Cours MG KamelMehdi 2009
Cours MG KamelMehdi 2009
Cours MG KamelMehdi 2009
Université El Manar
Kamel MEHDI
Cours et Exercices de
Mécanique Générale
Juin 2009
Avant-propos
Ce support de cours et ces applications sont destinés aux étudiants des 1ères et des 2èmes
années du cycle préparatoire aux études d’ingénieurs. Ils sont élaborés conformément au
programme officiel fixé par le Ministère de l’Enseignement Supérieur, de la Recherche
Scientifique et de la Technologie (République Tunisienne).
Une sélection d’exercices est fournie en annexe. Ces exercices constituent des sujets
d’examen et des devoirs surveillés que j’ai proposés avec mes collègues enseignants aux
étudiants de l’I.P.E.I. de Mateur (1996-2002), de l’I.P.E.I. El Manar (2002-2009) et de la
F.S.T (2003-2009).
Kamel MEHDI
CHAPITRE I
CALCUL VECTORIEL
• Vecteurs équipollents : ce sont des vecteurs qui ont même direction, même sens et
même module. Ils coïncident à une translation près.
r r
• Vecteurs opposés : ce sont deux vecteurs de sens contraires. L’opposé de V = − V .
Propriétés
La somme vectorielle est :
r r r r
• commutative : V + V ' = V ' + V
r r r r r r r r r
• associative : ( V1 + V2 ) + V3 = V1 + ( V2 + V3 ) = V1 + V2 + V3 .
Propriété r r
• Associative : λ 1 .(λ 2 V) = λ 1λ 2 V
• Distributive :
r r r
− par rapport à l’addition scalaire : (λ 1 + λ 2 ) V = λ 1 V + λ 2 V
r r r r
− par rapport à l’addition vectorielle : λ ( V1 + V2 ) = λV1 + λV2
Le produit scalaire de deux vecteurs est égal au produit du module de l’un des vecteurs
par la mesure algébrique de la projection du second vecteur sur le premier.
III.3.2.Propriété
r r r r
• Commutativité : V1 . V2 = V2 . V1 car cos θ = cos( −θ)
π r r r r r r
Si θ < (θ aigu) alors V1. V2 > 0 et V1. V2 < V1 . V2
2
π r r r r r r
Si θ > (θ obtus) alors V1 . V2 < 0 et V1 . V2 > − V1 . V2
2
r r r r
Si θ = 0 ou θ = π alors V1 . V2 ± V1 . V2
π r r r r
θ= alors V1 . V2 = 0 ( V1 et V2 sont orthogonaux)
2
r r r
Cas particulier : V. V = V 2 = carré du module de V
• Associativité par rapport à la multiplication par un scalaire :
r r r r r r r r
(λV1 ). V2 = V1.(λV2 ) = λ ( V1. V2 ) = λV1. V2
• Distributivité par rapport à l’addition vectorielle :
r r r r r r r
V1.( V2 + V3 ) = V1. V2 + V1. V3
→ → →
mesures algébriques des composantes OA , OB et OC ou coordonnées cartésiennes du vecteur
⎛ x⎞
→ → ⎜ ⎟
OM on note OM = ⎜ y⎟
⎜ ⎟
⎝ z⎠
Propriété : r
Chaque composante d’un vecteur V est égale à la mesure algébrique de la projection
r
orthogonale de V sur l’axe correspondant :
r r r r r
⎧ x = V. i = V i cosθ x = V cosθ x
⎪⎪ r r r r r r
⎨ y = V. j = V j cosθ y = V cosθ y avec θ x , θ y , θ z les angles que forme le vecteur V
⎪z = Vr r r r
⎪⎩ .k = V k cosθ z = V cosθ z
r r r
avec les vecteurs unitaires i , j et k .
Applications
• Norme d’un vecteur :
r r r
V 2 = V. V = x2 + y2 + z2 ⇒ V = x2 + y2 + z2
• Cosinus directeurs
⎛ cos θ x ⎞
r r r ⎜ ⎟
V = V u avec u = ⎜ cos θ y ⎟
⎜ ⎟
⎝ cos θ z ⎠
III.4.2.Propriétés
• Le produit vectoriel est anticommutatif
r r r r
V1 ∧ V2 = − (V2 ∧ V1 ) car sin θ = − sin(−θ )
Le produit vectoriel est nul lorsque l’un des vecteurs est nul ou lorsque les
deux vecteurs sont colinéaires (c.-à-d. θ = 0 ou π )
π r r r r r
Si θ = alors V1 ∧ V2 = V1 V2 n
2
r r r
⎧i ∧ j = k
rr r ⎪r r r
Sur une base orthonormée directe ( i , j, k ) on a : ⎨ j ∧ k = i
r r r
⎪k ∧ i = j
⎩
• Associativité par rapport à la multiplication par un scalaire :
r r r r r r
λ ( V1 ∧ V2 ) = λV1 ∧ V2 = V1 ∧ λV2
• Distributivité par rapport à l’addition vectorielle
r r r r r r r
V1 ∧ (V2 + V3 ) = V1 ∧ V2 + V1 ∧ V3
III.4.3.Interprétation géométrique
r r r
Le produit vectoriel V = V1 ∧ V2 est perpendiculaire z
r r
au plan formé par les deux vecteurs V1 et V2 . Son
r r r
V = V1 ∧ V2
module est égal à l’aire du parallélogramme construit sur
r r
les deux vecteurs V1 et V2 et son sens est tel qu’on tourne O y
r r
V1 V2
positivement autour de lui pour amener le premier vecteur +
x
du produit sur le second.
r
Le sens du tire bouchon donne le sens de V . C’est un vecteur dit axial ou pseudo-vecteur
r (
symbolisé par V ou V , car son sens est lié à un choix de l’orientation de l’espace.
On peut l’écrire sous la forme d’un déterminant dont la première ligne est constituée par
rr r
les vecteurs de la base orthonormé ( i , j, k ) .
r r r
i j k
r r r
V = V1 ∧ V2 = x1 y1 z1
x2 y2 z2
Attention
r :r r r r r
( V1 ∧ V2 ) ∧ V3 ≠ V1 ∧ ( V2 ∧ V3 )
r r r r r r r r r
V1 ∧ ( V2 ∧ V3 ) = ( V1 . V3 ) V2 − ( V1 . V2 ) V3
III.5.2.Propriétés
Le produit mixte est invariant dans une permutation circulaire des trois vecteurs.
r r r r r r r r r r r r
( V1 , V2 , V3 ) = V1 .( V2 ∧ V3 ) = V2 .( V3 ∧ V1 ) = V3 .( V1 ∧ V2 )
On peut permuter l’ordre des signes scalaires et vectoriels. En effet, le produit scalaire est
commutatif :
r r r r r r r r r r r r
( V1 , V2 , V3 ) = V1 .( V2 ∧ V3 ) = ( V2 ∧ V3 ). V1 = ( V1 ∧ V2 ). V3 (Permutation circulaire)
r r r r r r
d’où V1 .( V2 ∧ V3 ) = ( V1 ∧ V2 ). V3
On peut alors écrire le produit mixte sous la forme d’un déterminant, il suffit de
r r r r r
remplacer dans le déterminant donnant le produit vectoriel ( V2 ∧ V3 ) les vecteurs i , j, k par
x1 , y1 , z1
x1 y1 z1
r r r
V1 .( V2 ∧ V3 ) = x2 y2 z2
x3 y3 z3
III.5.4.Interprétation géométrique
r r
Le produit vectoriel V1 ∧ V2 est perpendiculaire au
r r r
plan formé par les deux vecteurs V1 et V2 . Son module est V3
Le produit mixte est nul si le volume du parallélépipède est nul, c.-à-d. si les trois
vecteurs sont coplanaires.
r
Remarquons que si le vecteur x s’écrit sous la forme d’une combinaison linéaire d’un
r r r r r r
vecteur x 0 et du vecteur u ( x = x 0 + λ u ) alors le vecteur x 0 est une solution de l’équation
(2) :
r r r r r r r r
u 2 ( x 0 + λ u ) − [ ( x 0 + λ u ) . u] u = v ∧ u
r r r r r r r r
u 2 x 0 + λ u 2 u − ( x 0 . u) u − λ u 2 u = v ∧ u
r r
x0 x
r
v r r
u λu
→ → r → → r ⎡ → → →⎤ r
m ∆ ( AB )= m O' ( AB ) . u = ( O' A ∧ AB ). u = ⎢( O' O + OA ) ∧ AB⎥. u
⎣ ⎦
→ → r → → r
= ( O' O∧ AB). u + ( OA ∧ AB). u
→ → r → → r
= ( O' O, AB, u ) + ( OA , AB, u )
→ → r → r
Le produit mixte ( O' O, AB, u ) est nul car les vecteurs O' O et u sont colinéaires.
Exercice N°1
Dans un système d’axes orthonormé on donne les points : A= (8,6,0) et B = (3,4,0)
r r
1) Calculer les modules des vecteurs OA et OB ,
r r
2) Déterminer les coordonnées du point C tel que l’on ait OA = BC ,
r r
3) Calculer le produit scalaire OA.OB en déduire cosα et sinα , α est l’angle que fait
r r
OA et OB ,
r r r
4) Déterminer les composantes du vecteur V = OA ∧ OB , on déduire son module
Exercice N°2
Soit un triangle quelconque ABC de cotés a, b, c.
A
c
b $
A
$
B
C$ B
C a
a b c
2) Démontrer la relation = =
sinA$ sinB$ sin C$
Exercice N°3 r r r r r r r r r
1) Montrer que A ∧ (B ∧ C) = (A.C)B - (A. B)C
r r r r
2) Que devient chacun des membres de cette égalité, si B = C , si B est parallèle à C ?,
r r r r r r r r r
3) On déduire que A ∧ (B ∧ C)+ B ∧ (C ∧ A)+ C ∧ (A ∧ B) = 0 .
Exercice N°4
Dans un système d’axes formant un trièdre trirectangle direct, on donne le vecteur
⎧1 ⎫
r
glissant V ⎪⎨2⎪⎬ dont la direction passe par le point A(3,4,2)
⎪3⎪
⎩ ⎭
1) Calculer son moment par rapport à l’origine O et par rapport aux trois axes des
coordonnées,
2) Calculer son moment par rapport à un axe ∆ passant par O et dont les cosinus
1 1 1
directeurs sont ( − , , )
2 2 2
4) Calculer son moment par rapport à l’axe ∆' passant par B et parallèle à ∆
Exercice N°5
r r r r
On considère les quatre vecteurs a , b , c et d de l'espace vectoriel ℜ 3 .
r r r
1) Montrer que le produit mixte des trois vecteurs a , b et c reste invariant par
permutation des signes du produit vectoriel et du produit scalaire. {c.-à-d. :
r r r r r r r r r
(a , b , c) = (a ∧ b). c = a.( b ∧ c) }.
r r r r r r r r r r r r
(a ∧ b) ∧ ( c ∧ d ) = ( a , c , d ) * b − ( b , c , d ) * a
r r r r rr rr rr rr
(a ∧ b).( c ∧ d ) = (a. c) *( b. d ) − (a. d ) *( b. c)
On note par :
Produit de deux nombres réels Produit scalaire de deux Produit vectoriel de deux
vecteurs vecteurs
Exercice N°6
Dans un système d’axes formant un trièdre trirectangle direct, on donne le vecteur
⎧1 ⎫
r
glissant V ⎪⎨2⎪⎬ dont la direction passe par le point A(3,4,2)
⎪3⎪
⎩ ⎭
1) Calculer son moment par rapport à l’origine O et par rapport aux trois axes des
coordonnées,
2) Calculer son moment par rapport à un axe ∆ passant par O et dont les cosinus
1 1 1
directeurs sont ( − , , )
2 2 2
4) Calculer son moment par rapport à l’axe ∆' passant par B et parallèle à ∆
Exercice N°7 r r r r r r
r r
Soient les deux vecteurs V1 = 2 i + 3 j − 4 k et V2 = i − j + k
r r r r r
1) Déterminer α = V1 . V2 et V3 = V1 ∧ V2
r r r r r r r
2) On considère les vecteurs P = V2 ∧ ( V2 ∧ V1 ) et Q = V1 ∧ P , Comparer les
r r
vecteurs Q et V3
r r r r r r r r r r
3) Montrer que ∀ Vi et Vj on a : Vi ∧ [ Vj ∧ ( Vj ∧ Vi )] = − Vj ∧ [ Vi ∧ ( Vi ∧ Vj )]
r r r r r
4) Résoudre l’équation V4 ∧ X = V5 et donner le vecteur X1 orthogonal à V4 sachant
r r r r r r r r
que V4 = i + j + k et V5 = 3 i − j − 2 k .
CHAPITRE II
TORSEURS
CHAPITRE II ; TORSEURS
Montrons que si φ est une application vérifiant la première ou la deuxième propriété alors
r r r r
φ est linéaire : c’est à dire : φ( u + αv) = φ( u) + αφ( v) .
Deuxième propriété
La matrice associée à une application antisymétrique, dans une base orthonormée directe,
est aussi antisymétrique : [φ] = ϕ ij[ ] ek
; ϕ ij = −ϕ ji et ϕ ii = 0 .
Troisième propriété r
A toute application antisymétrique φ est associé un unique vecteur R , appelé vecteur
r r r r
axial tel que ∀ u ∈ℜ 3 ; φ(u) = R ∧ u .
r ⎛ r1 ⎞ ⎡ 0 − r3 r2 ⎤
Soit R = ⎜ r2 ⎟ ⇒ [φ] = ⎢ r3 0 − r1 ⎥ .
⎜ ⎟ ⎢− r
⎝ r3 ⎠ ( ei ) ⎣ 2 r1 0 ⎥⎦ ( e )
i
II.1. Définitions
On considère un domaine Ω de l’espace euclidien .
r r →
∀ M ∈ Ω; V( M ) = V(O) + φ(OM ) .
r r r →
∀ M ∈ Ω; V( M ) = V(O) + R ∧ OM .
III.1. Définition
Nous appelons torseur l’ensemble de deux vecteurs :
r r
⎧ ⎫
Le torseur associé au champ V défini au point M est noté : {T } M = ⎨ r R ⎬
⎩ V ( M ) ⎭M
En un point N≠M (M et N sont tous les deux du même domaine Ω), le torseur est défini
r r r r → r
⎧ ⎫
par {T } N = ⎨ r R ⎬ avec V( N ) = V( M ) + R ∧ MN (puisque le champ V est
⎩ V( N ) ⎭ N
antisymétrique).
Terminologie courante
r
• V est appelé le champ des moments du torseur {τ} .
r
• V( M) est appelé le moment du torseur {τ} au point M.
r
• R est appelé le vecteur résultant ou la résultante du torseur {τ} .
r r
• R et V( M ) sont tous les deux appelés les éléments de réduction du torseur {τ} au
point M.
III.2.2.Invariant scalaire
r r r r
Le produit scalaire I = R. V( M) = R. V( N ) = cte est indépendant du point choisi. (Sa
valeur est toujours constante). En effet si nous multiplions scalairement la relation du champ
r r r r r r ⎡r → ⎤
antisymétrique par le vecteur axial R nous aurons: R. V( N ) = R. V( M) + R. ⎢R ∧ MN ⎥
⎣ ⎦
r ⎡r → ⎤
or R. ⎢R ∧ MN ⎥ est un produit mixte nul (= 0),
⎣ ⎦
r r r r
par conséquent R. V( M) = R. V( N ) = cte = I appelé l’invariant scalaire du torseur.
III.3. Equiprojectivité
Le champ des moments d’un torseur est équiprojectif. En effet on a :
r r r → →
V( N ) = V( M) + R ∧ MN ; multiplions scalairement cette relation par le vecteur MN ,
→ r → r → ⎡r → ⎤
nous aurons : MN. V( N ) = MN. V( M ) + MN. ⎢R ∧ MN ⎥ .
⎣ ⎦
→ ⎡r → ⎤ → r → r
Or le produit mixte MN. ⎢R ∧ MN ⎥ est nul. Par conséquent : MN. V( N ) = MN. V( M) .
⎣ ⎦
C’est la relation d’un champ équiprojectif.
Théorème
On démontre que, tout champ équiprojectif est un champ du moment d’un torseur (c’est à
dire un champ antisymétrique).
r r r →
V( P) = V(A ) + R ∧ AP (1)
r r r
et V( P) ∧ R = 0 (2)
r
En remplaçant, dans la deuxième relation, V( P) par sa valeur de la première relation,
r r r r r → r r
nous pouvons alors écrire : V( P) ∧ R = V(A ) ∧ R + ( R ∧ AP) ∧ R = 0 .
r r → r → r r
Soit alors : V(A ) ∧ R + R 2 AP − ( R. AP) R = 0 ;
→ r → r r r
⇔ R 2 AP − ( R. AP) R = R ∧ V(A )
→
Nous avons donc à résoudre cette dernière équation avec AP comme vecteur inconnu.
Nous avons vu, dans le paragraphe division vectorielle du chapitre calcul vectoriel, que
cette équation admet une infinité de solutions données par l’équation vectorielle suivante :
r r
→ R ∧ V( A ) r
AP = + α R ; ∀ α ∈ℜ
R2
r
C’est l’équation d’une droite parallèle à direction de la résultante R du torseur. Cette
droite est appelée axe central du torseur. Par suite, l’axe central ∆ du torseur est une droite
r
passant par un point P0 et de vecteur directeur le vecteur axial R . Le point P0 peut être
retrouvé par la projection orthogonale du point A sur ∆ (prendre α = 0). Ce point est donné
r r
→ R ∧ V( A )
par la relation suivante : AP0 = .
R2
III.4.3.Définitions
• Un point central est un point de l’axe central.
• Le moment en un point central est appelé moment central.
r I r
Nous vérifions que le moment central est : ∀ M ∈ ∆; V(M) = 2 R avec I = l’invariant
R
scalaire du torseur.
Remarque
Aucune opération ne peut être effectuée entre ces deux torseurs que s’ils sont écrits au
même point.
r r
⎧ R1 ⎫ ⎧ R2 ⎫ r r r r
K = {τ 1 } M ⊗ {τ 2 } M =⎨ r ⎬ ⊗⎨ r ⎬ = R 1 . V2 ( M) + R 2 . V1 ( M)
⎩V1 ( M) ⎭ M ⎩V2 ( M) ⎭ M
Ce produit est invariant scalaire (nous vérifions qu’il est indépendant du point M).
Nous allons donner les particularités du torseur selon les cas où son invariant scalaire et
nul ou non nul.
r r r → r r → r
V(Q) = V(A ) + R ∧ AQ = 0 ⇒ R ∧ AQ = − V(A )
r r
→ R ∧ V( A ) r
⇒ AQ = + α R ; ∀ α ∈ℜ
R2
Dans ce cas, le torseur est un glisseur d’axe central ∆ passant par le point Q.
{G } .
III.7.1.Décomposition en un point
r r
⎧r⎫ ⎧r 0 ⎫
Il suffit de prendre {G } A = ⎨R ⎬ et { } A ⎨ V( A ) ⎬ .
C =
⎩ 0 ⎭A ⎩ ⎭A
III.7.2.Décomposition centrale
r
⎧r R ⎫
C’est la décomposition en une somme d’un glisseur { } A ⎨ G = ⎬ avec
⎩V1 (A ) ⎭ A
r r r r r
⎧r 0 ⎫
R. V1 (A ) = 0 et d’un couple {C } A = ⎨ ⎬ tel que V2 (A ) / / R .
⎩V2 (A ) ⎭ A
r r r r
Connaissant R et V(A ) , les inconnues sont les deux moments V1 (A ) et V2 (A ) et les
équations s’écrivent :
r r
R. V1 (A ) = 0 (1)
r r
V2 (A ) = λ R (2)
r r r
V1 (A ) + V2 (A ) = V(A ) (3)
r
Multiplions scalairement la deuxième et la troisième équation par le vecteur axial R ,
nous aurons :
r r
V2 (A ). R = λ R 2 (4)
r r r r
V2 (A ). R = V(A ). R (5)
Dans ce cas particulier, cette décomposition donne le même résultat que la décomposition
en un point.
Remarque
Un torseur couple n’admet pas un axe central (ne peut pas être défini car son champ des
moments ne peut pas être colinéaire avec un vecteur nul). Par conséquent, un torseur
quelconque (ni couple, ni glisseur) et son glisseur admettent le même axe central.
E → ℜ3 r
r r r r → (moment du vecteur lié (A , u) par rapport au point M)
M a V( M ) = mM ( u) = u ∧ AM
r
Ce champ est équiprojectif de vecteur axial u . Nous lui associons un torseur dit
r
⎧ ⎫
équivalent au vecteur lié (A , u) : {τ} M = ⎨ r
r u
r →⎬ .
⎩V( M) = u ∧ AM ⎭ M
r
{τ} A = ⎧⎨ r
u r⎫
r
Ce torseur est un glisseur d’axe central ∆(A, u ) : ⎬ .
⎩ V ( A ) = 0⎭ A
r
III.8.2.Torseur équivalent à un ensemble fini de vecteurs liés (A i , u i ) i =1..n
r
A cet ensemble de vecteurs liés est associé un champ de vecteur V défini par :
E → ℜ3
r n
r r n
r →
M a V( M) = ∑ mM ( u i ) = ∑ u i ∧ A i M
i =1 i =1
r n
r
Nous vérifions que ce champ est équiprojectif de vecteur axial R = ∑ u i . Nous lui
i =1
r
associons un torseur dit équivalent à l’ensemble des vecteurs liés (A i , u i ) i =1..n :
⎧ r n
r ⎫
⎪⎪ R = ∑ ui ⎪⎪
{τ} M = ⎨r n
i =1
r → ⎬ .
⎪ V( M ) = ∑ u i ∧ A i M ⎪
⎪⎩ i =1 ⎪⎭ M
r
III.8.3.Torseur équivalent à un champ de vecteurs f ( P) P∈Ω
r
f ( P) P∈Ω est défini sur un domaine Ω de l’espace euclidien . Dans ce cas le nombre des
E → ℜ3
r r r r →
M a V( M ) = ∫m
P ∈Ω
M ( f ( P)) dΩ = ∫ f ( P) ∧ PM dΩ
P ∈Ω
r r
Nous vérifions que ce champ est équiprojectif de vecteur axial R = ∫ f ( P) dΩ . Nous lui
P ∈Ω
r
associons un torseur dit équivalent au champ de vecteurs liés f ( P) P∈Ω :
r r
⎧ R = ∫ f ( P) dΩ ⎫
⎪⎪ ⎪⎪
{τ} M = ⎨r
P ∈Ω
r → ⎬ .
⎪V( M ) = ∫ f ( P) ∧ PM dΩ⎪
⎪⎩ P ∈Ω ⎪⎭ M
Remarque r
• Si le champ de vecteur f ( P) P∈Ω représente une répartition volumique sur un volume
V alors dΩ représente un élément de volume dv.
r
• Si le champ de vecteur f ( P) P∈Ω représente une répartition surfacique sur une surface
S alors dΩ représente un élément de surface ds.
r
• Si le champ de vecteur f ( P) P∈Ω représente une répartition linéique sur une Longueur
L alors dΩ représente un élément de longueur dl.
Ce torseur est alors un glisseur d’axe central ∆ passant par le point A (car dans ce cas le
r
moment central est nul): ∆(A, R ).
⎧ r n
r ⎫ ⎧ r n
r ⎫
⎪⎪ R = ∑ u ⎪⎪ ⎪⎪ R = ∑ ai u ⎪⎪
{τ} M
i
= ⎨r n
i =1
→ ⎬ = ⎨ r n
i =1
→ ⎬
⎪V( M ) = ∑ ur i ∧ A i M ⎪ ⎪V( M ) = ∑ a i ur ∧ A i M ⎪
⎪⎩ i =1 ⎪⎭ M ⎪⎩ i =1 ⎪⎭ M
r r
⎧ R=au ⎫
⎪r ⎪
{τ} M
n
=⎨ r n → ⎬ avec a = ∑ a i .
⎪⎩V( M ) = u ∧ ( ∑
i =1
a i A i M)⎪
⎭M
i =1
1er cas
n n → →
Si a = ∑ a i ≠ 0 alors ∑a i A i M = a GM avec G est le barycentre des points Ai affectés
i =1 i =1
Ce torseur est alors un glisseur d’axe central ∆ passant par le point G (le moment est nul
r
en ce point): ∆(G, R ).
2ème cas
n r r r r r n → r
Si a = ∑ a i = 0 alors R = a u = 0 et V( M ) = u ∧ ( ∑ a i A i M ) = C ; vecteur indépendant
i =1 i =1
du point M ( ∀ M ∈ E ).
.../...
r ( P) = ⎧⎪ab−+ααyx++α2zz⎫⎪
2
m ⎨ ⎬
⎪⎩ c − x − 2 y ⎪⎭
Exercice N°2
r ⎧⎪ 1 + 3y − αz ⎫⎪
Répondre aux mêmes questions pour le champ de vecteur m( P) = ⎨ 2αz − 3x ⎬
⎩⎪2 + αx − α y ⎭⎪
2
Exercice N°3
r ⎧⎪ 0 ⎫⎪ r ⎪⎧ 0 ⎪⎫ r ⎧⎪R C ⎫⎪
On considère les trois vecteurs R A = ⎨R A ⎬ ; R B = ⎨ 0 ⎬ et R C = ⎨ 0 ⎬ liés
⎪⎩ 0 ⎪⎭ ⎩⎪R B ⎭⎪ ⎪⎩ 0 ⎪⎭
1) Déterminer la condition sur les scalaires a, b, c, RA, RB, et RC pour que le torseur
associé à ces trois vecteurs liés soit un glisseur.
2) Trouver l’axe central de ce glisseur. Que devient-il si RA=RB=RC=R.
Exercice N°4
{τ}
r r r
Dans un repère orthonormé direct R(O, e1 , e 2 , e 3 ) , on considère le torseur défini par
r (O) = ⎧⎪21⎫⎪ ; m
m r (A) = ⎧⎪22⎫⎪ avec A(1,-1,1) et m
r ( B) = ⎧⎪40⎫⎪ avec B(2,1,0)
les moments ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬
⎩⎪3⎭⎪ ⎩⎪2⎭⎪ ⎩⎪4⎭⎪
Exercice N°5
Chercher le torseur associé à l’ensemble des vecteurs définis ci-dessous puis trouver l’axe
central de ce torseur.
RA RC RB PB
B p(x)
A
αL C
PA
L
(a) A B
x Q
L
(
b) : Répartition linéaire
e1 A 4 C
3. Ecrire le torseur { τ} O
équivalent aux quatre répartitions sur le cadre tout entier. { τ} est
- il un glisseur ?
r r
4. Soit Mo un point central du plan (O, e1 , e 2 ) , trouver les coordonnées de ce point (xo, yo).
Donner l’axe central ∆ du torseur{ τ} .
5. Calculer les moments du torseur { τ} par rapport aux axes (O, e ); (O, e ) et (O, e ) .
r r r
1 2 3
Réponses
Coté N° 1 : Barre OA , y = 0
−2 p
Pour x = 0, p 1 (0) = 2 p ⇒ b 1 = 2 p et pour x = L, p 1 ( L) = 0 ⇒ a 1 =
L
−2 p
d’où p 1 ( x) = x + 2p
L
Coté N° 2 : Barre OB , x = 0
−2 p
p 2 ( y) = y + 2p
L
Coté N° 3 : Barre BC , y = L
p
Pour x = 0, p 3 (0) = 0 ⇒ b 3 = 0 et pour x = L, p 3 ( L) = p ⇒ a 3 =
L
p
d’où p 3 ( x) = x
L
Coté N° 4 : Barre AC , x = L
p
p 4 ( y) = y
L
Coté N° 1 :
r −2 p
L L
r r r
R 1 = ∫ p 1 ( x)dx e 3 = ∫ ( x + 2 p)dx e 3 = pL e 3
0 0
L
−2 p 2 − pL2 r
L L
r r r r
m1 (O) = ∫ x. e1 ∧ p 1 ( x) e 3 dx = − ∫ ( x + 2 p. x)dx e 2 = e2
0 0
L 3
r
⎧ pL e 3 ⎫
⎪ ⎪
d’où : {τ }
1
= ⎨ − pL2 r ⎬
⎪⎩ 3 e 2 ⎪⎭ O
O
Coté N° 2 :
r −2 p
L L
r r r
R 2 = ∫ p 2 ( y)dy e 3 = ∫ ( y + 2 p)dy e 3 = pL e 3
0 0
L
−2 p 2
L L
r r r r pL2 r
m 2 (O) = ∫ y. e 2 ∧ p 2 ( y) e 3 dy = ∫ ( y + 2 p. y) dy e1 = e1
0 0
L 3
r
⎧ pL e 3 ⎫
⎪ ⎪
{ }
d’où : τ 2 O = ⎨ pL2 r ⎬
⎪⎩ 3 e1 ⎪⎭ O
Coté N° 3 :
r L
r
L
p r pL r
R 3 = ∫ p 3 ( x)dx e 3 = ∫ x dx e 3 = e3
0 0
L 2
− pL2 r
L L
r r r p r
m 3 ( B) = ∫ x. e1 ∧ p 3 ( x) e 3 dx = − ∫ x 2 dx e 2 = e2
0 0
L 3
⎧ pL r ⎫
⎪ e3 ⎪
{ }
d’où : τ 3 B = ⎨ 2 2 ⎬
− pL r
⎪ e2 ⎪
⎩ 3 ⎭B
⎧ pL r ⎫ ⎧ pL r ⎫
⎪ e3 ⎪ ⎪ e3 ⎪
{ }
Au point (O), τ 3 O = ⎨
− pL r
2
2
→ pL r ⎬ =⎨
− pL2 r
2
pL r ⎬
2
⎪ e 2 + OB∧ e3 ⎪ ⎪ e2 + e1 ⎪
⎩ 3 2 ⎭O ⎩ 3 2 ⎭O
Coté N° 4 :
r L
r
L
p r pL r
R 4 = ∫ p 4 ( y) dy e 3 = ∫ y dy e 3 = e3
0 0
L 2
L L
r r r p r pL2 r
m 4 (A ) = ∫ y. e 2 ∧ p 4 ( y) e 3 dy = ∫ y 2 dy e1 = e1
0 0
L 3
⎧ pL r ⎫
⎪ e3 ⎪
d’où : {τ } 4
A
= ⎨ 22 ⎬
pL r
⎪ e1 ⎪
⎩ 3 ⎭A
⎧ pL r ⎫ ⎧ pL r ⎫
⎪ e3 ⎪ ⎪ e3 ⎪
Au point (O), {τ }
4
O
=⎨ 2
pL r
2
→ pL r ⎬ =⎨ 2 2
pL r pL r ⎬ 2
⎪ e1 + OA ∧ e3 ⎪ ⎪ e1 − e2 ⎪
⎩ 3 2 ⎭O ⎩ 3 2 ⎭O
3) Calcul du torseur {τ} O équivalent aux quatre répartitions sur le cadre tout entier
{τ} O = {τ } + {τ } + {τ } + {τ }
1
O
2
O
3
O
4
O
r
⎧⎪ 3pL e 3 ⎫⎪
soit {τ} O = ⎨7 2 r r ⎬
⎪⎩ 6 pL ( e1 − e 2 ) ⎪⎭ O
Le torseur {τ}
est un glisseur car sa résultante est différent du vecteur nul et son
r r
invariant scalaire est égal à zéro ( I = R. m O = 0 ).
5) Calcul des moments du torseur {τ} par rapport aux axes du repère
r r 7
m ( O , er1 ) = m O . e1 = pL2
6
r r 7
m ( O , er2 ) = m O . e 2 = pL2
6
r r
m ( O , e3 ) = m O . e 3 = 0
r
Exercice 6
r r
Soit A un point de l’espace affine euclidien à trois dimensions. Soit R et m deux vecteurs
orthogonaux.
r r
On considère le glisseur {τ }
1
A
⎧R ⎫
= ⎨ r ⎬ et le couple
⎩ 0 ⎭A
{τ }
2
⎧0⎫
= ⎨r⎬
⎩m⎭
5. Déterminer w et le lieu des point B pour que {τ} + {τ 3 } = {0} (torseur nul).
r
Exercice 7
Soient deux glisseurs {τ1 } et {τ 2 } d’axes centraux ∆ 1 et ∆ 2 .
Posons {τ} = {τ 1 } + λ{τ 2 } λ ∈ℜ *
1. Montrer que l’axe central (∆) de {τ} coupe à angle droit la droite (D) perpendiculaire
commune de ∆ 1 et ∆ 2 .
2. {τ} est - il un glisseur, Justifier votre réponse.
3. Montrer que {τ} est un glisseur dans le cas ou ∆ 1 et ∆ 2 se coupent en un point.
Exercice 8
r r r
Soit R(O, e1 , e 2 , e 3 ) un repère orthonormé direct. Dans ce repère on défini les quatre
vecteurs suivants :
⎛ 3⎞ ⎛ −1⎞ ⎛ −λ ⎞ ⎛ 2λ − 3⎞
→ ⎜ ⎟ r ⎜ ⎟ r ⎜ ⎟ r ⎜ ⎟
OM = ⎜ −1⎟ ; R g = ⎜ 0 ⎟ ; R λ = ⎜ λ − 1⎟ et m λ (O) = ⎜ 3λ − 5⎟ avec λ ∈ℜ .
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ −1⎠ ⎝1 ⎠ ⎝ λ ⎠ ⎝ 3λ − 4⎠
On considère :
r
• Le glisseur {τ } défini par sa résultante R
g g et dont l’axe central passe par le point
M.
r
⎧ Rλ ⎫
• Le Torseur {τ λ } O = ⎨ r ⎬ .
⎩ m λ ( O) ⎭ O
1. Déterminer le glisseur {τ } par ses éléments de réduction au point O.
g
3. Montrer qu’il existe une deuxième valeur λ 1 ≠ λ o pour laquelle {τ } λ1 est un glisseur.
Déterminer alors l’axe central de ce glisseur par son expression analytique.
4. Donner une décomposition centrale du torseur {τ λ =2 } .
Exercice 9
r r
⎧ R1 ⎫ ⎧ X⎫ r
On considère les deux glisseurs {G1} A = ⎨ r ⎬ et {G 2 } B = ⎨ r ⎬ où R1 est un vecteur
⎩ 0 ⎭A ⎩ 0 ⎭B
r
connu et X un vecteur quelconque.
Questions
1) Donner les éléments de réduction du torseur {τ} en un point M quelconque
r
2) Déterminer la valeur de X pour que le torseur {τ} soit un couple? Donner le
moment du couple au point M.
r
3) Un point M étant un point fixé quelconque de l'espace, peut-on choisir X pour que
r
⎧R ⎫
le torseur {τ} soit un glisseur {G } M = ⎨ r ⎬ .
⎩ 0 ⎭M
4) Le point M étant choisi en fonction des conditions imposées par la question
r
⎧R⎫
précédente, calculer la résultante du glisseur {G } M = ⎨ r ⎬
⎩ 0 ⎭M
r
⎧R ⎫
5) Dans le cas où {τ} = {G } M = ⎨ r ⎬ , calculer le produit (Comoment) des deux
⎩ 0 ⎭M
r r
⎧ R1 ⎫ ⎧ X⎫
glisseurs {G1} A = ⎨ r ⎬ et {G 2 } B = ⎨ r ⎬ .
⎩ 0 ⎭A ⎩ 0 ⎭B
Exercice 10
r r r
Dans un repère orthonormé direct R (O, x , y , z) , on considère les systèmes de vecteurs
appliqués sur deux barres en forme de L (figure 10) :
r
y
p
C
B 2L/3
L
r
F
L A
L/2
r
x
O
Figure 10
Questions
1) Déterminer le torseur {τ1}B au point B, équivalent au champ de vecteurs appliqué
{τ 2 }
4) Donner l'axe central du torseur {τ} .
Exercice 11
r r r
Dans un repère orthonormé direct R (O, x , y , z) , on considère le système des vecteurs liés
r
( M i , Vi ) suivants :
⎛
0⎞⎟ ⎛ 5⎞ ⎛
1 ⎞⎟ ⎛ 2⎞ ⎛ 2⎞ ⎛ 1 ⎞
⎜
⎜⎟ r ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜
⎜ ⎟ r ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜
⎜
⎟
⎟ r ⎜⎜ ⎟⎟
M1 3⎟⎟
⎜
⎜
V ⎜⎜ 1⎟⎟ ; M 2 0 ⎟⎟
⎜
⎜
V ⎜ 4⎟ ; M 3 ⎜11⎟⎟
⎜ ⎟ ⎜ V ⎜⎜ −2⎟⎟
⎜⎜
⎟
1⎜ ⎟ ⎜⎜ ⎟
2⎜ ⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
3⎜ ⎟
1⎟⎠
⎝
⎜ 2⎟
⎝ ⎠ −1⎟⎠
⎝
⎜ 1⎟
⎝ ⎠ ⎝ 0⎠
⎜ m⎟
⎝ ⎠
3) Dans le cas où le système possède un axe central, déterminer cet axe ainsi que son
moment central.
4) Dans le cas ou le torseur est quelconque, on demande de le décomposer en la
somme d'un couple et d'un glisseur (décomposition centrale )
Exercice 12
r r r
Dans un repère orthonormé direct R (O, x , y , z) , on considère les systèmes de vecteurs
appliqués sur deux barres en forme de T (figure 12) :
r
y
p
B
D
L/3 C 2L/3
r
F
L A
L/2
r
x
O
Figure 12
Questions
1) Déterminer le torseur {τ1}B au point B, équivalent au champ de vecteurs appliqué
{τ 2 }
4) Donner l'axe central du torseur {τ} .
Exercice 13
r
Dans un repère orthonormé direct z 2p
r r r .
R(O, x, y, z) , on considère les systèmes de p A r
y
charges appliquées sur deux barres OA et OC O
L
L/2
→ r → r r
tel que OA = Ly et OC = Lx . (Figure 13). L F
B
Questions
r
⎧ R1 ⎫
1) Déterminez le torseur {τ1 } O = ⎨r ⎬ au point O équivalent à la charge répartie
⎩ m1 ( O) ⎭ O
sur la barre OA.
2) Quel est le type du torseur {τ1 } ?. Donnez son axe central s'il existe.
r
⎧ R2 ⎫
3) Déterminez le torseur {τ 2 } O = ⎨r ⎬ au point O équivalent au vecteur force
⎩m 2 ( O) ⎭ O
r
F appliqué sur la barre OC.
r
⎧ R3 ⎫
4) Calculer le torseur {τ 3 } C = ⎨r ⎬ , somme des deux torseurs {τ1 } et {τ 2 } au
⎩ m 3 ( C) ⎭ C
point C.
r
⎧R C ⎫
5) Soit {τ 4 } C = ⎨ r ⎬ le torseur représentant l'action mécanique de la liaison
⎩m C ⎭ C
d'encastrement au point C.
Déterminez les éléments de réduction du torseur {τ 4 } pour que sa somme avec le
torseur {τ 3 } soit égale au torseur nul : {τ 3 } + {τ 4 } = {0} .
Exercice 14
r
Dans un repère orthonormé direct z 2p
r r r . p
R(O, x, y, z) , on considère les systèmes de r
y
A O B
charges appliquées sur deux barres AB et OC L/2 L/2
L/2
→ r → Lr → r r
tel que AB = Ly , OB = y et OC = Lx . L F
2 D
(Figure 1).
C
La barre AB est soumise à une répartition
affine de charges tel que les valeurs des r
x
charges aux points A et B sont respectivement
Figure 14
égales à p et 2p.
r
Sur la barre OC, le système de charges est donné par le vecteur force F appliqué au point
→ Lr
D tel que OD = x .
2
Questions
r
⎧ R1 ⎫
1) Déterminez le torseur {τ 1 } A = ⎨ r ⎬ au point A équivalent à la charge
⎩ m1 ( A ) ⎭ A
répartie sur la barre AB. En déduire ces éléments de réduction au point O.
2) Quel est le type du torseur {τ1 } ?. Donnez son axe central s'il existe.
r
⎧ R2 ⎫
3) Déterminez le torseur {τ 2 } O = ⎨r ⎬ au point O équivalent au vecteur force
⎩m 2 ( O) ⎭ O
r
F appliqué sur la barre OC.
r
⎧ R3 ⎫
4) Calculer le torseur {τ 3 } C = ⎨r ⎬ , somme des deux torseurs {τ1 } et {τ 2 } au
⎩ m 3 ( C) ⎭ C
point C.
r
⎧R C ⎫
5) Soit {τ 4 } C = ⎨ r ⎬ le torseur représentant l'action mécanique de la liaison
⎩m C ⎭ C
d'encastrement au point C.
Déterminez les éléments de réduction du torseur {τ 4 } au point C pour que sa
somme avec le torseur {τ 3 } soit égale au torseur nul : {τ 3 } + {τ 4 } = {0} .
Exercice 15
r
Un corps pesant (Figure 15) de masse M, assimilé à un z
a a a a a a a a
A ( − ,− , ) ; B( ,− , ) ; C(0, , ). O
r
2 2 3 3 2 2 3 3 3 3 r
P = − Mg z
Les tensions des fils OA, OB et OC sont notées
r
x
respectivement TA, TB et TC telle que :
Figure 15
r r r r r r r r
TA = TA n A ; TB = TB n B ; TC = TC n C où n A , n B et
r
n C sont les vecteurs unitaires relatifs aux directions (OA),
(OB) et (OC).
Questions
1) Vérifiez que les fils OA, OB, et OC sont de même longueur L (exprimée en
fonction de a).
r r r
2) Déterminez les composantes des vecteurs n A , n B et n C dans la base du repère
r r r
R ( O, x , y , z ) .
r r r
3) Montrez que le torseur {τ 1 } associé à l'ensemble des 3 forces ( TA , TB , TC ) est un
glisseur. En déduire son axe central.
r r r
4) Pour quelles valeurs de TA ; TB et TC le torseur {τ} associé au système des 4
r r r r r
forces ( P = − Mg z , TA , TB , TC ) appliquées en O est égal au torseur nul {0} ?
→ r
5) Calculez l'angle α = (OC, z) .
Exercice 16
r r r
Soit R (A , x, y, z) un repère orthonormé direct lié à une poutre (AB) articulée en A et
reposant sur un appui simple en B.
Première partie
Soit le système de vecteurs forces sur la poutre (AB) (voir figure 16-a) :
→ r r r
En C tel que AC = a. x est exercé l'effort connu FC = FC . y
→ r r r r
En D tel que AD = b. x est exercé l'effort connu FD = F1 D . x + F2 D . y .
r r
1. Déterminer le torseur {τ1 }A équivalent au système de vecteurs liés (C, FC ) et ( D, FD ) .
2. Soit :
r r r r
• R A : l'action de l'articulation sur la poutre en A. On donne R A = x A . x + y A . y
r r r
• R B : l'action de l'appui simple sur la poutre en B. On donne R B = y B . y .
r
a) Déterminer le torseur {τ 2 }A associé au système de vecteurs liés (A , R A ) et
r
( B, R B ) .
b) Calculer xA, yA, et yB afin que {τ1} + {τ 2 } = {0} (torseur nul)
Deuxième partie
La poutre (AB) est maintenant soumise à une répartition affine d'efforts (voir figure 16-b)
1. Déterminer le torseur {τ} A équivalent à l'effort réparti sur la poutre (AB) au point
A.
2. Quelle est la particularité du torseur {τ} . Donner l'équation de son axe central.
r r
y y
r r PB
FC FD PA
r r
A B x A B x
C D E
a L/2
r r
z z L
b
L
Exercice 17
Dans un repère orthonormé direct p
r r r r
z
R(O, x, y, z) , on considère les systèmes de .
r
charges appliquées sur deux barres AB et OC y
A O B
→ r → Lr → r L/2 L/2
tel que AB = Ly , OB = y et OC = Lx . L/2
2 L
r D
(Figure 17). F
Questions
r
⎧ R1 ⎫
1) Déterminez le torseur {τ1 } O = ⎨r ⎬ au point O équivalent à la charge répartie
⎩ m1 ( O) ⎭ O
sur la barre AB.
2) Quel est le type du torseur {τ1 } ?. Donnez son axe central s'il existe.
r
⎧ R2 ⎫
3) Déterminez le torseur {τ 2 } O = ⎨r ⎬ au point O équivalent au vecteur force
⎩m 2 ( O) ⎭ O
r
F appliqué sur la barre OC.
r
⎧ R3 ⎫
4) Calculer le torseur {τ 3 } C = ⎨r ⎬ , somme des deux torseurs {τ1 } et {τ 2 } au
⎩ m 3 ( C) ⎭ C
point C.
r
⎧R C ⎫
5) Soit {τ 4 } C = ⎨ r ⎬ le torseur représentant l'action mécanique de la liaison
⎩m C ⎭ C
d'encastrement au point C.
Déterminez les éléments de réduction du torseur {τ 4 } au point C pour que sa
somme avec le torseur {τ 3 } soit égale au torseur nul : {τ 3 } + {τ 4 } = {0} .
Exercice 18
On considère une plaque ayant la forme d'un triangle a r
A C z
r
équilatéral ABC, de coté a comme illustre la figure 18. x
r r r
FB = X B x + YB y
r r
FC = X C x
Questions
1) Déterminer au point A les éléments de réduction du torseur associé au système des
r r r
{ }
vecteurs ( FA , FB , FC . On note ce torseur {τ 1 } .
Exercice 19
Soient A, B, C, D, A', B', C' et D' les sommets d’un
parallélépipède de centre O (figure 19), dont les
r r r
coordonnées dans le repère R(O, e1 , e 2 , e 3 ) sont données e3
par :
C B
A (a, b, c ) ; A'(a, b, -c) ; A
D e2
C' O
B(-a, b, c) ; B'(-a, b, -c) ; B'
D' A'
C(-a, -b, c ) C'(-a, -b, -c ); e1
Figure 19
D( a, -b, c) D'(a, -b, -c)
⎧⎪ → ⎫⎪ ⎧⎪ → ⎫⎪ ⎧⎪ → ⎫⎪ ⎧⎪ → ⎫⎪
{τ1 } = ⎨DB r ⎬ ; {τ 2 } = ⎨AB '
r ⎬ ; {τ 3 } = ⎨Ar' C'⎬ ; {τ 4 } = ⎨Dr' C⎬
⎩⎪ 0 ⎭⎪ D ⎩⎪ 0 ⎭⎪ A ⎩⎪ 0 ⎭⎪ A ' ⎩⎪ 0 ⎭⎪ D '
⎧⎪ → ⎫⎪ ⎧⎪ → ⎫⎪
{τ 5 } = ⎨Dr' A ⎬ et {τ 6 } = ⎨CB '
r ⎬
⎩⎪ 0 ⎭⎪ D ' ⎩⎪ 0 ⎭⎪ C
6) Déterminer alors {τ 9 } .
Exercice 19
r
Un corps pesant (Figure 19-a) de masse M, assimilé à un z
Questions
1) Vérifiez que les fils OA, OB, et OC sont de même longueur L (exprimée en
fonction de a).
r r r
2) Déterminez les composantes des vecteurs n A , n B et n C dans la base du repère
r r r
R ( O, x , y , z ) .
r r r
3) Montrez que le torseur {τ 1 } associé à l'ensemble des 3 forces ( TA , TB , TC ) est un
glisseur. En déduire son axe central.
r r r
4) Pour quelles valeurs de TA ; TB et TC le torseur {τ} associé au système des 4
r r r r r
forces ( P = − Mg z , TA , TB , TC ) appliquées en O est égal au torseur nul {0} ?
Deuxième partie
Dans cette partie, la plaque est placée dans le plan a C r
A z
r r r r r
(A , z, y) du repère R (A , x, y, z) (Figure 19-b)
r r r r r Figure 19-b
FB = X B x + YB y ; FC = X C x
Questions
Troisième partie
r r r r r
Dans cette partie on considère le repère R1 (A , x1 , y1 , z1 ) lié z1 z
→ r
à la plaque tel que AB = a x1 et C se trouve constamment dans
r r r
le plan ( A, x1 , z1 ) . y1
C
r r r
Le repère R (A , x, y, z) est supposé lié à un solide fixe (S0) r
y
A
(Figure 19-c)
B
r r
x x1
Question
Définir les paramètres de position de la plaque par rapport
r r r
au repère R (A , x, y, z) .
Exercice 20
Soit une plaque ayant la forme d'un carré de coté a et de centre G (figure 20), soumise à
r r r r
des actions mécaniques F A en A , F B en B, F C en C et F D en D.
r r r
Ces actions mécaniques sont exprimées dans un repère R ( A, x, y, z) par :
r r r r r r r r r r r r
FA = X A x + YA y FB = X B x + YB y FC = X C x + YC y FD = X D x + YD y
r
F y
D r
F
C
D C
G
A B x
r
F r
A F
B
r r r r
On note par {τ1 } le torseur associé au système des vecteurs { F A , F B , F C , F D}.
CHAPITRE III
PARAMETRAGE
r
x
r r r
Le repère R1 est caractérisé par son origine O1 et sa base (x1,y1,z1) . Nous devons donc
r r r
définir la position de l’origine O1 dans R et l’orientation de la base (x1,y1,z1) de R1 par rapport
rrr
à la base (x, y,z) du repère R.
r r r
I.2.1. Paramétrage de la position de l’origine du repère R1(O1,x1,y1,z1)
r r r
dans le repère R(O, x, y, z)
Les paramètres qui définissent la position d’un point dans un repère sont habituellement :
Imaginons que OO1 est une tige de longueur L ayant une liaison rotule de centre O avec
un bâti et supposons que pour la commodité du calcul on soit amené à traiter le problème avec
quatre paramètres x, y, z et L. Dans ce cas, les paramètres introduits sont liés entre eux par
l’unique relation. Dans ce cas les paramètres x, y, z et L sont dits dépendants, et le
paramétrage donné par (x, y, z, L) est appelé paramétrage surabondant.
D’une manière générale, si on défini la position d’un point dans un repère par n
paramètres (n ≥ 3), il existe entre ces n paramètres introduits un nombre q de relations
indépendantes (indépendante l’une de l’autre) calculées par l’équation suivante : q=n −3 .
→ r
• z = projection orthogonale de OO1 sur l’axe (O,z) .
(r, θ, z) sont les paramètres du point O1 dans le repère R. Ils sont indépendants. Un
paramétrage strict est donné par (r, θ, z).
x =rcos(θ) et y=rsin(θ)
r r r r r
• ϕ=(z,w) ; angle orienté par le vecteur unitaire v normal au plan (O,z,w) .
(r, θ, ϕ) sont les paramètres du point O1 dans le repère R. Ils sont indépendants. Un
paramétrage strict est donné par (r, θ, ϕ).
Les trois paramètres choisis habituellement sont les Trois Angles d’Euler.
r
z
r
z1 r
y1
π1
r
y
A
π
ψ r
ϕ x1
r
u
r
x
D
r
w
r θ r
r r ϕ r
r
x ψ u u v u x1
r
r rr Rot(ψ, z ) rrr
(x,y,z) (u,v,z)
r
Rot(θ, u )
r
r rr Rot(ϕ, z1 ) r rr
(x1,y1z1) (u,w,z1)
• ψ = angle de précession ;
• θ = angle de nutation ;
• ϕ = angle de rotation propre.
La droite D est appelée l’axe nodal ou la ligne des nœuds.
I.3. Applications
I.3.1. Paramétrage d’un double pendule
Un double pendule est constitué de deux r
r r r (S0) y1
z1 = z2 = z
barres articulées OA (solide S1 de longueur
(S1) r
L1) et AB (solide S2 de longueur L2). r y
O y2
Le mouvement de (S1) et (S2) par
(S2)
rapport au solide fixe « bâti (S0) » est
A B
supposé plan, les deux barres restent dans le
r r r r
r
plan R(O, x, y, z) . x1
x2
r
x
Pour définir la position de (S1) et (S2) par rapport à (S0), on considère les trois repères
suivants :
r r r
• R(O, x, y, z) , repère lié au bâti (S0),
r r r r r
• R1(O,x1, y1,z1) , repère lié à (S1) avec z1 =z ,
r r r r r
• R 2(A,x 2, y2,z 2) , repère lié à (S2) avec z 2 =z ,
La barre OA est articulée en O avec le bâti (S0). Le point O est fixe. Il ne reste plus
qu’une seule possibilité de rotation à la barre OA. Nous utilisons un paramètre θ pour définir
r r
l’angle, variable au cours du temps, entre les vecteurs x et x1 .
La barre AB est articulée en A avec la barre OA. Donc le mouvement de la barre AB par
rapport au bâti (S0) n’est pas indépendant de celui de OA.
La position du point A par rapport au bâti est définie à l’aide de son vecteur position
→ r r r
OA=L1x1 =L1[cos(θ) x +sin(θ) y]. Pour fixer la position du point B par rapport au bâti (S0), il
r r r
suffit de définir, en plus de l’angle θ, un angle ϕ entre les vecteurs x et x1 .et x 2 .
→ r r r → r r r
OA=L1x1 =L1[cos(θ) x +sin(θ) y] et AB=L2 x 2 =L2[cos(ϕ) x +sin(ϕ) y]
r
x
Un paramétrage strict de ce système dans l’espace est donné par les trois coordonnées du
point C (Cx, Cy, Cz) et les trois angles d’Euler (ψ, θ, ϕ).
Un paramétrage strict est obtenu avec (Cx, Cy, ψ, ϕ). Il ne reste plus que quatre
paramètres. Nous vérifions bien que le système a quatre degré de liberté :
Pour décrire à un instant donné, les translations et les rotations autorisées par une liaison,
r r r
nous plaçons sur cette liaison un repère R(O, x, y, z) , de façon à décomposer le mouvement
relatif entre les deux solides en six mouvements élémentaires :
r r r
• Translations de directions x, y ou z ,
r r r
• Rotations autour des axes x, y ou z .
Définition
r r r
Le repère R(O, x, y, z) est appelé repère local associé à la liaison à l’instant considéré.
Remarques
• En général, le repère local associé à la liaison n’est lié à aucun des deux solides en
présence.
• La position du repère local est choisi de façon que les mouvements élémentaires
soient indépendants.
On considère un système
r Σ
mécanique (Σ) composé d’un nombre k e3
de solides indéformables. S2 Sk
S1
Paramétrer un système mécanique
S3 Sk-1
(Σ), c’est ayant choisir un système de
l’espace, associer à ce système (Σ) une
r
famille finie de réels [qi(t)]i =1..m de telle
O e2
Dans un mécanisme, la liaison entre deux solides se traduit par des équations ou des
inéquations de liaison faisant intervenir les paramètres primitifs du système [qi(t)]i =1..m leurs
Si le système est composé de k solides ayant entre eux (p) équations de liaisons
indépendantes, le nombre de degrés de liberté (r) du système est donné par la relation
suivante : r =6(k −1)−p .
Ce sont les p équations indépendantes de liaison qui sont les plus difficiles à trouver.
etc.
III.3.1.Définition
n liaisons L1, L2, …, Ln sont disposées en parallèles entre deux solides (S1) et (S2) si
chaque liaison relie directement les deux solides. Le graphe des liaisons a la forme suivante :
L1
S1 L2 S2
Ln-1 Le
Ln S1 S2
III.3.2.Liaison équivalente
La liaison équivalente à l’ensemble des liaisons situées en parallèle entre deux solides
(S1) et (S2) est la liaison théorique (Le) qui autorise le même mouvement relatif entre les deux
solides.
La liaison équivalente doit être compatible avec toutes les liaisons en parallèles.
III.4.1.Définition
n liaisons L1, L2, …, Ln sont disposées en parallèles, ou réalisent une chaîne ouverte,
entre deux solides (S0) et (Sn) si elles sont disposées l’une à la suite de l’autre par
l’intermédiaire de (n-1) solides. Le graphe des liaisons a la forme suivante :
L1 L2 L3 Ln-1 Ln
S0 S1 S2 Sn-1 Sn
Le
S0 Sn
III.4.2.Liaison équivalente
La liaison équivalente à l’ensemble des liaisons situées en série entre deux solides (S0) et
(Sn) est la liaison théorique (Le) qui autorise le même mouvement relatif entre les deux
solides.
III.5.1.Définition
a) Une chaîne formée de solides, ou L1 S0
une boucle, est une chaîne ouverte dont Ln
S1
les deux solides extrêmes sont reliés par L2 Sn
une liaison. Ln-1
b) Généralement, le graphe des liaisons S2
Sn-1
d’un mécanisme est constitué d’une ou
L3 S3
plusieurs chaînes fermées de solides a)
III.5.2.Loi entrée-sortie
La loi entrée-sortie d’un mécanisme est la relation entre les paramètres de position de la
pièce d’entrée et les paramètres de position de la pièce de sortie du mécanisme.
Exemple
On considère le système bielle manivelle y
.
z
représenté par la figure ci-contre.
y2 x1
r r r
Soit R(O, x, y, z) un repère lié au bâti S0. S1
y1 S2 S3
A
La manivelle S1 a une liaison pivot d’axe
r B
(O, z) avec le bâti S0. α x
O
β
x2
r r r r r r r
Soit le repère R 1 (O, x 1 , y 1 , z1 ) lié au solide S1. On pose α = ( x, x 1 ) avec z = z 1 .
r
La bielle S2 d’extrémités A et B a une liaison pivot d’axe (O, z) avec S1 telle que
→ r r
OA = r x 1 ( r > 0) et une liaison pivot d’axe (O, z) avec le coulisseau S3 telle que le point B
r r r r → r
décrive l’axe (O, x) . Soit R 2 (A, x 2 , y 2 , z 2 ) un repère lié au solide S2 telle que AB = l x 2
r r r r → r
avec (l > 0) . On pose β = ( x, x 2 ) et z = z 2 . (Sur la figure β < 0 ) et OB = X x .
En projetant suivant les deux axes (O,x) et (O,y), nous obtenant les deux relations
scalaires suivantes : r cos α + l cos β = X et r sin α − l sin β = 0 .
Nous avons alors trois paramètres introduits (α, β et X) avec deux relations scalaires
indépendantes. Le système possède alors un seul degré de mobilité. (Un paramétrage strict du
système peut être donné par un seul paramètre tel que α).
Exercice N°1
La figure 1 schématise un système plan constitué par trois
barres OA, AB, et BC articulées en leurs extrémités. Les points O C
O et C sont fixes. θ
A
β
B
Paramétrer ce système.
Figure 1
Le paramétrage (θ, β) est-il strict ou surabondant ? Dans
cette éventualité, quelle est la relation liant θ et β ?
Exercice N°2
On donne le schéma cinématique d’un système mécanique en mouvement plan (figure 2).
(S0) d D
yo
O
1
1 c
a
C
A (S0) 4
4 5
b 2 (voir détail A)
B Détail A
(S0) On donne :
3 2
OA = a, DC = c
AB = b, OD = d
xo
Figure 2
Exercice N° 3
La figure 3 représente un schéma cinématique d’un système mécanique en mouvement
plan. Un moteur électrique entraîne la manivelle (2) d’un mouvement de rotation uniforme.
Par l’intermédiaire de la bielle (1), le coulisseau (5) est animé d’un mouvement de translation
alternatif. Ce déplacement du coulisseau par rapport au bâti (0) est défini par le vecteur
→ r
EC = x. x o
yo
5
D
(0)
E
C
A 2 4 On donne :
(0)
OA = a
AB = r
B OE = L
3
1
zo .
O xo
(0)
Figure 3
Exercice 4
On considère le mécanisme de transmission de mouvement schématisé par la figure 4.
I. Paramétrer le système et établir le graphe des liaisons du système (en précisant la
nature et le degré de liberté de chaque liaison).
II. Etablir les relations indépendantes entre les paramètres introduits et donner un
paramétrage strict du mécanisme. En déduire le degré de mobilité de ce mécanisme.
r
y0 On pose :
→ →
S3
C S4 OI = L 0 ; AB = L1 ;
S1
B
→ →
BC = L 2 ; IB = L 3 ;
A
S0
→
r
z0 S2
S5 r
ID = L 4
x0
I D
O
S0
S0
Figure 4
Exercice 5
On considère le mécanisme schématisé par la figure 5 .
I. Paramétrer le système et établir le graphe des liaisons du système (en précisant la
nature et le degré de liberté de chaque liaison).
→
II. Donner l’expression du vecteur de position OE , dans la base du repère
r r r
R 0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) lié au solide (S0), en fonction des paramètres introduits au système et
S1
C S2
S0
r
O D y0
r
x0 E S4
S3
Figure 5
CHAPITRE IV
CINEMATIQUE
CHAPITRE IV : CINEMATIQUE
I. Introduction et définitions
L’objet de la cinématique est l’étude des mouvements des corps en fonction du temps,
sans tenir compte des causes qui les produisent.
L’étude du mouvement d’un corps est l’étude des positions successives de ce corps par
rapport à un repère pris comme référence. Il est essentiel de préciser le repère utilisé, car le
mouvement dépend de celui-ci.
Figure IV-1
r ⎡ → ⎤
d OP( t ) ⎥
On note : V( P ∈ S / R) = ⎢ (L’unité de la vitesse est m/s)
⎢ dt ⎥
⎣ ⎦R
r r r
Comme les vecteurs ( x, y, z) sont fixes pour un observateur lié au repère R et u1(t), u2(t)
et u3(t) sont des fonctions scalaires du temps, alors:
r
⎡ dU( t ) ⎤ ⎡ d(u1 (t) ⎤ r ⎡ d(u 2 (t) ⎤ r ⎡ d(u 3 (t) ⎤ r
⎢ ⎥ =⎢ ⎥ x + ⎢ dt ⎥ y + ⎢ dt ⎥ z
⎣ dt ⎦ R ⎣ dt ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
r
⎡ dU( t ) ⎤ r r r
On note : ⎢ ⎥ = u& 1 ( t ) x + u& 2 ( t ) y + u& 3 ( t ) z
⎣ dt ⎦ R
Remarque
Afin de simplifier l’écriture, nous supposons que toutes les fonctions scalaires et leur
dérivée sont fonction du temps. On n’aura pas besoin de le préciser à chaque fois la notion du
temps entre les deux parenthèses.
r r r
⎡d x ⎤ ⎡d y ⎤ ⎡d z ⎤
Calculons maintenant ⎢ 1 ⎥ , ⎢ 1 ⎥ et ⎢ 1 ⎥
⎣ dt ⎦ R ⎣ dt ⎦ R ⎣ dt ⎦ R
r r
II.2.1. Cas d’un mouvement plan z = z 1 (direction fixe)
r r r r r
On pose α ( t ) = ( x, x 1 ) = ( y, y 1 ) r
y1
y
r r α r
angle orienté par le vecteur z = z1 . x1
α r
r r x
z = z1
Figure IV-2
r
⎡ d x1 ⎤
Calculons ⎢ ⎥ .
⎣ dt ⎦ R
r
L’orientation du vecteur x 1 est donnée par l’angle α, fonction du temps. Par conséquent,
r r
x 1 est fonction du temps : x 1 [α ( t )] , d’où :
r r r
⎡ d x1 ⎤ ⎡ d x1 ⎤ ⎡ d α ⎤ & ⎡ d x1 ⎤
⎢ dt ⎥ = ⎢ dα ⎥ ⎢ dt ⎥ = α ⎢ dα ⎥
⎣ ⎦R ⎣ ⎦R ⎣ ⎦ ⎣ ⎦R
r
r r r ⎡ d x1 ⎤ r r r r r
or x 1 = cos α x + sin α y ⇒ ⎢ ⎥ = − sin α x + cos α y = y 1 = z ∧ x 1
⎣ dα ⎦ R
r
Ce résultat s’interprète en disant que la dérivée du vecteur x 1 par rapport à son angle
r r
polaire α est le vecteur directement perpendiculaire à x 1 . C’est à dire déduit de x 1 par
r
rotation de (+π/2) autour du vecteur unitaire z par rapport auquel l’angle polaire α est
orienté.
r r r
⎡ d y1 ⎤ r r r ⎡ d z1 ⎤ r r
De la même manière, nous aurons : ⎢ ⎥ = z ∧ y = − x et ⎢ dα ⎥ = z ∧ z = 0
⎣ dα ⎦ R
1 1 1
⎣ ⎦R
r
⎡ d x1 ⎤ r r
Finalement nous pouvons écrire : ⎢ dt ⎥ = α& ( z ∧ x 1 ) ;
⎣ ⎦R
r
⎡ d y1 ⎤ r r
⎢ dt ⎥ = α& ( z ∧ y 1 ) et
⎣ ⎦R
r
⎡ d z1 ⎤ r r
⎢ dt ⎥ = α& ( z ∧ z 1 )
⎣ ⎦R
r r
⎡ dU ⎤ ⎡ dU ⎤ r r r r r r r r
⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ + α
& z ∧ [ a x 1 + b y 1 + c z 1 ] avec a x 1 + b y 1 + c z 1 = U
⎣ dt ⎦ R ⎣ dt ⎦ R1
r r
⎡ dU ⎤ ⎡ dU ⎤ r r
⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ + α& z ∧ U
⎣ dt ⎦ R ⎣ dt ⎦ R1
r r
On pose Ω( R 1 / R ) = α& z : c’est un vecteur libre qui mesure la vitesse angulaire α& de
changement d’orientation de la base du repère R1 par rapport à la base du repère R, autour du
r
vecteur z pour ce cas particulier.
r r
Ce vecteur a pour direction z et sa mesure algébrique sur z est égale à la vitesse
angulaire α& .
r r
⎡ dU( t ) ⎤ ⎡ dU( t ) ⎤ r r
Finalement, ⎢ ⎥ =⎢ ⎥ + Ω ( R 1 / R ) ∧ U( t )
⎣ dt ⎦ R ⎣ dt ⎦ R1
r r r r
⎡ d x1 ⎤ ⎡ ∂ x1 ⎤ & ⎡ ∂ x1 ⎤ ⎡ ∂ x1 ⎤
⎢ dt ⎥ = ψ ⎢ ∂ψ ⎥ + θ ⎢ ∂θ ⎥ + ϕ ⎢ ∂ϕ ⎥
& & (2)
⎣ ⎦R ⎣ ⎦R ⎣ ⎦R ⎣ ⎦R
r r r r
En projetant le vecteur x 1 dans la base ( x, y, z) du repère R (en passant par les deux
bases intermédiaires), nous démontrons que les dérivées partielles ci-dessus sont égales aux
résultats suivantes :
r
⎡ ∂ x1 ⎤ r r r
• ⎢ ⎥ = z ∧ x 1 ; C’est le vecteur déduit de x 1 par rotation de (+π/2) autour du vecteur
⎣ ∂ψ ⎦ R
r
unitaire z par rapport auquel l’angle polaire ψ est orienté.
r
⎡∂ x ⎤ r r r
• ⎢ 1 ⎥ = u ∧ x 1 ; C’est le vecteur déduit de x 1 par rotation de (+π/2) autour du vecteur
⎣ ∂θ ⎦ R
r
unitaire u par rapport auquel l’angle polaire θ est orienté.
r
⎡ ∂ x1 ⎤ r r r
• ⎢ ⎥ = z 1 ∧ x 1 ; C’est le vecteur déduit de x 1 par rotation de (+π/2) autour du
⎣ ∂ϕ ⎦ R
r
vecteur unitaire z 1 par rapport auquel l’angle polaire ϕ est orienté.
Il sera de même pour :
r r
⎡ ∂ y1 ⎤ r r ⎡ ∂ z1 ⎤ r r
• ⎢ ⎥ = z ∧ y1 ; • ⎢ ⎥ = z ∧ z1 ;
⎣ ∂ψ ⎦ R ⎣ ∂ψ ⎦ R
r r
⎡ ∂ y1 ⎤ r r ⎡ ∂ z1 ⎤ r r
• ⎢ ⎥ = u ∧ y1 ; • ⎢ ⎥ = u ∧ z1 ;
⎣ ∂θ ⎦ R ⎣ ∂θ ⎦ R
r r
⎡ ∂ y1 ⎤ r r ⎡ ∂ z1 ⎤ r r r
• ⎢ ⎥ = z1 ∧ y 1 ; • ⎢ ⎥ = z1 ∧ z1 = 0 ;
⎣ ∂ϕ ⎦ R ⎣ ∂ϕ ⎦ R
Finalement, en remplaçant chacune des dérivées partielles par sa valeur dans l’équation
(2) et après factorisation nous obtenons :
r
⎡ d x1 ⎤ r &r r r
⎢ dt ⎥ = ( ψ& z + θ u + ϕ& z 1 ) ∧ x 1
⎣ ⎦R
r r r r
On pose Ω( R 1 / R ) = ( ψ& z + θ& u + ϕ& z 1 ) : c’est un vecteur libre qui mesure les vitesses
angulaires ( ψ& , θ& , ϕ& ) de changement d’orientation de la base du repère R1 par rapport à la base
r r r
du repère R, respectivement autour des vecteurs ( z, u, z 1 ) .
r
Par définition Ω( R 1 / R ) est appelée la vitesse instantanée de rotation du repère R1 par
rapport au repère R. L’unité de sa valeur algébrique est le (rd/s).
r r
⎡ dU( t ) ⎤ ⎡ dU( t ) ⎤ r r
En conclusion, ⎢ ⎥ =⎢ ⎥ + Ω ( R 1 / R ) ∧ U( t )
⎣ dt ⎦ R ⎣ dt ⎦ R1
En comparant cette dernière relation (6) avec la relation (4), nous déduisons:
r r r
Ω( R 2 / R ) = Ω( R 2 / R 1 ) + Ω ( R 1 / R )
Conséquences
r r r r r r r
1) Ω( R / R ) = 0 ⇔ Ω( R / R 1 ) + Ω( R 1 / R ) = 0 ⇒ Ω( R / R 1 ) = −Ω( R 1 / R )
r r r r r r
2) Les angles d’Euler : Soient B1 ( u, v, z) la première base intermédiaire et B1 ( u, v, z) la
deuxième base intermédiaire. On a :
r r r r r r r r
Ω( R 1 / R ) = Ω( R 1 / B 2 ) + Ω( B 2 / B1 ) + Ω( B1 / R ) ⇔ Ω( R 1 / R) = ϕ& z 1 + θ& u + ψ& z
r
x
Figure IV-3
Nous avons :
⎡ d AB
→
⎤ ⎡ d AB
→
⎤ r → ⎡ d AB
→
⎤ r →
1) ⎢ ⎥ =⎢ ⎥ + Ω( R 1 / R) ∧ AB avec ⎢ ⎥ = 0 car AB est un vecteur
⎢ dt ⎥ ⎢ dt ⎥ ⎢ dt ⎥
⎣ ⎦R ⎣ ⎦ R1 ⎣ ⎦ R1
fixe (immobile) dans le repère R1.
⎡ d AB
→
⎤ ⎡ d OB
→
⎤ ⎡ d OA
→
⎤ r r
2) Et ⎢ ⎥ =⎢ ⎥ −⎢ ⎥ = V( B ∈ S / R ) − V ( A ∈ S / R )
⎢ dt ⎥ ⎢ dt ⎥ ⎢ dt ⎥
⎣ ⎦R ⎣ ⎦R ⎣ ⎦R
Et puisque le repère R1 est lié au solide (S), nous pouvons remplacer dans cette dernière
r r
relation Ω( R 1 / R ) par Ω(S / R ) .
r r r →
V( B ∈ S / R ) = V(A ∈ S / R ) + Ω(S / R ) ∧ AB
Cette relation montre que les vecteurs des vitesses des points d’un même solide vérifient
la relation d’un champ antisymétrique ou bien la relation de champ des moments d’un torseur.
Par suite, le champ des vecteurs des vitesses des points d’un solide répond à la définition d’un
torseur. Ce torseur est noté au point A par :
r
⎧ Ω(S / R ) ⎫
{ V (S / R)} A
= ⎨r ⎬
⎩ V( A ∈ S / R ) ⎭ A
Ce torseur est appelé torseur cinématique du solide (S) dans son mouvement par rapport
au repère R.
L’axe central du torseur cinématique (s’il existe) sera appelé axe instantané de rotation.
point O : { V (S / R)} O
.
r
2. Calculer la vitesse du point G par rapport à R: V(G ∈ S / R ) .
Nous allons étudier le type du mouvement du solide (S) par rapport au repère R selon la
r r
valeur de son invariant scalaire (nul ou non nul) I = Ω(S / R). V(A ∈ S / R ) .
r r r r
⎧ Ω(S / R ) ≠ 0 Ω(S / R ) ⊥V(A ∈ S / R ) . Le torseur est un glisseur d’axe central
d) ⎨ r r
⎩ V ( A ∈ S / R ) ≠ 0 r r r
∆[Q, Ω(S / R ) ] tel que V(Q ∈ S / R) = 0 et
r r
→Ω(S / R ) ∧ V(A ∈ S / R ) r
AQ = r + α Ω (S / R ); ∀ α ∈ℜ .
Ω(S / R ) 2
Figure IV-5
r ⎡ d OP
→
⎤
Par définition, nous avons : V( P ∈ S / R ) = ⎢ ⎥
⎢ dt ⎥
⎣ ⎦R
→ → → r ⎡ d OO
→
⎤ ⎡ d O→P ⎤
En écrivant OP = OO 1 + O 1 P , nous aurons V( P ∈ S / R ) = ⎢ 1⎥
+⎢ 1 ⎥
⎢ dt ⎥ ⎢ dt ⎥
⎣ ⎦R ⎣ ⎦R
⎡ d OO
→
⎤ r ⎡ d O→P ⎤ ⎡ d O→P ⎤ r →
Or ⎢ 1 ⎥ = V(O 1 / R ) et ⎢ 1 ⎥ = ⎢ 1 ⎥ + Ω( R 1 / R ) ∧ O 1 P
⎢ dt ⎥ ⎢ dt ⎥ ⎢ dt ⎥
⎣ ⎦R ⎣ ⎦R ⎣ ⎦ R1
⎡ d O→P ⎤ r
avec ⎢ 1 ⎥ = V( P / R 1 )
⎢ dt ⎥
⎣ ⎦ R1
r r r r →
d’où V( P ∈ S / R ) = V(O 1 / R ) + V( P / R 1 ) + Ω( R 1 / R ) ∧ O 1 P (1)
r r
Si on suppose que le point P est lié au repère R1, alors V( P / R 1 ) = 0 et la relation
précédente s’écrit alors :
r r r →
V ( P ∈ R 1 / R ) = V( O 1 / R ) + Ω( R 1 / R ) ∧ O 1 P
C’est la relation entre les vecteurs des vitesses de deux points O1 et P d’un solide lié à R1.
Définitions
r
• V( P ∈ S / R ) est appelé vecteur de vitesse absolue,
r
• V( P ∈S / R 1 ) est appelé vecteur de vitesse relative,
r
• V( P ∈ R 1 / R ) est appelé vecteur de vitesse d’entraînement.
Application : Mécanisme plan d’entraînement d’une pompe à main
r
• Un piston (S2) en liaison glissière d’axe (O, x) avec le bâti (S0). Le centre A du
r r
maneton lié à (S2) situé sur l’axe (O, x) d’écrit l’axe (O 1 , y 1 ) lié à (S1).
Question
Connaissant le vecteur de vitesse de translation du piston (S2) par rapport à R, déterminer
graphiquement le vecteur de vitesse de l’extrémité B du levier (S1) par rapport à R.
Réponse
Appliquons la relation de la composition des vecteurs des vitesses:
r r r
V( A ∈S 2 / R ) = V( A ∈S 2 / R 1 ) + V( A ∈ R 1 / R )
r r r
Or V( A ∈S 2 / R ) = V x (translation suivant l’axe (O, x) ) (§ figure IV-6) et
r r r
V( A ∈S 2 / R 1 ) = V1 y1 (translation suivant (O 1 , y 1 ) ) (§ figure IV-6).
r
La levier (S1) a une liaison pivot d’axe (O 1 , z) par rapport à (S0). Donc tout point de (S1)
r
décrit un arc de cercle. Le vecteur de vitesse V( A ∈ R 1 / R ) est donc tangent à l’arc de cercle
de centre O1 et de rayon O1A au point A. Il est donc perpendiculaire à O1A.
Tous les points du levier (S1) ont la même vitesse de rotation. Donc les vitesses de tous
les points de (S1) sont proportionnelles à la distance du centre de rotation. D’où la
r
construction de V( B ∈ R 1 / R ) (§ figure IV-6).
{ V (S / R )} = { V (S / R )} + { V ( R
P
1
P
1 }
/ R)
P
r
x
Figure IV-7
Dérivons cette équation par rapport au temps pour un observateur lié au repère R.
r ⎡ d AB
→
⎤
r r ⎡ d Ω(S / R ) ⎤ → r
Γ ( B ∈S / R ) = Γ ( A ∈S / R ) + ⎢ ⎥ ∧ AB+ Ω(S / R ) ∧ ⎢ ⎥
⎣ dt ⎦R ⎢ dt ⎥
⎣ ⎦ R
ou encore :
r
r r ⎡ d Ω(S / R ) ⎤ → r ⎡r →
⎤
Γ ( B ∈S / R ) = Γ( A ∈S / R ) + ⎢ ⎥ ∧ AB+ Ω(S / R ) ∧ ⎢Ω(S / R ) ∧ AB⎥
⎣ dt ⎦R ⎣ ⎦
r r
A cause de l’existence du terme Ω(S / R ) ∧ ⎡⎢Ω(S / R ) ∧ AB⎤⎥ , les vecteurs accélération
→
⎣ ⎦
des points d’un solide ne vérifient pas le relation de changement de point du moment d’un
torseur (ce n’est pas un champ antisymétrique). Par suite, le champ des vecteurs accélération
des points d’un solide ne peut pas être représenté par un torseur.
r r
On considère un solide (S) en mouvement z z1 r
y1
r r r
par rapport à deux repères R (O, x, y, z) et
r r r
R 1 (O 1 , x 1 , y 1 , z 1 ) . Le repère R1 est en
O1
mouvement par rapport à R. r
x1
On désigne par P un point du solide (S). P
O r
r y
Cherchons la relation entre Γ( P ∈S / R ) et
S
r r
x
Γ( P ∈S / R 1 ) .
Figure IV-7
r r r
Nous avons montré la relation suivante : V ( P ∈ S / R) = V ( P ∈ S / R1 ) + V ( P ∈ R1 / R)
r r r r →
ou encore : V( P ∈S / R ) = V( P / R 1 ) + V( O 1 / R ) + Ω( R 1 / R ) ∧ O 1 P
Dérivons cette expression par rapport au temps pour un observateur lié au repère R.
r r r
⎡ dV ( P ∈ S / R ) ⎤ ⎡ dV ( P / R1 ) ⎤ ⎡ dV (O1 / R ) ⎤
⎢ ⎥ =⎢ ⎥ +⎢ ⎥
⎣ dt ⎦R ⎣ dt ⎦R ⎣ dt ⎦R
r ⎡ → ⎤ (1)
⎡ d Ω( R1 / R ) ⎤ → r d O1 P ⎥
+⎢ ⎥ ∧ O1 P + Ω( R1 / R ) ∧ ⎢
⎣ dt ⎦R ⎢ dt ⎥
⎣ ⎦ R
r
⎡ d Ω( R1 / R) ⎤ →
4) ⎢ ⎥ ∧ O1 P reste inchangée
⎣ dt ⎦R
r ⎡ → ⎤ r ⎡ → ⎤ r
d O P dO P ⎡r →
⎤
5) Ω( R1 / R ) ∧ ⎢ 1 ⎥ = Ω( R1 / R ) ∧ ⎢ 1 ⎥ + Ω( R1 / R ) ∧ ⎢Ω( R1 / R ) ∧ O1 P ⎥
⎢ dt ⎥ ⎢ dt ⎥ ⎣ ⎦
⎣ ⎦R ⎣ ⎦ R1
r ⎡ d O→P ⎤ r r r r
= Ω( R 1 / R ) ∧ V( P / R 1 ) + Ω( R 1 / R ) ∧ ⎡⎢Ω( R 1 / R ) ∧ O 1 P⎤⎥
→
soit Ω( R 1 / R ) ∧ ⎢ 1 ⎥
⎢ dt ⎥ ⎣ ⎦
⎣ ⎦R
Si on suppose que le point P est lié au repère R1 (ou entraîné par R1), la relation
précédente s’écrit :
r
r r ⎡ d Ω( R1 / R ) ⎤ → r ⎡r →
⎤
Γ( P ∈ R1 / R ) = Γ(O1 / R ) + ⎢ ⎥ ∧ O1 P + Ω ( R1 / R ) ∧ ⎢⎣ Ω ( R1 / R ) ∧ O1P⎥
⎣ dt ⎦R ⎦
C’est la relation entre les vecteurs des accélérations des deux points O1 et P d’un solide
lié au repère R1.
Définitions :
r
• Γ( P ∈S / R ) est appelé vecteur d’accélération absolue,
r
• Γ( P ∈S / R 1 ) est appelé vecteur d’accélération relative,
r
• Γ ( P ∈ R 1 / R ) est appelé vecteur d’accélération d’entraînement,
r r
• 2Ω( R1 / R ) ∧ V ( P / R1 ) est appelé vecteur d’accélération de Coriolis.
Remarque (Attention)
r r
r ⎡ d V( P ∈ R 1 / R ) ⎤ r r ⎡ d V( P ∈ R 1 / R ) ⎤
Γ( P ∈ R 1 / R ) = ⎢ ⎥ − Ω( R 1 / R ) ∧ V( P / R 1 ) ≠ ⎢ ⎥
⎣ dt ⎦R ⎣ dt ⎦R
point B : { V (S 2 / R)} B
.
point B : { V (S 2 / R1 ) } B
.
point B : { V (R 1 / R1 ) } B
.
Figure IV-9
Par définition, le vecteur de vitesse de glissement au point I du solide (S2) par rapport au
solide (S1) est le vecteur de vitesse d’entraînement du point I par (S2) dans son mouvement
r r
par rapport à (S1) : Vg ( I ) = V( I ∈S 2 / S1 ) .
D’après la relation de composition des vecteurs des vitesses entre (S1) et (S2) :
r r r
V( I ∈S 2 / S1 ) = V( I ∈S 2 / R ) − V( I ∈S1 / R )
avec :
r r r →
• V( I ∈S1 / R ) = V( O 1 ∈S1 / R ) + Ω(S1 / R ) ∧ O 1 I : c’est la vitesse d’entraînement du
point I par (S1) dans son mouvement par rapport à R.
r r r →
• V( I ∈S 2 / R ) = V( O 2 ∈S1 / R ) + Ω(S 2 / R ) ∧ O 2 I : c’est la vitesse d’entraînement du
point I par (S2) dans son mouvement par rapport à R.
Remarque
r r
Comme V( I ∈ S1 / R ) et V( I ∈S 2 / R ) appartiennent tous les deux au plan tangent
commun (π), alors il est de même pour la vitesse de glissement.
Définition
On dit que (S2) roule sans glisser sur (S1) si la vitesse de glissement en I est nul. C’est la
Condition de Roulement Sans Glissement « C.R.S.G » :
r r r
C.R.S.G. en I ⇒ Vg ( I ) = V( I ∈S 2 / S1 ) = 0
Remarque
Lorsque deux solides (S1) et (S2) sont en contact en un point I, il faut toujours distinguer
en ce point, à la date t, trois points:
r ⎡ d OI
→
⎤
V( I / R ) = ⎢ ⎥
⎢ dt ⎥
⎣ ⎦R
2) Un point I1 lié au solide (S1), noté par I ∈S1 , et qui coïncide à la date t avec le point
géométrique I de contact. Sa vitesse peut être calculée en appliquant la relation des
vitesses entre deux points du même solide :
r r r →
V( I ∈S1 / R ) = V( O 1 ∈S1 / R ) + Ω(S1 / R ) ∧ O 1 I
3) Un point I2 lié au solide (S2), noté par I ∈S 2 , et qui coïncide à la date t avec le point
géométrique I de contact.. Sa vitesse peut être calculée en appliquant la relation des
vitesses entre deux points du même solide :
r r r →
V( I ∈S 2 / R ) = V( O 2 ∈S1 / R ) + Ω(S 2 / R ) ∧ O 2 I
(S1)
Figure IV-10
Par définition:
r
• Nous appelons vecteur rotation de pivotement Ω p (S 2 / S1 ) du mouvement du solide
r
(S2) par rapport au solide (S1) la projection du vecteur rotation Ω(S 2 / S1 ) sur la droite
r r
( ) r r
normale au plan (π) en I : Ω p (S 2 / S1 ) = Ω(S 2 / S1 ). n n .
r
• Nous appelons vecteur rotation de roulement Ω r (S 2 / S1 ) du mouvement du solide (S2)
r
par rapport au solide (S1) la projection du vecteur rotation Ω(S 2 / S1 ) sur le plan tangent
r r r
(π) en I : Ω r (S 2 / S1 ) = Ω(S 2 / S1 ) − Ω p (S 2 / S1 ) .
Lorsque t varie, ∆ engendre dans (S2) et dans (S1) deux surfaces réglées (surfaces
engendrées par une droite) appelées surfaces axoïdes du mouvement de (S2) par rapport à (S1).
IV.3.2. Propriété
Les deux surfaces axoïdes sont tangentes suivant ∆.
Questions :
1. Déterminer le torseur cinématique du mouvement de (S) par rapport à R au point G :
{ V (S / R )} G
.
3. Définir le plan tangent commun en I à (S) et (S0) puis déterminer les vecteurs
rotation de roulement et de pivotement de (S) par rapport à (S0).
4. Déterminer l’axe instantané de rotation (S) par rapport à (S0). En déduire les surfaces
axoïdes de mouvement.
Réponses
Torseur cinématique du mouvement de S/R au point G
r
⎧ Ω(S / R ) ⎫
{ }
V (S / R) = ⎨ r ⎬ avec :
⎩ V( G / R ) ⎭ G
r r
r r ⎡ d(R − r) u ⎤ r
&
Ω(S / R ) = θ z et V(G / R ) = ⎢ ⎥ = ( R − r ) β& v
⎣ dt ⎦R
r
⎧ θ& z ⎫
D’où { }
V (S / R) = ⎨ & r⎬
⎩( R − r ) β v⎭ G
r r r →
Or V(I ∈ S / R ) = V(G / R ) + Ω(S / R ) ∧ GI
r r r r r
⇒ V(I ∈ S / R ) = ( R − r ) β& v + θ& z ∧ r u = 0
−( R − r ) &
⇒ ( R − r ) β& + r θ& = 0 ⇒ θ& = β
r
r r
3) Le plan tangent commun à (S) et (S0) en I est : π( I, z, v ) de normal le vecteur unitaire
r
u . Par suite le vecteur de rotation de pivotement de (S) par rapport à (S0) est porté par ce
r
vecteur u .
r r
Or dans notre cas Ω(S / S 0 ) = θ& z
r r r r r r
⇒ Ω p (S / S 0 ) = 0 u = 0 et Ω r (S / S 0 ) = Ω(S / S 0 ) = θ& z
r
⎧θ& z⎫
4) { }
V (S / S 0 ) = ⎨ r ⎬ c’est un glisseur d’axe ∆(I, rz ).
⎩ 0 ⎭I
• Si on suppose que le solide (S) est fixe et lorsque t varie, le mouvement de ∆ par rapport
r
à (S) est tangent à une rotation autour de l’axe D(G, z ). Par suite, la surface engendrée
r
par ∆ dans (S) est un cylindre d’axe D(G, z ) et de rayon r.
• Si on suppose que le solide (S0) est fixe et lorsque t varie, le mouvement de ∆ par
r
rapport à (S0) est tangent à une rotation autour de l’axe D’(O, z ). Par suite, la surface
r
engendrée par ∆ dans (S0) est un cylindre d’axe D’(O, z ) et de rayon R.
On suppose qu’au cours du mouvement de (S1) par rapport à (S0), les deux plans
r r r r r r
π 1 ( O 1 , x 1 , y1 ) et π 0 ( O 0 , x 0 , y 0 ) restent confondus ( z 0 = z1 ). Alors le mouvement de (S1)
par rapport à (S0) est dit mouvement plan sur plan.
r
L’orientation de la base du repère R1 par y0
θ r
x0
O1
r r O0 r
z 0 = z1 x0
Figure IV-12
On considère le torseur le torseur cinématique du mouvement de R1 (ou S1) par rapport à
r
⎧Ω( R 1 / R 0 )⎫
{ }
R0 (ou S0) : V ( R 1 / R 0 ) = ⎨ r ⎬ .
⎩ V ( O 1 / R 0 ) ⎭ O1
r r r r r
Or Ω( R 1 / R 0 ) = θ& z 0 et V( O 1 / R 0 ) et dans le plan π 0 ( O 0 , x 0 , y 0 ) .
r
Par conséquent, ce torseur est un glisseur (invariant scalaire nul), d’axe ∆(I, z 0 ). Le point
r r r r
I est un point central (point de ∆) et des deux plans π 1 ( O 1 , x 1 , y1 ) et π 0 ( O 0 , x 0 , y 0 ) .
r r
Le moment central étant nul, par suite V( I ∈ R 1 / R 0 ) = 0 .
Par définition
Le point I est appelé Centre Instantané de Rotation « C.I.R. » à la date t, du mouvement
r r r r
plan sur plan de π 1 ( O 1 , x 1 , y1 ) par rapport à π 0 ( O 0 , x 0 , y 0 ) .
V.2.2. Propriété
Nous montrons que la base et la roulante sont deux courbes tangentes en I qui roule sans
glisser l’une sur l’autre.
Remarques
1) Pour déterminer analytiquement la position du C.I.R., il suffit de projeter, par exemple,
r r
→ Ω(S1 / S 0 ) ∧ V( O 1 ∈S1 / S 0 )
le point O1 sur ∆ puis calculer le vecteur O 1 I = r
Ω(S1 / S 0 ) 2
Figure IV-13
r r r →
V( M ∈ π 1 / π 0 ) = V( I ∈ π 1 / π 0 ) + Ω( π 1 / π 0 ) ∧ IM
r r
avec I = le C.I.R. ⇒ V( I ∈ π 1 / π 0 ) = 0
r r → r → → r
D’où V( M ∈ π 1 / π 0 ) = Ω( π 1 / π 0 ) ∧ IM = θ& z 0 ∧ IM ⇒ IM ⊥ V( M ∈ π 1 / π 0 )
Par suite, le point I se trouve sur la normale en M à la trajectoire (CM) (figure IV-13).
Conséquence
Si l’on connaît les trajectoires dans le plan (π0) de deux points M et N du plan (π1), on
détermine le C.I.R. par l’intersection des normales aux trajectoires de ces points.
r
Roulante y1
Base
I
B
r
S1 x1
r r O0 θ r
z 0 = z1 x0
A
S0
Figure IV-14
Questions
1) Déterminer le torseur cinématique du mouvement de (S1) par rapport à (S0) au point A
{ V (S 1 }
/ S0 )
A
.
3) Déterminer la base et la roulante du mouvement plan sur plan de (S1) par rapport à (S0).
Réponses
r
⎧ Ω(S1 / S 0 ) ⎫
1) { V (S / S0 ) } = ⎨r ⎬
⎩V( A ∈S1 / S 0 )⎭ A
1
A
⎡ d OA
→
⎤ r
r
& r r
⎢ ⎥ ⎡ d L sin θ x 0 ⎤ r
avec Ω(S1 / S 0 ) = θ z 0 et V( A ∈S1 / S 0 ) = =⎢ ⎥ = Lθ& cos θ x 0
⎢ dt ⎥ ⎣ dt ⎦R
⎣ ⎦R
r
⎧ θ& z 0 ⎫
D’où { V (S }
/ S0 ) =⎨
& r ⎬
⎩Lθ cos θ x 0 ⎭ A
1
A
→ r → r
Or IA ⊥ V( A ∈S1 / S 0 ) et IB ⊥ V( B ∈S1 / S 0 ) (voir figure IV-14). Alors le C.I.R. « I »
est le point d’intersection des deux normales en A et B respectivement à leur trajectoire.
→ r
Sur la figure on a AI = L cosθ y 0 .
3)
r r
• La base est la trajectoire du C.I.R. « I » dans le plan π 0 ( O 0 , x 0 , y 0 ) . Exprimons alors le
→ → r r
vecteur position O 0 I sous la forme O 0 I = X 0 x 0 + Y0 y 0 , ensuite nous déterminons la
relation entre les coordonnées X0 et Y0.
→ → → → r → r
On a O 0 I = O 0 A + AI avec O 0 A = L sin θ x 0 et AI = L cosθ y 0
→ r r
D’où O 0 I = L sin θ x 0 + L cos θ y 0 ⇒ X 0 = L sin θ et Y0 = L cosθ
2 2
⎛ L⎞ ⎛ L⎞
Nous pouvons mettre cette équation suivant la forme suivante : X12 + ⎜ Y1 − ⎟ = ⎜ ⎟ .
⎝ 2⎠ ⎝ 2⎠
⎛ 0 ⎞ L
C’est l’équation du cercle de centre C⎜ ⎟ et de rayon (Le petit cercle sur la
⎝ L 2⎠ π1 ( A , xr 1 , yr1 ) 2
figure IV-14).
On note par : I21 = le C.I.R du mouvement plan sur plan de π2 sur π1,
Démonstration
r r
Dans le mouvement plan sur plan de π2 sur π1, on a : V( I 21 ∈ π 2 / π 1 ) = 0 .
r r r → r →
Or V( I 21 ∈ π 2 / π 3 ) = V( I 32 ∈ π 2 / π 3 ) + Ω( R 2 / R 3 ) ∧ I 32 I 21 = Ω( R 2 / R 3 ) ∧ I 32 I 21
1442r443
=0
r r r → r →
et V( I 21 ∈ π 3 / π 1 ) = V( I 31 ∈ π 3 / π 1 ) + Ω( R 3 / R 1 ) ∧ I 31 I 21 = Ω( R 3 / R 1 ) ∧ I 31 I 21
1442r443
=0
r ⎡ → → ⎤ r → ω →
D’où : z ∧ ⎢ω 23 I 32 I 21 + ω 31 I 31 I 21 ⎥ = 0 ⇒ I 32 I 21 = − 31 I 31 I 21 ⇒ les deux vecteurs
⎣ ⎦ ω 23
→ →
I 32 I 21 et I 31 I 21 sont colinéaires. Par suite, les trois C.I.R. sont alignés.
Exemple
I01 I03
S0
Pour chaque type de liaison, les composantes des éléments de réduction dans la base du
repère R s’écrit sous la forme :
r r r r
⎧Ω( S 2 / S1 ) = α x + β y + γ z
⎨r r r r
⎩V (O ∈ S 2 / S1 ) = u x + v y + wz
⎧α u⎫
{ }
V (S 2 / S1 ) O = ⎪⎨β v⎬
⎪
⎪γ z ⎪⎭ ( xr , yr , zr )
O⎩
Dans le tableau ci-dessous, nous donnons le torseur cinématique exprimé dans la base du
repère R.
Attention: Pour mettre en évidence les composantes nulles du torseur, il faut placer
convenablement le repère R.
Liaison {V ( S 2 / S1 ) } O
Liaison {V ( S 2 / S1 ) } O
Ponctuelle de normale
r ⎧α u⎫ Pivot glissant d’axe
r ⎧α u ⎫
(O, z ) ⎪ ⎪ (O, x ) ⎪ ⎪
⎨β v⎬ ⎨ 0 0⎬
⎪γ 0 ⎪⎭ ( xr , yr , zr ) ⎪ 0 0⎪ r r r
O⎩ O⎩ ⎭( x, y, z )
Linéique rectiligne
r ⎧α u ⎫ Glissière hélicoïdale
r ⎧α u ⎫
d’axe (O, x ) et de ⎪ ⎪ d’axe (O, x ) ⎪ ⎪
r ⎨0 v⎬ ⎨ 0 0⎬ , u=pα
normale (O, z ) ⎪γ 0 ⎪ r r r ⎪ 0 0⎪ r r r
O⎩ ⎭( x, y, z ) O⎩ ⎭( x, y,z )
r
Linéique annulaire
r ⎧α u⎫ Glissière d’axe (O, x ) ⎧0 u ⎫
d’axe (O, x ) ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨β 0⎬ ⎨0 0 ⎬
⎪γ 0 ⎪⎭ ( xr , yr , zr ) ⎪0 0 ⎪ r r r
O⎩ O⎩ ⎭( x , y,z )
r
Rotule de centre O ⎧α 0⎫ Pivot d’axe (O, x ) ⎧α 0⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨β 0⎬ ⎨0 0⎬
⎪γ 0⎪⎭ ( xr , yr , zr ) ⎪0 0⎪⎭ ( xr , yr , zr )
O⎩ O⎩
Appui plan de
r ⎧0 u ⎫ Encastrement ⎧0 0⎫
normale (O, z ) ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨0 v ⎬ ⎨0 0⎬
⎪γ 0 ⎪ r r r ⎪0 0⎪ r r r
O⎩ ⎭( x, y,z ) O⎩ ⎭( x , y, z )
CHAPITRE V
ACTIONS MECANIQUES
& STATIQUE
I.1. Définition
Nous appelons action mécanique toute cause susceptible de maintenir un corps au repos,
ou de créer un mouvement ou de déformer un corps.
I.2. Classification
On distingue deux sortes d’action mécaniques :
Exemple
On considère les trois solides (S1), (S2) et (S3)
(S3) et le système Σ={(S1),(S2)} .
r
x
L’action mécanique du champ de pesanteur en chaque point P d’un ensemble matériel (E)
r r
est défini par sa densité g=−gz (g>0) relativement à la mesure de masse dm du point P
considéré.
Par suite, le torseur d’action mécanique de la pesanteur sur (E) s’écrit en un point A
quelconque par :
r
{τ ⎧ R g →E ⎫
(g→E)}A =⎨ r ⎬ avec :
⎩mg →E(A)⎭ A
r r r r
• R g → E = ∫gdm=mg =−mgz
P∈E
r → r → r → r → r
• mg→E(A)= ∫ AP∧gdm=(∫ APdm)∧g =mAG∧g =AG∧R g→E
P∈E
→ →
Le point G est appelé le centre d’inertie du système matériel (E) : AG= 1 ∫ APdm
m P∈E
L’action mécanique de contact de (S1) sur (S2) est défini en chaque point M de la surface
r
(S) par une densité surfacique de force pS1 →S2 (M) appelée aussi répartition de pression de
r
contact. Elle est homogène à une force divisée par une surface. Le module de pS1 →S2 (M)
L’action mécanique de contact de (S1) sur (S2) se représente globalement par le torseur :
⎧ r
r ∫ pS1 →S2 (M)ds ⎫
{τ ⎧ R ⎫ ⎪
(S1→S2)}A =⎨ r S1 →S2 ⎬ =⎨ M→∈S r
⎪
⎬
⎩ S1 →S2 ⎭A ⎪ ∫ AM∧pS1 →S2 (M)ds⎪
m (A )
⎩M∈S ⎭A
r r r
pS1 →S2 (M)=pSn1 →S2 (M)+ pSt 1 →S2 (M) avec :
r
• pSn1 →S2 (M) perpendiculaire au plan (π) est appelée densité surfacique normale au
r r
Dans ce cas, pSt 1 →S2 (M) est opposée à V(M∈S2 /S1) . Alors :
r r r
pSt 1 →S2 (M) ∧V(M∈S2 /S1)=0
r r
pSt 1 →S2 (M)⋅V(M∈S2 /S1)<0
r r
De plus pSt 1 →S2 (M) =tgϕ pSn1 →S2 (M)
r
Dans ce cas, pS1 →S2 (M) se trouve sur le r
pnS1 →S2 (M) r
pS1 →S2 (M)
bord d’un cône de sommet le point M,
d’axe perpendiculaire au plan (π) et de r
V(M∈S2 /S1) π
demi angle au sommet ϕ. Ce cône est
r
ds p tS1 →S2 (M)
appelé cône de frottement. M
Cône de frottement
r r
b) Deuxième cas : V(M∈S2 /S1)=0
Lorsqu’il n’y a pas glissement en M entre (S1) et (S2), la densité surfacique des forces de
contact de (S1) sur (S2) au point M se trouve à la limite sur le cône de demi-angle au sommet
ϕ0, appelé cône d’adhérence.
r
Dans ce cas on a : pnS1 →S2 (M) r
pS1 →S2 (M)
r r
pSt 1 →S2 (M) ≤f0 pSn1 →S2 (M) avec :
ϕ0
f0 =tgϕ0 appelé coefficient d’adhérence. π
En pratique et pour la plupart des matériaux r
ds p tS1 →S2 (M)
et notamment les métaux on a M
simplifier en prendra f0 =f .
Remarque
La formulation de Coulomb a l’avantage d’être très simple. Mais c’est un modèle assez
loin de la réalité car il tient compte seulement de la nature des matériaux en contact. Il ne tient
pas compte de :
r
Soit {τ ⎧ R (S1 →S2) ⎫
(S1→S2)}M =⎨ r ⎬ le torseur d’action mécanique de contact de (S1) sur
⎩m(S1 →S2)(M)⎭ M
{V }
r
⎧ r Ω(S2 /S1) ⎫
Soit (S2 /S1) M =⎨ ⎬ le torseur cinématique du mouvement de (S2) par
⎩V(M∈S2 /S1)⎭M
rapport à (S1) au point M.
r r r
On pose Ω(S2 /S1)=Ωn(S2 /S1)+Ωt(S2 /S1) avec :
r
• Ωn (S2 /S1) : vecteur rotation de pivotement de (S2) à par rapport à (S1),
r
• Ωt (S2 /S1) : vecteur rotation de roulement de (S2) à par rapport à (S1).
Dans le cas du contact ponctuel entre (S1) et (S2), nous avons les relations suivantes
analogues à celles prises en évidence dans les lois de Coulomb.
r r r
mSn1 →S2 (M)∧Ωn (S2 /S1)=0 (relation évidente).
r r
mSn1 →S2 (M)⋅Ωn(S2 /S1)<0
r r
De plus mSn1 →S2 (M) =δ N
r r
b) Deuxième cas : Ωn (S2 /S1)=0
r r
Dans ce cas on a : mSn1 →S2 (M) ≤δ N .
r r
Dans ce cas la composante tangentielle mSt 1 →S2 (M) est opposée à Ωt (S2 /S1) . Alors :
r r r
mSt 1 →S2 (M)∧Ω t (S2 /S1)=0
r r
mSt 1 →S2 (M)⋅Ωt (S2 /S1)<0
r r
De plus mSt 1 →S2 (M) =η N
r r
b) Deuxième cas : Ωt (S2 /S1)=0
r r
Dans ce cas on a : mSt 1 →S2 (M) ≤η N .
3. La puissance dissipée par résistance au roulement est souvent négligée devant celle
dissipée par le frottement de glissement.
Matériaux en contact η en cm
transmettre lorsque le contact entre les deux solides (S1) et (S2) est supposé sans frottement.
r r r
Ce torseur s’écrit à l’origine du repère local de la liaison R (O, x, y, z) avec O le centre
géométrique de la liaison.
r
⎧ R ⎫
Soit {τ (S1 → S2 )}O =⎨r ⎬
⎩m(O)⎭O
Pour chaque type de liaison, les composantes des éléments de réduction dans la base du
repère R s’écrit sous la forme :
r r r r
⎧R = X x + Y y + Z z
⎨r r r r
⎩m(O) = L x + M y + N z
⎧X L⎫
{τ ( S1 → S 2 )}O = ⎪⎨ Y M⎬
⎪
⎪Z N ⎪⎭ ( xr , yr , zr )
O⎩
Attention: Pour mettre en évidence les composantes nulles du torseur, il faut placer
convenablement le repère R.
r
Linéique annulaire d’axe ⎧ 0 0⎫ Glissière d’axe ( O, x ) ⎧0 L ⎫
r ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
( O, x ) ⎨Y 0 ⎬ ⎨Y M ⎬
⎪ Z 0⎪⎭ r r r ⎪ Z N ⎪⎭ r r r
O⎩ (x, y, z) O⎩ (x, y, z)
r
Rotule de centre O ⎧X 0 ⎫ Pivot d’axe ( O, x ) ⎧X 0 ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨Y 0 ⎬ ⎨Y M ⎬
⎪ Z 0⎪⎭ r r r ⎪ Z N ⎪⎭ r r r
O⎩ (x, y, z) O⎩ (x, y, z)
Appui ⎧0 L ⎫ ⎧X L ⎫
r plan de normale ⎪ ⎪
Encastrement ⎪ ⎪
( O, z ) ⎨0 M⎬ ⎨Y M ⎬
⎪Z 0 ⎪⎭ r r r ⎪ Z N ⎪⎭ r r r
O⎩ (x, y, z) O⎩ (x, y, z)
Le P.F.S. formule l’existence d’au moins un repère galiléen Rg tel que (e) est en équilibre
par rapport à Rg. Alors {τ(e→e)}={0} (torseur nul).
r r
m e →e(A)=0 est appelé théorème du moment statique.
Le moment résultant du torseur associé aux actions mécaniques extérieures à (e) est nul
en tout point.
Remarque importante
Si le torseur {τ(e→e)}={0}, (e) n’est pas nécessairement en équilibre par rapport au repère
galiléen, même si (e) représente un solide.
Exemple : Paire de ciseaux (e) soumise à l’action mécanique de deux doigts (d1) et (d2)
(on néglige l’action du champ de pesanteur).
Enoncé du théorème
L’action mécanique du sous-ensemble O
r
y
matériel (e2) sur le sous-ensemble (e1) est
opposée à l’action mécanique de (e1) sur (e2).
r
x
{τ(e2 →e1)}A = −{τ(e1→e2)}A
Démonstration du théorème
V. Exercices d’application
Exercice N°1
r r r
Soit R 0 ( O, x 0 , y 0 , z 0 ) un repère z0
Dans l’étude, on assimile le contact de (S1) et (S2) à un contact ponctuel en I et les roues
(S1) et (S2) roulent sans glisser en ce point.
⎧→ r
⎪OI = r1 y 0
On pose : ⎨→ .
r
⎪⎩IA = r2 y 0
r r r r
Soit R(I, x 0 , y, z) le repère orthonormé direct tel que l’axe (I, y) ait même direction que
r r r
⎧ Xx 0 + Yy + Zz ⎫
{
la génératrice de contact des surfaces coniques. On pose T (S 2 → S1 ) = ⎨ r } r r⎬
⎩Lx 0 + My + Nz⎭ I
le torseur d’action mécanique de (S2) sur (S1) au point I.
f : le coefficient de frottement,
Questions :
Sachant que (S1) roule sans glisser sur (S2) au point I, quelle relation y a-t-il entre X, Y
et Z.
Sachant que le vecteur de rotation de pivotement de (S1) par rapport à (S2) n’est pas
nul, quelle relation y a-t-il entre N et Z.
Sachant que le vecteur de rotation de roulement de (S1) par rapport à (S2) n’est pas nul,
déterminer L et quelle relation y a-t-il entre M et Z.
Si on considère que le contact entre (S1) et (S2) a lieu suivant une génératrice, montrer
qu’il ne peut y avoir qu’un seul point où le vecteur vitesse de glissement de (S1)
par rapport à (S2) soit nul.
Exercice N°2
Etude de l’équilibre d’une échelle contre un mur (figure 2).
r r
Soient R A et R B l’action mécanique du sol et du mur sur l’échelle (S) tels que :
r r r r r r
R A = N A y 0 − TA x 0 et R B = N B x 0 + TB y 0
Questions :
Donner le torseur d’action mécanique des efforts extérieurs sur l’échelle (S).
Exercice N°3
Le but de l’exercice est l’étude de la
y
rupture de l’équilibre du système plan suivant (S2)
l
(figure 3) :
r C
Sur un plan incliné (S0), un B
G x
parallélépipède rectangle (S1) retient une h
A
barre cylindrique de révolution (S2). α
. z
O
(S1) (S0)
Figure 3
r r r
Soit R ( O, x, y, z ) un repère galiléen lié au plan (S0) (voir figure). Notons α l’angle du
plan (S0) par rapport au plan horizontal. Le parallélépipède (S1) est homogène de masse m1 de
centre de masse G. Sa section droite a pour largeur l et pour hauteur h.
La barre cylindrique (S2) est homogène, de masse m2. Sa section droite est circulaire de
centre C , de rayon r. Soit f le coefficient de frottement entre les trois solides en contact. On
pose aux différents points de contact, les torseurs d’action mécanique suivants :
r r r r
⎧X O x + YO y ⎫ ⎧X B x + YB y ⎫
{T ( S 0 → S1 ) = ⎨} r ⎬ ;
⎩ M O z ⎭O
{ }
T ( S1 → S 2 ) = ⎨ r ⎬ ;
⎩ 0 ⎭B
r r
⎧X x + Y y ⎫
{T (S 0 }
→ S2 ) = ⎨ A r A ⎬ .
⎩ 0 ⎭A
On donne :
m1 = 4 kg m2 = 12 kg g = 10 m/s2 l = 10 cm h = 15 cm r = 10 cm f = 0.2
Questions:
Ecrire les six équations scalaires déduites du principe fondamental de la statique
appliqué au solide (S1) puis au solide (S2).
En supposant qu’à la rupture d’équilibre : (S1) glisse sur (S0) sans basculer, (S2) roule
sans glisser sur (S0) et roule et glisse sur (S1). Ecrire alors, les deux équations
scalaires que l’on obtient lorsque le système est à la limite du glissement.
Déterminer la valeur maximale de l’angle α pour que le système reste en équilibre par
rapport au plan (S0).
Exercice N°4 r
Le schéma suivant représente un mécanisme de blocage. En exerçant un effort F sur le
levier coudé (1) au point F on serre la pièce (4) contre le bâti (0) en vue d’un usinage (perçage
par exemple).
On supposera que le contact est parfait (sans frottement), et que le poids des différents
solides est négligeable :
→
BC = L
4. Déterminer la force équivalente à l’ensemble des actions exercées sur le levier (1). (On
précise un point de sa ligne d'action) .
Exercice N°5
Une barre AC, de masse m et de centre de gravité G, est articulée en A et repose en C sur
un appui simple. Cette barre est soutenue par un ressort qui exerce une tension T en B.
45°
A B G C
L/2
L L
Figure 5
Questions
1. Quelles sont les actions subies par la barre AC
On prendra : g = 10 m/s2 et L = 1 m.
Exercice N°6
r
Soit à déplacer, suivant un axe ( O, x ) , un solide pesant (S3) de masse M, de centre de
gravité G sur un plan horizontal (S0). Pour cela, on intercale entre (S3) et (S0) deux barres
cylindriques de révolution (S1) et (S2) identiques homogène, de rayon r, de masse m, d’axe
r
parallèles à (O, z) (figure 7).
r r r r r
Soit R ( O, x, y, z ) un repère galiléen lié au plan (S0) et soit g = − gy l’accélération de la
pesanteur. On suppose que les coefficients de frottement aux différents points de contact sont
identiques ainsi que les paramètres de résistance au roulement. On note alors :
f : le coefficient de frottement,
Hypothèses :
r
Fx P G
x
h r
−Mgy
A3 A4
S2
2r C1 C2
S1
r
x
A1 A2 S0
Figure 6
Questions:
1. Ecrire les trois équations scalaires déduites du principe fondamental de la statique appliqué au
solide (S1).
2. Ecrire les trois équations scalaires déduites du principe fondamental de la statique appliqué au
solide (S2).
3. Ecrire les trois équations scalaires déduites du principe fondamental de la statique appliqué au
solide (S3).
r r
4. Déterminer les vectrices rotations Ω(S1 / S 0 ) et Ω(S1 / S 3 ) en fonction de V et de r.
5. Sachant qu’aux quatre points A1, A2, A3 et A4, il y a roulement sans glissement entre les
solides en contact, appliquer les résultats du cours formulés sur le contact ponctuel, pour
déterminer les relations que vérifient :
• X1, Y1 et M1;
• X2, Y2 et M2;
• X3, Y3 et M3;
• X4, Y4 et M4.
r
6. Déterminer la force ( P, F) qui engendre le mouvement du solide (S3). faire l’application
numérique pour : M = 200 kg; m = 12 kg; g = 10 m/s2; r = 3 cm; η = 0.4 cm
7. Déterminer les composantes des résultantes générales des torseurs d’action mécanique de
contact : X1, Y1, X2, Y2, X3, Y3, X4, Y4.
8. Quelle est la valeur maximale que peut prendre x pour que le solide (S3) soit toujours en
contact avec le solide (S1), sachant que h = 1 m et L = 1.5 m ?
9. Lorsque le solide (S3) est en contact avec les deux barres (S1) et (S2) et que le coefficient de
frottement est f = 0.5, déterminer entres quelles valeurs peut varier x pour que l’hypothèse de
roulement sans glissement des barres sur le plan (S0) soit vérifiée.
Exercice N° 7
Le mécanisme, schématisé par la figure 7, représente un système de serrage d’une pièce
(S5) sur un étau (S0). Sa commande est pneumatique, la pression de l’air comprimé est
p = 6 bar (1 bar = 1 daN/cm2).
Le but de l’exercice est de déterminer la section du vérin pour obtenir un effort de serrage
en I égal à 150 daN.
Nous considérons que le mécanisme est plan, le poids est négligeable et les contacts sont
parfaits (sans frottement).
v
B
y L
M λ Pression p
S3 S2
S1
60° N
d
S5 A
C
D 45°
b
I u
a S4
J x S0
O . z
Figure 7
Questions:
Par ailleurs, le galet (S3) est en contact ponctuel sans glissement en I et J avec
respectivement les plateaux (S1) et (S2).
{ V (S 1 / So } , { V (S
O1
2 / So } O2
et { V (S 3 / So } C
1) Dans le mouvement sans glissement de (S3) par rapport à (S1), définir en I en fonction de
( R 1 , R , α et ψ
& 1) :
a) le vecteur de rotation de roulement,
b) le vecteur de rotation de pivotement,
2) Calculer dans le mouvement par rapport à (S1) :
a) l'accélération du point I lié à (S3),
b) l'accélération du point géométrique I.
Partie II : Etude des actions mécaniques
On suppose qu'aux points de contact I et J, les torseurs des actions mécaniques exercées
respectivement par le solide (S1) et le solide (S2) sur le solide (S3) sont de la forme suivante :
v r r r
⎧ R13 = X 13 x0 + Y13 y 0 + Z13 z 0 ⎫
⎧
⎨τ ⎫
⎬ = ⎨r r r r ⎬
⎩ ( S1 → S 3 ) ⎭ I ⎩m13 ( I ) = L13 x0 + M 13 y 0 + N 13 z 0 ⎭ I
v r r r
⎧ R23 = X 23 x0 + Y23 y 0 + Z 23 z 0 ⎫
⎧
⎨τ ⎫
⎬ = ⎨r r r r ⎬
⎩ (S 2 → S 3 ) ⎭ J ⎩m23 ( J ) = L23 x0 + M 23 y 0 + N 23 z 0 ⎭ J
On suppose que toutes les autres liaisons sont parfaites (sans frottement) et que le solide
(S3) a une masse négligeable.
Donner le torseur d'action mécanique exercée par le bâti (S0) sur le solide (S3).
(Préciser en quel point et dans quelle base est défini ce torseur).
Isoler le solide (S3) et faire l'inventaire des actions mécaniques extérieures appliquées
sur ce solide.
Dans l'hypothèse du roulement sans glissement du solide (S3) sur le solide (S1) au
point de contact I et avec :
C
S1
I O1
On donne :
→ r
IO 1 = R 1 x 0
→ r
O JO 2 = R 2 y 0
S0
x1
y0
ψ1
x0 z2 ψ2 z0
y2
ψ1 z1 ψ2
z0 y0
x0
v0 y0 w z0
α ϕ
u v
α ϕ
x0 v0
z0 u
Figure 8
CHAPITRE VI
GEOMETRIE DES
MASSES
dm
Soit dv un élément de volume entourant le point P, de masse dm, ρ( P ) =
dv
I.3. Masse
On peut définir la masse d’un système matériel (E) par :
m( E ) = ∫ dm( P )
P ∈E
(1)
Le système matériel (E) peut être bien sûr un ensemble comprenant ces différentes
catégories.
II.1. Définition
On appelle centre d’inertie d’un système matériel (E), le point G défini par la relation :
→ r
∫ dm = 0
GP
P ∈E
(2)
→ 1 →
m P∫∈E
OG = OP dm (2’)
⎛ x⎞ ⎛x ⎞
→ ⎜ ⎟ → ⎜ G⎟
soit OP = ⎜ y⎟ ; OG = ⎜ y G ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ z⎠ ( xr , yr , rz ) ⎝ z G ⎠ ( xr , yr , rz )
1
m P∫∈E
xG = x dm
1
m P∫∈E
(2’) ⇒ y G = y dm
1
m P∫∈E
zG = z dm
r r
∫x
P ∈E
i dm est appelé moment statique du système par rapport au plan ( O, x j , x k ) i ≠ j ≠ k
→ 1 →
(2’) ⇒ OG = ∑ ∫ OP dm
m i P∈E i
→ 1 →
Or OG i =
mi ∫ dm
OP
P ∈E i
→ 1 →
d’où : OG = ∑
m i
m i OG i (3)
Donc le centre d’inertie G du système (E) apparaît comme le barycentre des points Gi
affectés des coefficients mi.
Ainsi, quand le système (E) peut être décomposé en sous ensemble (Ei) disjoints, de
formes simples, on procède en deux étapes pour déterminer le centre d’inertie :
Démonstration :
et ∫ 2π r dl
P ∈C
représente l’aire (S) de la surface engendrée par la courbe ( C ) en tournant
r
autour de l’axe ( O, x ) . D’où : S = L 2π rG
Exemples
• Exemple 1 : Centre de gravité d’une demie - circonférence, homogène de centre O
et de rayon R (Figure VI-2)
r
Par symétrie, le centre de gravité G est sur l’axe ( O, y ) . y
x
La surface engendrée par la demie - circonférence tournant O
r
autour de l’axe ( O, x ) est une sphère de centre O et de rayon R. Son Figure VI-2
S 4 πR 2
D’où et d’après le premier théorème de GULDIN : y G = =
2 πL 2 π 2 R
2R
Soit : y G =
π
1
L P∫∈C
Soit : y G = y dl avec dl = R dθ ; L = π R ; y = R sin θ pour 0 ≤ θ ≤ π
π
R2 R 2R
sin θ dθ = [ − cos θ]0 . Soit : y G =
π
d’où y G = ∫
πR 0 π π
GULDIN S = L 2π R avec L = 2 π r
R
r
d’où : S = 4 π R r
2
x
G O
Figure VI-3
Démonstration :
r 1
à ( O, x ) on obtient : rG = ∫ r ds . π
S P∈S O
Figure VI-4
1
S P∫∈S
En multipliant les deux membres de cette équation par 2π, on aura : 2 π rG = 2 π r ds
et ∫ 2π r ds
P ∈S
représente le volume (V) engendré par la surface (S) en tournant autour de
r
l’axe ( O, x ) . D’où : V = S 2π rG
Exemples
• Exemple 1 : Centre de gravité d’un demi - disque, homogène de centre O et de
rayon R (Figure VI-5)
r
Par symétrie, le centre de gravité G est sur l’axe ( O, y ) . y
π R2 R
La surface du demi - disque : S = .
2 x
O
Le volume engendré par la surface tournant autour de l’axe Figure VI-5
r
( O, x ) est celui d’une sphère de centre O et de rayon R. Ce volume
4
est égal à V = πR 3 .
3
V 4R
D’où, en appliquant le deuxième théorème de GULDIN : y G = =
2 πS 3π
1 π R2
S P∫∈S
Soit : y G = y ds avec ds = rdr d θ ; S = ; y = r sin θ pour : 0 ≤ θ ≤ π et 0 ≤ r ≤ R .
2
R π
1 4R 4R
d’où y G = ∫ r dr ∫ sin θ dθ = . Soit : y G =
2
π R2 0 0
3π 3π
GULDIN V = S 2π R avec S = π r 2
R
r
d’où : V = 2 π R r
2 2 x
G O
Figure VI-6
r
III. Moment d’inertie d’un solide par rapport à un axe ∆ (O, n)
r r r
Soient un repère R(O, x, y, z) et un axe z ∆
r r (S)
∆ (O, n) d’origine O et de vecteur unitaire n
H
défini par ces cosinus directeurs (α, β, γ ) .
r r r r P
n = αx + βy + γz r
n
III.1. Définition
Le moment d’inertie du solide (S), par rapport à l’axe ∆, est le scalaire positif défini par :
I(S / ∆ ) = ∫ PH
2
dm (4)
P ∈S
→
Sachant que le module du vecteur PH peut s’exprimer en fonction du module du vecteur
→ → → → r → r → r → r
OP et de sinus de leur angle; PH = OP sin(OP, n) et que OP ∧ n = OP n sin(OP, n)
r
avec n = 1 , on a donc :
→ → r
PH = OP ∧ n (5)
⎛ x⎞ ⎛ α⎞ ⎛ λy − βz ⎞
→ r ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
Or OP∧ n = ⎜ y⎟ ∧ ⎜ β ⎟ = ⎜ αz − γx ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ z⎠ ⎝ γ ⎠ ⎝ βx − αy⎠
d’où :
→ 2
→ r 2
→ 2
I(S / ∆ ) = α 2 ∫ (y + z 2 ) dm + β 2 ∫ (x + z 2 ) dm + γ 2 ∫ (x + y2 )
2 2 2
P ∈S P ∈S P ∈S
(6)
− 2βγ ∫ yz dm − 2αγ ∫ xz dm − 2αβ ∫ xy dm
P ∈S P ∈S P ∈S
A= ∫ (y + z 2 ) dm B = ∫ (x + z 2 ) dm C = ∫ (x + y 2 ) dm
2 2 2
P ∈S P ∈S P ∈S
(7)
D= ∫ yz dm
P ∈S
E= ∫ xz dm
P ∈S
F= ∫ xy dm
P ∈S
D’où :
III.2. Définition
r
A = Ixx est le moment d’inertie du solide (S) par rapport à l’axe ( O, x ) ,
r
B = Iyy est le moment d’inertie du solide (S) par rapport à l’axe (O, y) ,
r
C = Izz est le moment d’inertie du solide (S) par rapport à l’axe (O, z) ,
r r
D = Iyz est le produit d’inertie du solide (S) par rapport aux axes (O, y) et (O, z) ,
r r
E = Ixz est le produit d’inertie du solide (S) par rapport aux axes ( O, x ) et (O, z) ,
r r
F = Ixy est le produit d’inertie du solide (S) par rapport aux axes ( O, x ) et (O, y) .
IV.1. Définition
On appelle opérateur d’inertie d’un solide (S) en un point O, l’application définie de la
manière suivante :
ℜ3 → ℜ3
r r r → r →
u → IO (S, u) = ∫ ∧ ( u ∧ OP) dm
OP
P ∈S
r r r r r r r
Cet opérateur est linéaire IO (S, u + αv) = IO (S, u) + α IO (S, v) et symétrique. En effet :
r r r r r r r r
∀ u , v ∈ℜ 3 , IO (S, u). v = IO (S, v). u Ceci est obtenu grâce à la propriété du produit
mixte :
⎡→ r → ⎤ r → r → r
⎢⎣ OP ∧ ( u ∧ OP ) ⎥⎦. v = ( OP , u ∧ OP, v)
r → r →
= ( u ∧ OP, v, OP) ( permutation circulaire)
r → r →
= ( u ∧ OP).( v ∧ OP)
r → r →
= ( v ∧ OP, u, OP)
→ r → r
= (OP, v ∧ OP, u)
⎡→ r → ⎤ r
= ⎢OP∧ ( v ∧ OP) ⎥. u
⎣ ⎦
L’opérateur d’inertie du solide (S) au point O peut être donc représenté par une matrice
[I O (S)] appelée Matrice d’inertie ou tenseur d’inertie du solide (S) au point O. On aura donc :
r r r
IO (S, u) = [I O (S)] u .
s’obtient en disposant en colonnes les composantes des vecteurs transformés des vecteurs de
r r r r r r
base par l’opérateur d’inertie. C’est - à - dire, IO (S, x), IO (S, y) et IO (S, z) .
⎡• • •⎤
[I O (S)] = ⎢⎢• • •⎥⎥
⎢⎣• • •⎥⎦
r r r r
IO (S, x) IO (S, z)
r r
IO (S, y)
(9)
r r
Calculons les composantes du vecteur IO (S, x) .
r r → r →
Par définition, on a : IO (S, x) = ∫ ∧ ( x ∧ OP) dm
OP
P ∈S
→ r r r
On pose OP = x x + y y + z z
⎛ 1⎞ ⎛ x⎞ ⎛ 0 ⎞
r → ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
x ∧ OP = ⎜ 0⎟ ∧ ⎜ y⎟ = ⎜ − z⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 0⎠ ⎝ z⎠ ⎝ y ⎠
⎛ x⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ y + z ⎞
2 2
→ r → ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
OP ∧ ( x ∧ OP) = ⎜ y⎟ ∧ ⎜ − z⎟ = ⎜ − xy ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜
⎝ z⎠ ⎝ y ⎠ ⎝ − xz ⎟⎠
La première colonne de la matrice d’inertie [I O (S)] est donc constituée des termes :
∫ (y + z 2 ) dm = A ; − ∫ xy dm = − F et − ∫ xz dm = − E
2
P ∈S P ∈S P ∈S
De même et après un calcul identique des deux autres colonnes de la matrice d’inertie,
cette dernière s’écrit sous la forme :
⎡ A −F −E ⎤ ⎡ I xx − I xy − I xz ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
[I O (S)] = ⎢ − F B − D⎥ = ⎢− I xy I yy − I yz ⎥ (10)
⎢⎣− E − D C ⎥⎦ ( xr ,yr ,rz ) ⎢⎣ − I xz − I yz I zz ⎥⎦ r r r
( x ,y ,z )
r
Cette matrice est symétrique dont les moments d’inertie par rapport aux axes (O, x) ,
r r
(O, y) et (O, z) apparaissent sur sa diagonale.
r
IV.3. Expression du moment d’inertie par rapport à un axe ∆ (O, n)
Nous avons, par définition :
r → 2 r → r →
I(S / ∆ ( O ,nr ) ) = ∫ PH dm = ∫ ∧ OP] dm = ∫ ∧ OP).( n ∧ OP) dm
2
[ n ( n
P ∈S P ∈S P ∈S
r → r → r → r →
= ∫ ( n, OP, n ∧ OP) dm = n . ∫ OP ∧ ( n ∧ OP) dm
P ∈S P ∈S
r r
= n .[I O (S)] n
r r
[ ]
d’où : I(S / ∆ ( O ,nr ) ) = n . I O (S) n = I nn (11)
r
Avec n un vecteur unitaire de ∆.
Définition :
r
Le moment d’inertie du solide (S) par rapport à une droite ∆(O, n) est le produit
r
doublement contracté du tenseur d’inertie [I O (S)] par le vecteur unitaire n de ∆.
→ r → r
Int = ∫x
P ∈S
n x t dm avec x n = OP. n et x t = OP. t (12)
→ r → r
Soit : I n t = ∫ (OP. n)(OP. t ) dm
P ∈S
(12’)
→ r → r
On a : I n t = ∫ (OP. n)(OP. t ) dm
P ∈S
r r r r r r r r r r r r
Or on démontre facilement l’égalité suivante : (a ∧ b).( c ∧ d ) = (a . c)( b . d ) − (a . d )( b . c)
d’où :
→ r → r r → r →
(OP. n)(OP. t ) = − ( n ∧ OP).( t ∧ OP)
r → r →
= − ( n ∧ OP, t , OP)
r → r →
= − ( t , OP, n ∧ OP)
r → r →
= − t .[OP∧ ( n ∧ OP)]
r → r → r r
Donc : I n t = − t ∫ OP ∧ ( n ∧ OP) dm = − t .[I O (S)] n
P ∈S
r r
[
Soit : I n t = − t . I O (S) n ] (13)
Définition
r
Le produit d’inertie du solide (S) par rapport aux deux axes perpendiculaires (O, n) et
r r r r
(O, t ) définis dans un repère R(O, x, y, z) est égal à l’opposé du produit doublement
r r
contracté du tenseur d’inertie [I O (S)]( xr ,yr ,rz ) par les vecteurs unitaires n et t .
r r r r
I n t = − t .[I O (S)] n = − n .[I O (S)] t
Remarque
r r r
Connaissant le tenseur d’inertie en O dans la base (e) du repère R(O, x, y, z) . Si on veut
r r r
son expression dans une autre base (e’) ( x ' , y ' , z ' ) et au même point O, on utilisera les
résultats précédents :
r r r r
A ' = I x ' x ' = x ' [I O (S)] x' D' = I y ' z ' = − y ' [I O (S)] z'
r r r r
B' = I y ' y ' = y ' [I O (S)] y' E' = I x ' z ' = − x ' [I O (S)] z'
r r r r
C' = I z 'z ' = z ' [I O (S)] z' F' = I x 'y ' = − x ' [I O (S)] y'
r r r r r r
Les vecteurs de la base (e’) ( x ' , y ' , z ' ) sont exprimés dans la base (e) ( x, y, z) .
l’opérateur que représente le tenseur d’inertie [I O (S)]( e ') = [ Pee ' ] [I O (S)]( e ) [ Pee ' ] . Car elle
t
décompose le calcul élément par élément et le rend plus succinct, évitant tout produit
matriciel, car le produit doublement contracté (forme quadratique, bilinéaire) s’écrit
immédiatement.
Application
On considère une tige (S) de longueur L, de dimensions z
v
π/6
transversales négligeables, homogène, de masse m et de
(S)
centre d’inertie G (Figure VI-8). u
r r r π/6
Soit R(O, x, y, z) un repère tel que son origine O est y
G=O
r
confondu avec G et dont l’axe (O, z) est confondu avec x
Réponses
r r r
1- Matrice d’inertie de (S) au point O relativement dans la base ( x, y, z) .
⎡ A −F −E ⎤
[I O (S)]( xr ,yr ,rz) = ⎢⎢ − F B − D⎥⎥
⎢⎣− E − D C ⎥⎦ ( xr ,yr ,rz )
A= ∫ (y + z 2 ) dm = ∫z
2 2
dm . (y est négligeable).
P ∈S P ∈S
B= ∫ (x + z 2 ) dm = ∫z dm = A . (x est négligeable).
2 2
P ∈S P ∈S
C= ∫ (x + y 2 ) dm = 0 D= ∫ yz dm = 0
2
P ∈S P ∈S
E= ∫ xz dm = 0
P ∈S
F= ∫ xy dm = 0
P ∈S
⎡A 0 0⎤
d’où : [I O (S)]( xr ,yr ,rz ) = ⎢⎢ 0 A 0⎥⎥
⎢⎣ 0 0 0⎥⎦ ( xr ,yr ,rz )
Calcul de A :
m
On a : dm = ρ dl avec ρ =
L
L/2
m mL2
d’où A = ∫ z dm = L − L∫/ 2
=
2 2
z dl
P ∈S
12
r r r
La matrice d’inertie de (S) en O relativement dans la base ( x, y, z) s’écrit donc :
⎡ mL2 ⎤
⎢ 12 0 0⎥
⎢ ⎥
mL2
[I O (S)] xr ,yr ,rz) =⎢ 0
⎢ 12
0⎥
⎥
⎢ 0 0 0⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦ ( xr ,yr ,rz )
r r r
2- Matrice d’inertie de (S) au point O relativement dans la base ( x, u, v) .
r r r r A 3
A ' = I xx = x[I O (S)] x = A D' = I uv = − v[I O (S)] u =
4
r r 3A r r
B' = I uu = u[I O (S)] u = E ' = I xv = − v[I O (S)] x = 0
4
r r A r r
C' = I vv = v[I O (S)] v = F' = I xu = − u[I O (S)] x = 0
4
r r r
La matrice d’inertie de (S) en O relativement dans la base ( x, u, v) s’écrit donc :
⎡ ⎤
⎢A 0 0 ⎥
⎢ −A 3 ⎥ mL2
[I O (S)]( xr ,ur ,vr )
3A
= ⎢0 ⎥ avec A =
⎢ 4 4 ⎥ 12
⎢ −A 3 A ⎥
⎢0 ⎥
⎣ 4 4 ⎦ ( xr ,ur ,vr )
r r r r r r
b) En utilisant la matrice de passage de la base (e) ( x, y, z) vers la base (e') ( x, u, v)
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎢1 0 0 ⎥ ⎢1 0 0 ⎥
⎢ −1 ⎥ ⎢ 1 ⎥
[I O (S)]( e') = [ Pee' ] t [I O (S)]( e) [ Pee' ] avec [ Pee ' ] = ⎢0 ⎥ et [ Pee ' ] = ⎢0
3 3
⎥
t
⎢ 2 2 ⎥ ⎢ 2 2 ⎥
⎢ 1 3⎥ ⎢ −1 3⎥
⎢0 ⎥ ⎢0 ⎥
⎣ 2 2 ⎦ ⎣ 2 2 ⎦
I= ∫r
2
dm x
P ∈S
Cette définition nous permet de calculer et de définir les moments d’inertie au point O et
r r r r r r
par rapport aux plans (O, x, y) , (O, x, z) et (O, y, z) .
V.1. Définitions
- Moment d’inertie du solide S par rapport au point O est : I O = ∫ (x + y 2 + z 2 )dm ,
2
P ∈S
r r
- Moment d’inertie du solide S par rapport au plan (O, x, y) : I ( O ,xr ,yr ) = I ( O , yr ,xr ) = ∫ z dm ,
2
P ∈S
- Et par permutation circulaire : I ( O ,rz ,yr ) = I ( O ,yr ,rz ) ∫ x dm et I ( O ,rz ,xr ) = I ( O , xr ,rz ) ∫ y dm .
2 2
P ∈S P ∈S
A = I xx = I ( O ,xr ,yr ) + I ( O ,xr ,rz ) , B = I yy = I ( O ,xr ,yr ) + I ( O ,yr ,zr ) , C = I zz = I ( O ,xr ,rz ) + I ( O ,yr ,rz )
A + B + C = 2I O
Figure VI-10
⎛ x⎞ ⎛ a⎞ ⎛x ⎞
→ ⎜ ⎟ → ⎜ ⎟ → ⎜ 1⎟
OP = ⎜ y⎟ , OG = ⎜ b⎟ , GP = ⎜ y 1 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ z⎠ ( O ,xr ,yr ,rz ) ⎝ c ⎠ ( O ,xr ,yr ,rz ) ⎝ z1 ⎠ ( O ,xr ,yr ,rz )
⎧x = a + x1 ⎡ A −F −E ⎤
→ → → ⎪
On a : OP = OG + GP ⇒ ⎨y = b + y 1 ; [I O (S)] = ⎢⎢ − F B − D⎥⎥
⎪z = c + z ⎢⎣− E − D C ⎥⎦ ( xr ,yr ,rz )
⎩ 1
⎡ AG − FG −E G ⎤
On pose [I G (S)] = ⎢⎢ − FG BG − D G ⎥⎥
⎢⎣− E G −DG C G ⎥⎦ ( xr ,yr ,zr )
Commençons par chercher la relation qui existe entre les moments d’inertie par rapport
r r
aux axes (O, x) et (G , x) .
A= ∫ (y + z 2 ) dm = ∫ (b + y 12 + 2 by 1 + c 2 + z12 + 2cz1 ) dm
2 2
P ∈S P ∈S
A= ∫ (y + z12 ) dm + ∫ (b + c 2 ) dm + 2 b ∫ y 1 dm + 2c ∫ z1 dm
2 2
1 (13)
P ∈S P ∈S P ∈S P ∈S
→ r
Or nous avons déjà défini le centre d’inertie G du solide (S) par ∫ dm = 0
GP
P ∈S
⇒ ∫x
P ∈S
1 dm = ∫y
P ∈S
1 dm = ∫z
P ∈S
1 dm = 0 .
d’où et à partir de la relation (13) en tenant compte que a et b sont des constantes :
A = A G + m( b 2 + c 2 ) (14)
B = BG + m(a 2 + c 2 ) (14’)
C = C G + m(a 2 + b 2 )
(14’’
)
Remarque:
La quantité ( b 2 + c 2 ) , par exemple, représente le carré de la distance entre les axes
r r
(O, x) et (G , x) .
D= ∫ yz dm = ∫ ( b + y )(c + z ) dm
P ∈S P ∈S
1 1
d’où :
D = D G + m bc (15)
E = E G + mac (15’)
F = FG + mab
(15’’
)
En résumé et sous une forme matricielle, on a :
⎡b 2 + c 2 − ab − ac ⎤
⎢ ⎥
avec [I O (G)]( xr ,yr ,rz) = m ⎢ − ab a + c2
2
− ad ⎥ appelé tenseur d’inertie au
⎢ − ac − ad a 2 + b 2 ⎥⎦
⎣ r r r
( O ,x,y,z )
r r r
point O du centre d’inertie G du solide (S) relativement dans la base ( x, y, z) affecté de la
masse totale (m) du système.
d’où :
Théorème de HUYGHENS
r
T1 : Le moment d’inertie d’un système matériel (ou solide) par rapport à la droite (O, n)
r
est égal au moment d’inertie par rapport à la droite (G, n) augmenté du moment d’inertie de
r
G affecté de la masse totale par rapport à la droite ( O, n) . (G est le centre d’inertie du
système).
r
où d2 représente le moment d’inertie de G par rapport à la droite (O, n) et est égale au
r r
carré de la distance entre les deux droite (O, n) et (G, n) .
Ce théorème peut être généralisé pour les moments d’inertie en un point et les moment
d’inertie par rapport au plan.
I(S / π ( O ,nr ,rt ) ) = I(S / π ( G ,nr ,rt ) ) + md 2 avec d = dis tan ce entre π ( O ,nr ,rt ) et π ( G ,nr ,rt ) .
T2 : Le produit d’inertie d’un système matériel (ou solide) par rapport à deux droites
r r
perpendiculaires (O, n) et (O, t ) est égal au produit d’inertie de ce système par rapport aux
r r
droites (G , n) et (G , t ) augmenté du produit d’inertie de G affecté de la masse totale par
r r
rapport aux droites (O, n) et (O, t ) .
Remarque
De toutes les droites parallèles à une direction donnée, celle pour laquelle le moment
d’inertie d’un système matériel est minimal passe par le centre d’inertie G de ce système.
Par conséquent, il existe toujours, en tout point de (S) au moins une base orthonormée
directe appelée base principale d’inertie, dans laquelle la matrice d’inertie est diagonale
(produits d’inerties nuls).
r r r
Soit, par exemple ( e1 , e 2 , e 3 ) cette base principale d’inertie de l’opérateur d’inertie du
solide (S) au point O. Dans cette base, la matrice d’inertie est de la forme :
⎡λ 1 0 0⎤
[I O (S)] = ⎢⎢ 0 λ2 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 λ 3 ⎥⎦ ( er ,er r
1 2 ,e3 )
r r r
Les axes (O, e1 ), (O, e 2 ) et (O, e 3 ) sont appelés axes principaux d’inertie du solide (S) au
point O.
(S) au point O. Ce sont les valeurs propres de la matrice d’inertie [I O (S)]( xr ,yr ,rz ) .
=
• les valeurs propres sont définies par : det ⎛⎜ [I O (S)]( xr ,yr ,rz ) − λ I ⎞⎟ = 0 .
⎝ ⎠
= r
• les vecteurs propres sont définis par : ⎛⎜ [I O (S)]( xr ,yr ,rz ) − λ i I ⎞⎟ . e i = 0 .
⎝ ⎠
r r r
• si le centre O du repère principal R( O, e1 , e 2 , e 3 ) est confondu avec le centre
d’inertie G, alors le repère est dit repère principal central d’inertie.
Nous allons voir la forme du tenseur d’inertie dans le cas où le système présente un plan
de symétrie ou un axe de symétrie matérielle.
I xz = ∫ xz dm = 0 ⎡ I xx − I xy 0⎤
⇒ [I O (S)] = ⎢⎢− I xy 0 ⎥⎥
P ∈S
I yy
I yz = ∫ yz dm = 0
P ∈S
⎢⎣ 0 0 I zz ⎥⎦ ( xr ,yr ,rz )
Ainsi, tout axe perpendiculaire à un plan de symétrie matérielle est un axe principal
d’inertie.
Figure VI-12
I xz = ∫ xz dm = 0 ⎡ I xx − I xy 0⎤
⇒ [I O (S)] = ⎢⎢− I xy 0 ⎥⎥
P ∈S
I yy
I yz = ∫ yz dm = 0
P ∈S
⎢⎣ 0 0 I zz ⎥⎦ ( xr ,yr ,rz )
Deuxième théorème
Tout trièdre trirectangle, dont deux de ses axes sont axes de symétrie matérielle pour un
système est trièdre principal d’inertie de ce système.
Remarque :
Le tenseur d’inertie d’un solide (S) est dit cylindrique si deux de ses moments d’inertie
principaux, par exemple λ 1 et λ 2 sont égaux.
⎡λ 1 0 0⎤
[I O (S)] = ⎢⎢ 0 λ1 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 λ 3 ⎦⎥ ( er ,er r
1 2 ,e3 )
Le tenseur d’inertie du solide (S) est dit sphérique si les trois moments d’inertie
principaux sont égaux.
⎡λ 1 0 0⎤
[I O (S)] = ⎢⎢ 0 λ1 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 λ 1 ⎥⎦ ( er ,er ,er )
1 2 3
z z
R
R
y
dz dθ
r
r θ
h x
α
z
y y
O
x
Déterminer :
Réponse :
→ 3 r
1. OG = h z
4
r
Le solide étant de révolution cylindrique autour de l’axe (O, z) .
⎡A 0 0 ⎤
d’où [I O (S)] = ⎢⎢ 0 A 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 C⎥⎦ ( xr ,yr ,rz )
On a : I xx + I yy = 2A = ∫ (y + z 2 ) dm + ∫ (x + z 2 ) dm
2 2
P ∈S P ∈S
πR 2 h m
C= ∫ ( x + y ) dm = ∫ r dm = ρ ∫ r dv avec dv = r dr dθ dz , V = et ρ = .
2 2 2 2
P ∈S P ∈S V
3 V
⎛ Rh z ⎞
⎜ 3 ⎟ h
0⎜ 0 ⎟
⎝ ⎠
V
3
Soit C = m R2
10
⎛ Rh z ⎞
⎜ ⎟ h
3
Soit C =
'
mh 2
5
d’où : A =
C
2
+ C' =
3
20
m R2 + 4 h2( )
3. Moment d’inertie par rapport à une génératrice
Toutes les génératrices jouent le même rôle. On considère celle définie par le vecteur
⎛ 0 ⎞
r⎜ ⎟
unitaire n⎜ sin α ⎟ .
⎜ ⎟
⎝ cos α⎠ ( xr ,yr ,rz )
⎡A 0 0 ⎤ ⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟
= n.[I O (S)] n = (0 sin α cos α ) ⎢⎢ 0 A 0 ⎥⎥⎜ sin α ⎟
r r
I nn
⎢⎣ 0 0 C⎥⎦⎜⎝ cos α⎟⎠
R2 h2
Or : sin 2 α = et cos 2
α =
R2 + h2 R 2 + h2
d’où I nn =
3
m 2
R2
20 R + h 2
(
R 2 + 6 h2 )
Exemple 2
r r r r r r
Soit R (O, x, y, z) un repère lié à un arbre (So) et R 1 (G , x 1 , y 1 , z1 ) un repère lié au volant
d’inertie (S) cylindrique plein, homogène, de centre d’inertie G, de masse m, de rayon R et de
hauteur h, tel que :
r
• (G , z 1 ) est l’axe de révolution du volant (S)
r ∧r r r
• ( z, z 1 ) = α et y = y 1
r r
• O et G sont dans le plan (O, z, x)
Question : Déterminer le tenseur d’inertie du volant (S) au point O relativement dans la
r r r
base ( x, y, z) .
x1
l
(S)
So)
O’ z
O
G α
e
R z1
h
Solution
r r r
Le tenseur d’inertie du volant au point G dans la base du repère R 1 (G , x 1 , y 1 , z 1 ) est de la
forme :
⎡I 1 0⎤ 1 1
0 I1 = MR 2 + Mh 2
[I G (S)] = ⎢⎢ 0 I1 0 ⎥⎥ avec
4
1
12
⎢⎣ 0 0 I 3 ⎥⎦ ( xr ,yr ,rz ) I 3 = MR 2
1 1 1 2
r r
Le plan (O, z, x) est un plan de symétrie matérielle pour le volant (S), d’où le tenseur
r r r
d’inertie du solide (S) au point O dans la base ( x, y, z) est de la forme :
⎡ A 0 − E⎤
[I O (S)]( xr ,yr ,rz) = ⎢⎢ 0 B 0 ⎥⎥
⎢⎣− E 0 C ⎥⎦ ( xr ,yr ,rz )
Pour calculer le tenseur d’inertie [I O (S)]( xr ,yr ,rz) connaissant le tenseur d’inertie
1 Changement de base :
Calculons le tenseur d’inertie du volant (S) en son centre d’inertie G relativement dans la
⎡ A ' 0 − E '⎤
base ( x, y, z) . Ce tenseur est de la forme [I G (S)]( xr ,yr ,rz ) = ⎢⎢ 0 B' 0 ⎥⎥
r r r
car le plan
⎢⎣− E ' 0 C' ⎥⎦ ( xr ,yr ,rz )
r r
(O, z, x) est un plan de symétrie matérielle pour le volant (S).
⎛ cos α ⎞
r r r ⎜ ⎟
A ' = x .[I G (S)]( xr ,yr ,rz ) x avec x = ⎜ 0 ⎟
1 1 1
⎜ ⎟
⎝ − sin α⎠ ( xr 1 ,yr 1 ,rz1 )
A ' = I 1 cos 2 α + I 3 sin 2 α
r
B' = I 1 car (O, y) est un axe principal d’inertie,
⎛ sin α ⎞
r r r ⎜ ⎟
C' = z .[I G (S)]( xr ,yr ,rz ) z avec z = ⎜ 0 ⎟
1 1 1
⎜ ⎟
⎝ cos α⎠ ( xr 1 ,yr 1 ,rz1 )
C' = I 1 sin 2 α + I 3 cos 2 α
r r
E ' = − x .[I G (S)]( xr ,yr ,rz ) z
1 1 1
→ → → r r r r
OG = OO'+ O' G = L z − e x 1 = − e cos α x + (l − e sin α ) z
D’où :
b 1
I1 = M( b 2 + c 2 )
z
12
1
O
y c
Centre I2 = M(a 2 + c 2 )
12
x
a 1
I3 = M(a 2 + b 2 )
Parallélépipède rectangle 12
2
z I1 = I 2 = I 3 = MR 2
R y 3
O
Centre
x
z
Centre 2
R y I1 = I 2 = I 3 = MR 2
O 5
x
Sphère pleine
R
1 1
2h I1 = I 2 = MR 2 + Mh 2
zG = 4 2
h z 3 1
I3 = MR 2
2
O
x y
Cône creux (épaisseur négligeable)
R
O x
R 2
zG = I1 = I 2 = I 3 = MR 2
y 2 3
z
Demie - sphère creuse
(épaisseur négligeable)
y 1
I xx = I yy = MR 2
2R 2
xG = yG =
π I zz = MR 2
R
MR 2
O x I xy =
z 4
Quart de cercle matériel
(épaisseur négligeable)
y Mb 2
4a I xx =
b xG = 4
a 3π Ma 2
4b I yy =
O x yG = 4
z 3π M 2
Quart de plaque elliptique I zz = (a + b 2 )
4
(épaisseur négligeable)
Mab
I xy =
2π
y MR 2
sin 2α
I1 = (1 − )
4 2α
R 2 sin α
xG = R MR 2 sin 2α
O α
x
3 α I2 = (1 + )
4 2α
MR 2
z
I 3 = I1 + I 2 =
Secteur circulaire 2
(épaisseur négligeable)
z
R 2 5r 2
y I 1 = I 2 = M( + )
2 4
Centre
r x
3r2
O I 3 = M( R 2 + )
R
2
Tore creux (épaisseur négligeable)
X. Exercices d’application
Exercices N°1
r
Déterminer le centre d’inertie d’un cône de révolution de z
Exercices N°2
Déterminer le centre d’inertie d’une plaque homogène,
d’épaisseur négligeable, ayant la forme d’un quart de cercle de
rayon R. R
Exercices N°3
Déterminer le centre d’inertie d’une demie - sphère de rayon
R
R dans les deux cas suivant :
O
1. La demie - sphère est creuse et d’épaisseur négligeable
(sans la base)
Exercices N°4
Déterminer le centre d’inertie d’une plaque
homogène, d’épaisseur négligeable, ayant la forme
indiquée sur la figure ci-contre. R
R
On donne OA = AB = R
O A B
Exercices N°5
r r r r r
Dans le plan (O, y, z) d'un repère orthonormé direct R (O, x, y, z) , on considère de la
plaque homogène (S1) de forme trapézoïdale et d'épaisseur négligeable. Les dimensions de
(S1) sont indiquées sur la figure 1.
r r r
1. Déterminer, dans le repère R (O, x, y, z) , le centre d'inertie G1 de la plaque (S1).
2. En déduire le volume du tronc de cône (S2) engendré par la rotation de la plaque (S1)
r
autour de l'axe (O, z) (figure 2).
3. Le tronc de cône (S2) est homogène de masse m2. Déterminer sa matrice d'inertie au
r r r
point O relativement dans la base ( x, y, z) : [I O (S 2 )]( xr ,yr ,rz ) .
r r r
5. En déduire la matrice d'inertie de (S3) au point O relativement dans la base ( x, y, z) :
r r R2 r
z r R2
z z R1 z
R2
S1 S2 S3
L G r
H H
y
H r r
y y
r O
y r r
x R1 x
O O
r
r L x
x R1
R1
Exercices N°6 r
Une sphère (S) de centre O et de rayon a est r z0
z S1
constituée de deux demi-sphères pleines (S1) et θ
(S2) de masses volumiques ρ1 et ρ2 constantes
(figure 1).
G S2
O
1. Quelle relation doit-il exister entre ρ1 et ρ2
pour que le centre d’inertie G de (S) vérifie r r
→ x y
→ a OG 1
OG = →
5 OG 1 Figure 1
2. Etudier la symétrie de ce solide et montrer que dans des axes convenables, sa matrice
⎡A 0 0 ⎤
d’inertie s’écrit sous la forme : [I O (S)] = ⎢⎢ 0 A 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 C⎥⎦
Exercices N°7
r
Déterminer la matrice d'inertie d'un double panneau z
solaire, de masse M, en son centre O. [I O (S)] . r
y
O
Les caractéristiques géométriques de ce solide sont b
données sur la figure 2.
c a
Remarque : L'épaisseur des plaques ainsi que la masse
de la tige reliant les deux plaques sont négligeable. r
x
Figure 2
CHAPITRE VII
CINETIQUE
I.1. Définition
Le torseur cinétique du système matériel (Σ) dans son mouvement par rapport au repère R
en un point A quelconque est donné par :
r
⎧ V( P / R ) dm ⎫
⎧
r
⎫ ⎪⎪ P∈Σ ∫ ⎪⎪
{ }
C ( Σ / R) = ⎨ r Q
⎬ =⎨ → r
⎩σ A ( Σ / R ) ⎭ A ⎪ ∫ AP ∧ V( P / R ) dm⎪
⎬ (1)
⎪⎩P∈Σ ⎪⎭ A
r
La résultante générale Q du torseur cinétique est appelée résultante cinétique ou la
r
quantité de mouvement. Le moment résultant σ A ( Σ / R ) est appelé moment cinétique du
mouvement du système matériel (Σ) par rapport au repère R au point A.
Ce moment obéie à la relation fondamentale d’un champ de moment d’un torseur, c’est-
r r → r
à-dire, en un autre point B, on a σ B ( Σ / R ) = σ A ( Σ / R ) + BA ∧ ∫ V( P / R ) dm .
P ∈Σ
Dérivons chaque terme de cette formule par rapport au temps, en tenant compte du
principe de conservation de masse, on aura :
⎡d →⎤ ⎡d → ⎤ ⎡d →⎤
m⎢ OG ⎥ = ⎢ ∫ OP dm⎥ = ∫ ⎢ dt OP⎥⎦ R dm
⎣ dt ⎦ R ⎣ dt P∈Σ ⎦R P ∈Σ ⎣
r r
mV(G / R ) = ∫ ( P / R) dm
V
P ∈Σ
(2)
Donc :
Figure VII-1
r r r
V( P / R ) = V( P / R G ) + V( P ∈ R G / R )
r r
Or V( P ∈ R G / R ) = V(G / R ) (car RG est en translation par rapport à R).
r r r
d’où : V( P / R ) = V( P / R G ) + V(G / R )
→ r → r → r
⇒ ∫ ∧ V( P / R) dm =
AP
P ∈Σ
∫ ∧ V( P / R G ) dm +
AP
P ∈Σ P ∈Σ
∫ ∧ V(G / R) dm
AP
r r → r
⇒ σ A ( Σ / R ) = σ A ( Σ / R G ) + AG ∧ mV(G / R )
r r → r
Or σ A ( Σ / R G ) = σ G ( Σ / R G ) + AG ∧ mV(G / R G ) (car G est l’origine du repère RG)
144 42r444 3
=0
r r
⇒ σ A (Σ / R G ) = σ G (Σ / R G )
r r → r
d’où : σ A ( Σ / R ) = σ G ( Σ / R G ) + AG ∧ mV( G / R ) (4)
Le moment cinétique d’un système matériel (Σ) dans son mouvement par rapport à un
r r r
repère R (O, x, y, z) est égal au moment cinétique dans le mouvement autour du centre
d’inertie augmenté du moment cinétique du centre d’inertie affecté de la masse totale.
r → r
σ G (S / R G ) = ∫ GP∧ V( P / R
P ∈S
G ) dm
r r r r → r →
V( P / R G ) = V( P ∈ S / R G ) = V(G / R G ) + Ω(S / R G ) ∧ GP = Ω(S / R G ) ∧ GP
142r43
=0
r → ⎡r →⎤
⇒ σ G (S / R G ) = ∫ GP∧ ⎢⎣Ω(S / R
P ∈S
G ) ∧ GP ⎥ dm
⎦
→ ⎡r →⎤ r
Or ∫
P ∈S
GP ∧ ⎢
⎣
Ω(S / R G ) ∧ GP ⎥
⎦
dm représente l’image du vecteur Ω(S / R G ) calculée par
r r → r
σ A (S / R ) = [I G (S)] . Ω(S / R ) + AG ∧ mV(G / R ) (6)
Par définition :
r → r
σ A (S / R ) = ∫ AP∧ V( P / R) dm
P ∈S
r r r r →
V( P / R ) = V( P ∈ S / R ) = V(A ∈ S / R ) + Ω(S / R ) ∧ AP
r → ⎡r r →⎤
⇒ σ A (S / R ) = ∫
P ∈S
AP ∧ ⎢
⎣
V ( A ∈ S / R ) + Ω (S / R ) ∧ AP ⎥ dm
⎦
r → r → ⎡r →⎤
Soit σ A (S / R ) = ( ∫ AP dm) ∧ V(A ∈ S / R ) + ∫ AP ∧ ⎢⎣Ω (S / R ) ∧ AP ⎥⎦ dm
P ∈S P ∈S
r r → r
[ ]
d’où : σ A (S / R ) = I A (S) . Ω(S / R ) + m AG ∧ V( A ∈ S / R ) (7)
r r
Dans le cas où le point A est fixe par rapport au repère R ( V(A ∈ S / R ) = 0 ), le moment
cinétique de mouvement de (S) par rapport à R devient égal à :
r r
σ A (S / R ) = [I A (S)] Ω(S / R ) (8)
I.3.2.3. Moment cinétique d’un solide par rapport à l’axe instantané de rotation
(axe de viration)
r
Soit ∆ ( S/ R ) = (I, n) , l’axe instantané de rotation de mouvement du solide (S) par rapport au
r r r
repère R (O, x, y, z) .
Par définition, le moment cinétique par rapport à l’axe ∆ (S/ R ) est le moment du torseur
r r r
σ ∆ = σ I (S / R ) . n ( n vecteur unitaire)
⎛ → r ⎞r
σ ∆ = ⎜ ∫ IP ∧ V( P / R ) dm⎟ n
⎝ P∈S ⎠
r r r r →
V( P / R ) = V( P ∈ S / R ) = V(I ∈ S / R ) + Ω(S / R ) ∧ IP
r r r
I est un point de l’axe central. Donc V(I ∈ S / R ) = λ Ω(S / R ) = λ ω n
→ r r → ⎡ r →⎤ r
D’où : σ ∆ = λ ω ( ∫ IP ∧ n dm) . n + ω ( ∫ IP ∧ ⎢ n ∧ IP ⎥ dm) . n
P ∈S P ∈S ⎣ ⎦
→ r r r r
soit σ ∆ = λ ω m (IG ∧ n) . n + ω n .[I I (S)] . n
14243
=0
r r
[ ]
d’où : σ ∆ = ω n . I I (S) . n = ω I nn (9)
II.1. Définition
Le torseur dynamique, du système matériel (Σ) dans son mouvement par rapport au
repère R en un point A quelconque, est défini par :
r
⎧ ( P / R ) dm ⎫
⎪⎪ P∫∈Σ
r Γ
⎧r a ⎫ ⎪⎪
{ }
D( Σ / R) = ⎨δ ( Σ / R)⎬ = ⎨ → r
⎩ A ⎭ A ⎪ ∫ AP ∧ Γ ( P / R ) dm⎪
⎬ (10)
⎪⎩P∈Σ ⎪⎭ A
r
La résultante générale a du torseur dynamique est appelée résultante dynamique ou la
r
quantité d’accélération du système. Le moment résultant δ A ( Σ / R ) est appelé moment
dynamique du mouvement du système matériel (Σ) par rapport au repère R au point A.
r ⎡d r ⎤ ⎡d r ⎤ ⎡d r ⎤
a= ∫
P ∈Σ
⎢⎣ dt V( P / R ) ⎥⎦ dm =
R
⎢ ∫ V( P / R ) dm⎥ = ⎢ mV(G / R ) ⎥
⎣ dt P∈Σ ⎦ R ⎣ dt ⎦R
d’où :
r r
a = mΓ(G / R ) (11)
Donc :
⎡d r ⎤ ⎡d → r ⎤
⎢⎣ dt σ A ( Σ / R ) ⎥⎦ = ⎢ dt ∫ AP ∧ V( P / R ) dm⎥
R ⎣ P∈Σ ⎦R
⎡d → r ⎤
= ∫P∈Σ ⎢⎣ dt (AP∧ V( P / R))⎥⎦ R dm
⎡ →⎤ r → r
d AP ⎥
= ∫ ⎢ ∧ V( P / R ) dm + ∫ AP ∧ Γ ( P / R ) dm
P ∈Σ
⎢ dt ⎥ P ∈Σ
⎣ ⎦R
⎡ →⎤ r r
d AP ⎥
or ⎢ = V( P / R ) − V( A / R )
⎢ dt ⎥
⎣ ⎦R
D’où :
⎡d r ⎤ r r r
⎢⎣ dt σ A ( Σ / R ) ⎥⎦ = − V(A / R ) ∧ ∫ V( P / R ) dm + δ A ( Σ / R )
R P ∈Σ
r ⎡d r ⎤ r r
Soit : δ A ( Σ / R ) = ⎢ σ A ( Σ / R ) ⎥ + V( A / R ) ∧ mV(G / R ) (12)
⎣ dt ⎦R
Remarques
1. Dans cette formule, le point A est un point géométrique. Par conséquent le vecteur
r ⎡d →⎤
V(A / R ) est uniquement égal à ⎢ OA ⎥
⎣ dt ⎦R
r ⎡d r ⎤
2. Nous avons δ A ( Σ / R ) = ⎢ σ A ( Σ / R ) ⎥ dans les trois cas particuliers suivants :
⎣ dt ⎦R
3. Le torseur dynamique est le torseur dérivé par rapport au temps du torseur cinétique
III.1. Définition
r r r
Soit un système matériel (Σ) en mouvement par rapport à un repère R (O, x, y, z) . Par
définition, l’énergie cinétique de ce système est le scalaire :
r
1
[ ]
2
E c ( Σ / R) = ∫
2 P∈Σ
V ( P / R) dm (13)
D’ou :
r 1 r r r
1
[ ] [ ]
2 2
E c ( Σ / R) = ∫
2 P∈Σ
V( P / R G ) dm + m V(G / R )
2
+ V( G / R ) . ∫ V( P / R G ) dm
P∈Σ
r r ⎡d → ⎤
or Q( Σ / R G ) = ∫ V ( P / R G ) dm = ⎢ ∫
⎢⎣ dt P∈Σ
GP dm⎥ = 0 (par définition du centre d’inertie)
⎥⎦
P∈Σ
1 r
[ ]
2
⇒ E c ( Σ / R) = E c ( Σ / R G ) + m V( G / R ) (14)
2
D’où le théorème de Koënig pour l’énergie cinétique :
r r r
L’énergie cinétique d’un système (Σ) dans son mouvement par rapport à R(O, x, y, z) est
égale à l’énergie cinétique dans le mouvement autour du centre d’inertie augmentée de
l’énergie cinétique du centre d’inertie affecté de la masse totale.
III.2.2.1.Formule de Koënig
Exprimons l’énergie cinétique dans le mouvement autour du centre d’inertie.
r
1
[ ]
2
E c (S / R G ) = ∫
2 P∈S
V( P / R G ) dm
r r →
or V( P / R G ) = Ω(S / R G ) ∧ GP
1 ⎡r → ⎤2
2 P∫∈S ⎢⎣
E c (S / R G ) = Ω (S / R G ) ∧ GP ⎥ dm
⎦
r → r r
I nn = ∫ ( n ∧ OP)
2
dm = n .[I O (S)] n
P∈S
1r r
E c (S / R G ) = Ω(S / R G ) .[I G (S)] . Ω(S / R G )
2
r r
et comme Ω(S / R G ) = Ω(S / R ) , il en résulte la formule essentielle pour le calcul de
l’énergie cinétique d’un solide :
1r r 1 r
[
Ω(S / R) .[I G (S)] . Ω(S / R ) + m V(G / R ) ]
2
E c (S / R ) = (15)
2 2
Par définition, l’énergie cinétique du solide (S) dans son mouvement par rapport au
repère R est :
r
1
[ ]
2
E c (S / R ) = ∫
2 P∈S
V ( P / R ) dm
r r r r →
V( P / R ) = V( P ∈ S / R ) = V(A ∈ S / R ) + Ω(S / R ) ∧ AP
1 ⎡r r →⎤ r
2 P∫∈S ⎢⎣
⇒ E c (S / R ) = V ( A ∈ S / R ) + Ω (S / R ) ∧ AP ⎥ . V( P / R ) dm
⎦
Soit :
r r ⎡r →⎤ r
2E c (S / R ) = ∫ V ( A ∈ S / R ) . V ( P / R ) dm + ∫⎢ Ω (S / R ) ∧ AP ⎥ . V( P / R ) dm
P∈S P∈S ⎣ ⎦
r r r → r
2E c (S / R ) = V(A ∈ S / R ) . ∫ V( P / R) dm + Ω(S / R) . ∫ AP∧ V( P / R) dm
P∈S P∈S
Cette quantité est égale au comoment des deux torseurs cinétique et cinématique,
exprimés au point A, du mouvement du solide (S) par rapport au repère R. D’où :
Ce qui correspond à :
r r r r
2E c (S / R ) = mV(G / R) . V(A ∈ S / R ) + Ω(S / R) . σ A (S / R ) (17)
Cas particuliers
r r r r r
• Cas où le point A est fixe dans le repère R (O, x, y, z) { V(A ∈ S / R ) = 0 } :
r r
2E c (S / R ) = Ω(S / R) . σ A (S / R )
r r
En remplaçant σ A (S / R ) = [I A (S)] . Ω(S / R ) (équation 8)
1r r
E c (S / R ) = Ω(S / R) .[I A (S)] . Ω(S / R) (18)
2
r r
En remplaçant σ G (S / R) = [I G (S)] Ω(S / R ) (équation 6)
r r r
[ ]
2 E c (S / R ) = m V(G / R ) + Ω(S / R) .[I G (S)] . Ω(S / R)
2
(19)
Questions x u
Figure VII-2
1. Déterminer le torseur cinétique, au point O, de la tige (S) dans son mouvement par
rapport au repère R.
2. Déterminer le torseur dynamique, au point O, de la tige (S) dans son mouvement par
rapport au repère R.
3. Déterminer l’énergie cinétique de la tige (S) dans son mouvement par rapport au
repère R.
Questions
1. Déterminer le torseur cinétique, au point G et au point I, du cylindre (S) dans son
mouvement par rapport au repère R.
3. Déterminer l’énergie cinétique du cylindre (S) dans son mouvement par rapport au
repère R.
Figure VII-4
⎡A 0 0 ⎤
[I O (S)] = ⎢⎢ 0 A 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 C⎥⎦ ( xr ,yr ,rz )
1 1 1
La position de la base du repère R1 par rapport à la base du repère R est définie par les
trois angles d’Euler ( ψ , θ, ϕ) .
Questions
1. Déterminer le torseur cinétique, au point O, de (S) dans son mouvement par rapport
au repère R.
2. Déterminer le torseur dynamique, au point O, de (S) dans son mouvement par rapport
au repère R.
3. Déterminer l’énergie cinétique de (S) dans son mouvement par rapport au repère R.
• de S3 en O3
• de S3+S2 en O1
• de la suspension en O1
Ψ z0=z1
z2
S1
O1
S2 O2
S3
R ϕ L
O3
x2 I
x
O
S0 ’
S0
Figure VII-4
CHAPITRE VIII
DYNAMIQUE
Tout référentiel qui est dynamiquement équivalent à Rg, est un référentiel galiléen, où par
conséquent, le P.F.D. est vérifié. Ainsi est défini une classe de référentiel galiléens.
r r
R1 est dynamiquement équivalent à Rg ⇔ ∀P ∈ Σ, Γ( P / R g ) = Γ( P / R1 )
avec :
r
r r ⎡ dΩ( R1 / R g ) ⎤ → r ⎡r →⎤
Γ( P ∈ R1 / R g ) =Γ(O1 / R g ) + ⎢ ⎥ ∧ O1 P +Ω( R1 / R g ) ∧ ⎢Ω( R1 / R g ) ∧ O1 P ⎥
⎢⎣ dt ⎥⎦ Rg ⎣ ⎦
Les deux équations vectorielles (1) et (2) constituent les théorèmes généraux.
Elles nous donnent six équations scalaires dans l'espace R3 et uniquement trois équations
pour un problème plan dans R2.
Ces équations nous permettent dans la plupart des cas de trouver les actions dans les
liaisons et d'écrire les équations des mouvements du solide.
I.3.1. Définition
Une équation de mouvement est une équation différentielle de second ordre traduisant les
théorèmes généraux, dans laquelle ne figure aucune composante inconnue d’action
mécanique).
Remarques
• Une équation de mouvement peut être obtenue en éliminant, entre plusieurs
équations scalaires les composantes inconnues d’action mécanique.
• L’ensemble des équations de mouvement que l’on peut écrire pour un sous système
matériel (E) constitue un système d’équations différentielles dont il est souvent
difficile de trouver la ou les solutions en fonction des conditions initiales données.
• Les conditions initiales du mouvement de (E) par rapport au repère galiléen Rg, à la
date to, sont constituées par la donnée de n paramètres q i ( t o ) et leurs dérivées
premières q 'i ( t o )
[ ]
intégration d’une équation de mouvement. Elle est de la forme f q i ( t ), q 'i ( t ), t = contante .
Dans la pratique, il est très utile de mettre en évidence, avant tout calcul, des intégrales
premières du mouvement.
I.4. Exemples
I.4.1. Pendule pesante simple
On considère un pendule simple constitué d’une (S0) v
tige rectiligne (S) de longueur l, d’épaisseur négligeable,
homogène de masse m et de centre d’inertie G.
r r r
Soit R (O, x, y, z) un repère lié au bâti (S0). La tige O
r y
(S) a une liaison pivot d’axe (O, z) avec (S0).
r r r
Soit R 1 (O, u, v, z) un repère lié à la tige (S) tel que :
θ
→ (S)
r r r
OG = a u et ( x, u) = θ .
r r r
On suppose que le repère R (O, x, y, z) est galiléen
x u
et que l’action du bâti (So) est équivalent à un glisseur
Figure VIII-1
r
⎧ F⎫ r
{T (So → S)} = ⎨ r ⎬ où F est la résultante à déterminer.
⎩0⎭ O
Appliquons le P.F.D. au solide (S) dans son mouvement par rapport au repère R
r r r
⎧ mΓ (G / R ) = F + mg
{ }
D(S / R) = {T ( S → S)} ⇔ ⎨r r
(1)
⎩δ O (S / R ) = m O ( So → S) (2)
r r
r ⎡ dV(G / R ) ⎤ ⎡ d (aθ& v) ⎤ && r & 2 r
Or Γ (G / R ) = ⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ = a (θ v − θ u)
⎣ dt ⎦ R ⎣ dt ⎦ R
r
[ && cos θ) yr
&& sin θ) xr + ( −θ& 2 sin θ + θ
Γ (G / R) = a −(θ& 2 cos θ + θ ]
r r
[ r
] [ ] && cos θ) yr
&& sin θ) + g xr + a m( −θ& 2 sin θ + θ
D’où F = m Γ(G / R ) − g x = − m a (θ& 2 cos θ + θ
r ⎜ [ θ sin θ) + g ⎞
⎛ − m a (θ& 2 cos θ + &&
⎟ ]
F = ⎜ a m( −θ& 2 sin θ + θ && cos θ) ⎟
⎜ ⎟
⎝ 0 ⎠ ( xr ,yr ,rz )
r r
(2) en O : δ O (S / R o ) = mO ( S → S)
r ⎡d r ⎤ ⎡d r⎤ r
avec : δ O (S / R o ) = ⎢ σ O (S / R o )⎥ = ⎢ I zz θ& z⎥ = &&
θ I zz z
⎣ dt ⎦ R o ⎣ dt ⎦ Ro
r → r r
m O ( S → S) = OG ∧ mg x = − amg sin θ z
r r r
On suppose que le repère R (O, x, y, z) est galiléen et que l’action du bâti (So) est
r
⎧ F⎫ r
équivalent à un glisseur {T (S o → S)} = ⎨ r ⎬ où F est la résultante à déterminer.
⎩0⎭ I
Questions :
1. Déterminer le torseur cinématique du mouvement de S/R au point G.
Réponses
Torseur cinématique du mouvement de S/R au point G
r
⎧ Ω(S / R ) ⎫
{ }
V (S / R) = ⎨ r ⎬ avec :
⎩ V( G / R ) ⎭ G
r r
r r ⎡ d(R − r) u ⎤ r
&
Ω(S / R ) = θ z et V(G / R ) = ⎢ ⎥ = ( R − r ) β& v
⎣ dt ⎦R
r
⎧ θ& z ⎫
D’où { }
V (S / R) = ⎨ & r⎬
⎩( R − r ) β v⎭ G
r
⎧m( R − r ) β& v ⎫
{ ⎪
}
D’où C (S / R ) = ⎨ mr 2 r ⎬
&θ z
⎪
⎪⎩ 2 ⎪⎭
G
mr 2 & 2 1
⇒ E C (S / R ) = θ + m( R − r ) 2 β& 2
4 2
&& vr − β& 2 ur ) ⎫
⎧m( R − r ) (β
⎪ ⎪
{ }
D(S / R) = ⎨ mr 2 && r
θz
⎬
⎪⎩ 2 ⎪⎭
G
r
Expression de la résultante F et l’équation de mouvement de S/R
r r r r
⎧F⎫ ⎧ mg x ⎫ ⎧ F + mg x ⎫
{T (S → S)} I
= ⎨r ⎬ + ⎨ r
⎩ 0 ⎭ I ⎩mg x ∧ r
r⎬ = ⎨ r⎬
u⎭ I ⎩rmg sin β z⎭ I
&& vr − β& 2 ur ) ⎫
⎧ m( R − r ) (β
{ ⎪
}
et D(S / R ) = ⎨⎡ mr 2 &&
θ − − β
⎪
&& ⎤ rz⎬
⎪⎢ 2 mr ( R r ) ⎥ ⎪
⎩⎣ ⎦ ⎭I
[ ] [ ]
r r && vr
⇒ F = − m g cos β + ( R − r )β& 2 u + m g sin β + ( R − r )β
mr 2 && 2
&& = rmg sin β ⇒ r θ && − rg sin β = 0
&& − r ( R − r )β
θ − mr ( R − r )β c’est l’équation de
2 2
mouvement de S/R
r r r →
Or V(I ∈ S / R ) = V(G / R ) + Ω(S / R ) ∧ GI
r r r r r
⇒ V(I ∈ S / R ) = ( R − r ) β& v + θ& z ∧ r u = 0
⇒ ( R − r ) β& + r θ& = 0
&& + r θ
⇒ (R − r) β && = 0
{D( E 1 } {T ( E
/ R) = 1 }
→ E 1 ) avec
{T ( E 1 } {T ( Σ → E )} + {T ( E
→ E1 ) = 1 2 → E1 ) }
⇒ {D( E 1 } {T ( Σ → E )} + {T ( E
/ R) = 1 2 → E1 ) } (1)
{D( E 2 } {T ( E
/ R) = 2 }
→ E 2 ) avec
{T ( E 2 → E2 ) =} {T (Σ → E )} + {T (E
2 1 → E2 ) }
⇒ {D( E 2 } {T ( Σ → E )} + {T ( E
/ R) = 2 1 → E2 ) } (1)
(1)+(2) donne :
{D( E 1 / R) +} { D( E 2 / R) = } {T ( Σ → E )} + {T ( Σ → E )}
1 2
+ {T ( E 2 → E1 ) + } {T (E 1 → E2 )}
Or {T ( E 1 } {D( E
/ R) + 2 } {D(Σ / R)} et
/ R) =
Par conséquent : {T ( E 2 → E1 ) = −} {T ( E 1 → E2 )}
D’où le théorème :
L’action mécanique du sous système matériel (E2) sur le sous système matériel (E1) est
opposée à l’action mécanique de (E1) sur (E2).
Remarque
L’écriture du P.F.D. se ramène à celle du P.F.S. lorsque le torseur dynamique du sous
système matériel (E) du système (Σ) dans son mouvement par rapport au repère galiléen Rg
est nul.
Le torseur dynamique est nul, en particulier dans les trois cas suivants :
• 1er cas : (E) est en équilibre par rapport à Rg ⇒ Le P.F.S. est un cas particulier du
P.F.D.
• 2ème cas : (E) est de masse nulle.
• 3ème cas : (E) est un solide en mouvement de rotation uniforme autour d’un axe
passant par son centre d’inertie G.
On cherche à définir le P.F.D. appliqué au système (Σ) dans son mouvement par rapport
au repère R1.
Le P.F.D. appliqué au système (Σ) dans son mouvement par rapport au repère Rg donne :
r
⎧ Γ ( P / R g ) dm ⎫
⎪ P∈Σ ∫ ⎪⎪
{ }
D( Σ / R g ) = ⎪⎨ → r ⎬ ; A est un point quelconque de l’espace.
⎪ ∫ AP ∧ Γ ( P / R g ) dm⎪
⎪⎩P∈Σ ⎪⎭ A
d’inertie d’entraînement de (Σ) par R1 dans son mouvement par rapport au repère
Rg.
r r
⎧ − 2Ω( R 1 / R g ) ∧ V( P / R 1 ) dm ⎫
∫
{ }
⎪ ⎪⎪
• Dic ( Σ, R 1 / R g ) = ⎪⎨ →P∈Σ r ⎬ appelé torseur des
[ ]
r
⎪− ∫ AP ∧ 2Ω( R 1 / R g ) ∧ V( P / R 1 ) dm⎪
⎪⎩ P∈Σ ⎪⎭ A
effets d’inertie de Coriolis de (Σ) dans son mouvement par rapport aux repères Rg et
R1
Par suite, entre ces trois torseurs et le torseur dynamique de (Σ) dans son mouvement par
rapport au repère Rg existe la relation :
Remarque :
Si le repère R1 est en mouvement de translation uniforme par rapport au repère Rg alors il
est galiléen.
En effet :
r r r r r
V( P ∈ R 1 / R ) = cte ⇒ Γ ( P ∈ R 1 / R ) = 0 avec Ω( R 1 / R g ) = 0
⎡A 0 0 ⎤
[ ]
(L est une constante positive). Sa matrice d’inertie est I O1 ( R ) = ⎢⎢ 0 A 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 C⎥⎦ ( − , − ,zr )
Nous voulons écrire les équations qui régissent de l’application du P.F.D. dans les trois
cas suivants :
(S1) est en mode vibratoire par rapport à (S0) : C’est un mouvement de translation
r → r
alternée par rapport à (S0) d’axe (O 0 , z 0 ) (figure 3-b). On donne O 0 O 1 = h sin ωt z 0 ; h et ω
sont des constantes positives.
r → r
(S1) est en liaison pivot d’axe (O 0 , z 0 ) avec (S0) (figure 3-c). On donne O 0 O 1 = a x 1
r r
α = Ω t = angle ( x 0 , x 1 ) avec a, Ω et L des constantes positives.
Questions
1. Ecrire le torseur des actions mécaniques extérieures exercées sur le rotor R
2-1 Premier cas : (S1) est fixe dans le repère R0 (figure 3-a)
r
Déterminer Ω( R / R 1 )
En appliquant le P.F.D. , écrire les équations du mouvements du rotor R suivants les trois
axes de rotations
2-2 Deuxième cas : (S1) est en mode vibratoire par rapport à (S0) (figure 3-b):
En appliquant le P.F.D. , écrire les équations du mouvements du rotor R suivants les trois
axes de rotations
r r
z z1
r r
z y
Rotor R θ
lié au repère
r r r
R ( O 1 , x , y , z)
r
G x
r r
y O1 y1
O1
ϕ
r r ψ r
x x1 u
r r r r r r
z0 z1 z z1 z 0
z0
r
r z1
z
O1 r
y1
(S1)
r r O0 r
y1 x1 r y 0
O1 y 0 O1
O0
r O0
r y0 r r
x1 r x x1
r x 0
0
(S1)
x 0
IV. Equilibrage dynamique des solides tournant autour d’un axe (D’après
P. Agati et al. 1996)
L’équilibrage des systèmes tournants à une grande importance pratique. Nous
connaissons tous, par expérience certaines des conséquences d’un mauvais équilibrage : par
exemple la remontée dans le volant des vibrations d’une roue d’automobile. Un équilibrage
défectueux peut nuire à la précision des machines (exemple machines-outils), rendre un
système instable (exemple roues et volant d’inertie) et même engendrer des grands efforts qui
peuvent détruirent les pièces (phénomène de fatigue) (exemple les paliers à roulements), etc.
r r r
Soit R 0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) un repère galiléen
c r
lié au bâti (S0). θ x0
O
r r r G
Soit R (O, x, y, z 0 ) un repère lié à (S), a
r r
choisi de manière que le plan (O, x, z 0 )
r r
contienne le point G. On pose θ = ( x 0 , x) et
r
→ r r
z0
OG = a x + c z 0 .
Figure VIII-4
⎡ A −F −E ⎤
Soit [I O (S)] = ⎢ − F B − D⎥ la matrice d’inertie du solide (S) au point O dans la
⎢⎣− E − D C ⎦⎥ ( xr ,yr ,rz0 )
base du repère R.
L’action mécanique (inconnue) exercée par (S0) sur (S) est représentée au point O par le
r
⎪⎧X L ⎪⎫
{ }
torseur T (S 0 → S) = ⎧⎨ r R ⎫⎬ = ⎨Y M ⎬
⎩m(O) ⎭ O O ⎩⎪ Z 0 ⎭⎪ ( xr ,yr ,rz )
0
Sur (S) s’exerce également l’action mécanique, supposée connue, d’un ensemble matériel
r ⎧⎪X 1 L1 ⎫
{ ⎧ R1 ⎫
(E) représentée au point O par le torseur : T ( E → S) = ⎨ r ⎬ =
⎩ m 1 ( O) ⎭ O
} ⎨ Y1
⎪Z
M1 ⎬
⎪
N 1 ⎪⎭ ( xr ,yr ,rz
O⎩ 1 0)
Le système matériel (E) peut être un ensemble constitué par exemple des solides en
contact avec S, du champ de la pesanteur, système de transmission de S, etc.
r r
⎡ d σ O (S / R 0 ) ⎤
Le point O est fixe dans le repère R0. Alors δ O (S / R 0 ) = ⎢ ⎥
⎣ dt ⎦ RO
r r r
⎡ d σ O (S / R 0 ) ⎤ r
δ O (S / R 0 ) = ⎢ ⎥ + Ω( R / R 0 ) ∧ σ O (S / R 0 )
⎣ dt ⎦R
⎡ − E θ& ⎤
r ⎡ A − F − E ⎤ ⎡0⎤
avec σ O (S / R 0 ) = ⎢ − F B − D⎥ ⎢0⎥ = ⎢− D θ& ⎥ (4)
⎢⎣ − − ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
E D C &
⎦⎥ ⎣θ⎦ ( xr ,yr ,rz0 ) ⎢ C θ& ⎥ r r r
⎣ ⎦ ( x ,y ,z0 )
r ⎡− E &&
θ + D θ& 2 ⎤
θ − E θ& 2 ⎥
Soit : δ O (S / R 0 ) = ⎢− D && (5)
⎢ ⎥
⎢⎣ C &&
θ ⎥⎦ ( xr ,yr ,rz0 )
La projection des équations (1) et (2), suivant les trois axes du repère R1, donne :
D’après les équations précédentes, les conditions d’équilibrage dynamique sont donc :
r
• a = 0 : Le centre d’inertie G est sur l’axe de rotation (O, z 0 ) : C’est la condition
d’équilibrage statique.
r
• D = 0 et E = 0 : l’axe de rotation (O, z 0 ) est principal d’inertie pour (S).
Remarques :
• Dans un équilibrage statique (a = 0), seule la résultante générale de l’action
mécanique de (S0) sur (S) est indépendante du mouvement de (S) par rapport à (S0).
• Un solide équilibré dynamiquement est aussi équilibré statiquement. L’inverse n’est
pas vrai.
Soit (mi) la masse du solide (Si)i = 1, 2 placé aux points Mi de coordonnées (xi, yi, zi) dans
le repère R.
Notons G’ le centre d’inertie de (S’), D’ et E’ les produits d’inertie de (S’) par rapports
aux axes du repère R.
r
• G’ est sur l’axe de rotation (O, z 0 ) ,
• D’ = 0 et E’ = 0.
Traduisons ces conditions :
→ → →
→ mOG + m1 OM 1 + m 2 OM 2
OG ' =
m + m1 + m 2
r
Si G’ est sur l’axe de rotation (O, z 0 ) , cette équation s’écrit en projetant :
r
/ xr : ⎧m a + m1 x 1 + m 2 x 2 = 0
/ y : ⎨⎩ m1 y 1 + m 2 y 2 = 0
(1) et (2)
⎧ D' = D + m1 y 1 z 1 + m 2 y 2 z 2
⎨ E' = E + m x z + m x z
⎩ 1 1 1 2 2 2
⎧D + m1 y 1 z 1 + m 2 y 2 z 2 = 0
⎨E + m x z + m x z = 0 (3) et (4)
⎩ 1 1 1 2 2 2
Remarques:
Si D est différent de zéro (cas le plus général), alors l’équilibrage ne peut se faire avec
une seule masse. En effet, si m2 = 0, l’équation (2) indique y1 = 0 et l’équation (3) montre que
D doit être nul (ce qui est contradictoire avec l’hypothèse).
Nous avons donc quatre équations avec huit inconnues (xi, yi, zi, mi)i=1,2 le problème
admet une infinité de solutions. Il faut donc se fixer quatre conditions.
(1)⇒ m 2 x 2 = m a - m1 x 1
(4)⇒ m1 x 1 (z 2 - z 1 ) = E - m a z 2 (5)
(2)⇒ m 2 y 2 = -m1 y 1
(3)⇒ m1 y 1 (z 2 - z 1 ) = D (6)
(D ≠ 0 ⇒ z1 ≠ z2)
En remplaçant x1 par r1cosθ1 dans l’équation (5) et y1 par r1sinθ1 dans l’équation (6), on à
résoudre le système en m1 et θ1 suivant :
m1 r1 cosθ 1 (z 2 - z 1 ) = E - m a z 2
m1 r1 sinθ1 (z 2 - z 1 ) = D
D
D’où le résultat : tgθ 1 =
E − m a z2
De même pour θ2 et m2, nous pouvons les déterminer à partir des équations (1) et (2).
CHAPITRE IX
ENERGETIQUE
CHAPITRE IX : ENERGETIQUE
I. Puissance
I.1.1. Définition
r
La puissance développée à la date t par f ( M , t ) dans le mouvement de (E) par rapport à
R est :
r r
P( Σ → E / R ) = ∫ f
M ∈E
( M , t ) ⋅ V ( M / R) dm
Remarques
• On adopte la même définition lorsque le champ des forces est défini par une densité
linéique, surfacique ou volumique.
• Dans le cas où l’action mécanique sur (E) est représentée par un force concentrée
en un point A de (E), la puissance développée est :
r r
P( Σ → E / R ) = F(A , t ) ⋅ V(A / R )
I.1.2. Théorème
Lorsque (E) représente un solide (S) et :
P( Σ → S / R ) = { V (S / R)} A
⊗ {T ( Σ → S)} A
Démonstration du théorème
r r
Par définition, on a P( Σ → S / R ) = ∫ ( M, t ) ⋅ V( M / R) dm
f
M ∈S
r r r →
Or, d’après la cinématique de solide V( M ∈ S / R ) = V(A ∈ S / R ) + Ω(S / R ) ∧ AM
r r r ⎛r →⎞
Soit : P( Σ → S / R ) = ∫ f ( M, t ) ⋅ V(A ∈S / R) dm + ∫
M ∈S M ∈S
f ( M , t ) ⋅ ⎜ Ω(S / R ) ∧ AM⎟ dm
⎝ ⎠
r r r → r
P ( Σ → S / R ) = V( A ∈ S / R ) ⋅ ∫ f
M ∈S
( M , t ) dm + Ω (S / R ) ⋅ ∫ ∧ f ( M, t ) dm
AM
M ∈S
r r → r r
Or ∫ f ( M, t ) dm = F et ∫ AM ∧ f ( M, t ) dm = m(A)
M ∈S M ∈S
: Ce sont les éléments de réduction
au point A du torseur d’actions mécanique extérieures exercées par (Σ) sur (S) :
r
⎧ ⎫ .
{T ( Σ → S)} A =⎨ r F
⎬
⎩ m ( A ) ⎭A
Finalement :
r r
r r r r ⎧ Ω(S / R ) ⎫ ⎧r F ⎫
P( Σ → S / R ) = V(A ∈ S / R ) ⋅ F + Ω(S / R ) ⋅ m(A ) = ⎨ r ⎬ ⊗ ⎨ ⎬
⎩V(A ∈ S / R ) ⎭ A ⎩m(A ) ⎭ A
soit : P( Σ → S / R ) = { V (S / R)} A
⊗ {T ( Σ → S)} A
Remarque :
Comme pour l’énergie cinétique, la puissance développée par l’action mécanique de (Σ)
sur (S) dépend du repère par rapport auquel nous la calculons. Ainsi, cette puissance est nulle
dans tout repère lié à (S).
I.1.3. Conséquence
On considère un solide (S) en mouvement par rapport à deux repères R et R1. (R1 est
mobile par rapport à R).
On a :
P( Σ → S / R ) = { V (S / R)} A
⊗ {T ( Σ → S)} A et
P( Σ → S / R 1 ) = { V (S / R )}
1
A
⊗ {T ( Σ → S)} A
Par conséquent :
P( Σ → S / R ) − P( Σ → S / R 1 ) = [{ V (S / R)} − { V (S / R )} ] ⊗ {T (Σ → S)}
A
1
A A
Soit : P( Σ → S / R) − P( Σ → S / R 1 ) = { V (R 1 / R) } A
⊗ {T ( Σ → S)} A
Ce résultat reste aussi valable dans le cas d’un système mécanique (E) composé de n
solide (Si)i=1..n en mouvement par rapport aux deux repères R et R1.
P( Σ → E / R ) − P( Σ → E / R 1 ) = { V (R 1 }
/ R)
A
⊗ {T ( Σ → E)} A
I.1.4. Application
(S) x
(S2)
V
(S1)
A
y
y I
O
A (S0)
(S) x z
Figure IX-2
r r r r r r
Soit R(O, x, y, z) un repère lié à la route (S0) de plan horizontal (O, y, z) . L’axe (O, x)
est vertical ascendant.
L’arbre de transmission (S2) entraîne en rotation la roue (S) en ne lui transmettant qu’un
r
couple C z (liaison joint cardan par exemple).
I.2.1. Définition
La puissance développée à la date t par les actions mutuelles entre (Σ) et (E) dans leur
mouvement par rapport à R est :
P ( Σ ↔ E / R ) = P( Σ → E / R ) + P ( E → Σ / R )
I.2.2. Propriété
La puissance développée à la date t par les actions mutuelles entre (Σ) et (E) est
indépendante du repère de mouvement R.
P( Σ → E / R ) − P( Σ → E / R 1 ) = { V (R 1 }
/ R)
A
⊗ {T ( Σ → E)} A (1)
P( E → Σ / R ) − P( E → Σ / R 1 ) = { V (R 1 }
/ R)
A
⊗ {T ( E → Σ )} A (2)
(1)+(2) : P( Σ ↔ E / R ) − P( Σ ↔ E / R 1 ) = 0
Soit : P( Σ ↔ E / R) = P( Σ ↔ E / R 1 ) = P( Σ ↔ E)
{ V (S 2 }
/ S1 ) .
I.3.2. Conséquence
r r r
On considère le repère local R (O, x, y, z) de la liaison entre deux solides (S1) et (S2).
On a :
P(S1 ↔ S 2 ) = P(S1 → S 2 / S1 ) = { V (S 2 }
/ S1 ) ⊗ {T (S1 → S 2 )}
P(S1 ↔ S 2 ) = P(S 2 → S1 / S 2 ) = { V (S 1 }
/ S 2 ) ⊗ {T (S 2 → S1 )}
Par conséquent, pour une liaison parfaite entre deux solides (S1) et (S2), on a :
{ V (S 2 }
/ S1 ) ⊗ {T (S1 → S 2 )} = 0
Ce qui signifie que dans une liaison parfaite, les torseurs statiques et cinématiques de la
liaison sont réciproques.
d U( Σ → E / R )
P( Σ → E / R) = −
dt
Remarques
• L’existence du signe moins (-) est nécessaire pour interpréter facilement les
résultats.
• L’énergie potentielle est une fonction primitive de la puissance. Elle est donc
définie à une constante près, que l’on choisit arbitrairement.
• On dit que la puissance dérive d’une énergie potentielle (au signe près).
• Un système matériel possède de l’énergie lorsqu’il a la capacité de développer une
puissance (ou produire un travail).
• L’énergie cinétique et l’énergie potentielle sont les deus formes de l’énergie
mécanique. L’énergie cinétique correspond au mouvement des corps. L’énergie
potentielle est l’énergie que possède un corps du fait, soit de sa position (exemple :
marteau pilon, presse mécanique, etc.) soit de sa forme (ressort, etc.).
d U( Σ ↔ E )
P( Σ ↔ E) = −
dt
Remarque
• Comme pour la puissance, U( Σ ↔ E) est indépendante de tout repère.
Démonstration
D’après le P.F.D. on a :
{D(S / R )} = {T (S → S)}
g
{D(S / R )} ⊗ { V (S / R )} = {T ( S → S)} ⊗ { V (S / R )} = P( S → S / R
g g g g )
C’est la puissance développée par l’action extérieure à (S) sur (S), dans son mouvement
par rapport au repère galiléen Rg, et appelée puissance galiléenne des actions mécaniques
extérieures à (S).
r r
⎧mr Γ (G / R ) ⎫ ⎧⎪ Ω(S / R g ) ⎫⎪
{ }
D(S / R g ) = {T ( S → S)} = ⎨ ⎬⊗⎨r
⎩ δ G (S / R ) ⎭ ⎪⎩V(G / R g ) ⎪⎭
⎬
r r r r
= mΓ (G / R g ) ⋅ V(G / R g ) + Ω(S / R g ) ⋅ δ G (S / R g )
r2 r
1 ⎡ d V (G / R g ) ⎤ r ⎡ d σ G (S / R g ) ⎤
= m⎢ ⎥ + Ω(S / R g ) ⋅ ⎢ ⎥
2 ⎢⎣ dt ⎥⎦ ⎣ dt ⎦ Rg
Rg
r2 r2
1 ⎡ d V (G / R g ) ⎤ 1 ⎡ d [I G (S)] Ω (S / R g ) ⎤
= m⎢ ⎥ + ⋅⎢ ⎥
2 ⎢⎣ dt ⎥⎦ 2 ⎢⎣ dt ⎥⎦
Rg Rg
d ⎡1 r 2 r2 ⎤
[ ]
1
= ⎢ mV ( G / R g ) + I G (S) Ω (S / R g ) ⎥
dt ⎣ 2 2 ⎦ Rg
d E C (S / R g )
=
dt
d E C (S / R g )
Finalement : = P( S → S / R g )
dt
Démonstration
d E C (S i / R g )
Pour un solide (Si) de (E) on a : = P( Si → S i / R g )
dt
d n n
Pour les n solides de (E) ensemble : ∑
dt i =1
E C (S i / R g ) = ∑ P( Si → S i / R g )
i =1
n d E (S / R )
d n
∑ E C (S i / R g ) = ∑
C i g
représente la dérivée par rapport au temps de
dt i =1 i =1 dt
d E C (E / R g )
l’énergie cinétique galiléenne du système mécanique (E) et notée par .
dt
n n n
∑ P( Si → S i / R g ) =
i =1
∑ P(S i ↔ S j ) + P( E → E / R g ) puisque Si = E + ∑ S j − S i .
i =1; j=1 j=1
i< j
d E C (E / R g ) n
dt
= P( E → E / R g ) + ∑ P(S
i =1; j=1
i ↔ Sj)
i< j
Remarques
• La puissance des actions mutuelles entre les solides de (E) est appelée développée
par les actions intérieures à (E).
• L’application du P.F.D. donne six équations scalaires indépendantes et l’application
du théorème de l’énergie cinétique ne donne qu’une seule. Par suite, l’application
du théorème de l’énergie cinétique est généralement insuffisante à elle seule pour
résoudre un problème dynamique.
d E C (E / R g ) d U( E / R g )
=−
dt dt
E C ( E / R g ) + U( E / R g ) = cte
Définition
Nous appelons énergie mécanique du système mécanique (E) la somme de son énergie
cinétique et de son énergie potentielle calculées par rapport au repère galiléen Rg.
Remarque
Le théorème de l’énergie cinétique mesure des transferts d’énergie et les transformations
d’énergie en puissance (ou en travail) et inversement.
r r r
On suppose que le repère R (O, x, y, z) est galiléen et que l’action du bâti (So) est
r
⎧ F⎫ r
équivalent à un glisseur {T (S o → S)} = ⎨ r ⎬ où F est la résultante à déterminer.
⎩0⎭ I
Questions :
1. Déterminer le torseur cinématique du mouvement de S/R au point G.
Réponses
Torseur cinématique du mouvement de S/R au point G
r
⎧ Ω(S / R ) ⎫
{ }
V (S / R) = ⎨ r ⎬ avec :
⎩ V( G / R ) ⎭ G
r r
r r ⎡ d(R − r) u ⎤ & r
Ω(S / R ) = θ& z et V(G / R ) = ⎢ ⎥ = (R − r) β v
⎣ dt ⎦R
r
⎧ θ& z ⎫
D’où { V (S / R)} = ⎨ & ⎬
r
⎩( R − r ) β v⎭ G
r
⎧m( R − r ) β& v ⎫
{ ⎪
}
D’où C (S / R ) = ⎨ mr 2 r ⎬
&θ z
⎪
⎪⎩ 2 ⎪⎭
G
mr 2 & 2 1
⇒ E C (S / R ) = θ + m( R − r ) 2 β& 2
4 2
&& vr − β& 2 ur ) ⎫
⎧m( R − r ) (β
⎪ ⎪
{ }
D(S / R) = ⎨ mr 2 && r
θz
⎬
⎪⎩ 2 ⎪⎭
G
r
Expression de la résultante F et l’équation de mouvement de S/R
r r r r
⎧F⎫ ⎧ mg x ⎫ ⎧ F + mg x ⎫
{T (S → S)} I
= ⎨r ⎬ + ⎨ r
⎩ 0 ⎭ I ⎩mg x ∧ r
r⎬ = ⎨ r⎬
u⎭ I ⎩rmg sin β z⎭ I
&& vr − β& 2 ur ) ⎫
⎧ m( R − r ) (β
{ ⎪
}
et D(S / R ) = ⎨⎡ mr 2 &&
θ − − β
⎪
&& ⎤ rz⎬
⎪⎢ 2 mr ( R r ) ⎥ ⎪
⎩⎣ ⎦ ⎭I
[ ] [ ]
r r && vr
⇒ F = − m g cos β + ( R − r )β& 2 u + m g sin β + ( R − r )β
mr 2 && 2
&& = rmg sin β ⇒ r θ && − rg sin β = 0
&& − r ( R − r )β
θ − mr ( R − r )β c’est l’équation de
2 2
mouvement de S/R
r r r →
Or V(I ∈ S / R ) = V(G / R ) + Ω(S / R ) ∧ GI
r r r r r
⇒ V(I ∈ S / R) = ( R − r ) β& v + θ& z ∧ r u = 0
⇒ ( R − r ) β& + r θ& = 0
&& + r &&
⇒ (R − r) β θ=0