S09.

CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO

• Sólido Rígido. Tipos de movimiento. Movimiento de

Todo cuerpo rígido, puede efectuar tres tipos de movimiento en el plano:

• TRASLACIÓN
• ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
• MOVIMIENTO PLANO GENERAL
 TRASLACIÓN:

Todas las partículas del cuerpo describen trayectorias paralelas, moviéndose con la misma velocidad y aceleración. Si la
trayectoria que describen las distintas partículas están a lo largo se una línea recta, se denomina TRASLACIÓN
RECTILÍNEA, y si la trayectoria es a lo largo de una curva, el movimiento es de TRASLACION CURVILÍNEA.

Traslación rectilínea Traslación curvilínea


d r B/ A
0
dt

A

r B/ A
La posición relativa entre todas las
B partículas del cuerpo, no cambian.

 
Traslación Rectilínea v A  vB
Todas las partículas del cuerpo describen
trayectorias paralelas.  
a A  aB
ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Todas las partículas del cuerpo giran en torno a un eje fijo, describiendo arcos de
circunferencia con centro en el eje de giro. Todas las partículas se mueven,
excepto aquellas que están directamente en el eje. Si el eje de giro pasa por el
centroide un cuerpo, la rotacion es CENTROIDAL, de lo contrario, la rotación será
NO CENTROIDAL.

Rotación centroidal
MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Es un movimiento combinado de rotación y traslación. La traslación se

Identificar los tipos de movimiento que efectúan cada uno de los siguientes
elementos en el siguiente sistema mecánico.
ROTACION RESPECTO A UN EJE FIJO

VELOCIDAD ANGULAR

( rad/s)

ACELERACION ANGULAR

(rad/s2)

Relación importante
 ROTACION DE UN PUNTO “P”: Escalarmente :
ds= Rd
⃗
𝜔⃗
𝛼
ds Rdθ
v   Rω
dt dt

v2 v2
aN    ω2 R
ρ R
eje tan dv d dω
aT   (R ω)  R
dt dt dt
O
R ⃗
𝑎𝑇
⃗
𝑟 a T  Rα
⃗
𝑎 𝑛 ⃗
𝑣
P
eje nor
Vectorialmente:
   La aceleración total del punto P es:
v   r
      
a P  a TP  a NP 2
  a P  α x r ω r
2
ac    r
  
at    r r = vector posición del punto P.
EJEMPLO:
El movimiento de un disco de 30 cm de radio, se define por medio de la siguiente relación angular: donde “t” se mide
en segundos y en radianes. a) Determinar la posición angular, velocidad angular y la aceleración angular del disco en t
= 3s; b) Encontrar la velocidad lineal y la aceleración de un punto sobre el borde del disco.
 EJEMPLO:
Un volante que gira libremente a 1800 rev/min en el sentido de las agujas del reloj está sujeto a un par de torsión
variable en el sentido contrario al de las agujas del reloj que se aplica primero en el tiempo t=0. El par produce
una aceleración angular en el sentido contrario a las agujas del reloj de 4t rad/s2, donde t es el tiempo en
segundos durante los cuales se aplica el torque. Determine (a) el tiempo requerido para que el volante reduzca
su velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj a 900 rev/min, (b) el tiempo requerido para que el
volante invierta su dirección de rotación, y (c) el total número de revoluciones, en sentido horario más antihorario,
giradas por la volante durante los primeros 14 segundos de aplicación de torsión.
EJEMPLO:
La volante de un motor se encontraba girando a 300 rpm cuando súbitamente se apaga. Si debido a la fricción de los
cojinetes y del aire, la volante experimenta una aceleración angular dada por:  = -0,0253, determinar: a) el número de
vueltas que ejecuta la volante hasta que su velocidad angular se reduzca al 5% de su valor inicial y b) el tiempo necesario
para ello.
Transmisión del movimiento circular
EJEMPLO:
Durante un cierto intervalo de tiempo, la aceleración angular del engrane A está dada por: A = (5 A1/2) rad/s2, donde «»
es la velocidad angular en rad/s. Determinar la velocidad angular del engrane B, después que A ha girado 50
revoluciones, partiendo desde el reposo. Los radios de los engranes A y B, son 10mm y 25mm, respectivamente.
EJEMPLO:
El piñón A del motor del polipasto acciona el engranaje B, que está unido al tambor de elevación. La carga L se levanta
desde el piso y se mueve verticalmente hacía arriba. Si se sabe que el piñón A empieza a girar desde el reposo con una
aceleración angular A = 0,6t rad/s2, determinar: a) la velocidad angular y la aceleración angular del engrane B para t = 3s;
b) la aceleración del punto C sobre el cable para t = 3s, c) la rapidez de la caja y la distancia que se movió hacia arriba de
t = 0 a t = 3s.
EJEMPLO:
El ensamble que se muestra en la figura está compuesto por una varilla recta ABC que pasa por B y está soldada a la placa
rectangular DEFH. Si en el instante mostrado , el ensamble gira alrededor del eje AC con una velocidad angular de 9 rad/s
en sentido antihorario visto desde C, la cual disminuye a razón de 18 rad/s 2, determinar la velocidad y la aceleración de la
esquina F.
 V = -28,8i – 38,4 k pul/s
a = 178,56 i – 80,64 j +46,08 k pul/s2
 VELOCIDAD RELATIVA EN EL MOVIMIENTO PLANO

   
v B  v A   rB A

Esta ecuación se recomienda utilizar para relacionar dos puntos A y B de un mismo cuerpo rígido que
pueden estar conectados mediante un pasador, o para relacionar dos cuerpos adyacentes que pueden
estar en contacto.
APLICACIONES A UN CUERPO RIGIDO CON DISTINTOS
ELEMENTOS   
v B  v A v B/ A
V C/B

C    
v B  v A  ω AB X r B/A
rC/B rD/C
D   
BC vC  vB  vC/B
CD
B    
VB/A
v C  v B  ω BC x r C/B
V D/C
rB/A
  
v D  v C v D/C

A AB    
v D  v C  ω CD x r D/C

VA=0
EJEMPLO:
El collarín A se mueve hacia arriba con una velocidad constante de 1.2 m/s. En el instante mostrado cuando 25°,
determine a) la velocidad angular de la varilla AB, b) la velocidad del collarín B.
EJEMPLO:
En la posición mostrada, la barra AB tiene una velocidad angular de 4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj.
Determine la velocidad angular de las barras BD y DE.
EJEMPLO:
En el mecanismo mostrado, la manivela AB tiene una velocidad angular constante en el sentido de las manecillas del reloj
de 2 000 rpm. Para la posición indicada de la manivela, determine a) la velocidad angular de la biela BD, b) la velocidad del
pistón P.
EJEMPLO:
En el mecanismo mostrado en la figura, el pistón A se mueve a razón de 20 m/s, tal como se indica. Para el instante
mostrado, determinar la velocidad del bloque deslizante D.
EJEMPLO:

En la posición mostrada, la barra DE tiene una velocidad angular constante de 10 rad/s en el sentido de las manecillas
del reloj. Si h = 500 mm, determine a) la velocidad angular de la barra FBD, b) la velocidad del punto F.
OBSERVACIÓN: RODADURA PURA

D vD

vB
G vG
G B C
vG vC

A 
vA=0
El punto A de la rueda que toma contacto con el piso, tiene una velocidad
instantánea igual a cero, por lo que se denomina CENTRO INSTANTÁNEO DE
ROTACIÓN.

vB =  AB vC =  AC vD =  AD vG =  AG
EJEMPLO:
La rueda gira sin deslizarse. En la posición que se muestra, la componente vertical de la velocidad del punto B es
18 pul/s y se dirige hacia arriba. Para esta posición, calcule la velocidad angular de la rueda y la velocidad de su
centro C.
EJEMPLO:
Si el engrane está girando con una velocidad angular  = 10 rad/s, mientras que la cremallera se mueve a razón v C = 5
m/s en el sentido indicado, determinar la velocidad del pistón A en ese momento.

B
EJEMPLO:
EJEMPLO:
La rueda de 80 mm de radio que se muestra en la figura, gira hacia la izquierda con una velocidad de 900 mm/s. Si la
distancia AD es de 50 mm, determine la velocidad del collarín y la velocidad angular de la varilla AB cuando a) 0º y b)
90°.
EJEMPLO:
MOVIMIENTO PLANO GENERAL (ACELERACIONES)

   
v B  v A   rB A

    
2
a B  a A  X r B/ A  r B/ A
EJEMPLO:
EJEMPLO:
Para el instante mostrado, la barra AB está girando con una velocidad angular de 5 rad/s y una aceleración angular de 6
rad/s2 según se indica. Determinar la aceleración angular de la barra BC y del bloque C en dicho instante.
 EJEMPLO:
En el instante mostrado en la figura, el miembro AB tiene las características angulares mostradas. Determinar la velocidad
y la aceleración del bloque C
EJEMPLO:
En la figura se muestra el neumático de un automóvil que gira con una velocidad angular de 2 rad/s y una aceleración
angular de 4 rad/s2, tal como se indica. Si la rueda no resbala sobre el pavimento, determinar la aceleración del punto B.
EJEMPLO:
EJEMPLO:
EJEMPLO:
EJEMPLO: