Chapitre I : Etudes des principes des systèmes régulés ou asservis

linéaires
I.1. Historique des systèmes de régulation automatique :
La régulation des systèmes est noyée dans les techniques modernes de commande
(robotique, productique, cybernétique). Ceci est principalement dû à l’apparition
initialement de l’électronique, puis du microprocesseur vers les années 60 et donc de
l’informatique. Mais, il est utile de souligner que les vieilles techniques de la régulation
classique restent encore très utilisées dans des industries aussi complexes, par exemple : le
nucléaire, et elles ont encore de beaux jours devant elles car, la théorie en automatique
avance bien plus vite que son application et ça parce que les moyens informatiques sont
plus performants que la connaissance du système à traiter, c’est-à-dire le modèle
mathématique, nécessaire pour la réalisation de la commande dite moderne.
I.2. Système asservi et le comportement humain
I.3. Terminologie des systèmes asservis :
I.3.1. Système : est un assemblage d’éléments agissants et réagissant les uns sur les autres. Cette
action peut être sous l’effet de leur propre fonctionnement et/ou sous l’effet des actions extérieures.
Aussi, c’est l'objet d'application de l'automatique.

I.3.2. Système linéaire : un système est dit linéaire si l'équation liant la sortie à l'entrée est une
équation différentielle linéaire à coefficients constants. Ou bien, s’il satisfait au principe de
superposition.
I.3.3. Système asservis : Est un assemblage d’éléments ou de constituant physiques branchés ou
reliés les uns aux autres de telle sorte qu’ils puissent se commander, se diriger se régler lui-même
ou bien régler les autres systèmes. La structure et les organes d’un système asservi sont illustrés sur
la figure ci-dessous.

Fig. 1.3. Organisation fonctionnelle d’un système asservi

 La chaîne d’action : est l’ensemble des éléments placés entre le point de sommation et la sortie
réglée. Elles comprennent des éléments amplificateurs et éventuellement, des convertisseurs de
puissance, en liaison avec la source d’énergie.

 La chaine de retour : est l’ensemble des éléments situés entre la sortie réglée et le point de
sommation. Elles transmettent à l’entrée des informations sur les grandeurs de sortie.
 Consigne : appelée aussi signal de référence, est un signal externe fourni au système asservi,
pour obtenir une réponse déterminée du système sous contrôle. Sa valeur correspond au
fonctionnement optimal ou désiré du système.

 Ecart : appelée aussi signal d’erreur, est la somme algébrique du signal de référence et du signal
de retour. Il existe seulement dans les régulations en boucle fermée.

 Correcteur : est l’élément qui élabore le signal de commande à partir du signal d’erreur.
 Commande : commander un système consiste à exercer, via les entrées, une influence sur le
système (flux d'énergie,...) de manière à obtenir en sortie un comportement déterminé.

 Signal d’entrée : est l’excitation appliquée au système de commande à partir d’une source
d’énergie extérieure, en général afin d’y provoquer une réponse spécifique.

 Signal de sortie : est la réponse effective obtenue à partir du système de commande. Elle peut
coïncider ou non avec la réponse que doit normalement provoquer le signal d’entrée.

 Perturbation : appelée aussi bruit d’entrée, en général est le parasite qui affecte la sortie réglée
du système, s’introduisant en un point quelconque du système.
Système en boucle ouverte : est un système où le signal de commande est indépendant du signal de sortie.

Fig. I.4. Schéma d'un système en Boucle Ouverte (BO)

Exemples :

Fig. I.5. Système en Boucle Ouverte (BO)

Système en boucle fermée : est un système où le signal de commande dépend d’une façon ou d’une autre du
signal de sortie.

Fig. I.6. Schéma d'un système en Boucle Fermée (BF)

 Fig. I.7. Système en Boucle Fermée (BF)

Exemple : Chauffage d'une salle

Considérons le chauffage électrique d'une salle. Le système est constitué par l'ensemble
chauffage + salle. La sortie de ce système est la température de la pièce. La commande du système
est la position 0 ou 1 de l'interrupteur. Les perturbations peuvent être l'ouverture d'une fenêtre, de
la porte ou les rayons du soleil. En boucle ouverte, la commande est insensible à la sortie. Pour
créer un feedback ou contre-réaction, on peut utiliser un thermostat (capteur de temperature). La
commande est alors élaborée en fonction de la consigne (température souhaitée) et de la sortie
(température de la pièce).
Exemple de procédé de régulation d’un bac de stockage : l’objectif et maintenir un niveau h constant
: Régulation de niveau

Exemple : échanges thermiques dans une enceinte Considérons les variations de température à
l’intérieur d’une enceinte
La déperdition et le bilan énergétique s’écrivent:
dT
Ppertes  k T  Text  et P  Ppertes  c
dt
dT
Alors P  k T  Text   c
dt
 Performances des systèmes asservis

Rapidité

Précision

Stabilité
 Chapitre II : Modélisation des systèmes

II.1. Définition de la modélisation

II.2. La Transformée de Laplace (TL)
II.2.1. Définition
II.2.2 Transformée de Laplace de quelques signaux usuels
II.2.3 Propriétés de la Transformée de Laplace
II.4. Utilisation Des TL Pour La Résolution Des Equations Différentielles A Coefficients
Constants
II.5. Représentation des systèmes asservis par des fonctions de transfert
II.5.1. Définition d’une fonction de transfert
II.5.2. Fonction de Transfert en Boucle Fermée (FTBF)
II.5.3. Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (FTBO)
II.6. Algèbre des schémas fonctionnels et règles de simplification
II.6.1 Système à plusieurs entrées et une sortie unique
II.6.2 Système A 2 Entrées Et 2 Sorties:
II.7. Représentation par graphe de fluence
II.1. Définition: Modéliser un système consiste à décrire son comportement et l’exprimer
sous forme d’équations différentielles. Ces équations peuvent être du 1er, 2eme ou d’ordre
supérieur. Le but de la modélisation est l’étude, l’analyse et la simulation de ce système.
Exemple: Circuit RLC
Soit le circuit RLC de la figure ci-contre.
Les équations électriques sont :
 di (t ) 1
u (t )  Ri (t )  L   i (t ) dt
 dt C
 dv (t )
i (t )  C c

 dt
Nous obtenons une équation différentiellede 2éme ordre liant l’entrée u(t) et la sortie vc(t):

dv 2 (t ) dv (t )
u (t )  LC c  RC c  v (t )
c
dt 2 dt
II.2. La Transformée de Laplace (TL):
Les intérêts de cette transformation sont: une simplification très importante des solutions
mathématiques recherchées et une généralisation facile de certains résultats.

Elle consiste à étudier le comportement des systèmes dans un monde symbolique où la

variable n'est plus le temps t mais une variable symbolique (fréquentielle complexe) .

Alors, la transformation de Laplace est une transformation qui a une fonction temporelle fait
correspondra une fonction fréquentielle complexe.
 II.2.1. Définition :
Soit une fonction f (t) définie pour t ≥ 0. On définit sa transformée de Laplace (TL) F(p) par :

F ( p)  TL[ f (t )]  0 f (t ). e pt .dt

La fonction F(p) est une fonction complexe d’une variable complexe p, avec p    j

Le processus inverse pour trouver la fonction temporelle f  t  à partir de TL F(P) est appelé TL
inverse TL-1 . Notation:


f t   F  P 
TL 
1
TL
Originale Image
II.2.2 Transformée de Laplace de quelques signaux usuels :
II.2.2.1. Échelon unité
L’échelon unité est la fonction u(t) telle que u(t) = 0 pour t < 0 et u(t) = 1 pour t ≥ 0.
On a alors :
U ( p)  0  u (t ). e pt dt

1  pt   1
U ( p)   e  U ( p) 
p 0 p

Compte tenu de la linéarité de la transformée de Laplace, tout échelon (non unitaire),

d’amplitude A, aura pour transformée de Laplace :
A
f (t )  A.u (t )  F ( p) 
p
II.2.2.2 Rampe ou échelon de vitesse :

0 t0
v t    v  t   A.t. u  t 
 At t 0
Fig. II.3. La fonction Rampe
II.2.2.3 Impulsion unitaire
En dérivant cette fois la fonction u(t), on obtient une fonction habituellement notée et appelée
impulsion unitaire ou impulsion de Dirac.
Il s’agit en théorie d’une fonction nulle pour tout t sauf pour t = 0. Sa transformée de Laplace est:

TL[ (t )]  1

Fig. II.4. La fonction impulsion de Dirac

II.2.3 Propriétés de la Transformée de Laplace
Linéarité : TL[a. f (t )]  a.F ( p)

Dérivation : TL df (t )   p.F ( p)  lim f (t )

 dt  t 0

 dn 
Ce qui se généralise par : TL  n f  t   P n .F  P   P n1. f  0   P n2 . f 1  0     P. f  n2  0   f  n1  0 
 dt 

 t  F ( p ) f  
 0
1

Intégration : TL  0 f ( )d    .
p p

Théorème de la valeur initiale : f (0)  lim f (t )  plim


p.F ( p)
t 0
Théorème de la valeur finale : f ()  lim f (t )  lim p.F ( p)
t  p0

Translation temporelle (Retard) : TL f (t   )  e p F ( p)

     F P .dp
f t 
Intégral
.
Complexe (Dans Le Plan De Laplace): TL     
 t 
Changement Fréquentiel: TL  f  at    1 F  P  .
  a a
 
Dérivée Dans Le Plan De Laplace: TL t. f  t    d  F  P  .
  dp  

Translation Dans Le Plan De Temps: e at f  t   F  p  a 

 II.3. Transformée de Laplace inverse
.
 II.3. 1 Application de théorème de résidus pour la décomposition en éléments simples
m
j
 b p
j
j0 N ( p)
On suppose : G ( p)   nm
n D( p )
j
 a p
i n
i0
1er cas D(p) admet des racines distinctes : D( p)   ( p  p )  ( p  p1)( p  p2 )...( p  pn )
i
i 1
N ( p) A A A
G ( p)   1  2  ... n / A  ( p  p )G( p)
( p  p )( p  p )...( p  p ) ( p  p ) ( p  p ) (p p ) i i p  p
1 2 n 1 2 n i

2 A B C
Exemple : S ( p)    
p( p  3)( p  1) p p  3 p  1
2 1 C  ( p  1) S ( p) p  1  1
A  p S ( p)  B  ( p  3) S ( p) 
p0 3 p  3 3
2 1 1 2 1 
D’où : S ( p )     s(t )   u(t )  e  3t  e  t 
3 p 3( p  3) p  1 3 3 
2ème cas pôles multiples: D(p) admet des racines multiples et racines simples.
k n A A A B B
D( p )   ( p   ) .  ( p  p )  G ( p ) 
k
 k 1 k ...  1  1  ...  n
j 1 r 1
r
( p   )k ( p   )k  1 ( p ) ( p  p ) (p p )
1 n

Avec : Al 
1
.
(k  l )! dp k  l
dk l
( p   ) F ( p)
k

l  1  A1 
1
.
d k 1
(k  1)! dp k  1
( p   ) F ( p)
k ; l  k  Ak  ( p   ) k F ( p)
p  
 p2
Exemple : F ( p)  F(p) admet : Racine simple p = -3 ; Racine multiple p = -1 / k=2
2
( p  1) ( p  3)

A B A
F ( p)   2  1
2 ( p  1) ( p  3)
( p  1)
1
Elément simple: B  ( p  3) F ( p) 
p  3 4

Coefficients de la racine multiple :

p2 1
A  ( p  1) 2 F ( p)  
2 p  1 p  3 p  1 2

1 d 2 1 d  p  2 1
A  ( p  1) 2 F ( p)  
1 (2  1)! 2  1 p  1 dp  p  3 
dp   p  1 4

1 1 1 1 1 1
 s(t )  te t  et  e3t
On aura :
F ( p)   
2( p  1) 2 4( p  1) 4( p  3) 2 4 4
 II.4. Utilisation Des TL Pour La Résolution Des Equations Différentielles A Coefficients
Constants:

La résolution des ED par la méthode de TL passe par 2 étapes:

1. Prendre la TL des 2 membres de ED ce qui revient à transformer l'ED en une équation algébrique en P.
2. La résolution temporelle de l'ED est obtenue en cherchant la TL-1 de l'expression en P de la solution.
Exemple:
y  3 y  2 y  0,
 y  0   1, y  0   2,
y  p. y  p   y  0  .
y  p.  p. y  p   y  0    y  0  .

y  p 2 y  p   p. y  0   y  0 

y  3 y  2 y  p 2 y  p   p. y  0   y  0   3 p. y  p   3 y  0   2 y  p   0

p 2
 3 p  2  y  p   p. y  0   3 y  0   y  0 
p 3 2 p5
y  p  
p2  3 p  2 p2  3 p  2
p5 A1 A2
y  p    .
 p  2  p  1  p  2   p  1
3
A1  y  p  .  p  2   3 .
p 2
1
4
A2  y  p  .  p  1 p 1   4 .
1
3 4
y  p   .
 p  2   p  1 
y  t    3e 2t  4e  t  .u  t 
II.5. Représentation des systèmes asservis par des fonctions de transfert
II.5.1. Définition d’une fonction de transfert
Considérons un système linéaire quelconque possédant une entrée e(t) et une sortie s(t).
On suppose qu’il est régi par une équation différentielle de degré n :
d ns t  ds  t  d me  t  de  t 
an n  ...  a1  a0 s  t   bm m  ...  b1  b0e  t 
dt dt dt dt

Si nous appliquons la transformation de Laplace aux deux membres de cette équation, tout
en supposant nulles les différentes conditions initiales, il vient :
an pnS ( p)  ...  a1 pS ( p)  a0S ( p)  bm pm E( p)  ...  b1 pE( p)  b0 E ( p)

[an pn  ...  a1 p  a0 ]S ( p)  [bm pm  ...  b1 p  b0 ]E( p)

S ( p) bm p m  ...  b1 p  b0

E ( p) an p n  ...  a1 p  a0
Cette fraction rationnelle de deux polynômes de la variable complexe p est appelée fonction
de transfert du système et notée : S ( p)
G( p) 
E ( p)
Il est possible de factoriser ces deux polynômes dans le corps des complexes. On obtient :
bm ( p  z )( p  z )...( p  z )
m m 1 1  S ( p)
an ( p  p )( p  p )...( p  p ) E ( p)
n n 1 1
Les racines zi qui annulent le numérateur sont appelés les zéros de la fonction de transfert.
Les racines pi qui annulent son dénominateur sont les pôles de la fonction de transfert.
Ces paramètres peuvent être complexes ou réels.
Exemple : L’équation électrique du circuit RLC nous permet d’écrire :
V ( p) 1 1 / LC
 c  
U ( p) LC. p  RC . p  1 p 2  ( R / L). p  1 / LC
2

Le rapport Vc(p)/U(p) (Sortie/Entrée) est la Fonction de Transfert (FT) du circuit RLC.

II.5.2. Fonction de Transfert en Boucle Fermée (FTBF)
Soit un système asservi, le plus général, représenté par le schéma bloc ci-dessous. Soit
A(p) et B(p), respectivement, les fonctions de transfert de la chaîne directe et de retour.
Cherchons la fonction de transfert d système complet :
S ( p)  A( p). ( p) ,  ( p)  E ( p)  S ' ( p) , S ' ( p)  B( p).S ( p)

S ( p)  A( p).[ E( p)  S ' ( p)]  S ( p)  A( p).[ E( p)  B( p).S ( p)]

D’où: S ( p) A( p)

E ( p) 1  A( p).B( p)

S ( p) A( p)
Alors : H BF ( p)  
E ( p) 1  A( p).B( p)
 S  P  b0  b1P  b2 P 2  ...  bm P m
Les Différentes Formes D’écriture De La Fonction de Transfert :G  P   
E  P  a0  a1P  a2 P 2  ...  an P n

1 1  c1P  c2 P 2  ...  cm P m
G  P  K.  . n 
 K .T  P 
P 1  d1P  d 2 P  ...  d n P
2
II.5.3. Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (FTBO)

La FTBO est la fonction de transfert qui lie les transformées de Laplace de la

sortie de la chaîne de retour S' (p) à l'erreur ε (p). Elle correspond à l'ouverture de la
boucle, dans ce cas, ε = E puisque le comparateur ne reçoit qu'une seule information.

S ' ( p)  B( p).S ( p)  B( p).A( p). ( p)  B( p).A( p).E( p)

S ' ( p) S ' ( p)
  K BO ( P)  A( p).B( p)
 ( p) E ( p)
II.6. Algèbre des schémas fonctionnels et règles de simplification
Dans le cas d’un système constitué d’un ensemble de composants interconnectés, il
est possible d’adopter une représentation sous forme d’un schéma fonctionnel
d’interprétation directe à partir des fonctions de transfert des composants. Un diagramme
fonctionnel est composé de blocs fonctionnels représentant les composants élémentaires.
Les blocs sont reliés par des flèches représentant un signal, l’orientation de la flèche
indiquant le sens du signal. Cette représentation peut contenir également le bloc sommateur
qui permet d’additionner ou de soustraire des signaux (comparateur).
Les principales opérations permettant de réarranger les blocs en vue de la
simplification/réduction sont représentées ci-dessous.
Fig. II.5 : Systèmes en série (cascade)

Fig. II.6 : Systèmes en parallèle

Fig. II.7 : Systèmes en contre-réaction

Fig. II.9 : Déplacement d’un sommateur
Fig. II.8 : Déplacement d’un point de départ
II.6.1 Système A Plusieurs Entrées Et Une Sortie Unique:
II.6.2 Système A 2 Entrées Et 2 Sorties:
II.7. Représentation par graphe de fluence
Un graphe de fluence est une representation similaire au diagramme fonctionnel. Il
est constitué d’un ensemble de nœuds et de branches.
Les variables d’un système sont représentées par des noeuds et symbolisés par des
ronds. D’un nœud peuvent partir plusieurs branches est appelé alors un nœud source. Un
nœud auquel arrive plusieurs branches est appelé puit. Les liaisons entre les nœuds sont
représentées par des branches orientées.

xi : Noeud de depart
Y  G1. X
xi  1 : Noeud d ' arriv ée
Y  G1. X  G2 . Z
x
H i  1 : est le gain ou bien la transmi tan ce
x
i
Remarque 1 : l’orientation d’une branche représente une seule relation dans le sens indiqué.

On a : Y = G1 X1 + G2 X2 et X2 ≠ (1/ G2)Y.

Les principaux éléments que nous utiliserons sont les suivants :

- nœud source (entrée) : est un nœud associé à une variable d’entrée (variable externe). Il
n’admet que des arcs divergents,
- nœud puits (sortie) : il représente une variable choisie comme sortie. Ce nœud n’admet
que des arcs convergents,
- chaîne: est une liaison entre deux variables réalisée en suivant le sens des flèches et en ne
passant pas deux fois par le même point,
- Chaîne d’action (CA) : est une chaîne commençant en un nœud d’entrée et finissant en
un nœud de sortie ne passant pas deux fois par le même point,
- Boucle : chaîne commençant et finissant au même nœud,
- Gain de chaîne : est le produit des gains dans la chaîne
Remarque 2 : un nœud peut toujours être transformé en un nœud de sortie.

II.11.2. Règle de Mason

La règle de Mason permet de déduire la relation Entrée – Sortie (fonction de transfert)
à partir du graphe de fluence.
Si un processus possède une entrée E(p) et une sortie S(p), la fonction du transfert de ce
processus est :
 S ( p) 1 N
G ( p)    F .
E ( p)  i  1 i i

N : Entier qui représente le nombre des parcours directs de l’entrée E(p) à la sortie S(p). Dans
un parcours aucun nœud n’est traversé plus d’une fois.

∆i : Déterminant du graphe obtenu en supprimant tous les nœuds traversés par le parcours i.
Exemple: Tracer le graphe de fluence du circuit RC?
dv (t )
v (t )  Ri (t )  v (t ) i (t )  C s
e s dt

ve (t): Entrée, vs (t) : Sortie, i(t): variable intermédiaire.

Ve (p): Nœud d’entrée, Vs (p): Nœud Sortie, I(p): Nœud intermédiaire.

1
v (t )  V ( p) v (t )  V ( p) i(t )  I ( p)  C . p .V ( p)  V ( p)  I ( p) .
e e s s s s C. p

V ( p)  R . I ( p)  V ( p)
e s

E ( p)  S ( p) Ve ( p) Vs ( p)
 I ( p)   
p R R
Exemple: Déterminer la FT du circuit RC représenté ci-dessus par le graphe de fluence.
1 1
Nombre de parcours = 1; F1  . 1  1
R C .p

Nombre de boucle = 1; 1 1
B1   .
R C .p
1 1 1  R.C. p
  1  ( . )
R C. p R.C. p

Alors : E ( p) 1 1 1
G ( p)   . 
S ( p) 1  R.C. p R.C. p 1  R.C. p
R.C. p
  x1   a11 a12  a1n 
   
 a21 a22  a2 n 
 x2 
x A   a31 a32  a3n 
   
      
a  ann 
 xn   n1 an 2

 b1  cT   c1 c2  cn 
 x  t   Ax  t   bu  t 
 
 b  b2 
 
 y  t   c x  t   du  t 
T
  
 bn 
Exemple: