Cours Dautomatique NL Méthode de Cypkin
Cours Dautomatique NL Méthode de Cypkin
Cours Dautomatique NL Méthode de Cypkin
Préparé par:
Pr. L. El Menzhi
METHODE DE CYPKIN
Contrairement à la méthode du 1er harmonique qui s’applique à tous les systèmes non-linéaire
en présence ou en absence des oscillations, la méthode de cypkin, qui sera présentée dans ce
chapitre, est destinée à l’étude des oscillations des asservissements par plus ou moins.
1- Introduction:
1.1 Problématique:
Les phénomènes des oscillations peuvent prendre naissance dans les systèmes asservis non-
linéaires: Ceci peut limiter la précision de ces asservissement et peut introduire des vibrations.
Dans le cas particulier, ou l’élément non-linéaire est de type plus ou moins, le signal de
commande de type carrée est suffisamment simple à traiter: ceci permet de résoudre le
problème des oscillations de manière rigoureuse grâce aux travaux de Hamel et Cypkin.
1.1 Principe de la méthode de Cypkin:
La méthode de Cypkin est une méthode harmonique basée non seulement sur les termes
d’ordre 1 mais aussi des termes d’ordre supérieures à 1 (3ème et 5ème harmonique) de W(t).
C’est une méthode plus fine que celle du 1er harmonique qui permet d’obtenir des résultats
plus précis, mais qui ne s’applique qu’aux non linéarités de type relais.
Ce schéma est appelé schéma fonctionnel du Système asservi non linéaire canonique
Au cas ou ou la non-linéarité est un relais idéal ne comportant ni temps mort, ni hystérésis et qu’il est
symétrique comme le montre la figure ci-dessous.
w
0 ε
-M
Supposons que le système oscille avec une pulsation ω. Le signal erreur est donné par une fonction
périodique,
ε
t
0 T/2 T
0 T/2 T t
-M
2.3 Technique:
La technique consiste à étudier le comportement du système lorsqu’il est le siège d’oscillations
autonomes de pulsation ω correspondant à une période T=2π/ω. Pour cette raison :
- On cherche à identifier les instants auxquels se produit la commutation de l’élément non-
linéaire.
- A partir de la connaissance de ces instants, on exprime les conditions de commutation en
fonction de ε et de sa dérivée première dε/dt.
- On traduit ensuite géométriquement ces conditions dans le plan complexe définit par:
1 dε
∧ (ω ) = . + jε
ω dt
Remarque:
- Ces deux grandeurs ε et de sa dérivée première dε/dt s’expriment en fonction de ω puisque
les signaux sont périodiques de période T=2π/ω.
- La courbe obtenue Λ(ω) est appelée lieu de Cypkin.
x(t)
E=0 + NL
w(t)
L(p)
S
-
∧ (ω ) = −
1 ds
. − js
ω dt
Les conditions d’oscillations ou conditions de périodicité dans le cas d’un relais idéal:
π dε π
ε( )=0 et
( )〈0
ω dt ω
ces deux grandeurs sont en fonction de ω.
- Le signal carré W(t) peut être décrit à l’aide de la fonction d’Heaviside:
π 2π 3π 4π
W (t ) = M .u (t ) − 2 M . u t − + 2 M . u t − − 2 M . u t − + 2 M . u t − +L L L
ω ω ω ω
Par développement en série de Fourier:
4M sin(3ωt ) sin(5ωt ) 4M sin( nωt )
W (t ) = sin(ωt ) +
π 3
+
5
+L L L =
π
∑
n = 2 k +1 n
Avec n impair >0
- Pour les organes linéaires, on peut écrire: L( j ω ) = A(ω ). exp( j φ (ω ))
- Le système peut être représenté sous la forme suivante:
4M sin( nωt )
π
∑n n
A(ω ) sin(ωt + φ (ω )) S(t)
Puisqu’on étudie le système en régime autonome on aura pour e(t)=0, ε(t)= -s(t).
Donc, les conditions d’oscillations peuvent s’écrire:
π π 4M A(n ω )
ε = − s = ∑ sin [φ (n ω )] = 0
ω ω π n impair n
Alors que:
dε π d s π 4M
=− = .ω . ∑ A(n ω ) cos [φ (n ω )] 〈 0
dt ω dt ω π n impair
On traduit ensuite géométriquement ces conditions dans le plan complexe par la fonction:
1 dε
π π
∧ (ω ) = + jε
.
ω dt
ω ω
Sa représentation dans le plan complexe conduit au lieu de Cypkin qui est gradué en ω.
∧ (ω ) = . ∑ U (n ω ) + j . ∑ V (n ω )
4M 4M 1
π π n
Ceci donne:
π
∧ (ω ) = ∑ U (n ω ) + j ∑ n V (n ω )
1
4M
π V ( 3ω ) V ( 5ω )
∧ (ω ) = U ( ω ) + j V ( ω ) + U ( 3ω ) + j + U ( 5ω ) + j
4M 3 5
C’est la somme de 3 lieux: L(jω), L’(j3ω) et L’(j5ω)
- L’(j3ω) est déduit de L(j3ω) en divisant sa partie imaginaire par 3.
- L’(j5ω) est déduit de L(j5ω) en divisant sa partie imaginaire par 5.
Le lieu de Cypkin est donc déduit au facteur 4M/π des 3 lieux précédents
Im
ω
P0 Re
0
L’(j5ω)
Λ(ω) L(jω)
L’(j3ω)
On trace dans le plan complexe, le lieux des points d’affixes Λ(ω) lorsque ω varie de 0 à +∞.
x
-h/2 h/2
-M
Dans ce cas, εs= - h/2 qui représente la droite de la 1ère commutation (changement d’état)
partant de 0. C’est le demi-axe de partie réelle négative et de partie imaginaire - h/2.
Im
ω
Re
0
P0
εs=-h/2
L’(j5ω)
Λ(ω) L(jω)
L’(j3ω)
Les conditions d’oscillations ou conditions dans le cas d’un relais avec hystérésis deviennent:
π h dε π
ε( )=− et ( )〈0
ω 2 dt ω
Dans ce cas, π/ω représente le premier instant de commutation correspondant au 1er franchissement de
ε=x du seuil -h/2.
. ∑ U (n ω ) = 0
4M
dans le lieu de Cypkin
π
* 2ème condition:
Cas d’un Relais idéal:
V (n ω ) = 0
4M 1
.∑ dans le lieu de Cypkin
π n
V (ω ) = 0
4M
Par la méthode du 1er harmonique
π
V (n ω ) = −
4M 1 h
.∑ dans le lieu de Cypkin
π n 2
−π h
V (ω ) = Par la méthode du 1er harmonique
8M
Remarques:
- La méthode de Cypkin représente un inconvénient majeur par rapport à la méthode du
1er harmonique c’est qu’elle nous renseigne uniquement sur la fréquence des
oscillations et non pas sur son amplitude.
- Plus la fréquence des oscillations est importante plus l’erreur commise par
l’approximation du 1er harmonique est faible.
- Le lieu de Cypkin tend vers le lieu de transfert, lorsque la fréquence tend vers l’infini.