PROYECTO FINAL TEORIA

DE CONTROL SEGUIDOR DE
LINEA,EQUILIBRISTA Y
EVASOR DE OBSTACULOS
INTEGRANTES:
DIEGO ZHININ-CARLOS JARRO-DIEGO VELASQUEZ-DARIO OVIEDO-
DARIO PALADINES-DAVID SINCHE
  Siguiendo con el plan analítico propuesto por la materia de teoría
de control y apelando a la creatividad, ingenio, puesta en practica
de conocimientos adquiridos, se desea presentar la creación del
proyecto el cual conllevara lo aprendido en dicha materia dando
así, solución a un problema o una necesidad identificada.

ANTECEDENTES
  Generar o mantener el equilibrio es un gran problema físico que
presenta todo sistema o cuerpo, es por esto que la inestabilidad
IDENTIFICACIÓN que presentan dichos sistemas conllevan a problemas, grandes de
DE LA la vida real que conllevan a desastres, centrándonos en el ámbito
automotriz el sensor de estabilidad presente en el vehículo, evita
NECESIDAD derrapes, tanto sobrevirajes, como subvirajes, centralizando las
funciones de los sistemas ABS, EBD y de control de tracción.
  Tratando de imitar el controlar el movimiento involuntario del
vehículo debido a lo antes mencionado se presentara la creación
de un vehículo estabilizador el cual imita el principio de péndulo
invertido, con la implementación de sistemas o principios de
seguir líneas o evadir obstáculos pero manteniendo el equilibrio
Planteamiento esto para lograr semejarse al control que da el sensor de
estabilidad el cual frena individualmente las ruedas y actúa sobre
del problema y los otros sistemas complementarios al movimiento del vehículo
solución
 OBJETIVO GENERAL
 Construir un vehículo equilibrista, evasor de obstáculos y seguidor
de línea.
OBJETIVOS ESPECIFICOS
 Conocer el principio de funcionamiento de un péndulo invertido.
OBJETIVOS  Realizar la programación del principio de funcionamiento del
vehículo en un software (Arduino).
 Aplicar conocimientos de sistemas de control para la construcción
del mismo.
  Nuestro proyecto se basa en la construcción de un vehículo
equilibrista con el plus de ser evasor de obstáculos y a su vez ser
seguidor de línea, este vehículo usa el principio de funcionamiento
de un péndulo invertido, El péndulo invertido es un sistema
INTRODUCCIÓN inestable, ya que puede caer en cualquier momento a menos que
se aplique una fuerza de control adecuada, también es conocido
por ser uno de los problemas más importantes y clásicos de la
teoría de control. Se trata de un control inestable y no lineal.
  CONTROLADOR PID.- Es un mecanismo de control simultaneo
por realimentación ampliamente usado en sistemas de control
industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor medido
y un valor deseado.

MARCO TEÓRICO  PENDULO INVERTIDO.- Es un sistema mecánico clásico para

probar y usar constantemente en proyectos sobre control. Tiene la
ventaja de ser, por un lado, un mecanismo relativamente sencillo,
y por el otro, un sistema que contiene puntos inestables.
  SEÑAL PWM (Señal modulada por ancho de pulso).- Es una
técnica que logra producir el efecto de una señal analógica sobre
una carga, a partir de la variación de la frecuencia y ciclo de
trabajo de una señal digital.
 Su uso principal es el control de motores de corriente continua.

MARCO TEÓRICO
  La frecuencia a la cual la señal de PWM se generará, dependerá de
la aplicación y del tiempo de respuesta del sistema que está siendo
controlado.
 La frecuencia para motores eléctricos de corriente continua: 5-10
kHz o superior.
 Con la señal del PWM se trata de reducir el error mínimo al
interactuar con los datos obtenidos del acelerómetro, y corregir la
MARCO TEÓRICO inclinación del estabilizador.
  Para mandar las señales de movimiento a los motores existen dos
periodos; periodo positivo indica el giro del motor es a la derecha
el ciclo de trabajo es 75%, y el periodo negativo que indica el giro
del motor a la izquierda con un ciclo de trabajo de 25%.

MARCO TEÓRICO
  La estabilidad del vehículo lo logra gracias a la ayuda del modulo
giroscopio y a los motores puesto que el vehículo a estar inclinado
o si se lo empuja este volverá a retomar la posición inicial d
acuerdo al grado a que fue programado.
 Como complemento nuestro vehículo censara gracias a un sensor
óptico, una línea y el mismo se mantendrá en equilibrio y a su vez
siguiendo la línea; de igual manera gracias al sensor ultrasónico,
nuestro vehículo estará programado para evadir obstáculos,
teniendo como resultado final un vehículo que cense y se
mantenga en una línea, evadiendo obstáculos si estos se
FUNCIONAMIENTO atravesaran y manteniendo el equilibrio al accionar los motores
sobre las dos únicas ruedas del mismo
  Un sensor óptico o también llamado fotoeléctrico es capaz de
detectar una presencia o algún objeto a distancia, a través del
cambio de intensidad de luz. Debido a que estos dispositivos se
basan en la cantidad de luz detectada o reflectividad de los
objetos, es posible detectar casi todos los tipos de materiales, por
ejemplo. Vidrio, metal, plástico, madera y líquidos.

SENSOR ÓPTICO
  Cuando el haz de luz rebota en un objeto, este se refleja de
manera diferente según el brillo del cuerpo detectado. Este sensor
es capaz de diferenciar el brillo con el que se refleja la señal de luz
producida.

RECONOCIMIENTO
DE BRILLO
  Como su nombre lo indica, los sensores ultrasónicos miden la
distancia mediante el uso de ondas ultrasónicas. El cabezal emite
una onda ultrasónica y recibe la onda reflejada que retorna desde
el objeto. Los sensores ultrasónicos miden la distancia al objeto
contando el tiempo entre la emisión y la recepción.

SENSOR
ULTRASÓNICO
  Un sensor óptico tiene un transmisor y receptor, mientras que un
sensor ultrasónico utiliza un elemento ultrasónico único, tanto
para la emisión como la recepción. En un sensor ultrasónico hay
dos partes principales: un transductor que crea un sonido
ultrasónico y otro que detecta el eco. Para usar este sensor para
medir distancia, debemos conectarle una parte lógica la cual debe
medir la cantidad de tiempo que tarda el sonido desde el
SENSOR momento en que se envía hasta el momento que recoge el eco.
ULTRASÓNICO
 CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES

ACTIVIDADES SEMANA 1 SEMANA 2 SEMANA 3 SEMANA 4 SEMANA 5 SEMANA 6

Compra de los elementos para la maqueta

CRONOGRAMA Armado de la maqueta

DE Programación en Arduino

ACTIVIDADES Pruebas de funcionamiento (Seguidor de línea,

evasor de obstáculo)

Elaboración del informe final

Entrega del proyecto terminado

 COSTOS DE LOS ELEMENTOS PARA EL PROYECTO

ELEMENTOS COSTO

Sensor MPU 6050 $5

Arduino Mega $30

Módulo L293d (Puente H) $8.50

COSTO DEL Dos módulos Tcrt 5000 (Seguidor de línea) $3

PROYECTO
Dos motores DC Arduino $6

Baterías recargables $8

Cables para conexiones $5

Acrílico de 12*7 cm $10

Ruedas $3

Sensor ultrasónico $3

Total $86.50
  La frecuencia para motores eléctricos de corriente continua: 5-10
kHz o superior.
 La estabilidad del vehículo lo logra gracias a la ayuda del modulo
giroscopio y a los motores.
 El objetivo principal del Robot es mantenerse establemente en
“pie”. Mediante la información proporcionada PROGRAMACION
CONCLUSIONES se generará una acción de control para los motores de las ruedas
con dicho propósito.
 Para generar los pulsos de los motores se han utilizado
interrupciones con los “Timers” 1 y 3 del Arduino (uno para cada
motor).
  Finalmente, para los sensores de ultrasonidos se usara la
librería NewPing, que utiliza interrupciones con el Timer 2, de
modo que no se quedará bloqueado mientras se espere la
recepción del pulso de ultrasonidos.
 El uso de librerías como la de Arduino facilitara bastante nuestro
CONCLUSIONES trabajo al momento de programar, pues estas incluyen funciones
que miden la duración de pulsos y controlan la velocidad de los
motores. No obstante para su correcta implementación se
requiere analizar minuciosamente la estructura de las mismas.
  https://
www.researchgate.net/publication/296676720_Introduccion_a_la
_Teoria_de_Control
BIBLIOGRAFÍA  https://www.keyence.com.mx/ss/products/sensor/sensorbasics/ult
rasonic/info
/
 http://
academica-e.unavarra.es/xmlui/bitstream/handle/2454/24731/TFG
_vfinal_completo.pdf?sequence=1