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    Premier Programme Pour Le Robot MBOT

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    fab
    Le document présente les étapes pour programmer un robot MBOT à l'aide du logiciel mBlock. Il détaille plusieurs défis consistant à faire clignoter des DELs, émettre des sons, faire avancer ou tourner le robot. Le dernier défi concerne la programmation du suivi d'une ligne à l'aide du capteur dédié.

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    Premier Programme Pour Le Robot MBOT

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    Le document présente les étapes pour programmer un robot MBOT à l'aide du logiciel mBlock. Il détaille plusieurs défis consistant à faire clignoter des DELs, émettre des sons, faire avancer ou tourner le robot. Le dernier défi concerne la programmation du suivi d'une ligne à l'aide du capteur dédié.

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    Premier programme pour le robot MBOT

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    Le document présente les étapes pour programmer un robot MBOT à l'aide du logiciel mBlock. Il détaille plusieurs défis consistant à faire clignoter des DELs, émettre des sons, faire avancer ou tourner le robot. Le dernier défi concerne la programmation du suivi d'une ligne à l'aide du capteur dédié.

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    Premier Programme Pour Le Robot MBOT

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    Le document présente les étapes pour programmer un robot MBOT à l'aide du logiciel mBlock. Il détaille plusieurs défis consistant à faire clignoter des DELs, émettre des sons, faire avancer ou tourner le robot. Le dernier défi concerne la programmation du suivi d'une ligne à l'aide du capteur dédié.

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    Premiers programmes pour le robot MBOT

    I/ Mise en place des outils :

    1. Lancer le logiciel mblock et choisir la langue en français. Celui-ci est fortement


    inspiré de Scratch. Il dispose en plus d’un onglet Pilotage qui permet de programmer
    les robots.

    2. Brancher le robot MBOT à l’ordinateur via le câble USB.

    A ce moment là, le robot n’est pas encore connecté à l’ordinateur


    ( indicateur rouge ).

    3. Allumer le robot, puis cliquer sur « Connecter/ par port série(COM)/ Com3.

    Le robot est alors connecter (indicateur vert) .

    Remarque : le menu connecter permet en outre de :

    Connecter le robot en WIFI à l’aide du module


    fourni

    A téléverser avant de connecter en


    WIFI

    Réinitialiser le robot afin de retrouver les


    paramètres et programmes d’origines.

    DURANT CET EPI, ON CONNECTERA TOUJOURS LES ROBOTS PAR CABLE !


    II/ Premier programme et principes de fonctionnement :

    Défi n° 1 :
    On souhaite faire clignoter la DEL droite de la carte à dix reprises, pendant une seconde, de la couleur bleue,
    avec une pause de une seconde entre chaque flash.

    a°) Premier test et téléversement :

    1. Démarrer le programme avec la commande.

    2. Créer le programme suivant :

    Le fait de mettre la
    commande de temps après
    l’action permet d’en
    déterminer la durée.

    3. Téléverser le programme dans le robot. Pour cela, faire un clic droit sur la première commande,
    puis :

    4. La lumière clignote-t-elle ? Pourquoi ?

    b°) Correction :

    5. Modifier le programme, afin d’obtenir le clignotement voulu au départ.


    III/ Au feu les pompiers !
    Défi n° 2 :
    Ecrire un programme qui fait allumer les DEL n°1 et n° 2 en bleu, alternativement, pendant 0,5
    seconde et à dix reprises.

    A partir de maintenant, on commencera chaque programme par la commande

    afin de pouvoir choisir le moment du lancement du programme.


    IV/ Avec le son !

    Défi n° 3 :
    a) Ecrire un programme, qui réalise le programme du défi n° 2 seulement si la luminosité est inférieure
    à 100 lux.

    b) Modifier votre programme afin qu’il émette un son au moment d’activer les DEL. On pourra utiliser
    deux sons différents (par exemple C5 et A4).

    V/ En avant … marche !

    Défi n° 4 :
    a) Ecrire un programme qui fait avancer le robot. On n’impose pour l’instant aucune contrainte de
    temps, de vitesse ou de longueur.
    b) Créer un programme qui effectue une marche avant mais seulement pendant 3s. Sur quelle variable
    a-t-on joué ?

    Défi n° 5 :
    a) Ecrire un programme permettant de faire avancer le robot à la vitesse 100 pendant 2 secondes.
    Quelle distance a-t-il parcouru ?
    b) Ecrire un programme permettant de faire avancer le robot à la vitesse 50 pendant 4 secondes. Quelle
    distance a-t-il parcouru ?
    c) Est-ce proportionnel ? Expliquer pourquoi.

    VI/ Moteur … ça tourne !

    Défi n° 6 :
    a) Ecrire un programme permettant de faire tourner le robot à la vitesse 100 pendant 2

    secondes . Quel angle a-t-il parcouru ?


    b) Ecrire un programme permettant de faire tourner le robot à la vitesse 50 pendant 4 secondes. Quel
    angle a-t-il parcouru ?
    c) Est-ce proportionnel et précis ? Expliquer pourquoi.
    d) Ecrire un programme permettant de faire tourner le robot d’environ 360° en 4 secondes.
    VII/ On tourne en rond !

    Défi n° 7 :
    a) Ecrire un programme permettant de réaliser des cercles avec le robot sans contrainte de taille, de
    rayon et sans revenir forcement exactement au point de départ. Sur quelle variable a-t-on joué ?

    b) Déterminer approximativement le rayon du cercle réalisé par un robot avec les réglages suivants :
    Temps : 3s ; M1 : 255 ; M2 : 100
    c) En déduire l’angle de rotation en 1s avec ces vitesses.

    VIII/ Mode chauve souris!

    Défi n° 8 :
    a) Ecrire un programme qui fait bipper le robot dès qu’on objet passe devant le
    capteur ultrason.

    b) En s’inspirant des programmes précédents, faire avancer le robot tant


    qu’un objet ne se trouve pas à moins de 10 cm devant lui. A ce moment là, le
    robot doit s’arrêter.

    c) Modifier le programme précédent, pour que le robot contourne l’obstacle par la droite une fois celui-
    ci détecté.
    Premier projet avec le robot MBOT

    Suivez la ligne !
    On souhaite programmer le robot de façon à ce qu’il transporte des objets d’un point à un autre en suivant
    une ligne.
    Pour cela il va falloir corriger la trajectoire en temps réel et arrêter le robot à la fin.

    Pour cela on utilisera le module suiveur de ligne installé sous le


    robot. Celui-ci renvoie plusieurs valeurs possibles :
    • 0 si les deux capteurs sont sur la ligne noire ;
    • 1 si le seul le capteur gauche est sur la ligne noire ;
    • 2 si le seul le capteur droite est sur la ligne noire ;
    • 3 si les deux capteurs sont sur du blanc.

    Sous-problèmes engendrés par la problématique :

    Sous-problèmes nécessaires à la construction du jeu.


    Sous problème 1
    Gérer le déplacement en ligne droite.

    Sous problème 2

    Repérer les virages à gauche et corriger la trajectoire.

    Sous problème 3

    Repérer les virages à droite et corriger la trajectoire.

    Sous problème 4

    Repérer la fin du parcours.


    Premier projet avec le robot MBOT

    Sous-problème 1 : Gérer les déplacements en ligne droite


    Vérifier que l’état du suiveur
    de ligne est bien sur 0

    Faire avancer le robot dans ce


    cas

    Sous-problème 2 : Repérer les virages à gauche et corriger


    Vérifier que l’état du suiveur
    de ligne est bien sur 1.

    Faire tourner le robot à gauche


    dans ce cas.
    Sous-problème 3 : Repérer les virages à droite et corriger
    Vérifier que l’état du suiveur de
    ligne est bien sur 2.

    Faire tourner le robot à droite


    dans ce cas.

    Sous-problème 4 : Repérer la fin du parcours


    Suivre la ligne jusqu'à ce que
    l’état du suiveur de ligne soit sur
    3.

    Stopper le robot.
    Premier projet avec le robot MBOT

    Suivez la ligne !
    On souhaite programmer le robot de façon à ce qu’il transporte des objets d’un point à un autre en suivant
    une ligne.
    Pour cela il va falloir corriger la trajectoire en temps réel et arrêter le robot à la fin.

    Pour cela on utilisera le module suiveur de ligne installé sous le


    robot. Celui-ci renvoie plusieurs valeurs possibles :
    • 0 si les deux capteurs sont sur la ligne noire ;
    • 1 si le seul le capteur gauche est sur la ligne noire ;
    • 2 si le seul le capteur droite est sur la ligne noire ;
    • 3 si les deux capteurs sont sur du blanc.

    Sous-problèmes engendrés par la problématique :

    Sous-problèmes nécessaires à la construction du jeu.


    Sous problème 1
    Gérer le déplacement en ligne droite.

    Sous problème 2

    Repérer les virages à gauche et corriger la trajectoire.

    Sous problème 3

    Repérer les virages à droite et corriger la trajectoire.

    Sous problème 4

    Repérer la fin du parcours.


    Premier projet avec le robot MBOT

    Sous-problème 1 : Gérer les déplacements en ligne droite


    Vérifier que l’état du suiveur
    de ligne est bien sur 0

    Faire avancer le robot dans ce


    cas

    Sous-problème 2 : Repérer les virages à gauche et corriger


    Vérifier que l’état du suiveur
    de ligne est bien sur 1.

    Faire tourner le robot à gauche


    dans ce cas.
    Sous-problème 3 : Repérer les virages à droite et corriger
    Vérifier que l’état du suiveur de
    ligne est bien sur 2.

    Faire tourner le robot à droite


    dans ce cas.

    Sous-problème 4 : Repérer la fin du parcours


    Suivre la ligne jusqu'à ce que
    l’état du suiveur de ligne soit sur
    3.

    Stopper le robot.

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