These Rapporteur Jplepoutre PDF
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THÈSE
présentée
pour l’obtention
du DIPLÔME DE DOCTORAT
Spécialité :
BIOMECANIQUE
par
JURY :
Je tiens à remercier mon directeur de thèse Philippe Gorce pour m’avoir accueilli au
sein de son équipe et guidé tout au long de ce travail de recherche.
3
Table des matières
6
Introduction générale
Introduction générale
En effet, l’appareil locomoteur constitue une chaîne osseuse et musculaire. Le pied est
l’origine de la transmission des efforts sur la chaîne articulaire. Son comportement au sol par
le biais de ses appuis conditionne les trajectoires des entités segmentaires en aval. Il y a donc,
une interdépendance articulaire dont le pied est le principal guide. La biomécanique des
7
Introduction générale
défauts de positionnement du pied en charge (ses appuis sur le sol) peut entraver le bon
fonctionnement de la chaîne osseuse du membre inférieur. Elle constitue une cause dans
l’apparition de troubles ostéo-articulaires. De ce fait, la semelle peut agir sur la biomécanique
du pied en modifiant les appuis plantaires. Ces modifications rééquilibrent la chaîne
articulaire et permettent ainsi aux membres inférieurs de retrouver un fonctionnement plus
physiologique. Cependant, malgré une efficacité clinique reconnue des semelles correctrices
thermoformées, son étude reste limitée (Nester, 2002). Effectivement, les diagnostics
pratiqués en podologie, reposent sur l’observation visuelle de la marche. Ils ne s’appuient
donc pas sur une caractérisation objective des dysfonctionnements de l’appareil locomoteur.
- et établir avec ceux-ci les liens des couplages articulaires pour mettre en
lumière l’implication des appuis du pied dans le dysfonctionnement de la
chaîne segmentaire.
Pour atteindre ces objectifs, les aspects statiques (structure squelettique), cinématiques
(déplacements des segments) et dynamiques (efforts articulaires) du mouvement des membres
inférieurs seront abordés pour étudier l’influence des semelles. Dans ce sens, nous avons mis
en place un protocole expérimental pour quantifier ces paramètres biomécaniques. De
8
Introduction générale
l’analyse de nos résultats, nous extrairons les caractéristiques des mouvements segmentaires
en défaut et étudierons leurs liens éventuels dans la détérioration anormale des surfaces
articulaires. La démarche analytique présentée dans ce document est divisée en cinq chapitres.
Le troisième chapitre rendra compte des résultats expérimentaux entre les modalités :
pied sans semelle et pied avec semelle. Une analyse quantitative contribuera à identifier les
paramètres pertinents dans l’évaluation de pathologies. Ceux-ci dresseront les modèles patho-
mécaniques responsables des dysfonctionnements. Enfin, nous mettrons en évidence les
couplages articulaires, et par conséquent l’influence mécanique des défauts de positionnement
du pied dans le fonctionnement symptomatique du membre inférieur.
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Introduction générale
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CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
I.1 Introduction
Les orthopédistes et les podologues se basent sur l’observation du mouvement pour
déceler les anomalies de la marche. Leur diagnostic s’effectue ainsi de manière qualitative.
L’invention des systèmes d’analyse du mouvement d’une part, et la modélisation
biomécanique du corps d’autre part, permettent dorénavant de mesurer précisément les
données cinématiques et dynamiques de l’appareil locomoteur. Ainsi, il devient possible de
réaliser l’étude quantitative des dysfonctionnements du membre inférieur. Dès lors, il
convient d’identifier les paramètres biomécaniques essentiels pour évaluer les pathologies.
Pour répondre à cet objectif, la littérature nous fournit d’abondantes informations sur
la physiologie articulaire et fonctionnelle du membre inférieur, mais aussi sur ses désordres.
Ainsi, nous rapprocherons les données de la littérature avec les examens pratiqués en
podologie pour identifier et synthétiser les paramètres biomécaniques impliqués dans
l’apparition de pathologies de l’appareil locomoteur. Nous nous focaliserons sur les
pathologies ostéo-articulaires qui font l’objet de consultations courantes en orthopédie comme
il en est pour la lombarthrose, la gonarthrose et la coxarthrose.
11
CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
étudier dans les meilleures conditions nos paramètres biomécaniques (chapitre II).
I.2.1 Rappel des axes et plans pour l’observation des mouvements corporels
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CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
Le squelette constitue la charpente du corps humain, sur laquelle les muscles se fixent.
Il s’articule par le biais de ses différentes structures segmentaires liées par des articulations de
façon à permettre la mobilité du corps. En anatomie, on divise le membre inférieur en quatre
structures (ou segments), le bassin (ou pelvis), la cuisse, la jambe et le pied, reliées entre elles
par trois groupes articulaires, la hanche (ou articulation coxo-fémorale), le genou et la
cheville.
I.2.2.1 Le bassin
Les deux os iliaques sont unis au sacrum par les articulations sacro-iliaques en arrière
et par la symphyse pubienne en avant. Ces os présentent une petite mobilité entre eux (de
quelques millimètres) destinée à amortir les mouvements.
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CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
I.2.2.2 La cuisse
La cuisse est constituée d’un seul os, le fémur (Figure I.3). C’est un os long, constitué
d’un corps (diaphyse) et de deux extrémités, une supérieure (épiphyse proximale : extrémité
proche du tronc) et une inférieure (épiphyse distale : loin du tronc). L’épiphyse proximale
présente la tête fémorale, formant les deux tiers d’une sphère, dirigée en haut, en dedans et un
peu en avant. Le col unit la tête aux trochanters et forme avec la diaphyse un angle
physiologique dit d’inclinaison (I ≈ 125°) dans le plan frontal. De la même manière, celui-ci
présente avec l’axe des condyles un angle physiologique de déclinaison ou d’antéversion
(D ≈ 30°) dans le plan horizontal (torsion interne physiologique de l’axe longitudinal du
fémur). Le grand trochanter se situe à la partie basse du col. L’épiphyse distale présente une
surface articulaire composée de deux éléments en demi-cercles, les condyles. Une surface
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CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
Figure I.3 : Fémur droit (d’après Kapandji, 1996) ; a) plan frontal, I : angle d’inclinaison, b) extrémité
inférieure, D : angle de déclinaison, c) plan horizontal.
Ces derniers n’ont pas les mêmes courbures, le condyle interne est plus convexe que
l’externe. Ils s’articulent avec les glènes du tibia pour former l’articulation du genou.
I.2.2.3 La jambe
La jambe est composée de deux os, le tibia et le péroné qui sont à la fois solidaires et
mobiles lors des mouvements de la cheville (Figure I.4). Le tibia est un os long, constitué
d’une diaphyse et de deux épiphyses. A l’épiphyse proximale se trouve le plateau tibial qui
présente deux surfaces articulaires concaves, les glènes. Sur la face antérieure du plateau se
situe la tubérosité antérieure du tibia (TTA). La partie distale du tibia et du péroné constitue la
mortaise tibio-péronière ou la pince tibiale malléolaire. Celle-ci forme une articulation
prismatique constituée de la malléole tibiale (interne), de la face interne concave de
l’extrémité inférieure du tibia et de la malléole externe appartenant au péroné.
Il existe une torsion physiologique externe du squelette jambier (T ≈ 20°) entre l’axe
des compartiments tibiaux et l’axe des malléoles. En effet, la malléole externe est en arrière
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CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
par rapport à la malléole interne, ceci est dû à la position de retrait du péroné par rapport au
tibia. Cette torsion permet d’axer correctement le pied sur le reste du squelette jambier lors de
la marche.
Figure I.4 : Tibia et péroné droit (d’après Kapandji, 1996) ; a) plan frontal, T : angle de torsion externe du
squelette jambier, b) plateau tibial, c) mortaise tibio-péronière, d) plan horizontal.
I.2.2.4 Le pied
16
CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
Figure I.5 : Os et articulations du pied (d’après Kapandji, 1996) ; a) arrière-pied (plan sagittal), b) arrière-
pied, médio-pied et avant-pied (plan horizontal).
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CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
Les débattements déficients ou anormaux des articulations peuvent être le signe d’une
pathologie émergente. Effectivement, une articulation ankylosée peut être le début d’une
usure anormale du cartilage. Il est donc nécessaire de connaître les mouvements
physiologiques et les butées articulaires dans l’évaluation d’une pathologie.
Les mouvements de la hanche peuvent se faire dans tous les plans de l’espace (Figure
I.6) et sont décrits à partir de la position de rectitude dans la station debout. En effet, cette
articulation est une énarthrose possédant les propriétés mécaniques d’une liaison rotule. Cette
liaison confère au fémur trois degrés de liberté en rotation par rapport aux axes de référence
(Figure I.1). Ainsi, les mouvements de flexion/extension s’effectuent dans le plan sagittal
autour de l’axe médio-latéral. La flexion rapproche les faces antérieures de la cuisse et du
tronc. Inversement, l’extension rapproche les faces postérieures de la cuisse et du tronc. Le
mouvement par lequel la cuisse se déplace vers l’intérieur est appelé adduction. L’abduction
est le mouvement qui rapproche les faces externes de la cuisse et du tronc. Les mouvements
d’adduction/abduction s’effectuent autour de l’axe antéro-postérieur dans le plan frontal. Les
mouvements de rotation interne/externe de hanche font tourner la jambe sur l’axe longitudinal
du fémur. Ils s’effectuent autour de l’axe vertical dans le plan horizontal. Le pied s’oriente en
dedans pour le mouvement de rotation interne et vice versa pour la rotation externe.
Figure I.6 : Les mouvements de la hanche (d’après Calais-Germain, 1986) ; (1): axe médio-latéral, (2) : axe
longitudinal du fémur, (3) : axe antéro-postérieur, (4) : axe longitudinal du pied.
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CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
Les mouvements du genou s’effectuent autour de deux axes (Figure I.7). Les
mouvements de flexion/extension du genou se font dans le plan sagittal suivant l’axe des
condyles. Le mouvement qui rapproche les faces postérieures de la jambe et de la cuisse est
appelé flexion. L’extension est le mouvement retour, depuis la flexion jusqu’à la position de
référence. La position de référence est l’axe de la jambe situé dans le prolongement de l’axe
de la cuisse. Le mouvement d’extension n’existe pas, sauf dans le cas d’une hyperextension
ou récurvatum. Le genou possède aussi des mouvements de rotation dans le plan horizontal
suivant l’axe longitudinal du tibia. La rotation du tibia sous le fémur n’est possible que si le
genou est fléchi car les ligaments coapteurs sont détendus. La rotation interne porte la
tubérosité du tibia en dedans et vice versa pour la rotation externe. Lors de la flexion, une
rotation interne automatique (6° environ entre l’axe des condyles et l’axe des plateaux
tibiaux) se produit et inversement pour l’extension. Elle a lieu surtout en fin d’extension ou en
début de flexion. La position de verrouillage du genou est l’extension complète (l’axe des
condyles et l’axe des plateaux tibiaux sont parallèles).
Figure I.7 : Les mouvements du genou (d’après Calais-Germain, 1986) ; (1) : axe longitudinal du fémur, (2)
: axe des condyles, (3) : axe longitudinal du tibia, (4) : axe longitudinal du pied.
fémur et le tibia (Figure I.8). Son rôle essentiel est de permettre les mouvements de flexion et
d’extension du genou.
Figure I.8 : La rotule et sa fixation sur le genou (d’après Calais-Germain, 1986) ; (1) : axe longitudinal du
fémur, (2) : axe des condyles, (3) : axe des plateaux tibiaux, (4) : axe longitudinal du tibia.
Les seuls mouvements possibles de la cheville se font d’avant en arrière dans le plan
sagittal. Ceux-ci sont la flexion dorsale et la flexion plantaire de l’astragale sur le segment
tibia-péroné suivant l’axe des malléoles (Figure I.9).
Figure I.9 : Les mouvements de la cheville (d’après Calais-Germain, 1986); (1) : axe des malléoles, (2) : axe
longitudinal du pied, (3) : axe antéro-postérieur.
20
CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
Figure I.10 : Les mobilités de la sous-astragalienne (d’après Calais-Germain, 1986); (1) : axe longitudinal
du tibia, (2) : axe du calcanéum, (3) : axe antéro-postérieur, (4) : axe médio-latéral, (5) : axe vertical.
En pratique, les mouvements suivant les trois axes sont interdépendants. En effet, deux
mouvements s’observent autour de l’axe de Henké (Figure I.11). Ceux-ci sont composés de
l’inversion qui combine la supination, l’adduction et la flexion plantaire et de l’éversion
associée à la pronation, l’abduction et la flexion dorsale.
21
CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
Figure I.11 : Les mouvements d’inversion et d’éversion (d’après Calais-Germain, 1986); (1) : axe de
Henké, (2) : axe vertical, (3) : axe antéro-postérieur, (4) : axe médio-latéral, (1a) : supination, (1b) : pronation,
(2a) : adduction, (2b) : abduction, (3a) : flexion plantaire, (3b) : flexion dorsale.
1
Reçoit le poids et freine l’avancée du corps.
2
Pousse le corps en avant.
3
Soutient le poids et assure le maintien des segments du corps dans l’axe de la marche.
22
CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
Adduction max : 30° Flexion max : 120° Rotation interne max : 30°
Hanche
Abduction max : 45° Extension max : 20° Rotation externe max : 60°
(Genou fléchi)
Flexion max : 120°
Genou Rotation interne max : 20°
Extension max : 0°
Rotation externe max : 30°
La marche, activité qui permet de mouvoir les jambes pour se déplacer, nous semble
simple et automatique. Néanmoins, elle requiert un apprentissage lors de l’enfance pour
devenir un geste naturel que nous employons tous les jours (Plas, 1979). Ce moyen de
déplacement apparemment simple et pourtant très difficile à reproduire fidèlement, fait donc
l’objet d’études approfondies. La biomécanique définit la marche comme un ensemble de
rotations segmentaires du membre inférieur réalisant un mouvement de « translation » du
corps. La locomotion est régie par une alternance d’appuis sur le sol réalisés par les jambes.
Cette alternance est appelée, dans la littérature, cycle de marche.
23
CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
Le cycle de marche est décrit en phases qui s’enchaînent et se répètent (Marey, 1886;
Taillard, 1988; Whittle, 1996). Un cycle correspond à une succession de « doubles appuis » et
d’appuis « unilatéraux » et se décompose en deux phases principales, l’une d’appui et l’autre
d’oscillation du membre étudié. Il débute initialement par l’attaque du talon droit et se
termine par l’attaque suivante du même talon. Le cycle du membre inférieur droit est
conventionnellement pris comme référence. Afin de comparer et d’examiner la marche de
plusieurs sujets, celui-ci est normalisé en pourcentage de la durée du cycle (Figure I.12).
• la première phase débute par la pose du talon et le rabattement du pied sur le sol
(entre 0 et 12% du cycle). Elle correspond à la phase de mise en charge, appelée
aussi phase de réception, et au premier appui bipodal. Son rôle est de transférer le
poids du corps vers la jambe d’appui, de maintenir la vitesse et l’équilibre du
24
CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
La phase oscillante correspond à 40% de la durée du cycle. Elle a pour rôle de mener
l’avancée du membre oscillant sans que le pied ne touche le sol. Celle-ci est décrite en trois
temps :
L’étude des phases du cycle de marche est importante car elle permet de détecter des
instants et amplitudes caractéristiques des paramètres biomécaniques au cours du mouvement.
En effet, elle permettra de sélectionner les instants du cycle les plus pertinents pour l’analyse
25
CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
26
CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
est donc de 90°. Un déficit de rotation interne correspond à une amplitude inférieure à 25° et
un déficit de rotation externe correspond à une amplitude inférieure à 55°. Après avoir évalué
les degrés de rotation de la hanche et constaté des déficits ou non de rotation à ce niveau,
l’orthopédiste observe la position de la rotule le long de l’axe de la jambe et par rapport à
l’axe longitudinal du pied en position de référence. Physiologiquement, la rotule doit être
axée avec le pied. Une rotule en rotation interne de plus de 5° par rapport à l’axe du pied est
le signe d’une hypertorsion tibiale et vice versa pour une rotule en rotation externe. En
fonction de l’amplitude en rotation de la hanche et de la position de la rotule, l’orthopédiste
peut déduire les torsions au niveau des diaphyses du fémur et du tibia. Si celles-ci ne sont pas
physiologiques (torsions physiologiques : 30° d’antéversion pour le fémur et 25° de torsion
externe pour le tibia), elles signent la présence de défauts de torsions et sont des facteurs dits
« prédisposants » de pathologies. Par la suite, le bilan en statique debout et l’examen de la
marche permettront de confirmer la présence constatée ou future d’une ou plusieurs
pathologies articulaires et/ou musculaires du membre inférieur, car ils font partie des facteurs
déclenchants. Le bilan en décharge dresse un inventaire des torsions du membre inférieur
appelé « modèle structural » (ou modèle de torsion). Les différents cas de modèle structural
sont résumés dans le Tableau I.2 .
Dans un premier temps, le bilan statique en station debout s’effectue dans une position
de référence (Kapandji, 1996), les rotules coplanaires au plan frontal. Pour obtenir cet
alignement, le patient positionne ses pieds de manière à orienter les rotules en position
27
CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
frontale. Cette référence permet au praticien d’observer l’alignement des centres articulaires
de la hanche, du genou et de la cheville dans le plan frontal. Si les centres articulaires dans le
plan frontal sont alignés sur une même droite alors le genou est valgum physiologique. Le
valgum physiologique correspond à un angle de 190°+/-5° (190°=HKA4+HKS5, Figure I.13)
entre la diaphyse fémorale et la diaphyse tibiale ou à un angle de 180°+/-5° (180°=HKA) pour
l’axe mécanique.
HKS
Figure I.13 : Axes fémoraux et tibiaux dans le plan frontal (d’après Kapandji, 1996) ; H : centre de la tête
fémorale, K : centre du genou, A : centre de la cheville, (1) : axe anatomique du fémur, (2) : axe mécanique du
fémur, (3) : axe des condyles et des plateaux tibiaux, (4) : axe mécanique du tibia, HKA : angle entre les axes
mécaniques du fémur et du tibia (180°), HKS : angle entre l’axe mécanique et l’axe anatomique du fémur (10°).
4
HKA : Angle entre les axes mécaniques du fémur et du tibia.
5
HKS : Angle entre l’axe mécanique et l’axe anatomique du fémur.
28
CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
Figure I.14 : Types de genou (d’après Kapandji, 1996) ; (1) : axe joignant le centre de la tête fémorale et celui
de la cheville (axe mécanique du membre inférieur), (2) : axe mécanique du fémur, (3) : axe mécanique du tibia,
(4) : axe des condyles, (5) : axe des plateaux tibiaux.
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CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
Figure I.15 : Types d’arrière-pied (d’après Hérisson, 2004); (1) : axe mécanique du tibia, (2) : axe du
calcanéum.
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CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
Figure I.16 : Les trois phases : taligrade (I), plantigrade (II) et digitigrade (III) du déroulé du pied au sol
(d’après Plas, 1989)
Nous allons décrire ci-dessous les trois phases du déroulement du pied au sol lors de la
marche, en nous appuyant sur les valeurs angulaires physiologiques articulaires
communément trouvées dans la littérature (Plas, 1989; Winter, 1990; Viel, 2000; Wolf, 2006)
(Figure I.17 et Figure I.18).
une rotation autour du talon accompagnée d’une flexion plantaire de la cheville de 5° pour
amener le pied au sol. L’attaque du talon, en légère supination de 3°, se fait sur le bord
externe. Le rabattement de l’avant pied amène le talon en position neutre puis vers 3° de
pronation. La jambe, initialement en rotation externe de 3°, tourne en rotation interne d’une
amplitude de 6° pour atteindre 3° en interne. Le genou en extension quasi complète fléchit de
20° et tourne en rotation interne de 8°. La hanche initialement en rotation externe de 3°, en
abduction de 2° et en flexion de 30° tourne en rotation interne de 6°, passe en adduction de 5°
et diminue sa flexion de 20°.
Lors de la phase plantigrade (12 à 45% du cycle), le deuxième pivot a lieu autour de la
cheville par la flexion dorsale du pied de 10°. La mise en charge de l’avant pied entraîne
l’appui sur les métatarsiens qui fléchissent légèrement, et s’accompagne d’un léger
allongement du pied qui est freiné par le maintien vertical du premier rayon. Cet allongement
correspond à l’écrasement de la voûte plantaire, et provoque la pronation physiologique de
l’arrière-pied de 5° entraînant encore la jambe en rotation interne. Cette rotation interne doit
correspondre à la rotation interne automatique du genou de 6° en flexion pour axer le tendon
rotulien avec la ligne d’action du quadriceps. Ainsi, la rotule coulisse correctement dans l’axe
de la trochlée fémorale. Avant le passage du corps à la verticale du pied d’appui, le genou et
la hanche réduisent leur flexion. Au passage à la verticale, le genou et la hanche sont en légère
flexion. Après le passage du corps à la verticale, le genou atteint l’extension quasi-complète et
la hanche passe en extension de 10°.
La phase digitigrade correspond au troisième pivot autour des métatarsiens (45 à 60%
du cycle). Le talon se décolle progressivement du sol, la hanche reste en extension et le genou
fléchit de 30°. Le pied tourne en rotation externe de 6° et les forces de réaction du sol se
transfèrent vers l’avant pied. Le dernier appui s’effectue sur la tête du premier métatarsien.
32
CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
Figure I.17 : Les rotations axiales du membre inférieur pendant la marche normale (d’après Plas, 1989)
33
CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
Les trois phases correspondent aux trois pics de la force verticale de la réaction du sol
sur le pied : deux pics de force équivalents à 120% du poids du corps pour la phase taligrade
(T) et la phase digitigrade (D) et un pic de force médian égal à 70% du poids du corps pour la
phase plantigrade (P) (Figure I.19).
34
CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
12
Figure I.19 : Les trois pics de force de réaction du sol sur le pied (d’après Viel, 1985)
Nous utiliserons les trois pics de la force verticale comme instants caractéristiques de
la marche car ils sont aisément identifiables automatiquement (minima et maxima locaux) et
représentatifs des appuis : taligrade, plantigrade et digitigrade (Viel, 1985; Benedetti, 1998).
Ainsi, nous analyserons nos résultats à partir des valeurs des paramètres biomécaniques à ces
instants. Ceux-ci constitueront nos variables à étudier pour caractériser les pathologies ostéo-
articulaires les plus courantes.
35
CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
(2)
Pronation
Supination
Z (2)
Z
(3) (3)
X (4) 6° (1)
5°
5° (4)
Y (1)
Mouvement en varus Mouvement en valgus (2) 6°
Y
Les mouvements de l’arrière pied et du squelette jambier X Les mouvements du médio avant pied et du squelette jambier
Figure I.20 : Les comportements du pied physiologique sur le squelette jambier (d’après Kapandji, 1996) ;
(1) : axe longitudinal du pied, (2) : axe antéro-postérieur du tibia (perpendiculaire à l’axe de malléoles), (3) : axe
mécanique du tibia, (4) : axe de calcanéum.
36
CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
Figure I.21 : Comportement du pied valgus en charge (d’après Kapandji, 1996) ; (1) : axe longitudinal du
premier métatarsien, (2) : axe antéro-postérieur du tibia, (3) : axe longitudinal du pied.
Dans le pied « varus », le premier rayon en charge reste vertical. Il bloque la rotation
physiologique du squelette jambier en induisant un déficit de pronation et de rotation interne.
37
CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
Tableau I.4 : Modèles dynamiques : Quantité de rotation du squelette jambier pendant les phases de
marche (angle <x° : angle ∈ [x°-1 ; x°-3], angle <<x° : angle ∈ [x°-3 ; x°-10], angle >x° : angle ∈ [x°+1 ; x°+3],
angle >>x° : angle ∈ [x°+3 ; x°+10]).
38
CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
I.3.4 Synthèse
Lors des trois phases de la marche, des études montrent qu’il est nécessaire de
maintenir centrées les articulations de la cheville, du genou et de la hanche (Kapandji, 1996;
Lavigne, 1999). Ainsi, la transmission des efforts dans les articulations s’effectue de manière
fonctionnelle. Ces résultats mettent en évidence un lien biomécanique entre l’alignement du
pied et celui du membre inférieur. En conséquence, il est possible d’agir sur la position du
pied lors de son déroulement sur le sol pour : maintenir un alignement fonctionnel des centres
articulaires du membre inférieur et prévenir et/ou traiter les pathologies liées à un
dysfonctionnement mécanique. De ce fait, il est important de prendre en considération pour
chaque patient l’influence du comportement du pied lors de la marche sur la configuration de
la chaîne articulaire. En fonction du modèle structural et angulaire, il est nécessaire de
corriger la biomécanique du pied pour mouvoir le membre inférieur de façon optimale. La
prise en compte conjointe du modèle structural (Tableau I.2), du modèle angulaire (Tableau
I.3) et du modèle dynamique (Tableau I.4) constitue le « modèle global » du membre inférieur
(Tableau I.5). L’analyse du modèle global permet de mettre en évidence un
dysfonctionnement, et donc d’en déduire les symptômes articulaires provoquant une ou des
pathologies articulaires. Le modèle structural est un facteur prédisposant dans l’apparition
d’une pathologie. Ainsi, dans la suite de nos travaux, nous nous intéresserons uniquement aux
modèles : angulaire et dynamique, qui sont les facteurs déclenchants dans le développement
de pathologies.
39
CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
marche.
Tableau I.6 : Modèles patho-mécaniques (<x° : x°-1 à -3, <<x° :x°-3 et plus, >x° : x°+1 à 3, >>x° : x°+3 et
plus).
Modèle angulaire
+ Modèle dynamique = Symptômes articulaires
(statique)
Phase taligrade :Excès de
Genou valgum et Augmentation de
rotation interne du squelette
indépendant des l’adduction de la hanche
jambier par rapport au pied
angulations de l’arrière- (angle d’adduction de la
(angle de rotation interne de la
pied hanche >5°)
cheville >6°)
Phase taligrade :Déficit de
Genou varum et Diminution de l’adduction
rotation interne du squelette
indépendant des de la hanche (angle
jambier par rapport au pied
angulations de l’arrière- d’adduction de la hanche
(angle de rotation interne de la
pied <5°)
cheville <6°)
Phase taligrade, phase
plantigrade et phase
Augmentation du genou
digitigrade : Excès de rotation
Genou valgum et/ou pied valgum, genou valgum
interne du squelette jambier par
plat dynamique (angle de valgus
rapport au pied (angle de
du genou >5°)
rotation interne de la cheville
>>6°)
Phase taligrade, phase
plantigrade et phase
Augmentation du genou
digitigrade : déficit de rotation
Genou varum et/ou pied varum, genou varum
interne du squelette jambier par
creux dynamique (angle de varus
rapport au pied (angle de
>5°)
rotation interne de la cheville
<<6°)
Phase plantigrade et phase
Indépendant des
digitigrade : Excès de rotation Augmentation de la rotation
angulations du genou et
interne du squelette jambier par interne du fémur par rapport
Indépendant des
rapport au pied (angle de tibia (angle de rotation
angulations de l’arrière-
rotation interne de la cheville interne de genou >3°)
pied
>6°)
Phase taligrade, plantigrade et
Augmentation de la bascule
phase digitigrade : Excès de
Indépendant des antérieure du bassin par
rotation interne du squelette
angulations du genou et rapport au plan transversal
jambier par rapport au pied
pied plat (angle d’antéversion du
(angle de rotation interne de la
bassin >10°)
cheville >>6°)
Dans la section suivante, nous définirons l’influence des principaux modèles patho-
mécaniques sur les pincements lombaires, la coxarthrose et la gonarthrose.
40
CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
Elle se manifeste par des douleurs et de la raideur dans les articulations. Ses
caractéristiques externes sont un gonflement et un échauffement excessifs de l’articulation.
Normalement, l’extrémité de l’os des articulations est recouverte d’un cartilage lisse
qui lui confère un rôle protecteur. Les articulations contiennent également du liquide synovial
qui les lubrifie et qui agit comme un amortisseur des chocs.
41
CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
Nous étudierons dans notre travail le traitement par orthèse podale dans le but de
prévenir des pathologies futures. L’objet est d’isoler les paramètres biomécaniques pertinents
caractérisant les pathologies ostéo-articulaires afin de les corriger et d’empêcher le
dysfonctionnement. En conséquence, nous nous intéresserons aux douleurs articulaires qui
sont les prémices des arthroses induites par des déséquilibres de la chaîne corporelle du
membre inférieur. Pour cette investigation, nous introduirons les paramètres biomécaniques à
étudier pour évaluer les principales pathologies : lombalgie, coxalgie et gonalgie.
42
CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
Les articulations dorsales lombaires sont soumises au poids du haut du corps et aux
chocs de la réaction du sol lors de la locomotion. La courbure lombaire doit permettre de
répartir de façon optimale les pressions mécaniques du corps en mouvement sur les corps
vertébraux. S’il y a déséquilibre, des surcharges locales apparaissent et provoquent un
pincement. La courbure mise en cause est l’hyperlordose lombaire. Elle est causée par une
antéversion du bassin lorsque celle-ci devient trop importante. Des études montrent la
corrélation entre l’antéversion et l’hyperlordose en situation de marche (Levine, 1996; Chèze,
2003). En effet, lors de la marche avec orthèses, Chèze et al. (2003) étudient la rétroversion
du bassin et le redressement de la région lombaire et montrent que ces paramètres conduisent
à la délordose. A contrario, certains auteurs ne trouvent qu’une faible corrélation entre ces
deux paramètres en situation debout (Youdas, 2000). Khamis et al. (2007) testent
l’hyperpronation (valgus) du pied sur le membre inférieur, leurs résultats statistiques montrent
une augmentation significative de l’inclinaison antérieure du bassin avec la rotation interne du
membre inférieur induit par la pronation du pied (Figure I.22).
Figure I.22 : Effet de l’hyperpronation du pied sur l’inclinaison antérieure du bassin (Khamis, 2007)
43
CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
Le Tableau I.7 présente le modèle patho-mécanique le plus rencontré pouvant être mis
en cause dans les pincements lombaires.
I.4.3 Coxarthrose
La coxarthrose est l’arthrose de la hanche. D’après Pauwels (1959), elle résulte d’une
disproportion entre l’importance des sollicitations mécaniques auxquelles la hanche est
soumise d’une part, et la capacité de résistance à l’effort des tissus cartilagineux et osseux
d’autre part. Ainsi, la pathologie se déclenche par un excès de sollicitation mécanique sur une
surface portante insuffisante (diminution de l’équiportance ou pincement) conséquence d’une
tête fémorale male positionnée dans le cotyle. Ce défaut de congruence entre la tête fémorale
et le cotyle conduit à une usure anormale du cartilage articulaire sur une zone de la tête
fémorale et du cotyle. Il est imputable à un problème de la cinématique articulaire qui
transmet les pressions sur des zones locales de l’articulation. Les zones d’usure les plus
touchées au niveau de la tête fémorale et du cotyle sont les pincements : antéro-supérieur
externe ou postéro-inférieur interne, suivant le modèle patho-mécanique (Tableau I.8). Ces
pincements ont lieu au moment de la phase taligrade, de l’attaque du talon jusqu’au
rabattement du pied lors du pic maximum de la force verticale. L’augmentation des moments
44
CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
en abduction/adduction de la hanche est liée aux mauvais alignements des centres articulaires
de la cheville, du genou et de la hanche (genou valgum ou varum). De ce fait, elle cause une
amplification de la contrainte sur l’articulation de la hanche. De plus, les mauvais alignements
des centres articulaires dans le plan frontal positionnent défavorablement la tête fémorale dans
le cotyle conduisant au défaut de congruence entre la tête fémorale et le cotyle. Les centres
articulaires alignés (genou valgum physiologique) et les rotations internes/externes
physiologiques du membre inférieur contribuent à la position de congruence optimale de
l’articulation de la hanche.
Tableau I.8 : Modèles patho-mécaniques liés aux pincements dans l’articulation de la hanche
Symptômes
Cas Modèles statiques + Modèles dynamiques = Pathologies
articulaires
Rotation interne du
Comportement du pied membre inférieur
dans la phase taligrade très supérieure à 6°,
(excès de rotation augmentation de Pincement
interne du squelette l’adduction de la antéro-
N°1 Genou valgum + =
jambier)(plan hanche (angle supérieur
transversal) externe
d’adduction de la
Hyperpronation du
pied hanche très
supérieure à 5°)
Rotation interne du
Comportement du pied membre inférieur
dans la phase taligrade très inférieure à 6°,
diminution de Pincement
(déficit de rotation
l’adduction de la postéro-
N°2 Genou varum + interne du squelette =
hanche (angle inférieur
jambier)(plan
interne
transversal) d’adduction de la
varus du pied hanche très
inférieure à 5°)
Nous allons expliciter le cas n°1. Le genou valgum porte le fémur en adduction par
rapport à la hanche. De plus, lors de la phase taligrade, la flexion de la hanche monte la tête
fémorale dans le cotyle, le rabattement du pied hyperpronateur entraîne une rotation interne
importante du fémur sur la hanche et rentre la tête fémorale dans la cotyle (pincement antéro-
supérieur). De surcroît, la rotation interne et la flexion du genou augmentent le valgum dans
le plan frontal et donc aggravent l’adduction de la hanche. Par conséquent, le pôle de la tête
supéro-externe se découvre (pincement externe). Ainsi, cette cinématique de la tête fémorale
avec le cotyle conduit à transmettre les efforts dans une zone délocalisée de la position de
congruence optimale. Par ailleurs, le défaut d’alignement des centres articulaires du valgum
du genou dans le plan frontal engendre un travail musculaire plus important pour maintenir
l’équilibre, ce qui débouche sur l’augmentation des contraintes sur la zone délocalisée de
45
CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
I.4.4 Gonarthrose
Figure I.23 : Localisation de l’arthrose de genou (d’après Hérisson, 2004); (a) : axe des condyles fémoraux,
(b) : axe des plateaux tibiaux, (c) : axe mécanique du tibia.
46
CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
L’arthrose fémoro-tibiale interne est due à une usure du compartiment interne du tibia
et du condyle interne du fémur. Cette usure est la conséquence de l’augmentation des
pressions entre le condyle et le plateau interne qui créent un pincement latéral interne du
genou et entraîne un frottement d’hyperpressions lors des mouvements de flexion/extension
du genou (Hurwitz, 1998 ; Guo, 2006). Ce pincement est causé par l’angle du genou en varum
(Kapandji, 1996). Le pincement interne du genou peut apparaître lors des trois phases du
déroulé du pas. Il est aggravé par le comportement du pied en varus, qui peut se produire dans
les trois différentes phases, et qui non seulement limite la rotation interne mais entraîne le
membre inférieur en rotation externe, accentuant ainsi l’angle de varum dans le plan frontal
lors de la flexion. Le modèle patho-mécanique classique est présenté dans le Tableau I.9.
47
CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
48
CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
Tableau I.12 : Amplitudes angulaires physiologiques des paramètres pertinents pour l’évaluation de
pathologies ostéo-articulaires ( T : instant du pic maximum de la force verticale du sol sur le pied dans la phase
taligrade, P : instant du pic minimum de la force verticale du sol sur le pied dans la phase plantigrade, D : instant
du pic maximum de la force verticale du sol sur le pied dans la phase digitigrade).
Angle de
Angles Angle de rotation
rotation Angle Angle
inter- Angle de valgus interne Angle de valgus
interne d’adduction d’antéversion
segmentaires (tibia/pied)
(fémur/tibia)
Mesures statique dynamique dynamique statique dynamique dynamique dynamique dynamique
Phases T P D T P D T P D T P D T P D T P D
Valeurs en ° [5 -5] [5 -5] [6 -4] [6 –4] [7 -1] [8 0] [8 0] [5 -5] [7 1] [6 0] [5 -1] [8 0] [6 -2] [6 –4] [7 3] [5 1] [4 0] [4 12] [4 12] [4 12]
49
CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
Les positions angulaires, entre les segments adjacents, évaluées en statique et pendant
les instants caractéristiques des phases : taligrade, digitigrade et plantigrade, constituent les
références qui seront utilisées pour détecter les défauts de la chaîne cinématique dans notre
étude sur les dysfonctionnements de l’appareil locomoteur. Ces instants spécifiques du cycle
ont été choisis en rapport avec les expertises pratiquées en podologie. Ceux-ci sont les
situations où les effets des dysfonctionnements sont les plus destructeurs pour les structures
en contact. Ils sont explicités à la section III.3 du chapitre III.
La semelle orthopédique est conçue pour corriger les appuis du pied pendant la
marche. Elle « réajuste » la position des centres articulaires lors des trois phases du
mouvement où le pied est en contact avec le sol.
6
Régions externes de l’articulation.
50
CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
51
CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
1- Le coin supinateur postérieur dévie 3- L’hémi-coupole interne maintient et 4- Le soutient supinateur antérieur sous
l’arrière-pied en varus. restructure l’arche interne en la 1er tête métatarsienne (prolonge
2- Le coin pronateur postérieur dévie supination. (corrige la pronation du l’effet supinateur de l’hémi-coupole
l’arrière-pied en valgus médio-pied et de l’avant-pied) interne)
Les informations données pour la fabrication des semelles sont essentielles pour
identifier les interrelations entre les paramètres biomécaniques du pied, de la cheville, du
genou, de la hanche et du bassin dans le cas d’une pathologie. Ainsi, celles-ci permettront de
définir les paramètres biomécaniques pertinents dans l’évaluation et le suivi des pathologies :
lombalgie, coxalgie et gonalgie.
52
CHAPITRE I : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes
I.6 Conclusion
Bien que l’efficacité des semelles thermoformées soit reconnue dans le domaine
médical et plus précisément en orthopédie et en podologie, il manque une identification et une
quantification des paramètres biomécaniques impliquées dans les dysfonctionnements du
membre inférieur. En effet, les diagnostics des défauts de la chaîne articulaire et la fabrication
de la semelle demeurent empiriques et reposent sur le seul jugement de l’expert médical. Il
convient donc d’uniformiser les connaissances pour pouvoir les exploiter dans des champs
plus larges comme l’industrie de la chaussure et les équipementiers sportifs. Pour parvenir à
ce niveau cognition, il est nécessaire de mettre en place des protocoles de mesure et des outils
d’analyse pour quantifier les paramètres biomécaniques pertinents permettant l’évaluation
objective des défauts du mouvement, puis de proposer une solution de correction adaptée à
chaque individu.
Les paramètres biomécaniques seront mesurés sujet par sujet à l’aide d’un protocole
d’étude et d’un système d’enregistrement performant. Le chapitre suivant expose les moyens
de mesure existants et le choix réalisé parmi ceux-ci afin de répondre au mieux aux objectifs
de notre étude. Pour évaluer dans les meilleurs conditions les dysfonctionnements, nous
proposerons un protocole « générique » dédié à la quantification des paramètres
biomécaniques impliqués dans les pathologies étudiées : lombalgie, coxalgie et gonalgie.
53
CHAPITRE II : Analyse du mouvement : Application à l’étude des pathologies de l’appareil locomoteur
II.1 Introduction
Ce chapitre présente le protocole expérimental mis en place pour l’étude des
pathologies de l’appareil locomoteur. Ce protocole a pour objectif de quantifier les paramètres
biomécaniques issus de l’analyse cinématique et considérés comme pertinents dans
l’évaluation des pathologies étudiées : lombalgie, coxalgie et gonalgie, que nous avons décrit
au chapitre I.
De ce point de vue, nous chercherons, dans la première étude (chapitre III), à analyser
la pertinence des paramètres biomécaniques cinématiques pour détecter les pathologies. Dans
cette démarche, nous évaluerons les paramètres à des instants particuliers du cycle de marche.
A partir de ceux-ci, nous constituerons les modèles patho-mécaniques responsables de
l’apparition des pathologies. Puis, nous identifierons les paramètres qui caractérisent chacune
des pathologies étudiées. Enfin, nous établirons les liaisons existantes entre les paramètres
afin de comprendre les mécanismes pouvant conduire aux pathologies.
La deuxième étude (chapitre IV) viendra compléter l’analyse cinématique par une
analyse dynamique des dysfonctionnements de l’appareil locomoteur. Celle-ci permettra de
comprendre les mécanismes de rééquilibration des bras de levier sur les contraintes ostéo-
articulaires. Pour rendre compte des conditions de fonctionnement du système locomoteur,
nous calculerons les moments articulaires caractérisant les paramètres dynamiques du
mouvement. Puis, nous déterminerons les relations possibles entre les paramètres
cinématiques et dynamiques dans l’évaluation de pathologies.
54
CHAPITRE II : Analyse du mouvement : Application à l’étude des pathologies de l’appareil locomoteur
II.2 Historique
(Source : article de Science et Vie, « L’univers de la gravitation » (1998))
Depuis des siècles, l’esprit scientifique humain tente de décrire les phénomènes qu’il
observe dans la nature. La première théorie physique date du 4ème siècle avant Jésus Christ.
Aristote avait postulé qu’il existait des lieux et des directions privilégiées : en bas, la terre, en
haut, le ciel. Sur terre, la direction privilégiée était la verticale : tout corps non contraint
suivait cette direction. Les corps ordinaires étaient naturellement attirés vers le sol.
A partir du 16ème siècle, Copernic (1566), Kepler (1596) puis Galilée (1610) vont
successivement s’intéresser aux mouvements des astres. Les premières lois physiques vont
être posées et permettront de décrire le mouvement d’une planète autour du soleil. Cependant,
ces lois restent purement empiriques et aucune réelle théorie n’a pu être développée. Newton
aurait compris ces phénomènes en recevant la célèbre pomme sur sa tête. Il va alors se livrer à
de nombreuses expériences pour déterminer une loi donnant les variations de la notion de
force qui attire les masses de deux corps avec la distance qui les sépare. Partant de ses
expériences, Il énonce la formule du principe d’inertie et la relation fondamentale de la
dynamique (Newton, 1687). A partir de là, le développement des mathématiques va conduire
les physiciens comme Euler (1736) et Lagrange (1771) à formuler les équations différentielles
du mouvement. Depuis lors, les mathématiciens et chercheurs contribuent à établir des
méthodes de résolutions des équations du mouvement de plus en plus complexes.
Le mouvement des êtres vivants passionne depuis plusieurs siècles les scientifiques
soucieux d’en comprendre le mécanisme. C’est ainsi que les outils et systèmes d’observation
des corps en mouvement connaissent un essor qui ne cesse d’évoluer avec le développement
des nouvelles technologies. La chronophotographie, qui consiste à prendre des photographies
d’un mouvement pour le décomposer, est notamment un outil précurseur dans l’analyse du
mouvement. Marey et Demeny (1886) utilisent ce principe pour inventer le fusil
55
CHAPITRE II : Analyse du mouvement : Application à l’étude des pathologies de l’appareil locomoteur
photographique. Ils deviennent, alors, les premiers chercheurs dans le domaine de l’analyse
du mouvement en utilisant leur invention pour étudier la locomotion humaine (Figure II.1).
C’est ainsi que l’analyse biomécanique de la locomotion humaine est née.
Figure II.1 : Enregistrement d’un coureur en costume noir à bandes blanches (Marey, 1886)
Les outils de mesure permettent l’étude du mouvement dans le temps et l’espace. Ils
enregistrent les positions successives de points liés aux segments corporels et les forces
externes de contact entre le corps et son environnement extérieur. Ainsi, ils permettent de
quantifier le mouvement pour le décrire et le caractériser. On trouve deux grandes familles de
moyens d’analyse : les techniques de mesure cinématique (analyse du mouvement) et les
techniques de mesure dynamique (analyse des forces engendrées pour et par le mouvement).
56
CHAPITRE II : Analyse du mouvement : Application à l’étude des pathologies de l’appareil locomoteur
Les goniomètres ont souvent été utilisés pour analyser le cycle de marche (Oberg,
1994). Ils sont composés de deux branches fixées à un potentiomètre (capteurs angulaires).
L’information mesurée est une différence de potentiel qui traduit une variation d’angle entre
deux segments corporels (Figure II.2). Chaque branche est attachée à un segment et l’axe du
goniomètre se place sur l’axe de rotation théorique de l’articulation. La pose et l’étalonnage
des goniomètres sont très importants pour obtenir une bonne reproductibilité et fiabilité des
mesures (Faivre, 2003). Les potentiomètres à résistances variables donnent une valeur
analogique de l’angle d’ouverture et les codeurs optiques incrémentaux fournissent des
57
CHAPITRE II : Analyse du mouvement : Application à l’étude des pathologies de l’appareil locomoteur
Figure II.2 : Schéma de principe de fonctionnement d’un goniomètre avec potentiomètre (Winter, 1990),
une tension E constante est appliquée au potentiomètre et la tension de sortie v varie proportionnellement à
l’angle θ
Une technologie à base de jauges de contraintes insérées dans une gaine flexible
permet de mesurer une différence de résistance (Figure II.3). Cette dernière est
proportionnelle aux variations angulaires suivant l’axe longitudinal des deux boîtiers
terminaux.
58
CHAPITRE II : Analyse du mouvement : Application à l’étude des pathologies de l’appareil locomoteur
Figure II.4 : illustration d’un système goniométrique tridimensionnelle pour les articulations de la hanche,
du genou et de la cheville et de son encombrement (Whittle, 1996)
Cette technique a donné lieu à de nombreuses études sur la marche parmi lesquelles
nous pouvons citer :
Les accéléromètres sont des capteurs mesurant l’accélération subie par un solide en
mouvement (Evans, 1991). Ils utilisent le principe fondamental de la dynamique liant la force
r r
à l’accélération d’une masse ( F = m.a ). L’objectif est de quantifier les forces d’inertie qui
s’appliquent sur la masse ( m ) en mouvement. La déformation des matériaux piézo-
électriques ou des jauges de contraintes par un objet de masse connue est proportionnelle aux
forces appliquées à celle-ci pour la mouvoir (Figure II.5).
59
CHAPITRE II : Analyse du mouvement : Application à l’étude des pathologies de l’appareil locomoteur
60
CHAPITRE II : Analyse du mouvement : Application à l’étude des pathologies de l’appareil locomoteur
segments nécessite de connaître les positions initiales. Un calage est donc obligatoire pour
définir la géométrie du système corporel étudié. De plus, les accéléromètres sont hautement
sensibles à la pesanteur. Il faut donc connaître parfaitement leur position par rapport à la
verticale car un faible décalage peut perturber fortement la pertinence des données. Ils sont
également extrêmement influencés par les faibles déplacements et enregistrent le moindre
mouvement. Par conséquent, les mouvements cutanés des masses molles peuvent induire un
signal parasite important qui perturbe la mesure du déplacement d’un segment.
• Dujardin et al. (1998) sur l’étude de la marche de sujet affecté d’une arthrose de
hanche,
• Wagenaar et al. (1992) sur l’étude de la marche de sujet hémiplégique.
61
CHAPITRE II : Analyse du mouvement : Application à l’étude des pathologies de l’appareil locomoteur
Ainsi, les capteurs placés sur les segments corporels mesurent le champ magnétique
émis par un générateur électromagnétique. A chaque fois qu’un capteur mesure le champ
émis, l’information est renvoyée vers un ordinateur de contrôle qui calcule la position et
l’orientation du segment dans l’espace. Il existe un grand nombre de systèmes d’analyse
gestuelle à base de capteurs magnétiques, nous pouvons citer :
Figure II.8 : Exemple d’application avec le système Flock of Birds (Ascension Technologies)
Les capteurs de positions magnétiques ont aussi pour avantage d’être reconnus
automatiquement et en temps réel par le système d’acquisition. Un capteur par segment est
nécessaire pour connaître sa position et son orientation dans l’espace (6 degrés de liberté).
Cette disposition confère une mise en œuvre aisée pour évaluer le mouvement. De plus, ces
systèmes permettent une bonne précision de la mesure du mouvement dans les trois plans de
l’espace pour des articulations complexes comme la hanche et l’épaule (Slobounov, 1999) ou
des mouvements complexes comme la préhension (Rezzoug, 2000). En revanche, ils ont un
champ d’acquisition limité et la mesure peut être perturbée par des objets ferromagnétiques
(Figure II.9).
62
CHAPITRE II : Analyse du mouvement : Application à l’étude des pathologies de l’appareil locomoteur
Figure II.9 : Illustration du champ magnétique de l’émetteur perturbé par un objet ferromagnétique
• Kitaoka et al. (1997) étudient le rôle stabilisateur du tendon tibial postérieur sur
le pied pendant la phase d’appui de la marche.
• Woodburn et al. (1999) testent les interventions orthopédiques de sujets atteints
d’arthrose de cheville.
• Sakauchi et al. (2001) analysent les patterns de marche de sujets touchés par une
arthrose de genou.
Les informations sur les systèmes optoélectroniques ont été recueillies dans les
ouvrages de Allard et Blanchi (1996), Whittle (1996) et Viel (2000).
63
CHAPITRE II : Analyse du mouvement : Application à l’étude des pathologies de l’appareil locomoteur
droite de projection du marqueur. Ainsi, les informations des droites de projection issues d’au
moins deux caméras permettent grâce à un algorithme de mise en correspondance de calculer
les coordonnées tridimensionnelles du marqueur. La position des caméras dans l’espace doit
être connue pour que l’algorithme puisse fonctionner, une phase de calibrage est donc
nécessaire avant toute acquisition.
La lumière est émise par le marqueur lui-même, appelé LED (Light Emitting Diode).
Les avantages des systèmes à marqueurs actifs résident dans l’identification automatique des
marqueurs et une précision remarquable des trajectoires spatiales, de l’ordre du dixième de
millimètre sur les coordonnées tridimensionnelles (Viel, 2000). Par ailleurs, les systèmes les
plus récents peuvent fournir en temps réel les trajectoires. Par contre, ces systèmes sont
limités en nombre de capteurs à cause du compromis entre la fréquence de multiplexage et le
temps de traitement des signaux. De plus, les LEDs doivent être alimentées par des fils, ce qui
non seulement procure une gêne mais aussi limite les distances dans l’exécution de
mouvements. Les systèmes Selspot, Optotrack, Polaris et Watsmart utilisent la technique à
base de marqueurs actifs.
Woltring et al. (1980) testent le système Selspot et concluent qu’il est efficace pour
l’étude clinique de la marche en temps réel. Brenière et al. (1991) utilisent le même système
pour étudier la phase d’initiation de la marche.
Un projecteur à impulsion composé de LEDs est fixé sur les caméras autour de leur
objectif et le marqueur est recouvert d’un scotch light ayant la particularité de renvoyer le
rayon incident dans la même direction (mire rétro-réfléchissante). Les marqueurs n’ayant pas
besoin de fils d’alimentation, aucune contrainte n’est imposée pour l’exécution du
mouvement. Ce dispositif permet l’enregistrement de gestes complexes (études de sauts
périlleux par exemple). Le champ d’acquisition peut être beaucoup plus large contrairement
aux systèmes à base de capteurs actifs. De plus, le nombre de marqueurs n’est pas limité.
Cependant, cette technique requiert une phase dite de « dépouillement » pendant laquelle
64
CHAPITRE II : Analyse du mouvement : Application à l’étude des pathologies de l’appareil locomoteur
l’opérateur identifie chaque marqueur. Actuellement, la plupart des systèmes intègrent une
routine informatique d’auto-labélisation. Ainsi, l’opérateur identifie l’ensemble des
marqueurs sur une image de référence et le reste est identifié automatiquement. Il doit
toutefois rester vigilant pour corriger les éventuelles erreurs dans l’identification. La précision
des trajectoires tridimensionnelles dépend du champ d’acquisition. Pour un volume de
plusieurs mètres carrés, elle est de l’ordre de quelques millimètres sur les trajectoires spatiales
(El hafi, 1999; Viel, 2000). Parmi les systèmes existants, nous pouvons citer : Elite, Vicon,
Ariel, Saga3, Motion Analysis et Smart.
Les systèmes optoélectroniques utilisant les marqueurs passifs sont les plus populaires
dans l’analyse de la marche. En effet, la majeure partie des études sur la locomotion fait
référence à ces systèmes comme étant les plus aptes à mesurer le mouvement de l’appareil
locomoteur.
65
CHAPITRE II : Analyse du mouvement : Application à l’étude des pathologies de l’appareil locomoteur
complexes comme la marche pour éviter le plus possible la perte de vue des marqueurs par les
caméras. De plus, les systèmes permettent d’enregistrer les trajectoires d’une grande quantité
de marqueurs. Cette fonctionnalité favorise l’étude des gestes corporels avec un grand nombre
de segments anatomiques pris en considération simultanément. Par conséquent, les
modélisations du corps humain deviennent de plus en plus élaborées.
L’analyse dynamique en biomécanique est l’étude des forces et moments internes qui
engendrent le mouvement. Dans la pratique, il n’existe pas de méthode non invasive
permettant une lecture directe des efforts transmis dans les articulations. Ainsi, le calcul des
forces et moments internes passe par une modélisation du corps utilisant les lois de la
mécanique. En pratique, seuls les forces et moments externes peuvent être mesurés. Elles
correspondent à la réaction du corps sur l’environnement. Lors de la marche, les pieds sont en
interaction avec le sol. Dans ce cadre, les systèmes de mesure dynamique consistent à
enregistrer les forces et moments externes de réaction du sol sur le pied. Les principaux outils
utilisés pour mesurer ces interactions sont les capteurs de pression, les plates-formes de forces
et les tapis de marche instrumentés.
Placés sur une piste de marche, les tapis à capteurs de pression permettent
l’enregistrement de la pression plantaire exercée par le pied sur le sol (exprimées en kilo
pascal (1 N /cm2)). Ce dispositif utilise des cellules disposées sur la surface d’un tapis (avec
environ 4 cellules au cm2). La technologie utilisée exploite des jauges de contrainte qui
mesurent une force de pression proportionnelle à une différence de résistivité. Les capteurs
peuvent être de types capacitifs ou à base de polymères conducteurs. L’ensemble des
informations transmis par les capteurs permet de cartographier la répartition et l’intensité des
pressions sous la surface du pied en contact avec le sol pendant la phase d’appui. Il est alors
possible de calculer le barycentre des pressions de la zone de contact (centre des pressions).
Ainsi, l’évolution des positions du centre des pressions constitue la trajectoire du point
66
CHAPITRE II : Analyse du mouvement : Application à l’étude des pathologies de l’appareil locomoteur
d’application de la force verticale de réaction du sol sur le pied (Rodgers, 1995; Nurse, 2001).
En revanche, les capteurs de pression ne renseignent pas sur la force médio-latérale, la force
antéro-postérieure et les moments produits par le mouvement du pied au sol. L’enregistrement
d’un cycle de marche nécessite deux tapis et oblige le sujet à ajuster sa longueur de pas pour
viser chaque tapis (Pélissier, 1994). Cette difficulté peut être écartée en utilisant des semelles
équipées de capteurs.
Les plates-formes de forces sont les outils dynamométriques les plus employés pour
étudier la locomotion humaine. On obtient directement les forces et moments qui s’appliquent
à l’interface entre le pied et la plate-forme dans les trois directions : verticale, longitudinale
(antéro-postérieure) et latérale (médio-latérale). Ceux-ci sont mesurés au centre de la plate-
forme à l’aide d’un système de capteurs de force. Ces capteurs peuvent être des jauges de
67
CHAPITRE II : Analyse du mouvement : Application à l’étude des pathologies de l’appareil locomoteur
contrainte (AMTI, Logalex) ou des éléments piézoélectriques (Kistler). Les signaux issus des
capteurs dérivent dans le temps et doivent par conséquent être remis à zéro à chaque essai.
Les plates-formes de forces souffrent des mêmes inconvénients que les tapis de pression pour
lesquels il faut deux appareils pour enregistrer un cycle de marche et impliquent les mêmes
contraintes sur la marche des sujets (Pélissier, 1994).
La plate-forme de forces est utilisée dans les études sur la marche dans lesquelles une
quantification des forces et moments internes est nécessaire (modélisation). Cette technique
est généralement utilisée pour comparer la marche d’une population pathologique avec une
population témoin (Jensen, 2006). Dans ce contexte, la répartition des forces des condyles sur
les plateaux tibiaux peut être calculée (Hurwitz, 1998). Les contraintes articulaires du genou
sont utilisées pour simuler l’usure du cartilage ou la fracture des surfaces en contact au moyen
de techniques de calcul en éléments finis (Lempidakis, 1992).
68
CHAPITRE II : Analyse du mouvement : Application à l’étude des pathologies de l’appareil locomoteur
la marche sur le sol (Murray, 1985; Riley, 2006). Riley et al., (2006) relèvent des différences
inférieures à 2° sur les minima et maxima des paramètres cinématiques du pelvis, de la
hanche, du genou et de la cheville pendant la marche.
Les tapis de marche présentent un avantage majeur par rapport aux autres systèmes.
En effet, ceux-ci autorisent l’acquisition de plusieurs cycles de marches dans un volume
restreint. Cette disposition permet d’envisager plus facilement l’installation du protocole de
mesure dans un milieu clinique. Cependant, le défilement des bandes du tapis implique de
prendre certaines précautions pour évaluer correctement les paramètres dynamiques de la
marche. La vitesse du tapis doit être proche de la cadence confortable du type de population
étudiée. Pour régler adéquatement l’allure, les expérimentateurs doivent sélectionner dans la
bibliographie des vitesses de marche en fonction de critères tels que le sexe et l’âge. Le sujet
doit se sentir à l’aise quand il marche, un temps « d’adaptation » au tapis apparaît être une
solution souvent utilisée par les chercheurs. La vitesse de marche et le temps
d’accommodation seront présentés dans la section II.5 qui expose le protocole.
69
CHAPITRE II : Analyse du mouvement : Application à l’étude des pathologies de l’appareil locomoteur
et de mesure des forces d’appui au sol (tapis de marche ADALTM). Ceci permet l’émission
d’un seul fichier contenant l’échantillonnage des données brutes des deux systèmes.
La mise en place des caméras définit un volume utile pour mesurer les mouvements à
étudier dans la scène de manipulation. Ce volume nécessite d’être calibré pour pouvoir
reconstruire les trajectoires des marqueurs. Le calibrage renseigne le système sur les positions
relatives de chaque caméra et permet de définir un repère commun (repère laboratoire).
Ensuite, les algorithmes de reconstruction permettent d’identifier un même marqueur vu par
au moins deux caméras et d’en déduire sa position tridimensionnelle dans le repère.
70
CHAPITRE II : Analyse du mouvement : Application à l’étude des pathologies de l’appareil locomoteur
Les données expérimentales sont dégradées par des imprécisions de mesure. Pour les
systèmes optoélectroniques d’analyse du mouvement, nous pouvons différencier deux types
d’erreurs de mesure : les erreurs instrumentales propres aux systèmes et les erreurs
71
CHAPITRE II : Analyse du mouvement : Application à l’étude des pathologies de l’appareil locomoteur
• à la qualité des objectifs. En effet, les objectifs (lentilles) de caméra induisent des
déformations optiques et doivent être linéarisés,
• à la digitalisation des caméras. Elle correspond au calcul de la position du centre
des marqueurs dans l’image bidimensionnelle des caméras,
• à la performance de l’algorithme de reconstruction en trois dimensions des
trajectoires des marqueurs.
Il ressort des tests de performance que le système VICONTM fournit des résultats
précis sur les coordonnées spatiales (Ehara, 1995; Richards, 1999; El Hafi, 1999 ; Bonnefoy,
2005). Ces résultats concordent avec la précision annoncée par le constructeur. La précision
des coordonnées tridimensionnelles obtenues par le système est d’un pour mille du volume de
travail. Dans nos travaux, ce volume est de trois mètres cubes. Cette situation correspond à
une erreur maximale de trois millimètres sur les coordonnées tridimensionnelles.
72
CHAPITRE II : Analyse du mouvement : Application à l’étude des pathologies de l’appareil locomoteur
La position des marqueurs sur les points anatomiques caractéristiques est primordiale
pour le calcul du modèle morphologique des individus (définition des repères anatomiques).
Par conséquent, la palpation des emplacements des points osseux spécifiques sur les membres
a été menée avec soin afin de limiter les erreurs de positionnement des marqueurs.
Le glissement de peau est un des artéfacts majeurs liés au principe même de la mesure
du déplacement relatif des marqueurs externes et du squelette interne. En effet, l’os est
enveloppé d’éléments mous comme les muscles, les masses adipeuses et la peau en surface.
Tous ces éléments oscillent lors de la marche et induisent des déplacements relatifs parasites
entre l’os sous-jacent et la peau. Plusieurs auteurs se sont penchés sur ce problème afin d’en
minimiser les effets. Pour réduire cet artéfact, ils proposent différentes méthodes:
73
CHAPITRE II : Analyse du mouvement : Application à l’étude des pathologies de l’appareil locomoteur
Ces méthodes peuvent donner des résultats intéressants. Elles sont testées sur des
simulations mathématiques de glissement de peau avec lesquelles les résultats s’approchent
de la réalité au niveau des amplitudes articulaires. Toutefois, elles se basent sur une
optimisation mathématique et ne peuvent rendre compte du mouvement réel du segment
osseux. Donc, elles sont susceptibles de réduire les artefacts mais ne peuvent les éradiquer
(Cappozzo, 1996). Dans le cadre de notre étude, les artéfacts peuvent être considérés comme
constants, entre les conditions expérimentales pour chaque sujet individuellement, et ainsi
affectent peu notre analyse comparative.
L'ADAL comporte :
74
CHAPITRE II : Analyse du mouvement : Application à l’étude des pathologies de l’appareil locomoteur
Figure II.11 : Schéma de principe de fonctionnement du tapis ADAL (d’après Faivre, 2003)
¾ 6 voies (+/-5v/voie) pour la mesure des forces par des capteurs de forces
piézo-électriques tri-directionnels précontraints (Kistler KI 9067). Pour
chaque pied, la mesure de la force verticale à une étendue de 0 à 3000N et
les mesures des forces horizontales : antéro-postérieure et médio-latérale,
ont une étendue de +/-500N,
Le boîtier est muni d'un bouton de remise à zéro des capteurs de forces (offset = 0) à
actionner avant chaque acquisition pour calibrer les plates-formes de forces. Les six voies de
mesure de forces ont besoin d'être étalonnées car les capteurs piézo-électriques dérivent dans
le temps. Cette dérive est considérée comme linéaire par le constructeur. Ce dernier propose
un fichier d’étalonnage pour quantifier les coefficients a et b des six droites de régression :
Y(masse en Newton) = a × X(tension en mv) + b. Les forces sont exprimées en Newton, avec
1Kg = 9,81N.
La carte d'acquisition utilisée est celle fournie avec le rack VICONTM, elle permet le
codage des voies sur 16 bits à une fréquence de 120Hz et le traçage des forces directement
75
CHAPITRE II : Analyse du mouvement : Application à l’étude des pathologies de l’appareil locomoteur
II.4.3 Synthèse
II.5 Protocole
L’objectif de ce protocole est d’évaluer les troubles ostéo-articulaires du membre
inférieur et de comparer l’effet quantitatif des semelles sur les paramètres biomécaniques. Par
conséquent, il doit assurer des mesures reproductibles. Les conditions expérimentales
exposées dans cette partie répondent concrètement à cette exigence.
76
CHAPITRE II : Analyse du mouvement : Application à l’étude des pathologies de l’appareil locomoteur
Les points anatomiques choisis sont facilement identifiables (une palpation externe
permet de les repérer) quel que soit le sujet et assurent la reproductibilité de la mesure. Les
mires placées sur les points anatomiques sont appelées marqueurs anatomiques. Ils servent à
déterminer les caractéristiques des articulations (centres et axes articulaires) et des segments
corporels que nous définirons dans la partie de la modélisation anatomique de la section
II.6.4.
Les marqueurs sur le corps du sujet doivent être filmés par au moins deux caméras
durant l’enregistrement du mouvement de marche pour calculer leurs positions dans l’espace.
Les marqueurs des condyles et malléoles internes sont les plus facilement occultés pendant le
mouvement. Nous avons donc, particulièrement pris soin de positionner les caméras pour
éviter ces altérations. Pour obtenir la configuration optimale, nous avons placé deux
77
CHAPITRE II : Analyse du mouvement : Application à l’étude des pathologies de l’appareil locomoteur
caméras dans l’axe de la marche : une devant et une derrière, et quatre latéralement : deux à
gauche et deux à droite par rapport au tapis de marche (Figure II.13).
Après avoir calibré les deux systèmes et équipé le sujet de l’ensemble des marqueurs,
la campagne expérimentale peut commencer. Le sujet se place au milieu du tapis, un pied sur
chaque bande.
Dans la deuxième phase, le sujet marche sur le tapis roulant à une cadence de 4km/h.
Celle-ci correspond à la vitesse de marche moyenne confortable de 1,2m/s d’une population
composée de jeunes adultes (Oberg, 1993; Growney, 1997). Après un temps d’adaptation et
de stabilisation de cinq minutes, l’acquisition commence et s’arrête dès que le sujet a
accompli plus d’une dizaine de cycle (enregistrement dynamique). Avant d’atteindre la
vitesse de marche de 4 km/h, le sujet effectue plusieurs paliers de vitesse de 1 km/h, en
partant de 1 km/h, d’une durée de plus 5 minutes pour chaque palier. Ce temps de préparation
contribue : d’une part, à habituer le sujet au tapis ; et d’autre part, à laisser au sujet le temps
de s’adapter aux différentes situations présentées au paragraphe III.4 du chapitre III (analyse
de la marche dans les conditions : pieds chaussés et pieds chaussés avec orthèses).
78
CHAPITRE II : Analyse du mouvement : Application à l’étude des pathologies de l’appareil locomoteur
L’exportation des données est réalisée à la suite de l’identification des marqueurs. Ces
données sont brutes et nécessitent des traitements pour être analysées ultérieurement. En effet,
les données traitées recevront des transformations pour devenir exploitables cliniquement.
La suite de ce chapitre présente les quatre étapes de traitements effectués sur les
données brutes. Nous avons choisi d’automatiser les traitements afin d’exploiter le plus
rapidement possible les données d’un grand nombre d’individus. Les modules présentés ci-
après s’intégreront dans un programme général d’analyse de la marche qui calculera les
paramètres cinématiques (trajectoires angulaires) et dynamiques (forces et moments
articulaires) des membres inférieurs. Ce programme permettra à l’utilisateur final d’exploiter
directement les paramètres biomécaniques pertinents pour l’étude clinique de la marche.
II.6.1 Interpolation
Le premier traitement permet d’interpoler les données manquantes dans les fichiers
informatiques des données brutes. Ces « trous » correspondent à des pertes d’information
pendant l’enregistrement. Durant le mouvement, il y a des instants où les caméras ne peuvent
pas voir certaines mires. Cette situation se produit lorsque le passage d’un obstacle ou d’un
membre masque momentanément un ou plusieurs marqueurs du champ de vision des caméras
(occlusions de marqueurs).
79
CHAPITRE II : Analyse du mouvement : Application à l’étude des pathologies de l’appareil locomoteur
II.6.2 Filtrage
Les trajectoires des marqueurs et signaux de forces sont bruités. Ce bruit parasite
correspond à des hautes fréquences dans les signaux. Les données ont besoin d’être filtrées
pour s’affranchir de ces imperfections. Un filtre de type passe-bas de Butterworth, d’ordre 4,
avec une fréquence de coupure de 5Hz est couramment utilisé pour filtrer les données de la
marche (Winter, 1990; Doriot, 2004). En effet, la fréquence pour une cadence de marche
normale de 4 Km/h avoisine 2Hz au maximum (Viel, 2000). Cette considération justifie le
choix d’un filtre passe bas avec une fréquence de coupure de 5Hz.
II.6.3 Normalisation
L’intérêt principal de la normalisation, dans notre étude, est de comparer les valeurs
moyennes des paramètres à des instants spécifiques du cycle pour les analyses
interindividuels et intra-individuels.
A la suite de la normalisation, les cycles présentant des défauts ne sont pas pris en
compte. En effet, l’interpolation n’est plus possible lorsque le manque d’information devient
trop important car elle déforme la trajectoire expérimentale. La cadence des cycles pour une
vitesse de marche de 4 km/h mesurée expérimentalement est au minimum de 0.5 secondes. La
fréquence d’un cycle est alors au maximum de 2Hz. Le théorème de Shannon stipule que la
fréquence d’échantillonnage doit être au moins égale au double de la fréquence du signal
analogique pour garder l’information utile (Shannon, 1948). Ainsi, nous avons fixé un seuil
80
CHAPITRE II : Analyse du mouvement : Application à l’étude des pathologies de l’appareil locomoteur
Cette modélisation passe tout d’abord par la localisation des centres des articulations.
Ceux-ci déterminent les longueurs segmentaires qui constituent l’architecture du membre
inférieur. Les centres articulaires constituent les origines des repères anatomiques. Ces
derniers sont construits à partir des marqueurs anatomiques. Les caractéristiques
morphologiques sont ainsi fidèlement respectées.
La méthode directe utilise le point milieu de deux marqueurs anatomiques. Elle est
fréquemment employée pour déterminer les centres articulaires du genou et de la cheville
(Sati, 1994). Ainsi, nous déterminons le centre du genou en utilisant les marqueurs des
condyles : interne et externe, et le centre de la cheville avec les marqueurs des malléoles :
interne et externe.
Dans notre étude, le segment pied est divisé en deux parties. L’arrière pied constitue la
première partie. Le médio-pied et l’avant-pied sont regroupés et forment la deuxième partie :
81
CHAPITRE II : Analyse du mouvement : Application à l’étude des pathologies de l’appareil locomoteur
La méthode prédictive de Bell et al. (1990) est utilisée pour déterminer les centres des
hanches. Ces centres sont calculés à partir des régressions linéaires utilisant les marqueurs des
épines iliaques antéro-supérieures et postéro-supérieures du bassin. La méthode prédictive a
été privilégiée dans notre étude. En effet, les méthodes fonctionnelles alourdissent le
protocole et sont fastidieuses à mettre en place. Elles consistent à réaliser un mouvement de
circumduction de la jambe puis à utiliser un algorithme de convergence (Chèze, 1996) pour
trouver le centre de la hanche (Gutierriez, 1996; Doriot, 2001). La technique initiatrice est
basée sur le calcul des axes de vissage instantanés (axes de rotation instantanés d’un solide en
mouvement) à laquelle on applique une méthode d’optimisation pour trouver les points
invariants et estimer le centre articulaire (Woltring, 1990).
82
CHAPITRE II : Analyse du mouvement : Application à l’étude des pathologies de l’appareil locomoteur
Les axes des repères sont construits à partir des marqueurs anatomiques de chaque
segment. Trois marqueurs sont nécessaires pour constituer le référentiel d’un segment. Ils sont
représentatifs de la géométrie osseuse et des axes fonctionnels du membre considéré. Ainsi, le
référentiel de chaque segment se constitue des trois axes anatomiques au moyen desquels les
mouvements articulaires sont décomposés. Les référentiels spécifiques aux segments : bassin,
fémur, tibia, arrière-pied, médio-avant-pied sont définis dans l’annexe A.
83
CHAPITRE II : Analyse du mouvement : Application à l’étude des pathologies de l’appareil locomoteur
84
CHAPITRE II : Analyse du mouvement : Application à l’étude des pathologies de l’appareil locomoteur
A partir des repères segments définis dans le repère du laboratoire 0iT (1), nous
pouvons décrire l’orientation et le déplacement des segments adjacents grâce à des matrices
i
de passage T (2).
i −1
⎡ X i / X0 Yi / X 0 Zi / X0 ⎤
⎢ ⎥
i
0T = ⎢ X i / Y0 Yi / Y0 Z i / Y0 ⎥ (1)
⎢Xi/Z Yi / Z 0 Z i / Z 0 ⎥⎦
⎣ 0
i
i −1T = 0i T ∗ i −01T −1 = 0i T ∗ i −01T (2)
⎡ X i / X i −1 Yi / X i −1 Z i / X i −1 ⎤
⎢ ⎥
i −1T = ⎢ X i / Yi −1
i
Yi / Yi −1 Z i / Yi −1 ⎥ (3)
⎢ X i/Z Yi / Zi −1 Z i / Zi −1 ⎥⎦
⎣ i −1
r r
X i / X i −1 = X i . X i −1
r r
Yi / X i −1 = X i .Yi −1
r r
Z i / X i −1 = X i .Z i −1
r r
X i / Yi −1 = Yi . X i −1
r r
Yi / Yi −1 = Yi .Yi −1 (4)
r r
Z i / Yi −1 = Yi .Z i −1
r r
X i / Z i −1 = Z i . X i −1
r r
Yi / Z i −1 = Z i .Yi −1
r r
Z i / Z i −1 = Z i .Z i −1
85
CHAPITRE II : Analyse du mouvement : Application à l’étude des pathologies de l’appareil locomoteur
r r r
La matrice de rotation i −1R (5) définit l’orientation du repère Ri = (Oi , X i , Yi , Z i ) par
i
r r r
rapport au repère Ri −1 = (Oi −1 , X i −1 , Yi −1 , Z i −1 ) à l’aide du produit des matrices de rotation
élémentaires dans l’ordre de la séquence.
r r r
Rot (α , Z i −1 ) Rot ( β , X f ) Rot (θ , Yi )
⎡cos(α ) − sin(α ) 0⎤ ⎡1 0 0 ⎤ ⎡ cos(θ ) 0 sin(θ ) ⎤ ⎡ A1,1 A1, 2 A1,3 ⎤
⎢ ⎢ ⎥
i −1 R = ⎢ sin(α )
i
cos(α ) 0⎥⎥ . ⎢⎢0 cos( β ) − sin( β )⎥⎥ . ⎢⎢ 0 1 0 ⎥⎥ = ⎢ A2,1 A2, 2 A2,3 ⎥ (5)
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦ ⎢⎣0 sin( β ) cos( β ) ⎥⎦ ⎢⎣− sin(θ ) 0 cos(θ )⎥⎦ ⎢⎣ A3,1 A3, 2 A3,3 ⎥⎦
Avec :
β = sin −1 (A3, 2 )
⎛ − A1, 2 ⎞
α = tan −1 ⎜⎜ ⎟
⎟
A
⎝ 2, 2 ⎠
⎛ − A3,1 ⎞
θ = tan −1 ⎜⎜ ⎟
⎟
⎝ A3,3 ⎠
Nous obtenons, avec la méthode de séquençage, trois angles représentant les rotations
du segment aval décrites à partir du segment amont. La concordance de ces angles avec la
représentation clinique des déplacements des segments du membre inférieur est exposée en
annexe B.
86
CHAPITRE II : Analyse du mouvement : Application à l’étude des pathologies de l’appareil locomoteur
II.6.5 Synthèse
Cette partie a montré, étape par étape, les traitements réalisés sur les données brutes
issues des systèmes d’acquisition du mouvement. Le résultat de ces opérations donne accès
aux paramètres biomécaniques cinématiques qui constitueront les paramètres cliniques
appropriés pour l’analyse de la marche. Ceux-ci permettront de définir les caractéristiques
angulaires du membre inférieur et alimenteront le modèle de dynamique inverse pour calculer
les moments et forces agissant sur les articulations.
87
CHAPITRE II : Analyse du mouvement : Application à l’étude des pathologies de l’appareil locomoteur
II.7 Conclusion
Les principaux systèmes d’analyse du mouvement cinématique et dynamique ont été
présentés dans ce chapitre. Nous avons exposé leurs avantages et inconvénients pour la
capture du mouvement. Une synthèse a permis de justifier la pertinence des systèmes
VICONTM et ADALTM pour la régularité des résultats. Notre protocole confère une
reproductibilité des enregistrements appropriée pour notre étude des dysfonctionnements de
l’appareil locomoteur et de ses corrections par orthèses plantaires.
Le traitement automatique des données brutes s’est avéré très efficace et rapide pour
obtenir les paramètres angulaires du membre inférieur. Ainsi, les angles articulaires sont
directement exploitables pour être analysés et comparés avec des outils statistiques.
Nous avons mis en place notre système d’acquisition de la marche et programmé les
traitements des données brutes en routines informatiques. Nous sommes donc en mesure de
réaliser des campagnes d’expérimentation à l’aide de notre protocole.
L’application du protocole sera effectuée sur une série de patients ayant des
pathologies ostéo-articulaires du membre inférieur. Les objectifs sont, premièrement, de
diagnostiquer les sujets à l’aide des paramètres identifiés comme déclencheurs et
deuxièmement, d’étudier les réorganisations des segments avec les éléments correcteurs de la
semelle et leurs répercussions sur les contraintes articulaires.
88
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
III.1 Introduction
Cette étude consiste à réaliser un diagnostic des dysfonctionnements du membre
inférieur à l’aide des paramètres cinématiques afin d’évaluer les pathologies ostéo-articulaires
courantes (lombarthrose, coxarthrose et gonarthrose). Sept sujets présentant des douleurs
ostéo-articulaires et soignés avec des orthèses podales thermoformées et cinq sujets sans
pathologie connue participent au protocole. Les angles intersegmentaires sont quantifiés à
l’aide de données obtenues par un système optoélectronique de type VICON.
Puis, nous observerons les modifications significatives des paramètres mesurés entre
les modalités : pied chaussé et pied chaussé avec semelle. Cette investigation permettra :
d’une part, de caractériser le rééquilibre optimal de l’appareil locomoteur obtenu grâce au port
des semelles ; et d’autre part, d’étudier les interrelations entre les paramètres propres au
couplage ostéo-articulaire. Ainsi, nous illustrerons et quantifierons les défauts de
positionnement du pied responsables de la biomécanique désordonnée de la cheville, du
genou, de la hanche et du bassin.
89
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
et gonalgie. Celle-ci permettra d’apporter les bases pour automatiser le diagnostic et le suivi
de pathologies. En effet, les paramètres renseignent sur la quantité du défaut, ainsi que sa
fréquence dans les différentes phases de la marche. Le bilan de ces informations caractérise le
modèle patho-mécanique instigateur des affections. Celui-ci constituera un outil innovant
d’aide au podologue pour choisir et adapter les éléments de corrections à appliquer à la
semelle pour rééquilibrer le mouvement locomoteur. En conséquence, les praticiens pourront
disposer d’éléments quantifiés caractérisant l’état fonctionnel du membre inférieur
(paramètres biomécaniques) pour réaliser un suivi efficace de leur patient.
90
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
Pincement externe
2 27 67 1,78
du genou
Pincement interne
3 30 75 1,82
du genou
Pincement
postéro- Pincement interne
4 31 66 1,70
inférieur du genou
interne
Pincement externe
Pincements de la rotule et
5 24 70 1,76
postérieurs pincement externe
du genou
Pincement
antéro- Pincement externe
6 25 85 1,91
supérieur du genou
externe
Pincement externe
de la rotule et
7 25 77 1,78
pincement externe
du genou
8 22 59 1,6
9 23 70 1,81
10 22 62 1,71
11 25 75 1,77
12 25 85 1,96
l’intensité des forces véhiculées dans le corps est maximale. A cet effet, nous sélectionnons le
pic de réception car celui-ci est représentatif du maximum des efforts transmis dans la chaîne
osseuse en phase taligrade par le pied. Le pic de la phase plantigrade correspond au passage
du centre de gravité du corps au-dessus du pied. La stabilité du membre en appui est alors très
importante car elle conditionne le bon déroulement de la motricité. C’est-à-dire qu’elle permet
l’avancée du corps en avant sans déséquilibre. En effet, les modifications du déplacement du
centre de gravité, autre que dans le sens de progression de la marche, sont coûteuses sur le
plan énergétique (D’Angeli-Chevassut, 1994). Cette dépense d’effort peut se traduire par une
augmentation des actions articulaires pour rattraper un déséquilibre du pied à cet instant. Le
pic de propulsion est choisi car, à ce moment de la phase digitigrade, le membre inférieur
transmet dans sa chaîne articulaire le maximum des efforts moteurs pour les acheminer au sol
et propulser le corps.
Pour permettre un traitement rapide des résultats, nous utiliserons les maxima et
minima de la courbe de réaction du sol sur le pied afin de déterminer les instants
caractéristiques de la phase taligrade (T), de la phase plantigrade (P) et de la phase digitigrade
(D) (Viel, 1985; Benedetti, 1998). Ainsi, nous étudierons les valeurs prises par nos paramètres
cinématiques à ces instants caractéristiques. Ceux-ci dresseront un examen de la marche en
concordance avec les principes utilisés en podologie (modèle dynamique). Les paramètres
mesurés pendant l’enregistrement statique, nous permettront d’évaluer les défauts de position
du pied, du genou et de la hanche, établissant ainsi le bilan statique en analogie avec l’examen
clinique (modèle statique). Le Tableau III.2 résume les paramètres cinématiques qui seront
observés dans notre analyse des dysfonctionnements du membre inférieur. Ces paramètres
permettront de constituer les modèles patho-mécaniques.
92
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
Tableau III.2 : Paramètres biomécaniques à observer pour établir les modèles patho-mécaniques
Cheville Genou Hanche Pelvis
Paramètres Angle de Angle de
Angle Angle
rotation rotation
Angle de varus/valgus Angle de varus/valgus d’adduction/ d’antéversion
interne/ interne/
abduction /rétroversion
Pathologies externe externe
statique dynamique dynamique statique dynamique dynamique dynamique dynamique
Pincements
postérieurs 9 9 9 9
lombaires
Pincements
dans
l’articulation de 9 9 9 9 9 9
la hanche
Pincements
latéraux du 9 9 9 9 9
genou
Pincement
externe de la 9 9 9 9
rotule
- comparer les paramètres biomécaniques entre les modalités : pied chaussé et pied
chaussé avec semelle, afin d’étudier la pertinence des paramètres biomécaniques pour
évaluer la configuration ostéo-articulaire face au diagnostic des podologues.
Pour cette étude, nous appliquons le protocole exposé à la section II.5 du chapitre II
avec les conditions : sujet chaussé et sujet chaussé avec semelle (il est important de noter que
les manipulations avec la condition pied chaussé avec semelle ont été réalisées à la suite des
93
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
manipulations avec la condition pied chaussé sans dépose des marqueurs. La semelle a été
insérée dans la chaussure en prenant garde de ne pas bouger les marqueurs).
Le sujet est chaussé avec ses chaussures de sport. En effet, la chaussure est déformée
par le pied lors de la pratique sportive. Ainsi, elle est usée et déformée dans le sens du
dysfonctionnement du pied. Par conséquent, son port augmente les phénomènes patho-
mécaniques que nous voulons diagnostiquer. La semelle est conçue par les podologues pour
corriger la biomécanique du pied dans ces mêmes chaussures de sport.
Dans cette étude, les angles intersegmentaires mesurés en statique avec la modalité
pied chaussé avec semelle sont utilisés pour recaler les données angulaires de la marche dans
les conditions : pied chaussé non corrigé et corrigé. Ainsi, le zéro angulaire (position de
référence) correspond à la position statique « corrigée ». De ce fait, la définition de la position
de référence permet l’accentuation du défaut articulaire par rapport au fonctionnement
optimal induit par les semelles. Cette différence semble s’illustrer par un écart souvent
important entre les deux courbes moyennes pour les conditions : sans et avec semelle dans les
résultats.
III.5 Résultats
Les résultats se présentent sous la forme de moyennes et écarts-types des trajectoires
angulaires par articulation exprimés en degré, sur dix secondes pour les enregistrements
statiques, et sur dix cycles de marche pour les enregistrements dynamiques. Les valeurs
moyennes (aux instants caractéristiques de la phase taligrade (T), de la phase plantigrade (P)
et de la phase digitigrade (D)) sont comparées aux intervalles physiologiques. Les écarts entre
les valeurs permettent de juger du caractère patho-mécanique des paramètres mesurés. Nous
évaluons ainsi la configuration ostéo-articulaire de chaque sujet en appliquant le concept de
modèles : statique et dynamique exposé au chapitre I dans la section I.4.
Le côté pathologique, commun aux sujets atteints de douleurs chroniques, est la jambe
droite. Ainsi, nous dressons pour chaque sujet le bilan des défauts des angles
intersegmentaires du membre inférieur droit. Les figures et tableaux suivants établissent le
modèle patho-mécanique, les symptômes articulaires et la ou les pathologies associées pour
chaque sujet.
94
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
Afin de repérer facilement les paramètres en défaut, un code couleur est utilisé :
Les tests statistiques sont utilisés pour comparer les individus dans des conditions
différentes (chaussé sans semelle et chaussé avec semelle). Les tests t-pairés permettent de
réaliser les comparaisons entre les deux modalités. Le seuil de significativité des tests est fixé
à p<0,001 et p<0,05.
- les figures (III.1, III.2, III.3, III.4, III.5, III.6 et III.7) représentent l’évolution des
paramètres cinématiques en pourcentage du cycle de marche,
- les tableaux (III.3, III.5, III.7, III.9, III.11, III.13 et III.15) décrivent le diagnostic du
modèle ostéo-articulaire de chaque individu,
- les tests statistiques permettent de comparer les individus dans les conditions : pied
chaussé sans semelle et pied chaussé avec semelle,
- les tableaux (III.4, III.6, III.8, III.10, III.12, III.14 et III.15) donnent les éléments de la
correction appliqués à la semelle pour chaque cas traité.
95
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
III.5.1.1 Sujet 1
96
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
7
La rotation interne, du fémur par rapport au tibia, correspond à une rotation externe du tibia par rapport au
fémur sur la figure.
8
La rotation interne, du tibia par rapport au pied, correspond à une rotation externe du pied par rapport au tibia
sur la figure.
97
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
(liée à l’apparition du défaut dans une ou plusieurs phases du cycle de marche) soient des
facteurs corrélés avec l’apparition de symptômes ostéo-articulaires. La valeur des angles en
défaut des paramètres de valgus du genou en phase taligrade et d’adduction de la hanche en
phase taligrade et en phase plantigrade (Tableau III.3) est proche des valeurs physiologiques
(le maximum est égal à un degré au-dessus des valeurs physiologiques pour l’adduction de la
hanche en phase taligrade) et apparaissent une ou deux fois dans les phases de la marche.
C’est pourquoi, le pincement externe du genou et le pincement antéro-supérieur externe de
hanche pourraient ne déclencher qu’ultérieurement des affections dans ces articulations. De
plus, les pratiques sportives habituelles du sujet influent sur l’évolution du
dysfonctionnement. En effet, si celui-ci s’entraîne de façon intensive, il prolonge les charges
importantes sur les articulations. Donc, les microtraumatismes s’aggravent et peuvent
conduire à des pathologies prématurées.
- le valgus du pied diminue significativement (p<0,001) avec la semelle dans les trois
phases de la marche. Il passe de 10,4° à 3,2° en phase taligrade, de 12,4° à 4,4° en phase
plantigrade et de 13,9° à 6,1° en phase digitigrade.
- le valgus de genou diminue significativement (p<0,001) avec la semelle dans les trois
phases de la marche. Il décroît de 7,2° à 3° en phase taligrade, de 3,8° à 0° en phase
plantigrade et passe de 2,1° en valgus à 1,7° en varus dans la phase digitigrade.
98
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
Le Tableau III.4 présente les éléments de correction assemblés sur la semelle pour
établir les nouveaux appuis du pied sur le sol et axer celui-ci pendant toute la durée du
déroulé du pas.
Les éléments de correction de la semelle (Tableau III.4) ont pour mission d’empêcher
l’hyperpronation du pied. L’effet sur le pied de chaque élément est présenté au tableau 12 du
paragraphe I.5 du chapitre I. L’action de correction permet d’aligner le talon avec le tibia tout
au long du déroulé du pied au sol.
99
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
III.5.1.2 Sujet 2
100
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
Le bilan signale un pincement externe possible de la rotule car il n’est pas douloureux
pour le sujet. En effet, pour les mêmes raisons exposées au paragraphe III.5.1, l’intensité et la
fréquence du défaut de la rotation interne du genou prévoient postérieurement une pathologie
rotulienne, conséquence d’un pincement externe de la rotule. A savoir que l’excédent de
rotation interne du genou ne dépasse pas un degré au-dessus des valeurs physiologiques dans
101
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
la phase taligrade et la phase plantigrade. De ce point de vue, les contraintes localisées sur le
pincement externe de la rotule peuvent être amplifiées par une activité physique sportive
dominante dans l’habitude de vie du sujet.
La hanche et le bassin ne semblent pas pathologiques car les valeurs prises par les
paramètres d’adduction de la hanche et de bascule antérieure du bassin se trouvent dans les
intervalles physiologiques.
- le valgus du pied diminue significativement (p<0,001) avec la semelle dans les trois
phases de la marche. Il passe de 7,8° à 0,1° en phase taligrade, de 8,7° à 0,9° en phase
plantigrade et de 10,2° à 2° en phase digitigrade.
- le valgus de genou diminue significativement (p<0,001) avec la semelle dans les trois
phases de la marche. Il décroît de 9,4° à 3,9° en phase taligrade, de 7,3° à 1,6° en phase
plantigrade et de 5,3° à 0° en phase digitigrade.
102
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
Le Tableau III.6 présente les éléments de correction assemblés sur la semelle pour
établir les nouveaux appuis du pied sur le sol et axer celui-ci pendant toute la durée du
déroulé du pas.
Les éléments de correction de la semelle (Tableau III.6) ont pour mission d’empêcher
l’hyperpronation du pied. L’effet sur le pied de chaque élément est présenté au tableau 12 du
paragraphe I.5 du chapitre I. L’action de correction permet d’aligner le talon avec le tibia tout
au long du déroulé du pied au sol.
103
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
III.5.1.3 Sujet 3
104
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
Le pincement interne du genou est correctement évalué par le bilan du Tableau III.7.
Effectivement, les angles de valgus du genou dans les trois phases sont trés inférieurs aux
valeurs du genou valgum physiologique (un maximum de moins de huit degrés dans la phase
plantigrade et la phase digitigrade). Ces écarts du genou en varum excentrent possiblement les
contraintes sur une zone articulaire ponctuelle du plateau tibial interne. En conséquence, ces
surcharges au niveau du pincement semblent entraîner pour le sujet des douleurs articulaires
dans le genou. Elles sont sans doute causées par une inflammation de l’usure du cartilage.
105
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
Les valeurs de paramètres pour la rotule et le bassin dans les trois phases sont dans les
intervalles physiologiques. De ce fait, ils ne sont potentiellement pas pathologiques.
- le varus du pied diminue significativement (p<0,001) avec la semelle dans les trois
phases de la marche. Il passe de 6,8° à 3,8° en phase taligrade, de 5,7° à 1,8° en phase
plantigrade et de 2,3° en varus à 0,3° en valgus en phase digitigrade.
- le varus de genou diminue significativement (p<0,001) avec la semelle dans les trois
phases de la marche. Il décroît et passe de 5,5° en varus à 3,4° en valgus en phase taligrade,
de 8,5° à 1,1° de varus en phase plantigrade et de 9,3° à 3,4° de varus en phase digitigrade.
106
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
Le Tableau III.8 présente les éléments de correction assemblés sur la semelle pour
établir les nouveaux appuis du pied sur le sol et axer celui-ci pendant toute la durée du
déroulé du pas.
Les éléments de correction de la semelle (Tableau III.8) ont pour mission d’empêcher
le varus du pied. L’effet sur le pied de chaque élément est présenté au tableau 12 du
paragraphe I.5 du chapitre I. L’action de correction permet d’aligner le talon avec le tibia tout
au long du déroulé du pied au sol.
107
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
III.5.1.4 Sujet 4
108
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
109
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
vérifier car les valeurs des paramètres de rotation interne du genou et d’antéversion du bassin
se situent dans les intervalles physiologiques.
- le varus du pied diminue significativement (p<0,001) avec la semelle dans les trois
phases de la marche. Il passe de 11,2° à 0,3° en phase taligrade, de 10,3° en varus à 0,9° en
valgus dans la phase plantigrade et de 8,3° en varus à 3° en valgus en phase digitigrade.
- le varus de genou diminue significativement (p<0,001) avec la semelle dans les trois
phases de la marche. Il décroît et passe de 0,3° en varus à 5,6° en valgus en phase taligrade,
de 2.6° en varus à 1,1° en valgus en phase plantigrade et de 4,5° en varus à 0,2° en valgus en
phase digitigrade.
110
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
Le Tableau III.10 présente les éléments de correction assemblés sur la semelle pour
établir les nouveaux appuis du pied sur le sol et axer celui-ci pendant toute la durée du
déroulé du pas.
111
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
III.5.1.5 Sujet 5
112
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
113
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
- le valgus du pied diminue significativement (p<0,001) avec la semelle dans les trois
phases de la marche. Il passe de 15,9° en valgus à 0,6° en varus en phase taligrade, de 16° en
valgus à 0,2° en varus en phase plantigrade et de 16,4° à 0,2° en valgus en phase digitigrade.
- le valgus de genou diminue significativement (p<0,001) avec la semelle dans les trois
phases de la marche. Il décroît de 7,6° à 2,1° en phase taligrade, passe de 4,3° en valgus à 1°
en varus en phase plantigrade et de 3,5° en valgus à 0,8° en varus en phase digitigrade.
114
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
Le Tableau III.12 présente les éléments de correction assemblés sur la semelle pour
établir les nouveaux appuis du pied sur le sol et axer celui-ci pendant toute la durée du
déroulé du pas.
Les éléments de correction de la semelle (Tableau III.12) ont pour mission d’empêcher
l’hyperpronation du pied. L’effet sur le pied de chaque élément est présenté au tableau 12 du
paragraphe I.5 du chapitre I. L’action de correction permet d’aligner le talon avec le tibia tout
au long du déroulé du pied au sol.
115
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
III.5.1.6 Sujet 6
116
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
Le bilan du Tableau III.13 détecte, comme les podologues, les deux pathologies du
membre inférieur (pincement externe du genou et pincement antéro-supérieur externe de la
hanche). L’angle de valgus du genou est supérieur à la valeur physiologique en phase
taligrade. Celui-ci semble indiquer un valgum du genou qui cause un pincement entre le
condyle fémoral et le plateau tibial externe. La pratique sportive du sujet semble avoir
provoqué des charges importantes au niveau du pincement et déclanché une affection
douloureuse pour le sujet. L’adduction de hanche apparaît être bien supérieure à la valeur
physiologique dans les trois phases de la marche (supérieure de plus d’un degré par rapport à
la norme physiologique). Le pincement antéro-supérieur externe de hanche, amplifié par des
contraintes importantes liées à l’entraînement sportif, semble être à l’origine des douleurs de
hanche fréquentes chez le sujet.
117
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
excès par rapport à la valeur physiologique dans la phase taligrade et la phase plantigrade. Il
peut induire un pincement au niveau de la face externe de la rotule en contact avec la trochlée
fémorale. Il est possible que ce pincement, auquel s’ajoutent des efforts accentués par la
pratique sportive quotidienne du sujet, débouche sur des microtraumatismes de la rotule.
- le valgus du pied diminue significativement (p<0,001) avec la semelle dans les trois
phases de la marche. Il passe de 5,1° en valgus à 1,5° en varus en phase taligrade, de 6,9° en
valgus à 0,1° en varus en phase plantigrade et de 9,9° à 1,6° en valgus en phase digitigrade.
118
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
Le Tableau III.14 présente les éléments de correction assemblés sur la semelle pour
établir les nouveaux appuis du pied sur le sol et axer celui-ci pendant toute la durée du
déroulé du pas.
Les éléments de correction de la semelle (Tableau III.14) ont pour mission d’empêcher
l’hyperpronation du pied. L’effet sur le pied de chaque élément est présenté au tableau 12 du
paragraphe I.5 du chapitre I. L’action de correction permet d’aligner le talon avec le tibia tout
au long du déroulé du pied au sol.
119
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
III.5.1.7 Sujet 7
120
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
Le bilan du Tableau III.15 est identique à celui réalisé par les podologues pour les
deux pathologies du membre inférieur (pincement externe du genou et pincement externe de
la rotule). Les valeurs prises par les paramètres de l’angle de valgus de genou et de rotation
interne de genou sont nettement supérieures aux valeurs physiologiques (plus de deux degrés
au-dessus de la norme physiologique). Celles-ci semblent indiquer un pincement externe du
genou et un pincement externe de la rotule. La fréquence et l’intensité des pincements sont
aggravées par l’importance donnée aux temps des activités sportives journalières.
Effectivement, celles-ci peuvent avoir tendance à accentuer les fortes pressions dans les
pincements du genou et de la rotule. En conséquence, les microtraumatismes, induits par des
charges importantes sur les surfaces articulaires réduites du genou et de la rotule, déclenchent
chez le sujet des affections chroniques.
121
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
- le valgus du pied diminue significativement (p<0,001) avec la semelle dans les trois
phases de la marche. Il passe de 7,4° en valgus à 0,9° en varus en phase taligrade, de 11° à
1,6° en valgus en phase plantigrade et de 14° à 3° en valgus en phase digitigrade.
- le valgus de genou diminue significativement (p<0,001) avec la semelle dans les trois
phases de la marche. Il décroît de 9,1° à 3,2° en phase taligrade, de 7,5° à 2° en phase
plantigrade et de 8,5° à 4,3° en phase digitigrade.
122
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
Le Tableau III.16 présente les éléments de correction assemblés sur la semelle pour
établir les nouveaux appuis du pied sur le sol et axer celui-ci pendant toute la durée du
déroulé du pas.
Les éléments de correction de la semelle (Tableau III.16) ont pour mission d’empêcher
l’hyperpronation du pied. L’effet sur le pied de chaque élément est présenté au tableau 12 du
paragraphe I.5 du chapitre I. L’action de correction permet d’aligner le talon avec le tibia tout
au long du déroulé du pied au sol.
123
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
Le test ANOVA souligne une différence significative entre les trois phases de marche
pour les paramètres :
Ce résultat suggère un effet des phases de la marche sur ces cinq paramètres. Nos
paramètres varient de manière différente dans la phase taligrade, la phase plantigrade et la
phase digitigrade. Un test post-hoc de type HSD de Tukey permet de réaliser une
comparaison de nos paramètres entre les différentes phases de marche (Figure III.8).
124
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
** *
* *
*
** **
** **
* **
**
**
Figure III.8 : Evolution des paramètres dans les trois phases de la marche (** : p<0,001, * : p<0,05), T :
phase taligrade, P : phase plantigrade, D : phase digitigrade
Les tests n’ont montré aucune différence significative des phases de marche sur le
paramètre de l’angle d’adduction de hanche (F[2, 12]=1,26, p=0,31). En conséquence, Il
semble que les valeurs prises par ce paramètre ne sont pas influencées par les phases de
marche.
125
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
Pour compléter les résultats de l’ANOVA, nous avons réalisé un test de corrélation
entre les trois phases de la marche sur chacun de nos paramètres. On constate que l’influence
des trois phases de la marche est corrélée sur les paramètres (Tableau III.17).
Tableau III.17 : Tableau des corrélations entre les trois phases de la marche pour chaque paramètre
cinématique
Angle de
Angle de
rotation
valgus de la Taligrade Plantigrade Digitigrade Taligrade Plantigrade Digitigrade
interne de la
cheville
cheville
Taligrade 1 1
Plantigrade 0,99 1 0,98 1
Digitigrade 0,97 0,99 1 0,93 0,95 1
Angle de
Angle de
rotation
valgus du
interne du
genou
genou
Taligrade 1 1
Plantigrade 0,98 1 0,98 1
Digitigrade 0,91 0,94 1 0,95 0,93 1
Angle Angle
d’adduction d’antéversion
de la hanche du bassin
Taligrade 1 1
Plantigrade 0,88 1 0,99 1
Digitigrade 0,03 0,42 1 0,97 0,97 1
126
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
Les résultats statistiques ont montré une grande influence du facteur phase sur nos
paramètres sélectionnés comme pertinents pour l’évaluation de pathologies. De plus, l’analyse
des corrélations des paramètres dans les trois phases suggère que les angles intersegmentaires
évoluent dans le même sens pour les deux modalités (pied chaussé sans et avec semelle) et
pour tous nos sujets (validé statistiquement p<0,001). Ainsi, nous pouvons établir que nos
paramètres cinématiques pertinents dans l’évaluation des pathologies étudiées, aux instants
définis à la section III.3, dans les phases : taligrade, plantigrade et digitigrade sont des
paramètres biomécaniques invariants de la marche. Donc, ces paramètres évalués aux instants
particuliers des trois phases, caractérisent le cycle de marche. Cette propriété nous permettra
dans la suite : d’établir objectivement les relations entre les paramètres biomécaniques et
d’analyser les modèles ostéo-articulaires de notre population.
L’objectif de cette partie est de tester la pertinence de nos paramètres dans l’évaluation
des modèles ostéo-articulaires. En d’autres termes, nos paramètres sont-ils capables de
différencier les modèles physiologiques des modèles patho-mécaniques ? Dans cette optique,
nous cherchons à classer notre population en évaluant les six paramètres retenus (angle de
valgus de cheville, angle de rotation interne de cheville, angle de valgus de genou, angle de
rotation interne de genou, angle d’adduction de hanche, angle d’antéversion du bassin) dans
les trois phases de la marche (nombre de variables = 18).
Afin d’identifier et de regrouper les sujets les plus homogènes, nous utiliserons la
méthode de l’analyse en composantes principales (ACP). Elle permet de traiter
statistiquement un grand nombre de variables contenues dans un tableau. Une représentation
graphique est significative et peut être relativement facilement interprétée. L’ACP réside en la
recherche d’un plan (plan factoriel) qui est fondé sur une méthode de combinaison linéaire
dans un espace euclidien, c’est-à-dire que les n individus sont des points dans un espace de
dimension p (p = nombre de variables) muni d’une métrique, cela correspond à des données
quantitatives (Bouroche, 1998). Ces points sont projetés sur le plan à composantes principales
qui a la propriété de synthétiser les informations. Cette synthèse est formée par deux axes
relatifs aux composantes principales, représentant le plan factoriel et par un cercle unitaire,
représentant le cercle des corrélations entre les caractères initiaux et ces mêmes composantes
principales.
127
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
Une première phase consiste à analyser la répartition des individus dans le plan
factoriel et par rapport aux variables utilisées. Une seconde phase consiste à étudier les
variables.
Les deux premiers facteurs (axes) expliquent plus de 82% de l’inertie totale avec 18
paramètres. Ce degré d’explication de la variance de la population, justifie le choix de
négliger les autres composantes principales pour l’analyse. On projette la population selon les
axes 1 et 2 qui forment le plan factoriel.
S6
Gr2
3 S6
Gr1
S2
S7 S7
Fact. 2 : 13,61%
1
S9 S2
S3
S4
S10
0 S12 S1
S8 Gr3
S5 S4
-1
S3
S1
-2
S11
sujets sans semelles
S5
sujets avec semelles
-3
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
Fact. 1 : 68,80%
Figure III.9 : Projection des individus dans le plan factoriel défini par les 2 premiers axes
128
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
Trois groupes (Gr1, Gr2, Gr3) se distinguent suivant deux axes obliques (Figure III.9).
Par identification avec les résultats des bilans ostéo-articulaires de chaque sujet de l’analyse
intra-sujets à la section III.5, on constate que :
- le groupe Gr2 se caractérise par les sujets corrigés par les semelles (sujets 1, 2, 3, 4, 5,
6 et 7) et par les sujets physiologiques (sujets 8, 9, 10, 11, 12),
- le groupe Gr3 se caractérise par les sujets avec un modèle patho-mécanique de type
pieds creux varus, genoux varum dynamiques et déficits de rotation interne du
squelette jambier (sujets 3 et 4).
On observe une migration des sujets corrigés avec les semelles (sujets 1, 2, 3, 4, 5, 6 et
7) vers le groupe des sujets non pathologiques (Gr2).
129
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
Un test de corrélation, réalisé sur l’ensemble des paramètres, souligne des liaisons
fortes (seuil de significativité fixé à p<0,05) entre :
Les résultats des corrélations nous permettent d’établir des modèles linaires entre les
paramètres suivant les différentes phases. Nous obtenons ainsi des équations de régressions
expérimentales pour chaque paramètre corrélé de la chaîne articulaire du membre inférieur.
Figure III.10 : Corrélation entre l’angle de valgus et l’angle de rotation interne de la cheville en phase
taligrade (en degrés)
130
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
interne de la cheville
Angle de rotation
Figure III.11 : Corrélation entre l’angle de valgus et l’angle de rotation interne de la cheville en phase
plantigrade (en degrés)
interne de la cheville
Angle de rotation
Figure III.12 : Corrélation entre l’angle de valgus et l’angle de rotation interne de la cheville en phase
digitigrade (en degrés)
131
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
Angle de valgus du
genou
Figure III.13 : Corrélation entre l’angle de rotation interne de la cheville et l’angle de valgus du genou en
phase taligrade (en degrés)
Angle de valgus du
genou
Figure III.14 : Corrélation entre l’angle de rotation interne de la cheville et l’angle de valgus du genou en
phase plantigrade (en degrés)
Angle de valgus du
genou
Figure III.15 : Corrélation entre l’angle de rotation interne de la cheville et l’angle de valgus du genou en
phase digitigrade (en degrés)
132
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
Figure III.16 : Corrélation entre l’angle de rotation interne de la cheville et l’angle de rotation interne de
genou en phase taligrade (en degrés)
133
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
Angle de rotation
interne du genou
Figure III.17 : Corrélation entre l’angle de rotation interne de la cheville et l’angle de rotation interne de
genou en phase plantigrade (en degrés)
134
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
Angle d’adduction de la
hanche
Figure III.18 : Corrélation entre l’angle de valgus du genou et l’angle d’adduction de la hanche en phase
taligrade (en degrés)
Angle d’adduction de la
hanche
Figure III.19 : Corrélation entre l’angle de valgus du genou et l’angle d’adduction de la hanche en phase
plantigrade (en degrés)
135
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
Figure III.20 : Corrélation entre l’angle de rotation interne de genou et l’angle d’antéversion du bassin en
phase plantigrade (en degrés)
Angle d’antéversion du
bassin
Figure III.21 : Corrélation entre l’angle de rotation interne de genou et l’angle d’antéversion du bassin en
phase digitigrade (en degrés)
136
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
III.6 Discussion
Parmi notre population, nous distinguons deux modèles patho-mécaniques (Kapandji,
1994):
- le modèle à pieds creux varus et genoux varum dynamiques pour les sujets 3 et 4.
137
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
L’analyse des paramètres biomécaniques entre les modalités : pied non corrigé et pied
corrigé, conduit à constater qu’il existe une concomitance entre tous les paramètres (Eng,
1994; Hurwitz, 1998; Nester, 2000). Ainsi, il est intéressant d’étudier par articulation
l’influence de la semelle sur le rééquilibrage fonctionnel de l’appareil locomoteur. Cette étude
est rendue possible par la quantification des paramètres pertinents pour décrire l’état des
mouvements articulaires. Notamment, quel que soit le modèle patho-mécanique, nous
observons que :
138
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
De façon générale, on constate qu’un pied valgus a tendance à faire tourner en rotation
interne le squelette jambier dans le plan horizontal (Tiberio, 1987; Kapandji, 1996; Stergiou,
1997) provoquant, lors des mouvements de flexion du genou dans la phase d’appui,
l’augmentation du valgum et l’adduction de la hanche dans le plan frontal. Dans le plan
horizontal, la rotation interne du fémur est plus importante que la rotation interne du tibia, il
semble que le couplage des surfaces articulaires du genou induise ce phénomène lors de la
mise en charge de celui-ci combiné à l’inertie de la rotation interne du membre. Cette rotation
interne du fémur entraîne l’antéversion du bassin (Khamis, 2007). Les évènements inverses se
produisent pour un pied de type varus.
139
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
diagnostics visuels des praticiens. Nous avons mis en lumière ces défauts pouvant entraîner
des prédispositions à développer des pathologies. En effet, la probabilité de provoquer une
pathologie semble s’amplifier avec le mode de vie de l’individu. Le sport pratiqué de façon
prolongée soumet la structure ostéo-articulaire à de fortes contraintes mécaniques. De ce fait,
les pincements provoqués par un dysfonctionnement de la chaîne articulaire, auxquels
s’ajoutent des efforts accentués par la pratique sportive, débouchent sur des
microtraumatismes au niveau des zones de contact articulaire.
Une analyse des paramètres aux instants caractéristiques du cycle de marche semble
montrer des liaisons fortes entre les paramètres du pied et les articulations de la cheville, du
genou, de la hanche et du bassin. Ainsi, nous avons trouvé des relations au paragraphe III.7.2
dans le couplage articulaire du membre inférieur. Celles-ci permettent de prédire la
configuration ostéo-articulaire du membre inférieur. C’est pourquoi, en partant des paramètres
du pied, il paraît possible d’anticiper les déplacements des autres articulations.
Notre approche a montré son originalité par rapport à une analyse effectuée par un
podologue. Premièrement, elle introduit un nouveau moyen d’évaluation à des instants
caractéristiques du cycle de marche. Deuxièmement, elle semble pouvoir faire de la
prévention en détectant, avant l’apparition de la pathologie, le défaut articulaire. Cette
anticipation est rendue possible par des paramètres biomécaniques pertinents dans
l’évaluation des pathologies : lombalgie, coxalgie et gonalgie. Ces paramètres sont les valeurs
des angles de valgus du genou, de rotation interne de genou, d’adduction de la hanche et
d’antéversion du bassin aux instants particuliers du cycle de marche défini à la section III.3.
Troisièmement, elle illustre, par des équations, les relations entre les paramètres du pied
(angle de varus/valgus et de rotation interne de la cheville) et les paramètres du genou, de la
hanche et du bassin (angles de valgus du genou, de rotation interne de genou, d’adduction de
la hanche et d’antéversion du bassin).
140
CHAPITRE III : Evaluation des pathologies ostéo-articulaires courantes du membre inférieur :
Analyse cinématique
III.7 Conclusion
Les résultats obtenus pour l’évaluation des pathologies ostéo-articulaires du membre
inférieur les plus courantes montrent la pertinence de la sélection des paramètres
biomécaniques que nous avons effectuée. En effet, ces données semblent apporter des
éléments de quantification essentielle à l’évaluation de symptômes articulaires pouvant
conduire à terme à des pathologies.
L’étude de l’évolution des angles articulaires avec les semelles montre une
concomitance forte des paramètres du pied avec l’ensemble des paramètres articulaires de
l’appareil locomoteur. Effectivement, la réorientation et restructuration normale du pied par
rapport au sol montrent, par le biais des couplages articulaires, une réorganisation des
segments du membre inférieur. Ce remaniement cinématique améliore les conditions
d’équilibre dynamique en réduisant les bras de levier par recentrage des centres articulaires et
donc optimise la transmission des efforts dans la chaîne polysegmentaire du membre
inférieur. La délocalisation des pressions, en faveur d’une répartition uniforme sur les
surfaces articulaires, conduit les articulations à retrouver un fonctionnement plus
physiologique.
Afin d’étudier le gain retrouvé dans la transmission des efforts dans les articulations,
un modèle de dynamique inverse est présenté au chapitre suivant. Ce modèle permettra une
analyse des actions mécaniques intersegmentaires. Ces actions mécaniques nous informent
sur l’amplitude des forces et des moments internes (efforts articulaires) indispensables pour
équilibrer les actions externes (gravité, inertie, réaction du sol) et produire le mouvement.
141
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
IV.1 Introduction
Dans ce chapitre, nous étudierons l’impact des corrections par orthèses plantaires sur
la réduction, la délocalisation et le réajustement des contraintes mécaniques au niveau des
articulations du membre inférieur. L’objectif est de compléter l’analyse cinématique par une
analyse des forces intersegmentaires qui sont à l’origine des troubles de l’appareil
locomoteur. Cette analyse permettra d’identifier les paramètres dynamiques adaptés pour la
description des pathologies : coxalgie et gonalgie. L’évaluation de ces paramètres permettra
d’observer l’impact d’une biomécanique désordonnée sur les efforts transmis dans la chaîne
articulaire. De ce point de vue, nos travaux s’attachent à rechercher l’origine des
dysfonctionnements grâce à l’évaluation de paramètres biomécaniques pertinents. Dans ce
sens, l’analyse dynamique peut nous apporter des éléments de réponse sur les déséquilibres
ostéo-articulaires. En effet, ces derniers peuvent se traduire par des contraintes mécaniques
localisées sur des surfaces articulaires réduites et entraîner une usure anormale des cartilages.
Les moments articulaires semble pouvoir renseigner sur ces anomalies (Hurwitz, 1998) et
peuvent être des indicateurs biomécaniques appropriés pour le diagnostic de pathologies.
Cette étude passe par une modélisation des actions mécaniques intersegmentaires afin
de calculer les forces et moments nécessaires pour produire le mouvement aux articulations.
Ainsi, la méthode proposée consiste à appliquer les équations de la dynamique à notre modèle
squelettique polyarticulé représentatif du membre inférieur. Cette méthode utilise le
formalisme récursif de Newton-Euler qui permet de traduire l’équilibre dynamique de chaque
segment en fonction des actions mécaniques externes et intersegmentaires. Ces dernières sont
composées de la gravité, des forces d’inertie, de la force de réaction du sol sur les pieds et des
actions internes représentées par les moments et forces articulaires. La résolution de la
dynamique inverse permet, à partir du mouvement (cinématique), des efforts mesurés au sol
et des grandeurs inertielles des segments corporels, de calculer les forces et moments internes
aux articulations. Ceux-ci traduisent de manière macroscopique la résultante des efforts
articulaires produits pendant le mouvement.
142
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
Cependant, ces grandeurs sont difficilement mesurables sur les individus vivants. Dans
ce cadre, la modélisation mécanique du corps permet d’estimer les efforts qui transitent dans
les articulations (Winter, 1990; Viel, 2000). Toutefois, un modèle n’est qu’une simplification
du fonctionnement réel du corps. En effet, sa représentation mécanique implique d’introduire
des hypothèses, dont les principales sont :
- les actions qui engendrent le mouvement, localisées au niveau des centres articulaires.
143
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
Les premières et plus anciennes sont les études balistiques du corps entreprises par le
physiologiste E. J. Marey en 1885 et son collaborateur G. Demeny. Celles-ci résument le
corps à son centre de gravité et consistent à en étudier les déplacements ainsi que les forces et
moments qui s’y exercent. L’approche balistique est utilisée dans de nombreux travaux
comme les études sur la contribution des différents segments corporels dans l’exécution d’un
mouvement (Roy, 1971; Miller, 1984; Bobbert, 1991, Gillet, 2004), les analyses énergétiques
dans le domaine sportif (Bosco, 1983; Bedi, 1987) ou encore l’investigation de paramètres
caractéristiques du mouvement (Falize, 1969; Bouisset, 1981; Brenière, 1989). En ce qui
concerne les interprétations, Cochard (1986), Debonne (1988) et Lacouture (1991) ont
formulé les méthodes, les hypothèses et les techniques de validation des résultats de cette
d’approche. L’étude balistique cependant, limitée par sa démarche globale, ne permet pas
d’atteindre le niveau des actions intersegmentaires. Donc, elle ne renseigne pas sur les forces
et moments articulaires qui produisent le mouvement. C’est pourquoi, d’autres méthodes
donnant accès à des niveaux plus détaillés de la mécanique du mouvement ont été
développées. Ainsi, pour accéder aux actions intersegmentaires, le corps humain est considéré
comme un système de segments rigides articulés. Suivant les données connues et inconnues
du mouvement, deux techniques se distinguent. La première est appelée « méthode de
dynamique directe ». Elle simule le mouvement d’un solide à partir de la connaissance des
actions mécaniques qui lui sont appliquées (Khalil, 1999). Cette méthode n’est pas applicable
à l’analyse du mouvement dans la mesure où les actions mécaniques intersegmentaires sont
difficilement accessibles expérimentalement et sont donc, recherchées de façon théorique. La
seconde, dite « méthode de dynamique inverse », permet de calculer les forces et moments
exercés sur les segments au niveau des articulations à partir des données expérimentales du
mouvement (Apkarian, 1989; Winter, 1990; Gorce, 2001). Cette technique est largement
utilisée dans le domaine de l’analyse de la marche. Nous pouvons citer : les travaux de Mena
(1981) et Winter (1990) pour leur recherche sur les caractéristiques de la marche normale,
l’étude de El Hafi (1999) sur l’enjambement d’obstacle, les recherches de Andriacchi, (1994),
Amin (2004) et Weidow (2006) sur la marche pathologique de sujets atteints d’arthrose du
genou, ou encore les études de Stout (1995) sur la marche du sujet hémiplégique.
144
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
identifier les paramètres biomécaniques impliqués dans les pathologies. Par conséquent, la
méthode de dynamique inverse est bien appropriée à notre problématique. Nous proposons
dans les paragraphes suivants de rappeler les principaux concepts de mise en équation de la
dynamique.
La dynamique d’un solide en mouvement est régie par les lois de la physique
Newtonienne. Ces lois se présentent sous forme mathématique par deux équations
fondamentales :
linéaire ( &x& ) dans un repère Galiléen9. Celui-ci est donné au centre de gravité du solide par la
relation :
9
Un repère Galiléen est un référentiel qui ne subit pas d’accélération par rapport à un référentiel absolu fixe dans
l’espace et le temps.
145
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
- les coordonnées relatives permettent de repérer chacun des segments par rapport à un
segment auquel il est lié par une articulation. Gorce et al. (1997, 1999), et El Hafi
(2000) utilisent le paramétrage de Denavit-Hartenberg modifié par Khalil pour leur
modélisation dynamique de la marche et de l’enjambement d’obstacle.
- les coordonnées absolues définissent la position et l’orientation des repères liés aux
segments par rapport à un repère fixe (repère global). Apkarian et al. (1989), et
Kadaba et al. (1989) emploient l’écriture vectorielle et les angles d’Euler pour leur
modèle des membres inférieurs. Doriot (2001) exploite les propriétés des matrices
homogènes pour calculer les paramètres dynamiques articulaires pendant la marche.
Barbier (1994) applique une méthode utilisant les quaternions dans son étude sur la
146
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
Le mouvement relatif entre deux segments est défini par une articulation. En
mécanique, une liaison est caractérisée par son nombre de degrés de liberté. Deux types de
liaisons permettent, lorsqu’ils sont combinés, 1 à 6 degrés de liberté (DDL) par articulation.
L’articulation de type rotoïde possède 1 DDL en rotation autour d’un axe et l’articulation de
type prismatique compte 1 DDL en translation suivant un axe. Une grande partie des modèles
proposés dans la littérature ne considère que des mouvements de rotation pour définir les
articulations du membre inférieur (Winter, 1990; El Hafi, 2000). D’autres auteurs, en
revanche, spécifient 6 DDL pour éviter une modélisation a priori de chaque articulation
(Woltring, 1985; Doriot, 2001). Cette disposition permet de prendre en compte le mouvement
complexe de certaines articulations comme le genou (Chèze, 1993).
147
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
Fil à plomb
Balance
Figure IV.1 : Illustration des méthodes de suspension avec fil à plomb et de la balance d’équilibrage pour
estimer les centres de masse (Dempster, 1967)
Avec l’évolution des technologies médicales, des méthodes de mesures directes plus
précises ont été développées. Elles ont permis d’étendre les études sur des individus vivants.
Cependant, la mesure directe est très lourde du fait des contraintes des techniques utilisées
comme : l’IRM10 (Cheng, 2000) ou les rayons Gamma (Zatsiorsky and Seluyanov, 1983). Les
rayons Gamma ont pour inconvénient majeur d’exposer l’individu à des radiations. L’IRM
présente l’avantage d’être non invasive, mais nécessite la reconnaissance de la nature des
différents constituants corporels (os, muscles, tissus adipeux) et d’en calculer les densités
pour obtenir les données inertielles. Comme toute imagerie médicale, ces systèmes sont d’une
utilisation coûteuse. D’autres techniques, tout aussi fiables et moins onéreuses, permettent par
exemple, de scanner la surface des segments pour en calculer les caractéristiques
anthropométriques (Shan, 2003). Néanmoins de manière générale, les méthodes de mesure
directe demandent des durées de mise en oeuvre relativement longues et sont utilisées
principalement afin de réaliser des études statistiques pour constituer des tables
anthropométriques (Dempster, 1967; Clauser, 1969; Zatsiorsky and Seluyanov, 1983; Cheng,
2000).
10
Imagerie par Résonance Magnétique
148
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
Les modèles proportionnels reposent sur des équations de régression. Celles-ci sont
fonctions d’une ou plusieurs variables mesurées sur le sujet. Ces équations sont établies sur
les relations observées sur différentes variables d’une population étudiée avec des techniques
de mesure directe (Zatsiorsky and Seluyanov, 1985). Ainsi, elles sont étendues pour
déterminer les paramètres inertiels sur une population plus large. Elles ont l’avantage
d’utiliser un minimum de paramètres à mesurer dont les principaux sont :
¾ les rayons de giration des segments pour déterminer les matrices d’inertie
segmentaire.
Les modèles proportionnels les plus utilisés sont ceux proposés par Clauser et al.
(1969), Winter (1990) et Zatsiorsky and Seluyanov (1983) (Figure IV.2).
Figure IV.2 : Représentation et tableau des coefficients de régression des masses des segments corporels
selon Zatsiorsky and Seluyanov (1983), (exemple : masse de la tête (Kg) = 1,296 + 0,0171* poids du sujet
(Kg) + 0,0143 * taille du sujet (cm))
149
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
Figure IV.3 : Modèle du corps humain selon Hanavan (1964) constitué de 15 volumes géométriques
représentant chaque segment
Pour générer les PIS de notre modèle, nous avons adopté le modèle proportionnel de
Zatsiorsky and Seluyanov (1985). En effet, d’une part, la population utilisée pour déterminer
les équations est proche de notre population de jeunes sportifs ; et d’autre part, les ajustements
apportés par De Leva (1996 a et b) permettent de repérer directement les centres de gravité à
partir des centres articulaires. Le calcul des PIS du pied en deux parties est particulier, car les
modèles proportionnels proposés dans la littérature d’habitude considèrent le pied en un seul
segment. Ainsi, pour prendre en compte la décomposition en deux segments, l’arrière-pied et
le médio-avant-pied sont modélisés par deux cylindres (Annexe D).
150
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
En mécanique des solides, deux grandes méthodes sont utilisées pour résoudre les
équations du mouvement : les méthodes récursives (Gorce, 1994) et les méthodes de calcul
parallèle (Cuadrado, 1997; Postiau, 2004). Elles ont recours chacune à des formalismes
comme ceux de Newton-Euler ou de Lagrange (Khalil, 1999).
Quel que soit le formalisme utilisé, les algorithmes récursifs sont basés sur un double
parcours alternatif séquentiel de la chaîne articulaire (Luh, 1980):
- un premier parcours direct, partant de la base (racine) vers les extrémités, où l’on
exprime la cinématique de chaque corps (position, orientation, vitesse et accélération linéaires
et angulaires).
151
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
Les méthodes récursives peuvent être très rapides en terme de coût de calcul si on
minimise le nombre d’opérations (Renaud, 1987; Gorce, 1994).
Ces méthodes sont élaborées sur des formalismes adaptés au calcul parallèle
(Cuadrado, 1997; Seguy, 2003). Elles effectuent des calculs simultanés sur les opérations des
équations dynamiques. Les algorithmes se basent sur des techniques de « parallélisation ». Ils
permettent de profiter essentiellement de plusieurs processeurs pour accélérer l’exécution du
calcul dynamique. La « parallélisation » peut être réalisée à plusieurs niveaux dans la
modélisation. On peut citer :
IV.2.3.3 Synthèse
152
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
modifications des structures mécaniques pour élaborer aisément des modèles de plus en plus
complexes. Deuxièmement, nous pouvons visualiser les résultats sous forme d’animation 3D
ce qui permet, par exemple, de repérer des erreurs de paramétrage du modèle. Troisièmement,
la vitesse de calcul de l’algorithme de MATLABTM donne rapidement accès aux forces et
moments articulaires des dix cycles de marche pris en compte par sujet et par modalité pour
l’étude dynamique.
153
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
Les données en entrée du modèle sont : les positions des centres articulaires et les
angles articulaires issus de l’analyse du mouvement, la taille et le poids mesurés sur le sujet et
les forces de réaction du sol sur les pieds données par les plates-formes de forces du tapis
roulant. Les moments de réaction du sol sur les pieds ramenés à la cheville, sont calculés au
moyen de fenêtres floues. Le module de découpage flou consiste à répartir les forces de
réaction du sol sur les pieds en fonction du pourcentage de cycle au niveau du talon et du
premier métatarsien (Annexe F). Le principe du calcul des forces et des moments articulaires
peut être synthétisé par la Figure IV.5.
Les forces et moments articulaires sont calculés au centre articulaire. Ils correspondent
aux actions intersegmentaires exercées par le segment proximal sur le segment distal et
évaluées dans le repère du segment proximal.
154
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
Figure IV.5 : Schéma de principe du calcul des forces et des moments articulaires.
Dans notre étude, nous comparerons les résultats dynamiques entre : pieds chaussés
sans semelles et pieds chaussés avec semelles. Nous examinerons les changements au niveau
des moments articulaires à des instants particuliers du cycle de marche. L’évolution des
paramètres dynamiques nous permettra d’étudier l’effet sur l’appareil locomoteur induit par le
port des semelles. Puis, nous en déduirons les paramètres pertinents qui rendent compte des
155
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
IV.3 Résultats
Les paramètres dynamiques se présentent sous la forme de courbes normalisées : en
pourcentage de cycle (pour l’évolution temporelle) et par rapport au poids du corps (pour
l’amplitude des moments articulaires) (N.m/Kg). Les courbes représentent les moyennes et
écarts-types des moments articulaires sur dix cycles de marche.
Nous effectuerons des tests t-pairés afin de comparer les individus dans les
conditions : chaussé sans semelle et chaussé avec semelle, aux instants caractéristiques de la
phase taligrade (T), de la phase plantigrade (P) et de la phase digitigrade (D). Le seuil de
significativité des tests est fixé à p<0,001 et p<0,05. Nous mesurerons aux trois instants le
gain sur les moments en pourcentage du poids du corps (N.m/Kg*100) entre les deux
conditions.
Nous présenterons en annexe C, les moments sur les autres axes articulaires, ainsi que
les résultats des puissances générées et absorbées au niveau de chaque articulation.
156
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
IV.3.1.1 Sujet 1
Moment de la cheville
157
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
Le Tableau IV.1 synthétise les évolutions des paramètres dynamiques entre les
modalités : pied sans semelle et pied avec semelle, dans les trois phases de la marche.
Tableau IV.1 : Tableau de synthèse de l’évolution des moments articulaires en pourcentage du poids du
corps (N.m/Kg.100) entre les modalités : pied sans semelle et pied avec semelle du sujet 1.
( : augmentation, : diminution)
Phase taligrade Phase plantigrade Phase digitigrade
Sans Avec Sans Avec Sans Avec
Evolution Evolution Evolution
semelle semelle semelle semelle semelle semelle
Moment de
13% 2,4% 9,5% 1,4% 2,7% 0,7%
varus/valgus
varus valgus varus varus varus varus
de la cheville
Moment de
Non
valgus du 16,1% 29,6% 32,8% 40,4% 44% 40%
significatif
genou
Moment de
rotation 7,1% 4,3% 6,9% 3,7% 19,2% 9,7%
interne/externe interne interne externe externe externe externe
du genou
Moment
d’abduction de 140% 75% 150% 78,9% 159,1% 75,5%
la hanche
158
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
- le moment en varus maintenant la cheville est plus faible dans les trois phases. Cette
observation semble indiquer un gain sur ce moment articulaire pour stabiliser cette
articulation dans le plan frontal que l’on peut attribuer à la diminution de l’angle de
valgus.
159
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
IV.3.1.2 Sujet 2
Moment de la cheville
160
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
Le Tableau IV.2 synthétise les évolutions des paramètres dynamiques entre les
modalités : pied sans semelle et pied avec semelle, dans les trois phases de la marche.
Tableau IV.2 : Tableau de synthèse de l’évolution des moments articulaires en pourcentage du poids du
corps (N.m/Kg.100) entre les modalités : pied sans semelle et pied avec semelle du sujet 2.
( : augmentation, : diminution)
Phase taligrade Phase plantigrade Phase digitigrade
Sans Avec Sans Avec Sans Avec
Evolution Evolution Evolution
semelle semelle semelle semelle semelle semelle
Moment de
7,8% 2,3% 3,2% 2,6% 0,1% 1,4%
varus/valgus
varus valgus varus valgus varus valgus
de la cheville
Moment de
valgus du 9,4% 41,7% 20,7% 48,9% 36,9% 69,9%
genou
Moment de
rotation 2,6% 4,4% 6% 2% 15,7% 12,9%
interne/externe externe interne externe externe externe externe
du genou
Moment
Non Non Non
d’abduction de 83% 73% 80% 79% 110% 108%
significatif significatif significatif
la hanche
161
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
- le moment en varus pour maintenir la cheville disparaît et s’inverse en valgus avec une
amplitude faible dans les trois phases. Ainsi, l’alignement du talon avec le tibia
semble induire un gain sur le moment articulaire pour stabiliser cette articulation dans
le plan frontal.
- le moment en valgus pour équilibrer le genou augmente ostensiblement dans les trois
phases. Par conséquent, la diminution de l’angle de valgus semble accroître le moment
de valgus qui pourrait expliquer la disparition du pincement externe du genou.
- le moment de rotation externe du genou diminue dans les trois phases. Cette
modification semble montrer que la diminution de la rotation interne du fémur sur le
tibia requiert moins d’effort pour stabiliser le genou dans le plan horizontal. Cette
diminution modérerait les pressions sur la face externe de la rotule.
162
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
IV.3.1.3 Sujet 3
Moment de la cheville
163
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
Le Tableau IV.3 synthétise les évolutions des paramètres dynamiques entre les
modalités : pied sans semelle et pied avec semelle, dans les trois phases de la marche.
Tableau IV.3 : Tableau de synthèse de l’évolution des moments articulaires en pourcentage du poids du
corps (N.m/Kg.100) entre les modalités : pied sans semelle et pied avec semelle du sujet 3.
( : augmentation, : diminution)
Phase taligrade Phase plantigrade Phase digitigrade
Sans Avec Sans Avec Sans Avec
Evolution Evolution Evolution
semelle semelle semelle semelle semelle semelle
Moment de
10,1% 2,3% 6,2% 0,6% 1,4% 1,8%
varus/valgus de la
valgus varus valgus varus valgus varus
cheville
Moment de 30,4% 2,7% 67% 46,2% 136,8% 94,6%
varus/valgus du genou valgus varus valgus valgus valgus valgus
Moment de rotation
12,7% 1,3% 10,9% 2,6% 10,9% Non 13,2%
interne/externe du
interne externe interne interne externe significatif externe
genou
Moment
0,7% 40,8% 81% 52,2% 199% 149%
d’abduction/adduction
adduction adduction abduction abduction abduction abduction
de la hanche
164
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
- le moment en valgus pour maintenir la cheville disparaît et s’inverse en varus avec une
amplitude faible dans les trois phases. De ce fait, la réduction du varus du pied semble
diminuer l’action du moment articulaire pour stabiliser cette articulation dans le plan
frontal.
- le moment en valgus équilibrant le genou décroît dans les trois phases. Ainsi, la
diminution de l’angle de varus semble réduire le moment de valgus et faire disparaître
le pincement interne du genou.
- le moment d’abduction se réduit pour maintenir la hanche dans le plan frontal dans la
phase plantigrade et la phase digitigrade. Ainsi, la diminution du moment d’abduction
apparaît être liée au rétablissement physiologique de l’angle d’adduction. Le résultat
semble avoir pour effet de diminuer le pincement de la hanche.
165
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
IV.3.1.4 Sujet 4
Moment de la cheville
166
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
Le Tableau IV.4 synthétise les évolutions des paramètres dynamiques entre les
modalités : pied sans semelle et pied avec semelle, dans les trois phases de la marche.
Tableau IV.4 : Tableau de synthèse de l’évolution des moments articulaires en pourcentage du poids du
corps (N.m/Kg.100) entre les modalités : pied sans semelle et pied avec semelle du sujet 4.
( : augmentation, : diminution)
Phase taligrade Phase plantigrade Phase digitigrade
Sans Avec Sans Avec Sans Avec
Evolution Evolution Evolution
semelle semelle semelle semelle semelle semelle
Moment de
26,9% 3,2% 15% 1,2% 4,6% 0,2%
varus/valgus
valgus valgus valgus valgus valgus valgus
de la cheville
Moment de
valgus du 101,5% 32,5% 94,5% 39,2% 124,1% 66,5%
genou
Moment de
rotation 24,6% 6,8% 8,1% 2,5% 13,5% 9,5%
interne/externe interne interne interne interne externe externe
du genou
Moment
d’abduction de 127,6% 67,4% 125,8% 76% 164,4% 124,5%
la hanche
167
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
- le moment en valgus maintenant la cheville diminue nettement dans les trois phases.
Par déduction, la réduction du varus du pied semble restaurer une action moindre des
moments articulaires pour stabiliser cette articulation dans le plan frontal.
- le moment en valgus équilibrant le genou baisse dans les trois phases. La diminution
de l’angle de varus semble avoir pour effet de réduire le bras de levier entre la force de
réaction du sol appliquée sur le pied et le centre articulaire du genou dans le plan
frontal. Cet effet paraît décompresser le plateau interne du tibia.
- le moment d’abduction s’atténue pour maintenir la hanche dans le plan frontal durant
les trois phases. Ce nouveau maintien semble soulager la tête coxo-fémorale de la
surcharge, localisée sur la zone du pincement.
168
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
IV.3.1.5 Sujet 5
Moment de la cheville
169
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
digitigrade. Le moment en varus décroît de 21,9% pour passer à 22,9% du poids du corps en
valgus en phase taligrade. Le moment en valgus croît de 25,2% à 41,3% du poids du corps en
phase plantigrade et de 45,9% à 53,3% du poids du corps en phase digitigrade.
Le Tableau IV.5 synthétise les évolutions des paramètres dynamiques entre les
modalités : pied sans semelle et pied avec semelle, dans les trois phases de la marche.
Tableau IV.5 : Tableau de synthèse de l’évolution des moments articulaires en pourcentage du poids du
corps (N.m/Kg.100) entre les modalités : pied sans semelle et pied avec semelle du sujet 5.
( : augmentation, : diminution)
Phase taligrade Phase plantigrade Phase digitigrade
Sans Avec Sans Avec Sans Avec
Evolution Evolution Evolution
semelle semelle semelle semelle semelle semelle
Moment de
18,5% 0,6% 7,1% 0% 5,7% 3%
varus/valgus
varus valgus varus varus varus varus
de la cheville
Moment de
21,9% 22,9% 25,2% 41,3% 45,9% 53,3%
varus/valgus
varus valgus valgus valgus valgus valgus
du genou
Moment de
rotation
9% 0% 10,2% 5,4% 21,4% 16,3%
externe du
genou
Moment
d’abduction de 46,1% 22% 85,4% 58,8% 118,1% 80,9%
la hanche
170
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
- le moment en varus maintenant la cheville est plus faible dans les trois phases. La
diminution du valgus du pied réduit le moment du bras de levier entre la force de
réaction du sol sur le pied et la cheville dans le plan frontal. Ce nouveau
comportement permet à la cheville de développer moins d’effort pour être maintenue.
- le moment en valgus équilibrant le genou augmente dans les trois phases. Le nouvel
alignement du genou dans le plan frontal semble expliquer la décharge du condyle
externe avec la diminution de l’angle de valgus.
- le moment de rotation externe du genou baisse dans les trois phases. La diminution du
moment de rotation externe du fémur sur le tibia, avec la réduction de l’angle de
rotation interne du genou, soulage apparemment les pressions sur la face externe de la
rotule.
- le moment d’abduction est nettement réduit pour maintenir la hanche dans le plan
frontal durant les trois phases. Ce résultat, combiné avec la diminution de l’angle
d’adduction de la hanche, semble entraîner une répartition uniforme des forces de
contacts articulaires sur le cotyle.
171
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
IV.3.1.6 Sujet 6
Moment de la cheville
172
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
Le Tableau IV.6 synthétise les évolutions des paramètres dynamiques entre les
modalités : pied sans semelle et pied avec semelle, dans les trois phases de la marche.
Tableau IV.6 : Tableau de synthèse de l’évolution des moments articulaires en pourcentage du poids du
corps (N.m/Kg.100) entre les modalités : pied sans semelle et pied avec semelle du sujet 6.
( : augmentation, : diminution)
Phase taligrade Phase plantigrade Phase digitigrade
Sans Avec Sans Avec Sans Avec
Evolution Evolution Evolution
semelle semelle semelle semelle semelle semelle
Moment de
8,4% 2,6% 7,2% 1,1% 2,7% 1,2%
varus/valgus
varus valgus varus varus varus varus
de la cheville
Moment de
valgus du 19,9% 52,5% 26,9% 49,8% 47,8% 68,5%
genou
Moment de
rotation 2,9% 3,3% 7,1% 1% 17,7% 12,1%
interne/externe externe interne externe interne externe externe
du genou
Moment
d’abduction de 126,2% 89,2% 130,5% 84% 175,5% 119,4%
la hanche
173
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
- le moment en varus maintenant la cheville est atténué dans les trois phases. Il semble
que la réduction de l’angle de valgus de la cheville permette d’équilibrer cette
articulation avec un minimum d’effort au niveau des moments dans le plan frontal.
- le moment en valgus du genou augmente nettement dans les trois phases. Ce nouvel
équilibre, induit par l’atténuation de l’angle de valgus du genou, paraît limiter les
surcharges sur le condyle externe.
- le moment de rotation externe du genou baisse dans les trois phases. Ce résultat,
couplé à la diminution de la rotation interne du fémur par rapport au tibia, semble
minimiser les excès de contraintes sur la face externe de la rotule.
174
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
IV.3.1.7 Sujet 7
Moment de la cheville
175
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
Le Tableau IV.7 synthétise les évolutions des paramètres dynamiques entre les
modalités : pied sans semelle et pied avec semelle, dans les trois phases de la marche.
Tableau IV.7 : Tableau de synthèse de l’évolution des moments articulaires en pourcentage du poids du
corps (N.m/Kg.100) entre les modalités : pied sans semelle et pied avec semelle du sujet 7.
( : augmentation, : diminution)
Phase taligrade Phase plantigrade Phase digitigrade
Sans Avec Sans Avec Sans Avec
Evolution Evolution Evolution
semelle semelle semelle semelle semelle semelle
Moment de
7,3% 4% 8,4% 0,9% 7,1% 3,8%
varus/valgus
varus valgus varus varus varus varus
de la cheville
Moment de
valgus du 20% 36,2% 24,6% 44,6% 37,8% 56,4
genou
Moment de
rotation 5,7% 2,1% 5,3% 0,2% 16,1% 12,1%
interne/externe externe interne externe externe externe externe
du genou
Moment
d’abduction de 50,2% 36,9% 95,3% 68,7% 142,6% 105,2%
la hanche
176
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
- le moment en varus stabilisant la cheville est plus faible dans les trois phases. Ce
résultat semble montrer que le moment en varus du maintien de la cheville diminue
avec le réalignement de l’axe du calcanéum et celui du tibia dans le plan frontal.
- le moment en valgus du genou augmente dans les trois phases. Ce nouvel équilibre,
associée à l’atténuation de l’angle de valgus du genou, semble produire une
délocalisation des surcharges du condyle externe.
- le moment de rotation externe du genou baisse dans les trois phases. Ainsi, la
diminution de la rotation interne du fémur par rapport au tibia peut avoir comme
conséquence d’éliminer le pincement externe de la rotule.
- le moment d’abduction est nettement réduit pour maintenir la hanche dans le plan
frontal durant les trois phases. Cet effet, mis en concordance avec l’atténuation de
l’angle d’adduction de la hanche, semble intervenir pour rétablir une répartition
uniforme des pressions sur les surfaces articulaires de la hanche.
L’objectif de cette partie est d’étudier les liaisons entre les paramètres cinématiques et
dynamiques. Nous souhaitons montrer la pertinence de nos paramètres pour décrire l’état des
moments articulaires dans le plan frontal de l’appareil locomoteur. Ainsi, nous pourrons
identifier les paramètres qui caractérisent les pathologies. Pour cela, nous effectuons un test
de corrélation sur l’ensemble des paramètres cinématiques étudiés au paragraphe III.3 du
chapitre III et les paramètres dynamiques analysés à la section IV.3 de ce chapitre.
177
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
Ces corrélations nous permettent d’établir les équations de régression liant les
paramètres. Ainsi, nous analyserons l’influence de l’évolution des paramètres cinématiques
sur les paramètres dynamiques dans les différentes phases de la marche :
178
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
varus/valgus de la
cheville (N.m/Kg)
Moment de
179
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
genou (N.m/Kg)
varus/valgus du
Moment de
180
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
genou (N.m/Kg)
varus/valgus du
Moment de
Figure IV.18 : Corrélation entre l’angle de varus/valgus et le moment de varus/valgus du genou en phase
plantigrade
genou (N.m/Kg)
varus/valgus du
Moment de
Figure IV.19 : Corrélation entre l’angle de varus/valgus et le moment de varus/valgus du genou en phase
digitigrade
181
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
IV.4 Discussion
L’analyse des moments dans le plan frontal nous renseigne sur l’intensité des
contraintes mécaniques de l’action du sol sur chaque articulation. Ainsi, elle permet
d’apprécier l’impact du recentrage des articulations par orthèses plantaires sur les zones de
surcharge au niveau des contacts articulaires.
Nous avons vu, au chapitre III avec l’analyse cinématique, que nous distinguons deux
modèles patho-mécaniques (Kapandji, 1994):
- le modèle à pieds creux varus et genoux varum dynamiques pour les sujets 3 et 4.
Ces deux modèles ont des caractéristiques dynamiques qui semblent permettre de les
distinguer correctement par rapport à un modèle « normal » (modèle corrigé avec la semelle).
Il est, par conséquent, important d’examiner chaque articulation en fonction des résultats
donnés par les deux modèles dans les conditions, sans et avec la semelle :
182
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
Figure IV.20 : Moyennes des moments en valgus du genou de patients avec une arthrose du compartiment
interne (n=15, trait vert), de patients avec une arthrose du compartiment externe (n=15, trait rouge) et du
groupe de sujets sains (n=15, trait bleu) (d’après Weidow, 2006).
diminuer le moment d’abduction de la hanche, pouvant réduire ainsi les contraintes sur les
surfaces articulaires et les pincements entre la tête fémorale et le cotyle.
184
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
Les résultats obtenus illustrent l’action de rééquilibrage cinématique induit par les
semelles sur les bras de levier au niveau de chaque articulation. Les intensités des moments
articulaires produites par les bras de levier, s’adaptent au recentrage des articulations et
démontrent l’efficacité de la correction des appuis du pied sur le sol par orthèses podales. En
effet, l’étude des moments montre les gains obtenus sur les conditions d’équilibre dynamique,
c’est-à-dire que les structures musculaires ne sont plus soumises au dysfonctionnement et
agissent uniquement pour réaliser le mouvement normal de l’appareil locomoteur. Ainsi, La
rééquilibration dynamique par orthèse assure la transmission fonctionnelle des forces de
réaction dans la chaîne articulaire du membre inférieur. Par conséquent, les pressions se
délocalisent pour se répartir uniformément sur les surfaces articulaires. Les usures
prématurées des cartilages dues aux pincements se réduisent grâce au rétablissement de la
congruence entre les articulations.
Nous avons également montré l’efficacité d’analyser les moments à des instants
particuliers des trois phases de la marche (le pic de réception de la phase taligrade, le pic du
passage du corps à la verticale du pied en phase plantigrade et le pic de propulsion de la
185
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
phase digitigrade) où les contraintes articulaires sont maximales (pics des courbes des
moments articulaires). Les pics synthétisent l’évolution des pressions maximales s’exerçant
sur les surfaces de contact articulaire dans les phases : taligrade, plantigrade et digitigrade du
déroulé du pas sur le sol. Ils ont permis de trouver des relations liant les paramètres
cinématiques et dynamiques entre le pied et les articulations de la hanche et du genou.
Ainsi, nous avons mis en lumière la distribution des efforts conditionnés par le
fonctionnement du pied et transmis dans les articulations. Pour ces motifs, il semble logique
qu’un dysfonctionnement du pied prédispose à l’apparition de pathologies dans les
articulations sus-jacentes du membre inférieur.
IV.5 Conclusion
Nous avons explicité la modélisation du membre inférieur afin d’appliquer les lois de
la mécanique pour le calcul de la dynamique inverse. Pour réaliser cette modélisation, nous
avons utilisé la programmation par schémas blocs disponible avec la toolbox
SIMMECHANICSTM de SIMULINKTM du logiciel MATLABTM. Cette formalisation s’est
avérée très performante pour le calcul des moments et forces intersegmentaires du membre
inférieur pendant la marche.
Dans notre analyse dynamique, les moments dans le plan frontal des articulations de la
cheville, du genou et de la hanche ont permis d’appréhender les gains fonctionnels entre une
biomécanique désordonnée et la correction des dysfonctionnements articulaires par le biais
des orthèses. En effet, nos résultats démontrent que le recentrage articulaire améliore les
conditions d’équilibre dynamique en réajustant les bras de levier au niveau de chaque
articulation. Ainsi, avec les modifications des appuis plantaires, les articulations travaillent
dans les conditions de fonctionnement optimal. L’uniformisation des contraintes sur les
surfaces articulaires permet de soulager les zones enflammées en faisant disparaître les
pincements.
Nous avons montré l’intérêt du calcul des efforts articulaires pour observer les défauts
de positionnement des articulations pendant la marche. Pour cette raison, l’analyse dynamique
est une étape importante dans l’évaluation et la caractérisation d’une pathologie. En effet,
celle-ci est capable de quantifier les forces et les moments transmis dans la chaîne articulaire
de l’appareil locomoteur, et donc illustre les changements et améliorations réels (avec le port
186
CHAPITRE IV : Calcul des actions mécaniques articulaires de l’appareil locomoteur :
Analyse Dynamique
des orthèses) pour rendre compte du nouvel équilibre des efforts propagés dans les
articulations. Par conséquent, il apparaît que les analyses cinématiques et dynamiques se
complètent pour définir efficacement le diagnostic et le suivi de pathologies ostéo-articulaires.
Ces derniers passent par l’évaluation de paramètres biomécaniques capables de contribuer
significativement à caractériser une pathologie. Ainsi, les paramètres biomécaniques à retenir
pour le suivi thérapeutique sont :
187
CHAPITRE V : Conclusion générale et perspectives
Ainsi, l’objectif scientifique des travaux exposés dans ce document était d’apporter
une nouvelle approche dans l’analyse des dysfonctionnements de l’appareil locomoteur, au
travers de paramètres biomécaniques pertinents, afin de mettre en lumière les caractéristiques
des couplages articulaires du pied et de la chaîne articulaire sus-jacente dans l’évaluation des
pathologies ostéo-articulaires : lombalgie, coxalgie et gonalgie.
Dans cette perspective, nous avons abordé, de manière expérimentale, les aspects
statiques, cinématiques et dynamiques de l’activité locomotrice de sujets symptomatiques,
afin d’étudier le comportement de la chaîne articulaire suivant deux modalités (sans et avec
semelles correctrices). Les différences ont permis de mettre en évidence l’impact des défauts
de positionnement articulaire sur la dégénérescence des cartilages et la pertinence de
paramètres biomécaniques pour les décrire.
Pour atteindre ce résultat, nous avons, en premier lieu, extrait de la littérature les
caractéristiques physiologiques structurales et locomotrices du membre inférieur. Cette
recherche a constitué une base de références dans notre étude des dysfonctionnements. Le
rapprochement des données biomécaniques de la marche et des examens pratiqués en
podologie a permis d’identifier et de synthétiser les paramètres biomécaniques impliqués dans
l’apparition des pathologies de l’appareil locomoteur (modèle patho-mécanique).
188
CHAPITRE V : Conclusion générale et perspectives
systèmes d’analyses (VICON et tapis de marche ADAL) et donné les processus de traitement
des données brutes pour rendre la mesure du mouvement interprétable cliniquement (variables
angulaires suivant les axes anatomiques).
Nous avons également mené une série d’expérimentations sur une population
symptomatique afin de comparer nos résultats à la physiologie et, de ce fait, d’identifier les
mouvements en défaut (excès ou déficit des variables angulaires dans les plans horizontaux et
frontaux provoquant des pincements articulaires). Les paramètres biomécaniques ont montré
leur pertinence pour établir et caractériser l’état fonctionnel de la chaîne articulaire du
membre inférieur (modèle ostéo-articulaire physiologique ou modèles patho-mécaniques) face
au diagnostic orthopédique.
Par ailleurs, nous avons mis en avant l’intérêt de considérer l’appui plantaire dans les
trois phases à des instants particuliers du cycle où les contraintes sont maximales. En effet,
ces instants interviennent, en montrant qu’ils sont des invariants caractéristiques des
paramètres de la marche, dans l’évaluation d’un dysfonctionnement entre les modalités : pied
sans semelle et pied corrigé avec semelle.
De plus, l’analyse des individus sportifs a montré que l’apparition des symptômes était
accélérée et aggravée par des charges importantes et prolongées sur les surfaces articulaires en
contact induites par l’activité physique.
Puis, nous avons défini les liens entre les paramètres cinématiques (corrélations et
équations de régression) qui nous ont conduits à trouver les liaisons entre les défauts de
positionnement du pied et les pincements articulaires dans la lombarthrose, la coxarthrose et
la gonarthrose.
Suite aux résultats cinématiques, nous avons mené une analyse dynamique, pour une
caractérisation complète du mouvement, permettant d’avoir accès aux efforts articulaires afin
de repérer les paramètres qui traduisent le mieux les « sur-contraintes » responsables des
affections. Cependant, l’obtention des moments et forces articulaires n’est pas accessible
189
CHAPITRE V : Conclusion générale et perspectives
in vivo. Ainsi, l’élaboration d’un modèle mécanique anthropométrique des membres inférieurs
nous a permis de calculer l’action des forces qui transitent dans les articulations pour suivre le
mouvement.
Enfin, nous avons montré les liens existants entre les paramètres cinématiques et
dynamiques. Ceux-ci ont illustré l’influence des paramètres cinématiques du pied (angles de
varus/valgus et de rotation interne/externe de la cheville) sur l’amplitude du bras de levier de
l’action du sol (moments articulaires dans les plans frontaux et horizontaux) au niveau de la
cheville, du genou et de la hanche. Ainsi, nous avons montré que la biomécanique du pied
conditionne l’équilibre fonctionnel des efforts transmis dans la chaîne osseuse.
- intégrer une modélisation des forces développées par les structures musculaires et
ligamentaires pour permettre une étude complète des actions de contact articulaire.
190
CHAPITRE V : Conclusion générale et perspectives
D’ores et déjà, la démarche et les résultats de cette étude ont permis de contribuer à
une meilleure compréhension des phénomènes mécaniques mis en jeu dans l’apparition de
pathologies.
191
CHAPITRE V : Conclusion générale et perspectives
Les répercussions de ces résultats sont multiples tant sur le point scientifique que
technologique :
Ces outils pourront être également exploités dans des champs plus larges comme :
l’industrie de la chaussure et les équipementiers sportifs, afin de concevoir des produits
innovants qui prennent en compte les paramètres biomécaniques pour optimiser le
mouvement locomoteur dans l’activité physique du sportif.
192
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203
ANNEXES A
ANNEXES
r r r
Le repère orthonormé R1 = (O1 , X 1 , Y1 , Z1 ) est lié au pelvis. L'origine O1 se place au
r
centre des épines iliaques antéro-supérieures. L'axe Y1 joint l’épine iliaque antéro-supérieure
r
droite à l’épine iliaque antéro-supérieure gauche. L'axe Z 1 est calculé comme le produit
vectoriel de l'axe reliant le milieu des épines iliaques postéro-supérieures à l'origine O1 et de
r r r r
l'axe Y1 . L'axe X 1 est calculé à partir du produit vectoriel de Y1 et Z 1 .
r r r
Le repère orthonormé R2 = (O2 , X 2 , Y2 , Z 2 ) est lié au fémur (Figure W). L'origine O2
r
se place au centre des condyles ( O2 est pris comme centre articulaire du genou). L'axe Z 2
joint l’origine O2 au centre de la hanche. Le centre de la hanche est calculé à partir des
r
coefficients de régression de Bell et al. (1990). Un vecteur intermédiaire V1 joint le condyle
r
externe au condyle interne. Un vecteur intermédiaire V 2 joint O2 au grand trochanter. Un
r r r
vecteur intermédiaire V3 est calculé à partir du produit vectoriel de V1 et V 2 , il correspond à
r
un axe perpendiculaire au plan formé par le grand trochanter et les condyles. L’axe Y2 est
r r r
calculé à partir du produit vectoriel de Z 2 et V3 . L’axe X 2 est calculé à partir du produit
r r
vectoriel de Y2 et Z 2 .
204
ANNEXES A
r r r
Le repère orthonormé R3 = (O3 , X 3 , Y3 , Z 3 ) est lié au tibia. L'origine O3 se place au
r
centre des malléoles ( O3 est pris comme centre articulaire de la cheville). L'axe Z 3 joint
r
l’origine O3 à l’origine O2 . Un vecteur intermédiaire V4 joint la malléole externe à la malléole
r
interne. Un vecteur intermédiaire V5 joint O3 à la tubérosité tibiale antérieure (TTA). Un
r r r
vecteur intermédiaire V6 est calculé à partir du produit vectoriel de V4 et V5 , il correspond à
r
un axe perpendiculaire au plan formé par la TTA et les malléoles. L’axe Y3 est calculé à partir
r r r r
du produit vectoriel de Z 3 et V6 . L’axe X 3 est calculé à partir du produit vectoriel de Y3 et
r
Z3 .
r r r
Le repère orthonormé R4 = (O4 , X 4 , Y4 , Z 4 ) est lié au système astragalo-calcanéen
r
(arrière-pied). L'origine O4 se place sur la face postérieure du calcanéum. L'axe Z 4 joint O4 à
r r
O3 . Un vecteur intermédiaire V7 joint O4 au col de l’astragale. L'axe Y4 est calculé comme le
r r r r r
produit vectoriel de Z 4 et V7 . L'axe X 4 est calculé à partir du produit vectoriel de Y4 et Z 4 .
r r r
Le repère orthonormé R5 = (O5 , X 5 , Y5 , Z 5 ) est lié au système composé du métatarse
(ensemble des 5 métatarsiens) et du tarse antérieur (cuboïde, cunéiformes et scaphoïde). Ce
r
système forme le médio-avant-pied. L'origine O5 se place sur le col de l’astragale. L'axe X 5
joint O5 au milieu de la première et de la cinquième tête des métatarsiens. Un vecteur
r r
intermédiaire V8 joint la cinquième à la première tête métatarsienne. L'axe Z 5 est calculé
205
ANNEXES A
r r r
comme le produit vectoriel de X 5 et V8 . L'axe Y5 est calculé à partir du produit vectoriel de
r r
Z 5 et X 5 .
r r r
Un repère orthonormé supplémentaire R p = (O p , X p , Y p , Z p ) est lié au pied. L'origine
r
O p se place sur la face postérieure du calcanéum. L'axe X p joint O p au milieu de la
r
première et de la cinquième tête des métatarsiens. Un vecteur intermédiaire V p joint la
r
cinquième à la première tête métatarsienne. L'axe Z p est calculé comme le produit vectoriel
r r r r r
de X p et V p . L'axe Y p est calculé à partir du produit vectoriel de Z p et X p .
206
ANNEXES B
207
ANNEXES B
208
ANNEXES C
209
ANNEXES C
210
ANNEXES C
Sujet 2
Moment de la hanche Moment de la hanche
211
ANNEXES C
212
ANNEXES C
Sujet 3
Moment de la hanche Moment de la hanche
213
ANNEXES C
214
ANNEXES C
Sujet 4
Moment de la hanche Moment de la hanche
215
ANNEXES C
216
ANNEXES C
Sujet 5
Moment de la hanche Moment de la hanche
Moment de la cheville
Moment de la cheville
217
ANNEXES C
218
ANNEXES C
Sujet 6
Moment de la hanche Moment de la hanche
219
ANNEXES C
220
ANNEXES C
Sujet 7
Moment de la hanche Moment de la hanche
221
ANNEXES C
222
ANNEXES C
Sujet 8
223
Moment de la hanche Moment de la hanche
224
ANNEXES C
225
ANNEXES C
Sujet 9
226
Moment de la hanche Moment de la hanche
227
ANNEXES C
228
ANNEXES C
Sujet 10
229
Moment de la hanche Moment de la hanche
230
ANNEXES C
231
ANNEXES C
Sujet 11
232
Moment de la hanche Moment de la hanche
233
ANNEXES C
234
ANNEXES C
Sujet 12
235
Moment de la hanche Moment de la hanche
236
ANNEXES C
237
ANNEXES D
Le pied est modélisé en deux segments par deux cylindres (de rayon r = 4cm) :
- Ix = Iy = Masse*1/12*(3*r2 + h2),
- Iz = 1/2*Masse*r2.
h médio-avant-pied
h arrière-pied
Marqueur de la tête du
1er métatarsien
Marqueur du calcanéum
238
ANNEXES E
Le module « Ground » représente le repère global. Il caractérise le repère dans lequel est
décrit le mouvement du système mécanique. Il est connecté à une articulation.
239
Module de calcul de la répartition des forces sol/pied au niveau du talon et du
premier métatarsien au moyen d’un découpage flou (Annexe F) :
240
ANNEXES E
ANNEXES F
La répartition de la force verticale (Fz) de réaction du sol sur les pieds (même technique pour Fx
et Fy) s’effectue en fonction du pourcentage de cycle au niveau du talon (Fzt) et du premier métatarsien
(Fzm). Connaissant les longueurs (Lt(t),Dt(t),Ht(t)) séparant le talon et la cheville et les longueurs
(Lm(t),Dm(t),Hm(t)) séparant la cheville et le premier métatarsien, nous calculons le moment Mc(Fz(t))
au tour de la cheville induit par Fzt et Fzm à l’instant t du cycle (même technique pour Mc(Fx(t)) et
Mc(Fy(t))) :
µi(t)
fenêtre floue i fenêtre floue j
µj(t)
0% Cycle de
0% t 70% 100% marche
Ht(t) Hm(t)
Talon Lt(t) Lm(t) Tête 1er métatarsien
z
Modèle y
mécanique
du pied Fzt(t) Fzm(t)
x
y
Dm(t)
Dt(t)
x
z
241
Modélisation biomécanique du mouvement : Vers un outil d’évaluation pour
l’instrumentation en orthopédie
Résumé : L’objectif de ce travail est de proposer une nouvelle approche dans l’évaluation des
dysfonctionnements de l’appareil locomoteur humain conduisant à des pathologies, au moyen
de paramètres biomécaniques pertinents (angles et moments articulaires). Dans un premier
temps, un rapprochement des données de la littérature avec les examens pratiqués en
podologie pour l’étude de la marche a permis d’identifier les paramètres biomécaniques
impliqués dans l’apparition de pathologies courantes : lombalgie, coxalgie et gonalgie.
Ensuite, à partir de mesures expérimentales (système d’analyse gestuelle VICON et tapis de
marche ADAL), les aspects statiques, cinématiques et dynamiques de l’activité locomotrice
(modélisation d’une structure polyarticulée anthropomorphique représentative du membre
inférieur) de sujets symptomatiques ont mis en évidence les défauts du mouvement articulaire
(modèles patho-mécaniques) par rapport à la physiologie articulaire, et la pertinence des
paramètres biomécaniques pour les décrire. L’analyse des modifications du mouvement
suivant deux modalités : sans et avec semelle correctrice, a permis d’illustrer l’impact du
mauvais alignement de la chaîne segmentaire sur les pincements de contact articulaire
pouvant entraîner à terme la dégénérescence des cartilages (lombarthrose, coxarthrose et
gonarthrose). Enfin, l’étude des liaisons entre les paramètres a montré l’influence des
anomalies de positionnement du pied au sol sur les dysfonctionnements de la chaîne
articulaire du membre inférieur.
Abstract: The object of this work is to propose a new approach to the evaluation of
malfunctions in the human musculoskeletal system leading to disorders using biomechanical
parameters (angles and joint moments). As a first step, an analysis of the data from the
literature and tests performed in podiatry for the study of gait identified biomechanical
parameters involved in the appearance of common pathologies: lumbago, coxalgia and
gonalgia. Then, from experimental measurements (motion analysis system VICON and
treadmill ADAL) static, kinematic and dynamic aspects of locomotion (anthropometrics
multibody system of the lower limb) in symtomatic subjects have highlighted the defects in
joint movement (pathomechanical models) in relation to the physiology and the relevance of
biomechanical parameters to describe them. Gait analysis under two conditions, without and
with orthotics, shows the impact of the misalignment of the segment of the lower limb on
compression within joints leading to degeneration of cartilages (lumbar osteoarthritis,
coxarthrosis, gonarthrosis). Finally, study of links between parameters show the effect of
anomalies in foot to floor contact on malfunction of the joints of the lower limb.
Keywords: Biomechanics, Mechanical model of the lower limb, Gait analysis, Malfunction,
Lumbar osteoarthritis, Coxarthrosis, Gonarthrosis, Foot orthoses.