Le Millenium Bridge – Mines-Ponts MP I 2016 - Corrigé

I) Oscillateur simple
1 - La relation fondamentale de la dynamique appliquée à la masse donne :
r
= [− k ( x − l 0 ) − αx& − mg ]û x
dv
m
dt
projeté sur l'axe (Ox), on obtient m&x& + k ( x − l 0 ) + αx& + mg = 0 . Comme X& = x& et X&& = &x& , on identifie
mg
X = x − l0 + pour obtenir la relation demandée X&& + 2ξω 0 X& + ω 02 X = 0 . On identifie alors
k
mg α α
~
x = l0 − , ω0 = (k/m)1/2 et 2ξω 0 = , soit ξ = .
k m 2 mk
Notons que ~ x est la position d’équilibre du système (X = 0).
ω0 est la pulsation propre (pulsation du régime libre sans amortissement) du système et ξ est le facteur
d'amortissement (sans dimension).
2 – Cas ξ = 0 : l'équation du mouvement devient X&& + ω 02 X = 0 . On a donc un oscillateur
harmonique dont la réponse donne X = A cos(ω 0 t ) + B sin(ω 0 t ) . L’application des conditions initiales
donne X (0 ) = X 0 = A et X& (0 ) = V0 = Bω 0 , soit une solution :
V0
X ( t ) = X 0 cos (ω 0 t ) + sin(ω 0 t ) .
ω0
Il s’agit d’une solution oscillante non amortie idéale (elle ne se rencontre pas en réalité).
Cas 0 < ξ < 1 : l'équation du mouvement complète, homogène, X&& + 2ξω 0 X& + ω 02 X = 0 se résout en
posant le polynôme caractéristique
r 2 + 2ξω 0 r + ω 02 = 0 .

Son discriminant réduit s’écrit ∆' = ξ 2ω 02 − ω 02 . La condition imposée sur ξ donne donc un discriminant
réduit négatif et des solutions complexes conjuguées : r = −ξω 0 ± i 1 − ξ 2 ω 0 . On peut poser pour des
raisons pratiques la pseudo-période ω = 1 − ξ 2 ω 0 . La réponse du système est en effet ici pseudo-
périodique : X ( t ) = exp(− ξω 0 t )[ A cos (ωt ) + B sin(ωt )] . L’application des conditions initiales donne
X (0 ) = X = A et X& (0 ) = V = −ξω A + Bω , soit une solution :
0 0 0

 V + ξω 0 X 0 
X ( t ) = exp(− ξω 0 t ) X 0 cos(ωt ) + 0 sin(ωt ) .
 ω 
Il s’agit d’une solution oscillante amortie plus réaliste avec un amortissement pas trop élevé.
Si l’on rajoute l’action du vent, c’est le terme d’amortissement qui se trouve modifié : α est remplacé par
α – β. L’action globale est donc de diminuer l’amortissement et donc ξ . Ce paramètre peut alors devenir
négatif ce qui engendre une instabilité : solution avec exponentielle divergente au lieu de sinusoïdale
amortie. Cela pose évidemment un grand problème pratique : le vent peut conduire à des oscillations
amplifiée et à la destruction de la structure. C’est ce qui s’est produit en 1940 pour le pont de Tacoma
(voir sur Youtube https://www.youtube.com/watch?v=X8YR5nS-PY0). Sans en arriver à ces extrémités ;
les oscillations sont moins rapidement amorties et peuvent conduire à un grand inconfort rendant le pont
peu praticable.
3 - Le principe fondamental de la dynamique projeté sur Ox devient
r r r
= [− k ( x − l 0 ) − αx& − mg ]û x + F0 + F1 cos(2πft )
dv
m
dt
soit encore en prenant comme nouvelle variable Y = X + F0/mω02,
 F
Y&& + 2ξω 0Y& + ω 02Y = − 1 cos(2πft )
m
En utilisant la notation complexe, on obtient en utilisant la pulsation ω = 2πf :
F
− ω 2 Y + 2ξω 0 iωY + ω 02 Y = − 1 exp(iωt ) = − E .
m
On peut alors exprimer la fonction de transfert du système telle qu’elle est définie dans l’énoncé :
H (ω ) =
Y 1
=− .
E − ω + 2iξω 0ω + ω 02
2

En utilisant les notations réduites de l’énoncé, on a donc finalement :

H (ω ) = − 2
1 1
( )
.
ω 0 1 − Ω + 2iξΩ
2

4 - On a affaire à un passe-bas qui pourra présenter un phénomène de résonance si la norme de H

présente un maximum. C’est le cas si la norme du dénominateur (ou son carré) est minimale : dérivons
(
donc 1 − Ω 2 )
2
( )
+ 4ξ 2 Ω 2 par rapport à Ω : 2 1 − Ω 2 (− 2Ω ) + 8ξ 2 Ω = 0 donne la solution Ω =0
( )
(minimum ou maximum en o : comportement attendu d’un passe-bas), ou 1 − Ω 2 + 2ξ 2 = 0 qui donne
1
Ω = 1 − 2ξ 2 . L’existence de cette solution est conditionnée par ξ < soit un amortissement pas
2
trop fort. Si cette solution existe, c’est bien un maximum pour la norme de H car elle est continue et tend
vers 0 à l’infini. Le maximum est alors obtenu pour ω r = ω 0 1 − 2ξ 2 .
Dans le cas où ξ2<<1, on constate que ω r = ω 0 au deuxième ordre près en ξ. On obtient alors un

maximum pour la norme de H valant environ H (ω 0 ) = 2

1 1
.
ω 0 2ξ
5 – Sur la courbe de la figure 3, on lit un maximum aux alentours de 9 dB (environ 2,8 = 109/20 pour la
norme de H.ωo2) pour une pulsation légèrement supérieure à 12 rad.s-1. Avec l’hypothèse précédente, on
en déduit ω0 ≈ 12 rad.s-1 (soit une fréquence voisine de 1,9 Hz) et H (ω 0 ) = 2
1 1
qui donne
ω 0 2ξ
1 1
ξ = 2 soit numériquement ξ = 0,17 qui correspond bien à un faible amortissement et ξ < 2-1/2.
ω 0 2 H (ω 0 )
6 - On a vu dans la question 4 que le déplacement de la structure devenait important au niveau de la
fréquence de résonance (voir l’introduction). Il faut éviter ce phénomène d’autant plus que cela peut aller
jusqu’à la destruction (voir commentaires en 2) et au minimum un inconfort rendant le pont inutilisable.
7 - On peut envisager un accéléromètre fixé au niveau de la hanche pour éviter les rotations et utiliser
r r
ensuite F = ma . Un capteur de force par extensométrie fixé au tablier pose le problème de la mesure en
un point que l'on peut résoudre à l'aide d'un tapis roulant (en laboratoire).
8 - La fréquence maximale de tous les spectres est la moitié de la fréquence d'échantillonnage. En
N
utilisant = f , on obtient en effet successivement : 1,68 Hz, 11,5 Hz, 3,37Hz et 33,3 Hz. Or,
(t max − t min ) e
le signal proposé est de période 0,5 s environ et donc de fréquence voisine de 2 Hz. Le critère de Nyquist-
Shanon n’est donc pas respecté pour les trois premiers graphes : le premier et le troisième ne restituent
aucune fréquence correctement, le deuxième ne donne que les deux premières harmoniques. Sur ces trois
graphes, on assiste à un repliement de spectre. Par exemple pour le deuxième par exemple, en plus des
fréquences à 2 et 4 Hz, on trouve des pics à environ 1,3 Hz, 3,3 et 5,3 Hz : il s’agit des fréquences 6, 8 et
10 Hz repliées. En effet fe – 10 donne 1,5, fe – 8, 3,5 et fe – 6, 5,5 Hz ce qui coïncide grossièrement avec
les fréquences des pics observés (problème de précision sur les t donnés ?)
Seul le graphe 4 permet d’obtenir un spectre convaincant : fondamentale vers 2 Hz et 6 harmoniques bien
observables.
La fréquence de la marche est de l'ordre de 1 Hz, Les deux pieds jouant un rôle symétrique, la fréquence
de la force est le double.
9 - La fréquence de résonance du pont correspond à la fréquence de la marche ! (quels sont les
ingénieurs qui l’ont conçu ???)
Le système d'amortisseur n'a pas amorti grand chose (-2 dB), mais a par contre dédoublé la résonance en
créant une anti résonance pour la fréquence de la marche (-8 dB cette fois). L'explication vient donc du
couplage des deux oscillateurs, hors programme.
Remarque : l'amortissement a bien été réalisé en majorité par des amortisseurs (viscous dampers) même
s'il y a quelques tuned mass dampers (des masses oscillantes créant un couplage décalant les fréquences
de résonance : voir un problème des mines précédant sur la limitation des oscillations des gratte-ciel).

II - Système élastique continu

10 - [E]=[F][L]/[S][∆L] = [F]/[S], donc le module d'Young est homogène à une pression (force par
unité de surface). Son unité est donc le Pascal (Pa).
11 – Partie hors programme MP – voir correction sur les sujets PC ou PSI ou sur un cours de ces
∂2 X E ∂2 X
sections. = est l’équation d’onde obtenue in fine.
∂t 2 ρ ∂x 2
∂ 2 y T0 ∂ 2 X
12 – idem. 2 = est l’équation d’onde obtenue in fine.
∂t µ ∂x 2
T0
13 – idem. On identifie cl = .
µ

III – Modèle de la poutre élancée

14 - Il s'agit d'ondes stationnaires : les fonctions de l’espace et du temps sont décorrélées. Les solutions
de ce type correspondent à des systèmes finis avec des conditions aux limites de type grandeur constante
(nulle le plus souvent).
15 –En injectant la solution proposée dans l’équation de l’énoncé, on trouve :
d 2g d4 f
ρSf ( x ) 2 (t ) + IE 4 ( x )g (t ) = 0
dt ∂x
que l’on manipule pour obtenir :
d 2g d4 f
(t ) IE ∂x 4
(x )
dt 2 =−
g (t ) ρS f ( x )
Ces deux fonctions étant de variables x et t indépendantes, elles doivent être constantes. Posons là égale à
–C. En g(t), l’équation est donc :
d 2g
(t ) + C .g (t ) = 0 .
dt 2
Si la constante est négative (C positif), l'équation en g est celle d'un oscillateur harmonique. Les solutions
sont alors harmoniques de période 2π/C1/2. Mais à ce stade, on ne peut affirmer cela. Le fait que la
constante soit négative apparaît dans la question suivante ! De plus, les domaines dans lesquels ont va
trouver C ne sont pas identifiés, ce sera fait en se référant aux conditions initiales qui sélectionnent les
possibilités de valeurs de C : l’affirmation g(t) est une fonction périodique ne peut pas être justifiée à ce
stade… Une combinaison linéaire de solutions obtenue avec des C différents pourrait très bien ne pas être
périodique.
L'équation en f est d'ordre 4, il y a donc quatre constantes d'intégration à déterminer. L'équation en g est
d'ordre 2, il y a donc deux autres constantes d'intégration à déterminer. y s'obtenant comme un produit, on
peut regrouper deux constantes multiplicatives, il y a donc cinq constantes indépendantes à déterminer.
 16 -L'équation en f(x) s’écrit
d4 f
4
(t ) − CρS f (x ) = 0 , son polynôme caractéristique s'écrit donc
dx IE
C ρS  C ρS  ±1± i
1/ 4

r −
4
= 0 . Si la constante C est négative, les racines sont r =   . Tous ces termes
IE  IE  2
  C ρS  1 / 4 
possèdent des parties exponentielles ( exp ±   x  ) ce qui, avec des valeurs aux limites nulles,
  4 IE  
conduit à la seule solution f = 0. La constante est bien positive !
On peut alors oser C = ω2 positif. On a alors des racines pour le polynôme caractéristiques
 CρS   C ρS 
1/ 4 1/ 4

r = ±  et r = ±i  . Ceci donne bien des solutions combinaisons linéaires de exp(βx),

 IE   IE 
exp(-βx), exp(iβx) et exp(-iβx) mais on peut exprimer les solutions dans une autre base, ce qui est fait
 C ρS  ω 2 ρS
1/ 4

dans l’énoncé : cos(βx) sin(βx), sh(βx) et ch(βx) avec β =   = 4 . En effet, exp(βx) est,
 IE  IE
par exemple, la demi somme de sh(βx) et ch(βx).
On a donc bien une solution générale de l’équation en f qui s’écrit comme proposé par l’énoncé.
17 - Les deux équations exprimant les conditions aux limites en 0 donnent :
f (0) = A + C = 0
f ′′(0 ) = − Aβ 2 + Cβ 2 = 0
Comme β est non nul, A = C = 0
La solution se limite alors à f(x) = B ;sin(βx) + D.sh(βx)
Les conditions aux limites en L donnent ainsi :
f (L ) = B. sin(βL ) + D.sh(βL ) = 0
f ′′(L ) = − β 2 B . sin(β L ) + β 2 D.sh(β L ) = 0
On ne s’intéresse pas à la solution triviale B = D = 0. Si D doit être nul car sh(βL) ne l’est pas, sin(βL)
peut être nul et donc B non nul (et indéterminé) : il faut alors que β L = nπ avec n entier naturel non nul
(les cas négatifs sont évacués dans la constante B en changeant son signe). On aboutie alors à
ω n2 ρS n 2π 2 IE
βnL = 4 = nπ soit ω n = .
IE L2 ρS

18 - On doit avoir aux extrémités une ligne horizontale ce qui est toujours le cas, et donc un noeud aux
extrémités. La dérivée seconde nulle aux extrémités est également vérifiée dans tous les cas.
Par contre, les modes étudiés donnent les solutions :
 ω 2 ρS x 
y n ( x , t ) = Bn cos (ω n t + ϕ ) sin 4 n 
 IE L 
 
Elles ne donnent pas de différence de cote y à z variable (pas de torsion du pont mais une flexion
verticale) : on élimine donc les modes b, d, g et h qui sont plus complexes que ceux étudiés ici.
Les quatre cas restant sont identifiés grâce au nombre de ventres qu’ils développent, il y a n ventres (i.e. n
maxima d’amplitude entre 0 et L : nombre de maxima et minima sur la figure) dans le mode n et donc :

Mode a Mode b Mode e Mode f

n 1 2 3 4

Notons que c’est seulement à ce moment qu’on peut donner une solution générale par combinaison
∞  ω 2 ρS x 
linéaire des yn : y ( x , t ) = ∑ Bb cos(ω n t + ϕ ) sin 4 n  . Il s’agit d’une série de Fourier qui est bien
 IE L 
n =1
 
périodique… On répond positivement à la question 15.
 19 – On va discuter de la possibilité d’exciter les différentes parties de la passerelle près de la
résonance. Pour cela, on va calculer les fréquences des modes obtenus dans cette partie.

n 2π 2 IE n 2π h2 E
Rappelons que f n = et I = bh3/12 ainsi que S = bh : on obtient donc f n = . Les
2πL2 ρS 2 L2 12 ρ
n2
fréquences des modes sont donc en f n = 2452 ,8 avec L en m et fn en Hz. On dresse le tableau de
L2
résultats :
Longueur (m)/mode n=1 n=2 n=3 n=4
70 0,50 2,0 4,5 8,0
144 0,12 0,47 1,1 1,9
108 0,21 0,84 1,9 3,4

Le mode 1 ne peut être excité par le signal des piétons, périodique de fréquence 2 Hz environ. Le mode 2
peut l’être sur la travée de longueur 70 m, le mode 3 pour la travée de 108 m, et le mode 4 sur les travées
de longueur 70 m si l’harmonique de rang 4 est suffisamment importante (au vu du spectre fourni, c’est
peu vraisemblable) et sur celle de longueur 144 m (fondamental).
n 2π b2 E
L’étude des fréquences propres est identique sauf qu’il faut inverser les rôles de h et b : f n =
2 L2 12 ρ
n2
ceci revient numériquement à prendre maintenant f n = 9169 ,2 . On obtient alors :
L2
Longueur (m)/modes n=1 n=2 n=3
70 1,9 7,5 16,8
144 0,44 1,76 4,0
108 0,79 3,1 7,1
Au-delà les fréquences obtenues sont trop grandes.
L'oscillation du Millenium Bridge est due à l'action latérale des piétons (alternance droite gauche de la
marche), et donc à une fréquence de 1 Hz plutôt que 2 Hz comme le mode précédent.
La fondamentale d’un pas lent peut exciter le mode 1 et l’harmonique de rang 3 (pour un pas plus rapide)
pour la travée de 108m, celle de 70m peut être excitée par l’harmonique de rang 2 et celle de 144m par
l’harmonique de rang 4 (peu intense donc probablement peu efficace).