Synthèse MMC MECA1901

Synthèse de Mécanique des milieux continus
Q4 - LMECA1901
Laurent Opsomer
Compilation: 06/01/2022 (11:53)
Dernière modification: 27/05/2020 (11:02) 077df586
Informations importantes Ce document est grandement inspiré de l’excellent cours donné par Philippe
Chatelain et Emilie Marchandise à l’EPL (École Polytechnique de Louvain), faculté de l’UCL (Université
Catholique de Louvain). Il est écrit par les auteurs susnommés avec l’aide de tous les autres étudiants,
la vôtre est donc la bienvenue. Il y a toujours moyen de l’améliorer, surtout si le cours change car la
synthèse doit alors être mise à jour en conséquence. On peut retrouver le code source et un lien vers la
dernière version du pdf à l’adresse suivante
https://github.com/Gp2mv3/Syntheses.
On y trouve aussi le contenu du README qui contient de plus amples informations, vous êtes invités à le
lire.
Il y est indiqué que les questions, signalements d’erreurs, suggestions d’améliorations ou quelque
discussion que ce soit relative au projet sont à spécifier de préférence à l’adresse suivante
https://github.com/Gp2mv3/Syntheses/issues.
Ça permet à tout le monde de les voir, les commenter et agir en conséquence. Vous êtes d’ailleurs invités
à participer aux discussions.
Vous trouverez aussi des informations dans le wiki
https://github.com/Gp2mv3/Syntheses/wiki
comme le statut des documents pour chaque cours
https://github.com/Gp2mv3/Syntheses/wiki/Status
Vous pouvez d’ailleurs remarquer qu’il en manque encore beaucoup, votre aide est la bienvenue.
Pour contribuer au bug tracker et au wiki, il vous suffira de créer un compte sur GitHub. Pour
interagir avec le code des documents, il vous faudra installer LATEX. Pour interagir directement avec le
code sur GitHub, vous devrez utiliser git. Si cela pose problème, nous sommes évidemment ouverts à
des contributeurs envoyant leurs changements par mail (à l’adresse [email protected]) ou par
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de cette license est disponible sur http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/, ou dans le dépôt
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Table des matières
I Vecteurs et tenseurs 3
1 Algèbre vectoriel 3
1.1 Produit scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Produits triples de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Composantes d’un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2 Notation indicielle et convention de sommation 4
3 Symboles de Kronecker et de Levi-Civita 4

3.1 Symbole de Kronecker : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.2 Symbole de Levi-Civita (ou de permutation) : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4 Loi de transformation 5
5 Théorie des matrices 5

5.1 Quelques propriétés importantes (rappels) : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
6 Calcul vectoriel 6
6.1 Opérateur nabla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
6.2 Divergence et rotationnel d’un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
6.3 Coordonnées cylindriques et sphériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
6.4 Théorèmes du gradient, de Green-Ostrogradski et du rotationnel . . . . . . . . . . . . . . 7
7 Tenseurs 8
7.1 Tenseurs dyadiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
7.2 Transformation des composantes d’une dyade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
7.3 Propriétés des tenseurs et invariants scalaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
7.4 Calcul tensoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
II Cinématique d’un milieu continu 9

8 Déformations conventionnelles ou nominales 9
8.1 Déformation normale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
8.2 Déformation de glissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
9 Cinématique d’un milieu continu solide 10

9.1 Configuration d’un milieu continu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
9.2 Descriptions matérielles et spatiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
9.3 Trajectoire, lignes de courant et lignes d’émission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
10 Analyse des déformations 12

10.1 Tenseur gradient de la transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
10.2 Dilatation pure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
10.3 Extension simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
10.4 Cisaillement simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
10.5 Tenseur des déformations de Green-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
10.6 Changement de volume et de surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
10.7 Tenseur des déformations infinitésimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
11 Équations de compatibilité 15
12 Tenseurs des taux de déformation et tourbillon 15
1
III Vecteurs contrainte et tenseurs des contraintes 16
13 Vecteur contrainte, tenseur des contraintes et formule de Cauchy 16
14 Contraintes principales 17
15 Représentation de Mohr 18
16 États de contraintes remarquables 19
IV Lois de conservation 19
17 Théorème du transport de Reynolds 20
18 Conservation de la masse en description eulérienne 21
19 Variante du théorème de transport de Reynolds 23
20 Conservation de la quantité de mouvement et du moment cinétique 23
21 Conservation du moment de la quantité de mouvement 24
22 Conservation de l’énergie et premier principe de la thermodynamique 25

22.1 Théorème de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
22.2 Conservation de l’énergie interne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
22.3 Invariance et conséquences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
23 Enthalpie 28
24 Entropie et second principe de la thermodynamique 28
V Équations constitutives 29
25 Principes fondamentaux 29
26 Les petits déplacements 31
27 Le milieu thermo-élastique 32
28 Loi de Hooke généralisée 32

28.1 Loi de Hooke généralisée pour matériaux élastiques orthotropes . . . . . . . . . . . . . . . 33
28.2 Loi de Hooke généralisée pour matériaux linéaires isotropes . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
28.3 Décomposition déviatoire/sphérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
29 Thermoélasticité 36
29.1 Loi de constitution pour les tenseurs de contrainte et de déformation . . . . . . . . . . . . 36
29.2 Lois de constitution pour l’entropie et l’énergie interne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
29.3 Loi de constitution pour le flux de chaleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
29.4 Les équations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
29.5 Le problème thermique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
29.6 Le problème élastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
29.7 Techniques de résolution analytique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2
30 Problèmes élastiques homogènes (cas simples) 40
30.1 Cisaillement simple isotherme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
30.2 Compression simple isotherme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
30.3 Dilatation simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
30.4 Traction simple isotherme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
31 Modèle du fluide visqueux newtonien 41

31.1 Principes d’un fluide visqueux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
31.2 Équation constitutive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
31.3 Compatibilité avec le second principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
31.4 Équations de Navier-Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
31.5 L’écoulement de Couette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
31.6 Écoulement compressible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
31.7 Forme adimensionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
32 Écoulement d’un fluide parfait 46
33 Discontinuités 46
VI Annexes 48
A Problème de Stefan (Tuyau CM11) 48
Introduction
Un milieu continu est un milieu pour lequel on a fait l’hypothèse que la matière est distribuée
continûment (on ne tient pas compte de la structure moléculaire par exemple). Dans un tel milieu, toutes
les quantités physiques telles que la masse volumique, les déplacements, les vitesses, les contraintes etc.,
varient de manière continue. Leurs dérivées spatiales sont donc bien définies.
Pour étudier un point matériel ou une particule, on regarde un volume infinitésimal ∆V , le Volume
Élémentaire Représentatif (VER), sous l’hypothèse
λ ≪ LV ER ≪ L
Première partie
Vecteurs et tenseurs
1 Algèbre vectoriel
1.1 Produit scalaire
F · d = F d cos θ 0 ≤ θ ≤ π.
Le produit scalaire est commutatif et distributif. La projection orthogonale d’un vecteur A le long d’une
direction ê est donnée par (A · ê)ê.
1.2 Produit vectoriel
C = A ∧ B = AB sin(A, B)ê = AB sin θ ê.
3
La norme de C est l’aire du parallélogramme représenté par les vecteurs A et B.
Le produit vectoriel n’est pas commutatif : A ∧ B = −B ∧ A. En revanche, il est distributif (mais

l’ordre des facteurs doit être maintenu).
1.3 Produits triples de vecteurs

— Produit mixte : A · (B ∧ C) représente le volume du parallélépipède formé par les vecteurs A, B
et C. Condition nécessaire et suffisante pour que 3 vecteurs soient coplanaires : A · (B ∧ C) = 0
— A · B ∧ C = A ∧ B · C ≡ [ABC]
— A · B ∧ C = C · A ∧ B = B · C ∧ A ≡ [ABC]
— A · B ∧ C = −A · C ∧ B = −B · A ∧ C
— Double produit vectoriel : A ∧ (B ∧ C) = (A · C)B − (A · B)C : vecteur perpendiculaire à A et
situé dans le plan formé par B et C. (Notation indicielle : eijk eklm Aj Bl Cm êi )
1.4 Composantes d’un vecteur

Soient A = A1 ê1 + A2 ê2 + A3 ê3 et B = B1 ê1 + B2 ê2 + B3 ê3 . On a :
A · B = (A1 ê1 + A2 ê2 + A3 ê3 ) · (B1 ê1 + B2 ê2 + B3 ê3 )
= A1 B 1 + A2 B 2 + A3 B 3
A ∧ B = (A1 ê1 + A2 ê2 + A3 ê3 ) ∧ (B1 ê1 + B2 ê2 + B3 ê3 )
= (A2 B3 − A3 B2 )ê1 + (A3 B1 − A1B3 )ê2 + (A1 B2 − A2 B1 )ê3
2 Notation indicielle et convention de sommation

Convention de sommation (Einstein) :
3
X
Ai ei ≡ Ai ei
i=1
Indice muet : indice répété qui peut être remplacé par n’importe quel indice qui n’a pas encore été
utilisé. Il indique qu’une somme doit être effectuée sur toutes les valeurs possibles. Par exemple :
A = Ai ei = Aj ej
Aucun indice ne peut apparaître plus de deux fois dans une expression.
Indice libre : indice qui apparaît dans chaque expression d’une équation (à l’exception de celles qui ne
contiennent que des scalaires), une seule fois dans chaque terme. Par exemple, l’indice k dans Gk =
Hk (2 − 3Ai Bi ) + Pj Qj Fk
3 Symboles de Kronecker et de Levi-Civita

3.1 Symbole de Kronecker :
êi · êj = δ
ij
1, si i = j
avec δij =
0, si i ̸= j
On a ainsi :
Ai δij = Aj , Ai Bj δij = Ai Bi = Aj Bj , δij δik = δjk
Le produit scalaire peut être exprimé en notation indicielle, dans une base orthonormale, en utilisant
le symbole de Kronecker : A · B = (Ai êi ) · (Bj êj ) = Ai Bj δij = Ai Bi
4
3.2 Symbole de Levi-Civita (ou de permutation) :
1, si i, j, k sont dans l’ordre cyclique et i ̸= j ̸= k



eijk = −1, si i, j, k ne sont pas dans l’ordre cyclique et i ̸= j ̸= k
0, si l’un des indices est répétés

On écrit par définition pour le produit vectoriel êi ∧ êj :
êi ∧ êj ≡ eijk êk ou eijk = êi ∧ êj · êk = êi · êj ∧ êk
Vu la définition, on a également eijk = ekij = ejki = −ejik etc.
Le produit vectoriel peut être exprimé en notation indicielle, dans une base orthonormale, en utilisant
le symbole de permutation : A ∧ B = (Ai êi ) ∧ (Bj êj ) = Ai Bj eijk êk . Pour le produit mixte on a :
u · (v ∧ w) = eijk ui vj wk
Le symbole de Kronecker et le symbole de Levi-Civita sont reliés par l’identité :
eijk eimn = δjm δkn − δjn δkm
Remarque : Toute écriture vectorielle de toute identité est invariante, c’est-à-dire valide dans la base
orthonormée associée à n’importe quel système de coordonnées.
4 Loi de transformation
Soient {ê1 , ê2 , ê3 } et {ē ˆ3 } deux bases orthonormales distinctes. On peut exprimer le même
ˆ2 , ē
ˆ1 , ē
vecteur dans les deux bases :
A = Ai êi = (A · êi )êi
î = (A · ē
= Āi ē î
î )ē
d’où :
ˆj = (Ai êi ) · ē
Āj = A · ē ˆj = Ai (êi · ē
ˆj ) ≡ lij Ai
Cette équation est la loi de transformation entre les composantes avec barre et sans barre. Les coefficients
î et êj . Nous pouvons les regrouper dans la matrice L de
lij sont les cosinus directeurs des angles entre ē
la transformation :
 
l11 l12 l13
L =  l21 l22 l23 
l31 l32 l33
Ce qui permet d’écrire :    
 Ā1   A1 
Ā =L A2
 2 
Ā3 A3
 
5 Théorie des matrices

5.1 Quelques propriétés importantes (rappels) :
— Un matrice carrée A est dite normale si AAT = AT A. Elle est orthogonale si de plus AT A = I
(A = A−1 )
— La multiplication de matrices est associative
— S’il existe, l’inverse d’une matrice A est unique. Si A n’est pas inversible, elle est dite singulière.
— det(AB) = det A · det B
5
— det AT = det A
— det(αA) = αn det A, n étant l’ordre de A
— A−1 = det A (cof(A))
1 T
Le produit vectoriel de deux vecteurs peut être exprimé par le déterminant

ê1 ê2 ê3

A ∧ B ≡ A1 A2 A3
B1 B2 B3
alors que le produit mixte s’écrit

C1 C2 C3
C · (A ∧ B) ≡ A1

A2 A3 .
B1 B2 B3
6 Calcul vectoriel
6.1 Opérateur nabla
L’opérateur nabla (∇) est utilisé pour exprimer le gradient d’une fonction :
∂ϕ
∇ϕ ≡ grad(ϕ) =
∂x
∂ϕ
Le vecteur peut être interprété comme étant égal à l’action d’un opérateur (l’opérateur nabla) sur la
∂x
fonction ϕ :
∂
∇ ≡ êi
∂xi
Attention cependant, cet opérateur ne possède pas toutes les propriétés d’un vecteur ! Par exemple,
∇ · A ̸= A · ∇.
On peut utiliser le gradient pour calculer la dérivée directionnelle d’un champ scalaire ϕ = ϕ(x). La
dérivée dans la direction ê de ϕ est
dϕ dx

= · ∇ϕ = ê · ∇ϕ
ds ê ds
6.2 Divergence et rotationnel d’un vecteur

La divergence d’un vecteur est définie comme suit :
∂A1 ∂A2 ∂A3
div A ≡ ∇ · A = + +
∂x1 ∂x2 ∂x3
La divergence du gradient d’une fonction est appelée le laplacien :
∂2ϕ
div(grad(ϕ)) ≡ ∇2 ϕ =
∂xi ∂xi
Le rotationnel d’un vecteur est défini comme :

∂Ak
rot A = ∇ ∧ A = eijk êi
∂xj
6
6.3 Coordonnées cylindriques et sphériques
Système de coordonnées cylindriques
cos θ sin θ 0  êx 
    
 êr 
êθ =  − sin θ cos θ 0  êy
êz 0 0 1 êz
   
cos θ − sin θ 0  êr 
    
 êx 
êy =  sin θ cos θ 0  êθ
êz 0 0 1 êz
   
Système de coordonnées sphériques
cos θ sin ϕ sin θ sin ϕ cos ϕ

    
 êR   êx 
êϕ =  cos θ cos ϕ cos ϕ sin θ − sin ϕ  êy
êθ − sin θ cos θ 0 êz
   
cos θ sin ϕ cos ϕ cos θ

    
 êx  −sinθ  êR 
êy =  sin θ sin ϕ cos ϕ sin θ cos θ  êϕ
êz cos ϕ − sin ϕ 0 êθ
   
(Le tableau 2.6.2 page 51 du livre donne les vecteurs de base et opérateurs différentiels vectoriels
dans les systèmes de coordonnées cylindrique et sphérique avec base orthonormée).
6.4 Théorèmes du gradient, de Green-Ostrogradski et du rotationnel

Considérons une région Ω de R3 délimitée par la surface fermée ∂Ω. Soient ds un élément différentiel
de surface, n̂ la normale unitaire sortante et dv un élément de volume infinitésimal de Ω. A · n̂ ds est
le flux de A à travers la surface infinitésimal ds. Son intégrale est le flux total au travers de la frontière
∆s = ∂Ω.
Théorème du gradient : ˆ ˛ ˛
∇ϕ dv = n̂ ϕ ds = ϕ ds
Ω ∂Ω ∂Ω
Ce théorème met en relation l’intégrale de volume du gradient d’un champ scalaire et l’intégrale de
surface du même champ.
Théorème de Green-Ostrogradski ou de la divergence :

ˆ ˛
∇ · A dv = n̂ · A ds
Ω ∂Ω
Ce théorème montre l’égalité entre l’intégrale de la divergence d’un champ vectoriel sur un volume dans
R3 et le flux de ce champ à travers la frontière du volume (qui est une intégrale de surface).
Théorème du rotationnel : ˆ ˛
∇ ∧ A dv = n̂ ∧ A ds
Ω ∂Ω
Ce théorème met en relation l’intégrale de volume du rotationnel d’un champ vectoriel à l’intégrale de
surface du même champ.
Ces trois théorèmes restent valables dans le cas où A est un tenseur et ϕ une fonction vectorielle (mais
attention à l’ordre des opérations).
7
7 Tenseurs
Un tenseur est une application multilinéaire. Les tenseurs sont des objets plus généraux que les
vecteurs, ils sont dotés d’une amplitude et de plusieurs directions mais vérifient les règles d’addition
vectorielle et de multiplication scalaire. Les scalaires sont des tenseurs d’ordre 0 et les vecteurs des
tenseurs d’ordre 1.
7.1 Tenseurs dyadiques

Des quantités qui nécessitent deux directions pour être spécifiées sont des dyades, ou tenseurs du
deuxième ordre. Un tenseur du deuxième ordre est défini comme deux vecteurs localisés au même point
et agissant comme une seule entité. Un tenseur dyadique est un tenseur du deuxième ordre particulier,
formé en juxtaposant des paires de vecteurs, c’est-à-dire en faisant une combinaison linéaire de dyades.
En trois dimensions cela donne par exemple, pour des vecteurs A et B :
Φ = AB ≡ A ⊗ B = A1 B1 ê1 ê1 + A1 B2 ê1 ê2 + A1 B3 ê1 ê3
+A2 B1 ê2 ê1 + A2 B2 ê2 ê2 + A2 B3 ê2 ê3
+A3 B1 ê3 ê1 + A3 B2 ê3 ê2 + A3 B3 ê3 ê3
Nous avons donc

Φ= ϕ11 ê1 ê1 + ϕ12 ê1 ê2 + ϕ13 ê1 ê3
+ϕ21 ê2 ê1 + ϕ22 ê2 ê2 + ϕ23 ê2 ê3
+ϕ31 ê3 ê1 + ϕ32 ê3 ê2 + ϕ33 ê3 ê3
Un tenseur dyadique défini dans un espace tridimensionnel possède ainsi 9 composantes indépendantes,
chacune étant associée à une certaine paire de dyades. On peut représenter le tenseur dyadique sous
forme d’une matrice :
   T  
ϕ11 ϕ12 ϕ13  ê1   ê1 
[Φ] =  ϕ21 ϕ22 ϕ23  ⇒ Φ = ê2 [Φ] ê2
ϕ31 ϕ32 ϕ33 ê3 ê3
   
Le produit scalaire d’un tenseur dyadique avec un vecteur V est défini comme suit :
Φ · V = A(B · V) = V · ΦT
V · Φ = (V · A)B = ΦT · V
Le produit scalaire d’un tenseur dyadique avec un vecteur donne donc un vecteur. La transposée du
produit de tenseurs suit la règle
(Ψ · Φ)T = ΦT · ΨT
1 0 0
 
Le tenseur unité est défini par I = δij êi êj = êi êi (symétrique) ⇒ [I] =  0 1 0 

0 0 1
Le double produit contracté (commutatif) est le scalaire
(AB) : (CD) ≡ (B · C)(A · D).
Dans une base cartésienne cela donne, pour deux tenseurs du deuxième ordre :
Φ : Ψ = (ϕij êi êj ) : (ψmn êm ên ) = ϕij ψji
On peut aussi calculer le double produit contracté via la notation matricielle :
[Ψ : Φ] = tr([Ψ][Φ]).
8
7.2 Transformation des composantes d’une dyade
Exprimons Φ dans deux bases cartésiennes différentes :
Φ = ϕij êi êj = ϕ̄kl ˆ
ēk ˆ
ēl
les vecteurs unitaires étant reliés par êi = ljiˆ

ēj et ˆ
ēi = lij êj . D’où
ϕ̄ = LϕLT
avec LLT = I.
7.3 Propriétés des tenseurs et invariants scalaires

cfr formulaire.
7.4 Calcul tensoriel

Gradient d’un vecteur :
∂ ∂Aj
∇A = êi (Aj êj ) = êi êj ≡ S (tenseur d’ordre 2)
∂xi ∂xi
La matrice associée à ce tenseur s’écrit donc :
 
∂A1 ∂A2 ∂A3
∂x1 ∂x1 ∂x1
[S] =  ∂A1 ∂A2 ∂A3
 
∂x2 ∂x2 ∂x2 
∂A1 ∂A2 ∂A3
∂x3 ∂x3 ∂x3
Remarquons que S n’est en général pas symétrique. Il peut cependant être décomposé en une somme de
parties symétrique et antisymétrique :
1 1
∇A = V − W = [(∇A)T + ∇A] − [(∇A)T − ∇A]
2 2
Gradient d’un tenseur :

∂ ∂σ kl
∇S = êi (σ kl êk êl ) = êi êk êl (tenseur d’ordre 3)
∂xi ∂xi
Divergence d’une fonction tensorielle :

∂ ∂Sjk ∂Sjk ∂Sjk
∇ · S = êi · (Sjk êj êk ) = (êi · êj )êk = δij êk = êk ≡ A (vecteur)
∂xi ∂xi ∂xi ∂xj
Prendre le gradient d’un tenseur augmente donc son ordre d’une unité, tandis qu’en prendre la diver-
gence le diminue d’une unité.
Deuxième partie
Cinématique d’un milieu continu
8 Déformations conventionnelles ou nominales
8.1 Déformation normale
La déformation normale (ou allongement relatif longitudinal) est la déformation (allongement ou
contraction) d’un segment de droite par unité de longueur.
9
Soient P Q un segment de droite (de longueur dS) dans le corps non déformé et P ′ Q′ la nouvelle courbe
après déformation, de longueur ds. La déformation normale relative du segment P Q est définie par
ds − dS
n =
εnr ,
dS
où l’indice n indique la direction dans laquelle le segment original est orienté.
La déformation normale au point P dans la direction n est définie en faisant tendre dS vers 0 (et donc
ds → 0 puisque le milieu est continu) :
ds − dS
εn = lim [m/m].
dS→0 dS
8.2 Déformation de glissement

La déformation de glissement est la variation d’angle entre deux segments initialement perpendicu-
laires dans le corps non déformé.
Soient OP et OQ les deux segments perpendiculaires initialement, et OP ′ et OQ′ les courbes obtenues
après déformation formant entre elles un angle θ. Le glissement du point O est alors
π
γns = − lim θ [rad].
2 P,Q→O
9 Cinématique d’un milieu continu solide

9.1 Configuration d’un milieu continu
La région de l’espace occupée par le milieu continu à un instant t est la configuration, notée C. Après
déformation, on l’appelle configuration courante ou déformée. Soit une configuration C0 dans laquelle une
particule occupe une position X(X1 , X2 , X3 ). (X1 , X2 , X3 ) sont les coordonnées matérielles. La position
dans la configuration déformée C est notée x. Les coordonnées (x) sont les coordonnées spatiales. On
définit alors l’application de la transformation χ qui donne la position x de chaque particule qui occupait
la position X initialement.
x = χ(X, t), χ(X, 0) = X
De manière général, on utilise ici le même système de coordonnées pour la configuration courante et
pour celle de référence (on a (X1 , X2 , X2 ) = (x1 , x2 , x3 ) en t = 0, et Ei = ei ∀t).
9.2 Descriptions matérielles et spatiales

Description lagrangienne (matérielle) Le point de vue lagrangien est centré sur les particules matérielles
X et non sur leur position (“policier qui suit un véhicule en particulier”). Soit une propriété ϕ = ϕ(X, t).
Cette fonction donne la valeur de la grandeur ϕ associée au point matériel fixe X dont la position dans la
configuration de référence est X. À un instant ultérieur, cette grandeur aura une valeur différente pour
cette même particule matérielle.
Variable : X Inconnue : x
Description eulérienne (spatiale) Le point de vue eulérien décrit le champ de vitesse qui associe à chaque
point un vecteur vitesse (observation des mouvements en un point - “policier qui observe les voitures à un
carrefour”). Une propriété ϕ est décrite en fonction de la position courante x d’un point de C : ϕ = ϕ(x, t)
est la valeur de ϕ associée à un point fixe x de l’espace (des point matériels distincts occupent la position
x au cours du temps !). La variation de t implique donc une variation de ϕ mais qui est observée au
même emplacement spatial x.
Variable : x Inconnue : v(x, t) par exemple
10
Dérivée matérielle
La dérivée matérielle ou particulaire est la dérivée par rapport au temps en une particule fixe de C et
est notée Dt
D
. Elle peut être considérée comme la dérivée par rapport au temps vue par un observateur
accompagnant la particule actuellement située en x.
Quand ϕ est connue selon la description matérielle (ϕ = ϕ(X, t)), sa dérivée temporelle est simplement :
d

D ∂ϕ
[ϕ(X, t)] = [ϕ(X, t)] =

.
Dt dt X fixé ∂t
Quand ϕ est connue dans la description spatiale, ϕ = ϕ(x, t), la dérivée matérielle est :
D ∂ dxi ∂
[ϕ(x, t)] = [ϕ(x, t)] + [ϕ(x, t)]
Dt ∂t dt ∂xi
⇔
D ∂ϕ
[ϕ(x, t)] = + v · ∇ϕ
Dt ∂t
dxi ∂ϕ
où v · ∇ϕ = est le terme convectif. La dérivée temporelle reçoit donc deux contributions : une
dt ∂xi
première liée à la variation locale au point x et une autre provenant du déplacement de la particule.
Dans la description lagrangienne, la vitesse et l’accélération de la particule sont obtenues par :
Du ∂u ∂x Dv ∂2u
v(X, t) = = = , a(X, t) = = 2
Dt ∂t ∂t Dt ∂t
où u(X, t) = x(X, t) − X est le vecteur déplacement dans la description lagrangienne.
En posant ϕ = v, on peut déterminer la vitesse et l’accélération d’une particule dans la description

eulérienne :
Dx D ∂x
v= = [x(X, t)] =

Dt Dt X fixé ∂t
Dv ∂v
a= = + v · ∇v
Dt ∂t
9.3 Trajectoire, lignes de courant et lignes d’émission

Du point de vue lagrangien, on parle de la trajectoire (pathline) d’une particule, c’est-à-dire la suite
de ses positions successives. On a dx = v(x, t) dt.
Du point de vue eulérien on s’intéresse plutôt aux lignes de courant (streamlines). Une ligne de courant
est une courbe qui possède en tout point une tangente parallèle au vecteur vitesse (image instantanée de
l’écoulement) : dx = v(x(s), τ ) ds.
Une ligne d’émission (streakline) est une courbe constituée par l’ensemble des points atteints à un
instant donné par des particules passées antérieurement en un même point. Les trois types de courbes
définies ici sont représentées sur les figures 3.1 à 3.3 1 .
Remarque Dans le cas d’un écoulement stationnaire (champ de vitesse indépendant du temps, statique),
trajectoires, lignes de courant et lignes d’émission sont confondues.
1. Les figures 3.1 à 3.3 viennent du site http://res-nlp.univ-lemans.fr/NLP_C_M02_G02/co/Contenu_34.html
11
Figure 1 – Trajectoire Figure 2 – Ligne de courant
Figure 3 – Ligne d’émission
10 Analyse des déformations

10.1 Tenseur gradient de la transformation
Soient le vecteur élémentaire infinitésimal dX de la configuration initiale et le vecteur élémentaire
infinitésimal dx de la configuration déformée. On a x1 = x1 (X1 , X2 , X3 ), x2 = ... etc. d’où :
∂x1 ∂x1 ∂x1
dx1 = dX1 + dX2 + dX3
∂X1 ∂X2 ∂X3
∂x2 ∂x2 ∂x2
dx2 = dX1 + dX2 + dX3
∂X1 ∂X2 ∂X3
∂x3 ∂x3 ∂x3
dx3 = dX1 + dX2 + dX3
∂X1 ∂X2 ∂X3
que l’on peut réécrire sous forme matricielle : {dx} = [F]{dX} avec
∂x1 ∂x1 ∂x1
 
 ∂X1 ∂X2 ∂X3 
 ∂x ∂x2 ∂x2 
2
[F] = 
 
 ∂X1 ∂X2 ∂X3 

 ∂x3 ∂x3 ∂x3 
∂X1 ∂X2 ∂X3
F est le tenseur gradient de la transformation :
T
∂x
F= ≡ (∇0 x)T
∂X
où ∇0 est l’opérateur gradient par rapport à X. Le déterminant de F, J = det F, est le jacobien de la
transformation.
F est un tenseur régulier et possède donc un inverse F−1 , car F · dX ̸= 0 pour dX ̸= 0. F peut être
exprimé en fonction du vecteur déplacement :
F = (∇0 x)T = (∇0 (u + X))T = (∇0 u + I)T
12
Si F = I en tout point du corps, alors celui-ci n’a pas tourné et n’a pas été déformé. Si F est
indépendant de X, F(X, t) = F(t), alors la déformation est dite homogène (par exemple, les dilatations
pures, les extensions simples, les cisaillements simples). L’application x = x(X, t) est alors de la forme
x = A·X + c
où A (tenseur) et c (vecteur) sont constants (on a F = A). Ce dernier correspond à une translation
uniforme du corps. Dans le cas d’une transformation hétérogène, en revanche, il y a dépendance de F
par rapport à X (par exemple, combinaison d’une extension et d’un cisaillement).
10.2 Dilatation pure

Si un cube matériel a des côtés de longueur L et l dans les configurations de référence et courante
respectivement, alors la déformation est une dilatation pure ou uniforme et l’application de la déformation
s’écrit :
χ(X) = λX1 ê1 + λX2 ê2 + λX3 ê3
où λ = L/l et F est représenté par la matrice
0 0
 
λ
[F] =  0 λ 0 
0 0 λ
Si λ = 1 la déformation est isochore.
10.3 Extension simple

Dans le cas d’une extension simple dans la direction X1 ,
χ(X) = (1 + α)X1 ê1 + X2 ê2 + X3 ê3
et
1+α 0 0
 
[F] =  0 1 0 
0 0 1
10.4 Cisaillement simple

Un cisaillement simple est une déformation telle qu’il existe un ensemble de lignes dont les longueurs
et les orientations ne changent pas (carré −→ parallélogramme par exemple).
χ(X) = (X1 + γX2 )ê1 + X2 ê2 + X3 ê3
et
1 0
 
γ
[F] =  0 1 0 
0 0 1
γ désigne la quantité de cisaillement.
10.5 Tenseur des déformations de Green-Lagrange

On s’intéresse ici à la variation des distances entre les points P et Q de la configuration initiale et les
points P̄ et Q̄ de la configuration courante. On a :
(ds)2 − (dS)2 = dx · dx − dX · dX = dX · (FT · F) · dX − dX · dX ≡ 2 dX · E · dX
On a utilisé ici le tenseur des déformations de Green-Lagrange :
1 T
E= (F · F − I)
2
1
= [∇0 u + (∇0 u)T + (∇0 u) · (∇0 u)T ]
2
13
Ce tenseur est symétrique. La variation de la distance est nulle, et donc le mouvement est rigide, ssi
E = 0. Selon la notation indicielle, les composantes cartésiennes de E s’écrivent :
1 ∂uj

∂ui ∂uk ∂uk
Eij = + +
2 ∂Xi ∂Xj ∂Xi ∂Xj
De manière générale, les vecteurs propres d’un tenseur de déformations sont appelées directions princi-
pales de déformation, orthogonales aux plans principaux, et les valeurs propres sont appelées déformations
principales.
Les composantes E11 , E22 et E33 sont les déformations normales (allongement relatif dans la direction
ê1 , ê2 ou ê3 resp.) tandis que les composantes E12 , E23 et E13 sont les déformations de cisaillement.
Dilatation pure :
λ −1 0 0
 2 
1
[E] = 0 λ2 − 1 0
2

0 0 λ −1
2
Extension simple :
2α + α2 0 0
 
1
[E] = 0 0 0 
2
0 0 0
Cisaillement simple :
0 0
 
γ
1
[E] = γ γ2 0 
2
0 0 0
10.6 Changement de volume et de surface

Soit un volume infinitésimal dV = dX · (dY ∧ dZ) = det[dX dY dZ] d’un corps non déformé et le
volume infinitésimal dv = det[dx dy dz] obtenu après déformation. On a
dv = det[[F][dXdY dZ]] = det[F] dV
et donc
dv = J dV.
Pour un élément infinitésimal de surface, on obtient :

da = JF−T dA.
10.7 Tenseur des déformations infinitésimal

Hypothèses de petites perturbations (HPP) :
— |u| ≪ 1 −→ C0 ≈ Ct
— |∇0 u| ≪ 1 −→ ∇0 ≈ ∇, x ≈ X
Sous ces hypothèses, on peut négliger les termes non-linéaires du tenseur des déformations de Green-
Lagrange. Le tenseur des déformations infinitésimal est défini comme la partie linéaire de E :
1
ε = [∇u + (∇u)T ] (1)
2
1 ∂uj

∂ui
εij = + (2)
2 ∂xi ∂xj
Les composantes de déformation diagonales sont les déformations normales infinitésimales. Les autres
composantes sont les déformations infinitésimales de cisaillement. Les déformations de cisaillement
conventionnelles ou nominales sont γ12 = 2ε12 , γ13 = 2ε13 et γ23 = 2ε23 (voir section 10.4).
14
Dans le système de coordonnées cylindriques, le vecteur déplacement et l’opérateur ∇ deviennent :
u = ur êr + uθ êθ + uz êz
∂ 1 ∂ ∂
∇ = êr + êθ + êz (3)
∂r r ∂θ ∂z
∂êr ∂êθ
= êθ , = −êr
∂θ ∂θ
Et donc, en injectant (3) dans (1) on obtient les composantes du tenseur des déformations infinitésimal
dans le système de coordonnées cylindriques.
11 Équations de compatibilité
Le calcul de déformations (infinitésimales ou finies) à partir d’un champ de déplacement donné est un
exercice direct. En revanche, le calcul des déplacements pour un champ de déformation donné n’est pas
toujours possible. Il y a en effet 6 équations aux dérivées partielles indépendantes (reliant les déformations
aux déplacements, voir relation (2)) pour seulement trois déplacements inconnus, ce qui donne en général
un système surdéterminé. Certaines conditions doivent être remplies pour assurer l’unicité du champ de
déplacement.
Considérons les déformations infinitésimales d’un milieu bidimensionnel :

∂u1
= ε11 ,
∂x1
∂u2
= ε22 ,
∂x2
∂u1 ∂u2
+ = 2ε12
∂x2 ∂x1
On obtient la condition de compatibilité en dérivant deux fois la première équation par rapport à x2 ,
deux fois la deuxième équation par rapport à x1 et la troisième équation une fois par rapport à chacune
des variables x1 et x2 :
∂ 3 u1 ∂ 2 ε11
2 = ,
∂x1 ∂x2 ∂x22
∂ 3 u2 ∂ 2 ε22
2 = ,
∂x2 ∂x1 ∂x21
∂ 3 u1 ∂ 3 u2 ∂ 2 ε12
2 + 2 =2 .
∂x2 ∂x1 ∂x1 ∂x2 ∂x1 ∂x2
En injectant les deux premières équation dans la troisième, on obtient la condition de compatibilité des
déformations pour un problème d’élasticité en 2-D :
∂ 2 ε11 ∂ 2 ε22 ∂ 2 ε12

2 + 2 =2
∂x2 ∂x1 ∂x1 ∂x2
12 Tenseurs des taux de déformation et tourbillon

Le tenseur gradient de vitesse L ≡ (∇v)T , utilisé plutôt en mécanique des fluides, détermine le
taux de déformation. Il peut être exprimé comme la somme d’une partie symétrique et d’une partie
antisymétrique :
1 1
L = [∇v + (∇v)T ] − [∇v − (∇v)T ] ≡ D + Ω
2 2
D (symétrique) est le tenseur des taux de déformation et Ω (antisymétrique) est le tenseur des taux
de rotations.
15
Les composantes D11 , D22 et D33 sont les taux d’allongement ou de dilatation linéaire. Les composantes
D12 , D13 et D23 sont les taux de déformation de cisaillement.
Puisque Ω11 = Ω22 = Ω33 = 0 et puisque Ω est antisymétrique, il ne possède que trois composantes
indépendantes :
0
 
−ω3 ω2
Ω =  ω3 0 −ω1 
−ω2 ω1 0
Le vecteur rotation locale ou vecteur tourbillon est défini par
1
ω= rotv.
2
Un écoulement est irrotationnel si le vecteur tourbillon est nul.
Troisième partie
Vecteurs contrainte et tenseurs des contraintes
13 Vecteur contrainte, tenseur des contraintes et formule de Cauchy
Une contrainte vraie (ou contrainte de Cauchy) est définie comme le quotient de la force et de la surface
courante (déformée). Cette force ne dépend pas seulement de l’aire mais également de l’orientation de la
surface, définie grâce à la normale à la surface 2 . La surface est alors associée au vecteur A = An̂. Une
contrainte est donc un vecteur.
Soit ∆f(n̂) la force agissant sur une petite surface ∆a localisée au point x. Le vecteur contrainte est
défini par :
∆f(n̂)
t(n̂) = lim .
∆a→0 ∆a
Le vecteur contrainte est en fait une fonction de (n̂) et par le principe d’action-réaction on a t(−n̂) =
−t(n̂).
Essayons maintenant d’identifier les diverses composantes de la contrainte en un point A interne au

milieu continu. Imaginons une boîte rectangulaire infinitésimale centrée en ce point dont les côtés sont
parallèles aux axes des coordonnées. Pour un point B situé en surface du milieu continu, cette boîte est
un tétraèdre dont les 3 arrêtes orthogonales sont dans la direction des trois vecteurs de base du repère
cartésien (voir Figure 4). Soient −t1 , −t2 , −t3 et t les vecteurs contrainte dirigés vers l’extérieur sur les
faces dont les normales sont −ê1 , −ê2 , −ê3 et n̂ respectivement. Par une habile somme des forces à la
Newton 3 , on obtient
t = n̂ · (ê1 t1 + ê2 t2 + ê3 t3 ).
On pose σ ≡ ê1 t1 + ê2 t2 + ê3 t3 . σ est appelé le tenseur des contraintes. La formule des contraintes de
Cauchy permet de relier le tenseur des contraintes au vecteur contrainte en un point de la frontière du
milieu continu :
t = n̂ · σ = σ T · n̂.
Ce tenseur est symétrique et donc diagonalisable. Sous forme matricielle :
    
 t1  σ11 σ21 σ31  n1 
t2 =  σ12 σ22 σ32  n2
t3 σ13 σ23 σ33 n3
   
2. La direction de la normale est celle dans laquelle une vis avance lorsqu’elle tourne le long du contour de la surface.
3. Voir page 110 du livre de Reddy pour le développement.
16
Figure 4 – Milieu continu et tétraèdre
La composante σij représente la contrainte (densité de force de contact) agissant sur un plan (“fa-
cette”) perpendiculaire à la direction êj et dans la direction êi . Donc, si l’on considère maintenant un
parallélépipède dont les faces sont orthogonales aux vecteurs d’une base orthonormée (êi ), les 3 compo-
santes du vecteur contrainte sur la facette de normale êi sont les composantes σi1 , σi2 et σi3 du tenseur
des contraintes dans cette base.
La contrainte normale est la composante de t dans la direction de n̂ et s’obtient donc simplement par
tnn = t · n̂ = nj σji ni . (4)
La contrainte de cisaillement est la composante perpendiculaire à la direction de n̂. Par Pythagore :
tns ≡ τ = |t|2 − t2nn . (5)

p
Les composantes d’un tenseur des contraintes σ dans une base cartésienne peuvent être exprimées en
fonction de ses composantes dans une autre base elle aussi cartésienne :
[σ ′ ] = L[σ]LT
14 Contraintes principales
On s’intéresse ici à la détermination des valeurs maximales des contraintes normales et de cisaillement
en un point fixé pour un état de contrainte donné. Le but est de pouvoir détecter si les valeurs maximales
admissibles (de contrainte normale ou de cisaillement), appelées résistances, sont dépassées.
Les valeurs maximales portent le nom de valeurs principales et sont notées σi . Ce sont les valeurs
propres du tenseur des contraintes. Les plans sur lesquelles elles se produisent sont les plans principaux,
caractérisés par les vecteurs propres associés n̂i (les directions principales des contraintes). On a σ =
P3
i=1 σi n̂i n̂i . Par convention on rangera les contraintes principales par ordre décroissant : σ1 ≥ σ2 ≥ σ3
avec σ1 la contrainte normale maximale et σ3 la minimale.
La base orthonormée (n̂1 , n̂2 , n̂3 ) est la base principale, et la matrice du tenseur des contraintes de
Cauchy dans cette base est diagonale :
σ1 0 0
 
[σ]principal =  0 σ2 0 
0 0 σ3
17
15 Représentation de Mohr
La représentation de Mohr permet de visualiser comment varie le vecteur contrainte en un point
matériel quand on change l’orientation de la facette. Soient (n1 , n2 , n3 ) les coordonnées d’un vecteur
dans la base formée par les vecteurs principaux (n̂1 , n̂2 , n̂3 ) de σ données et fixées. Par 4 on a :
tnn = σ1 n21 + σ2 n22 + σ3 n23
et par 5 on a :
τ 2 + t2nn = σ12 n21 + σ22 n22 + σ32 n23 .
En rajoutant une équation pour fixer la norme de n̂ à 1, on obtient 3 équations qui nous permettent d’iso-
ler n21 , n22 et n23 . La contrainte de positivité sur ces derniers nous amène finalement aux trois inéquations
suivantes, représentant des cercles dans le plan de Mohr (tnn , τ ) (les cercles de Mohr) :
2 2
σ2 + σ3

σ2 − σ3
tnn − + τ2 ≥
2 2
2 2
σ3 + σ1

σ3 − σ1
tnn − +τ ≤2
2 2
2 2
σ1 + σ2

σ1 − σ2
tnn − + τ2 ≥
2 2
Les termes de droite représentent les rayons des cercles au carré, tandis que les centres sont σ1 +σ ,0 ,
2

2
σ1 +σ3
, 0 et σ2 +σ ,0 .
3

2 2
Ces inégalités signifient que l’extrémité du vecteur contrainte t de coordonnée (tnn , τ ) dans le plan de
Mohr se situe à l’extérieur des 2 petits cercles et à l’intérieur du grand (voir zone bleue de la Figure 5).
Réciproquement, tout point (tnn , τ ) de la zone bleue est atteint pour une direction n̂. En particulier,
Figure 5 – Les trois cercles de Mohr
les frontières du domaine formées par les cercles sont atteintes respectivement pour n3 = 0, n1 = 0 et
n2 = 0.
18
Théorème du cisaillement maximal : Soit σ le tenseur des contraintes en un point matériel ; la contrainte
tangentielle τmax maximale subie sur les facettes lorsqu’on fait varier les normales n̂ vaut σ1 −σ2
3
et
s’exerce sur les facettes contenant la direction n̂2 , à ±π/4 des directions n̂1 et n̂3 .
Ce résultat est visible sur la Figure 5.
16 États de contraintes remarquables

Les Figures 6, 7 et 8 donnent un récapitulatif des états de contraintes remarquables.
Figure 6 – Récapitulatif : état de traction simple
Figure 7 – Récapitulatif : cisaillement simple
19
Figure 8 – Récapitulatif : état de contrainte bi-axial
Quatrième partie
Lois de conservation
17 Théorème du transport de Reynolds
On veut pouvoir étudier la conservation de la masse sur un volume matériel Ω(t) = {x(X, t)|X ∈ Ω0 },
à savoir ˆ
d d
M(t) = ρ(x, t) dv = 0.
dt dt Ω(t)
Il nous faut donc calculer une intégrale sur un volume en déformation ! C’est ce que va nous permettre
de faire le théorème
´ du transport de Reynolds (TTR).
Soit I(t) = Ω(t) ϕ(x, t) dv. Pour appliquer la dérivée temporelle matérielle Dt
D
I(t), on retourne à la
configuration de référence et aux coordonnées matérielles :
ˆ
I(t) = ϕ(X, t)J dV
Ω0
avec J = det(F) le jacobien de la transformation. Le domaine d’intégration ne varie donc plus et on peut
appliquer la dérivée à l’intégrant :
ˆ
D ∂ϕ(X, t) ∂J
I(t) = J + ϕ(X, t) dV
Dt Ω0 ∂t ∂t
20
La formule d’Euler nous donnant : ∂J ∂t = J∇ · v on obtient :
ˆ
D ∂ϕ(X, t)
I(t) = + ϕ(X, t)∇ · v JdV
Dt Ω ∂t
ˆ 0
D D
= ϕ(X, t) + ϕ(X, t)∇ · v JdV (Par définition de en description lagrangienne)
Ω Dt Dt
ˆ 0
D
= ϕ(x, t) + ϕ(x, t)∇ · v dv (Retour aux coordonnées eulériennes)
Ω(t) Dt
ˆ
∂ϕ D
= + v · ∇ϕ + ϕ∇ · v dv (Par définition de en description eulérienne)
Ω(t) ∂t Dt
ˆ
∂ϕ
= + ∇ · (ϕv) dv
Ω(t) ∂t
En appliquant le théorème de la divergence, on obtient le TTR :
ˆ
D D
I(t) = ϕ + ϕ∇ · v dv
Dt Ω(t) Dt
ˆ
∂ϕ
= + ∇ · (ϕv) dv
Ω(t) ∂t
ˆ ˛
∂ϕ
= dv + ϕv · n̂ ds
Ω(t) ∂t ∂Ω(t)
La première expression est plus “lagrangienne” (variation en suivant le point matériel + déformation du
volume associé à ce volume matériel), tandis que la deuxième expression est plutôt “eulérienne” (variation
en un point fixé + flux à travers la surface).
Remarque La formule de Leibniz en 1 dimension est un cas particulier du TTR :

ˆ ˆ b(t)
d b(t) ∂f db da
f (x, t) dx = dx + f (b(t), t) − f (a(t), t) .
dt a(t) a(t) ∂t dt dt
Ce théorème exprime la variation temporelle d’une intégrale sur une région matérielle Ω, région dont
la frontière ∂Ω se déplace avec la vitesse du fluide v(x, t) (Ω se déforme donc à une vitesse v). Cette
région contient donc une masse fixe car aucune masse ne traverse sa frontière.
Si par contre, on choisit une région Ω dont chaque point à la surface se déplace à vitesse vs , on obtient
la dérivée temporelle “arbitraire” :
ˆ ˆ ˛
d ∂ϕ
ϕ(x, t) dv = dv + ϕvs · n̂ ds (6)
dt Ω(t) Ω(t) ∂t ∂Ω(t)
La région Ω, appelée volume de contrôle, ne se déforme plus suivant le milieu (voir Fig 9 et Fig 10).
On peut maintenant faire le lien entre la dérivée de l’intégrale sur un volume de contrôle et sur un
volume matériel :
ˆ ˆ ˛
d D
ϕ(x, t) dv = ϕ(x, t) dv + ϕ(x, t)(vs − v) · n̂ ds (7)
dt Ω(t) Dt Ω(t) ∂Ω(t)
Le dernier terme à droite représente le flux total pour la grandeur ϕ qui sort du volume de contrôle Ω.
18 Conservation de la masse en description eulérienne

Le principe de conservation de la masse indique de manière générale que la masse totale de toute
partie d’un corps reste constante indépendamment de son mouvement :
ˆ
D D
M(t) = ρ dv = 0
Dt Dt Ω(t)
21
Figure 9 – Volume matériel Figure 10 – Volume de contrôle
On applique donc TTR avec ϕ = ρ :

ˆ ˆ
Dρ ∂ρ
+ ρ∇ · v dv = + ∇ · (ρv) dv = 0
Ω(t) Dt Ω(t) ∂t
L’intégrale s’annulant pour toute région Ω, l’intégrant doit être nul. Cela nous donne la forme locale de
la conservation de la masse (équation de continuité) :
Dρ
+ ρ∇ · v = 0
Dt
∂ρ
+ ∇ · (ρv) = 0.
∂t
∂( · )
Dans le cas d’un écoulement stationnaire ( = 0), l’équation de continuité se résume à
∂t
∇ · (ρv) = 0.
Dt = 0), on a
Si le milieu est incompressible ou multiphasique immiscible incompressible ( Dρ
∇·v = 0
Prenons maintenant l’équation (7). Pour un volume de contrôle immobile, vs = 0, on a donc

ˆ ˆ ˛
D d
ρ dv = ρ dv + ρv · n̂ ds = 0.
Dt Ω(t) dt Ω(t) ∂Ω(t)
En effet, la dérivée temporelle de la masse du système est égale à la dérivée temporelle de la masse du
volume de contrôle à laquelle on ajoute le débit massique à travers la surface de contrôle 4 . On obtient
donc l’équation de conservation de la masse dans un volume de contrôle fixe :
ˆ ˛
d
ρ dv = − ρv · n̂ ds
dt Ω ∂Ω
Pour un écoulement stationnaire cela donne

˛
0=− ρv · n̂ ds = ρ1 v1 A1 − ρ2 v2 A2 .
∂Ω
4. Le tout étant nul par conservation de la masse.
22
19 Variante du théorème de transport de Reynolds
En considérant un débit massique ϕ = ρQ avec Q = Av le débit volumique, le TTR nous fournit :
ˆ ˆ
D D(ρQ)
ρQ(x, t) dv = + ρQ∇ · v dv
Dt Ω(t) Ω(t) Dt
ˆ
DQ Dρ
= ρ +Q + ρ∇ · v dv
Ω(t) Dt Dt
ce qui donne, par la conservation de la masse, la variante du théorème de Reynolds :
ˆ ˆ
D DQ
ρQ dv = ρ dv. (8)
Dt Ω(t) Ω(t) Dt
20 Conservation de la quantité de mouvement et du moment cinétique

Le principe de conservation de la quantité de mouvement P = mv, ou seconde loi de Newton, stipule :
d d
P = mv = F
dt dt
avec F la résultante des forces extérieures. Pour une masse constante, on retrouve F = ma.
Dans le cas d’un milieu continu, on a :

ˆ
P(t) = ρv dv.
Ω(t)
Les forces agissant sur le volume peuvent être des forces volumiques agissant à distance sur la distribution
de masse (gravité,...) 5 : ˆ
Fd = ρf dv
Ω(t)
ou des forces de contact (surfaciques) :

ˆ ˆ
Fc = t ds = n̂ · σ ds.
∂Ω(t) ∂Ω(t)
Ces forces sont appelées forces extérieures, et induisent des forces intérieures qui résistent à la tendance
d’un partie du milieu continu à être séparé du reste.
La conservation de la quantité du mouvement implique :

ˆ ˆ ˆ
D
ρv dv = ρf dv + n̂ · σ ds
Dt Ω(t) Ω(t) ∂Ω(t)
En appliquant la variante du théorème du transport de Reynolds (équation (8)) et le théorème de la

divergence de Green-Ostrogradski, on arrive à la forme globale de l’équation du mouvement :
ˆ
Dv
ρ − ρf − ∇ · σ dv = 0
Ω(t) Dt
On obtient alors la forme locale de la conservation de la quantité de mouvement :
Dv
ρ = ρf + ∇ · σ
Dt
avec Dv
Dt = ∂v
∂t + v · ∇v = a. En notation indicielle dans un repère cartésien cela donne :

∂vi ∂vi ∂σji
ρ + vj = ρfi + .
∂t ∂xj ∂xj
5. f est exprimé en N · kg−1 et t (vecteur contrainte de surface) en N · m−2
23
Pour un état stationnaire, ∂v
∂t = 0, d’où
∇ · σ + ρf = ρv · ∇v
Si en plus les déformations sont infinitésimales (ex : solide en équilibre statique) 6 , v · ∇v = 0 et
∇ · σ + ρf = 0.
Repartons maintenant de la forme de départ et essayons de déterminer la conservation de la quantité

de mouvement dans un volume de contrôle fixe 7 :
ˆ
D
ρv dv = F
Dt Ω(t)
Par l’équation (7), avec ϕ = ρv et sachant que vs = 0, on aboutit à :

ˆ ˆ ˛
d D
ρv dv = ρv dv − ρvv · n̂ ds
dt Ω Dt Ω ∂Ω
⇔
ˆ ˛
d
F= ρv dv + ρvv · n̂ ds
dt Ω ∂Ω
21 Conservation du moment de la quantité de mouvement

Le moment d’une quantité ω(x, t) est définie par
L = x ∧ ω(x, t).
Le principe de conservation du moment cinétique indique que la variation temporelle du moment cinétique
total L d’un milieu continu est égal à la somme vectorielle des moments des forces extérieures qui agissent
sur le milieu : ˆ
DL D
= ρx ∧ v dv = Md + Mc .
Dt Dt Ω(t)
Md est le moment des forces volumiques agissant à distance,
ˆ
Md = x ∧ ρf dv
Ω(t)
et Mc est le moment des forces de contact,

ˆ
Mc = x ∧ t ds.
∂Ω(t)
L’application de l’équation (7) conduit à :

ˆ ˆ ˛
d D
ρx ∧ v dv = ρx ∧ v dv + ρx ∧ v(vs − v) · n̂ ds
On trouve alors la conservation du moment cinétique pour un volume de contrôle fixe 8

ˆ ˛
d
M= x ∧ ρv dv + (x ∧ ρv)v · n̂ ds
dt Ω ∂Ω
6. Cette relation peut s’obtenir en faisant un bilan de forces sur un volume élémentaire.
7. Application : voir slides cours 6 (turbofan).
8. Application : voir slides cours 6.
24
On recherche maintenant la forme locale de la loi de conservation. Par TTR (variante), on a
ˆ ˆ
D D
ρx ∧ v dv = ρ (x ∧ v) dv
Dt Ω(t) Ω(t) Dt
ˆ
Dx Dv
= ρ ∧v+x∧ dv
Ω(t) Dt Dt
= Mc + Md
On va supposer que les forces de volume f n’induisent pas de couple volumiques (le milieu est supposé
Dt ∧ v = 0 :
non-polaire), donc Dx
ˆ
Dv
ρ x∧ dv = Mc + Md .
Ω(t) Dt
| {z }
Dvk
eijk ρxj Dt
Exprimons Mc et Md en notation indicielle :

ˆ
Mic = eijk xj tk ds
∂Ω(t)
ˆ
= eijk xj nl σlk ds (car tk = n1 σ1k + n2 σ2k + n3 σ3k )
∂Ω(t)
ˆ
∂
= (eijk xj σlk ) dv (théorème de la divergence)
Ω(t) ∂x l
ˆ
∂xj ∂σlk
= eijk σlk + xj dv
Ω(t) ∂xl ∂xl
ˆ
Mid = eijk xj ρfk dv
Ω(t)
On a donc comme équations :

ˆ ˆ ˆ
Dvk ∂xj ∂σlk
eijk ρxj dv = eijk σlk + xj dv + eijk xj ρfk dv
Ω(t) Dt Ω(t) ∂xl ∂xl Ω(t)
ou encore : ˆ ˆ
Dvk ∂σlk ∂xj
eijk xj ρ − ρfk − dv − eijk σlk dv = 0
Dt ∂x l ∂x
Ω(t) Ω(t) |{z}l
δjl
Par conservation de la quantité de mouvement, le terme entre parenthèses est nul. La forme locale se
résume donc à eijk σjk = 0. En d’autres mots, le tenseur des contraintes doit être symétrique :
σ = σT
22 Conservation de l’énergie et premier principe de la thermodynamique

22.1 Théorème de l’énergie cinétique
On part de l’équation de conservation de la quantité du mouvement, multipliée scalairement par le
champ de vitesses :
Dv
ρ · v = ρf · v + (∇ · σ) · v
Dt
De plus,
Dv 1 D
·v = (v · v) (énergie cinétique massique)
Dt 2 Dt
25
En intégrant sur un volume matériel :
ˆ ˆ
1 D
ρ (v · v) dv = (ρf · v + (∇ · σ) · v) dv
Ω(t) 2 Dt Ω(t)
On a :
∂σji ∂ ∂vi
(∇ · σ) · v = vi = (σji vi ) − σji
∂xj ∂xj ∂xj
= ∇ · (σ T · v) − σ : (∇v)T
Par le théorème de la divergence et par associativité du produit scalaire,

ˆ ˛
∇ · (σ · v) dv = (n̂ · σ) · v ds
Ω(t) ∂Ω(t)
˛
= t · v ds.
∂Ω(t)
On utilise ensuite la symétrie de σ et le fait que (∇v)T = Ω + D (voir section 12) et la propriété
Asym : Bantisym = 0 pour déduire que σ : (∇v)T = σ : D. Cela nous mène enfin au théorème de
l’énergie :
ˆ ˆ ˛ ˆ
D v·v
ρ dv = ρf · v dv + t · v ds − σ : D dv
Dt Ω(t) 2 Ω(t) ∂Ω(t) Ω(t)
D
K= Wd + Wc − Wi
Dt |{z} |{z} |{z}
puissances des forces volumiques puissances des forces de contact puissances des efforts internes
Le terme σ : D est nommé puissance de contrainte.
22.2 Conservation de l’énergie interne

Le premier principe de la thermodynamique peut être résumé par l’équation
D
(K + U ) = W + H, (9)
Dt
K étant l’énergie cinétique associée aux mouvements macroscopiques du milieu continu, U l’énergie
interne, W la puissance fournie et H le taux de chaleur reçue par le système. Pour obtenir la forme
globale de l’équation de l’énergie, détaillons chacun de ces termes.
L’énergie cinétique est donnée par

ˆ
1
K= ρv · v dv
2 Ω(t)
avec v le vecteur vitesse.
L’énergie interne est quant à elle donnée par

ˆ
U= ρe dv
Ω(t)
où e est l’énergie interne par unité de masse. L’énergie interne tient compte de l’énergie cinétique micro-
scopique des molécules et de l’énergie des contraintes élastiques, entre autres.
26
Dans un milieu non-polaire (pas de couple volumique), la puissance consiste en la somme du travail
effectué par unité de temps dans la région Ω par les forces volumiques (W d ) et sur sa surface ∂Ω par les
forces de contact (W c ) : ˛ ˆ
W = t · v ds + ρf · v dv (10)
∂Ω(t) Ω(t)
Développons :
˛ ˆ
W = (n̂ · σ) · v ds + ρf · v dv
∂Ω(t) Ω(t)
ˆ
= [∇ · (σ · v) + ρf · v] dv (par le théorème de la divergence)
Ω(t)
ˆ
= [(∇ · σ + ρf) · v + σ : (∇v)T ] dv
Ω(t)
ˆ
Dv
= ρ · v + σ : (∇v)T dv (par conservation de la quantité de mouvement)
Ω(t) Dt
d’où, comme σ : (∇v)T = σ : D et · v = 12 Dt

Dv
Dt
D
(v · v) :
ˆ ˆ
1 D
W = ρv · v dv + σ : D dv. (11)
2 Dt Ω(t) Ω(t)
Enfin, le taux de chaleur reçue provient de la conduction à travers la surface et la production de chaleur
à l’intérieur de la région Ω (par rayonnement, transmission de courant électrique,...). Si q est le vecteur
flux de chaleur et ε est la production interne de chaleur par unité de masse, on a :
˛ ˆ ˆ
H=− q · n̂ ds + ρε dv = (−∇ · q + ρε) dv
∂Ω(t) Ω(t) Ω(t)
On peut maintenant remplacer ces expressions dans l’équation (9). En utilisant l’équation (10) pour
la puissance, on obtient la forme globale de la conservation de l’énergie interne :
ˆ v · v
D
ρ + e dv = W c + W d + H c + H d (12)
Dt Ω(t) 2
˛ ˆ ˛ ˆ
= t · v ds + ρf · v dv + h(n̂) ds + ρε dv (13)
∂Ω(t) Ω(t) ∂Ω(t) Ω(t)
où h(n̂) est la puissance calorifique par conduction (−q · n̂).

La forme locale sera obtenue en utilisant la forme 11 de la puissance :
ˆ ˆ ˆ
1 1 D

D
ρ v · v + e dv = ρv · v dv + (σ : D − ∇ · q + ρε) dv,
Dt Ω(t) 2 2 Dt Ω(t) Ω(t)
soit, par la variante du TTR 8,

ˆ
De
ρ − σ : D + ∇ · q − ρε dv = 0
Ω(t) Dt
ce qui nous mène à la forme locale de l’équation de conservation de l’énergie interne 9 :
De
ρ = −∇ · q + ρε + σ : D
Dt
On peut, à nouveau, utiliser un volume de contrôle à la place d’un volume matériel. La comparaison
se fera encore une fois grâce à l’équation (7) :
ˆ ˛
d v · v v · v
W d + W c + Hd + Hc = ρ + e dv + ρ + e (v − vs ) · n̂ ds (14)
dt Ω(t) 2 ∂Ω(t) 2
9. dU = δQ + δW
27
22.3 Invariance et conséquences
Si l’on rajoute un mouvement rigide au problème étudié, la conservation de l’énergie interne est
toujours d’application. Soit le mouvement décrit par la transformation
xr = Q(t)x + c(t).
Les variables de l’équation de conservation de l’énergie interne subissent les transformations :

— tr = Qt
— σ r = QσQT
— qr = q
— ρr = ρ
r
— f r = Qf + Dv Dv
Dt − Q Dt
Le principe d’invariance peut par exemple être appliqué pour une translation simple, ou une rotation
simple 10 .
23 Enthalpie
Dans le cas des fluides visqueux, le tenseur des contraintes σ peut être décomposé en une partie
visqueuse et une partie de pression :
σ = τ − pI
où p est la pression et τ est le tenseur des contraintes visqueuses. On peut alors réécrire :
˛ ˛ ˛
Wc = (n̂ · σ) · v ds = (n̂ · (τ − pI)) · v ds = W c,visq − pn̂ · v ds
∂Ω(t) ∂Ω(t) ∂Ω(t)
La puissance des efforts de pression peut se décomposer :

˛ ˛ ˛
pn̂ · v ds = pn̂ · (v − vs ) ds + pn̂ · vs ds
∂Ω(t) ∂Ω(t) ∂Ω(t)
| {z }
puissance des pressions aux parois mobiles
L’équation (7) devient :

˛ ˆ
d v · v
W d + W c,visq − pn̂ · vs ds + H d + H c = ρ + e dv
∂Ω(t) dt Ω(t) 2
˛
v·v

p
+ ρ +e+ (v − vs ) · n̂ ds
∂Ω(t) 2 ρ
¸
Le terme ∂Ω(t) pn̂ · vs ds est la puissance des pressions aux parois mobiles. On voit apparaître l’enthalpie
h comme variable de flux d’énergie : il s’agit du terme e + ρp . Le premier terme de droite est l’énergie
spécifique totale, tandis que le dernier terme de droite est l’enthalpie spécifique totale. Rappelons qu’en
d
problème stationnaire, ( · ) = 0 (⇒ énergie spécifique totale conservée).
dt
24 Entropie et second principe de la thermodynamique

L’entropie est une fonction d’état thermodynamique :
ˆ
S= ρs dv.
Ω(t)
Il faut prendre en compte deux types de flux d’entropie :

10. cfr slides du cours 7 pour plus de détails...
28
— Flux par production dans le volume :
ˆ
ε
Rd = ρ dv
Ω(t) T
— Flux par conduction : ˛

(q · n̂)
Rc = − ds
∂Ω(t) T
Le second principe de la thermodynamique fournit l’inégalité fondamentale :
DS
≥ Rd + Rc
Dt
L’égalité n’est atteinte que dans le cas où Ω subit une transformation réversible. En appliquant TTR et
le théorème de la divergence, on obtient :
ˆ ˆ ˆ
Ds ε q
ρ dv ≥ ρ dv + −∇ dv
Ω(t) Dt Ω(t) T Ω(t) T
ce qui nous permet d’obtenir la forme locale :

Ds ε q
ρ ≥ρ −∇
Dt T T
Ds ε 1 1
ρ ≥ ρ − ∇ · q + 2 q · ∇T
Dt T T T
Ds 1
ρT ≥ ρε − ∇ · q + q · ∇T
Dt T
On peut comparer cette dernière expression avec le forme locale de la conservation de l’énergie interne :
De
ρ = −∇ · q + ρε + σ : D
Dt
La différence entre ces deux équations fournit l’inégalité de Clausius-Duhem :
Ds De 1
ρT −ρ ≥ q · ∇T − σ : D
Dt Dt T
Cette inégalité donne la direction sur la ligne du temps (“irréversibilités”) et constitue une condition
d’admissibilité d’équations sur les équations de constitution.
Cinquième partie
Équations constitutives
Afin de relier les variables de champ entre elles (ρ, u, σ, q, e, S, T , 16 inconnues en tout), nous
allons maintenant établir les lois constitutives. Ces équations forment des modèles mathématiques du
comportement des matériaux (contraintes, flux de chaleur, énergie interne, entropie) et complètent le
système. Les équations de conservation de la masse, quantité de mouvement (vectorielle, 3 relations) et
de l’énergie ne fournissant que 5 relations, il en reste 11 à déterminer.
25 Principes fondamentaux
La détermination des lois de comportement reposera sur les axiomes suivant :
— Causalité
— Déterminisme
29
— Équiprésence
— Action locale
— Mémoire
— Objectivité
— Invariance matérielle
— Admissibilité
Causalité : Cet axiome fixe deux variables indépendantes : la position dans le milieu continu et la
température.
x = x(X, t)
T = T (X, t)
Les autres variables sont dépendantes, et dépendent des variables indépendantes (ainsi que des autres
variables dépendantes).
Déterminisme : Ces variables dépendantes dépendent en fait de l’histoire passée des variables indépen-
dantes dans tout le système :
σ(X, t) = σ[x(X′ , t′ ), T (X′ , t′ ); X′ ∈ Ω0 , t′ ≤ t]
Équiprésence : L’axiome de l’équiprésence est un principe de précaution : on suppose que si une loi de
comportement fait intervenir une variable indépendante, alors toutes les lois la font intervenir, jusqu’à
preuve du contraire.
Action locale : On fait ici l’hypothèse que le comportement du milieu en x n’est pas trop influencé
par les variables indépendantes en x’ situé loin de ce point. De plus, x = x(X, t) et T = T (X, t) sont
continues. Elles peuvent donc être développées en série de Taylor :
1 ∂ 2 T

∂T
T (X̄, t) = T (X, t) + (X̄ − X) + (X̄ − X)2 + ...
∂X X,t 2 ∂X2 X,t
Par l’axiome d’action locale, les lois constitutives ne dépendent que des premiers coefficients de la série.
Lorsque le comportement n’est sensible qu’aux deux premiers termes, le milieu est dit classique ou simple
ou de Cauchy. Le milieu ne répond alors qu’aux valeurs locales des variables indépendantes et de leurs
gradients et la loi peut être réécrite :
" #
∂x ∂T
σ(X, t) = σ x(X, t ),′
, T (X, t ),
′
;t ≤ t
′
∂X X,t ∂X X,t
Mémoire : On fait également l’hypothèse que le comportement n’est pas trop influencé par les variables
indépendantes dans un passé lointain (même principe que l’axiome d’action locale, mais dans le domaine
temporel). On peut donc les développer en série de Taylor, par rapport au temps cette fois-ci :
1 ∂ 2 T

∂T
T (X, t′ ) = T (X, t) + (t ′
− t) + (t′ − t)2 + ...
∂t X,t 2 ∂t2 X,t
Les termes d’ordre élevé décroissant rapidement, on se trouve en présence d’un matériau qui “oublie”.
Objectivité : Sous l’axiome d’objectivité, la forme de la loi de comportement ne varie pas par rapport à
un changement de repère spatial en mouvement rigide (invariance). La loi ne dépend donc pas directement
des déplacements x, mais plutôt du gradient F :
" #
∂x ∂T
σ(X, t) = σ , T (X, t′ ), ; t′ ≤ t

∂X X,t ∂X X,t
30
Plus précisément, elle va dépendre du tenseur de Green-Lagrange, insensible aux mouvements rigides,
puisqu’une rotation rigide ne peut pas changer le comportement du milieu (même si cela implique des
forces volumiques) :
σ(X, t) = σ(T, ∇T, E).
Invariance matérielle : cet axiome assure le respect des invariances des propriétés du matériau, à savoir
les symétries (invariance dans les orientations) et l’homogénéité/hétérogénéité (invariance dans les trans-
lations). Un milieu est anisotrope s’il possède des propriétés qui dépendent de la direction. Un milieu est
isotrope si en tout point la loi est indépendante de la direction considérée. Enfin, un milieu est homogène
si ses propriétés sont les mêmes en tout point du corps.
Admissibilité : Le dernier axiome exige que la loi respecte les lois de conservations vue plus haut et le
second principe de la thermodynamique, à savoir l’inégalité de Clausius-Duhem (admissibilité thermo-
dynamique ou principe d’entropie).
26 Les petits déplacements

De nombreux problèmes sont caractérisés par des déformations infinitésimales. Ces déformations sont
caractérisées par des petits déplacement :
u=x−X≪L
u
≪1
L
L étant la grandeur “caractéristique” du milieu (sa “longueur”). Pour une quantité s on notera :
s = s(x, t) = s̃(X, t)
puisque les représentations eulérienne et lagrangienne sont deux fonctions différentes. Pour des petits
déplacements, par Taylor :
s̃(X, t) = s(x, t) = s(X + u(X, t), t)

∂s
= s(X, t) + u(X, t) + ...
∂x
≈ s(X, t)
On a aussi :
s(x, t) = s̃(X, t) = s̃(x − u(X, t), t)

∂s̃
= s̃(x, t) − u(X, t) + ...
∂X
≈ s̃(x, t)
On a donc montré que s̃(X, t) ≈ s(X, t) et s(x, t) ≈ s̃(x, t) lors de déplacement infinitésimaux.
On peut également montrer que ∂ s̃

∂X ≈ ∂s
∂x et Ds
Dt ≈ ∂s
∂t :

∂s̃ ∂s ∂x ∂s ∂X ∂u ∂s
= · = + ≈
∂X ∂x ∂X ∂x ∂X ∂X ∂x
puisque ∂u
∂X ≈ ϵ;
Ds ∂s ∂s
= + v∇s ≈
Dt ∂t ∂t
31
Afin d’établir notre loi du comportement, deux hypothèses supplémentaires vont être fixées :
— Les contraintes, l’énergie interne et l’entropie ne dépendent pas du gradient de température ∇T
— On travaille en petites déformations, donc E → ϵ.
27 Le milieu thermo-élastique
Sous l’hypothèse de petites déformations, l’admissibilité thermodynamique peut se réécrire 11 :
∂S ∂e 1 ∂ϵ
ρ0 T − ρ0 ≥ q · ∇T − σ :
∂t ∂t T ∂t
En thermo-élasticité 12 , les transformations isothermes sont courantes et on utilisera une variable plus
adéquate appelée l’énergie libre :
F = e − T S.
L’inégalité de Clausius-Duhem devient :
∂T ∂F 1 ∂ϵ
−ρ0 S − ρ0 ≥ q · ∇T − σ : .
∂t ∂t T ∂t
Comme F = F (T, ϵ), on a ∂F
∂t =
· ∂T
∂t + ∂ϵ · ∂t et en regroupant les termes :
∂F
∂T
∂F ∂ϵ
1

∂F ∂T ∂F ∂ϵ
−ρ0 S + − ρ0 −σ : − q · ∇T ≥ 0.
∂T ∂t ∂ϵ ∂t T
Comme l’inégalité doit être garantie pour tout ∂T

∂t et tout ∂t ,
∂ϵ
on doit avoir :
∂F
S=−
∂T
∂F
σ = ρ0
∂ϵ
1
q · ∇T ≤ 0
T
28 Loi de Hooke généralisée

Un milieu de Hooke est un milieu élastique linéaire, c’est-à-dire un milieu tel que la relation entre la
contrainte et la déformation est linéaire. Le modèle constitutif linéaire pour des déformations infinitési-
males se nomme loi de Hooke généralisée.
On considère la série de Taylor pour l’énergie libre, sous l’hypothèse, pour le moment, qu’il n’y a pas
de variations de température :
1
ρ0 F = ρ0 F0 + Cij ϵij + Ĉijkl ϵij ϵkl + ... (15)
2
Selon la loi de Hooke, et comme σ = ρ0 ∂F
∂ϵ :
σmn = Cmn + Cmnij ϵij .

11. Attention, les notations du cours et du formulaire ont été respectées mais il s’agit bien de grandeurs massiques, qui
devraient donc toutes être en minuscule...
12. Rappel : un matériau élastique est un matériau pour lequel le comportement constitutif ne dépend que de l’état
courant de déformation.
32
Le terme Cmn tient compte des pré-contraintes et des contraintes résiduelles présentent dans le milieu
avant la déformation. Si on les ignore, on a donc
σmn = Cmnij ϵij .
Cmnij est le tenseur des coefficients de raideur élastique. Ce tenseur pourrait posséder jusqu’à 81 com-
posantes, mais plusieurs propriétés ramènent se nombre à 21 seulement :
— La symétrie du tenseur des contraintes : Cmnij = Cnmij
— La symétrie du tenseur des déformations : Cmnij = Cmnji
2
— De plus : Cmnij = ρ0 ∂ϵij∂ ∂ϵFmn = Cijmn
On peut représenter le tenseur des coefficients de raideur élastique par un tableau :

 
C1111 C1122 C1133 C1123 C1113 C1112

 C2222 C2233 C2223 C2213 C2212  

 C3333 C3323 C3313 C3312  

 C2323 C2313 C2312  
 C1313 C1312 
C1212
Pour discuter les symétries du matériau, on utilise la notation de Voigt : on pose
σ1 = σ11 , σ2 = σ22 , σ3 = σ33 , σ4 = σ23 , σ5 = σ13 , σ6 = σ12

ϵ1 = ϵ11 , ϵ2 = ϵ22 , ϵ3 = ϵ33 , ϵ4 = 2ϵ23 , ϵ5 = 2ϵ13 , ϵ6 = 2ϵ12
On peut alors écrire

σi = Cij ϵj (relation contrainte-déformation)
avec  
C11 C12 C13 C14 C15 C16

 C12 C22 C23 C24 C25 C26 

C13 C23 C33 C34 C35 C36
[C] = 
 


 C14 C24 C34 C44 C45 C46 

 C15 C25 C35 C45 C55 C56 
C16 C26 C36 C46 C56 C66
On définit la matrice de compliance S comme étant l’inverse de C :
ϵi = Sij σj (relation déformation-contrainte)
28.1 Loi de Hooke généralisée pour matériaux élastiques orthotropes

Un matériau orthotrope est un matériau dont le comportement ne change pas après des réflexions
par rapport à 3 plans orthogonaux (ex : bois). Ces symétries réduisent le nombre de paramètre à 9 :
0 0 0
 
C11 C12 C13
 C12 C22 C23 0 0 0 
0 0 0 
 
 C13 C23 C33
[C] = 
 0 0 0 0 0 
 
C44
 0 0 0 0 0 

C55
0 0 0 0 0 C66
La plupart du temps, les propriétés matérielles sont déterminées dans un laboratoire en fonction des
constantes d’ingénierie comme le module de Young E, le module de cisaillement G et le coefficient de
Poisson ν. Ces constantes sont mesurées à l’aide d’essais de traction uni-axiale et de cisaillement pur.
Vu la linéarité, la somme des déplacements (et donc des déformations) produits par deux ensembles de
charges est égale au déplacement (à la déformation) produit par la somme des deux ensembles de charges.
33
(1)
L’allongement ϵ11 (l’exposant est la direction de charge) dans la direction x1 dû à la contrainte σ11 ,
par exemple, est
(1) σ11
ϵ11 = .
E1
Dans le cas d’une contrainte orthogonale, on aura plutôt
(2) ν21 σ22
ϵ11 = − .
E2
où le coefficient de Poisson ν21 est défini par :
ϵ11
ν21 = − .
ϵ22
Par le principe de superposition, on a
(1) (2) (3)
ϵ11 = ϵ11 + ϵ11 + ϵ11 .
En cisaillement pur :
σ12
2ϵ12 =
G12
etc. Tout cela nous mène à la compliance suivante :
− νE212 − νE313 0 0 0
 1 
E
 − ν112 1
− νE323 0 0 0 
 E1
 − ν13 −Eν223

1
0 0 0 
S =  E1 E2 E3
 
 0 0 0 1
0 0

G23 
 0 0 0 0 1
0
 
G13 
0 0 0 0 0 1
G12
Comme l’inverse d’un matrice symétrique est symétrique, la compliance doit être symétrique et donc
νij νji
= .
Ei Ej
Il reste ainsi 9 paramètres.
28.2 Loi de Hooke généralisée pour matériaux linéaires isotropes

Dans le cas d’un matériau isotrope, le nombre de paramètres se réduit à 3 puisque
E1 = E2 = E3 = E, G12 = G13 = G23 = G, ν12 = ν23 = ν13 = ν
On a de plus la relation
E
G= .
2(1 + ν)
On établit alors la loi de comportement :
E νE
σij = ϵij + ϵkk δij
1+ν (1 + ν)(1 − 2ν)
La relation inverse est donnée par :
1+ν ν
ϵij = σij − σkk δij
E E
(Preuve : calculer ϵkk à partir de σii ).
La variation de volume étant donnée par ϵkk = 1−2νE σkk , non nulle de manière générale, on conclut
qu’une déformation élastique ne conserve pas le volume, sauf si ν = 12 .
34
Pour des matériaux orthotropes et isotropes, les relations [contrainte-déformation normale] sont dé-
couplées des relations [contraintes-déformation de cisaillement] et donc l’application d’une contrainte
normale sur un bloc rectangulaire mène à une extension uniquement dans la direction de la contrainte
appliquée et à de la compression dans les directions perpendiculaires.
Il est possible de redériver la loi linéaire et isotrope directement à partir de l’énergie libre F . L’isotropie
nous permet de ne travailler qu’avec les invariants des tenseurs (la trace, le déterminant, ϵij ϵij ). De plus,
l’hypothèse de linéarité des contraintes impose que l’énergie libre soit quadratique par rapport aux
déformations, puisque σ = ∂F ∂ϵ . Le développement de Taylor de l’énergie libre se simplifie alors comme
suit (magie !) :
1
ρ0 F = ρ0 F0 + ζϵmm + λϵ2mm + µϵmn ϵmn
2
⇔
σij = λϵmm δij + 2µϵij
(les précontraintes ayant été négligées).
Coefficients de Lamé : Il est ainsi possible d’utiliser une autre paramétrisation de la loi de Hooke, via
les coefficients de Lamé λ et µ, exprimés en fonctions des constantes d’ingénierie de la manière suivante :
νE
λ=
(1 + ν)(1 − 2ν)
et
µ = G.
Réciproquement :
µ(3λ+2µ)
E= λ+µ ; ν= λ
2(λ+µ)
La loi de constitution contrainte-déformations s’exprime alors (pour un matériau linéaire isotrope) :
σ = 2µϵ + λ tr(ϵ)I
1

λ
ϵ= σ− tr(σ)I
2µ 2µ + 3λ
L’intérêt de ces coefficients se situe dans la décomposition du tenseur des contraintes en une partie
sphérique et une partie déviatoire.
28.3 Décomposition déviatoire/sphérique

On peut décomposer le tenseur σ comme suit :
σ = σsph I + σ d = σsph I + (σ − σsph I)
La partie sphérique (isotrope) d’un tenseur est la partie invariante du tenseur qui n’est pas modifiée
suite à une rotation rigide : σ rsph = σsph I. La partie déviatoire en revanche donne les déviations de ce
comportement isotrope. La partie sphérique est calculée à partir de la trace du tenseur (premier invariant)
et correspond à la contrainte normale moyenne ou hydrostatique :
1
σsph = tr(σ).
3
On procède de même pour le tenseur des déformations :

1
ϵij = ϵll δij + ϵdij .
3
Dans ce cas-ci, la trace (la partie sphérique à un facteur 1/3 près) correspond en fait au changement
de volume dv−dV
dV tandis que la partie déviatoire (dont la trace est évidemment nulle) correspond aux
déformations sans changement de volume :
1
ϵdij = ϵij − ϵll δij
3
35
En introduisant le module de compressibilité
2µ
κ=λ+ ,
3
on peut maintenant relier les déformations et les contraintes avec deux équations simples :
d
σij = 2µϵdij (16)
σll
= κϵll (17)
3
En effet, comme σij = λϵll δij + 2µϵij , on a :
σii = λϵll δij + 2µϵii = (3λ + 2µ)ϵii
ce qui démontre la deuxième équation. De là :

1
d
σij = σij − σmm δij
3
1
= λϵll δij + 2µϵij − (3λ + 2µ)ϵmm δij
3
1
= 2µ(ϵij − ϵmm δij )
3
= 2µϵdij .
29 Thermoélasticité
29.1 Loi de constitution pour les tenseurs de contrainte et de déformation
Prenons maintenant en compte l’existence d’un gradient de température (toujours dans le cas d’un
matériau linéaire isotrope). On considère une configuration de référence R0 où on a T = T0 , ρ = ρ0 et
σ = σ0 = 0 (pas de tension résiduelle).
L’énergie libre dépend maintenant de la température et devient (encore une fois...magie !) :

1
ρ0 F (T, ϵij ) = ρ0 F0 (T ) − (3λ + 2µ)α(T − T0 )ϵmm + λϵ2mm + µϵmn ϵmn
2
où ρ0 F0 (T ) est l’énergie libre à déformations nulles.
⇒ σij = −(3λ + 2µ)α(T − T0 )δij + λϵmn δij + 2µϵij
⇒ σ = 2µϵ + λ tr(ϵ)I − 3κα(T − T0 )I
avec α(T ), λ(T ) et µ(T ) fonctions de la température, mais que l’on supposera constantes dans les appli-
cations. On peut montrer que, réciproquement :
1+ν ν
ϵij = σij + α(T − T0 ) − σmm δij .
E E
Rappelons que tr(ϵ) est le changement de volume. Or, par l’équation ci-dessus :
1 − 2ν
ϵmm = 3α(T − T0 ) + σmm
E
ce qui montre que α est en fait le coefficient de dilatation linéaire (thermique) pour un matériau isotrope.
36
29.2 Lois de constitution pour l’entropie et l’énergie interne
Vu la relation liant F , U et S :

∂F
F = U − T S, S=−
∂T ϵ
on peut dériver les lois de constitution pour l’énergie interne et l’entropie. Définissons d’abord cϵ =

∂U
∂T ϵ
qui est la chaleur spécifique à déformation constante. Comme U = F + T S :
∂(F + T S)

∂F ∂S
cϵ = = + S + T
∂T
ϵ ∂T ϵ ∂T ϵ

∂S
= −S + S + T
∂T ϵ

∂S
=T
∂T ϵ
∂ 2 F d 2 F0

= −T = −T
∂T 2 ϵ dT 2
Si l’on fait l’hypothèse que cϵ ne dépend pas de la température, par primitivation on obtient :
dF0 T
= −cϵ ln + K.
dT T0
Comme S(T0 , ϵ = 0) = 0, K = 0. Par une deuxième primitivation, et parce que F0 (T0 ) = 0 :

T
F0 (T ) = cϵ T 1 − ln − T0 .
T0
On obtient alors comme équation pour l’énergie libre :
1

T
ρ0 F (T, ϵij ) = ρ0 cϵ T 1 − ln − T0 − 3κα(T − T0 )ϵmm + λϵ2mm + µϵmn ϵmn
T0 2
On obtient enfin la loi de constitution pour l’entropie dans un matériau linéaire isotrope :

T
ρ0 S(T, ϵij ) = ρ0 cϵ ln + 3καϵmm
T0
et celle de l’énergie interne :
1
ρ0 U (T, ϵij ) = ρ0 cϵ (T − T0 ) + 3καT0 ϵmm + λϵ2mm + µϵmn ϵmn
2
.
29.3 Loi de constitution pour le flux de chaleur

Par l’inégalité de Clausius-Duhem, on doit avoir (voir plus haut) :
1
q · ∇T ≤ 0.
T
La forme la plus simple qui garantit cette inégalité est la loi de Fourier (loi de conduction thermique) 13
q = −k(T )∇T k(T ) > 0
k(T ) est le coefficient de conductivité thermique et dans le cas d’un matériau anisotrope, ce n’est plus
un scalaire mais bien un tenseur du deuxième ordre.
13. Le signe négatif indique que la chaleur se déplace du milieu le plus chaud vers le milieu le plus froid.
37
Figure 11 – Loi de Fourier
Et voilà, nous avons dérivé les lois de constitution de notre matériau ! Nous avons déterminé σ(T, ϵ),
U (T, ϵ), S(T, ϵ) et q(T ), sous les hypothèses d’une thermoélasticité infinitésimale, linéaire et isotrope.
Les inconnues sont maintenant les champs de déplacements u(x, t) et de température T (x, t) (nos deux
variables indépendantes).
29.4 Les équations

En injectant les équations de constitution dans les équations de conservation, on obtient pour la
conservation de la quantité de mouvement :
∂ 2 ui

∂ ∂ ∂uj ∂ ∂ui ∂uj
ρ0 2 = ρ0 fi − (3κα(T − T0 )) + λ + µ +
∂t ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj ∂xj ∂xi
et pour la conservation de l’énergie :

∂T ∂ϵmm ∂ ∂T
ρ 0 cϵ = −3καT + ρ0 ε + k .
∂t ∂t ∂xi ∂xi
On va cependant opérer quelques simplifications pour alléger ces expressions. La première consiste
à considérer des problèmes statiques ou quasi-statiques pour lesquels les sollicitations sont lentes par
rapport aux caractéristiques du matériau (la configuration s’adapte sans effet d’inertie). Cela supprime
un terme :
∂ 2 ui
ρ0 2 ≃ 0.
∂t
La deuxième simplification est de considérer que le problème thermique est découplé du problème élas-
tique :
∂ϵmm
−3καT ≃ 0.
∂t
Le problème thermique peut donc être résolu avant le problème élastique :

∂t = ρ0 ε +
ρ0 cϵ ∂T (Problème thermique)
∂ ∂T
∂xi k ∂xi

∂u ∂uj
ρ0 fi = ∂xi (3κα(T
∂
− T0 )) − ∂
∂xi λ ∂xjj − ∂
∂xj
∂ui
µ ∂x j
− ∂xi (Problème élastique)
29.5 Le problème thermique

Données
Afin de résoudre la partie thermique d’un problème, il nous faut :
1. Des conditions frontières :
38
— Température donnée sur une partie de la frontière, ∂Ω∗ :
∀t ≥ t0 , T = T̄ (x, t), x ∈ ∂Ω∗
— Flux de chaleur donné sur l’autre partie de la frontière, ∂Ω∗∗ :
∀t ≥ t0 , q(n) = −q · n = q̄(x, t), x ∈ ∂Ω∗∗
2. Des conditions initiales si le problème est instationnaire :
T (x, t0 ) = Tin (x)
3. La puissance calorifique dans le volume :
∀t ≥ t0 , ρ0 ε = ρ0 ε̄(x, t), x ∈ Ω.
Existence et unicité de la solution

On peut se demander si un tel problème possède toujours une solution, et si oui, est-elle unique ?
Pour les problèmes instationnaires, ou stationnaires avec ∂Ω∗ ̸= ∅, le problème admet une et une seule
solution à condition que Ω, ∂Ω∗ , ∂Ω∗∗ , les CF et les CI soient suffisamment réguliers. Si le problème est
stationnaire et que ∂Ω∗ = ∅, en revanche, les conditions sont plus compliquées. L’existence est assurée si
˛ ˆ
q̄ds + ρε̄ dv = 0 (Conservation globale).
∂Ω Ω
Si de plus la température est imposée en un point, la solution est unique.
29.6 Le problème élastique

Données
Afin de résoudre la partie élastique d’un problème, il nous faut :
1. Des conditions frontières :
— Déplacement donné sur une partie de la frontière, ∂Ω′ :
∀t ≥ t0 , u = ū(x, t), x ∈ ∂Ω′
— Forces de contact données sur l’autre partie de la frontière, ∂Ω′′ :
∀t ≥ t0 , t(n) = t̄(x, t), x ∈ ∂Ω′′
2. Des conditions initiales si le problème est instationnaire :

∂u
u(x, t0 ) = uin (x) (x, t0 ) = u̇in (x)
∂t
3. Les forces à distances :
∀t ≥ t0 , ρ0 f = ρ0 f̄(x, t), x ∈ Ω
Existence et unicité de la solution

Les conditions d’existence et d’unicité sont similaires à celles vues dans le cas du problème thermique.
Si le problème est stationnaire et si ∂Ω′ = ∅, les conditions d’existence sont alors :
˛ ˆ
t̄ds + ρf̄ dv = 0
∂Ω′′ Ω
et ˛ ˆ
x ∧ t̄ds + x ∧ ρf̄ dv = 0.
∂Ω′′ Ω
Si de plus u et ω sont imposés en un point, la solution est unique.
39
Nous possédons un système d’équations aux dérivées partielles et de conditions frontières et initiales.
Il ne reste donc plus qu’à résoudre (analytiquement) le problème.
29.7 Techniques de résolution analytique

Le principe de Saint-Venant
Un problème élastique aux conditions frontières requiert de connaître les déplacements ou les forces
de contact en tout point de la frontière, ce qui est loin d’être une sinécure. Le principe de Saint-Venant
consiste à remplacer la distribution réelle des forces de contact sur la frontière par une distribution
statiquement équivalente (résultante de force et moment de force identiques) :
ˆ ˆ ˆ ˆ
t ds = t ds
′
et x ∧ t ds = x ∧ t′ ds
Ω′ Ω′ Ω′ Ω′
La solution alors obtenue sera essentiellement la même que la solution “réelle” à une distance suffisam-
ment grande de l’application de cette condition frontière (pour une poutre par exemple, une distance
suffisamment grande serait deux fois la hauteur de la poutre).
La méthode semi-inverse
La méthode semi-inverse consiste à exploiter les caractéristiques du problème pour en déduire la forme
de la solution, ui = fi (xj ). Par exemple, par symétrie certaines composantes de contraintes/déformations
peuvent être supposées nulles et le champ de déplacement peut être indépendant de certaines variables.
On utilise ensuite les lois de conservation et de comportement pour obtenir la solution (unique) si elle
existe.
Si l’on utilise la méthode semi-inverse avec le principe de Saint-Venant, on exigera que la solution
devinée reproduise des efforts statiquement équivalents aux conditions frontières.
Principe de superposition
Vu la linéarité de la température T (x, t) par rapport aux sollicitations ρ0 ε(x, t), T̄ (x, t), q̄(x, t) et
Tin (x, t), si deux problèmes (1) et (2) possèdent respectivement comme solution T (1) (x, t) et T (2) (x, t),
alors la combinaison linéaire T (x, t) = αT (1) (x, t) + βT (2) (x, t) est solution du problème ayant pour
sollicitations αρ0 ε(1) + βρ0 ε(2) , αq̄ (1) + β q̄ (2) , etc.
Le principe de superposition s’applique de manière similaire au problème élastique, pour lequel u(x, t)
est linéaire par rapport aux sollicitations ρ0 f(x, t), T (x, t), ū(x, t), t̄(x, t), uin (x, t) et u̇in (x, t).
30 Problèmes élastiques homogènes (cas simples)

30.1 Cisaillement simple isotherme
Dans le cas d’un cisaillement simple isotherme, la seule (petite) déformation est un rapprochement
angulaire. Nommons-le δϕ12 . Rappelons l’équation de constitution des contraintes :
σij = 2µϵij + λϵkk δij .
On a donc pour la contrainte de cisaillement :
σ12 = 2µϵ12 .
De plus, en petite déformation (cfr. section 10.7, δϕ12 ≡ γ) : ϵ12 = 2 ,

δϕ12
d’où :
σ12
δϕ12 =
µ
40
Figure 12 – Cisaillement simple isotherme
30.2 Compression simple isotherme

En compression simple, il n’y a pas de contrainte de cisaillement et σij = −pδij . Par 16, −3p =
(3λ + 2µ)ϵll et donc :
p = −κϵkk .
30.3 Dilatation simple

En dilatation (thermique) pure (isotrope), σij = 0 et ϵij = α(T − T0 )δij , tout simplement.
30.4 Traction simple isotherme

Enfin, en traction simple isotherme :
1+ν ν
ϵij = σij − σkk δij (car isotherme)
E E
σ11
ϵ11 =
E
et
σ11
ϵ22 = ϵ33 = −
E
puisque σ22 = σ33 = 0.
31 Modèle du fluide visqueux newtonien

Un fluide newtonien est un fluide pour lequel les contraintes sont linéairement proportionnelles aux
gradients de vitesse.
31.1 Principes d’un fluide visqueux

Pour un fluide parfait, c’est-à-dire non visqueux et incompressible, ou un fluide au repos, il n’y a pas
d’efforts internes autres que la pression et l’équation constitutive générale est :
σ = −p I.
La pression hydrostatique (σsph = 31 σkk ) est alors égale à la pression thermodynamique p. Pour tout
élément de surface, on peut calculer la force de contact t = n̂ · σ = −p n̂.
L’équation constitutive pour le tenseur des contraintes dans un écoulement fluide est supposé avoir la
forme générale
σ = τ − p I = F(D) − p I,
où F est une fonction à valeur tensorielle et τ est la contrainte visqueuse. Pour rappel, D est le tenseur
des taux de déformation :
1
D = [∇v + (∇v)T ].
2
41
31.2 Équation constitutive
On peut montrer 14 que la contrainte visqueuses τ est
τ = 2µD + λ tr(D)I.
Cela nous permet d’écrire le modèle du fluide newtonien isotrope :
σ = 2µD + λ tr(D)I − p I
On peut la réécrire, en utilisant la décomposition en parties déviatoire et sphérique pour D :
σ = 2µ(Dsph I + Dd ) + λ tr(D)I − p I
2µ

= 2µDd + + λ tr(D)I − p I
3
Quelques remarques :
— Au repos, D = 0 et on a bien σ = −p I
— Ce modèle est linéaire dans les taux de déformation.
— µ(p, T ) est la viscosité dynamique de cisaillement et est une constante de proportionnalité entre
déformation de cisaillement et contrainte.
— Le coefficient 32 µ(p, T ) + λ(p, T ) est quant à lui la viscosité dynamique de dilatation
— La pression hydrostatique (ou pression normale moyenne), 13 tr(σ), n’est égale à la pression ther-
modynamique que si ∇ · v = tr(D) = 0 (conservation de la masse si écoulement incompressible de
masse volumique constante), ou si la viscosité dynamique de dilatation est nulle.
31.3 Compatibilité avec le second principe

Nous allons maintenant regarder si la loi de constitution obtenue est compatible avec le second
principe, dans le cas d’un écoulement incompressible 15 . Pour un tel écoulement on a ∇ · v = tr(D) = 0
et σ = 2µD − p I. Le second principe est exprimé par l’inégalité :
DS De 1
ρT −ρ ≥ q · ∇T − σ : D.
Dt Dt T
Dans cette inégalité, on a 16 :
DS dS DT cv DT
ρT = ρT = ρT ;
Dt dT Dt T Dt
De DT
ρ = ρcv ;
Dt Dt
1 ∂T 1 ∂T ∂T
qi =− k ;
T ∂xi T ∂xi ∂xi
σij Dji = σij Dij = (−pδij + 2µDij )Dij = −pDii + 2µDij Dij = 2µDij Dij (car Dii = 0)
En insérant ces relations dans l’inégalité de Clausius-Duhem on obtient :

k ∂T ∂T
2µ DijDij + ≥0
| {z } T ∂xi ∂xi
>0 | {z }
>0
Cela nous permet de déterminer le signe de k et µ, car l’inéquation doit être respectée pour tout état de
déformation et de température du fluide :
k(T ) ≥ 0, µ(p, T ) ≥ 0
14. Cours 10 LMECA1901...
15. Un fluide est rarement incompressible, mais on peut souvent faire l’hypothèse que l’écoulement est incompressible.
16. Ici, S = S(T ) et e = e(T ).
42
31.4 Équations de Navier-Stokes
Les équations de Navier-Stokes sont les équations de conservations de la quantité de mouvement et
de l’énergie dans le cas d’un fluide visqueux newtonien (et, ici, incompressible ; σ = 2µD − p I).
Conservation de la quantité de mouvement

Nous pouvons insérer notre loi de comportement de σ dans la loi de conservation de la quantité de
mouvement :
Dv
ρ = ρf + ∇ · σ
Dt
avec Dv
Dt = ∂v
∂t + v · ∇v.

∂vi ∂vi ∂p ∂ ∂vi ∂vj
⇒ρ + vj = ρfi − + µ(T ) +
∂t ∂xj ∂xi ∂xj ∂xj ∂xi
où i est un indice libre et j un indice muet (cette équation en cache donc trois). En considérant le
paramètre µ constant :
 

∂vi ∂vi

∂p  ∂2v ∂ 2 vj 
i
ρ + vj = ρfi − + µ +
 
∂t ∂xj ∂xi  ∂xj ∂xj ∂xj ∂xi 

∇(∇ · v)=0
| {z }
∂ 2 vi

∂vi ∂vi ∂p
ρ + vj = ρfi − +µ
∂t ∂xj ∂xi ∂xj ∂xj
Conservation de l’énergie
On procède de manière similaire pour la conservation de l’énergie :
De
ρ = −∇ · q + ρε + σ : D.
Dt
On a vu plus haut que σij Dij = 2µDij Dij (le terme Dij Dij est un scalaire !). De plus :
1 ∂vj

∂vi
Dij = +
2 ∂xi ∂xj
1

∂e ∂e ∂ ∂T ∂vj ∂vi ∂vj ∂vi
⇒ρ + vi = k(T ) + ρε + µ(T ) + +
∂t ∂xi ∂xi ∂xi 2 ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj
et comme ∂e
∂t = de ∂T
dT ∂t = cv (T ) ∂T
∂t , et en considérant cv , µ et k constants :
∂2T 1

∂T ∂T ∂vj ∂vi ∂vj ∂vi
ρcv + vi =k + ρε + µ + +
∂t ∂xi ∂xi ∂xi 2 ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj
Les deux équations de Navier-Stokes étant découplées, le problème thermique peut être résolu après
le problème mécanique.
Problème mécanique : données

Comme c’était le cas pour le problème de thermoélasticité, nous avons besoin de conditions aux
frontières (et de conditions initiales) pour notre problème mécanique.
1. Conditions frontières :
— Vitesse donnée sur ∂Ω′ :
∀t ≥ t0 , v = v̄(x, t), x ∈ ∂Ω′
43
— Forces de contact données sur ∂Ω′′ :
∀t ≥ t0 , t(n) = σ T n = t̄(x, t), x ∈ ∂Ω′′
— Conditions mixtes : vitesse normale + forces tangentielles données, ou vitesse tangentielle +

force normale.
2. Conditions initiales, si problème instationnaire :
v(x, t) = vin (x) ∇ · vin = 0
3. Forces à distance données sur l’ensemble de la région Ω.
Conditions frontières spéciales :

1. Non-glissement à une paroi :
v = v̄(x, t) = vitesse de la paroi
2. Frontières libres, par exemple à l’interface avec un autre fluide visqueux libre de se déformer :
— Continuité des vitesses : v(1) = v(2)
— Équilibre des forces de contact : t(1) = −t(2)
31.5 L’écoulement de Couette

Un écoulement de Couette est un écoulement stationnaire d’un fluide visqueux incompressible entre
deux plaques parallèles dont l’une est en mouvement à vitesse U . Si U = 0, on parle d’écoulement de
Poiseuille.
Figure 13 – Écoulement de Couette
Figure 14 – Distribution des vitesses pour un écoulement de Couette
44
Figure 15 – Distribution des vitesses pour un écoulement de Poiseuille
31.6 Écoulement compressible

Dans le cas d’un écoulement incompressible, nous avons obtenu 4 équations (conservation de la masse
et de la quantité de mouvement) pour les 4 inconnues vi et p. La pression répond donc directement à la
dynamique de l’écoulement, et ce pour imposer la conservation de la masse et du volume.
Dans le cas plus général où l’écoulement est compressible, tr(D) ̸= 0 et on a alors les équations de
conservation suivantes :
— Pour la masse :
Dρ ∂vi
+ρ =0
Dt ∂xi
— Pour la quantité de mouvement :

∂vi ∂vi ∂ ∂vi ∂vj ∂vj
ρ + vj = ρfi + −pδij + µ(T ) + + λ(T ) δij
∂t ∂xj ∂xj ∂xj ∂xi ∂xj
— Pour l’énergie :

∂T ∂T ∂ T ∂vi
ρcv (T ) + vi = k(T ) + ρε − p
∂t ∂xi ∂xi ∂xi ∂xi
1

∂vi ∂vj ∂vi ∂vj
+ µ(T ) + +
2 ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi
2
∂vi
+ λ(T )
∂xi
Cela nous donne 5 équations, à laquelle on ajoute l’équation de constitution pour l’entropie et une
équation d’état F(p, ρ, T ) = 0. La pression est maintenant une variable thermodynamique en tant que
telle.
31.7 Forme adimensionnelle

Replaçons-nous dans le cas d’un écoulement incompressible du fluide visqueux newtonien, et suppo-
sons que l’écoulement soit isotherme et qu’il n’y ait pas de forces à distances. Les grandeurs du problème
sont ρ, V , L et µ. Afin de rendre les équations adimensionnelles, nous allons effectuer les changements
de variables suivants :
xi = Lx′i
L
t = t′
V
vi = V vi′
p = ρV 2 p′
45
Ce qui nous donne pour les équations de conservations de la masse et de Navier-Stokes :
∂vi′
=0
∂x′i
∂vi′ ′
′ ∂vi ∂p′ 1 ∂ 2 vi′
+ v j ′ = − ′ +
∂t′ ∂xj ∂xi Re ∂x′j ∂x′j
où Re est le nombre de Reynolds, qui caractérise complètement l’écoulement :
ρV L ρV 2 Forces d’inertie
Re = = V ∼ .
µ µL Forces de viscosité
Si deux écoulements possèdent un même nombre de Reynolds (tout en pouvant avoir des variables ρ, V , L
et µ différentes), alors la solution (adimensionnelle) du problème est la même pour les deux écoulements,
à une mise à l’échelle près.
Un nombre de Reynolds faible traduit une dominance des forces visqueuses et est caractéristique d’un
écoulement stationnaire. À l’inverse, un Re élevé montre que les forces d’inertie croissent et peuvent
mener à des instabilités et des écoulements instationnaires.
32 Écoulement d’un fluide parfait

Un fluide parfait est un fluide non visqueux et donc caractérisé par un nombre de Reynolds infiniment
grand : Re → ∞ ∼ µ = 0 et σij = −pδij .
∂vi′ ∂v ′ ∂p′
→ ′
+ vj′ ′i = − ′
∂t ∂xj ∂xi
En retournant en dimensionnel, on obtient les équations d’Euler :

∂vi
=0
∂xi

∂vi ∂vi ∂p
ρ + vj =−
∂t ∂xj ∂xi
Nous avons donc une forme asymptotique des équations de conservation de la masse et de Navier-Stokes,
valable pour un fluide parfait ou loin des parois où les effets visqueux sont faibles.
Pour dériver les équations d’Euler, on a modifié l’ordre de l’équation de Navier-Stokes : initialement
d’ordre 2, on est passé à l’ordre 1. Les conditions limites doivent donc être modifiées en conséquence. On
ne peut plus imposer la vitesse de la paroi, à la place on va imposer le glissement à la paroi :
v · n̂ = v̄n (x, t)
2
Près des parois, le terme du deuxième ordre µ ∂x∂j ∂x
vi
j
n’est plus négligeable, les équations d’Euler ne sont
donc plus valables. Connaître la zone où le terme visqueux devient non négligeable est un problème de
couche-limite.
33 Discontinuités
Que se passe-t-il si des discontinuités apparaissent dans notre milieu continu ? Comment gérer les
irrégularités locales comme l’interface entre 2 fluides, un choc dans un écoulement compressible, un front
de solidification ?
46
Pour prendre en compte ces discontinuités, on va considérer un volume de contrôle Ω assez petit sur
une surface Σ(t) qui bouge avec une vitesse normale vn∗ . Le volume de contrôle suit l’interface avec une
vitesse vn∗ . On pourra ensuite appliquer la relation 7.
Relation pour la masse L’application de la relation 7 à la fonction ϕ(x, t) = ρ(x, t) (densité) pour un
volume de contrôle de vitesse vn∗ n̂ (voir figure 16) donne :
ˆ ˆ ˛
d D
ρ dv = ρ dv + ρ(vs − v) · n̂′ ds
où n̂′ est la normale courante et vaut n̂1 = −n̂ et n̂2 = n̂ sur les bases du cylindre, si notre volume de
contrôle est un cylindre de longueur ϵ dont les bases ont un rayon R et une surface S et dont l’axe est
dans la direction de n̂. Par conservation de la masse, le premier terme à droite de l’égalité est nul. S :
ˆ ˆ ˆ
d ϵ/2
ρ dxds = ρ2 (vn∗ n̂ − v) · n̂2 ds
dt −ϵ/2 Stot S2
ˆ
+ ρ1 (vn∗ n̂ − v) · n̂1 ds
S1
ˆ ϵ/2 ˆ 2π
+ ρ(vn∗ n̂ − v) · n̂′ R dθ dx
−ϵ/2 0
En faisant tendre ϵ vers 0, il reste (S1 = S2 = S) :

ˆ
ρ2 (vn∗ n̂ − v) · n̂ − ρ1 (vn∗ n̂ − v) · n̂ ds = 0
S
On a ainsi montré que dans le cas d’une discontinuité entre 1 et 2, on a la relation 17 :
Figure 16 – Volume de contrôle
[ρ(v∗ − v) · n̂] = 0
Relation pour la quantité de mouvement Utilisons le même raisonnement avec la fonction ϕ = ρv (quan-
tité de mouvement). La relation 7 devient :
ˆ ˆ ˛
d D
ρv dv = ρv dv + ρv(vn∗ n̂ − v) · n̂′ ds
| {z }
→0
Par conservation de la quantité de mouvement :

ˆ ˆ ˛
D
ρv dv = ρf dv + t(n̂′ ) ds
Dt Ω(t) ∂Ω
| Ω {z }
→0
17. On utilise la notation [ · ] = ( · )2 − ( · )1
47
d’où :
ˆ ˆ ˆ ϵ/2 ˆ 2π
0= t(n̂2 ) ds + t(n̂1 ) ds + Rt(n̂′ ) dxdθ
S2 S1 −ϵ/2 0
| {z }
→0
ˆ ˆ
+ ρ2 v2 (vn∗ n̂ − v) · n̂2 ds + ρ1 v1 (vn∗ n̂ − v) · n̂1 ds
S2 S1
Et comme n̂1 = −n̂, n̂2 = n̂ et t(−n̂) = −t(n̂), on arrive à la relation :
[ρv(v∗ − v) · n̂ + t(n̂)] = 0
Relation pour l’énergie On peut de la même manière trouver une relation pour l’énergie dans le cas d’une
discontinuité entre 1 et 2 :
1

ρ e + v · v (v − v) · n̂ + t(n̂) · v + h(n̂) = 0.
∗
2
Sixième partie
Annexes
A Problème de Stefan (Tuyau CM11)
Le problème de Stefan est qu’on a un bloc de glace à une certaine température, on voudrait savoir
comment faire le lien entre le déplacement de la glace (de l’interface glace/air) et le flux de chaleur.
On a donc un flux de chaleur qui passe de l’air à la glace, qui fait changer la température de la glace
à l’interface, donc elle va fondre et déplacer l’interface.
Ce qui est tuyaux je pense c’est de savoir résoudre ce problème pour Tg et Ta (température dans la
glace et dans l’air, représentées par la courbe sur le slide). On doit utiliser la conservation de quantité
de mouvement pour résoudre ce problème. (Voir deux derniers slides du CM11) La page Wikipedia sur
le sujet explique bien le problème : https://en.wikipedia.org/wiki/Stefan_problem Voir aussi des
notes manuscrites (à recopier joliment ici) : http://www.forum-epl.be/viewtopic.php?t=12453.
48

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Synthèse de Mécanique des milieux continus

Compilation: 06/01/2022 (11:53)

Dernière modification: 27/05/2020 (11:02) 077df586

2 Notation indicielle et convention de sommation 4

3 Symboles de Kronecker et de Levi-Civita 4

5 Théorie des matrices 5

II Cinématique d’un milieu continu 9

9 Cinématique d’un milieu continu solide 10

10 Analyse des déformations 12

12 Tenseurs des taux de déformation et tourbillon 15

16 États de contraintes remarquables 19

18 Conservation de la masse en description eulérienne 21

19 Variante du théorème de transport de Reynolds 23

20 Conservation de la quantité de mouvement et du moment cinétique 23

21 Conservation du moment de la quantité de mouvement 24

22 Conservation de l’énergie et premier principe de la thermodynamique 25

24 Entropie et second principe de la thermodynamique 28

26 Les petits déplacements 31

28 Loi de Hooke généralisée 32

31 Modèle du fluide visqueux newtonien 41

32 Écoulement d’un fluide parfait 46

1.2 Produit vectoriel

C = A ∧ B = AB sin(A, B)ê = AB sin θ ê.

Le produit vectoriel n’est pas commutatif : A ∧ B = −B ∧ A. En revanche, il est distributif (mais

1.3 Produits triples de vecteurs

1.4 Composantes d’un vecteur

2 Notation indicielle et convention de sommation

3 Symboles de Kronecker et de Levi-Civita

1, si i, j, k sont dans l’ordre cyclique et i ̸= j ̸= k

On écrit par définition pour le produit vectoriel êi ∧ êj :

Vu la définition, on a également eijk = ekij = ejki = −ejik etc.

Le symbole de Kronecker et le symbole de Levi-Civita sont reliés par l’identité :

eijk eimn = δjm δkn − δjn δkm

5 Théorie des matrices

Le produit vectoriel de deux vecteurs peut être exprimé par le déterminant

alors que le produit mixte s’écrit

6.2 Divergence et rotationnel d’un vecteur

Le rotationnel d’un vecteur est défini comme :

Système de coordonnées sphériques

cos θ sin ϕ sin θ sin ϕ cos ϕ

cos θ sin ϕ cos ϕ cos θ

6.4 Théorèmes du gradient, de Green-Ostrogradski et du rotationnel

Théorème de Green-Ostrogradski ou de la divergence :

7.1 Tenseurs dyadiques

Nous avons donc

Le tenseur unité est défini par I = δij êi êj = êi êi (symétrique) ⇒ [I] =  0 1 0 

Le double produit contracté (commutatif) est le scalaire

(AB) : (CD) ≡ (B · C)(A · D).

Φ : Ψ = (ϕij êi êj ) : (ψmn êm ên ) = ϕij ψji

On peut aussi calculer le double produit contracté via la notation matricielle :

les vecteurs unitaires étant reliés par êi = ljiˆ

7.3 Propriétés des tenseurs et invariants scalaires

7.4 Calcul tensoriel

Gradient d’un tenseur :

Divergence d’une fonction tensorielle :

8.2 Déformation de glissement

9 Cinématique d’un milieu continu solide

9.2 Descriptions matérielles et spatiales

Variable : x Inconnue : v(x, t) par exemple