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    Chapitre 2 :

    Eléments mathématiques pour la


    modélisation des robots
    Université de Carthage
    Ecole Nationale d'Ingénieurs de Bizerte
    A-U 2019/2020
    [email protected]

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 1

    Plan du cours
    Chapitre 1 : Généralités

    Chapitre 2 : Eléments mathématiques pour la


    modélisation des robots
    2.1 Positionnement
    • Rotation et représentation de la rotation
    • Attitude et matrices homogènes
    2.2 Cinématique
    • Vitesse d’un solide
    • Vecteur vitesse de rotation
    • Mouvement rigide
    • Torseur cinématique

    Chapitre 3 : Modélisation d’un robot


    3.1 Modèle géométrique
    3.2 Modèle cinématique
    3.3 Modèle dynamique

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 2

    1
    Notation

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 3

    Introduction

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 4

    2
    Positionnement

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 5

    Positionnement

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 6

    3
    Positionnement

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 7

    Positionnement

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 8

    4
    Positionnement

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 9

    Positionnement

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 10

    5
    Positionnement

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 11

    Positionnement

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 12

    6
    Positionnement

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 13

    Positionnement

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 14

    7
    Positionnement

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 15

    Positionnement

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 16

    8
    Positionnement

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 17

    Positionnement

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 18

    9
    Positionnement

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 19

    Positionnement

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 20

    10
    Positionnement

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 21

    Positionnement

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 22

    11
    Positionnement

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 23

    Positionnement

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 24

    12
    Positionnement

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 25

    Positionnement

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 26

    13
    Positionnement

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 27

    Positionnement

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 28

    14
    Positionnement

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 29

    Positionnement

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 30

    15
    Positionnement

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 31

    Positionnement

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 32

    16
    Positionnement

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 33

    Positionnement

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 34

    17
    Matrices homogènes

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 35

    Matrices homogènes

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 36

    18
    Matrices homogènes

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 37

    Matrices homogènes

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 38

    19
    Matrices homogènes

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 39

    Matrices homogènes

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 40

    20
    Matrices homogènes

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 41

    Matrices homogènes

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 42

    21
    Matrices homogènes

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 43

    Cinématique

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 44

    22
    Cinématique

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 45

    Cinématique

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 46

    23
    Cinématique

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 47

    Cinématique

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 48

    24
    Cinématique

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 49

    Cinématique

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 50

    25
    Cinématique

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 51

    Cinématique

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 52

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    Cinématique

    GM2/GI2 Robotique – S2 - ENIB 53

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