Nu Par Schema Bloc

Dernière mise à jour Systèmes régis par une équa.
Denis DEFAUCHY
21/09/2016 diff. du 1° et 2° ordre TD3
Systèmes régis par une

équation différentielle du 1°
et du 2° ordre
Modélisation d’un moteur à courant continu par schéma bloc
Programme - Compétences
Grandeurs utilisées:
A51 ANALYSER - unités du système international
- homogénéité des grandeurs
Systèmes linéaires continus et invariants:
- Modélisation par équations différentielles
B24 MODELISER
- Calcul symbolique
- fonction de transfert; gain, ordre, classe, pôles, zéros
Schéma-bloc:
B26 MODELISER - fonction de transfert en chaîne directe
- fonction de transfert en boucle ouverte et en boucle fermée
B28 MODELISER Modèles de comportement
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Dernière mise à jour Systèmes régis par une équa. Denis DEFAUCHY
Exercice 1: Moteur à courant continu – MCC

Mise en situation
L’objet de cette étude est un moteur à courant continu.
Lorsque l’on impose une tension continue aux bornes de ce moteur, celui-ci accélère jusqu’à une
vitesse donnée.
Les équations physiques qui régissent le fonctionnement de ce moteur sont les suivantes :
𝑑𝑖(𝑡)
(1) 𝑢(𝑡) = 𝑒(𝑡) + 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿
𝑑𝑡
Equations électriques du moteur à
(2) 𝑒(𝑡) = 𝐾𝑒 𝜔(𝑡) courant continu
(3) 𝑐𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑐 𝑖(𝑡)
Couple de frottement proportionnel
(4) 𝑐𝑓 (𝑡) = 𝑓𝜔(𝑡)
à la vitesse de rotation
𝑑𝜔(𝑡) Equation issue du principe
(5) 𝑐𝑚 (𝑡) − 𝑐𝑓 (𝑡) − 𝑐𝑟 (𝑡) = 𝐽
𝑑𝑡 fondamental de la dynamique
Avec :
- 𝑢(𝑡) : Tension d’entrée aux bornes du moteur (𝑉)
- 𝑒(𝑡) : Force contre électromotrice (𝑉)
- 𝑖(𝑡) : Intensité (𝐴)
- 𝜔(𝑡) : Vitesse de rotation du moteur (𝑟𝑎𝑑. 𝑠 −1)
- 𝑐𝑚 (𝑡) : Couple moteur (𝑁. 𝑚)
- 𝑐𝑟 (𝑡) : Couple résistant (𝑁. 𝑚)
- 𝑐𝑓 (𝑡) : Couple de frottement (𝑁. 𝑚)
- 𝐽 : Inertie équivalente en rotation de l’arbre moteur (𝐾𝑔. 𝑚2 )
- 𝐿 : Inductance de la bobine (𝐻)
- 𝑅 : Résistance électrique du moteur (𝛺)
- 𝐾𝑒 : Constante de force contre-électromotrice (𝑉. 𝑟𝑎𝑑−1 . 𝑠)
- 𝐾𝑐 : Constante de couple (𝑁. 𝑚. 𝐴−1 )
- 𝑓 : Coefficient de frottement (𝑁. 𝑚. 𝑟𝑎𝑑 −1 . 𝑠)
Objectif
L’objectif de cet exercice est d’obtenir le schéma bloc du moteur et d’en déterminer la fonction de
transfert.
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On suppose des conditions initiales nulles.
Question 1: Traduire ces équations dans le domaine de Laplace.

Question 2: Représenter les équations (𝟏) (𝟐) (𝟑) (𝟒 + 𝟓) par 4 schémas bloc.
Question 3: Déterminer le schéma bloc du système en réfléchissant à ce que sont les
variables d’entrée et de sortie du moteur, à placer en premier.
Ω(𝒑)
Question 4: Dans le cas où 𝑪𝒓 est nul, déterminer la fonction de transfert 𝑯(𝒑) = 𝑼(𝒑)
du système.
Question 5: Préciser l’ordre du moteur à courant continu étudié.
Selon les moteurs étudiés, 𝐿 et 𝑓 peuvent ou non être négligés. Cela sera toujours précisé, et vous
rencontrerez très probablement l’une de ces situations.
Question 6: Préciser l’influence qu’ont ces hypothèses sur l’ordre du moteur.
Supposons 𝐶𝑟 non nul.

Ω(𝒑)
Question 7: Peut-on encore exprimer le rapport 𝑼(𝒑)
sous la forme d’une fonction de
transfert ?
Question 8: Donner l’expression de 𝜴(𝒑) en fonction de 𝑼(𝒑) et 𝑪𝒓(𝒑).
Question 9: Compléter le schéma bloc suivant, équivalent au schéma bloc du moteur
𝐶𝑟 (𝑝)
𝑈(𝑝) − 𝛺𝑚 (𝑝)
+
Exercice 2: Manipulation de schémas blocs
𝐸(𝑝) − 𝑆(𝑝)
+ 𝐻1 (𝑝) + 𝐻2 (𝑝) 𝐻3 (𝑝)
−
𝐻4 (𝑝)
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Question 1: Proposer une manipulation du schéma bloc dans le but de faire apparaître
des boucles fermées « classiques »
𝑺(𝒑)
Question 2: Déterminer la fonction de transfert 𝑯(𝒑) = du système complet
𝑬(𝒑)
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Systèmes régis par une

Modélisation d’un moteur à courant continu par schéma bloc

Exercice 1: Moteur à courant continu – MCC

On suppose des conditions initiales nulles.

Question 1: Traduire ces équations dans le domaine de Laplace.

Question 6: Préciser l’influence qu’ont ces hypothèses sur l’ordre du moteur.

Supposons 𝐶𝑟 non nul.

Exercice 2: Manipulation de schémas blocs

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