Université de Ghardaı̈a (ST) - Vibrations & Ondes Chap 03 : Systèmes Linéaires Amortis à Un degré de Liberté

Solution TD – 03 Systèmes linéaires amortis à un degré de liberté

Exercice – 1 Exercice – 2
1 Pour un corps en ro-
tation, le principe fondamental
de la dynamique prend la forme
particulière suivante :
X
M = I θ̈

La coordonnée x1 nous donne

l’allongement du ressort à par-
tir de la position d’équilibre. La coordonnée x2 nous donne
la position du point d’attache du piston de l’amortisseur à
la tige. On tenant compte de la direction positive choisie
pour les rotations et l’approximation des faibles angles en
travaillant avec les forces (cos θ ' 1), le bilan des moments1
s’écrit2 :
1
k(x1 + x0 )l − mg.l + αẋ2 l = I θ̈ (
2 ressort ⇒ l’axe Ox1
énergie potentielle ⇒
A l’équilibre, on écrit la condition d’équilibre des moments3 : gravitation ⇒ l’axe Ox2
X 1
M = 0 ⇒ − mg.l + 2kx0 l = 0 1 L’expression de l’énergie potentielle prend alors la
2
forme4 :
qui nous permet de simplifier l’expression de l’équation du 1
U = k(x1 + x0 )2 + mgx2
mouvement, en tenant compte du fait que x2 = x1 ' −lθ, 2
pour obtenir : mais x1 ' −lθ et x2 ' lθ2 donc :
αl2 kl2
θ̈ + θ̇ + θ=0 „
1
«
1
I I U = kl + mg lθ2 − klx0 θ + kx20
le moment d’inertie de la barre par rapport à la axe passant 2 2
1
par le centre de masse est Icm = 12 m(3l)2 = 34 ml2 . On peut A l’équilibre la dérivée de l’énergie potentielle s’annule
utiliser la théorème des axes parallèles pour avoir le moment ∂U
d’inertie par rapport à l’axe passant par le point O : = 0 , donc :
∂θ
„ «2
1 3 1 ∂U
IO = Icm + m l = ml2 + ml2 = ml2 = (kl + 2mg) lθ − klx0 = 0
2 4 4 ∂θ
donc l’équation du mouvement devient : mais aussi θ = 0, on obtient :
− klx0 = 0 ⇒ x0 = 0
α k
θ̈ + θ̇ + θ=0
m m ce qui permet de simplifier l’énergie potentielle :
„ «
1
2 pour avoir un mouvement oscillatoire il faut être dans le U = kl + mg lθ2
2
régime pseudo-périodique λ2 − ω02 < 0 , donc :
“ α ”2 k √ 2 l’énergie cinétique :
− <0 ⇒ α < 2 km ⇒ α < 2 N.s/m
2m m „ «
1 2 1 1 5 2 2
T = I θ̇ = 2ml2 + m(2l)2 θ̇2 = ml θ̇
3 Lorsque α = 2 N.s/m on est dans le régime cri- 2 2 2 2
tique. l’équation horaire du mouvement en sachant que
α
λ = = 1 s−1 est de la forme : 3 Le Lagrangien :
2m „ «
5 2 2 1
θ(t) = e−t (A1 + A2 t) L=T −U = ml θ̇ − kl + mg lθ2
2 2
qui a deux constantes A1 et A2 qu’on doit déterminer à partir
L’équation de Lagrange d’un mouvement amorti s’écrit avec
des deux conditions initiales :
un second membre −β q̇, dans notre cas −β θ̇ :
θ(0) = 5˚ ⇒ A1 = 5˚
∂x1 2
„ « „ «
d ∂L ∂L
− = −β θ̇ avec β = α
la deuxième conditions initiales nous donne la vitesse angu- dt ∂ θ̇ ∂θ ∂θ
laire à t = 0, en sachant que θ̇ = −e−t (5 + A2 t) + A2 e−t : la coordonnée x1 est la coordonnée pour suivre le mouvement
du piston de l’amortisseur qui est celle pour suivre le mou-
θ̇(0) = 0˚/s ⇒ −5 + A2 = 0 ⇒ A2 = 5˚/s
” du ressort aussi. Mais puisque x1 ' −lθ on
vement“du bout
donc l’équation du mouvement s’écrit : obient ∂x∂θ
1
' −l :

θ(t) = e−t (5 + 5t) (˚)

„ «
d ∂L ∂L
− = 5ml2 θ̈ + (kl2 + 2mgl) θ = −αl2 θ̇
dt ∂ θ̇ ∂θ
1 sans considérer l’action de l’axe sur la tige qui a un moment nul.
2 Notons que la force du frottement sur le dessin correspond à une vitesse ẋ2 négative mais la seconde possibilité avec ẋ2
positive donne la même formule qui est donc valable pour les deux cas.
3 l’autre condition d’équilibre qui est celle des forces ne nous interesse pas.
4 On peut voir que l’allongement initial du ressort doit être nul à l’équilibre pour que la tige reste vertical. Cependant, on

pourra démontrer ce fait en supposant que l’allongement initial est x0 et démontrer par la suite que x0 doit être nul.

Page 1/3 H. Bouderba

Université de Ghardaı̈a (ST) - Vibrations & Ondes Chap 03 : Systèmes Linéaires Amortis à Un degré de Liberté

donc l’équation du mouvement est : On définit les coordonnées xi à partir de la position

d’équilibre comme indiqué sur la figure. L’énergie potentielle
α (kl + 2mg) prend la forme (a et b sont les déformations initiales des res-
θ̈ + θ̇ + θ=0
5m 5ml sorts) :
1 1
cette équation est de la forme : U = k(x1 + a)2 + 2k(x2 + b)2 − mgx3 − mgx4
2 2
α (kl + 2mg)
θ̈+2λθ̇+ω02 θ = 0 tel que λ= et ω02 = mais les coordonnées xi dépendent de θ comme suit :
10m 5ml x1 = x2 = x4 = lθ et x3 = 21 lθ2 en remplaçant l’expression
de ces coordonnées dans U :
4 pour avoir un mouvement oscillatoire il faut être dans le
1 1
régime pseudo-périodique λ2 − ω02 < 0 , donc : U = k(a + lθ)2 + k(b + lθ)2 − mglθ2 − mglθ
2 2
aprés réarrangement :
s „ «
“ α ”2 (kl + 2mg) 2mg
− <0 ⇒ α< 20m k +
10m 5ml l
„ « „ «
3 1 1 2
U = kl − mg lθ2 + (k(2b + a) − mg) l θ + k a + b2
2 2 2
l’application numérique nous donne la valeur maximale
αmax : A l’équilibre ∂U
= 0:
∂θ
∂U
s „ «
2 × 0.1 × 10 = (3kl − mg) lθ + (k(2b + a) − mg)l = 0
αmax = 20 × 0.1 4 + = 4 N.s/m ∂θ
0.5
mais aussi, à l’équilibre θ = 0, donc la condition d’équilibre
devient :
5 α = 2 < 4 N.s/m on est dans le régime pseudo-périodique
k(2b + a) − mg = 0
et l’équation du mouvement doit correspondre à :
ce qui nous permet de simplifier l’expression de U :
q √
θ(t) = Ae−λt cos( ω02 − λ2 t+φ) ⇒ θ(t) = Ae−2t cos( 12t+φ) „ « „ «
3 1 1 2
U = kl − mg l θ2 + k a + b2
les deux constantes A et φ peuvent être déterminées par les 2 2 2
conditions initales :
( l’énergie cinétique du système en rotation est :
π
θ(0) = 0 ⇒ A cos φ = 0 ⇒ cos φ = 0 ⇒ φ = 2 1 2 1` 2
ml + ml2 θ̇2 ⇒ T = ml2 θ̇2
´
− π2 T = I θ̇ =
2 2
la deuxième condition nous donne la vitesse angulaire θ̇ à le Lagrangien du système est :
l’instant t = 0. On doit trouver l’expression de cette vitesse „ « „ «
3 1 1 2
angulaire en dérivant5 θ(t) : L = T −U ⇒ L = ml2 θ̇2 − kl − mg l θ2 − k a + b2
2 2 2
√ √ √
θ̇(t) = −2Ae−2t cos( 12t + φ) − A 12e−2t sin( 12t + φ)
√ 5 L’équation de Lagrange pour le système amorti est alors :
√ 12
θ̇(0) = −2A cos φ − A 12 sin φ = „
d ∂L
«
∂L
√
10 − = 2ml2 θ̈ + (3kl2 − mgl) θ = −β θ̇
√ dt ∂ θ̇ ∂θ
π 12
φ= ⇒ −A 12 = ⇒ A = −0.1 rad
∂x4 2
„ «
2 10
√ mais β = α = αl2 donc l’équation du mouvement
π √ 12 ∂θ
φ = − ⇒ A 12 = ⇒ A = 0.1 rad devient :
2 10
2ml2 θ̈ + (3kl2 − mgl) θ = αl2 θ̇
On obtient apparament deux possibilités :
√ ou aprés simplification :
π
θ(t) = −0.1 e−2t cos( 12t + )
2 α (3kl − mg)
√ θ̈ + θ̇ + θ=0
−2t π 2m 2ml
θ(t) = 0.1 e cos( 12t − )
2
mais ces deux possiblités constituent une seule solution si
on sais que − cos α = cos(α ± π). On obtient finalement Exercice – 4
l’équation du mouvement :
1 l’énergie poten-
−2t
√ π tielle du système en fonc-
θ(t) = 0.1 e cos( 12t − ) (rad)
2 tion des axes définis
à partir de la position
déquilibre :
Exercice – 3 1
U = k(x1 + x0 )2
2
−mgx2 + mgx4
mais les trois coor-
données x1 , x2 et x4
dépendent de θ comme suit :
x1 = −lθ
x2 = 2l(1 − cos θ) ' lθ2
π 1
x4 = −lθ sin = − lθ
6 2
sur la figure on représente la masse sur le plan incliné en bas
à l’équilibre. En écartant le système de l’équilibre d’un angle
5 Notons que pour dériver correctement, il est impératif que l’argument de la fonction cosinus soit exprimé en radian et pas

en degrés.

Page 2/3 H. Bouderba

Université de Ghardaı̈a (ST) - Vibrations & Ondes Chap 03 : Systèmes Linéaires Amortis à Un degré de Liberté

∂x1 2
„«
θ la masse se déplace vers le haut. En remplaçant l’expression β = α = α (−2l)2 = 4αl2 , donc l’équation
de ces coordonnées dans U : ∂θ
1 1 de Lagrange s’écrit :
U = k(x0 − lθ)2 − mglθ2 − mglθ
2 2 „ «
d ∂L ∂L
aprés réarrangement : − = 4ml2 θ̈ + 6kl2 θ = −4 αl2 θ̇
„ « „ « dt ∂ θ̇ ∂θ
1 2 1 1
U = kl − mgl θ2 + − mg − kx0 l θ + kx20 Finalement, on obtient :
2 2 2
∂U
2 A l’équilibre ∂θ
= 0: α 3k
θ̈ + θ̇ + θ=0
` 2 ´ 1
„ « m 2m
kl − 2mgl θ + − mg − kx0 l = 0
2
mais aussi, à l’équilibre θ = 0, donc la condition d’équilibre
devient : Exercice – 6
1 2mg
− mg − kx0 = 0 ⇒ x0 = −
2 k
L’énergie potentielle en
puisque x0 = ∆l = l − l0 < 0 cela indique que le ressort doit fonction des coordonnées
être comprimé à l’équilibre pour que la tige reste verticale. xi définies à partir de la po-
On peut simplifier l’expression de U : sition d’équilibre :
„ «
1 2 1 1
U = kl − mgl θ2 + kx20 U = k(x1 + x0 )2 + mgx2
2 2 2
−mgx5 − mgx4
3 Pour que l’équilibre précédent soit stable. la deuxième
dérivée doit être positive :
mais les coordonnées xi
∂2U dépendent de θ comme
= kl2 − 2mgl > 0 ⇒ kl − 2mg > 0
∂θ2 suit :
4 L’énergie cinétique est la somme de l’énergie cinétique de x1 = x3 = x5 ' lθ
la poulie et la tige avec la masse ponctuelle plus l’énergie de 1 2
translation de la masse attachée au fil : lθ x2 = x4 '
2
1 1
T = I θ̇2 + mv 2 en remplaçant l’expression de ces coordonnées dans U :
2 2
v étant la vitesse de la masse sur le plan incliné. Le module 1 1 1
de cette vitesse est reliée à la vitesse angulaire θ̇ par |v| = |lθ̇| U = k(lθ + x0 )2 − mglθ − mglθ2 + mglθ2
2 2 2
donc :
1 1 “ ”2 aprés réarrangement :
T = I θ̇2 + m lθ̇
2 2
mais I = 12 (2m)l2 + m(2l)2 = 5ml2 , donc : T = 3ml2 θ̇2 . U =
1 2 2 1
kl θ + (kx0 − mg) l θ + kx20
On déduit le Lagrangien : 2 2
„ «
1 2 1
L = T − U = 3ml2 θ̇2 − kl − mgl θ2 − kx20 la condition d’équilibre permet de simplifier U :
2 2
le second membre de l’équation de Lagrange : β = 1 2 2 1
U = kl θ + kx20
∂x3 2
„ «
2 2
α = αl2 ; mais x3 = −2l sin θ ' −2lθ, donc
∂θ
∂x3 L’énergie cinétique
' −2l. Finalement β = 4 αl2 et l’équation de Lagrange
∂θ
s’écrit : 1 2 3
T = I θ̇ = ml2 θ̇2
2 2
„ «
d ∂L ∂L
− = 6ml2 θ̈ + (kl2 − 2mgl) θ = −4 αl2 θ̇
dt ∂ θ̇ ∂θ le Lagrangien du sytème :
aprés simplification :
3 2 2 1 1
2α (kl − 2mg) L=T −U = ml θ̇ − kl2 θ2 − kx20
θ̈ + θ̇ + θ=0 2 2 2
3m 6ml
L’équation de Lagrange s’écrit :
5 pour avoir un mouvement oscillatoire il faut être dans le
régime pseudo-périodique λ2 − ω02 < 0 , donc :
„ «
d ∂L ∂L
− = 3ml2 θ̈ + kl2 θ = −β1 θ̇ − β2 θ̇
dt ∂ θ̇ ∂θ
2α 2
„ «
(kl − 2mg)
− <0
6m 6ml mais :
„ «2
∂x5
β1 = α 1 = α1 l 2
∂θ
Exercice – 5 „ «2
∂x3
Le système est β2 = α 2 = α2 l 2
∂θ
le même que celui
traité dans la série donc l’équation du mouvement s’écrit :
précédente sauf qu’on „ «
a ajouté un amor- d ∂L ∂L
− = 3ml2 θ̈ + kl2 θ = −α1 l2 θ̇ − α2 l2 θ̇
tisseur. L’équation dt ∂ θ̇ ∂θ
de Lagrange obte-
nue reste la même qu’on peut réécrire comme :
sauf que le second
membre égale −β θ̇. (α1 + α2 ) k
θ̈ + θ̇ + θ=0
Dans ce système 3m 3m

Page 3/3 H. Bouderba