RAPPORT PROJET

D’INGENIEUR S1
2022/2023

30 SEPTEMBRE 2022

EMINES
REALISE PAR:

El Mehdi SAHHAR
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Mohamed LATRACH
Amina ALALGUI

SOMMAIRE:
INTRODUCTION:
ANALYSE FONCTIONNELLE:
CAHIER DE CHARGES
DIAGRAME SYS ML:
CHAINE D’ENERGIE & D’INFORMATION:

INTRODUCTION:

Durant ces quatre semaines passées, nous nous

sommes confrontés à un défi nouveau, un défi
qui a mis en pratique plusieurs connaissances
que nous avions enfouies en nous, certaines qui
nous étaient inconnus. C’est durant ces quatre
semaines de projet d’ingénieur que nous avions
pu savoir ce que sont concrètement le travail en
équipe, la capacité à faire des compromis, et le
plus important, pouvoir garder un sang froid
tout en trouvant un terrain d’entente.
3
Cette matière inédite nous a aidé à progresser
en tant que personne, acquérir des potentialités
et compétences nécessaires.

Durant ce projet qui représente notre 1ʳᵉ

tentative, nous étions demandés de construire
une plateforme mobile suivant des consignes
très précises. Devant ce défi, le plus important
était d’être le plus autonome possible, entre
diagramme, croquis, dessin, modélisation.
Nous sommes parvenus à un nombre de points
qu’on a essayé de vous détailler dans le rapport
suivant.

ANALYSE FONCTIONNELLE:

1. CAHIER DE CHARGES:
Le cahier de charges est une sorte de contrat à respecter dans un projet, qui
stipule des consignes concises et clairs, avec une certaine flexibilité allant de
faible jusqu'à très élevée. Voici celui de ce projet :

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 1. DIAGRAME SYS ML:
Comme le cahier de charges, le diagramme sys ML ou diagramme d’exigence,
représente les différentes contraintes que le concepteur se doit de respecter lors
des étapes de conception.

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 2. CHAINE D’ENERGIE &
D’INFORMATION:
Un système automatisé suit plusieurs étapes avant d’être mis en œuvre, et cela,
suivant deux chaines fonctionnant parallèlement. La chaine d’information capte
l’information, la traite, grâce à un logiciel par exemple, puis la communique via
une interface tel un écran. Cette chaine est reliée à la chaine d’énergie qui la met
en relation avec la partie commande et elle consiste à distribuer l’alimentation
externe de manière convenable, puis la convertir en énergie désirée et
finalement la transmettre à travers des engrenages de la manière qu’on
souhaite.

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 ACQUERIR TRAITER COMMUNIQUE Interfa
R
ce

Manette Carte LED

PC
bluetooth Arduin Alarme
Smartpho
Capteur d'angle
ne
Capteur de

énérgie éléctrique énérgie éléctrique énérgie

mécanique
ALIMENTER DISTRIBUER CONVERTIR TRANSMETTRE

Baterie Hacheur M moteur Accouplement

rechargeable reducteur
CServomoteu
r

MODELISATION DE LA PLATEFORME
MOBILE:
Avant de nous décider sur notre choix final, et le plus convenable, nous avions
proposé plusieurs possibilités qui peuvent répondre à l'exigence du cahier de
charge. Puis en énumérant les avantages et inconvénient des propositions ci-
dessous, on s’est fixé sur la proposition finale.

1. Proposition n°1:
Suivant les consignes du cahier de charges, plus précisément celui du polygone
de sustension, nous avions choisi premièrement une forme rectangulaire pour la
plateforme. Dans le but d’obtenir la surface la plus optimisant, nous avions
pensé à faire 2 roues arrière de différente vitesse et réglable, puis 2 roues avant
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folles. Ce choix paraissait convenable en théorie, cependant afin produire une
trajectoire rectiligne, il nous faudrait avoir exactement la même vitesse dans les
deux roues arrière. On s’est rendu compte que même si on peut obtenir ce
résultat, cela nous nécessitera un matériel ainsi que du calcul supplémentaire
puisque l’asservissement est difficile à obtenir. Ajoutée à cela, une plateforme de
4 roue est susceptible à l’hyperstatisme. Comme un plan est caractérisé par 3
points, donc 4 roues seront très probablement dans différents plans, ce qui est
instable.

Cette proposition paraît plus claire dans le croquis ci-dessous

2. Proposition n°2:
Dans cette deuxième proposition, nous avions pensé à utiliser uniquement trois
roues afin de remédier à l’hyperstatisme soulevé précédemment, sauf que dans
ce cas la roue avant serait directrice, mais les roues arrière sont motrices.
Rapidement, cette solution paraît impossible puisque lorsque la roue avant
tourne et les autres font avancer la plateforme, un glissement intense se produit
et un dysfonctionnement arrive. Ce qui rend alors ce choix très inconvenable
3. Proposition choisi :
Finalement, nous avions opté pour une plateforme contenant 3 roues, en vue
des raisons citée précédemment. Cependant, cette fois-ci c’est la roue avant qui
est motrice ainsi que directrice, cette solution paraît le plus idéal puisqu’elle
permet de minimiser les frottements, permet d’avoir un rayon de giration =0, il
suffit de mettre la roue avant à un angle de 90° et la plateforme tourne autour
d’elle-même automatiquement. Les roues arrière sont folles et suivent l’appareil
dans son mouvement.

Pour avoir une meilleure représentation de notre plateforme, voici un croquis

2D et une vue en perspective de celle-ci

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Et pour mieux comprendre le moteur choisi avec le servomoteur, on a pu
modeliser cette conception par le modele suivant:

SCHEMA CINEMATIQUE:
Le schéma cinématique permet de connaitre le mouvement des composants
entre eux, et plus précisément la liaison qui les lis entre eux. Celui de notre
appareil est le suivant :

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SCHEMA SYNOPTIQUE:

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DIMENSIONNEMENT ET CHOIX DES
COMPOSANTS DE PLATEFORME:
1. CHOIX DU MOTEUR REDUCTEUR:

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12
13
2/ CHOIX DU SERVOMOTEUR:

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t1 t
2

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3/ La variation de la vitesse angulaire en
fonction du temps:

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θ.max>πΔt=2rad.s−1𝜃.max>𝜋Δt=2rad.s−1

4-Choix de la batterie :

5-Hacheur
-Doit convertir une tension moyenne continue de 12V en des tensions inférieures à
celle-ci.
-Diapositif éléctrique qui modifie la valeur de la tension moyenne continue.
L’intensité maximale doit depasser l’intensité du moteur.

6-Régulateur de tension
Pour alimenter les composants électriques de faibles tensions.

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CHOIX DES COMPOSANTS :
Composants : Description : Caractéristiques
:
-Carte Arduino En plus de sa disponibilité au -Numéro de modèle : Atmega328p-
marché et sa petite taille qui Au
facilite son adaptation aux -Type : carte de développement
dimensions de la plateforme, elle Uno R3 Atmega16u2
peut être simplement -Lieu d'origine : Guangdong, Chine
programmée. -Application : carte de
développement de programmation
-Contrôle : Atmega328p-Au
-Puce USB vers série : CH340g

-Batterie Elle représente une solution -Marque : Yuasa

simple et efficace pour faire des -Usages recommandés pour le
rechargeable économies. L'entretien ne produit : Outil électrique
demande que peu -Tension :12 Volts
d'investissement et l'autonomie -Réutilisation : Rechargeable
qu'elle procure peut-être -Poids des batteries :0.58
importante sur la plateforme kilogrammes
mobile dont la consommation -Dimensions de l'article L x l x H 9.7
est fréquente. x 4.8 x 5.4 centimètres
-Poids de l'article :0.58
Kilogrammes

-Hacheur Commande bidirectionnelle pour -Entrée compatible 3.3 et 5V

un moteur à courant continu -Moteur Canal 1
brossé (canal unique). -Tension de fonctionnement (VDC)
Prise en charge des plages de 5 à 25 (Rév 1.0) 5 à 30 (Rév 2.0)
tension du moteur de 5V à -Courant de crête (A) 30 (10
30VDC. secondes)
Freinage récupératif. -Courant continu (A) 13
Courant maximum jusqu'à 13A -Modes de fonctionnement
en continu et 30A en crête (10 -Arduino Shield No- peut être
secondes). utilisé avec une connexion filaire
Entrée de niveau logique 3,3 V et -PWM (Lock-Antiphase and Sign-
5 V, compatible avec Arduino et Magnitude) Oui
Raspberry Pi. -UART NON
Les composants à semi- -Analogique Non
conducteurs offrent un temps de -Signal servo RC Non
réponse plus rapide et éliminent -Protection spéciale
l'usure des relais mécaniques. -Protection contre la polarité Non

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 Pont en H entièrement NMOS -Apparence
pour une meilleure efficacité et -Indicateur LED Oui
aucun dissipateur thermique -Bouton Test/Manuel Oui
n'est requis. -Ventilateur de refroidissement
Fréquence PWM de contrôle de Non
vitesse jusqu'à 20 KHz (la
fréquence de sortie est identique
à la fréquence d'entrée).
Prend en charge les opérations
PWM à antiphase verrouillée et à
amplitude de signe. ** Notez
qu'il ne s'agit pas de "RC PWM"
Le nouveau MD10C peut être
alimenté à partir d'une seule
source d'alimentation et AUCUN
Vin supplémentaire n'est requis.
Dimensions : 75 mm x 43 mm
-Régulateur de 25x Régulateur de tension -Texas Instruments, ua78 m12cktpr
78M12 [TO-252] ; +12V 0,5A ; TI, -SMD régulateur de tension + 12 V
tension UA78M12CKTPR 0,5 A
-Boîtier : to 252
-Marque : TEXAS INSTRUMENTS
-Fabricant : Texas Instruments
-Référence :UA78M12CKTPR
-ASIN : B005TAUTCU

-Servomoteur Construction très robuste à -La marque : AZSSMUK

l'intérieur et à l'extérieur. La -Vitesse de rotation : 80 tr /min
coque extérieure est bien -Voltage :10 Volts
construite et offre un excellent -Puissance :10 Watts
accès aux vis de montage. -Dimensions : LxLaxH 11,811 cm
Fonctionnement super silencieux -Matériel : acier au carbone
et fluide, même sous une charge -Tension nominale : DC 12 V ;
maximale ; Les brosses ont des Vitesse à vide : 80 tr/min ; Couple
coussinets en carbone qui durent nominal : 8 kg-cm ; Rapport de
beaucoup plus longtemps. réduction : 1/101 ; Sens de rotation
Caractéristique : le moteur est : CW/CCW ;
un moteur à courant continu à -Dimensions du corps du moteur CC
engrenages avec vis sans fin à : 31 x 57 mm/ 1,22" x 2,24" (D*L) ;
micro-turbine, vous pouvez Dimensions de la boîte de vitesses :
changer la connexion de câblage 58,1 x 40,1 x 35 mm/
pour changer la rotation du 2,28"x1,58"x1,37"(L*W*H) ;
moteur ; Motoréducteur à vis Dimensions de l'arbre de sortie : 8 x

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 sans fin turbo avec auto-blocage, 15 mm/ 0,31" x 0,59"(D*L) avec 1x
c'est-à-dire, dans le cas d'un 13 mm/ 0,039 * 0,51 (H * L) coupe
moteur sans électrique, l'axe de à plat ; Longueur du fil : 19 mm /
sortie est fixe, autobloquant ; 7,4 ".
L'arbre de sortie du réducteur
disposé verticalement avec
l'arbre du moteur, toute la sortie
du moteur.
Contenu de l'emballage : 1
moteur à engrenages CC + 4 vis
de montage.
-Motoréducteur Moteur à courant continu à -puissance :5.07W
engrenage planétaire à -Tension :12 VCC
commutation de balais, tension -Vitesse nominale :41 tours
du moteur à courant continu de -Couple nominal :1.9613Nm
12 VCC, courant 1,6 A, vitesse -Longueur :115,5 mm
nominale 41 tr/min puissance -Courant nominal :1.6A
5,07 W. Ces moteurs -Diamètre :38mm
comprennent une gamme de -Encodeur : Oui
tensions d'alimentation entre 2 -poids :509g
et 36 V et peuvent, selon le type, -UGS :10333808
être fournis avec ou sans
réducteur et encodeur. Les types
d'engrenages existants sont les
engrenages planétaires et les
engrenages droits. Les filtres
CEM peuvent être obtenus sous
forme de condensateurs ou de
varistances. Pour certains types,
des balais de charbon ou des
balais métalliques peuvent
également être sélectionnés.
-La roue motrice et Conseillées pour les emplois -Diamètre roue (Ø) :100 mm
surtout statiques, pour capacités -Largeur roue (L) :30 mm
directrice +2 roues de charge moyennes. L’excellent -Longueur de moyeu (LM) :35 mm
glissement garantit un effort -Diamètre de l'alésage :12 mm
minimum dans la manutention -Roue sur moyeu lisse : oui
manuelle, mais seulement sur -Charge :300 Kg
sols lisses. -Matière du bandage : Plastique
Exemples d'emplois conseillés : BLANC
Chariots pour manutention
interne dans les industries
alimentaires et de conservation,
chariots pour les fleurs,
échafaudages mobiles, chariot

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fixes régulièrement nettoyé a l’eau,
chariot immergé dans l'eau.
Indiquées uniquement pour les
sols lisses et compacts.

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