Rappels mathématiques Ch1 Cinématique Ch2 Dynamique Ch3 Travail et énergie

Cinématique du point matériel

‫ميكانيك النقطة المادية‬
La cinématique étudie le mouvement d’un point matériel (objet en mouvement)
indépendamment des causes qui donnent naissance ce mouvement. Elle repose sur une
description euclidienne de l’espace et d’un temps absolu. On illustre les notions de
vitesse et d’accélération.
Afin de déterminer la position instantanée d’un point matériel, nous devons choisir
d’abord un repère parmi les différents repères les plus utiles.

Le repère d’inertie (galiléen)

La position de l’objet mobile est définie

par rapport à un repère fixe (galiléen)
par quatre nombres réels comme par
exemple (X(t), Y(t), Z(t)) ;(t)
Rappels mathématiques Ch1 Cinématique Ch2 Dynamique Ch3 Travail et énergie

Notion du point matériel

Les mouvements des corps sont souvent très complexes, c’est pour cela que chaque corps
est réduit en un point matériel. Ce point s’appel centre de gravitation
Trajectoire
Ensemble des positions successives qu’il
occupe au cours du temps G G

Equations horaires du mouvement

t (s) G

X= f(t)

y= g(t)

Z= h(t)
Rappels mathématiques Ch1 Cinématique Ch2 Dynamique Ch3 Travail et énergie

Le vecteur Position
Considérons un point M décrivant une trajectoire au cours de son mouvement par
rapport à un référentiel R. L’équation horaire est l’équation qui permet de repérer le
point M à chaque instant (t) dans le référentiel (R).
Donc Il faut connaître les composantes du vecteur position OM et d’autres vecteurs qui
pourront être définis à partir de celui-là. (la vitesse et l’accélération)
Systèmes de coordonnées
▪ Les coordonnées cartésiennes
Si le mouvement s’effectue dans l’espace, il est possible de repérer la position du mobile

ponctuel M dans le repère R(o, Ԧi, Ԧj, k ) à l’aide du vecteur position OM ou bien à l’aide des
coordonnées cartésiennes

𝒙 ∶ 𝒂𝒃𝒔𝒄𝒊𝒔𝒔𝒆 M(x,y,z)
ቐ 𝒚 ∶ 𝑶𝒓𝒅𝒐𝒏𝒏é𝒆
𝒛 ∶ 𝒂𝒍𝒕𝒊𝒕𝒖𝒅𝒆

𝑶𝑴 = 𝐱 𝒕 𝒊Ԧ + 𝐲(𝐭)Ԧ𝒋 + 𝐳(𝐭)𝒌
Rappels mathématiques Ch1 Cinématique Ch2 Dynamique Ch3 Travail et énergie

Coordonnées polaires
Ce système de coordonnées est approprié pour étudier les mouvements plans à symétrie
de rotation. Le repérage s’effectue relativement à un axe polaire (Ox), d’origine O
appelée pôle. On peut alors repérer la position de tout point M du plan contenant (Ox)

𝑳𝒆 𝒓𝒂𝒚𝒐𝒏 𝒑𝒐𝒍𝒂𝒊𝒓𝒆: 𝝆 = 𝑶𝑴(𝒕)

෣
𝑨𝒏𝒈𝒍𝒆 𝒑𝒐𝒍𝒂𝒊𝒓𝒆: 𝜽 𝒕 = (𝑶𝑴 𝒕 , 𝑶𝒙

𝒚𝝆
Vecteur position dans les
coordonnées polaires s’écrit

𝑶𝑴 𝒕 = 𝛒(𝐭) = 𝝆 𝑼𝝆 𝒙𝝆

𝒙𝝆 = 𝝆 𝒄𝒐𝒔𝜽
𝛒(𝐭) = ൝ 𝝆= 𝒙𝟐 + 𝒚𝟐
𝒚𝝆 = 𝝆 𝒔𝒊𝒏𝜽
Rappels mathématiques Ch1 Cinématique Ch2 Dynamique Ch3 Travail et énergie

cordonnées cylindriques
Sont des coordonnées relatives à une base tournante (U𝜌 , U𝜃 , k) autour de l’axe z dans le
référentiel R.

𝑳𝒆 𝒓𝒂𝒚𝒐𝒏 𝒑𝒐𝒍𝒂𝒊𝒓𝒆 ∶ 𝝆 = 𝑶𝑴(𝒕)

෣
𝑨𝒏𝒈𝒍𝒆 𝒑𝒐𝒍𝒂𝒊𝒓𝒆 ∶ 𝜽 𝒕 = (𝑶𝑴 𝒕 , 𝑶𝒙
𝒍′ 𝒂𝒛𝒊𝒎𝒖𝒕𝒆 ∶ 𝒛 𝒕 = 𝒉(𝒕)

Le vecteur position dans ses coordonnées

𝑶𝑴 𝒕 = 𝝆 𝑼𝝆 + 𝒛𝒌
Rappels mathématiques Ch1 Cinématique Ch2 Dynamique Ch3 Travail et énergie

Coordonnées sphériques

La base sphérique

(𝑼𝒓 , 𝑼𝜽 , 𝑼𝝋 )

𝒓: 𝒍𝒂 𝒅𝒊𝒔𝒕𝒂𝒏𝒄𝒆 𝒆𝒏𝒕𝒓𝒆 𝒍′ 𝒐𝒓𝒊𝒈𝒊𝒏𝒓 𝒅𝒖 𝒓𝒆𝒑è𝒓𝒆 𝑶 𝒆𝒕 𝒑𝒐𝒊𝒏𝒕 𝒎𝒐𝒃𝒊𝒍𝒆 𝑴 𝒕𝒆𝒍 𝒒𝒖𝒆

𝒓 = 𝑶𝑴

𝜽 ∶ 𝒍′ 𝒂𝒏𝒈𝒍𝒆 𝒆𝒏𝒕𝒓𝒆 𝒍′ 𝒂𝒙𝒆 𝒐𝒛 𝒆𝒕 𝒍𝒆 𝒗𝒆𝒄𝒕𝒆𝒖𝒓 𝒑𝒐𝒔𝒊𝒕𝒊𝒐𝒏 𝑶𝑴

𝝋 ∶ 𝒍′ 𝒂𝒏𝒈𝒍𝒆𝒆𝒏𝒕𝒓𝒆 𝒍′ 𝒂𝒙𝒆 𝒐𝒙 𝒆𝒕 𝒍𝒂 𝒑𝒓𝒐𝒋𝒆𝒄𝒕𝒊𝒐𝒏 𝒅𝒖 𝒗𝒆𝒄𝒕𝒆𝒖𝒓 𝑶𝑴
𝒔𝒖𝒓 𝒍𝒆 𝒑𝒍𝒂𝒏 𝒙𝑶𝒚 𝒕𝒆𝒍 𝒒𝒖𝒆: 𝟎 ≤ 𝒓 ≤ +∞, 𝟎 ≤ 𝜽 ≤ 𝝅 𝒆𝒕 𝟎 ≤ 𝝋 ≤ 𝟐𝝅

𝑶𝑴 𝒕 = 𝒓 𝑼𝒓
Rappels mathématiques Ch1 Cinématique Ch2 Dynamique Ch3 Travail et énergie

Mouvement rectiligne ‫الحركة المستقيمة‬

On choisi ce mouvement vu sa simplicité : sa description est facile et il est décrit par des
équations simples
C’est un mouvement pour lequel la trajectoire suivie est droite. Le repère peut alors être
réduit à une origine O et un axe (Ox) porté par la trajectoire

Le vecteur position 𝑶𝑴 𝒕 = 𝐱 𝒕 𝒊Ԧ

Le vecteur de déplacement élémentaire

𝑴𝟏 𝑴𝟐 = 𝑴𝟏 𝑶 + 𝐎𝑴𝟐 𝑴𝟏 𝑴𝟐 = −𝑶𝑴𝟏 + 𝐎𝑴𝟐 𝑴𝟏 𝑴𝟐 = 𝐎𝑴𝟐 − 𝑶𝑴𝟏

Rappels mathématiques Ch1 Cinématique Ch2 Dynamique Ch3 Travail et énergie

Vecteur position
Puisque le déplacement du point matériel se fait sur un sel axe 𝑶𝑴 = 𝐱 𝒕 𝒊Ԧ
La vitesse moyenne
La vitesse moyenne d’un mobile entre deux instants t1 et t2 correspondant aux positions
M1et M2 est définie par le rapport :

𝑴𝟐 𝒕𝟐 𝑴𝟏 𝑴𝟐 𝐎𝑴𝟐 − 𝐎𝑴𝟏 ∆ 𝑶𝑴
𝑽𝑴 ൧𝑴 = 𝑽𝑴 ቃ = = =
𝟏 𝒕𝟏 𝒕𝟐 − 𝒕𝟏 𝒕𝟐 − 𝒕𝟏 ∆𝒕

𝑴𝟐 𝒕𝟐 𝒙𝟐 − 𝒙𝟏 ∆ 𝒙
𝑽𝑴 ൧𝑴 = 𝑽𝑴 ቃ = =
𝟏 𝒕𝟏 𝒕𝟐 − 𝒕𝟏 ∆𝒕
Vitesse instantanée
La vitesse d’une particule à un instant particulier t correspondant à une position donnée.

𝑶𝑴𝟐 − 𝑶𝑴𝟏 𝑶𝑴(𝐭 + ∆𝐭) − 𝑶𝑴(𝐭) 𝐝𝑶𝑴

𝑽𝒊 = 𝑽 = 𝒍𝒊𝒎 𝑽𝑴 = 𝒍𝒊𝒎 = 𝒍𝒊𝒎 =
∆𝐭→𝟎 ∆𝐭→𝟎 ∆𝒕 ∆𝐭→𝟎 ∆𝒕 𝒅𝒕
𝐝𝑶𝑴
𝑽=
𝒅𝒕
Rappels mathématiques Ch1 Cinématique Ch2 Dynamique Ch3 Travail et énergie

L’accélération moyen 𝑽𝟐 − 𝑽𝟏 𝑽(𝒕𝟐 ) − 𝑽(𝒕𝟏 )

𝒂𝑴 = =
𝒕𝟐 − 𝒕𝟏 ∆𝒕
L’accélération instantané
𝑽𝟐 − 𝑽𝟏 𝑽(𝐭 + ∆𝐭) − 𝑽(𝐭) 𝐝𝑽
𝒂𝒊 = 𝒂 = 𝒍𝒊𝒎 = 𝒍𝒊𝒎 =
∆𝐭→𝟎 ∆𝒕 ∆𝐭→𝟎 ∆𝒕 𝒅𝒕
𝐝𝑽 𝒅𝟐 𝑶𝑴
𝒂= =
𝒅𝒕 𝒅𝒕𝟐
Remarque :
Si le mouvement se fait dans un espace (repère R) de trois dimension et non pas sur un seul
axe
La vitesse et l’accélération instantanée s’écrit donc suivant deux axes
𝐝 𝑶𝑴 𝐝 𝐱 𝒕 𝐝𝐲 𝒕 𝐝𝐳 𝒕
𝑽= = 𝒊Ԧ + 𝒋Ԧ + 𝒌 = 𝐱ሶ 𝒊Ԧ + 𝐲ሶ 𝒋Ԧ + 𝐳ሶ 𝒋Ԧ
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝐝𝑽 𝐝𝒗𝒙 𝒕 𝒅𝒗𝒚 𝒕 𝐝𝒗𝒛 𝒕 𝒅𝟐 𝑶𝑴
𝒂= = 𝒊Ԧ + 𝒋Ԧ + 𝒌=
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝐝𝒕𝟐
𝒅𝟐 𝐱 𝒕 𝒅𝟐 𝐲 𝒕 𝒅𝟐 𝐳 𝒕
= 𝒊Ԧ + 𝒋Ԧ + 𝒌
𝐝𝒕𝟐 𝐝𝒕𝟐 𝐝𝒕𝟐
𝒂 = 𝐱ሷ 𝒊Ԧ + 𝐲ሷ 𝒋Ԧ + 𝐳ሷ 𝒋Ԧ = 𝒂𝒙 𝒊 + 𝒂𝒚 𝒋 + 𝒂𝒛 𝒋
Rappels mathématiques Ch1 Cinématique Ch2 Dynamique Ch3 Travail et énergie

Exemple de mouvement rectiligne

Un mouvement d’un point matériel est dit rectiligne si la trajectoire est rectiligne
Mouvement rectiligne uniforme

Un mouvement d’un point matériel est dit rectiligne uniforme si le point matériel se
déplace à vecteur vitesse uniforme ou constant
𝐝 𝐎𝐌 𝐝 𝐱 𝐭
𝐕= = Ԧ𝐢 = 𝑪𝒔𝒕 Ԧ𝐢 = 𝐕 Ԧ𝐢
L’équation horaire du mouvement est 𝐝𝐭 𝐝𝐭
donc comme suit : 𝒕
𝒙
𝒅𝒙 𝒕
= 𝒗 ⇒ 𝒅 𝒙 𝒕 = 𝒗𝒅𝒕 ⇒ න 𝒅𝒙 = න 𝒗𝒅𝒕 ⇒ 𝒙ሿ𝒙𝒙𝟎 = 𝒗𝒕ሿ𝒕𝟎 ⇒ 𝒙 − 𝒙𝟎 = 𝒗𝒕
𝒅𝒕 𝒙𝟎
𝟎

𝒙 = 𝒗 𝒕 + 𝒙𝟎 l’accélération est nul 𝒅 𝑽 𝒅𝟐 (𝒗𝒕 + 𝒙𝟎 ) 𝒅 (𝒗)

𝒂= = Ԧ
𝒊 = 𝒊Ԧ = 𝟎 𝒊Ԧ
𝒅𝒕 𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕

Les diagrammes du
mouvement
rectiligne Uniforme
Rappels mathématiques Ch1 Cinématique Ch2 Dynamique Ch3 Travail et énergie

Mouvement rectiligne uniformément variée

Le mouvement d’un point matériel est rectiligne uniformément varié si sa trajectoire est
une droite et son accélération est constante (positif ou négatif)
Equation de la vitesse
En considérant les conditions initiales 𝑡 = 0 la vitesse est égale à la vitesse initiale (𝑣
= 𝑣0 ), et partant des définitions précédentes, et en intégrant on peut écrire
𝒗
𝒕
𝒅𝒗
𝒂= ⇒ 𝒅𝒗 = 𝒂𝒅𝒕 ⇒ න 𝒅𝒗 = න 𝒂𝒅𝒕 ⇒ 𝒗ሿ𝒗𝒗𝟎 = 𝒂. 𝒕ሿ𝒕𝟎 ⇒ 𝒗 − 𝒗𝟎 = 𝒂 𝒕 − 𝟎
𝒅𝒕 𝟎
𝒗𝟎

𝒗 = 𝒂𝒕 + 𝒗𝟎 Equation horaire du mouvement (UV)

Si on considère que à 𝒕 = 0 l’abscisse vaux l’abscisse initiale 𝑥 = 𝑥0 donc on peut
écrire
𝒅𝒙
𝒗= = 𝒂𝒕 + 𝒗𝟎 ⇒ 𝒅𝒙 = 𝒂𝒕 + 𝒗𝟎 𝒅𝒕
𝒅𝒕
𝒙
𝒕
𝒙
𝒕𝟐 𝒕 𝒕𝟐
⇒ න 𝒅𝒙 = න 𝒂𝒕 + 𝒗𝟎 𝒅𝒕 ⇒ 𝒙ሿ𝒙𝟎 = (𝒂 + 𝒗𝟎 𝒕)ሿ𝟎 ⇒ 𝒙 − 𝒙𝟎 = 𝒂 + 𝒗𝟎 𝒕
𝟎 𝟐 𝟐
𝒙𝟎

𝒕𝟐
𝒙 = 𝒂 + 𝒗𝟎 𝒕 + 𝒙𝟎
𝟐
Rappels mathématiques Ch1 Cinématique Ch2 Dynamique Ch3 Travail et énergie

Les diagrammes du mouvement rectiligne uniformément variée

Remarque1 : dans le cas général entre deux instants t1 et t2 on peut trouver une relation
indépendante du temps qui relie les abscisses (x1 et x2) et les vitesses (v1 et v2)
𝑣−𝑣
Donc de l’équation de la vitesse 𝑣 = 𝑎𝑡 + 𝑣0 on peut déduire 𝑡 = 𝑎 0
𝒗 − 𝒗𝟎 𝟐
( ) 𝒗 − 𝒗𝟎
𝒙𝟐 − 𝒙𝟏 = 𝒂 𝒂 + 𝒗𝟎 ( )
𝟐 𝒂
(𝒗 − 𝒗𝟎 )𝟐 𝒗 − 𝒗𝟎 𝒗𝟐 + 𝒗𝟎 𝟐 − 𝟐𝒗𝒗𝟎 𝟐(𝒗𝒗𝟎 − 𝒗𝟎 𝟐 )
𝒙 − 𝒙𝟎 = + 𝒗𝟎 = +
𝟐𝒂 𝒂 𝟐𝒂 𝟐𝒂
𝟐
𝒗 − 𝒗𝟎 𝟐
𝒙 − 𝒙𝟎 = ⇒
𝟐𝒂
𝟐𝒂(𝒙 − 𝒙𝟎 ) = 𝒗𝟐 − 𝒗𝟎 𝟐
Rappels mathématiques Ch1 Cinématique Ch2 Dynamique Ch3 Travail et énergie

Remarque 2
Le mouvement est dit mouvement rectiligne accéléré (MRUVA) si 𝑎. Ԧ 𝑣Ԧ > 0
Le mouvement est rectiligne décéléré (retardé) (MRUVD) si 𝑎. Ԧ 𝑣Ԧ < 0
Si le produit scalaire 𝑎.
Ԧ 𝑣Ԧ = 0 on dit que le mouvement est uniforme.

Mouvement curviligne ‫الحركة المنحنية‬

Un mouvement est dit curviligne lorsque sa trajectoire est une courbe quelconque. Pour
décrire le mouvement curviligne d’un mobile, il faut choisir une origine O. Sa position est
repérée à chaque instant par le vecteur position
L’abscisse curviligne

L’abscisse curviligne S est la mesure algébrique

෣ Il est à noter que pour pouvoir
de l’arc MM′. 𝒓1
utiliser l’abscisse curviligne, il faut connaître la 𝒓2
trajectoire du mobile.

Le vecteur déplacement

𝑴𝑴′ = 𝑶𝑴′ − 𝑶𝑴 = 𝒓𝟐-𝒓𝟏 = 𝜟𝑶𝑴 = 𝜟𝒓

Rappels mathématiques Ch1 Cinématique Ch2 Dynamique Ch3 Travail et énergie

La vitesse moyenne 𝑴𝑴′ 𝑶𝑴′ − 𝑶𝑴 ∆ 𝑶𝑴

𝑽𝑴 = = =
𝒕′ − 𝒕 𝒕′ − 𝒕 ∆𝒕
La vitesse instantanée ∆ 𝑶𝑴 𝒅𝑶𝑴 𝒅(𝑺)
𝑽 = 𝒍𝒊𝒎 𝑽𝑴 = 𝒍𝒊𝒎 = = 𝑼
∆𝒕→𝟎 ∆𝒕→𝟎 ∆𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝑻

Accélération moyenne 𝑽′ − 𝑽 ∆ 𝑽(𝒕)

𝒂𝑴 = =
𝒕′ − 𝒕 ∆𝒕

Accélération moyenne
∆ 𝑽(𝒕) 𝑽(𝒕 + ∆𝒕) − 𝑽(𝒕) 𝒅𝑽
𝒂 = 𝒍𝒊𝒎 = 𝒍𝒊𝒎 =
∆𝒕→𝟎 ∆𝒕 ∆𝒕→𝟎 ∆𝒕 𝒅𝒕
Remarque 1 :
Le vecteur vitesse instantanée 𝑉 est porté par la
tangente à la trajectoire au point M ; il est toujours
orienté dans le sens du mouvement.
Remarque 2:
Le vecteur accélération est toujours dirigé vers la
partie concave de la trajectoire.
Le vecteur accélération décrit les variations de la
vitesse en grandeur et en direction.
Rappels mathématiques Ch1 Cinématique Ch2 Dynamique Ch3 Travail et énergie

Le repère intrinsèque (Frenet)

Dans le cas d’un mouvement curviligne
on peut étudier le mouvement en
coordonnées cartésiennes mais de
préférence (pour faciliter l’étude)
d’utiliser un autre repère appelé repère
de frenet de base (UT , UN )

La vitesse 𝒗 = 𝒗 𝑼𝑻
𝒅(𝑼𝑻 ) 𝒅(𝑼𝑻 ) 𝒅(𝜽) 𝒅 𝑼𝑻 𝒅 𝜽
= = ( ሶ 𝑵
) = 𝜽𝑼
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝜽 𝒅𝜽 𝒅𝒕
𝒅(𝑼𝑵 ) 𝒅(𝑼𝑵 ) 𝒅(𝜽) 𝒅 𝑼𝑵 𝒅 𝜽
= = = −𝜽𝑼ሶ 𝑻
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝜽 𝒅𝜽 𝒅𝒕
L’accélération
𝒅𝒗 𝒗𝟐
𝒂= 𝑼𝑻 + 𝑼𝑵
𝒅𝒕 𝝆

𝒂 =𝒂= 𝒂𝑻 𝟐 + 𝒂𝑵 𝟐
Rappels mathématiques Ch1 Cinématique Ch2 Dynamique Ch3 Travail et énergie

𝑽 : est toujours tangente à la trajectoire au point M

𝒂𝑻 : Vecteur tangent à la trajectoire appelé accélération tangentielle, elle indique la
variation du module de la vitesse au cours du temps.
𝒂𝑵 : Vecteur normale à la trajectoire appelé accélération normale, elle nous donne idée
sur la direction du vecteur vitesse au cours du temps.
𝜌: Le rayon de courbure de la trajectoire curviligne, le point (C) (fig.) est le centre de
cette courbure, le rayon et le centre de courbure changent au cours du mouvement.

Exemples de mouvement curviligne

Mouvement circulaire

𝒙 = 𝑹 𝐜𝐨𝐬 𝜽 ෣
𝑺=𝐌𝟎𝐌 = 𝑹 𝜽
ቊ S
𝒚 = 𝑹 𝐬𝐢𝐧 𝜽
𝒅𝒔 𝒅(𝑹 𝜽) 𝒅𝜽
La vitesse 𝒗= = =𝑹 = 𝑹𝜽ሶ
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕

La vitesse angulaire
𝒗
𝜽ሶ = 𝝎 =
𝑹
L’abscisse angulaire 𝒅𝜽
= 𝝎 𝒅𝒐𝒏𝒄 𝜽 = 𝝎𝒕 + 𝜽𝟎
𝒅𝒕
Rappels mathématiques Ch1 Cinématique Ch2 Dynamique Ch3 Travail et énergie

Mouvement circulaire uniforme

Le mouvement circulaire est uniforme si la vitesse linéaire est constante. Il en suit
que la vitesse angulaire est également constante ሶ
𝒗 = 𝑪𝒔𝒕 𝜽 = 𝝎 = 𝑪𝒔𝒕

𝒗𝟐 𝒗𝟐
Il en résulte que: 𝒂𝑻 = 𝟎 𝒂𝑵 =
𝑹 𝒂= 𝑼𝑵 = 𝝎𝟐 𝑹 𝑼𝑵
𝑹
Etude du mouvement d’un point matériel dans différentes
systèmes de coordonnées
Mouvement dans les coordonnées polaires
Position 𝑶𝑴 = 𝝆 𝑼𝝆

Vitesse ሶ 𝜽
ሶ 𝝆 + 𝝆𝜽𝑼
𝒗 = 𝝆𝑼
Accélération

𝒂 = (𝝆ሷ − 𝝆𝜽ሶ 𝟐 )𝑼𝝆 + (𝝆𝜽ሷ +𝟐𝝆ሶ 𝜽)𝑼

ሶ 𝜽
Rappels mathématiques Ch1 Cinématique Ch2 Dynamique Ch3 Travail et énergie

Mouvement dans les coordonnées cylindrique

Position 𝑶𝑴 = 𝝆 𝑼𝝆 + 𝒛 𝒌

Vitesse ሶ 𝜽 + 𝒛𝒌
ሶ 𝝆 + 𝝆𝜽𝑼
𝒗 = 𝝆𝑼 ሶ

Accélération

𝒂 = (𝝆ሷ − 𝝆𝜽ሶ 𝟐 )𝑼𝝆 + (𝝆𝜽ሷ +𝟐𝝆ሶ 𝜽)𝑼

ሶ 𝜽 + 𝒛𝒌
ሷ
Rappels mathématiques Ch1 Cinématique Ch2 Dynamique Ch3 Travail et énergie

Mouvement dans les coordonnées cylindrique

Position 𝑶𝑴 = 𝒓𝑼𝒓

Vitesse 𝒗 = 𝒓𝑼 ሶ 𝜽 + 𝝋𝒔𝒊𝒏𝜽𝑼
ሶ 𝒓 + 𝒓 𝜽𝑼 ሶ 𝝋
= 𝒓𝑼 ሶ 𝜽 + 𝒓𝝋𝒔𝒊𝒏𝜽𝑼
ሶ 𝒓 + 𝒓𝜽𝑼 ሶ 𝝋
Accélération
𝒂
𝟐
= [𝒓ሷ − 𝒓 𝜽 − 𝒓 𝝋ሶ 𝟐 (𝒔𝒊𝒏𝜽)𝟐 ሿ𝑼𝒓
ሶ
+ [𝒓𝜽ሷ +𝟐𝒓ሶ 𝜽ሶ − 𝒓 𝝋ሶ 𝟐 𝒔𝒊𝒏𝜽𝒄𝒐𝒔𝜽ሿ 𝑼𝜽
+[𝟐𝒓𝜽ሶ 𝝋𝒄𝒐𝒔𝜽
ሶ + (𝟐𝒓ሶ 𝝋ሶ + 𝒓𝝋)𝒔𝒊𝒏𝜽ሿ
ሷ 𝑼𝝋
𝒅 𝑼𝒓
ሶ 𝜽 + 𝝋𝒔𝒊𝒏𝜽𝑼
= 𝜽𝑼 ሶ 𝝋
𝒅𝒕
𝒅 𝑼𝜽
= −𝜽𝑼ሶ 𝒓 + 𝝋𝒄𝒐𝒔𝜽𝑼
ሶ 𝝋
𝒅𝒕
𝒅 𝑼𝝋
= −𝝋ሶ 𝒔𝒊𝒏𝜽𝑼𝒓 + 𝒄𝒐𝒔𝜽𝑼𝜽
𝒅𝒕
Rappels mathématiques Ch1 Cinématique Ch2 Dynamique Ch3 Travail et énergie

Exercices
Deux cascadeurs conduisent des voitures qui
roulent l’une vers l’autre (en sens opposés) sur une
route en ligne droite. La voiture A roule à 16 m/s et
B roule à 8 m/s lorsque les fronts des deux voitures
sont à 48 m l’un de l’autre, les deux cascadeurs A B x
appuient sur l’acceleration. La voiture Accélère à
2.4 m/s2 et la voiture B accélère à 4 m/s2
❑ Quand et ou les deux voitures vont-elles entrer
en collision
solution On a VA=16 m/s, VB=8m/s, aA=2.4 m/s2 et aB=4m/s2

Le mouvement est sur un seul axe donc rectiligne 𝒕𝟐

𝒙 = 𝒂 + 𝒗𝟎 𝒕 + 𝒙𝟎
𝟐
Au point de collision xA=xB

𝒕𝟐 𝒕𝟐 𝟐𝒕𝟐 + 𝟖𝒕 + 𝟒𝟖 = 𝟏. 𝟐 𝒕𝟐 + 𝟏𝟔𝒕
𝒙𝑨 = 𝒂𝑨 + 𝒗𝟎𝑨 𝒕 + 𝒙𝟎𝑨 𝒙𝑨 = 𝟐. 𝟒 + 𝟏𝟔𝒕
𝟐 𝟐
𝒕𝟐 𝟑. 𝟐𝒕𝟐 + 𝟐𝟒𝒕 − 𝟒𝟖 = 0
𝒕𝟐
𝒙𝑩 = 𝒂𝑩 + 𝒗𝟎𝑩 𝒕 + 𝒙𝟎𝑩 𝒙𝑩 = −𝟒 + 𝟖𝒕 + 𝟒𝟖
𝟐 𝟐 𝒕 = 𝟏. 𝟔𝟒𝒔 𝒙𝑨 = 𝒙𝑩 = 𝟐𝟗. 𝟓𝒔
Rappels mathématiques Ch1 Cinématique Ch2 Dynamique Ch3 Travail et énergie

Mouvement Relatif
Le mouvement d’un point matériel peut
être réparti en deux mouvements
distincts, un mouvement par rapport à un
repère fixe qu’on nommera repère Absolu
et l’autre mouvement par rapport à un
repère mobile qu’on nommera repère
relatif.

𝑶𝑴 = 𝒙 𝒊Ԧ + 𝒚 𝒋Ԧ + 𝒛 𝒌
𝑶′𝑴 = 𝒙′ 𝒊′ + 𝒚′ 𝒋′ + 𝒛′ 𝒌′

𝑶𝑴 = 𝑶𝑶′+𝑶′𝑴
Rappels mathématiques Ch1 Cinématique Ch2 Dynamique Ch3 Travail et énergie

La vitesse du mobile
La vitesse du point mobile dans le référentiel absolu est appelée vitesse absolue de M
par rapport à R
𝒅𝑶𝑴ቤ 𝒅(𝒙 𝒊Ԧ + 𝒚 𝒋Ԧ + 𝒛 𝒌)
𝑽𝒂 = = = 𝒙ሶ 𝒊Ԧ + 𝒚ሶ 𝒋Ԧ + 𝒛ሶ 𝒌
𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕
Cette vitesse peut être calculée d’une autre façon

𝒅𝑶𝑴ቤ 𝒅(𝑶𝑶′ + 𝑶′𝑴)ቤ 𝒅𝑶𝑶′ቤ 𝒅𝑶′𝑴ቤ

𝑽𝒂 = = 𝑽𝒂 = +
𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹
𝒅𝑶′𝑴ቤ 𝒅𝒙′ ′
𝒅𝒊′ቤ 𝒅𝒚′ ′
𝒅𝒋′ቤ 𝒅𝒛′ ′
𝒅𝒌′ቤ
= ቤ 𝒊′ + 𝒙 + ቤ 𝒋′ + 𝒚 + ቤ 𝒌′ + 𝒛
𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹

𝒅𝑶′𝑴ቤ 𝒅𝒊′ቤ 𝒅𝒋′ቤ 𝒅𝒌′ቤ

ሶ
′ ′ ሶ ′ ′ ሶ
′ ′
= (𝒙 𝒊 + 𝒚 𝒋 + 𝒛 𝒌 ) + 𝒙′
+𝒚 ′
+𝒛′
𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹
Rappels mathématiques Ch1 Cinématique Ch2 Dynamique Ch3 Travail et énergie

𝒅𝒊′ቤ 𝒅𝒊′ቤ 𝒅𝒊′

= ′ ′ ′ ′
+ 𝝎 ∧ 𝒊 = 𝝎 ∧ 𝒊 ; 𝒑𝒖𝒊𝒔𝒒𝒖𝒆 𝒊 𝒆𝒔𝒕 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕𝒂𝒏𝒕 𝒅𝒂𝒏𝒔 𝑹 , ቤ =𝟎
𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹′ 𝒅𝒕 𝑹′
𝒅𝒋′ቤ 𝒅𝒋′ቤ 𝒅𝒋′
= ′ ′ ′ ′
+ 𝝎 ∧ 𝒋 = 𝝎 ∧ 𝒋 ; 𝒑𝒖𝒊𝒔𝒒𝒖𝒆 𝒋 𝒆𝒔𝒕 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕𝒂𝒏𝒕 𝒅𝒂𝒏𝒔 𝑹 , ቤ =𝟎
𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹′ 𝒅𝒕 𝑹′
𝒅𝒌′ቤ 𝒅𝒌′ቤ 𝒅𝒌 ′
= ′
+ 𝝎 ∧ 𝒌′ = 𝝎 ∧ 𝒌′ ; 𝒑𝒖𝒊𝒔𝒒𝒖𝒆 𝒌′ 𝒆𝒔𝒕 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕𝒂𝒏𝒕 𝒅𝒂𝒏𝒔 𝑹 , ቤ =𝟎
𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹′ 𝒅𝒕 𝑹′

𝒅𝑶𝑶′ቤ
𝑽𝒂 = + (𝒙′ሶ 𝒊′ + 𝒚ሶ′ 𝒋′ + 𝒛′ሶ 𝒌′ ) + 𝒙′(𝝎 ∧ 𝒊′ ) + 𝒚′ (𝝎 ∧ 𝒋′ ) + 𝒛′ (𝝎 ∧ 𝒌′ )
𝒅𝒕 𝑹

𝒅𝑶′𝑴ቤ 𝒅𝑶𝑶′ቤ
𝑽𝒓 = = 𝒙′ሶ 𝒊′ + 𝒚ሶ′ 𝒋′ + 𝒛′ሶ 𝒌′ 𝑽𝒆 = + 𝝎 ∧ 𝑶′𝑴
𝒅𝒕 𝑹′ 𝒅𝒕 𝑹

𝑽𝒂 = 𝑽𝒓 + 𝑽𝒆 Loi de composition des vitesses

Rappels mathématiques Ch1 Cinématique Ch2 Dynamique Ch3 Travail et énergie

L’accélération 𝒅𝑽𝒂 ቤ 𝒅(𝑽𝒓 + 𝑽𝒆 )ቤ 𝒅𝑽𝒓 ቤ 𝒅𝑽𝒆 ቤ

𝜸𝒂 = 𝜸𝒂 = = +
𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹
𝒅𝑽𝒓 𝒅𝑽𝒓
ቤ = ቤ + 𝝎 ∧ 𝑽𝒓
𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹′
𝒅𝑶𝑶′ ฬ
𝒅𝑽𝒆 𝒅( + 𝝎 ∧ 𝑶′ 𝑴)ቮ 𝒅𝟐 𝑶𝑶′ ቤ 𝒅𝝎 𝒅𝑶′𝑴
ቤ = 𝒅𝒕 𝑹 ቤ
= 𝟐
+ อ ∧ 𝑶′ 𝑴 + 𝝎 ∧
𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹
𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝑹
𝑹

𝒅𝑽𝒓 𝒅𝑽𝒓
ฬ = ฬ + 𝝎 ∧ 𝑽𝒓 = 𝜸 𝒓 + 𝝎 ∧ 𝑽𝒓
𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹′
𝜸𝒓
𝒅𝑶′ 𝑴 𝒅𝑶′ 𝑴
ቤ = ቤ + 𝝎 ∧ 𝑶′ 𝑴
𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹′

𝒅𝑽𝒆 𝒅𝟐 𝑶𝑶′ 𝒅𝝎
ቤ = ቤ + อ ∧ 𝑶′ 𝑴 + 𝝎 ∧ 𝑽𝒓 + 𝝎 ∧ (𝝎 ∧ 𝑶′ 𝑴)
𝒅𝒕 𝑹 𝟐
𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕
𝑹
Rappels mathématiques Ch1 Cinématique Ch2 Dynamique Ch3 Travail et énergie

La loi de la composition des accélérations. 𝜸𝒂 = 𝜸𝒓 + 𝜸 𝒆 + 𝜸𝒄

𝛾𝑟 : est l’accélération relative du point mobile dans 𝒅𝑽𝒓 𝒅𝟐 𝑶′ 𝑴
le repère relatif 𝑅′. 𝜸𝒓 = ฬ = 𝟐 ฬ
𝒅𝒕 𝑹′ 𝒅𝒕 𝑹′
𝛾𝑒 : est l’accélération
d’entrainement du repère relatif 𝒅𝟐 𝑶𝑶′ 𝒅𝝎
𝜸𝒆 = ቤ + อ ∧ 𝑶′ 𝑴 + 𝝎 ∧ 𝝎 ∧ 𝑶′ 𝑴
𝑅′ par rapport au repère absolu 𝑅 𝟐
𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕
𝑹
𝛾𝑐 : l’accélération de Coriolis est due à la
rotation du repère 𝑅′ par rapport au repère 𝜸𝒄 = 𝟐𝝎 ∧ 𝑽𝒓
absolu 𝑅 Application
Les coordonnées d’une particule mobile dans un référentiel fixe R son données en fonction du
𝒙 𝒕 = 𝒕𝟐 − 𝟒𝒕 + 𝟏
temps par :൞ 𝒚 𝒕 = −𝟐𝒕𝟒 ; Dans un deuxième référentiel mobile R’, dont les axes sont
𝒛 𝒕 = 𝟑𝒕𝟐
𝒙′ 𝒕 = 𝒕 𝟐 + 𝒕 + 𝟐
parallèles deux à deux à ceux de R ; elles ont pour expressions :൞𝒚′ 𝒕 = −𝟐𝒕𝟒 + 𝟓 ;
𝒛′ 𝒕 = 𝟑𝒕𝟐 − 𝟕
Calculer :
1) Les vitesses𝑽𝒂 , 𝑽𝒓 puis déduire𝑽𝒆 .
2) 2) Les accélérations Absolue 𝜸𝒂 . , relative𝜸𝒓 d’entrainement𝜸𝒆 et de coriolis𝜸𝒄 .