbula SI
activada? activada?
NO NO
Lectura de Lectura de
entrada análoga entrada análoga
de la cabeza de la cabeza
NO Activación del motor para NO Activación del motor para

Posición Posición
movimiento de cabeza a movimiento de cabeza a
deseada? deseada?
la derecha la izquierda
SI SI
Desactivación del Desactivación del

motor de la cabeza motor de la cabeza
FIN FIN
Figura 3.8 Diagramas de flujo de las subrutinas de movimiento de la cabeza.
Movimiento cuello Movimiento cuello

hacia arriba hacia abajo
Lectura del final Lectura del final

de carrera de carrera

Posición Posición
mover el cuello hacia mover el cuello hacia
deseada? deseada?
arriba abajo
SI SI

motor del cuello motor del cuello
FIN FIN
Figura 3.9 Diagramas de flujo de las subrutinas de movimiento del cuello.

55
Movimiento tórax Movimiento tórax

a la derecha a la izquierda
Mandíbula SI Mandíbula SI
activada? activada?
NO NO
Lectura de Lectura de
entrada análoga entrada análoga
del tórax del tórax

Posición Posición
movimiento del tórax a la movimiento del tórax a la
deseada? deseada?
derecha izquierda
SI SI

motor del tórax motor del tórax
FIN FIN
Figura 3.10 Diagramas de flujo de las subrutinas de movimiento del tórax.
Movimiento
Mandíbula
Lectura del final

de carrera
Activación del NO Activación del motor para

final de carrera movimiento de la mandíbula
dos veces? y del sistema de audio
SI
Desactivación del
motor de la
mandíbula y del
sistema de audio
FIN
Figura 3.11 Diagrama de flujo de la subrutina de movimiento de la mandíbula y audio.

56
3.4 DESARROLLO DEL PROGRAMA DE CONTROL DE

MOVIMIENTO DE OJOS
El control del movimiento de ojos se realiza desde el controlador Arduino UNO, el

cual maneja los servomotores mediante señales PWM y éstos son los encargados
de transmitir el movimiento a los ojos. El diagrama de flujo del programa de
control se muestra en la Figura 3.12.
INICIO
Configuración de puertos
de entradas digitales y
salidas PWMs
Ubicación de
servomotores en posición
inicial
Recepción de datos
desde el controlador
principal
SI Se guarda dato
Zona 1 activa? de posición
deseada zona1
NO
SI Se guarda dato
Zona 2 activa? de posición MOVIMIENTOS
deseada zona2
NO
SI Se guarda dato
NO
Zona 3 activa? de posición
deseada zona3
Figura 3.12 Diagrama de flujo del programa principal.
Para evitar el giro brusco de los servomotores, se empleó una subrutina de

movimientos, la que controla la velocidad de giro de manera indirecta mediante un
57
vector de posiciones intermedias, sobre las cuales el servomotor se va

posicionando. El diagrama de flujo de la Figura 3.13 muestra el funcionamiento de
esta subrutina.
MOVIMIENTOS
Lectura de
posición actual
de servomotores
y posición
deseada
Formación de vectores de
movimientos en 40 pasos
para cada ojo
Envió de señal PWM

a los servomotores
con valor de la
posición actual
Posición actual toma

Posición actual NO valor del siguiente
igual a posición
movimiento y ubica los
deseada?
ojos
SI
FIN
Figura 3.13 Diagrama de flujo de la rutina de movimientos.
3.5 CONFIGURACIÓN DE LOS CONTROLADORES DE LOS

MOTORES TRIFÁSICOS
Para configurar los variadores de velocidad se empleó los botones propios de

éstos, modificando los parámetros permitidos por el variador para el control de
motores trifásicos, tomando en cuenta los requerimientos y restricciones propias
del mecanismo de la maqueta del Allosaurio. También se configuró sus entradas
de relé para poder controlar la activación y sentido de giro de los motores desde
el controlador principal (PLC). En la Tabla 3.1 se muestra la configuración
realizada en cada uno de los variadores de velocidad.
58
Tabla 3.1 Configuración de los parámetros de los variadores de velocidad.
Variador Variador Variador

Parámetro Función 1 2 3
(Cabeza) (Cuello) (Tórax)
C01 Origen de consigna 1 1 1
Configuración de la
CE1 6 6 6
entrada digital
Configuración de la
CE2 7 7 7
entrada digital
Frecuencia máxima de salida
C11 60 60 60
(Hz)
C12 Tiempo de aceleración (s) 10 3 5
C13 Tiempo de desaceleración (s) 10 0 1
C14 Modo de operación 2 2 2
C24 Impulso de aceleración (%) 0 10 0
Valor de consigna de la
c40 6 60 25
frecuencia (Hz)
Origen de consigna: En la configuración seleccionada habilita el valor de

consigna de la frecuencia a partir del parámetro c40.
Configuración de las entradas digitales: Con la configuración 6 y 7 se escoge

el sentido de giro horario y antihorario respectivamente.
Modo de operación: En el modo seleccionado se emplea una característica

lineal para aplicaciones estándar con empuje Vmin constante.
3.6 DESARROLLO DE LA INTERFAZ HMI
En la programación y desarrollo de la interfaz HMI se requirió dos etapas de

programación, la primera es la creación de la página web para las operaciones de
mantenimiento perteneciente al Servidor Web y la segunda es la interfaz HMI
propiamente dicha, ésta es mostrada y controlada desde el monitor táctil.
59
3.6.1 DESARROLLO DE LA INTERFAZ DE MANTENIMIENTO (SERVIDOR

WEB)
Para el desarrollo de la interfaz de mantenimiento se diseñó una página web

almacenada en la memoria interna del controlador principal, la misma que es
accesible desde el monitor táctil.
3.6.1.1 Desarrollo de las páginas web
Para la creación de las páginas web se empleó el software Visual Studio 2015, el
cual presenta facilidades en cuanto al diseño y simulación de las páginas
requeridas, siendo necesario una página de control y una de conexión, al igual
que sus respectivas hojas de estilos. Los diagramas de flujo del diseño de las
páginas se muestran en las Figuras 3.14 y 3.16.
PÁGINA DE
CONEXIÓN
Cargar la hoja de
estilos EstiloL.css
Creación de un
botón de LOGIN con
el estilo respectivo
Se presiona NO
el botón?
SI
Encriptación y envió
del comando para
establecer la
comunicación con el
PLC
Se recarga la página
a su estado inicial
Figura 3.14 Diagrama de flujo página de conexión.

60
Una vez desarrollado el programa basado en el diagrama de flujo anterior se

obtuvo como resultado la página web mostrada en la Figura 3.15, la cual su única
función es iniciar la conexión entre el HMI y el PLC por medio del Servidor Web.
Figura 3.15 Visualización del diseño de la página de conexión.
A partir del diagrama de flujo de la Figura 3.16 se diseñó y programó la página de

control para el modo manual, el cual envía los comandos hacia el controlador
principal para activar o desactivar los diferentes movimientos de la maqueta y las
secuencias. Cabe recalcar que si no se realiza previamente la conexión los
comandos no se ejecutan en el controlador principal, por lo cual se usa la página
de conexión. Estas dos páginas se las realizó de forma independiente debido a
que los comandos de la página de conexión y de la página de control no
funcionan conjuntamente de manera correcta.
PÁGINA DE
CONTROL
Declaración de variables del

WebServer a utilizar
correspondientes con el bloque
de datos del PLC
Cargar la hoja de
estilos Estilo.css y la
librería de
comandos jquery.js
Establecer los valores

de activación y
desactivación para las
variables
Creación y distribución de
los diferentes botones con
su respectivo estilo y
aplicación del fondo de
página
Desactivación de
todas las variables
hacia el WebServer
A
61
Se presiona SI SI Activación variable Cambio de estilo

Estilo de botón
Cabeza WebServer Cabeza Cabeza Derecha a
“Desactivado”?
Derecha? Derecha “Activado”
NO
NO
Desactivación
SI Cambio de estilo
Estilo de botón variable
Cabeza Derecha a
“Activado”? WebServer Cabeza
“Desactivado”
Derecha
NO
Se presiona SI SI Activación variable Cambio de estilo

Estilo de botón
Cabeza WebServer Cabeza Cabeza Izquierda a
“Desactivado”?
Izquierda? Izquierda “Activado”
NO
NO
Desactivación
SI Cambio de estilo
Cabeza Izquierda a
“Activado”? WebServer Cabeza
“Desactivado”
Izquierda
NO
SI SI Activación variable Cambio de estilo

Se presiona Estilo de botón
WebServer Tórax Tórax Derecha a
Tórax Derecha? “Desactivado”?
Derecha “Activado”
NO
NO
Desactivación
SI Cambio de estilo
Tórax Derecha a
“Activado”? WebServer Tórax
“Desactivado”
Derecha
NO

WebServer Tórax Tórax Izquierda a
Tórax Izquierda? “Desactivado”?
Izquierda “Activado”
NO
NO
Desactivación
SI Cambio de estilo
Tórax Izquierda a
“Activado”? WebServer Tórax
“Desactivado”
Izquierda
NO

WebServer Cuello Cuello Sube a
Cuello Sube? “Desactivado”?
Sube “Activado”
NO
NO
Desactivación
SI Cambio de estilo
Cuello Sube a
“Activado”? WebServer Cuello
“Desactivado”
Sube
NO

WebServer Cuello Cuello Baja a
Cuello Baja? “Desactivado”?
Baja “Activado”
NO
NO
Desactivación
SI Cambio de estilo
Cuello Baja a
“Activado”? WebServer Cuello
“Desactivado”
Baja
NO

WebServer Mandíbula/Audio a
Mandíbula/Audio? “Desactivado”?
Mandíbula/Audio “Activado”
NO
NO
Desactivación
SI Cambio de estilo
Mandíbula/Audio a
“Activado”? WebServer
“Desactivado”
Mandíbula/Audio
NO
NO Se presiona SI SI Activación variable Cambio de estilo

Estilo de botón
Parada WebServer Parada Parada Emergencia
“Activado”?
Emergencia? Emergencia a “Desactivado”
NO
Desactivación
SI Cambio de estilo
Parada Emergencia
“Desactivado”? WebServer Parada
a “Activado”
Emergencia
NO
Figura 3.16 Diagrama de flujo página de control.

62
La página de control desarrollada a partir del diagrama de flujo anterior se la

Figura 3.17 Visualización del diseño de la página de control.
3.6.1.2 Configuración del Servidor Web
Figura 3.18 “Árbol de proyecto” opción “Dispositivos y redes”.
La configuración del Servidor Web se lo realizó en el controlador principal por

medio del software TIA Portal, una vez cargado en el software un proyecto que
63
tenga un dispositivo configurado previamente, se abre la visualización del

proyecto y en el “Árbol del proyecto” se selecciona la opción de “Dispositivos y
redes” (1). Una vez abierto se desplegará el dispositivo configurado como se
Se realiza clic derecho sobre el dispositivo (2) y se selecciona propiedades, esto

abrirá una ventana con todas las propiedades del dispositivo como muestra la
Figura 3.19. En “General” (3) se selecciona “Servidor Web” (4) y se despliegan las
opciones de configuración.
Figura 3.19 Propiedades Servidor Web.
En la sección “General” y “Actualización automática” se seleccionan las opciones

como se muestra en la Figura 3.19. En la sección “Página web definidas por el
usuario” en “Directorio HTML” se ubica la dirección de la carpeta donde se
encuentran almacenados todos los archivos de las páginas web y en “Página de
inicio HTML” se selecciona la página que se abrirá por defecto. Una vez hecho
esto se presiona el botón “Generar bloques” (5) y se generaran los bloques de
datos, luego hay que compilar y cargar todo el proyecto sobre el PLC y la
configuración del Servidor Web estará terminada.
NOTA: Para acceder a una página web definida por usuario se debe ingresar
desde un navegador con la dirección “https://192.0.0.0/awp/Nombre_pagina.html”,
donde “192.0.0.0” debe ser reemplazada con la dirección IP configurada en el
dispositivo y “Nombre_pagina” con la del archivo HTML definido por el usuario.
64
3.6.2 DESARROLLO DE LA INTERFAZ HMI DEL MONITOR TÁCTIL
Para el desarrollo de la interfaz HMI se elaboraron diferentes pantallas, cada una

con su función particular existiendo una interfaz visible para el público, otra de
menú que se ingresa mediante comandos y una última para las operaciones de
mantenimiento, en la cual sólo se ingresa mediante contraseña para prevenir el
ingreso de personas no autorizadas. En la Figura 3.20 se muestra el diseño de
dichas interfaces.
Figura 3.20 Pantalla de presentación (1), pantalla de menú (2) y pantalla de

mantenimiento (3).
3.6.2.1 Pantalla de presentación al público
Esta pantalla es la encargada de la presentación del video, a la cual el público

tiene acceso, la misma que puede ser manipulada presionando sobre el monitor,
permitiendo el adelanto o retroceso de la presentación según la zona que sea
presionada. Sobre este monitor se ingresa el comando para activar la pantalla de
65
menú. En la Figura 3.21 se muestra el diagrama de flujo de la programación de

esta interfaz.
PANTALLA DE
PRESENTACIÓN
Declaración de
variables
Empieza
presentación
Espera de clic
Clic Zona SI Adelanta

derecha? presentación
NO
SI Envío dato
Clic Zona
de inicio de
central?
clave
NO
SI
Clic Zona Retrocede
izquierda? presentación
NO
Figura 3.21 Diagrama de flujo de la pantalla de presentación.
3.6.2.2 Comando para acceso a la pantalla de menú
El comando para el acceso a la pantalla de menú se lo ejecuta en la interfaz de

presentación haciendo uso de sus zonas, las mismas que son derecha, izquierda
y centro del monitor táctil, siendo necesario presionar en primera instancia la zona
central para así iniciar la detección del comando adecuado, de ser ingresado
incorrectamente no se podrá acceder a la pantalla de menú y se reinicia la
detección del comando, como se muestra en el diagrama de flujo de la Figura
3.22.
66
ACCESO A MENÚ
NO
Recibí inicio
de clave?
SI
NO
SI
Clic zona
Espera de clic Espera de clic
central?
NO
SI NO
Clic zona Clic zona
Espera de clic
izquierda? derecha?
SI
Clic zona SI
central?
NO
NO
SI NO
Clic zona Clic zona
Espera de clic
izquierda? central?
SI
SI
Clic zona
izquierda?
NO
INICIO SI Clic zona NO

MENÚ derecha?
Figura 3.22 Diagrama de flujo para el acceso a la pantalla de menú.

67
3.6.2.3 Subrutina para la detección de clic
Esta subrutina es la encargada de detectar si el monitor es presionado o no, de

ser presionado el monitor se guarda la posición exacta del cursor donde se realizó
el clic como muestra la Figura 3.23, dicha posición es utilizada por los programas
mencionados anteriormente, los cuales se encargan de determinar la zona a la
que pertenece dicha posición.
Espera de clic
NO
Existe clic?
SI
Lectura de
la posición
donde se
cliquea
FIN
Figura 3.23 Diagrama de flujo de la subrutina de detección de clic.
3.6.2.4 Pantalla de menú
En esta pantalla se encuentra las opciones de login así como las de ingreso a la
pantalla de mantenimiento, retorno a presentaciones y salida al sistema operativo
como se muestra en el diagrama de flujo de la Figura 3.24. Para el ingreso a la
pantalla de mantenimiento es requerido el ingreso correcto del usuario y
contraseña caso contrario no se dará acceso a dicha pantalla.
68
INICIO MENÚ
Inicio opciones de
Login
Clic en SI Cierro Pantalla de

presentación? Inicio Menú Presentación
NO
Clic en SI Cierro todo y salgo a

FIN
salir a Windows? Windows
NO
NO SI Lectura de
Clic en
Usuario y
ingresar?
Contraseña
Mensaje datos NO
Datos correctos?
incorrectos
SI
Cierro pantalla de
Interfaz de
presentación e
Mantenimiento
Inicio Menú
Figura 3.24 Diagrama de flujo de la pantalla de menú.
3.6.2.5 Interfaz de mantenimiento
Esta interfaz establece la conexión con el Servidor Web alojado en el PLC,

cargando así las páginas web creadas en la sección 3.6.1, permitiendo el manejo
en modo manual de la maqueta animada para operaciones de mantenimiento, la
misma presenta un botón con el que se cierra dicha interfaz y se regresa a la
69
pantalla de menú. El diagrama de flujo de esta interfaz se muestra en la Figura

3.25.
Interfaz de
Mantenimiento
En la pantalla
principal cargo la
Página de
control
En la pantalla
secundaria cargo
la Página de
conexión
Se habilita el botón
de Salir
NO Se presiona
salir?
SI
Cierro interfaz de
INICIO MENÚ
Mantenimiento
Figura 3.25 Diagrama de flujo del HMI de mantenimiento.

70
CAPÍTULO 4
PRUEBAS Y RESULTADOS
En este capítulo se presenta las pruebas realizadas sobre la maqueta del

Allosaurio para comprobar el correcto funcionamiento del mismo, tanto de sus
sistemas como de sus modos de operación.
4.1 PRUEBAS DE CONECTIVIDAD
Esta prueba es necesaria para comprobar el estado del cableado y de las

conexiones tanto internas como externas al tablero de control diseñado, con esta
finalidad se realizó mediciones de continuidad en los conductores para garantizar
el buen estado de los mismos. Obteniendo un resultado satisfactorio al finalizar
esta prueba, sin encontrar ningún cable defectuoso o con una conexión errónea
dentro o fuera del tablero de control del Allosaurio.
También se requiere verificar el correcto funcionamiento del cable UTP, el

encargado de enlazar el PLC con el monitor táctil, con este objetivo se realizó
esta prueba mediante el comando ping en la consola de máquina del monitor
táctil, obteniendo un 0% de paquetes perdidos como se muestra en la Figura 4.1.
Figura 4.1 Resultado prueba de ping.

71
4.2 PRUEBAS DEL HMI
Estas pruebas son necesarias para la verificación del correcto funcionamiento de

la interfaz tanto para el público como para el personal del museo, para lo cual la
misma se compone de tres partes descritas a continuación.
4.2.1 PRUEBAS DE REPRODUCCIÓN DE VIDEO
El objetivo de estas pruebas es comprobar la duración y funcionamiento del video

proporcionado por el museo en la pantalla de presentación al público (Figura 4.2),
para lo cual se tomó el tiempo que demora en reproducir por completo el video en
el monitor touch, obteniendo los resultados de la Tabla 4.1.
Figura 4.2 Video para reproducción en la pantalla de presentación.
Tabla 4.1 Datos obtenidos de la duración del video.
TIEMPO 1 TIEMPO 2 TIEMPO 3

[s] [s] [s]
Duración del video 59.89 59.99 60.15
Mediante estas pruebas se comprobó que el video se reproduce adecuadamente

sin pausas o cortes que no sean propios del mismo, dado que las variaciones en
las medidas tomadas son despreciables. En estas pruebas también se comprobó
el correcto funcionamiento de las opciones para adelantar o retroceder el video en
sus diferentes partes obteniendo resultados satisfactorios.
72
4.2.2 PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO DE LA PANTALLA DE MENÚ
Se realiza estas pruebas para comprobar el correcto funcionamiento de la lectura

y comprobación de credenciales, para permitir o negar el acceso a la pantalla de
mantenimiento y la ejecución de las opciones “Salir a Windows” y “Presentación”.
Para la comprobación de credenciales se introdujo un usuario y/o contraseña

incorrectos y se trató de ingresar a la pantalla de mantenimiento, como resultado
se obtuvo un mensaje de error y se negó el acceso como se muestra en la Figura
4.3, mientras que para las credenciales ingresadas correctamente se permitió el
acceso a la pantalla de mantenimiento sin inconvenientes.
Figura 4.3 Acceso incorrecto.
Para las otras opciones se verificó que al presionar el botón “Presentación” la

pantalla de menú se cierra y se despliega el video, mientras que al presionar
“Salir a Windows” se retorna al sistema operativo.
4.2.3 PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO DE LA PANTALLA DE

MANTENIMIENTO
El objetivo de estas pruebas es comprobar el adecuado funcionamiento de los

botones que comprenden esta pantalla y los bloqueos requeridos por el
controlador principal, para lo cual se activó y desactivó cada uno de los botones
existentes iniciando por el botón “Conectar”, el mismo que es el encargado de
activar las funciones del control manual.
Posteriormente se presionó cada uno de los botones de movimiento comprobando

que la maqueta se mueva y a su vez se activen los bloqueos en la pantalla de
mantenimiento, con lo cual al existir movimiento se verifica no sólo el correcto
funcionamiento de estos botones sino también el del botón “Conectar”.
73
Una vez realizada la prueba se obtuvo como resultado los correctos bloqueos
acorde al botón presionado como se muestra en la Figura 4.4, así como el
correspondiente movimiento de cada parte de la maqueta y la ejecución de sus
secuencias.
Figura 4.4 Bloqueo de botones en la interfaz de mantenimiento.
Por último se verificó que al presionar el botón “Salir” se cerró la pantalla de

mantenimiento y se desplegó la pantalla de menú con las credenciales borradas.
4.3 PRUEBAS DEL MODO MANUAL
Las pruebas de este modo se las realizó desde la pantalla de mantenimiento del
monitor táctil mostrada en la Figura 4.5, con la activación y desactivación de cada
uno de los movimientos y secuencias que puede realizar la maqueta del
Allosaurio, el procedimiento seguido es el siguiente:
· Se cambia el estado del selector a modo manual.
· Se ingresa a la pantalla de mantenimiento desde el HMI.
· Se establece la conexión con el PLC desde la pantalla.
· En la pantalla de mantenimiento se activa cada uno de los movimientos de

forma independiente y se comprueba que las secuencias estén
funcionando correctamente.
· Finalmente se registra los tiempos de funcionamiento necesarios por cada

uno de sus movimientos para desplazarse entre sus límites.
74
Figura 4.5 Pantalla de mantenimiento.
Una vez realizada esta prueba se obtuvieron los datos mostrados en la Tabla 4.2.
Tabla 4.2 Datos obtenidos de las pruebas del modo manual.
MOVIMIENTO TIEMPO 1 [s] TIEMPO 2 [s] TIEMPO 3 [s]

A la izquierda 3.36 3.42 3.30
Cabeza
A la derecha 3.49 3.47 3.50
Hacia arriba 2.67 2.69 2.70
Cuello
Hacia abajo 2.59 2.62 2.55
A la izquierda 5.20 5.15 5.17
Tórax
A la derecha 5.14 5.17 5.20
A partir de estos datos se comprueba el funcionamiento de las partes móviles de

la maqueta del Allosaurio, al mantener tiempos similares en los desplazamientos
de cada uno de los movimientos. También se comprobó que cada una de las
secuencias funciona correctamente.
4.3.1 PRUEBAS DE AUDIO Y MOVIMIENTO DE MANDÍBULA
Estas pruebas se las realizó con el objetivo de comprobar el correcto

funcionamiento de la mandíbula y la sincronía con el audio ya que funcionan al
mismo tiempo, para lo cual desde la pantalla de mantenimiento se activa el botón
“MANDÍBULA/AUDIO”, se registra el tiempo de duración del audio y el tiempo que
tarda la mandíbula en regresar a su posición inicial (apertura y cierre), obteniendo
los resultados mostrados en la Tabla 4.3.
75
Tabla 4.3 Datos obtenidos de las pruebas.
TIEMPO 1 [s] TIEMPO 2 [s] TIEMPO 3 [s]

Duración Audio 4.78 4.76 4.77
Mandíbula
2.56 2.53 2.54
(Apertura y cierre)
Se comprobó que la mandíbula funciona correctamente en su movimiento de

apertura y cierre, adicionalmente a partir de los datos obtenidos y conociendo que
el tiempo de duración del audio corresponde a dos aperturas y cierres de la
mandíbula, sin contar el tiempo de pausa existente al inicio y fin de las dos
operaciones realizadas por la misma, se verificó la sincronía del audio con el
movimiento de la mandíbula.
4.4 PRUEBAS DEL MODO AUTOMÁTICO
Esta prueba se la realizó mediante la ayuda del software TIA Portal en modo
online como se muestra en la Figura 4.6, este modo permite observar en línea el
estado de las variables internas y externas, así como el comportamiento que
éstas tienen, para lo cual se activaron las diferentes secuencias y se comprobó la
activación correcta de los movimientos y restricciones programadas.
Figura 4.6 TIA Portal en modo online.
Después de realizar esta prueba se requirieron varios cambios en el programa,

debido a que se activaban marcas en momentos en el que no les correspondía,
provocando la activación inadecuada de ciertos movimientos.
76
Una vez depurado el programa se verificó la correcta ejecución de las secuencias,

comprobando que los movimientos de cada una son acordes a la zona donde se
detectó la presencia de personas, esta comprobación se la realizó visualmente tal
como se muestra de la Figura 4.7 a la Figura 4.9, donde se puede observar que la
posición final del Allosaurio para cada secuencia es la misma.
Figura 4.7 Secuencia 1
Figura 4.8 Secuencia 2.
Figura 4.9 Secuencia 3.

77
Adicionalmente se verificó el tiempo de ejecución de cada una de las secuencias

y de los tiempos de espera entre éstas, obteniendo los datos mostrados en la
Tabla 4.4.
Tabla 4.4 Datos obtenidos de las pruebas del modo automático.

[s] [s] [s]
Secuencia 1 44.53 43.92 43.83
Secuencia 2 44.08 44.12 44.02
Secuencia 3 48.20 47.86 47.96
Tiempo de espera 180.35 179.86 179.94
A partir de estos datos se comprobó el correcto funcionamiento del modo

automático de la maqueta del Allosaurio, al mantener tiempos similares en cada
una de las secuencias y tiempos de espera.
4.5 PRUEBAS DE SENSORES DE PRESENCIA
Esta prueba fue necesaria para determinar las zonas pertenecientes a cada
sensor, requeridas para la activación de la secuencia correspondiente, así como
el tiempo de activación de la salida del sensor, en la Tabla 4.5 se muestran los
resultados de esta prueba.
Tabla 4.5 Datos obtenidos de las pruebas de sensores de presencia.

AREA DE COBERTURA
[s] [s] [s]
SENSOR 1 2.68 2.69 2.71 70 [cm] x 170 [cm]
SENSOR 2 2.66 2,67 2.66 110 [cm] x 60 [cm]
SENSOR 3 2.74 2.75 2.76 160 [cm] x 60 [cm]
Como resultado de esta prueba se determinaron las zonas correspondientes para

cada sensor como se muestra en la Figura 4.10. También se verificó que el
tiempo de activación de sus salidas sea cercano a 3 segundos pero no mayor,
para que el programa de control principal, funcione correctamente.
78
Figura 4.10 Distribución de zonas de detección para cada sensor.
4.6 PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO DE OJOS
Con estas pruebas se busca verificar el adecuado funcionamiento del movimiento

de ojos, para lo cual se activó las zonas secuencialmente para de esta manera
observar el movimiento de los mismos de extremo a extremo tal como se muestra
en la Figura 4.11.
Figura 4.11 Movimiento de ojo derecho (superior) y ojo izquierdo (inferior).

79
Una vez realizadas estas pruebas se comprobó que los ojos presentan el
movimiento esperado y reaccionan correctamente según la zona en la que se
detecta presencia.
4.7 PRUEBAS DE CAMPO
El objetivo de estas pruebas es conocer la opinión de los visitantes y de los guías

del museo, sobre el manejo y funcionamiento de la maqueta e interfaz HMI, para
lo cual se realizó dos diferentes encuestas.
4.7.1 ENCUESTA PARA VISITANTES
Esta encuesta fue realizada a 12 personas que visitaron la exhibición en

diferentes ocasiones, una vez que han terminado el recorrido en todo el museo.
Las preguntas realizadas son las siguientes:
1) ¿Qué tan atractivo le pareció la exhibición? (1 poco - 5 bastante)
1() 2() 3() 4() 5()
2) ¿Qué tan real le pareció los movimientos? (1 robótico - 5 realista)
1() 2() 3() 4() 5()
3) ¿Pudo usted percibir que los ojos del Allosaurio le seguían?
Si ( ) No ( )
4) El sonido emitido por el Allosaurio, le pareció real y de un volumen

aceptable.
Si ( ) No ( )
5) La presentación de la información en el monitor touch le resultó agradable

y de fácil uso.
Si ( ) No ( )
A partir de las respuestas a esta encuesta se obtuvo los resultados mostrados en

la Figura 4.13.
80
Figura 4.12 Respuestas obtenidas de la encuesta a los visitantes.
De donde se puede apreciar que:
- El 75% de las personas encuestadas encuentran bastante atractiva la

exhibición, mientras que un 25% encuentran atractiva la misma.
- A un 66.7% de los encuestados, los movimientos de la maqueta del

Allosaurio les parecen muy reales mientras que para un 33.3% es poco
realista pero no robótico.
- Del movimiento implementado a los ojos del Allosaurio el 91.7% percibió

que los ojos los seguían y sólo un 8.3% de los encuestados no se
percataron del movimiento.
- A todas las personas encuestadas, el sonido implementado para la

maqueta les parece real y con un volumen aceptable.
- Del video informativo mostrado en el monitor táctil junto con sus funciones
de avance y retroceso, a todos los encuestados les resultó agradable y de
fácil uso.
De estos resultados se comprueba que los objetivos planteados se cumplen

satisfactoriamente a nivel de las visitas del museo.
4.7.2 ENCUESTA PARA GUÍAS DEL MUSEO
Esta encuesta fue realizada a los 4 guías encargados de realizar las exposiciones
a los visitantes del museo.
81
Las preguntas realizadas son las siguientes:
1) El control implementado le facilitó el uso de la maqueta.
Si ( ) No ( )
2) El control manual de la maqueta implementado en la interfaz touch le

resulta de fácil uso.
Si ( ) No ( )
3) Qué opinión tiene del movimiento de los ojos implementado en la maqueta.
………………………………………………………………………………………..
4) ¿Qué tan realista le parecen los movimientos de la maqueta? (1 robótico -

5 realista)
1() 2() 3() 4() 5()
5) Qué opina del audio y del volumen que presenta la maqueta al momento
de las exposiciones a los visitantes.
………………………………………………………………………………………..
A partir de las respuestas a esta encuesta se obtuvo los resultados mostrados en

la Figura 4.13.
Figura 4.13 Respuestas obtenidas de la encuesta a los visitantes.

82
De donde se puede apreciar que:
- El sistema de control implementado facilitó el uso de la maqueta para los 4

guías a cargo de la exposición en el museo.
- A todos los guías del museo les resulta de fácil uso el control manual de la
maqueta que se encuentra implementado en la interfaz HMI.
- Sobre el movimiento de los ojos, los guías concuerdan en que le brinda

una mejor imagen y la vuelve llamativa.
- En cuanto a los movimientos de la maqueta un 50% estima que el

movimiento es poco realista pero no robótico, al 25% le parece realista y al
otro 25% ni realista ni robótico, es aceptable.
- La opinión de los guías del museo sobre la calidad y volumen del audio
emitido por la maqueta del Allosaurio, al momento de realizar sus
exposiciones, es adecuado y óptimo.
De estos resultados se comprueba que el personal del museo se encuentra

satisfecho con el trabajo realizado y que el mismo cumple con los objetivos
planteados, dando más facilidad de uso y manejo a la maqueta del Allosaurio.
4.8 COSTO DEL PROYECTO
Para calcular el costo total del proyecto se requiere inicialmente la lista de los
materiales empleados con sus respectivos costos como se muestra en la Tabla
4.6 antes de realizar el cálculo del costo total.
Tabla 4.6 Costos de materiales.
Valor Valor
Elemento Cantidad
Unitario Total
Arduino UNO 1 $20,53 $20,53
Sensor de movimiento 3 $5,75 $17,25
Pulsador 1 $13,50 $13,50
Servomotor 2 $8,00 $16,00
Fuente de 12V/8 A 1 $35,80 $35,80
83
Contactor de 10 A 3 $16,87 $50,61

Canaleta ranurada 25x40 mm 1 $5,45 $5,45
Caja de acrílico Arduino 1 $7,25 $7,25
Amarras 2.5x200 mm 100u 1 $1,85 $1,85
Cable RCA 3 m 1 $4,10 $4,10
Bornera 3 pines 15 $0,30 $4,50
Broca 1.2 mm 2 $0,75 $1,50
Conectores Arduino 35 $0,30 $10,50
Taipe 2 $1,00 $2,00
Conector plug audio 3.5 mm 1 $0,25 $0,25
Conector plug DC 1 $0,25 $0,25
Sensor final de carrera 3 $0,85 $2,55
Módulo de relé 2 $4,50 $9,00
Pasta para soldar 1 $3,50 $3,50
Sensor potenciométrico 2 $0,40 $0,80
Estaño 100 g 1 $6,95 $6,95
Terminal eléctrico 500 $0,06 $30,00
Tubo termorretráctil 1 m 1 $1,90 $1,90
Módulo de audio 1 $6,90 $6,90
Optoacoplador PC817 7 $0,60 $4,20
Transistor MMT2222 3 $0,25 $0,75
Resistencia smd 12 $0,06 $0,72
Rulimanes 2 $2,00 $4,00
Fuente de 5V/8 A 1 $25,00 $25,00
Motor Trifásico 1/4 Hp 1 $129,67 $129,67
Rollo de cable 100 m 1 $23,00 $23,00
Cable UTP 5e blindado 10 m 1 $15,00 $15,00
Borneras riel din 27 $1,50 $40,50
Remaches POP 30 $0,19 $5,70
Canaleta ranurada 40x60mm 3 $8,54 $25,62
Cajas de acrílico sensores de 1 $20,00 $20,00
presencia 3U
84
Tarjeta de acondicionamiento 1 $40,00 $40,00

Modelo artístico de los ojos 2 $15,00 $30,00
Espárrago 3/8'' 2m 1 $2,00 $2,00
Platina 3mm 6m 1 $16,54 $16,54
Tool metálico 1m2 1 $5,00 $5,00
Broca 3/8 1 $13,00 $13,00
Broca 5/32 1 $3,20 $3,20
Lubricante de motor 1 $13,00 $13,00
Tuercas, tornillos y rodelas 250 $0,05 $12,50
Varios 1 $18,50 $18,50
Subtotal= $700,84
IVA (14%)= $98,12
TOTAL= $798,96
Adicionalmente se requiere el cálculo del costo de ingeniería teniendo en cuenta

que el costo total del proyecto resulta de la suma del costo de materiales y el
costo de ingeniería.
Para el costo de ingeniería se tiene en cuenta el diseño, construcción y desarrollo

de los programas de control, considerando que el proyecto se desarrolló en 9
meses y que se trabajó 20 horas semanales a un costo de $7 USD la hora, dando
como resultado $5040 USD de costo de ingeniería. Pero se debe considerar que
el costo calculado es para una persona y el proyecto se lo realizó entre dos por lo
cual el costo total de ingeniería es de $10080 USD.
Una vez conocidos los costos de materiales e ingeniería se calcula el costo total
del proyecto como se indica a continuación.
Costo de materiales:= $798,96.
Costo de ingeniería = $10080.
Costo Total del proyecto = Costo de materiales + Costo de ingeniería
Costo Total del proyecto = $798,96 + $10080
Costo Total del proyecto = $10878,96

85
CAPÍTULO 5
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
En este capítulo se presentan las conclusiones a las que se ha llegado durante el

desarrollo del presente proyecto de titulación, así como las recomendaciones
necesarias para el correcto funcionamiento del sistema en general.
5.1 CONCLUSIONES
· Una vez culminado el proyecto de titulación, se concluye que los objetivos

planteados fueron cumplidos satisfactoriamente, tanto en el diseño como
en la construcción de los diferentes sistemas, los cuales permiten el
movimiento y control de la maqueta del Allosaurio.
· Al realizar la automatización de la maqueta del Allosaurio se consiguió

tener diferentes secuencias de movimiento, dando más animación a la
misma al funcionar conjuntamente con el movimiento de los ojos,
otorgando más naturalidad y realismo a la maqueta.
· El usar un PLC comercial hace que sus utilidades de diseño faciliten su

programación y comunicación, debido a la robustez que éstos presentan,
razón por la cual se concluyó que la mejor alternativa era usar el PLC S7-
1200 debido a que las condiciones de trabajo a las que será sometido se
asemejan al ambiente industrial.
· El uso de entradas analógicas propias del PLC facilitan la medición de los

sensores potenciométricos, al no requerir etapas de acondicionamiento y
así disminuir los errores de lectura gracias a la conexión directa que se
puede realizar con este PLC.
· Al haber automatizado el proceso de movimiento del Allosaurio se tiene un

menor trabajo por parte de los guías, permitiéndoles realizar cosas más
importantes que manejar la maqueta, al reducir los mandos de activación y
la necesidad de activar las secuencias manualmente, gracias a la ayuda de
86
los sensores de presencia encargados de activar las diferentes secuencias

de forma automática.
· Para tener movimientos adecuados se debe calibrar los tiempos de

movimiento y las diferentes posiciones adoptadas por la maqueta en cada
secuencia, para esto se realiza el ajuste de las variables involucradas en el
controlador principal.
· La implementación de una interfaz HMI amigable, es importante para

facilitar el uso por parte del usuario y otorgar al operador simplicidad en el
manejo y control de la maqueta para las operaciones de mantenimiento.
5.2 RECOMENDACIONES
· Para automatizar un proceso es recomendable conocer el funcionamiento

de todos los sistemas y mecanismos involucrados, para así evitar
problemas en el proceso automatizado, al considerar todas las condiciones
y restricciones propias del proceso que deben ser satisfechas.
· Es recomendable que el cableado se encuentre identificado y señalizado

adecuadamente, para facilitar las operaciones de mantenimiento que
puedan ser requeridas.
· Antes de implementar el programa de control al sistema, la realización de

pruebas de simulación es de gran ayuda para evaluar el funcionamiento de
dicho programa y realizar los ajustes requeridos para su posterior
implementación.
· Se recomienda realizar un mantenimiento preventivo de forma periódica

tanto a la estructura, mecanismos y tablero de control, para así prevenir
futuras fallas y alargar el tiempo de vida del sistema.
· Es importante evitar realizar sobreesfuerzos mecánicos en la maqueta, que

pueden producirse si los visitantes se cuelgan o fuerzan movimientos de la
maqueta, ya que esto podría ocasionar daños en los mecanismos y la
estructura.
87
· En caso de existir fallas en el sistema, se debe evitar que personal no

calificado realice acciones sobre la misma, siempre un técnico debe ser el
encargado de solucionar las fallas presentadas.
88
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
[1] C. Hillman, Chris Hillman's Animatronics / Robotics & SPFX. [En línea].
Available: http://christopherhillman.com/links.html. [Último acceso: 18
Noviembre 2016].
[2] B. Zoo, Animatronics Parque Zoológico Buin Zoo. [En línea]. Available:
http://www.buinzoo.cl/buin-zoo-reestrena-animatronics/. [Último acceso: 14
Noviembre 2016].
[3] Trome, Zoológico de Huachipa: Impresionantes dinosaurios animatrónicos

harán vivir una mágica aventura. [En línea]. Available:
http://archivo.trome.pe/actualidad/zoologico-huachipa-impresionantes-
dinosaurios-animatronicos-haran-vivir-magica-aventura-2054710. [Último
acceso: 14 Noviembre 2016].
[4] M. Martí, El Salón de los Presidentes en Disneyland Orlando. [En línea].

Available: http://turismoendisneyland.com/2012/11/21/el-salon-de-los-
presidentes-en-disneyland-orlando/. [Último acceso: 15 Noviembre 2016].
[5] M. Selfish, The Most Visited Theme Park in the World: Disney’s Magic
Kingdom. [En línea]. Available: https://theselfishyears.com/2013/09/02/the-
most-visited-theme-park-in-the-world-disneys-magic-kingdom/. [Último
[6] D. Cohen, "The living Lincoln", Science Digest, vol. 54, nº 7, p. 15, 1964.
[7] K. Salute, Animatronic's. [En línea]. Available:

http://www.kazakhstansalute.kz/Site2eng/product_1.html. [Último acceso: 14
Noviembre 2016].
[8] MINCYT, Todo sobre dinosaurios en Tecnópolis. [En línea]. Available:

http://www.mincyt.gob.ar/noticias/todo-sobre-dinosaurios-en-tecnopolis-9325.
[Último acceso: 16 Noviembre 2016].
[9] Chuangying, Animales animatronic. [En línea]. Available:

http://es.dinosaursuit.com/features. [Último acceso: 14 Noviembre 2016].
[10] L. Cerdá, Instalaciones eléctricas y automatismos, Primera ed., Madrid:

Ediciones Paraninfo, S.A., 2014, p. 262.
[11] E. Caldas, Datasheet Switch SW503. [En línea]. Available:

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[12] P. Alpha, Datasheet Potentiometers D-Shaft, 2006-2014. [En línea].

89
Available: https://www.digchip.com/datasheets/parts/datasheet/682/RV120F-
10-15F-B1K.php. [Último acceso: 18 11 2016].
[13] S. Gallardo, Configuración de instalaciones domóticas y automáticas,

Primera ed., Madrid: Ediciones Paraninfo, S.A, 2013, p. 45.
[14] Electronilab, Datasheet Sensor de movimiento PIR HC-SR501. [En línea].

Available: http://electronilab.co/wp-content/uploads/2013/12/HC-SR501.pdf.
[Último acceso: 25 Noviembre 2016].
[15] Ó. Torrente, Arduino : curso práctico de formación, Madrid: RC Libros, 2013,

pp. 81-92;458-460.
[16] E. Jinghan, Datasheet Rocker Switch KCD2-202. [En línea]. Available:

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202.pdf. [Último acceso: 19 Noviembre 2016].
[17] S. èlo, Specifications Touchscreen Monitor. [En línea]. Available:

https://www.elotouch.com/touchscreen-monitors/1523l.html. [Último acceso:
19 Noviembre 2016].
[18] A. Siemens, Manual del Producto de SIMATIC S7-1200 Easy Book,

Nürnberg, 2014, p. 15.
[19] D. Industry, Motores y Control de Motores, Motores asíncronos AC. [En

línea]. Available: http://www.directindustry.es/cat/motores-control-
motores/motores-asincronos-ac-D-599-_8.html. [Último acceso: 18
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[20] M. Lafert, Características Motor síncrono. [En línea]. Available:

http://www.directindustry.es/prod/lafert/product-22127-49286.html. [Último
[21] Bosh, Motores eléctricos. [En línea]. Available: http://br.bosch-

automotive.com/media/parts/download_2/motores_eletricos/Catalogo_Motor
es_Eletricos_lowres_6_008_CT1_248_2013.pdf. [Último acceso: 21
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[22] A. Lenze, Frequency Interter SMD, Barcelona, 2013, p. 2.
[23] E. Lee, Module user guide ISD1820 voice recorder, 2012. [En línea].
Available:
https://www.ptshop.cz/fotky48100/fotov/_ps_274ISD1820_voice_rec_module
_ug.pdf. [Último acceso: 21 Noviembre 2016].
[24] J. Guarnizo, Manual de usuario graba reproduce ISD1820, vol. I, Bogotá:

Moviltronics Ltda., 2014, pp. 4-6.
90
[25] T. &. Vander, Manuales de usuario amplificador y parlantes. [En línea].

Available: https://www.thonet-vander.com/us/manuals.php. [Último acceso:
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[26] Tower-Pro, Datasheet Micro servo SG90. [En línea]. Available:

http://www.micropik.com/PDF/SG90Servo.pdf. [Último acceso: 24 Noviembre
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[27] D. Harris y S. Harris, Digital Design and Computer Architecture, Segunda

ed., Whatman: Morgan Kaufmann, 2013, pp. 552-556.
[28] P. E. Isaac, Comparativa de todas las placas Arduino. [En línea]. Available:
http://comohacer.eu/analisis-comparativo-placas-arduino-oficiales-
compatibles. [Último acceso: 29 Agosto 2016].
[29] Cejarosu, MecanESO: Mecánica para la ESO, 2005. [En línea]. Available:
http://concurso.cnice.mec.es/cnice2006/material107/index.htm. [Último
[30] A. Barrientos, Fundamentos de robótica, Primera ed., Madrid: McGraw-Hill,

1997, pp. 17-18.
91
ANEXOS
A-1
ANEXO A
MANUAL DE USUARIO
En el siguiente manual se detalla los requerimientos del sistema necesarios para
la ejecución del software, así como los procedimientos para la correcta instalación
y uso de la interfaz HMI.
A.1 Requisitos del sistema
Se requiere tener un sistema con los siguientes requerimientos mínimos:
· Intel Celeron M.
· 540 MB de RAM para Windows NT, Windows 2000 ó Windows XP.
· 50 MB de espacio de disco duro disponible.
· Monitor y adaptador gráfico con resolución 1024 por 768 píxeles.
Programas preinstalados requeridos:
· Microsoft Framework 3.5 o superior.
· Microsoft Internet Explorer 8 o superior.
A.2 Instalación y desinstalación del software del HMI

A.2.1 Procedimiento para la instalación
Los archivos necesarios para la instalación del software se encuentran ubicados

dentro de la carpeta INSTALADOR, en la cual se encuentra el archivo “setup.exe”
como se muestra en la Figura A.1.
Figura A.1 Carpeta de archivos de instalación.
Se realiza doble clic en el archivo “setup.exe” y se despliega una ventana

“Advertencia de seguridad” como muestra la Figura A.2, en esta ventana se da
A-2
clic sobre la opción instalar para iniciar la instalación, esta operación durará unos
segundos. Una vez concluida la instalación se creará un acceso directo en el
“Menú Inicio” y en el escritorio como muestra la Figura A.3, posteriormente se
abrirá automáticamente la aplicación instalada.
Figura A.2 Ventana “Advertencia de seguridad”.
Figura A.3 Acceso directo a la aplicación creada en el escritorio.
Para la ejecución de la aplicación al encendido del sistema operativo se siguen

los siguientes pasos:
· Se copia el acceso directo de la aplicación existente en el escritorio (clic

derecho opción copiar).
· En el “Menú Inicio”, opción “Todos los programas” se busca la carpeta de

nombre “Inicio”, se da clic derecho sobre ésta y se selecciona la opción
“Explorar” como muestra la Figura A.4.
A-3
Figura A.4 Carpeta “Inicio” opción “Explorar”.
· Se despliega una ventana “Inicio” en la cual se procede a pegar el acceso

directo copiado anteriormente (clic derecho opción pegar) como muestra la
Figura A.5, con esto la aplicación se ejecutará al encendido del sistema.
Figura A.5 Aplicación para la ejecución en el arranque.
A.2.2 Procedimiento para la desinstalación
Para desinstalar la aplicación del sistema operativo se abre “Menú Inicio” y se

selecciona “Panel de control”, una vez abierta la ventana “Panel de control” se da
clic sobre la opción “Desinstalar un programa” como muestra la Figura A.6.
Figura A.6 Opción “Desinstalar un programa”.

A-4
En la lista de aplicaciones instaladas se busca “CONTROL ALLOSAURIO” y se da

clic derecho sobre ésta seleccionando la opción “Desinstalar o cambiar” como
muestra la Figura A.7.
Figura A.7. Opción “Desinstalar o cambiar”.
Se abre la ventana “mantenimiento” y se selecciona la opción “Aceptar” como

muestra la Figura A.8, con esto la desinstalación de la aplicación queda realizada.
Figura A.8 Iniciar desinstalación.
A.3 Instalación de certificados web
Para el funcionamiento de la interfaz HMI es necesario instalar el certificado de

Siemens en el navegador Internet Explorer, para esto es necesario que el PLC
esté conectado con la PC mediante cable UTP, posteriormente se abre el
navegador y se ingresa a la dirección “https://192.168.0.1”, la página muestra un
error de certificado de seguridad donde se selecciona “Vaya a este sitio web”
como se muestra en la Figura A.9.
A-5
Figura A.9 Página de error de certificado de seguridad.
Posteriormente se carga la página preestablecida por el fabricante del PLC, en la

zona superior derecha se encuentra la opción “download certificate” sobre la cual
se realiza clic, desplegando un mensaje de descarga donde se escoge la opción
“Abrir” como se muestra en la Figura A.10.
Figura A.10 Descarga del certificado.
Una vez descargado se despliega la ventana “Certificado” donde se selecciona la

opción “Instalar certificado” el cual despliega la ventana “Asistente para
importación de certificados” y se da clic en el botón “Siguiente” como se muestra
en la Figura A.11.
Figura A.11 Inicio de la instalación de certificado.

A-6
En la configuración “Almacén de certificados” se mantiene la opción por defecto y

se da clic en el botón “Siguiente”, a continuación se da clic en el botón “Finalizar”
con lo cual se despliega un mensaje indicando que la importación de certificado
fue correcta. En la Figura A.12 se muestran los pasos realizados.
Figura A.12 Finalización de la instalación de certificado.
A.4 Manual de la interfaz HMI
Una vez encendido el sistema operativo se despliega automáticamente la

presentación del video, si el proceso de instalación se realizó correctamente, las
personas pueden interactuar con la presentación para avanzar o retroceder la
misma presionando las zonas mostradas en la Figura A.13. La zona central de la
pantalla no realiza una acción visible ya que ésta se la emplea en el acceso al
menú de la interfaz mediante una secuencia ingresada haciendo uso de todas las
zonas.
NOTA: Sólo personal del museo conoce la secuencia requerida para el acceso al
menú de la interfaz.
Figura A.13 Uso de la pantalla de presentación del video.

A-7
SI la secuencia ingresada en la pantalla de presentación es la correcta se

despliega el menú de la interfaz como muestra la Figura A.14, la cual permite
regresar a la pantalla de presentación de video al pulsar el botón “Presentación”,
de similar forma al presionar “Salir a Windows” se cierra la interfaz y se regresa al
sistema operativo.
Figura A.14 Menú de la interfaz.
Por último el botón “Ingresar” es el encargado de abrir la pantalla de

mantenimiento para lo cual se requiere ingresar correctamente el nombre de
usuario y contraseña en los campos correspondientes, caso contrario se
despliega un mensaje de error.
Para desplegar el teclado virtual es necesario presionar cualquiera de los dos

campos de texto señalados anteriormente.
NOTA: Sólo personal del museo conoce el nombre de usuario y contraseña para
el acceso a la pantalla de mantenimiento.
Una vez iniciada la pantalla de mantenimiento se puede apreciar que en ésta

existen distintos botones como muestra la Figura A.15.
Figura A.15 Pantalla de mantenimiento.

A-8
El botón “Conectar” establece la comunicación con el PLC, el cual requiere ser

presionado inicialmente para que el PLC reciba las señales de activación de los
botones de mantenimiento, cada 30 min se requiere realizar la conexión ya que
por seguridad la comunicación se interrumpe automáticamente.
El botón “Salir” termina la sesión de mantenimiento y abre el menú de la interfaz.
Los botones de mantenimiento son los botones circulares que se muestran en la

Figura A.15, éstos son los encargados de enviar la señal de activación para los
distintos movimientos y paro de emergencia. Cada botón tiene su propio nombre
de acuerdo a la función que realiza y poseen tres distintos estados diferenciados
por el color que toma el botón.
Este diseño de botón indica que la función se encuentra activada.
Este diseño de botón indica que la función se encuentra desactivada.
Este diseño de botón indica que la función no se puede activar por

interbloqueo o paro de emergencia.
Adicionalmente existen tres botones grises ubicados en la parte superior derecha

de la interfaz, los que sirven para comprobar el correcto funcionamiento de las
secuencias.
NOTA: El botón paro de emergencia presenta únicamente dos estados donde el

color verde indica que no está activado y el rojo que sí está activado.
B-1
ANEXO B
PLACAS Y DIAGRAMAS ESQUEMÁTICOS
1R1
5VS
220 J10
CONN-SIL5
1R4 1Q1
1S1 MMBT2222
2.7K
1U1
1
2
3
4
5
1 A C 4
24VS
2 3
COM1
COM2
24VS
5VS
5GNDS
5GNDS 1INPLC
K E
PC817
1R2
5VS
220 (b)
1R5 1Q2
1S2 MMBT2222
2.7K
1U2 1J3
1 A C 4 1
24VS 1INPLC
2
2INPLC
3
3INPLC
2 3
5GNDS 2INPLC
K E CONN-SIL3
PC817
1R3
5VS 1J1
220
3
1S3
1R6 1Q3 2
1S2
MMBT2222 1
1S3 1S1
2.7K
CONN-SIL3
1U3
1 A C 4
24VS
2 3
(c)
5GNDS 3INPLC
K E
PC817
(a)
Figura B.1 Diagrama esquemático de la tarjeta de acondicionamiento. (a) Circuito de

acondicionamiento Sensores-PLC (b) Fuentes de alimentación (c) Conectores de
sensores y PLC.
B-2
1R7 1U4 1R8 1U5

1INRL2
1 A C 4 1 A C 4
1OUTPLC 1INRL1 2OUTPLC
2.2K 2.2K
2 3 2 3
COM1 5GNDS COM2 5GNDS
K E K E
PC817 PC817
(a)
5VS
5VS
1R11
1R12 10K
10K
1U6 1R10 1U7
1R9 1 A C 4
1 A C 4
3OUTPLC 1ARD4OUTPLC 2ARD
2.2K 2.2K
2 3 2 3
COM2 5GNDS COM2 5GNDS
K E K E
PC817 PC817
(b)
1J6 1J5 1J8 1J9

1 2 1 2
1OUTPLC 1INRL1 3OUTPLC 1ARD
2 1 2 1
2OUTPLC 1INRL2 4OUTPLC 2ARD
CONN-SIL2 CONN-SIL2 CONN-SIL2 CONN-SIL2
(c)
Figura B.2 Diagrama esquemático de la tarjeta de acondicionamiento. (a) Circuito de

acondicionamiento PLC-Módulos de relé (b) Circuito de acondicionamiento PLC-Arduino
UNO (c) Conectores de PLC, Módulos de relé y Arduino UNO.
Figura B.3 Plano de posicionamiento vista superior, tarjeta de acondicionamiento.

B-3
Figura B.4 Plano de posicionamiento vista inferior, tarjeta de acondicionamiento.
Figura B.5 Tarjeta de acondicionamiento, vista superior.
Figura B.6 Tarjeta de acondicionamiento, vista inferior.

B-4
Tabla B.1 Lista de componentes, tarjeta de acondicionamiento.
COMPONENTES VALORES
Resistencias
R1, R2, R3 220 Ω
R4, R5, R6 2.7 kΩ
R7, R8, R9, R10 2.2 kΩ
R11, R12 10 kΩ
Transistores
Q1, Q2, Q3 MMT2222a
Opto acopladores
U1, U2, U3, U4, U5, U6, U7 PC817
Conectores
J1 Entrada desde los sensores
J3 Salidas hacia al PLC
J5 Salidas hacia los relés
J6 Entradas desde el PLC
J8 Entradas desde el PLC
J9 Salida hacia el Arduino
J10 Alimentaciones
B-5
Figura B.7 Diagrama de conexiones del tablero de control.

C-1
ANEXO C
PLANOS
C-2
C-3
C-4
C-5
C-6
C-7
C-8
C-9
C-10
C-11
D-1
ANEXO D
HOJAS DE DATOS
Sensor de presencia HC-SR501
D-2
Módulo de audio ISD-1820

D-3
Servomotor SG-90
D-4
Transistor MMBT2222A
D-5
D-6
Optoacoplador PC817

CD-7687

Cargado por

CD-7687

Cargado por

La versión digital de esta tesis está protegida por la Ley de Derechos de Autor del

Los derechos de autor han sido entregados a la “ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL”

El Libre Acceso a la información, promueve el reconocimiento de la originalidad de las

Respeto hacia sí mismo y hacia los demás.

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DEL SISTEMA DE CONTROL Y

PROYECTO PREVIO A LA OBTENCIÓN DEL TÍTULO DE INGENIERO EN

CÁRDENAS AYALA PAÚL IVÁN

PARREÑO PONTÓN RONNY DAVID

DIRECTOR: NELSON GONZALO SOTOMAYOR OROZCO, MSc.

Quito, Marzo 2017

A través de la presente declaración cedemos nuestros derechos de propiedad

A mis padres y a mi hermano por brindarme el apoyo y la ayuda necesaria para

A mi familia por alentarme en el cumplimiento de este objetivo.

A mi novia por el apoyo brindado, por acompañarme y ayudarme durante todo

A todo el personal del Departamento de Ciencias Biológicas, por permitirnos

A mi amigo y compañero de tesis Ronny, por su esfuerzo y colaboración

A nuestro director MSc. Nelson Sotomayor y MSc. Carlos Imbaquingo por su

A mis amigos, que de una u otra forma contribuyeron en la culminación de mi

Al personal del Departamento de Ciencias Biológicas, por la confianza y el apoyo

A Paúl, mi amigo y compañero a lo largo de la carrera y en la realización del

A MSc. Nelson Sotomayor y a MSc. Carlos Imbaquingo, por sus conocimientos,

A mis padres y a mi hermano, por estar siempre presentes y apoyarme en todo,

El presente trabajo está dedicado a mis padres, quienes de manera incondicional

1.4.3.2 Amplificador de audio ........................................................................19

2.4.4.2 Finales de carrera ..............................................................................34

3.6.2 DESARROLLO DE LA INTERFAZ HMI DEL MONITOR TÁCTIL ..........64

El Museo de Historia Natural “Gustavo Orcés V.” se encuentra empeñado en

En el presente proyecto se realiza el diseño e implementación del sistema de

En cuanto a los resultados obtenidos en el proyecto, estos fueron satisfactorios

El presente proyecto de titulación se divide en 5 capítulos los cuales se los

En el Capítulo 1, se describe el estado actual del sistema mecánico de la maqueta

El Capítulo 2 trata del diseño y construcción de los sistemas encargados de

En el Capítulo 3, se desarrollan y presentan los programas de control, así como la

El Capítulo 4, describe las pruebas realizadas a fin de comprobar el correcto

Finalmente, en el último capítulo se exponen las conclusiones y recomendaciones

En este capítulo se hace referencia a exhibiciones con animatronics existentes en

Se realiza una descripción del funcionamiento de los componentes utilizados para

1.2 ANIMATRONICS EXISTENTES

Actualmente la mayoría de animatronics se los puede encontrar en atracciones

Existen diversas empresas encargadas de diseñar y construir animatronics, las

A continuación se menciona algunos lugares de exhibición o elaboración de

1.2.1 PARQUE ZOOLÓGICO BUIN ZOO [2]

Este parque zoológico se encuentra ubicado en la comuna de Buin, Región

El animatronic es un sistema electromecánico que mide 3 metros para asemejarlo

Figura 1.1 Animatronic de un elefante [2].

1.2.2 PARQUE ZOOLÓGICO HUACHIPA [3]

Este parque zoológico se encuentra ubicado en Lima, Perú, cuenta con la

Estos animatronics se exhiben en un lugar oscuro y se los muestra con un juego

Figura 1.2 Animatronic de un Tiranosaurio Rex [3].

1.2.3 WALT DISNEY WORLD RESORT [4]

Es un complejo famoso por sus parques temáticos y hoteles, se encuentra

Figura 1.3 “The Hall of Presidents”, Disney [5].

1.2.3.1 Animatronic de Abraham Lincoln [6]

Figura 1.4 Animatronic Abraham Lincoln [6].

1.2.4 UNIVERSAL STUDIOS EN HOLLYWOOD Y ORLANDO

Universal Studio ha empleado animatronics en los set de grabación como

1.2.4.1 Animatronic de King Kong [7]

El animatronic de King Kong mostrado en la Figura 1.5, tenía una altura de 9

Figura 1.5 Animatronic de King Kong [7].

El software de control que se empleó en el desarrollo del controlador neumático

Los movimientos que permite el animatronic eran mayormente faciales y de

1.2.5 TECNÓPOLIS [8]

Tecnópolis es una megamuestra de ciencia ubicada en Buenos Aires, Argentina,

Esta exhibición cuenta con más de 40 animatronics de diferentes especies de

Estos animatronics funcionan mediante sistemas electromecánicos y sus

Figura 1.6 Animatronic de un Futalognkosaurus [8].

1.2.6 ZIGONG CHUANGYING INTELLIGENT TECHNOLOGY CO., LTD. [9]

Chuangying se encuentra ubicada en la zona de alta tecnología Industrial

Las principales características de los animatronics que elaboran son:

· Tienen una altura que varía entre los 5 a 19 metros.

· Los movimientos que pueden presentar son: apertura y cierre de boca,

· Presentan su propio audio correspondiente sincronizado con el movimiento

· Funcionan a 110/220 VAC a 50-60 Hz.

· Están conformados por una estructura metálica, servomotores, un diseño

Figura 1.7 Animatronic de un Dilophosaurus [9].