ch1 - Intro - Sys Embarques

Introduction
aux systèmes embarqués
EMB7000
Traduit et adapté de Embedded Systems Design, (c) 2000 Vahid/Givargis, et autres sources
Introduction aux systèmes embarqués
EMB7000, Automne 2017
Professeur : Mounir Boukadoum
Bureau : PK‐4540
Téléphone : 514‐987‐3000 #4565
Courriel: [email protected]
Site du cours : www.labunix.uqam.ca/~boukadoum_m
Auxiliaire: Ouajdi Brini
Lundi, de 17h30 à 20h30, local SH‐3540 (cours)
Lundi, de 13h30 à 16h30, local PK‐4765, PK‐4770 (laboratoires)
1
Objectifs, moyens et prérequis
• Introduire l'étudiant aux systèmes embarqués et leurs
applications dans les systèmes de mesure et de commande en
temps‐réel
– L'enseignement couvre les composants et les différentes étapes de conception et
réalisation d’un système à microcontrôleur(s), du point de vue matériel et logiciel
• Le cours magistral est complété par des expériences de
laboratoire pour la pratique
• Bagage souhaité : Connaissances de base en électronique
analogique et numérique, langages c et assembleur
• Les discussions en séance sont encouragées!
Plan
1. Introduction
2. Familles de MCU : MSP430 et ARM
3. Périphériques
4. Convertisseurs de format
5. Capteurs
6. Prétraitement
7. Actionneurs et interfaces de puissance
8. Commande par MCU
9. Circuits d’alimentation
10. Exécutifs logiciels
2
Laboratoires
1. Environnements de développement Code Composer Studio de
Texas Instrument ou PSOC Creator de Cypress
2. Ports d’E/S externes : claviers et afficheurs
3. Ports d’E/S internes : I2C
4. Conversion de format : générateur de signaux
5. Traitement du signal : filtres numériques
6. Actionneurs et interfaces de puissance : régulateur PID
7. Conception de circuits imprimés : régulateur de tension
8. Exécutifs logiciels : RTOS
9. Capteur sans fil à lien Bluetooth
Chapitre 1 : Introduction
3
Objectifs d’apprentissage
• Survol des systèmes embarqués
• Le défi du design : optimisation de métriques
opérationnelles souvent contradictoires
• Les technologies de conception et de
réalisation
– Processeurs/Circuit intégrés
– Outils de conception
C’est le règne des ordinateurs,
mais lesquels?
• Nous pensons surtout aux ordinateurs de
“bureau”
– PC
– Portables
– Serveurs
• Un type beaucoup plus répandu existe!
– Téléphones portables, appareils photos
numériques, consoles de jeux, imprimantes
– Systèmes de commande et capteurs sans fil
4
Système embarqué
On les trouve ici…
• Difficile à définir précisément
Système à micro‐ordinateur « enfoui »
• Pratiquement tout ce qui n’est pas PC ici...
– Compact (haut niveau d’intégration)
– Faibles dimensions
– OS invisible, réduit ou non existant
ici...
– E/S dédiées
– Fonctions prédéfinies
et même ici...
• >1012 unités/an versus <107 PC !
– Environ, 50+ par maison et automobile
Une “petite” liste
Anti-lock brakes Modems
Auto-focus cameras MPEG decoders
Automatic teller machines Network cards
Automatic toll systems Network switches/routers
Automatic transmission On-board navigation
Avionic systems Pagers
Battery chargers Photocopiers
Camcorders Point-of-sale systems
Cell phones Portable video games
Cell-phone base stations Printers
Cordless phones Satellite phones
Cruise control Scanners
Curbside check-in systems Smart ovens/dishwashers
Digital cameras Speech recognizers
Disk drives Stereo systems
Electronic card readers Teleconferencing systems
Electronic instruments Televisions
Electronic toys/games Temperature controllers
Factory control Theft tracking systems
Fax machines TV set-top boxes
Fingerprint identifiers VCR’s, DVD players
Home security systems Video game consoles
Life-support systems Video phones
Medical testing systems Washers and dryers
et beaucoup plus encore !
5
Architecture de téléphone intelligent
A/V
6
Caractéristiques communes
• Composants et fonctions intégrés
• Contraintes serrées
– Faible consommation d’énergie
– Petites dimensions physiques,
– Temps de réponse optimal, etc.
• Réactif et opérant en temps‐réel ou proche
– Réagit continuellement aux conditions d’opération
– Répond en dedans de contraintes de temps
Exemple de système embarqué :
Caméra numérique
Digital camera chip
CCD
CCD preprocessor Pixel coprocessor D/A
A/D
lens
JPEG codec Microcontroller Multiplier/Accum
DMA controller Display ctrl
Memory controller ISA bus interface UART LCD ctrl
• Fonction dédiée : Oui, toujours une caméra
• Contraintes serrées : oui, abordable, opération à piles, petites dimensions, réponse rapide
• Réactif et opération en temps réel : jusqu’à un certain point
7
Comment est‐ce possible?
logs (personnes/ordinateurs)
Calcul et stockage
de données
Mainframe
Miniordinateur
Productivité
Station de interactive
travail
PC
Laptop
Tél. Intell. Transfer de flux
Année
• Loi de Bell : Nouvelle technologie computationnelle / 10 ans
• Loi de Moore : intégration de semiconducteurs x2 / 18 mois
• Dans deux cas, baisse des coûts et nouvelles applications
Développement d’un système embarqué
• Il faut satisfaire plusieurs contraintes simultanées!
– But difficile, car les contraintes sont généralement
mutuellement exclusives
• Ex. petites dimensions physiques, grande puissance de calcul,
faible emission de chaleur et grande autonomie énergétique
• Problème d’optimisation multiple portant sur un
ensemble de métriques de design (traits mesurables à
l’implémentation)
8
Métriques de conception communes
• Coût unitaire : coût de manufacturer chaque unité en excluant
les charges non récurrentes
• « Non‐Recurring Engineering cost » (NRE) : coût de
conception initial
• Taille: dimension physique du système
• Performance : temps de réponse du système
• Énergie consommée : alimentation du système
• Flexibilité: capacité de modifier le système à coût raisonnable
(NRE faible)
• Fiabilité et sécurité d’utilisation
Il existe aussi des métriques de marché
• Temps de prototypage: temps requis pour monter une
version opérationnelle du système
• Temps de mise en marché : temps requis pour développer
une version commercialisable.
• Maintenabilité: capacité de modifier le système après la mise en
marché
• Durabilité, sources d’approvisionnement, etc.
9
Améliorer une métrique peut avoir un
effet négatif sur une autre !
Énergie
• L’expertise simultanée en
Performance dimension
logiciel et matériel est
souvent requise
– Codesign
Coût NRE
Digital camera chip

CCD
CCD preprocessor Pixel coprocessor D2A
A2D
lens
JPEG codec Microcontroller Multiplier/Accum
DMA controller Display ctrl Matériel
Memory controller ISA bus interface UART LCD ctrl

Logiciel
Une métrique exigeante : Le temps
de mise en marché
• Temps requis pour développer
une version commercialisable
• Doit rencontrer la fenêtre
Revenus ($)
d’opportunité
– Période durant laquelle le
produit réaliserait le plus gros
volume de ventes
Temps (mois) • Durée moyenne de 8 mois et
moins aujourd’hui!
Nouveauté
Fin de vie
• Les délais peuvent coûter très
cher !
10
Pertes dues à une mise en marché
tardive
• Modèle simplifié des revenus
Pic des revenus du produit
– Durée de vie du produit = 2W,
Pic des revenus suite à sommet des ventes atteint à W
Revenus ($)
l’introduction tardive
À-temps – Le temps de mise en marché
Marché Marché définit un triangle représentant
croissant décroissant
Retardé la pénétration du marché
– L’aire du triangle représente les
0 Temps
revenus
D W 2W
Entrée Entrée • Perte due au retard
À-temps retardée
– La différence de surface entre
les triangles À‐Temps et Retardé
Pertes due à une mise en marché
tardive
• Aire du triangle (en supposant y=x)
Pic des revenus – À‐Temps = 0.5*2W * W
Pic des revenus suite à – Retardé = 0.5*(2W‐D)*(W‐D)
Revenus ($)
l’introduction en retard
À-temps du produit • Pourcentage de perte de
Marché
croissant
Marché
décroissant
revenus = (D(3W‐D)/2W2)*100%
Retardé
• Exemples
– Durée de vie d’un an (2W=1) er délais de 0,
D
4 et 10 semaines
W 2W
Entrée Entrée Temps – D = 0 : (0*(3*26)/2*26^2) = 0%
À-temps Retardée – D = 4 : (4*(3*26 –4)/2*26^2) = 22%
– D = 10 : (10*(3*26 –10)/2*26^2) = 50%
Les délais coûtent cher !
11
NRE, coût unitaire et coût total
• Coûts:
– Coût unitaire (CU): le coût de manufacturer chaque unité du systèmes, à l’exclusion des
coûts non récurrents (NRE)
– NRE (Non‐Recurring Engineering cost): Le coût de conception du système
– Coût total = NRE + CU* #d’unités
– Coût total par unité = coût total / #d’unités
= (NRE / #d’unités) + coût unitaire
• NRE peut reléguer CU au second plan
– NRE=$20 000, coût unitaire=$100
– Pour 10 unités
– Coût total = $20 000 + 10*$100 = $21 000
– Coût total par unité = $20 000/10 + $100 = $2100
L’amortissement du NRE sur toutes les
unités ajoute un coût $2000 par unité!
NRE et coût unitaire
• Comparaison de technologies – c’est la quantité qui compte!
– Technologie A: NRE=$2,000, coût unitaire=$100
– Technologie B: NRE=$30,000, coût unitaire =$30
– Technologie C: NRE=$100,000, coût unitaire =$2
$200,000 $200
A A
B B
$160,000 $160
C C
tota l c ost (x1000)
p er p rod uc t c ost
$120,000 $120
$80,000 $80
$40,000 $40
$0 $0
0 800 1600 2400 0 800 1600 2400
Numb er of units (volume) Numb er of units (volume)
• Il faut aussi considérer le temps de mise en marché !
12
Les métriques de performance*
• Largement utilisées, souvent mal
– Fréquence d’horloge, # instructions par seconde : mesures souvent
inefficaces!
• Par exemple, un usager se préoccupe plus du temps de réponse d’une caméra que
de la fréquence du processeur.
• Latence (temps de réponse)
– Temps entre le début et la fin d’une tâche (par ex. : 0.25 s par prise de
vue pour une caméra x)
• Rapidité
– Tâches exécutées par seconde (ex. Camera A traite 4 images/s)
– Peut être plus efficace que la latence si parallélisme de tâches
• Par ex. : Camera B peut capturer 8 images/s en capturant une nouvelle image
pendant qu’elle sauve la précédente).
Aspect technologiques
• Technologie : façon d’accomplir une tâche en utilisant un ensemble de
processus, méthodes, connaissances techniques
• Trois aspects à considérer pour un système
embarqué
– Architecture de traitement
– Technologie d’implémentation
– Architecture de design
13
Processeurs
• Trois types d’unités de calcul
– Usage général, spécialisé ou dédié
• Programmables ou préprogrammés
Controller Data Controller Data Controller Data

Control index
Control logic Register Control logic Registers
logic
and State file and State total
register register
Specialized State
+
ALU register
General Custom ALU
IR PC ALU IR PC
Data Data
Memory and I/O Memory and I/O
Program memory Program memory
DataMemory
total = 0 and I/O total = 0
for i = 1 to N for i = 1 to N
loop loop
total += M[i] total += M[i]
end loop end loop …
Usage général (“logiciel”) Usage spécialisé (uC, DSP) Usage spécifique (“matériel”)
Exemple d’un addtionneur
Quel processeur utiliser?
total = 0
for i = 1 to N loop
total += M[i]
Fonctionnalité désirée end loop
Processeur à usage général Processeur spécialisé Processeur dédié

(gaspillage potentiel de ressources) (ressources mieux adaptées) (ressources optimisées)
• Le choix se fait en fonction des contraintes de design, dont
le coût
14
Processeur à usage général
• Souvent appelé microprocesseur
• Reprogrammable
Controller Datapath
• Traits
Control Register
– Mémoire de programme logic and file
– Grand nombre et variété de registres State
register
– UCT à usage général General
ALU
• Bénéfices pour l’usager IR PC
– Temps de mise en marché et NRE bas
Program Data
– Grande flexibilité memory Memory
• Inconvénients Assembly code for:
– Consommation et effets thermiques élevés total = 0
– Interfaces complexes for i =1 to …
• Les famille de processeurs d’Intel
(pentium) et AMD (Ryzen) les plus connues
Processeur dédié
• Coprocesseur, accélérateur ou périphérique
• Souvent associé avec un autre type
Controller Datapath
• Traits
Control index
– Contient uniquement les composants requis
logic
pour l’application total
State
– Non programmable au sens habituel register +
• Bénéfices pour l’usager
Data
– Rapidité, consommation d’énergie optimisée pour certains, Memory and
dimensions physiques réduites I/O
• Inconvénients
– Temps de mise en marché et NRE moyens à élevés
– Rigidité
• Ex. ASIC, FPGA
15
Processeur à usage spécialisé
• Reprogrammable et optimisé pour une
classe d’applications Controller Datapath
– Compromis entre l’usage général et l’usage Control Registers
dédié ; le uC et les DSP sont des exemples logic and
State
• Traits register
Custom
ALU
– Mémoire de programme intégrée IR PC
– Circuits de données optimisés Data
– Unités fonctionnelles spécialisées Program Memory and I/O
memory
• Bénéfices pour l’usager
Assembly code for:
– Un peu de flexibilité, bonnes performances,
total = 0
dimension et consommation d’énergie réduites for i =1 to …
– temps de mise en marché moyen
• Inconvénients
– NRE faible à élevé
Autre facteurs : jeu d’instructions
• CISC (complex instruction set)
– Grand nombre d’instructions
– Opérations de haut niveau en microcode
(simplifient l’usage de langages de
programmation évolués comme c++, java…) CISC RISC
(Intel 486) (MIPS
– Ex.: la majorité des processeurs pour R4000)
ordinateurs de bureau (Pentium, Ryzen…) #instructions 235 94
• RISC (reduced instruction set) Addr. modes 11 1
– Nombre réduit d’instructions Inst. Size 1‐12 4

(bytes)
– Opérations simples uniquement GP registers 8 32
– Pas de microcode
– Ex. : ARM, PowerPC, MIPS, uC récents
16
Architectures computationnelles
• Accumulateur
– Un argument de chaque instruction vient de l’accumulateur
– Facilite la conception de compilateurs c mais peu efficace pour la
rapidité
• Registre‐Mémoire
– Les arguments des instructions peuvent avoir des origines diverses
(registres internes, mémoire, ports d’entrée‐sortie)
– Architecture courantes dans les machines CISC
• « Load‐Store »
– Les arguments des instructions viennent de registres internes; des
instructions de chargement (load) ou d’emmagasinage (store)
interagissent avec la mémoire
– Architecture courante dans les machines RISC
Particularités des machines RISC
• Seules les instructions les plus utilisées et sans grande
complexité de réalisation existent en matériel.
• Quatre règles de conception majeures :
– Instructions : Exécution en un cycle d’horloge/longueur fixe
– Registres : grand nombre/à usage général
– Architecture Load/store : La manipulation de données se fait
seulement dans les registres ; des instructions de
chargement/emmagasinage assurent le transfert vers/de la mémoire.
– Pipeline : décodage en une étape/pas de microcode
• Avantages : design relativement simple qui permet une
fréquence d’horloge optimale et une faible consommation
d’énergie
17
Autre facteurs : accès à la mémoire
Machine de Von Neuman
A A=Adresse
Programme Entrées/ Unité
et données sorties Arithmétique et D=données
D logique
Architecture de Harvard (aussi due à Von Newman!)

A A
Entrées/ Unité
Programme
D sorties Arithmétique et D
Données
logique (x2)
Autre facteurs : approche technologique
• La manière dont un design peut être réalisé dans un CI
• Concept distinct de l’architecture des processeurs!
• Se distingue par
– La méthode de fabrication (matériaux, couches, largeur de traits, etc.)
– La généricité des CI obtenus
gate
IC package IC oxide
source channel drain
Silicon substrate
18
Technologie de réalisation
• Trois types
– CI complètement dédié (ASIC/VLSI)
– ASIC semi dédié (« gate array » et « standard cell »)
– PLD (« Programmable Logic Device »)
ASIC/VLSI
• Toutes les couches sont optimisées pour la
fonctionnalité du système considéré
– Dimension et placement des transistors
– Largeur et routage des liens
• Bénéfices
– Excellente performance, grande densité, petites
dimensions, consommation en courant optimale
• Limitations
– NRE élevé ($1 M+), temps de mise en marché élevé
19
Semi‐dédié
• Les couches inférieures sont partiellement ou
complètement réalisées
– Il reste a faire le routage des fils et éventuellement ajouter
des blocs fonctionnels additionnels
• Bénéfices
– « ASIC du pauvre » avec NRE plus petit (aussi bas que $10k)
• Limitations
– Demande des semaines à des mois de temps de
développement
PLD
• Les couches sont déjà réalisées mais les composants
sont à configurer et interconnecter
• Des liens sont faits ou défaits pour réaliser la fonctionnalité
désirée
– « Field‐Programmable Gate Array (FPGA) » très populaire
• Bénéfices
– Disponibles « on the shelf »
– NRE bas, produit final disponible rapidement
• Limitations
– Dimensions physiques et consommation d’énergie plus
grandes, potentiellement plus lents ou plus coûteux à l’unité
20
Cycle de design
• Le processus pour convertir une fonctionnalité désirée en design concret
• Compilation/Synthèse: Compilation/Synthèse Librairies/IP Test/Vérification
Automatise l’exploration et Spécification Synthèse HW/SW/OS Simulateurs de
génère les détails de mise système système modèles./
en œuvre pour la couche Vérificateurs
inférieure adjacente
Synthèse de
• Librairies/IP: permettent
Spécification Synthèse Cœurs Co simulateurs haut‐niveau
d’incorporer des blocs déjà
comportementale comportementale HW/SW
réalisés dans des niveaux
d’abstraction supérieurs
• Test/Vérification: Vérifie le
fonctionnement à chaque Synthèse Composants Simulateurs HDL
Spécification RTL
niveau, de manière à RTL RTL
réduire les itérations
coûteuses entre niveaux.
Synthèse
Spécification Synthèse Portes/ Simulateurs logiques logique
logique logique Cellules
Synthèse
Vers l’implémentation finale
physique
(synthèse physique)
Le codesign
Code séquentiel (e.g., C, VHDL)
Synthèse
Compilateurs comportementale
• Les outils de synthèse récents (1960's,1970's) (1990's)
Transferts entre registres
permettent une vue unifiée du Instructions en assembleur Synthèse RTL
matériel et du logiciel (1980's, 1990's)
Assembleurs, éditeurs
• Le choix matériel versus logiciel de liens Équations logiques/FSM's
(1950's, 1960's)
pour une fonction particulière est Sunthèse logique
(1970's, 1980's)
Code machine
un compromis entre différentes Portes logiques
métriques de design :
performance, puissance Implémentation
Microprocesseur plus VLSI, ASIC, ou PLD :
consommée, dimensions program : “logiciel” “matériel”
physiques, coûts, NRE et flexibilité.
Fondamentalement, il n’existe pas de différence entre ce que le matériel et le
logiciel peuvent réaliser tant qu’on ne dépasse pas les limites technologiques
21
Exemples de designs
QUELQUES EXEMPLES
Traduit et adapté de l’anglais
Caractéristiques communes
• Le CPU et son horloge
(« métronome »)
• Accumulateur/registre(s) et ALU
(unité arithmétique et logique)
• Registres auxiliaires aux fonctions
diverses
• Un CPU enrichi de mémoires
externes et d’interfaces au
monde extérieur forme un micro‐
ordinateur
22
Micro‐ordinateur Port d'entrée CLAVIER
Mémoire morte
ROM, EPROM,
EEPROM Port de sortie ÉCRAN
CPU
(Unité centrale Port de sortie IMPRIMANTE
Mémoire vive de traitement)
RAM
Port d'E/S DISQUE
Port d'E/S MODEM
Mémoire interne Micro-processeur Ports d'E/S Périphérique externes
UC Ligne téléphonique
(Unité centrale)
M
O
Écran Imprimante D
E
M
UC +
Disques
Clavier
Modem

externe
Et ceux‐ci ?
• Les systèmes embarqués comptent pour 94% des ventes

• Étendent les applications bien au delà des applications
bureautiques ou de gestion
23
Microcontrôleur
• Micro-ordinateur à
Port Périphérique
ressources réduites
• Composantes Mémoire CPU Port Périphérique
fondamentales d’un
micro-ordinateur
intégrées sur une puce
Port Périphérique
• « CPU » des systèmes

embarqués
Port Périphérique
Mémoire
Port Périphérique
CPU
Port Périphérique
(Microprocesseur)
Microcontrôleur
Système de vision pour véhicule automobile
Caméra de recul
• Traite l’information venant de caméras, lasers, sonars et autres capteurs pour realiser
des des tâches comme l’avertissement de changement de ligne, de somnolence, ou
l’aide au stationnement.
• Les résultats peut être affichés sur écran ou annoncés par haut-parleur/sirène.
http://www.ti.com/general/docs/lit/getliterature.tsp?literatureNumber=spry199&fileType=pdf
24
Système d’éclairage public par LED à haute intensité
Lecteur/enregistreur MP3
25
Radio numérique
Appareil photo numérique
26
Surveillance de patient
Digramme d’un système embarqué
Entrée Capteur processeur Actuateur Sortie
(cause) (Effet)
Analogique Numérique
Analogique Numérique
CAN et Port // ou
CNA et post Port // ou
prétraitement sériel
traitement sériel
Filtre analogique Circuit Numérique PC (P) Contrôleur* DSP*

dédié Dédié
(ASIC, FPGA)
Virgule fixe Virgule flottante
*Comprend aussi des ports d’e/s et des mécanismes de gestion de la mémoire
27
PC embarqué
En somme…
• Les systèmes embarqués sont partout
• Métriques de design souvent en conflit les unes avec les
autres
• Nécessité d’une vue unifiée du matériel et du logiciel pour
optimiser le processus de développement
• Trois aspects technologiques clés :
– Processeur : usage général, spécialisé, dédié
– Puce : personnalisée, reconfigurable, programmable
– Design: Matériel, logiciel, mixte avec optimisation top‐down et
tests de validation
28

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Introduction

JPEG codec Microcontroller Multiplier/Accum

DMA controller Display ctrl

Memory controller ISA bus interface UART LCD ctrl

Digital camera chip

DMA controller Display ctrl Matériel

Memory controller ISA bus interface UART LCD ctrl

Controller Data Controller Data Controller Data

Usage général (“logiciel”) Usage spécialisé (uC, DSP) Usage spécifique (“matériel”)

Exemple d’un addtionneur

Processeur à usage général Processeur spécialisé Processeur dédié

– Nombre réduit d’instructions Inst. Size 1‐12 4

Architecture de Harvard (aussi due à Von Newman!)

Traduit et adapté de l’anglais

Port d'E/S DISQUE

Port d'E/S MODEM

Mémoire interne Micro-processeur Ports d'E/S Périphérique externes

• Les systèmes embarqués comptent pour 94% des ventes

• « CPU » des systèmes

Système de vision pour véhicule automobile

Appareil photo numérique

Filtre analogique Circuit Numérique PC (P) Contrôleur* DSP*

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