4.GPS INS Vuelo Fotogrametrico
4.GPS INS Vuelo Fotogrametrico
4.GPS INS Vuelo Fotogrametrico
FOTOGRAMTRICO
INTRODUCCIN
En el proceso fotogramtrico para restituir los objetos y formaciones del
terreno, se necesita obtener los parmetros de orientacin externa de las
IMAGENES AEREAS, es decir las coordenadas X, Y, Z del Centro de
perspectiva y los ngulos , y en el momento de la toma fotografica,
parmetros calculados durante la Aerotriangulacin.
Sistemas GNSS/INS
Las cmaras son compatibles con sistemas GPS/INS.
ULTRACAM con el sistema
GNSS/INS instalado el IMU se
sita dentro de la cmara.
El receptor GPS bifrecuencia
est en el techo del avin.
Las distancias que se miden con el avin parado en el aeropuerto varan durante el
vuelo.
Algunas plataformas giro estabilizadas permiten registrar los ngulos que se estn
corrigiendo y estos se utilizarn para aplicar esas correcciones.
Estos ngulos junto con las distancias medidas en el aeropuerto introducidas en el
software de postproceso del GPS, nos permitirn calcular las posiciones GPS correctas
Tipos de vuelo
Utilizacin de Observaciones GNSS
GPS diferencial
Se basan en la utilizacin de estaciones en tierra. La precisin depende sobre todo
de la distancia a dicha estacin de referencia. Este tipo de clculo viene afectado
por los siguientes errores:
Shift: Es el error constante y puede deberse no solo al GPS, sino tambin a otros
factores que no se hayan tenido en cuenta correctamente.
Drift: Es el error dependiente del tiempo. El GPS nos da unas posiciones que
son correctas en relativa pero no lo son en posicin absoluta.
Georreferenciacin Directa
Se utilizan directamente los datos de posicin y actitud provenientes del sistema
GNSS/INS.
La Georeferenciacin directa es posible utilizar cuando la precisin que nos proporcione
sea inferior o igual a la que se quiera obtener en el producto fotogramtrico.
Por ejemplo, si tenemos un vuelo digital en el que el pixel de la imagen ocupa en el
terreno 10 cm y se puede decir que con una imagen de esas caractersticas es posible
obtener una restitucin a escala 1:1000.
Por otra parte los errores que se produzcan en la Georreferenciacin Directa dependern
de la precisin del GPS y de la precisin del IMU.
Al ser la precisin del IMU una medida angular, el error que se produzca en el terreno
ser mayor cuanto mayor sea la altura de vuelo, mientras que el error en el GPS tendr
una repercusin en el terreno que ser independiente de la altura de vuelo
Redes
Fotogramtricas
1. Introduccin.
2. Descripcin de los elementos de un sistema
INS/GNSS.
3.1.
3 Excentricidad
F l
i
sensorantena
i
i
l GNSS y sensorIMU
(
(offset).
ff
Introducci
n.
Esta tecnologa permite la obtencin directa de los parmetros de OE (, , , X0, Y0, Z0)
Sistema de
mediante
Navegacin
Inercial asistido con tcnicas GNSS para todo tipo de sensores de
Aerotransportados
Observacin de la Tierra.
Satelitales.
Introducci
n.
lineal.
Aplicacin
A li
i de
d los
l ngulos
l
adquisicin.
rectificar
para
la orientacini de tlas i
lneas.
del
avin
en el instante de emisin y de recepcin.
puntos.
Aplicacin de los ngulos
de
6
Introducci
n.
imgenes
no depende de
valores de
los
orientacin
de la
plataforma
en el momento de adquisicin.
Focal.
Configuracin
bsica
de un
microprocesador.
INS
Observables de la
IMU
Acelermetr
Configuraci
os
n
bsica de un
INS
IMU.
Acelermetros: miden
las
Girscopos:
aceleraciones
miden
lineales.
Girscop
GiGi
las
os
relaciones
angulares
Microprocesad
or
Microprocesad
or
IN
S
Configuracin
bsica
Configuraci
de un
Receptor GNSS.
INS
avanzada
Antena
del
de un
GNSS
avin.
INS/GNS
Observables de la
S
IMU.
Acelermetros: miden
IMU
Acelermetr
Configuraci
dd dd
n
INS/GNS
Girscopos: miden las
avanzada de
S
1
un
os
Microprocesad
or
las
Girscopos:
aceleraciones
miden
lineales.
relaciones
las
angulares
Girscop
os
Observables
GNSS.
Observaciones en L1,
Placa GNSS
L2,
Unidad de Medida Inercial
(IMU):
3 acelermetros, 3
girscopos
Microprocesad
or
Placa
GNSS
L5, C/A, P
INS/GNS
S
(IMU).
Tres
Tres girscopos.
acelermetros.
Componentes electrnicos.
Registro de observaciones hasta cada 400
Unidad
Hz. de Proceso de Datos
Receptor
(UPD).
GNSS.
Microprocesador de datos de
alto
Antena
Antena
GNSS
sensor
satlites.
10
i.
ii
(offset)
iv.
iii
iv pasa por una solucin puramente analtica de transformaciones espaciales con sus
respectivas consideraciones
11
Antena GNSS
IMU (offset).
(XGNSS, YGNSS,
El desplazamiento
desplazamiento entre el
de fasefase
de la antena
debe debe
el centro dedeproyeccin y elycentro
centro
la
Descripcin.
precisin.
conocerse con
dLa
con
ZGNSS)
cp
d acp
z
Plano
dLimu
focal
imagen
cp
CM
dzimu
cp
Distancia
calibrad
focal
a
dximu
dxa
cp
cp
dya
de
Centr
proyeccin
o
Sensor (Xo, Yo,
del
Zo)
dyimu
cp
cp
dzacp)
dzimucp)
x
12
convencionales.
Referenciado de
los
elementos que
van a
intervenir
en la medicin mediante
de
marcas
autocalibracin.
Requiere software especfico de AT y de clculo de
trayectorias.
13
avin:
En el fuselaje del avin sobre la
cmara.
En el estabilizador vertical.
Cuanto ms cerca de
desplazamiento
la
debido a los
menor
girosser
del avin.
El sistema
sistema INS/GNSSenva
enva informacindede
orientacin del
el efecto
de
del
Al
existente
antena
el plano focalde la
deoffset
los giros
sobreentre
el offset
sensorantena.
cmara o sensor, se debe sumar la focal y la
GNSS y
distancia
internodal.
14
Para obtener los parmetros de OE se debe interpolar en la trayectoria INS/GNSS en el momento del
disparo.
Registro de datos IMU
Instante en la exposicin de la
imagen.
Trayectoria real del avin.
d d
l imayor
l es la frecuencia de registro de los datos IMU, mayor precisin se obtiene en
Cuanto
La interpolacin
suelede
serlos
de parmetros
dos
la interpolacin
de OE.
Lineal. Toma como datos los parmetros de OE y los tiempos GNSS en las pocas precedente y
tipos:
siguiente al de la
exposicin.
No lineal. Registra las aceleraciones muy precisas procedentes de la IMU que le permite
Las diferencias entre ambas interpolaciones es despreciable en vuelos equipados con sistemas
afinar mejor en el proceso.
15
INS/GNSS.
principalmente:
Giros bruscos del avin durante la misin de vuelo. Generalmente al realizar el cambio de
pasada.
electrnica de receptores y
prdida
seal. provocar la
antenasde puede
La consecuencia directa de tener
prdidas
seal
de los de
satlites es que no se
d
pueda i
bi d d
Existen tcnicas para la reparacin de prdidas de ciclo o seales seguidas a los satlites. Son ms
eficientes las
Se obtiene
la mxima precisin en la determinacin de N.
Tcnicas
OTF (onthefly).
vuelo
muy
(giros
Kalman.
Las observaciones realizadas por los receptores GNSS mster y rover se combinan con las
observaciones de
ambigedad de fase N.
17
problem).
El proceso de trabajo en produccin cartogrfica puede requerir la utilizacin de datos de OE en
sistemas de referencia.
diferentes
Puntos de
en
CM
SR
Coordenadas
cartogrficas: g
Coordenadas WGS
Coordenada
84
(X,Y,Z)WGS
s
(X,Y)UTM,
Hortomtrica
Puntos de
84
CM
en SR
cartogr
fico
84
Se obtienen los
parmetros de
transformacin que
relacionan los dos SR:
y,
, , ,Tx,, T
T T
WGS84
Tz
Se aplican
sobre
los
parmetros de
OE (Xcp, Ycp,
Se
obtienen los
Zcp
parmetros
de OE en el SR
cartogrfico. (Xcp, Ycp,
Zcp
18
El GNSS pero
presenta
estabilidad a largo plazo, proporcionando datos de fase y pseudodistancias
diferentes
a la una
vez gran
complementarias.
a bajas
El
INS tiene una gran estabilidad a corto plazo midiendo relaciones angulares y aceleraciones a altas
frecuencias.
frecuencias.
IN
GNS
DESCRIPCI
S
tiempo
VENTAJA
Devuelve
Gran
precisin
posiciones
a largo
y tiempos
plazo o alta precisin
S
LIMITACIONE
absoluta
Prdidas de seal y seguimiento a los
S
satlites
DESCRIPCI
S
NMide aceleraciones lineales y relaciones
angulares
VENTAJAS
un sistema autnomo
relativa
Registro continuo de la seal
Es un sistema autnomo
Alta frecuencia de registro
LIMITACIONES
(>100 Hz)
Crecimiento de errores en funcin de la
Incorrecta solucin de N
Dependiente de constelacin
deriva.
Hz)
aceleraciones
y
angulares
Losdatos
datos GNSS
corrigen los errores
de la IMU.
reparacin de las prdidas de ciclo y en la determinacin
Los datos de aceleraciones lineales y relaciones
de N.
angulares
ayudan en la
Se obtiene una trayectoria a la frecuencia de observacin
de la IMU y
con la precisin absoluta del sistema GNSS.
en
19
Actualmente, existen dos modos de integracin de los datos registrados por el INS y el GNSS,
y aunque existe algn otro modo ms, se considera una particularizacin de uno de ellos.
Modo loosely
coupled.
Contiene dos filtros de Kalman, uno en la depuracin de las observaciones GNSS determinando
velocidad y tiempo. Y otro para integrar los datos GNSS y los datos del INS, determinando posicin,
posicin,
velocidad,
orientacin
Es
decir, se ydetermina
estados de
una
error
trayectoria
de acelermetros
definida por
y girscopos
posicin, velocidad
de la IMU.y tiempo, PVT, mediante las
observaciones
GNSS a la frecuencia de observacin de los receptores GNSS y posteriormente se integran los datos
de esa
Modo tightly
trayectoria con las observaciones del INS para obtener una trayectoria dada por posicin, velocidad,
coupled.
Contiene un nico filtro de Kalman que integra los datos GNSS y los datos del INS, determinando
orientacin y
posicin,
tiempo,
PVAT, a la frecuencia de observacin de la IMU.
de la IMU.
velocidad, orientacin , tiempo ,PVAT, a los que se le aaden los estados de error de acelermetros y
22
tiene
sistemas
La
unidadside
inerciales es un sistema
autnomo
defectos
semedidas
usan independientemente
pero se
pueden que
disminuircon
al integrarlos.
registra
una frecuencia de 200 Hz los ngulos y velocidades, lo que
proporciona
posiciones
de gran exactitud
en
cortos periodos
de tiempo.
Sin embargo tambin presentan desviaciones sustanciales a lo largo del
Por lo tanto, con las medidas inerciales no se pueden determinar unas posiciones
tiempo.
Por
otro lado, las observaciones DGNSS son ms estables y uniformes
precisas.
en
el tiempo,
aunque
se registren
a frecuencias
en este tipo de levantamiento entre 0.1 y 1
Hz. En el DGNSS los
saltos de ciclos son los que producen mayores errores.
La clave del sistema integrado es conseguir la unin de un sistema con
muy buena precisin a corto plazo y mala estabilidad a largo plazo
(INS) y un sistema con una precisin menor
pero con alta estabilidad a largo plazo (GNSS).
Ventaj
as
.
Ventajas y desventajas de la integracin
GNSS/INS
Desventaj
as
En la orientacin directa los parmetros obtenidos no tienen
redundancia por
lo que desaparece la posibilidad de evaluar la fiabilidad de los
parmetros de
orientacin y de los puntos del
terreno.
Desaparece la posibilidad de
aplicar
ajuste del bloque y de esta
el
poder corregir sistematismos en
forma
fotogramas, o evaluar la
los
de la cmara mtrica para refinar
calibracin
informacin de su orientacin
la
interna.