Cours1 Gen Trajectoire P1 2014-2015

Université Montpellier 2
2014 / 2015
Faculté des sciences
Département EEA
Master 2 : Robotique
Cours de Robotique 2 (UE 322)

Cours 1
Génération de trajectoires
Partie 1 : Trajectoires point à point
A. Chemori
LIRMM - UMR 5506
161, Rue Ada 34095, Montpellier Cedex 05, France
[email protected]
Plan du cours (Partie 1)
1. Introduction et contexte
2. Notions générales
3. Génération de trajectoires et boucles de commande
4. Génération de mouvements point à point
• Méthode de base
• Méthode à profil d’accélération bang-bang
• Méthode à profil de vitesse trapézoïdal
5. Application à l’espace articulaire
6. Application à l’espace cartésien
A. Chemori (Cours de Robotique 2 (UE 322) FdS, Dpt EEA – Master 2 Robotique – 2014/2015 2
Introduction et contexte Génération de trajectoires
Exemples illustratifs
Machine de découpe Laser Emballage en agro-alimentaire
Introduction et contexte Génération de trajectoires
Exemples illustratifs
Usinage et soudage Assemblage de véhicule
Ces exemples montrent l’intérêt de génération de trajectoires

Notions générales Génération de trajectoires
Définition : La génération de mouvement désigne la fonction de calcul des

consignes articulaires du robot destinées à réaliser une tâche interprétée sous
forme de poses (positions + orientations) successives de l’outil du robot
Trajectoire de référence
Cette fonction est primordiale au sein du contrôleur du robot, dans le sens où

elle fait la transition entre le niveau informatique d’interprétation/exécution de
la tâche et le niveau de commande proprement dit
Programme Commande des Consignes aux

Interprétation/exécution Génération de
de la tâche de la tâche mouvement actionneurs
actionneurs
La fonction de génération de trajectoires peut s’exécuter dans l’espace

articulaire où elle consiste à déterminer une loi horaire pour chaque
articulation, ou bien dans l’espace cartésien (ou opérationnel) où elle vise à
déterminer directement une trajectoire de l’outil.
Le fondement mathématique de la génération de trajectoires est le calcul
polynomial qui construit l’équation du mouvement à partir des contraintes
spatiales et temporelles.
La génération de mouvement dans l’espace articulaire applique à chaque
articulation du robot une loi de mouvement dont les contraintes sont définies
dans l’espace articulaire.
Dans le cas le plus fréquent où la durée du mouvement n’est pas imposée,
chaque articulation a une durée propre de mouvement déduite de la satisfaction
des contraintes cinématiques ou dynamiques.
Il sera donc nécessaire dans une seconde étape de synchroniser l’ensemble des
articulations sur la plus lente (appelée articulation maître).
Une autre approche consiste à générer les trajectoires dans l’espace

opérationnel (ou Cartésien), dans lequel on définit la position et l’orientation
de l’outil du robot.
Cette génération de trajectoire se fait à partir de données cinématiques ou
dynamiques.
Dans le cas le plus fréquent du choix des données purement cinématiques, les
données de cinématique de vitesse et d’accélérations linéaires sont naturellement
définies dans l’espace opérationnel.
La synchronisation s’effectuera entre mouvements d’orientation et de position
cartésienne.
Les deux approches sont complémentaires. En effet, la génération de mouvement
dans l’espace articulaire profite du fait que les contraintes cinématiques ou
dynamiques sont définies au niveau des actionneurs (espace articulaire), mais la
trajectoire de l’outil est difficilement prévisible (transformation non linéaire entre
les 2 espaces).
La génération de mouvement dans l’espace opérationnel permet de réaliser des

trajectoires données dans l’espace cartésien mais les limites de contraintes
cinématiques de vitesse et d’accélération qui lui sont associées sont plus
difficiles à estimer.
Deux types de trajectoires peuvent être générées :
 Mouvement point à point A B
 Mouvement à trajectoire continue
Dans la suite on va aborder le principe de base de l’insertion d’un générateur

de trajectoires dans une boucle de commande (en espace articulaire et en
espace Cartésien) pour un contrôleur dans l’espace articulaire.
Génération de trajectoires et boucle de commande Génération de trajectoires
En espace articulaire
Générateur de +
qf Contrôleur Robot
trajectoires q (t)
d -
qi
En espace Cartésien
Xf Générateur de +
trajectoires
MGI Contrôleur Robot
X(t) qd(t)
-
Xi
MGD
qi
Génération de mouvement point à point Génération de trajectoires
De façon générale, la génération de mouvement construit la trajectoire de

l’outil du robot à partir de la donnée de contraintes spatiales, cinématiques et
dynamiques.
La génération de mouvement peut être envisagée selon deux modes :

- Un mode point à point : qui impose l’arrêt du robot à chaque point intermédiaire
- Un mode à trajectoire continue : qui impose une continuité de la vitesse de
mouvement à chaque point intermédiaire.
Le mode point à point est souvent associé à une génération de mouvement dans
l’espace articulaire (tâches en environnement libre telles que les tâches de
manipulation, de soudage point à point, etc).
Le mode à trajectoire continue est souvent associé à une génération de

mouvement dans l’espace opérationnel (tâches en environnement encombré
telle que les tâches de soudage à l’arc, de découpe, etc).
Soudage point à point Soudage à l’arc
Trajectoires point à point Trajectoires continues
Méthode de base
Cette méthode définit le mouvement d’un point de départ à un point
d’arrivée à l’aide d’une spline unique ou d’une composition de splines
élémentaires qui définit soit un profil de vitesse spécifique, soit un profil
d’accélération spécifique.
Généralement la vitesse est nulle aux points de départ et d’arrivée.
La spline de plus faible degré assurant la continuité de la vitesse est la spline
cubique d’équation :
Où T désigne la durée du mouvement.

Les 4 coefficients a, b, c, d sont déterminés à partir des contraintes de définition de
mouvement :
Méthode de base
Il en résulte de ce calcul que la spline cubique à un maximum de vitesse et un
maximum d’accélération, en valeurs absolues, données par :
Par conséquent pour une même distance à parcourir, plus la durée T

est courte, plus sont élevées, au risque de ne plus être
réalisable.
D’un point de vue pratique, il apparaît donc nécessaire de définir la durée du
mouvement à partir des contraintes de vitesse et d’accélération (en valeur
absolue) qu’on notera .
Les contraintes de vitesses et d’accélération conduisent aux expressions
suivantes des durées minimales (notées respectivement ):
Durée optimale du mouvement
Méthode de base
Exemple : Position & vitesse initiales
Position & vitesse finales
Avec la durée du mouvement.
Trajectoires obtenues Position

5
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Temps [s]
40
Vitesse
20
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Temps [s]
200
Acceleration
-200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Temps [s]
Méthode de base
Le mouvement point à point obtenu par une spline cubique n’assure pas la
continuité de l’accélération, ceci peut être préjudiciable aux actionneurs pour
des tâches où ils sont fortement dynamiquement sollicités.
Ce problème peut être résolu en imposant, en plus des 4 contraintes
précédentes, deux contraintes supplémentaires d’accélérations nulles aux
points limites (de départ et d’arrivée).
Avec 6 contraintes la fonction spline devrait être de l’ordre 5 (spline quintique)
Exercice : Proposer une méthode permettant l’identification des six

coefficients de cette trajectoire qui satisfait les contraintes
de position, de vitesse et d’accélération.
* Génération de mouvement point à point Génération de trajectoires
Méthode de base
Exemple :
Position, vitesse et accélérations initiales
Position, vitesse et accélérations finales
Trajectoires obtenues
5
Position
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Temps [s]
40
Vitesse
20
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Temps [s]
200
Acceleration
-200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Temps [s]
Méthode de base
La génération de mouvement par spline (d’ordre 3 ou 5) fait intervenir une
seule spline (un seul polynôme).
Il existe d’autres méthodes de génération de mouvement à l’aide d’une

composition de splines élémentaires définissant un profil de vitesse et
d’accélération, dont les avantages sont :
 Permettent une génération de mouvements à l’aide d’une séquence de
splines de faible degré (généralement au plus 4), ce qui simplifie les
calcules et facilite la maîtrise du mouvement lorsque la méthode est élargie
au cas du mouvement avec points intermédiaires.
 Offrent la possibilité, dans le cas de mouvement point à point, de faire
apparaître des phases à vitesses constantes (dites phases de vitesse de
croisière) très utiles dans la pratique, alors que dans ce cas les splines
uniques génèrent des extrema de vitesse.
Méthode à profil d’accélération bang-bang

La composition de splines la plus simple est le profil d’accélération bang-bang.
Cette méthode réalise le mouvement point à point selon une phase
d’accélération constante suivie d’une phase symétrique de freinage.
La loi de mouvement est composée de 2 splines du second degré :
Les coefficients sont déterminés à partir des contraintes

initiales, finales et de continuité en :

Exemple :
Position et vitesse initiales
Position et vitesse finales
Trajectoires obtenues
3
Position
1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Temps [s]
5
Vitesse
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Temps [s]
20
Acceleration
-20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Temps [s]

Si l’on souhaite avoir une phase de vitesse constante, on peut considérer le
profil trapézoïdal de vitesse qui modifie le profil d’accélération bang-bang en
lui intégrant une phase d’accélération nulle.
La loi de mouvement sera donc composée de trois splines successivement
d’ordre 2, 1 et 2, dont on détermine les 8 coefficients à partir des 8 contraintes:
 de position et de vitesse, initiales et finales (4 contraintes),
 de continuité en position et vitesse entre les phases d’accélération initiale
et de vitesse de croisière (2 contraintes),
 de continuité en position et vitesse entre les phases de vitesse de croisière
et de freinage (2 contraintes).
Méthode à profil de vitesse trapézoïdal


Le générateur à profil trapézoïdal de vitesse est donné par le système
d’équations suivant :
Où désigne la durée totale du mouvement, et celle des phases d’accélération initiale

et de freinage final.
Lors du mouvement, la vitesse de croisière est la vitesse maximale et donnée
par :
L’accélération maximale est donnée par :

Exemple :
Position et vitesse initiales
Avec la durée du mouvement, et
Trajectoires obtenues Position 5
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Temps [s]
10
Vitesse
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Temps [s]
20
Acceleration
-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Temps [s]
La position et la vitesse sont continues mais l’accélération est discontinue


Il est possible de construire un profil trapézoïdal de vitesse à accélération
continue en remplaçant les splines quadratique d’accélération initiale et de
freinage par des splines quadriques (de degré 4).
Aux 8 contraintes considérées pour la détermination du profil de vitesse
trapézoïdal, il faut rajouter les contraintes d’accélérations initiale et finale
nulles, ainsi que les contraintes de continuité d’accélération aux instants :
et , on aboutit au système suivant :
Avec les expressions suivantes de vitesse et d’accélération maximales :

Accélération max augmentée de 50%
(par rapport au cas précédent)

Exemple : Position et vitesse initiales
Avec la durée du mouvement, et
On souhaite avoir une accélération continue cette fois-ci.
Trajectoires obtenues Position
5
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Temps [s]
10
Vitesse
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Temps [s]
50
Acceleration
-50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Temps [s]
Application dans l’espace articulaire

Dans l’espace articulaire, on considère un robot à n degré de liberté pour
lequel on désire générer un mouvement du point de départ au point
d’arrivée .
Chaque axe j du robot étant contraint en vitesse par et en accélération
par .
Pour cela on applique la méthode choisie à chaque axe du robot, puis on
recalcule l’ensemble des mouvement articulaires afin de les synchroniser.
On distingue deux cas de figure :
A) Si la méthode est à spline unique, ou à composition de splines caractérisée
par un seul paramètre temporel, qui est la durée du mouvement (cas de la loi
bang-bang). Si l’on désigne par Tj la durée de chaque mouvement articulaire,
on recalcule tout les mouvement articulaires en leur imposant la durée
commune :
B) Si la méthode est à composition de splines et fait appel à plusieurs

paramètres temporels indépendants, la synchronisation doit être adaptée à
chaque méthode.
Dans le cas, par exemple, de la méthode à profil trapézoïdal de vitesse à

accélération discontinue, on peux choisir de garder, lors de la phase de
synchronisation, la même durée .
Les nouvelles valeurs de vitesses et d’accélération maximales seront :

Exemple : cas d’un robot à 2 degrés de liberté.
2
Articulation maître
0
0 0.5 1 1.5 2
6
2
Articulation non maître
0
0 0.5 1 1.5 2
6
4
Synchronisation
2
0
0 0.5 1 1.5 2
Application dans l’espace Cartésien

Dans l’espace cartésien, on considère la position de l’effecteur du robot.
Les points de départ et d’arrivée seront notés et .
Le mouvement correspondant est alors représenté par un polynôme vectoriel à
trois dimensions, dont on détermine les coefficients par les contraintes
vectorielles initiales, finales et de continuité
Par exemple la spline cubique de base s’applique sous la forme d’un polynôme
vectoriel définie à partir des contraintes suivantes :
On aboutit à l’expression suivante du mouvement cartésien :
Application dans l’espace Cartésien

Les contraintes de vitesse et d’accélération dans l’espace cartésien s’expriment
sous forme du respect d’une norme de maximum de vitesse et d’une
norme de maximum d’accélération .
Par conséquent, la recherche des valeurs optimales du mouvement satisfaisant
ces contraintes est plus difficile à mener que dans l’espace articulaire, car elle
porte sur les normes du vecteur de vitesse et du vecteur
accélération .

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Ces exemples montrent l’intérêt de génération de trajectoires

Définition : La génération de mouvement désigne la fonction de calcul des

Cette fonction est primordiale au sein du contrôleur du robot, dans le sens où

Programme Commande des Consignes aux

La fonction de génération de trajectoires peut s’exécuter dans l’espace

Une autre approche consiste à générer les trajectoires dans l’espace

La génération de mouvement dans l’espace opérationnel permet de réaliser des

 Mouvement point à point A B

 Mouvement à trajectoire continue

Dans la suite on va aborder le principe de base de l’insertion d’un générateur

De façon générale, la génération de mouvement construit la trajectoire de

La génération de mouvement peut être envisagée selon deux modes :

Le mode à trajectoire continue est souvent associé à une génération de

Soudage point à point Soudage à l’arc

Trajectoires point à point Trajectoires continues

Où T désigne la durée du mouvement.

Par conséquent pour une même distance à parcourir, plus la durée T

Durée optimale du mouvement

Avec la durée du mouvement.

Trajectoires obtenues Position

Exercice : Proposer une méthode permettant l’identification des six

Il existe d’autres méthodes de génération de mouvement à l’aide d’une

Méthode à profil d’accélération bang-bang

Les coefficients sont déterminés à partir des contraintes

Méthode à profil d’accélération bang-bang

Méthode à profil d’accélération bang-bang

Méthode à profil de vitesse trapézoïdal

Méthode à profil de vitesse trapézoïdal

Où désigne la durée totale du mouvement, et celle des phases d’accélération initiale

L’accélération maximale est donnée par :

Méthode à profil de vitesse trapézoïdal

La position et la vitesse sont continues mais l’accélération est discontinue

Méthode à profil de vitesse trapézoïdal

Avec les expressions suivantes de vitesse et d’accélération maximales :

Méthode à profil de vitesse trapézoïdal

Application dans l’espace articulaire

Application dans l’espace articulaire

B) Si la méthode est à composition de splines et fait appel à plusieurs

Dans le cas, par exemple, de la méthode à profil trapézoïdal de vitesse à

Application dans l’espace articulaire

Application dans l’espace Cartésien

On aboutit à l’expression suivante du mouvement cartésien :

Application dans l’espace Cartésien

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