Ch4 PID

M.BAKHTI.
ENSAM 2009/2010
Chapitre IV. Le Régulateur PID

Structures et Méthodes de Réglage
Plan du chapitre
I. Introduction
II. Explicitation d’un cahier de charge sur une réponse fréquentielle
III.Les actions correctives élémentaires
IV. Les structures des régulateurs PID
V. Les méthodes de Synthèse des Correcteurs PID
1
M.BAKHTI. ENSAM 2009/2010
I. Introduction
Considérons un système de remplissage de cuve :
Ce système fait correspondre à la sollicitation qe

(Entrée) la réponse h1 (Sortie) par le biais d’une
fonction de transfert G(P) telle que :
H1(P) = G(P) . Qe(P)
Cette fonction de transfert est obtenue au voisinage

d’un point d’équilibre (régime stationnaire) et est
donnée par :
Par la suite, on peut remplacer le système par son schéma fonctionnel.
2
I. Introduction
On peut à présent évaluer les performances du système en boucle ouverte.
Le système est-il stable?
Le système est-il rapide ?
Le système présente-t-il un dépassement ? …
On peut aussi évaluer ses performances en boucle fermée.
Le système est-il stable?
Le système est-il rapide ?
Le système présente-t-il un dépassement ?
Le système présente-t-il une erreur de position ? …
Si l’on se tenait là, nous ne pourrions que prédire et constater (Analyser) les performances de la
boucle d’asservissement sans pouvoir agir sur celle-ci.
3
I. Introduction
L’idée derrière la correction des systèmes consiste à introduire dans la chaine directe, en amont du
système G(P), un dispositif supplémentaire de fonction de transfert C(P) appelé Correcteur et dont
le rôle essentiel consiste à modifier les performances du système initial.
+ C(P) G(P)
-
Le Cahier de Charges.
L’ensemble des performances exigées à un système définissent ce que l’on appelle un Cahier de
Charges.
Un cahier des charges vise à définir exhaustivement les performances de base exigées à un système
en termes d’indicateurs quantifiables :
Stabilité Rapidité Précision Qualité
Marge de Phase Temps de réponse Erreur de position Dépassement

4
I. Introduction
L’avancement d’un tel principe renvoi au questionnement suivant :
• Quel sont les correcteurs qui existent sur le marché?

• Comment peut-on les régler pour satisfaire un cahier de charge qui nous est imposé?
• Peut-on toujours réaliser ces correcteurs?
• Est-ce qu’il est toujours possible de satisfaire un cahier de charges ? …
Durant les différentes parties de notre chapitre, nous allons :
• Etudier le correcteur le plus répandu dans l’industrie : Le correcteur PID;

• Nous allons montrer les limites de sa réalisabilité;
• Et nous allons explorer les méthodes les plus utilisées pour sa synthèse en
fonction du cahier de charges.
5
Le présent paragraphe va nous faire le lien entre les indicateurs de performances explicités dans le
domaine temporelle et leurs analogues dans le domaine fréquentielle.
1. La stabilité
La stabilité est une performance quantifiée par la marge de phase.

La marge de phase (calculée en BO) est directement liée à la qualité de réponse en terme de
dépassement et du coefficient d’amortissement (en BF).
6
2. La rapidité
La rapidité d’un système dépend de son aptitude à suivre des sollicitations à des fréquences assez
élevées. Son temps de réponse (calculé en BF) se trouve alors inversement proportionnel à sa
bande passante (en BO).
7
3. La précision
La précision d’un système caractérise son aptitude à coïncider le plus possible la valeur réglée avec
la consigne qui lui est introduite.
Elle est donc bien quantifiée avec l’erreur de position dans le cas d’une régulation et avec l’erreur
de vitesse dans le cas d’une poursuite.
L’erreur de position d’un système est inversement proportionnel à son gain statique en boucle
ouverte. Par conséquent toute augmentation de ce dernier aura un apport bénéfique à la précision.
4. Les actions d’un correcteur idéal
Aux terme des trois paragraphes exposés ci-dessus, un correcteur idéal doit avoir les actions
suivantes sur le diagramme de Bode d’un système à corriger :
Gain dB Φ rd
Précision Limitation du dépassement
____ : BONC
Rapidité ____ : BOC
8
III. Les actions correctives élémentaires
1. L’action Proportionnelle
La première action corrective que nous allons exposer est l’action Proportionnelle.
Dans ce cas, le correcteur a pour fonction de transfert C(P) = K avec K un gain réel positif.
Dans le cas d’une correction proportionnelle, le diagramme de Bode des gains de la BOC est obtenu
par une simple translation de celui de la BONC, alors que le diagramme des phases reste inchangé.
L’action proportionnelle peut donc :
• Améliorer la précision
• Améliorer la rapidité
• Détériorer la stabilité
Exemple :
Comparer les performances d’un système

ayant pour FTBO : G(P) = 2/(1+3P) avant et
après ajout d’un correcteur proportionnel
de gain k = 2.
9
2. L’action Intégrale
L’action corrective intégrale est définie par le correcteur ayant pour fonction de transfert C(P) = 1/(TiP)
avec Ti une constante de temps.
Dans le cas d’une correction intégrale, le diagramme de Bode des phases de la BOC est obtenu par
une translation de –π/2 de celui de la BONC, alors que le diagramme des gains est additionné à
une pente de -20 dB/décade.
L’action Intégrale peut donc :
• Garantir la précision
• Détériorer la rapidité
• Détériorer la stabilité
Exemple :

après ajout d’un correcteur Intégral : 2/P.
10
2. L’action Dérivée
Un correcteur à action corrective dérivée est défini par la fonction de transfert C(P) = Td.P avec Td une
constante de temps.
Dans le cas d’une correction dérivée, le diagramme de Bode des phases de la BOC est obtenu par
une translation de +π/2 de celui de la BONC, alors que le diagramme des gains est additionné à
une pente de +20 dB/décade.
L’action Dérivée peut donc :
• Détériorer la précision
• Améliorer la rapidité
• Améliorer la stabilité
Exemple :

après ajout d’un correcteur dérivé : 0,5.P.
11
Dans la pratique nous allons combiner les

actions correctives élémentaires afin de trouver
un compromis de performances qui permet de
satisfaire à un cahier de charges.
12
IV. Les structures des Régulateurs PID
IV.1 Le Régulateur Proportionnel
1. Principe

Le signal de commande : y, issu d’un Régulateur Proportionnel, s’exprime par l’équation :
Où :
KR est le gain du régulateur (sans unité).
(x – w) est l’écart : mesure - consigne.
y0 est la valeur centrale de la commande(ou le centrage de bande, ou encore le décalage).
AP est l’action proportionnelle exprimée en % en général.
Le sens d’action est réglable sur le régulateur. Il dépend du procédé ou système et principalement
de l’actionneur.
13
Exemple . Considérons une régulation de niveau.
Le système est en mode automatique, la loi de commande

est Proportionnel avec un gain de 1.
y = y0 ± (w – x) ou encore y – y 0 = ± (x – w)
Supposons qu’on est en équilibre nominale : y = y0 et w = x.
Considérons qu’à l’instant t0 le débit Qs subit une

augmentation.
La commande à ce moment là est : y = y0 ± (x – w) avec x – w < 0

Pour remettre l’équilibre, le sens d’action du correcteur doit être :
Négatif si la vanne est NF.
Positif si la vanne est NO.
Quel sens d’action choisir si la grandeur réglante était Qs et la vanne était

NO ?
14
2. La Bande Proportionnelle PB
Sur la plupart des régulateurs, on règle la Bande Proportionnelle : PB, au lieu de régler le gain KR.
La bande proportionnelle est la

variation (en %) de l’écart : (x – w) qui
cause une variation de 100% du signal
de commande.
15
3. La valeur centrale y0
L’utilité principale de la valeur centrale se révèle lorsque l’on utilise un régulateur en

proportionnel simple. La commande centrale y 0 maintient le régime nominal de fonctionnement du
système.
En général, la valeur centrale est décalée

à 50% pour la commodité de la
commande.
16
IV.2 Le Régulateur Proportionnel et Intégral
1. Principe
L’action intégrale permet de tenir compte du passé de la régulation en effectuant au cours du

temps l’intégrale de la variation de l’écart consigne-mesure. Son rôle est d’éliminer l’écart
résiduel.
L'intégrale est une opération mathématique qui accumule l'écart consigne-mesure pour
l'intégrer à la correction. On note :
L’action intégrale notée AI est exprimée en %. Un

1 1
paramètre noté Ti permet de donner à l'action AI   . (w - x).dt   . e(t)dt
intégrale un poids plus ou moins important. On le Ti Ti
nomme le temps d’intégrale (homogène à un
temps, en minutes en général ou en seconde).
17
IV.2 Le Régulateur Proportionnel et Intégral
2. Structure
L’association de l’action Intégrale à l’action Proportionnelle se fait selon deux algorithmes (ou
structures) : le PI série et le PI parallèle.
Les termes série et parallèle traduisent l’organisation interne des modules de calcul du
régulateur et caractérisent la loi de commande.
Le PI parallèle le PI série
 1   K 
y  y0  K R .(w - x)  . (w - x).dt  y  y0  K R .(w - x)  R . (w - x).dt
 Ti   Ti 
Le même réglage de KR et Ti donne des signaux de commande différents.

Le réglage des paramètres doit, donc, prendre en considération la structure du
régulateur.
18
IV.3 Le Régulateur Proportionnel et Dérivé
1. Principe
L’action dérivée permet de tenir compte des variations brutales de l’écart Consigne- Mesure, en
effet le poids de cette action est d’autant plus important que la variation de C-M est brutale.
L'action dérivée constitue donc un accélérateur de correction et intervient dans les moments
d'urgence (variation rapide de la mesure par rapport à la consigne).
L’action dérivée notée AD est exprimée en %. Un

paramètre noté Td permet de donner à l'action d(w - x)
AD  Td .
dérivée un poids plus ou moins important. On le dt
nomme le temps de dérivée (homogène à un
temps, en minutes en général ou en seconde).
Les structures parallèle et série du Régulateur Proportionnel Dérivé sont du même principe
que pour le Régulateur Proportionnel Intégral.
19
IV.4 Le Régulateur Proportionnel Intégral et Dérivé
Il existe trois types d’algorithme PID : le PID série, le PID parallèle et le PID mixte. Les termes
série, parallèle et mixte traduisent l’organisation interne des modules de calcul du régulateur et
caractérisent la loi de commande.
1. Le PID parallèle
Dans ce cas, la pondération de l'action :
Proportionnelle est : KR
Intégrale est : 1 / Ti
Dérivée est : Td
D'où la forme générale de la loi de commande PID parallèle :
 1 d(w - x) 
y  y0  K R .(w - x)  . (w - x).dt  Td . 
 Ti dt 
20
2. Le PID série

Proportionnelle est KR . (Ti + Td) / Ti
Intégrale est KR / Ti
Dérivée est KR . Td
D'où la forme générale de la loi de commande PID série :
 (Ti  Td ) KR d(w - x) 
y  y 0  K R . .(w - x)  . (w - x).dt  K R .Td . 
 Ti Ti dt 
21
3. Le PID mixte
C’est la structure la plus répandue dans l’industrie.

Proportionnelle est KR
Intégrale est KR / Ti
Dérivée est KR . Td
D'où la forme générale de la loi de commande PID série :
 1 d(w - x) 
y  y0  K R (w - x)  . (w - x).dt  Td . 
 Ti dt 
22
V. La réalisabilité des régulateur PID
En pratique l’action dérivée (Td.s) est irréalisable physiquement.
En effet :
•L’amplification du bruit est très

importante.
•L’action dérivée est incompatible

avec le principe de causalité.
Td s
On la remplace par : Td
1 s
N
Autrement dit, l’action dérivée est filtrée avec un filtre d’ordre 1 de fréquence de
coupure N/Td 5 à 10 fois supérieure à 1/Td.
23
V. La réalisabilité des régulateur PID
L’action dérivée est filtrée avec un filtre d’ordre 1 de fréquence de coupure 10 fois
supérieure à 1/Td.
24
VI. Les méthodes de Synthèse des Régulateurs PID
1. Introduction
Les méthodes exposées vont se baser, en général, sur un cahier de charges.
Un cahier de charge se présente sous la forme d’un certains nombre de contraintes

à satisfaire en termes de :
Stabilité
Une marge de phase minimale ou un dépassement D% maximal à respecter .
25
1. Introduction
Stabilité
Le système doit bien évidemment être stable, mais il faut également que son amortissement soit
bien maîtrisé. En vertu de la correspondance entre amortissement et marge de phase dans le cas
d’un système du second ordre, on admet généralement qu’une marge de phase comprise entre
50 et 70 degrés assure un amortissement optimal au système.
La marge de phase se calcule avec la FTBO et son

effet est nuancé sur la FTBF
Comment un correcteur Proportionnel peut il réduire le dépassement? 26
1. Introduction
Précision
Selon le cahier des charges et la classe du système, on pourra attendre des performances plus ou
moins élevées en termes de précision.
Si le système est de classe 0, son erreur statique n’est pas nulle.
Son erreur statique (BF) est inversement proportionnelle au gain de la chaîne directe (BO).
Comment peut-on réduire son erreur statique?

1.5
K0=3 Pour éviter la saturation ou l’instabilité, on
1 préfère, quand c’est possible, introduire une
intégration.
0.5
K0=1 K0=2
0
t [s] Quel est l’erreur statique à ce moment?
0 2 4 6 8 10 Quel effets indésirables peut-on avoir?
Comment peut-on annuler l’erreur de vitesse?
27
1. Introduction
Rapidité
La rapidité du système en boucle fermée est liée à sa bande passante en boucle ouverte. Un
système ayant une pulsation de coupure à 0 dB élevée est caractérisé par une constante de temps
faible.
Comment un correcteur Proportionnel peut il accélérer le système?
Quel effet peut-on avoir sur la marge de de phase en augmentant la bande passante? 28
1. Introduction
Ce cahier des charges doit bien évidemment être réalisable : l’ensemble des
contraintes imposées doivent être compatibles et les performances attendues doivent
tenir compte de la réalisation pratique notamment des caractéristiques des actionneurs
et des capteurs.
Exemple • Erreur de Vitesse nulle.
• Dépassement nulle.
εv D%
t t
29
2. Méthode de la FTBF désirée (loop shaping)
Cette méthode consiste à traduire le cahier de charge en une fonction de transfert désirée de la
boucle fermée.
Imposée : FTBF(P)
La fonction de transfert du Correcteur Connue : FTBO(P)

est donnée par :
Calculée : R(P)
L’application de cette méthode est conditionnée par la traduction judicieuse du cahier de charge
en une fonction de transfert.
30
Un cahier de charge idéal peut s’exprimer de la façon suivante:
• Stabilité asymptotique.
• Erreur nulle.
• Dépassement nul.
• Temps de réponse nul.
Quelle est la fonction de transfert qui respecte

ce cahier de charge?
Quelle est l’ordre du correcteur permettant de

répondre à ce cahier de charge?
Le choix de la boucle fermée ou du cahier de charge doit tenir compte de la

réalisabilité du correcteur.
31
2.1 Cas d’une FTBF désirée de 1er ordre
Une fonction de transfert de 1er ordre n’admet pas de dépassement. Elle n’a pas d’erreur de
position si son gain statique est unitaire. Et sa rapidité est quantifiée par son temps de réponse à
5% et est contrôlée par sa constante de temps.
Exemple . Considérons un système de FTBO :
1. Analyser les performances de ce système en BF à retour unitaire.

2. Calculer un correcteur qui permet de satisfaire le cahier de charge suivant :
• εp = 0
• D% = 0
• tr5% = 30 ms
1. En BF à retour unitaire : Stable, εp = 0.09, D% = 0, tr5% = 1.36s.
2 . Le cahier de charge est traduit par la fonction de transfert :
Le correcteur est donné par la FT :
32
2.1 Cas d’une FTBF désirée de 1er ordre
La simulation de la réponse du système après correction
33
2.2 Cas d’une FTBF désirée de 2nd ordre
Dans le cas où le système a un comportement pseudopériodique, la FTBF doit tolérer un

dépassement et est donc de 2nd ordre.
Un gain statique unitaire élimine toute erreur de position. La pulsation normale et le coefficient
d’amortissement fixent respectivement un temps de montée et un dépassement tolérés.
Exemple . Considérons un système de FTBO :
1. Analyser les performances de ce système en BO et en BF sans correcteur.

• εp = 0
• D% = 10 ξ = 0.6 1
• tr5% = 20ms t 5%  Log e (20)
ω0ζ
34
Exemple . Considérons un système de FTBO ayant une fonction de transfert de 1 er ordre, et dont le
diagramme de Bode est donné par :
1. Calculer un correcteur qui permet de

satisfaire le cahier de charge suivant :
• εp = 0
• D% = 0
• tr5% = 3ms
La FTBF désirée est donnée par :
1
t 5%  Loge (20)
ω0ζ
Le correcteur qui permet de satisfaire au
cahier de charge est :
35
2.3 Cas d’un correcteur non réalisable
Exemple 2. Considérons un système de FTBO :
1. Analyser les performances de ce système en BF à retour unitaire.

En BF la FT est donnée par :
D’où : K = 1, ωn = 0.58 rd/s et ξ = 0.28.
εp = 0, D% = 40 et tr5% = 18.45s
• εp = 0
• D% = 0
• tr5% = 30 ms
La FTBFd est donnée par :
Le correcteur doit avoir la fonction de transfert suivante :
Le correcteur n’est pas réalisable.

36
2.3 Cas d’un Correcteur non réalisable
Dans le cas où la FTBF désirée mène à un correcteur non réalisable, elle est compensée par des
pôles aux faibles constantes de temps.
La réalisabilité du correcteur
implique une FTBF désirée
Correcteur Système
d’ordre ≥ n pour un système
d’ordre n à commander.
En général, la FTBF désirée aura deux pôles qui fixent les performances imposées par le cahier de
charge. Ils sont exprimés sous forme de coefficient d’amortissement et de pulsation normale.
Les (n-2) pôles supplémentaires sont ajoutés pour des raisons de réalisabilité et
ne doivent pas affecter les performances.
37
Pour qu’un système d’ordre n  2 se comporte comme un système de 2nd ordre (décrit par deux
pôles complexes conjugués appelés pôles dominants p1 et p2), il faut que les parties réelles des
autres pôles soient les plus négatives possibles.
On suppose que cette condition est vérifiée lorsque :
∀ i = 1:n-2, Min(|Re(Pi)|) > 5  (|Re(P1,2)|).
P1
Pôles aux effets négligeables
sur le cahier de charge.
Pôles dominants.
P2
38
Exemple.
1. Donner la FTBF désirée pour contrôler un système de 3ème ordre tout en respectant le cahier de
charge suivant:
• εp = 0
• D% = 10
• tr5% = 20ms
Indications:
1. La figure ci-contre permet de fixer

Le coefficient d’amortissement.
2.la pulsation normale se déduit du

temps de montée et du coefficient
d’amortissement. 1
t r5%  Ln(20)
ωn ζ
39
3. Méthodes Empiriques
3.1 Introduction
Les méthodes empiriques reposent sur la modélisation du processus à contrôler.

L’identification est simplifiée en se limitant à la classe de modèles de 1 er ordre.
L’expérience montre que le modèle de Premier Ordre plus Retard (FOPD),

ayant alors la fonction de transfert :
Ou le modèle Intégrateur plus Retard (IPD), et dont la fonction

de transfert est donnée par :
Sont capables de reproduire le comportement de la majorité des processus industriels.
Les techniques empiriques de régulation sont classifiées en méthodes de synthèse en Boucle

Ouverte et méthodes de synthèse en Boucle Fermée.
Le correcteur est toujours conçu pour fonctionner en boucle fermée.

C’est sa synthèse qui peut se faire en boucle ouverte ou en boucle fermée.
40
3.2 Identification du système
La première étape de synthèse consiste à identifier le système avec un modèle POR ou IR.
Cette modélisation se base sur la réponse indicielle.
a. Modélisation avec un POR
Le gain statique est donné par :

Et la fonction de transfert est donnée par :
Point
d’inflexion
τ T
41
3.2 Identification du système
b. Modélisation avec un IR
Le gain k est donné par :
Et la fonction de transfert est donnée par :
42
3.3 Essai de pompage
Lorsqu'il n'est pas possible d'étudier le système en boucle ouverte, on réalise un essai de pompage
en Boucle Fermée.
Un essai de pompage
Un essai de pompage consiste à augmenter le gain du correcteur (Proportionnel

simple) jusqu'à une valeur critique Ku, qui mène le système à la limite de stabilité.
Par la suite, on doit mesurer la période Tu

d’oscillation Tu.
• Plusieurs processus ne tolèrent pas des oscillations entretenues.

• Ce test consomme beaucoup de temps si le système a une inertie importante.
• Aucun élément de la boucle ne doit se saturer pendant l’essai.
43
3.4 Choix de l’algorithme de commande

T
Dans le cas d’un procédé naturellement stable à réponse proportionnelle, on calcule :
τ
Puis on se reporte au tableau suivant :
Plus grand que 20 Régulation Tout ou Rien Lorsque la constante de temps est
très grande par rapport au retard, on
Entre 10 et 20 P a le temps d'agir puisque le procédé
Entre 5 et 10 PI n'est pas très rapide, d'où le réglage
TOR ou P seul.
Entre 2 et 5 PID
Plus petit que 2 Boucle fermée seule insuffisante
Lorsque l'on a un procédé très rapide par rapport à son retard (ce qui ne veut pas dire rapide dans
l'absolu !), il est difficile de le régler en PID classique car le retard occulte la correction effectuée.
44
3.4 Choix de l’algorithme de commande
Dans le cas d’un procédé naturellement instable à réponse intégrale, on calcule : k.τ
Puis on se reporte au tableau suivant :
Plus grand que 0,5 Boucle fermée seule insuffisante On retrouve ici les remarques
précédentes en notant qu'un système
Entre 0,2 et 0,5 PID rapide a un coefficient d'intégration
Entre 0,1 et 0,2 PI grand (grande variation de la mesure
pour un tout petit temps).
Entre 0,05 et 0,1 P
Plus petit que 0,05 Régulation Tout ou Rien
Ainsi, si le produit du coefficient d'intégration par le temps mort est faible, c'est que le système est
lent, une régulation TOR suffit alors. A l’encontre, une boucle fermée seule n’est pas suffisante
lorsque le système est rapide.
45
3.5 Définition des paramètres de l'algorithme de contrôle
Les valeurs de réglage les plus fameuses ont été développées par Ziegler - Nichols
(1942), Cohen - Coon (1953) et Shinskey (1979).
Les paramètres du régulateur ont été

déterminés de manière à fixer le
rapport de deux pics successifs à 0.25.
Ce réglage correspond à un coefficient

d’amortissement ξ = 0.21 et il permet
un bon compromis Rapidité/
Amortissement.
46
3.5 Définition des paramètres de l'algorithme de contrôle
Le PID proposé est un PID mixte.
Mode Boucle Ouverte Boucle fermée

Ziegler-Nichols Cohen-Coon Ziegler-Nichols Shinskey
P KR T/(K.τ) T/(τK)(1 + 0.33 τ/T) 0.5 Ku 0.5 Ku

KR 0,9.T/(K.τ) T/(τK)(0.9 + 0.082 τ/T) 0.45 Ku 0.5 Ku
PI
Ti 3,3.τ τ(3.33 + 0.3 τ/T)/(1 + 2.2 τ/T) 0.833 Tu 0.43 Tu
KR 1,27.T/(K.τ) T/(τK)(1.35 + 0.27 τ/T) 0.6 Ku 0.5 Ku
PID
Ti 2. τ τ(2.5 + 0.5 τ/T)/(1 + 0.6 τ/T) 0.5 Tu 0.34 Tu
Td 0,5.τ 0.37 τ/(1 + 0.2 τ/T) 0.125 Tu 0.08 Tu
Remarque
En général, ces valeurs ne donnent pas la réponse désirée exactes que l’on cherche
pour un système. Toutefois elles constituent des bonnes valeurs de départ et
nécessitent dans la plupart des cas quelques réglages supplémentaires.
47
Exemple
On considère l’échangeur de chaleur suivant : (Fig.1)
Une variation de 1% du débit d’entrée Qvs entraine

l’évolution de la température illustrée ci-dessous (Fig.2).
Fig.1
Fig.2
48
Exemple
Mode Boucle Ouverte
Ziegler-Nichols
P KR T/(K.τ) 6.61
KR 0,9.T/(K.τ) 5.95
PI
Ti 3,3.τ 43s
KR 1,27.T/(K.τ) 8,4
PID
Ti 2. τ 26s
Td 0,5.τ 6.5s
D’après la figure ci-dessus, on a : Rappel
La constante de temps : T = 86s Le correcteur est de structure mixte.

Le retard : τ = 13s
Le gain statique : k = 1
49

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Chapitre IV. Le Régulateur PID

Considérons un système de remplissage de cuve :

Ce système fait correspondre à la sollicitation qe

H1(P) = G(P) . Qe(P)

Cette fonction de transfert est obtenue au voisinage

Par la suite, on peut remplacer le système par son schéma fonctionnel.

On peut à présent évaluer les performances du système en boucle ouverte.

Le système est-il stable?

Le système est-il rapide ?

Le système présente-t-il un dépassement ? …

On peut aussi évaluer ses performances en boucle fermée.

Le système est-il stable?

Le système est-il rapide ?

Le système présente-t-il un dépassement ?

Le système présente-t-il une erreur de position ? …

Stabilité Rapidité Précision Qualité

Marge de Phase Temps de réponse Erreur de position Dépassement

L’avancement d’un tel principe renvoi au questionnement suivant :

• Quel sont les correcteurs qui existent sur le marché?

Durant les différentes parties de notre chapitre, nous allons :

• Etudier le correcteur le plus répandu dans l’industrie : Le correcteur PID;

La stabilité est une performance quantifiée par la marge de phase.

4. Les actions d’un correcteur idéal

L’action proportionnelle peut donc :

Comparer les performances d’un système

L’action Intégrale peut donc :

Comparer les performances d’un système

L’action Dérivée peut donc :

Comparer les performances d’un système

Dans la pratique nous allons combiner les

IV.1 Le Régulateur Proportionnel

IV.1 Le Régulateur Proportionnel

Exemple . Considérons une régulation de niveau.

Le système est en mode automatique, la loi de commande

Supposons qu’on est en équilibre nominale : y = y0 et w = x.

Considérons qu’à l’instant t0 le débit Qs subit une

La commande à ce moment là est : y = y0 ± (x – w) avec x – w < 0

Quel sens d’action choisir si la grandeur réglante était Qs et la vanne était

IV.1 Le Régulateur Proportionnel

La bande proportionnelle est la

IV.1 Le Régulateur Proportionnel

L’utilité principale de la valeur centrale se révèle lorsque l’on utilise un régulateur en

En général, la valeur centrale est décalée

IV.2 Le Régulateur Proportionnel et Intégral

L’action intégrale permet de tenir compte du passé de la régulation en effectuant au cours du

L’action intégrale notée AI est exprimée en %. Un

IV.2 Le Régulateur Proportionnel et Intégral

Le même réglage de KR et Ti donne des signaux de commande différents.

IV.3 Le Régulateur Proportionnel et Dérivé

L’action dérivée notée AD est exprimée en %. Un

IV.4 Le Régulateur Proportionnel Intégral et Dérivé

Dans ce cas, la pondération de l'action :

D'où la forme générale de la loi de commande PID parallèle :

IV.1 Le Régulateur Proportionnel Intégral et Dérivé

Dans ce cas, la pondération de l'action :

D'où la forme générale de la loi de commande PID série :

IV.1 Le Régulateur Proportionnel Intégral et Dérivé

Dans ce cas, la pondération de l'action :

D'où la forme générale de la loi de commande PID série :