Feuilletage 437

J.-D. MOsser | J.-J. MARCHANDEAU | J.
TANOH
Sciences
industrielles
pour l’ingénieur
MPSI-PCSI-PTSI
TOUT-EN-UN
2e édition
© Dunod, Paris, 2015
Nouvelle présentation 2018
11 rue Paul Bert, 92240 Malakoff
www.dunod.com
ISBN 978-2-10-078421-9
Table des matières
1 Étude des systèmes 1

1.1 Concepts et vocabulaire pour l’étude de systèmes pluritechnologiques 1
1.2 Modèle 6
1.3 Les systèmes automatisés 9
2 Les bases de la mécanique 15

2.1 Orienter l’espace 16
2.2 Définir un angle 18
2.3 Les différents repères d’espace 20
2.4 Vecteurs – Opérations sur les vecteurs 23
2.5 Torseurs – Opérations sur les torseurs 27
2.6 Dérivation vectorielle 31
Exercices d’application 36
Exercices d’approfondissement 38
Solutions des exercices 39
3 Cinématique du solide indéformable 45

3.1 Les mouvements 46
© Dunod. Toute reproduction non autorisée est un délit.
3.2 Trajectoires et lois horaires 48

3.3 Vecteurs position, vitesse et accélération 50
3.4 Le solide indéformable 53
3.5 Le champ des vecteurs vitesse 54
3.6 Composition des mouvements 57
3.7 Le champ des vecteurs accélération 60
3.8 Mouvements particuliers 62
III
Table des matières
4 Contacts et liaisons 75
4.1 Chaîne de solides 76
4.2 Les liaisons 77
4.3 Les contacts 87
4.4 Transmissions particulières 91
5 Actions mécaniques 117

5.1 Concept d’action mécanique 118
5.2 Modèles d’actions mécaniques transmissibles 125
5.3 Les lois du frottement 132

6 Les lois de l’équilibre 151

6.1 Théorèmes de l’équilibre 151
6.2 Méthodologie de résolution 154
6.3 Équilibres particuliers 159

7 Les systèmes automatiques 187

7.1 Notion de système en automatique 187
7.2 Systèmes Continus, Linéaires et Invariants 191
7.3 Systèmes asservis 193
7.4 Évaluation des performances des systèmes 196

IV
Table des matières
8 Modélisation des systèmes continus 213

8.1 Fonction de transfert 213
8.2 Schémas-blocs 218
8.3 Modèle de connaissance – modèle de description 226
Exercice d’application 228

9 Modéles de référence 249

9.1 Analyse temporelle, analyse harmonique 250
9.2 Le modèle proportionnel 252
9.3 Modèle du premier ordre ou d’ordre 1 253
9.4 Modèle du deuxième ordre ou modèle d’ordre 2 259
9.5 Système intégrateur 271
9.6 Identification de modèles de comportement 272

Annexe 1 Le langage SysML 293
Annexe 2 Transformée de Laplace 299
Annexe 3 Modèle d’ordre 2 305
Index 307
V
Pour bien utiliser
La page d’entrée de chapitre
Elle propose une introduction au cours, un
rappel des prérequis et des objectifs, ainsi
qu’un plan du chapitre.
Le cours
Le cours aborde toutes les notions du pro- −
gramme de façon structurée afin d’en faciliter

la lecture.
La colonne de gauche fournit des remarques
pédagogiques qui accompagnent l’étudiant
dans l’assimilation du cours. Il existe quatre Les pictogrammes dans la marge
types de remarques, chacun étant identifié par
Commentaires pour bien comprendre le cours
un pictogramme.
r
re Monie
lgèb
ni er A
Mo éom é
bre G
r Algè
(reformulation d’un énoncé, explication d’une

n ie
Mo
onier
étr ie M
éom
G
onier
èbre M
r Alg
n ie
Mo
démonstration…).
tr i e
Géomé
Indication du degré d’importance d’un résultat.
Mise en garde contre des erreurs fréquentes.

formable tral du
solide indé l’axe cen
du ection de
matique d’inters
anique
– Ciné
le point
e 3 • Méc n rotation ments.
Chapitr Définitio tané de tude des mouve
tre instan d’é
app elle cen ue avec le plan
On
cinématiq un
torseur et pour
ou CIR
Notation é de rota
instantan noté I ik.
tion est
usuelleme
nt abrégé
en C.I.R.
axes de
rotation
dans
Rappel d’hypothèse ou de notation.
Le cen tre itio ns des
nt i / k est ent les pos phiques.
mouveme matérialis structions gra
rotation con
ins tan tanés de isés lors des
tres t util
Les cen volution et son
d’é
le plan
ble ;
Synthèse • solide
indéforma
tion ;
ion, rota ;
Savoirs expressio
ns : • translat n des mouvements tané de
mots ou positio tre instan
les • com tion, cen
définir de rota
Je sais tantané
atique ; • axe ins ;
• ciném
• temps,
me
dat
nt
• mouve e, durée ;
;
d’espace
;
rotation
• mouve
Je connai
ment pla
s:
n.
les de
compos
ition des
mouve- La synthèse
• repère s formu
• les troi; un mou-
tiel ; nts sur
• référen ments nt de poi
dant ; changeme
En fin de chapitre, elle propose un récapi-

coï nci le de
• point • la for ;
mu
ctivité du
champ
oire ; vement l’équiproje
• traject accélé-
aire ; sse et vecteur mu le traduisant
• loi hor n, vecteu
r vite • la for teurs vitesse.
r positio des vec
•
• vecteu ;
rati on
vecteur
rotation
;
tulatif des savoirs et savoir-faire indispen-
Savoir-
faire
Je sais uvement
;
sables.
r un mo nts ; vitesses.
• nomme vecteur position ; nt de poi ivation
; vecteurs
changeme ition des
un sse par on par dér la compos
• définir teur vite vecteur
accélérati nt, soit
er un vec mouveme
• cal cul sse ou un nature du
teur vite t soit la
cal cul er un vec en utilisan
• vite sse
vecteur
• tracer un
64
VI
cet ouvrage
Exercices d’application −
−
Ils proposent à l’étudiant d’utiliser sa connais- −

λ
sance du cours pour résoudre des problèmes

δ
simples. Leur difficulté est indiquée sur une −
échelle de 1 à 3.
θ
α β
− θ
α β
θ
− β
−
−
Exercices d’approfondissement
α
Ici, l’étudiant devra aller plus loin que la simple
β
α application pour résoudre des problèmes parfois
β transversaux et demandant une réflexion pous-
α β sée. Leur difficulté est indiquée sur une échelle
− de 1 à 3.
−
− −
− − − −
− −
−
− −
− −
−
− −
−
Ω −
Les solutions des exercices −

−
−
−
−
−
Ω −
− − Ω −
Tous les exercices d’application et d’approfon-

−
−
−
−
dissement sont corrigés. −
Les solutions sont regroupées en fin de chapitre. −

−
−−
−
−
−
−
−
− −−
−
−
−− −
−−
− λδ
− δ −
Ω λδ
−
− −
− Ω −
Ω −
− −
Ω
−
−
Ω − λδ
VII
Avant-propos
Chapitre 3 • Suites numériques
Cet ouvrage est destiné au jeune bachelier scientifique et lui propose de découvrir les sciences industrielles de l’ingé-
nieur en s’appuyant sur le programme officiel des classes préparatoires aux grandes écoles de première année.
Sa finalité est de donner outils et méthodes nécessaires à l’approche de réalisations industrielles pluritechnologiques
modernes en privilégiant un point de vue particulier : le calcul, la commande et le contrôle des mouvements.
Sa structure est ainsi logique :
• le premier chapitre présente les outils de description des systèmes et définit la frontière entre réel et modèle ;
• les cinq chapitres suivants initient à la mécanique, science des mouvements, en détaillant la cinématique et les
actions mécaniques ;
• les trois derniers posent les bases de l’automatique, science de la commande et du contrôle.
Cet ouvrage développe des compétences dont l’approfondissement est en adéquation avec la filière suivie par l’étu-
diant, comme le précise la figure 1.
MPSI-MP
PTSI-PT Réaliser Analyser PCSI-PSI
PTSI-PT
MPSI-MP
PCSI-PSI
PTSI-PT
Concevoir Compétences Modéliser PCSI-PSI
PTSI-PT
MPSI-MP
PCSI-PSI
PTSI-PT
Expérimenter Résoudre PCSI-PSI
PTSI-PT
MPSI-MP
Communiquer PCSI-PSI
PTSI-PT
Figure 1 – Les compétences développées dans les trois voies de formation
Leur finalité est d’initier le lecteur à la démarche de l’ingénieur au travers d’activités caractéristiques identifiées par
le programme officiel et illustrées sur la figure 2 :
• conduire une analyse fonctionnelle, structurelle et comportementale d’un système pluritechnologique ;
• vérifier les performances attendues d’un système, par l’évaluation de l’écart entre un cahier des charges et des
réponses expérimentales ;
• proposer et valider des modèles d’un système à partir d’essais, par l’évaluation de l’écart entre les performances
mesurées et les performances calculées ou simulées ;
• prévoir les performances d’un système à partir de modélisations, par l’évaluation de l’écart entre les perfor-
mances calculées ou simulées et les performances attendues au cahier des charges ;
• analyser ces écarts et proposer des solutions en vue d’une amélioration des performances.
Le cours est concis, avec des notations simples et transversales. Il nécessite une lecture attentive. Les exercices sont
tous corrigés de façon détaillée pour offrir au lecteur le temps de se forger ses propres convictions. De plus, dès lors
que les compétences acquises le permettent, des résultats d’expérimentation sont joints aux exercices, afin de confron-
ter les résultats théoriques calculés à la réalité constatée.
VIII
Avant-propos
Système
réel
Performance
mesurée
LES 3 ÉCARTS
Performance Performance
attendue simulée
Cahier Modèle
des Charges numérique
Figure 2 – Évaluation des performances d’un système pluritechnologique
Cet ouvrage sollicite capacités d’abstraction et aptitudes scientifiques. Il les développe en vue de mettre en œuvre :
• des méthodes plus que des recettes ;
• de la réflexion plus que des calculs ;
• des clés plus que des solutions.
Les auteurs confient aux lecteurs la tâche de retourner remarques et suggestions en utilisant le courrier électronique à
l’adresse [email protected] ou postal aux bons soins des éditions Dunod, et souhaitent à chacun d’eux une passionnante
découverte des sciences pour l’ingénieur.
Jean-Dominique Mosser
© Dunod. La photocopie non autorisée est un délit.
IX
Étude des systèmes CHAPITRE 1
Plan Introduction
1.1 Concepts « Le métier de base de l’ingénieur consiste à résoudre des problèmes de
et vocabulaire nature technologique, concrets et souvent complexes, liés à la conception,
pour l’étude à la réalisation et à la mise en œuvre de produits, de systèmes ou de ser-
de systèmes vices. Cette aptitude résulte d’un ensemble de connaissances techniques
pluritechnologiques 1 d’une part, économiques, sociales et humaines d’autre part, reposant sur
1.2 Modèle 6 une solide culture scientifique. »
1.3 Les systèmes Cette définition du métier d’ingénieur est proposée par la Commission des
automatisés 9 Titres d’Ingénieur. Elle résume bien ce que l’on entend par « Étude des
systèmes ». Ce chapitre s’attache à exposer les concepts de base associés,
et à définir une partie du vocabulaire spécifique à cette activité.
Prérequis
Ce chapitre d’introduction est construit sans prérequis disciplinaire, mais
requiert néanmoins :
• le sens du concret ;
• de la rigueur et de la cohérence.
Objectifs
• Acquérir le vocabulaire concernant les notions fondamentales relatives
à l’étude de systèmes complexes ;
• S’entraîner aux changements d’approche et de point de vue ;
• Comprendre la notion de modèle ;
• S’approprier quelques outils de représentation.
1.1 Concepts et vocabulaire pour l’étude de

systèmes pluritechnologiques
L’expression « système complexe » n’est pas à entendre au sens de difficile, mais au
sens où la multitude des paramètres qui interviennent fait qu’un projet industriel n’a
pas une solution unique. La solution adoptée est issue d’un ensemble de solutions pos-
sibles. Son choix est le résultat d’un compromis nécessaire entre des intérêts rarement
convergents.
1
Chapitre 1 • Étude des systèmes
Un servomécanisme est un mécanisme Le champ d’activités de cet ouvrage se limite à la mécanique et à l’automatique
dont au moins une grandeur mécanique concernant des servomécanismes :
est contrôlée,par exemple une position,
une vitesse... • la mécanique est la science des mouvements ;
• l’automatique est la science de la commande et du contrôle.
1.1.1 Système
Système et milieu environnant
Le mot système est un de ces mots génériques que l’on trouve dans tous les domaines.
Que l’on étudie un système solaire, un système sanguin, un système technique ou un
système d’équations, on trouve toujours dans le thème abordé la racine grecque du
mot signifiant un assemblage ou une composition.
Définition
Un système est un arrangement d’éléments en interaction, organisé en vue d’at-
teindre un ou plusieurs objectifs définis.
Mo
ni er A
lgèb
r Algè
re Monie
bre G
éom é
r
Définition proposée par la norme
ISO/IEC 15288:2002
n ie
Mo
onier
étr ie M
éom
G
onier
èbre M
r Alg
n ie
Mo
Géomé
tr i e
Les idées fondamentales exprimées par cette définition sont nombreuses :

• un système est un ensemble ;
• cet ensemble peut être décrit à partir d’éléments ;
• les éléments de cet ensemble sont en relation ;
• un système a une finalité exprimée.
On peut compléter ces propositions en constatant qu’un élément peut être lui-même un
système, et un système peut être lui-même un élément d’un système plus grand.
Exemple
• une machine est un système transformateur d’énergie ;
• un mécanisme est un élément de la classe des machines qui transforme de l’éner-
gie mécanique en énergie mécanique, autrement dit un système de transformation
de mouvement ;
• un moteur est un élément de la classe des machines qui fournit de l’énergie méca-
nique, à partir d’énergie électrique, thermodynamique ou chimique.
Toute analyse commence par la définition du système dont on parle : il s’agit de déli-
miter ce système, pour identifier son environnement. On imagine pour cela une fron-
tière fictive entourant le système. Tout ce qui n’appartient pas au système ainsi cir-
conscrit et qui entre en contact ou en relation avec le système définit le milieu envi-
ronnant.
Définition
On appelle milieu environnant d’un système l’ensemble des éléments de l’univers
en relation avec lui.
Univers
Système
Milieu environnant
Figure 1.1 Le milieu environnant d’un système
2
1.1 • Concepts et vocabulaire pour l’étude de systèmes pluritechnologiques
Les éléments du milieu environnant sont généralement classés dans quatre grandes
familles :
• l’environnement humain ;
• l’environnement matériel ;
• l’environnement énergétique ;
Les principales définitions à connaître
• la matière d’œuvre.
concernant les diagrammes SysML sont Les éléments du milieu environnant peuvent être énoncés par un diagramme de
données en annexe.
contexte, un diagramme très librement adapté des diagrammes SysML. La figure 1.2
caractérise par exemple l’environnement d’un robot distributeur de médicament ins-
tallé dans une pharmacie.
bdd [Modèle] RobotPharma[ Contexte ]
«system»
Automate de pharmacie
Pharmacien
«block»
«block» Pharmacie
Médicament
stocké
«block» «block» «block» «block»

Médicament à Ordinateur de local de Energie
stocker comptoir stockage
full ports
p1
Figure 1.2 Un robot de pharmacie dans son environnement
Matière d’œuvre et valeur ajoutée
Définition
On appelle matière d’oeuvre d’un système tout élément modifié par son intervention.
Il existe trois grands types de matière d’œuvre :

• un produit ou une matière ;
• une énergie ;
• une information.
Définition
On appelle valeur ajoutée ce qui caractérise la modification des propriétés de la
matière d’œuvre après passage dans le système.
Cette modification concerne la forme, la position ou l’état de la matière d’œuvre.

La matière d’œuvre ne change pas de
nature ! Seules évoluent ses
caractéristiques. Exemple
On s’intéresse à un des objets les plus courants dans une habitation : un aspirateur
ménager. La matière d’œuvre est constituée de :
• l’air du lieu ;
• un sac filtre ;
• les éléments rencontrés par l’embout.
3
Entrent dans le système un sac propre et de l’air chargé de poussières et ressortent

du système un sac de poussières et de l’air propre.
Même sur des systèmes apparemment
La valeur ajoutée peut être alors exprimée par la proposition : la poussière est
simples, une analyse fonctionnelle
conduit à des propositions pertinentes. transférée de l’air aspiré au filtre sans endommager son support initial.
Cycle de vie
La notion de cycle de vie est indissociable d’un système technologique. Elle exprime
les différentes étapes qui vont de sa conception initiale jusqu’au recyclage de ces
constituants.
Spéciﬁcations Performances Performances

Retrait
Modiﬁcations
/ Cahier des attendues mesurées Recyclage
charges Performances
simulées
Syst‘eme
Architecture
réalisé
Co
Performances Performances
globale
nc
attendues mesurées
n
tio
ep
ra
tio
tég
n
Performances Sous-
In
Architecture simulées
syst‘emes
détaillée
réalisés
Réalisation
Figure 1.3 Représentation usuelle du cycle de vie sous la forme d’un vé.
La figure 1.3 les explicite et rappelle que l’évaluation des performances se fait à tous
les niveaux.
1.1.2 Fonction d’un système

Définition
On appelle fonction d’un système ce pour quoi il a été conçu.
Notation
Une fonction s’énonce par une phrase commençant par un verbe à l’infinitif.
Il n’y a pas équivalence entre fonction et système. Un système remplit une fonction
qui est directement liée à un besoin exprimé. Réciproquement, une fonction peut être
réalisée par de multiples systèmes différents. Passer de l’objet à sa finalité permet de
s’en détacher et ouvre ainsi le champ de l’innovation.
Exemple
L’observation des activités dans une officine de pharmacie montre beaucoup de
déplacements entre un comptoir où l’on sert un client et les étagères ou tiroirs où
sont stockés les médicaments. Il serait peut-être intéressant de disposer d’un sys-
tème automatisé réalisant les opérations de déstockage, et éventuellement celles de
stockage. La fonction globale de ce système, appelée robot de pharmacie, pourrait
La fonction globale d’un système être énoncée comme « déstocker automatiquement des médicaments ».
exprime et résume la mission qui lui
est assignée.
4
1.1 • Concepts et vocabulaire pour l’étude de systèmes pluritechnologiques
1.1.3 Analyse et expression du besoin

Expression du besoin
La première question à se poser lorsque l’on étudie ou on conçoit un système est
« Pourquoi le produit existe-t-il ? »
Ce désir de comprendre et de justifier prend racine dans la volonté de satisfaire le
besoin du « client ».
La question initiale est à diversifier dans cinq directions :
• À qui rend-il service ?
• Sur quoi agit-il ?
• Quel est son but ?
• Qu’est-ce qui pourrait faire évoluer le besoin ?
• Qu’est-ce qui pourrait faire disparaître le besoin ?
Le client est à associer à cette démarche initiale afin qu’il puisse expliciter son besoin.
La codification de son attente se fait en trois étapes :
Un critère est une règle que l’on définit • identifier les éléments du milieu environnant ;
en vue d’émettre une opinion ou de
prendre une décision.
• pour chacun d’eux, appliquer la grille précédente en vue d’énoncer la fonction cor-
respondant au service rendu ;
• définir les critères que l’on applique pour évaluer la réalisation de la fonction.
L’énoncé de la fonction commence par Une fonction ainsi énoncée est souvent appelée fonction de service.
un verbe à l’infinitif.
Cahier des Charges Fonctionnels (CdCF)
On appelle Cahier des Charges Fonctionnel (CdCF) le document qui expose l’en-
semble des caractéristiques attendues des fonctions de service. La figure 1.4 en donne
une allure générale, présentée sous la forme d’un tableau.
Figure 1.4 Cahier des Charges Fonctionnel
Ce tableau comporte cinq colonnes :

• un numéro d’index ;
• l’énoncé de la fonction traitée ;
• la liste des performance attendues et des critères d’évaluation retenus ;
• la valeur chiffrée pour les critères retenus ;
• la flexibilité possible concernant la valeur chiffrée. Cette dernière est difficile à abor-
der sans connaître le coût financier des solutions adoptées. Accepter un niveau de
performance dégradé peut être possible si l’économie réalisée augmente la compéti-
tivité du produit.
Ce document sert de contrat entre le client et le fournisseur. Du point de vue du client,
chaque ligne permet un contrôle de la prestation fournie, et du point de vue du four-
nisseur, chaque ligne induit un niveau d’exigence à la conception.
Cas d’utilisation
On peut également préciser ce que l’on attend du système en décrivant des scénarios
montrant comment le système va interagir avec son environnement dans des situations
bien précises.
5
Les principales définitions concernant les Ces informations sont alors disponibles dans un diagramme de cas d’utilisation ; ce
diagrammes SysML sont données en dernier peut être avantageusement complété par du texte détaillant ces scénarios.
annexe.
uc [Modèle] RobotPharma[ Cas d’utilisation ]

Scénario de l’aide au stockage :
le pharmacien situé face à l’armoire
de stockage sur laquelle coulisse à
Automate de pharmacie l’horizontale un ensemble plateau
scanner chargé de médicaments. Il
prend une boîte sur le plateau, la
Stocker présente au scanner . L’automate
choisit une case, allume le voyant de
la case pour permettre au pharmacien
Pharmacien de déposer la boîte dans la case.
Déstocker
Scénario de déstockage
Figure 1.5 Les relations entre le pharmacien et son robot
Spécification d’un système
req [Modèle] RobotPharma[ Exigences initiales ]

Mission : aider au stockage et
déstockage des médicaments «requirement»
«requirement» «requirement»
Stocker
Déstocker Text = "Le système doit faciliter le Avoir une bonne
travail du pharmacien en lui évitant des Id = "1.1" capacité
Id = "1.2"
Text = "L e système doit
Text = "L e système doit apporter déplacements et recherches pour Id = "4"
stocker automatiquement ou
les médicaments au comptoir" servir les clients et pour ranger les Text = " 5000 boîtes"
aider au stockage"
médicaments."
˙deriveReqt¨ ˙deriveReqt¨
˙deriveReqt¨
«requirement» ˙deriveReqt¨
«requirement»
Déstocker rapidement «requirement»
S’adapter au local
Aider au stockage
Id = "6"
Id = "8"
Text = "L e système doit Id = "5"
Text = "L e système doit s’adapter au ˙deriveReqt¨
pouvoir déstocker 500 Text = "L e système doit indiquer
local la zone de stockage peut se
boîtes /h" à l’opérateur l’emplacement de
˙deriveReqt¨ stockage"
«requirement» «requirement»
Pouvoir fonctionner en mode Réaliser automatiquement le ˙deriveReqt¨
manuel stockage
«requirement»
Id = "9" Id = "11" vue comme une
Stocker efficacement
Text = "L’emplacement d’une Text = "L e système doit donner la option
boîte doit être signalé pour un possibilité d’une automatisation Id = "10"
Text = "120 boîtes /h"
éventuel déstockage manuel" du stockage par bras robotisé "
Figure 1.6 Éléments du cahier des charges du robot de pharmacie

exprimés par un diagramme des exigences.
Pour des systèmes de plus en plus complexes, ce n’est pas un seul tableau ou un seul
diagramme qui exprimera tout ce qui est attendu. Il faut s’attendre à un ensemble de
Les principales définitions à connaître
documents dont on donne deux exemples supplémentaires :
concernant les diagrammes SysML sont • la figure 1.6 propose un diagramme des exigences ;
données en annexe. • la figure 1.7 un diagramme de séquence.
1.2 Modèle
Définition
Un modèle est une description simplifiée du réel destinée à en représenter un des
aspects.
6
1.2 • Modèle
Figure 1.7 Scénario d’utilisation du robot de pharmacie

exprimé par un diagramme de séquence.
Un modèle se doit de posséder quatre qualités essentielles :

• la simplicité, pour être facile à élaborer et à simuler ;
• la validité, pour assurer la cohérence entre les approches théorique et empirique ;
• l’exhaustivité, pour être transposable à d’autres systèmes ;
• la fécondité, pour générer de nouveaux modèles.
1.2.1 Modélisation
Définition
On appelle modélisation l’activité qui consiste à associer des modèles à un système.
Cette activité consiste en un va-et-vient permanent entre le réel et ses modèles, comme
l’illustre la figure 1.8 :
• au système correspond le champ empirique, domaine de l’expérimentation et de la
mesure ;
• aux modèles correspond le champ théorique, qui conduit aux calculs et à la simula-
tion.
La comparaison des performances mesurées et des performances simulées a trois
conséquences :
• permettre la validation d’un modèle proposé ;
• provoquer la recherche de nouveaux modèles ;
• inciter à l’évolution du système étudié.
7
Figure 1.8 Les activités associées à la modélisation
1.2.2 Différentes approches d’un système

L’intérêt porté à un système technique se traduit souvent par des questions :
• à quoi ça sert ?
• comment ça marche ?
• comment c’est fait ?
• où trouve-t-on cela ?
Chacune de ces questions concerne une approche différente du système. Chacune de
ces approches induit des modèles permettant de mettre en avant un aspect particulier
du système, et chaque aspect est une spécialité dans laquelle on peut développer un
niveau d’expertise. Les quatre questions précédentes permettent de classer les modèles
en fonction de l’approche adoptée, et ce classement est présenté sur la figure 1.9.
• Les noms en caractères droits sont des modèles abordés dans cet ouvrage ;
Figure 1.9 Différentes approches pour un système complexe
8
1.3 • Les systèmes automatisés
• Les noms des modèles écrits en italique sont donnés en complément à titre
d’exemple.
Les outils concernant les approches comportementale et organisationnelle sont déve-
loppés au cours des chapitres suivants. Ce premier chapitre a présentée jusqu’ici le
point de vue fonctionnel et va se poursuivre en abordant le point de vue structurel.
1.3 Les systèmes automatisés

On s’intéresse dans cette section plus particulièrement à la description structurelle des
systèmes automatisés.
1.3.1 Structure d’un système automatisé

Définition
Un système automatisé est un ensemble de moyens techniques interconnectés à des
moyens de commande et de contrôle qui assure un fonctionnement reproductible plus
ou moins indépendant des interventions humaines.
Figure 1.10 Parties commande et opérative d’un système automatisé
Partie Commande _ PC
La partie commande d’un système automatisé est un ensemble capable de reprodui-
re un modèle de fonctionnement exprimant le savoir-faire humain. Elle commande la
partie opérative pour obtenir les effets voulus, par l’émission d’ordres en fonction d’in-
formations disponibles, comptes rendus, consignes et du modèle construit. Elle peut
échanger des informations avec l’opérateur ou d’autres systèmes.
Les principales fonctions assurées par la partie commande sont :
• échanger des informations avec l’opérateur ;
• échanger des informations avec d’autres systèmes ;
• acquérir les données ;

• traiter les données ;
• commander la puissance.
Partie Opérative – PO
La partie opérative d’un système automatisé assure la transformation des matières
d’œuvre permettant l’élaboration de la valeur ajoutée.
Les principales fonctions assurées par la partie opérative sont :
• moduler l’énergie ;
• transformer l’énergie ;
• adapter l’énergie ;
• agir sur la matière d’œuvre.
9
1.3.2 Constituants des chaînes fonctionnelles

La partie opérative d’un système automatisé peut être décrite en une ou plusieurs
chaînes fonctionnelles, ces dernières comportant une chaîne d’action et une chaîne
d’acquisition :
• une chaîne d’action est un ensemble organisé de composants dont le rôle est de
convertir un ordre émis par la partie commande en effet sur la matière d’œuvre ;
• une chaîne d’acquisition est un ensemble organisé de composants dont le rôle est de
prélever des grandeurs physiques sur la partie opérative ou sur l’environnement et de
les convertir en signaux interprétables par la partie commande.
Opérateur autres systèmes
Transmettre Traiter les Communiquer

les ordres informations avec opérateur
autres PC
Partie commande
Information
codée Grandeur physique
à mesurer
CAPTEURS
Acquérir et M.O.
coder
Ordre Énergie Énergie Énergie
d’action modulée mécanique mécanique adaptée
PREACTIONNEUR ACTIONNEUR TRANSMETTEUR EFFECTEUR
Distribuer l’énergie Convertir Adapter Agir sur

l’énergie l’énergie la M.O.
Partie opérative
M.O.+V.A.
Figure 1.11 Les constituants d’une chaîne fonctionnelle
Préactionneur
Un préactionneur est un constituant dont le rôle est de moduler ou de distribuer, sur
ordre de la partie commande, l’énergie utile aux actionneurs. Les préactionneurs les
plus utilisés sont :
• les relais, les contacteurs, les hacheurs pour les actionneurs électriques ;
• les distributeurs, pour les actionneurs pneumatiques ou hydrauliques.
Figure 1.12 Approche fonctionnelle d’un préactionneur
10
Actionneur
Un actionneur est un constituant qui transforme l’énergie disponible en énergie méca-
nique. Les actionneurs les plus utilisés sont :
• les moteurs électriques, thermiques, pneumatiques ou hydrauliques ;
• les vérins électriques, pneumatiques ou hydrauliques.
Figure 1.13 Approche fonctionnelle d’un actionneur
Transmetteur
Un transmetteur est un constituant dont le rôle est d’adapter l’énergie mécanique pour
la rendre utilisable par l’effecteur.
Le terme mécanisme est un synonyme
Tous les dispositifs de transformation de mouvement, tels des réducteurs, des varia-
r
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du terme transmetteur !
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teurs, des systèmes à bielle-manivelle par exemple, sont des transmetteurs.

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Géomé
Figure 1.14 Approche fonctionnelle d’un transmetteur
Effecteur
Un effecteur est un constituant dont le rôle est d’agir sur la matière d’œuvre afin de
lui apporter sa valeur ajoutée. Quelques exemples d’effecteurs :
• une pince de robot manipulateur ;
• un outil de fabrication ;
• un tapis roulant.
Figure 1.15 Approche fonctionnelle d’un effecteur
Capteur
Il ne faut pas confondre un capteur avec Un capteur est un élément qui transforme une grandeur physique quelconque en une
un détecteur, ce dernier ne délivrant grandeur physique exploitable par la partie commande.
qu’une information booléenne.
11
Figure 1.16 Approche fonctionnelle d’un capteur
On peut citer quelques exemples de capteurs de grandeurs mécaniques :

• les capteurs de position
– potentiomètres linéaires, rotatifs ;
– codeurs, codeurs incrémentaux ;
– règles magnétiques, cellules magnétorésistives, magnétostrictives.
• les capteurs de vitesse
– tachymètres ;
– génératrices tachymétriques.
• les capteurs d’accélération
– accéléromètres.
• les capteurs de force
– dynamomètres ;
– jauges de déformation ;
– cellules piézo-électriques ;
– manomètres.
• les capteurs de débit
– débitmètres.
1.3.3 Chaîne d’énergie et chaîne d’information

Après avoir identifié et nommé les constituants d’une chaîne fonctionnelle, on peut
reprendre la figure 1.11 et la présenter en mettant en avant les fonctions génériques
assurées par les différentes boîtes.
Opérateur et autres systèmes
Informations
Consignes
affichées
ACQUÉRIR
Informations
traitées Informations
TRAITER/
RESTITUER CODER
MEMORISER
Ordre COMMUNIQUER ACQUÉRIR

M. O.
Chaîne d’information
Réseau Energie Energie

Energie
énergie distribuée mécanique
ALIMENTER MODULER CONVERTIR ADAPTER AGIR
Préactionneur Actionneur Transmetteur Effecteur
Chaîne d’énergie
M. O.+
Va leur ajoutée
Figure 1.17 Chaîne d’énergie et chaîne d’information
La figure 1.17 ainsi obtenue peut servir de grille fonctionnelle de référence pour l’ap-
proche d’un système automatisé.
12
Synthèse
Connaissances
Je sais définir les mots ou expressions : • modèle ;
• système – système complexe ; • critère ;
• mécanique ; • partie commande et partie opérative.
• automatique ; Je connais
• machine, mécanisme, servomécanisme ; • les différentes approches d’un système ;
• fonction, fonction de service ; • les principaux types de diagrammes SYSML.
• matière d’œuvre, valeur ajoutée ;
Savoir-faire
Je sais
• rechercher des informations sur un diagramme SYSML ;
• décrire la constitution d’une chaîne d’énergie par une approche fonctionnelle ;
• nommer les constituants d’une chaîne d’énergie par une approche structurelle.
13

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J.-D. MOsser | J.-J. MARCHANDEAU | J.

1 Étude des systèmes 1

2 Les bases de la mécanique 15

3 Cinématique du solide indéformable 45

3.2 Trajectoires et lois horaires 48

5 Actions mécaniques 117

Exercices d’application 137

6 Les lois de l’équilibre 151

Exercices d’application 166

7 Les systèmes automatiques 187

Exercices d’application 204

8 Modélisation des systèmes continus 213

Exercice d’application 228

9 Modéles de référence 249

Exercices d’application 276

Annexe 1 Le langage SysML 293

Annexe 2 Transformée de Laplace 299

Annexe 3 Modèle d’ordre 2 305

gramme de façon structurée afin d’en faciliter

(reformulation d’un énoncé, explication d’une

Indication du degré d’importance d’un résultat.

Mise en garde contre des erreurs fréquentes.

En fin de chapitre, elle propose un récapi-

Ils proposent à l’étudiant d’utiliser sa connais- −

sance du cours pour résoudre des problèmes

simples. Leur difficulté est indiquée sur une −

Les solutions des exercices −

Tous les exercices d’application et d’approfon-

dissement sont corrigés. −

Les solutions sont regroupées en fin de chapitre. −

Figure 1 – Les compétences développées dans les trois voies de formation

Figure 2 – Évaluation des performances d’un système pluritechnologique

1.1 Concepts et vocabulaire pour l’étude de

Les idées fondamentales exprimées par cette définition sont nombreuses :

Figure 1.1 Le milieu environnant d’un système

bdd [Modèle] RobotPharma[ Contexte ]

«block» «block» «block» «block»

Figure 1.2 Un robot de pharmacie dans son environnement

Matière d’œuvre et valeur ajoutée

Il existe trois grands types de matière d’œuvre :

Cette modification concerne la forme, la position ou l’état de la matière d’œuvre.

Entrent dans le système un sac propre et de l’air chargé de poussières et ressortent

Spéciﬁcations Performances Performances

1.1.2 Fonction d’un système

1.1.3 Analyse et expression du besoin

Figure 1.4 Cahier des Charges Fonctionnel

Ce tableau comporte cinq colonnes :

uc [Modèle] RobotPharma[ Cas d’utilisation ]

Figure 1.5 Les relations entre le pharmacien et son robot

Spécification d’un système

req [Modèle] RobotPharma[ Exigences initiales ]

Figure 1.6 Éléments du cahier des charges du robot de pharmacie

Figure 1.7 Scénario d’utilisation du robot de pharmacie

Un modèle se doit de posséder quatre qualités essentielles :

Figure 1.8 Les activités associées à la modélisation

1.2.2 Différentes approches d’un système

Figure 1.9 Différentes approches pour un système complexe

1.3 Les systèmes automatisés

1.3.1 Structure d’un système automatisé