Université de Mohamed El-Bachir El-Ibrahimi - Bordj Bou Arreridj

Faculté des Sciences et de la Technologie

Département d’Electronique

COURS D’ASSERVISSEMENTS LINEAIRES ECHANTILLONNES

Master1 : industries électroniques

Année universitaire 2021-2022

1
Chapitre1 : MODÉLISATION DES SIGNAUX ET DES
SYSTÈMES ÉCHANTILLONNÉS

2
1.1 Introduction
1.2 Principes fondamentaux de l’échantillonnage des signaux
1.2.1 Spectre d’un signal échantillonné
1.2.2 Théorème de Shannon
1.3 Exemples de signaux échantillonnés simples
1.4 Transformée en z des signaux échantillonnés
1.4.2 Intérêt de la transformée en z
1.4.3 Propriétés de la transformée en z
1.4.4 Transformée en z de signaux usuels
1.4.5 Transformée en Z inverse
1.5 Fonction de transfert en z
1.5.1 Relations entre échantillons de sortie et échantillons d’entrée
1.5.2 Définition de la fonction de transfert en z
1.5.3 Réponse d’un système
1.5.4 Gain statique
1.6 Transformée de Fourier à temps discret
1.6.1 Définition
1.6.2 Exemple
1.7 Comportement fréquentiel des systèmes échantillonnés
1.8 Relations entre les modèles à temps continu et à temps discret
1.8.1 Problématique
1.8.2 Équivalence à la dérivation
1.8.3 Équivalence à l’intégration
1.8.4 Équivalence à la réponse impulsionnelle. Équivalence modale
1.9 Fonction de transfert des structures d’asservissement
1.9.1 Entrée numérique-sortie analogique
1.9.2 Entrée analogique -sortie numérique
1.9.3 Cascade numérique
1.9.4 Cascade analogique
1.9.5 Boucle d’asservissement
Annexe A : table usuelle

3
1.1 Introduction
Dans la réalité industrielle, la complexité des systèmes, ainsi que celle des traitements à
réaliser, nécessite le recours à des outils numériques de traitement : ordinateurs, calculateurs,
automates… De tels outils ne peuvent en aucun cas s’accommoder de signaux continus ; ceux-ci
doivent être transformés en suites de nombres et délivrent, à leur sortie, des signaux numériques (ou
de signaux à temps discret).
Une boucle d’asservissement numérique est représentée par la chaîne suivante :

La consigne : peut être contenue numériquement dans un tableau (signal numérique).

Le comparateur : l’opération de soustraction qui est réalisée numériquement.
Le correcteur : un algorithme de correction numérique.
Convertisseur numérique/analogique (CNA) : sa fonction est de transformer la séquence numérique
en un signal analogique. Cette fonction est décrite par le bloqueur d’ordre zéro (BOZ), il produit un
signal électrique (tension) constant entre 2 instants d’échantillonnage dont la valeur est celle du
dernier nombre présent à l’entrée, comme il est illustré dans la figure suivante :

Le signal x(t) vérifie donc : , ( ) , ( ) ( )

Convertisseur analogique/numérique (CAN) : sa fonction est décrite par un modèle d’un
interrupteur idéal (l’échantillonneur) :

Dans ce modèle l’interrupteur se ferme pendant un temps infiniment court, et le nombre xe(kTe)
représente exactement la valeur de signal x(t) à l’instant t=kTe. Ce nombre est le poids d’une
impulsion de dirac : ( ) ( ) ( ). L’impulsion de dirac se produit à t = kTe
1.2 Principes fondamentaux de l’échantillonnage des signaux
1.2.1 Echantillonnage

4
L’échantillonnage d’un signal temporel s(t) consiste à transformer celui-ci en une suite discrète
sk=s(k) de valeurs prises à des instants kTe, Te est appelée période d’échantillonnage.

s*(t) est le signal s(t) échantillonné aux instants kTe, il est défini par : ( ) ∑ ( ) ( )
1.2.2 Spectre d’un signal échantillonné
Supposons qu’un signal s(t) à échantillonner soit à énergie finie et possède, par conséquent, une
transformée de Fourier :
Calculons alors la transformée de Fourier S ( f ) du signal échantillonné s (t). Le signal p(t) étant
périodique, il possède une décomposition en série de Fourier que nous pouvons écrire, sans la
calculer :

La transformée de Fourier du signal échantillonné apparaît donc comme une superposition des
transformées de Fourier de s(t) aux points f -n fe, fe étant la fréquence d’échantillonnage choisie.
Pour n = 0, on retrouve le spectre |S( f )| du signal initial. Pour n non nul, on retrouve ce même
spectre, mais décalé, par rapport à |S( f )| de n fe avec n Z. On dit aussi que S(f) est périodique de
fréquence fe. La figure suivante présente les spectres comparés de s(t) et de s (t).

5
1.2.3 Théorème de Shannon
Le théorème de Shannon établit une condition nécessaire sur le choix de la période
d’échantillonnage. Pour préserver, lors de son échantillonnage, l’information contenue dans un
signal, la fréquence d’échantillonnage fe doit être supérieure au double de la largeur spectrale du
signal. fe > 2B

1.2.4 Reconstitution d’un signal échantillonné. Bloqueurs.

Cette reconstitution exige un lissage du signal échantillonné ; ceci est réalisé par un bloqueur d’ordre

zéro, de fonction de transfert : ( ) , P paramètre de Laplace

Ce circuit a pour action de maintenir constante et égal à s(k) l’amplitude de l’impulsion entre
les instants kT et (k +1)T .
1.3 Exemples de signaux échantillonnés simples
 Impulsion de Dirac : Cette fonction est définie par : ( ) avec
 Echelon unitaire : Cette fonction est définie par :
( )
{
( )

( )
 Rampe ou échelon de vitesse : Cette fonction est définie par : {
( )

1.4 Transformée en z des signaux échantillonnés

1.4.1 Définition : C’est l’outil principal de l’analyse des systèmes échantillonnés possédant une
entrée et une sortie. Elle est analogue de la transformée de Laplace des systèmes continus. Pour
obtenir la transformée en Z, on discrétise la transformée de Laplace :

( ) ∫ ( ) → ( ) ∑ ( )

6
On pose : epTe = Z, donc la transformée en Z est définit par : ( ) ∑ ( )
Exemple :
1. Considérons la séquence suivante : ( ) * +, x(0)=1, sa T en Z est :
( )
2. Calculer la T en Z du signal : ( ) ( ) ( ) * +

( ) ∑ ∑( )

| |

Donc : ( )

1.4.2 Intérêt de la transformée en z

On utilise la T en Z pour modéliser le fonctionnement d’un système numérique et par conséquent, on
dispose d’un outil permettant d’étudier ce fonctionnement.
En continu : S(P) = G(P).E(P), en discret : S(Z) = G(Z).E(Z)
1.4.3 Propriétés de la transformée en z : x(k) et h(k) fonctions échantillonnée, X(z) et H(z) leur
transformées en z.
Propriété Signal Transformée en z
Linéarité ( ) ( ) ( ) ( )
Retard , - ( )
Avance , - ( )
Multiplication k.x(k) ( )

Echelonnage , - . /
Convolution ( ) ( ) ( ) ( )
Théorème de la valeur initiale et finale :
Le théorème de la valeur initiale est : , - → ( )
( )
Le théorème de la valeur finale est : , - → ( )

Les propriétés seront utilisées pour calculer les transformées en Z de plusieurs signaux.

1.4.4 Transformée en z de signaux usuels :

7
Table usuelle (Annexe A) : Signaux échantillonnés et leurs transformées en Z.
1.4.5 Transformée en Z inverse
Le calcul de la transformée inverse x(k) d'une fonction X(z) peut se faire selon deux méthodes :
1. Par décomposition en éléments simples de X(z)/z puis en utilisant la table usuelle.
( )
Exemple : ( ) ( )( )
⇒ ( )( )
⇒ ( ) ( )

2. On peut aussi calculer les premières valeurs de x(k) en effectuant une division de polynômes :
Exemple : ( )

On retrouve les premières valeurs de x(k) : x(0) = 1 ; x(1)=2 ; x(2)=4.

1.5 Fonction de transfert en Z
1.5.1 Relations entre échantillons de sortie et échantillons d’entrée
Considérons un système à temps discret, linéaire, causal est invariant. Ce système fournit en sortie
un signal à temps discret s(k) en réponse à un signal d’entrée à temps discret e(k).
Un système numérique est défini par une équation
de récurrence entre l’entrée e(k) et la sortie s(k) :
( )
Cette équation permet de calculer le terme (k+n) si on connaît les autres termes.
Opérateurs d’avance/retard
Retard : les retards se manifestent dans l’équation de récurrence par l’apparition des termes en
( ) ; où est le retard en nombre de pas d’échantillonnage. La transformée en z de ce retard est

Avance : les avances se définit par le terme ( ). La transformée en z d’avance est

Exemples :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

8
1.5.2 Définition de la fonction de transfert en z
Tout comme la transformée de Laplace permet de trouver la fonction de transfert d’un système, la
transformée en z permet de trouver la fonction de transfert d’un système discret. Pour un système
discret, la fonction de transfert a la forme :
( )
( )
( )
On peut aussi utiliser une autre forme pour représenter la fonction de transfert. Soit Zi les racines du
numérateur; i=1, 2, 3,… m, et pk les racines du dénominateur; k = 1, 2, 3…….n.
On peut exprimer la fonction de transfert selon :
( )( ) ( )
( )
( )( ) ( )
Les racines du numérateur sont appelés les zéros et les racines du dénominateur sont appelés les
pôles. Le schéma fonctionnel du système du système numérique est :
L’ordre du système est le degré au dénominateur de
X(k) Y(k)
H(z)
la fonction de transfert.
Exemple :
Trouver la fonction de transfert de système défini par l’équation de récurrence suivante :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
On applique la transformée en Z :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
1.5.3 Réponse d’un système : On peut connaître la réponse S(k) d’un système à une entrée e(k)
donnée en formant la transformée en Z inverse de : ( ) ( ) ( )
Exemple : Soit un système définit par: ( ) ( ) ( )
L’entrée est un échelon unitaire avec y(0) = 0. Trouver la sortie y(k).

Solution : La transformée en Z du système : ( ) ( ) ( )⇒ ( ) ( )

Si l’entrée est un échelon unitaire alors : ( ) et ( )

( )

En décomposant en éléments simples :

( )
( )(
⇒ ( ) ⇒ ( ) ( )
)

→
1.5.4 Gain statique : le gain statique K est défini par :
→

→ ( ) ( )
Le théorème des valeurs finales donne : → ( )
→ ( ) ( )

9
 ∑
→ ⇒ ⇒ ∑

1.6 Transformée de Fourier à temps discret

1.6.1 Définition : Soit s(t) un signal continu quelconque que l’on échantillonne à une fréquence fe
(soit une période Te), en respectant, bien évidemment, le théorème de Shannon. Soit S(z) sa transformée en z.
Rappelons que: ( ) ∑ ( ) et que la transformée en z a été obtenue en posant z =
epTe , donc, ( ) ∑
Exactement comme nous pouvons calculer la transformée de Fourier d’un signal à temps continu en
posant p = jω, nous pouvons tout autant poser epTe = ejωTe On obtient alors :

( ) ∑ ( ) ∑

La fonction σ (f) est appelée transformée de Fourier à temps discret du signal sk. Son module
représente le spectre du signal échantillonné.
1.6.2 Exemple : Soit s(t) le signal défini par s(t) = e-t pour t> 0. La transformée en z de ce signal,
échantillonné à la fréquence fe a pour expression : S(z) = z/z - e-Te

Posons : Z = ejωTe , on obtient : ( ) Le module de cette fonction donne le spectre

suivant, dans un intervalle de B<fe/2 :

1.7 Comportement fréquentiel des systèmes échantillonnés

Considérons un système de fonction de transfert en z égale à G(z), tel que : S(Z) = G(Z).E(Z)
En posant z = e jωTe, on obtient : S(e jωTe) = G(e jωTe).E(e jωTe)

Les termes E(e jωTe) et S(e jωTe) : les transformées de Fourier à temps discret des signaux d’entrée et
de sortie. Par conséquent, G(e jωTe) représente le comportement fréquentiel du système: il s’agit de
sa fonction de transfert en fréquence. Ce comportement peut être représenté graphiquement (sous
forme de diagramme de gain) dans l’intervalle [0, fe/2], afin de respecter le théorème de Shannon.
1.8 Relations entre les modèles à temps continu et à temps discret
1.8.1 Problématique

10
On cherche un système échantillonné possédant les mêmes caractéristiques du système à temps continu, c’est-
à-dire le même comportement temporel et le même comportement fréquentiel.
1.8.2 Équivalence à la dérivation : On considère que la variation dx/dt en temps continu correspond

à la variation du signal entre deux instants d’échantillonnage :

( ) ( )( ) ( ) ( )

Cette équivalence est d’autant plus vraie que la fréquence d’échantillonnage est grande.
Par conséquent, l’équivalence naturelle entre une fonction de transfert continue en p et sa fonction

de transfert échantillonnée en z est : . Cette équivalence est relativement correcte pour

les basses fréquences.

Exemple : un système à temps continu définie par : ( ) . On peut trouver son équivalent à

temps discret comme suit : ( )

( )

L’étude fréquentielle des deux systèmes donne les courbes suivantes :

Conclusion : les deux courbes coïncident aux basses
fréquences mais l’équivalence proposée devient de
moins en moins précise au fur et à mesure où l’on
se rapproche de fe/2.
1.8.3 Équivalence à l’intégration
L’équivalence à l’intégration (transformation bilinéaire) propose une correspondance plus précise que
( )
l’équivalence à la dérivation :
( )

Exemple : le système du premier ordre : ( )

( )
Son équivalent à l’intégration est : ( ) ( )
( ) ( )
( )

1.8.4 Équivalence à la réponse impulsionnelle. Équivalence modale

Cette équivalence est basée sur la concordance des pôles entre les deux fonctions. On utilise alors la
transformation :
Pour trouver la fonction de transfert en Z équivalente à une fonction de transfert en P, on utilise la
( )
relation : ( ) , -.

La table ci-dessous propose quelque équivalent :

11
Remarque : la table usuelle permet d’obtenir la transformée en Z des signaux. La table d’équivalence
permet d’obtenir la fonction de transfert équivalente (continu-discret).
1.9 Fonction de transfert des structures d’asservissement
Pour trouver les schémas blocs en Z et déterminer leurs fonctions de transferts en Z, on doit :
 Tout bloc numérique est placé entre deux échantillonneurs.
 Les blocs continus doivent être regroupés pour constituer un bloc échantillonné.
1.9.1 Entrée numérique-sortie analogique :

S(Z) = H(Z).E(Z) avec : H(Z)=TZ[H(P)]

1.9.2 Entrée analogique -sortie numérique:

( ) ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
( ) avec ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
( ) , ( ) ( )-

1.9.3 Cascade numérique :

1.9.4 Cascade analogique :

( )
( )
( )
Avec : ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
( ) , ( ) ( )-

12
1.9.5 Boucle d’asservissement

Exemple1 :

( ) ( )
( ) ( )

Exemple2 :

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )

Exemple3 :

( ) ( )
( ) ( )

Exemple4 :

( ) ( )
( ) ( ) ( )

Exemple5 :

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )

On note que : ( ( )) ( )

13
 Annexe A : table des signaux échantillonnés et leurs transformées en Z et de Laplace

Transformée de Signal continu Signal échantillonné

Transformée en Z
Laplace f(t) fk

1 ( ) 1

( )

( )

( ) 1

( )
( )
( )

( ) ( )

( )
( )( ) ( )( )

( )

( )
( ) ( )( )

( )

14
Chapitre2 : STABILITE ET PERFORMANCES DES
SYSTEMES ECHANTILLONNES ASSERVIS

15
2.1 Fonction de transfert en boucle fermée des asservissements échantillonnés

2.2 Relation temps continu – temps discret en boucle fermée des asservissements échantillonnés

2.3 Asservissements continus commandés ou corrigés en temps discret

2.3.1 Définition

2.3.2 Interfaçage entre un système discret et un système continu

2.3.3 Première méthode: recherche d’un système à temps continu équivalent

2.3.4 Deuxième méthode: recherche d’un système à temps discret équivalent

2.4 Stabilité des asservissements échantillonnés

2.4.1 Critère mathématique de stabilité

2.4.2 Critère algébrique de Jury

2.4.3 Influence de la fréquence d’échantillonnage sur la stabilité

2.5 Précision des asservissements échantillonnés

2.5.1 Définition

2.5.2 Erreurs de position et de vitesse

2.5.3 Précision d’un système échantillonné du premier ordre

2.6 Performances dynamiques d’un système échantillonné

2.6.1 Fonction de transfert échantillonnée équivalente à un système du second ordre

2.6.2 Prévision des performances dynamiques

16
2.1 Fonction de transfert en boucle fermée des asservissements échantillonnés
Les systèmes échantillonnés peuvent être asservis selon le même principe de la boucle
fermée (figure 2.1) des systèmes continus.

Figure 2.1 : Schéma général d’un système échantillonné

asservi.

On définit les fonctions de transfert en boucle ouverte G(z) et en boucle fermée H(z) par :
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
Dans le cas d’une boucle à retour unitaire, on a B(z) = 1 et, par conséquent :

( )
( ) ( ) ( )
( )

2.2 Relation temps continu – temps discret en boucle fermée des asservissements échantillonnés
Considérons un système à temps continu asservi, selon la figure 2.2 : Chacun des sous-
systèmes constitutifs A(p) et B(p) possède un équivalent en temps discret A(z) et B(z).

Figure 2.2 Schéma général d’un système à temps

continu asservi.

Il n’est pas possible de déterminer la fonction de transfert en z d’un système discret en boucle
fermée à partir de l’équivalence de la fonction de transfert en boucle fermée en temps continue
H(p). Il faut déterminer indépendamment les fonctions de transfert en z de chaque sous-système et
( )
calculer la fonction de transfert en boucle fermée H(z) à partir de l’expression : ( ) ( ) ( )

Tel que : A(Z) et B(Z) sont les fonctions équivalentes de A(P) et B(P) et non pas les transformées en Z
de A(P) et B(P).

Figure 2.3 : Schéma de l’asservissement échantillonné attendu

2.3 Asservissements continus commandés ou corrigés en temps discret

2.3.1 Définition : Il y a des asservissements de systèmes continus pour lesquels on envisage une
correction par calculateur. Dans ce cas, les signaux de consignes et de sortie sont continus seuls les
signaux entrant et sortant du correcteur sont échantillonnés (figure2.4). Dans d’autres cas,

17
l’asservissement complet d’un système continu est piloté par un signal d’entrée échantillonné
(figure2.5).

Figure 2.4 : Asservissement continu avec Figure 2.5 : Asservissement continu commandé
correction numérique. par un signal d’entrée échantillonné.
2.3.2 Interfaçage entre un système discret et un système continu
Dans les deux cas mentionnés précédemment, la connexion d’un système échantillonné vers un
système à temps continu n’est a priori pas possible. En effet, le signal délivré par le correcteur C(z)
est présenté sur la figure 2.6. Il s’agit, en général, d’une suite de nombres délivrés sous forme
binaire. Ce type de signal est bien sûr incompatible avec l’entrée d’un système à temps continu.
Pour retrouver un signal «admissible», il est nécessaire de convertir le signal en temps discret (la
suite numérique) en signal continu, au moyen d’un convertisseur numérique analogique. Ce
convertisseur ou appelé aussi bloqueur maintient (ou bloque) la valeur de l’échantillon présent
jusqu’à l’arrivée de l’échantillon suivant. Le signal x (t), après blocage, devient le signal continu
représenté sur la figure 2.7.

Figure 2.6 : Signal issu du correcteur. Figure 2.7 : Signal continu obtenu après blocage.

Remarque : Il existe plusieurs types de bloqueurs; celui qui vient d’être décrit est appelé bloqueur
d’ordre 0. Le bloqueur d’ordre 0 peut être modélisé par une fonction de transfert en temps continu

égale à : ( )

2.3.3 Première méthode: recherche d’un système à temps continu équivalent

Prenons l’exemple du système représenté sur la figure 2.4. La première méthode d’étude du système
consiste à rechercher le système continu auquel il est équivalent. Nous pouvons proposer un schéma
équivalent en continu représenté sur la figure 2.8, dont le bloqueur d’ordre 0 effectue l’interfaçage
entre le correcteur et le système à commander. Soit C(p) la fonction équivalente en temps continu du
correcteur C(z).

18
 Puis, on retrouve la fonction de transfert du système en continu et son équivalent en discret,
afin d’étudier les performances de ce système.

Figure 2.8 : Équivalence en temps continu du système étudié.

2.3.4 Deuxième méthode: recherche d’un système à temps discret équivalent

On peut également étudier le système en recherchant le système à temps discret auquel il est
équivalent. On peut proposer le schéma équivalent en temps discret représenté sur la figure 2.9 dont
on ne pas inclure le bloqueur d’ordre 0. Soit A(z) et B(z) les équivalents en temps discrets des
fonctions de transfert A(p) et B(p). Par conséquent, on peut déterminer la fonction de transfert du
système pour étudier sa stabilité et ses performances.

Figure 2.9 Équivalence en temps discret du système.

2.4 Stabilité des asservissements échantillonnés

2.4.1 Critère mathématique de stabilité : Considérons un système échantillonné défini par la
fonction de transfert suivante :
∏ ( )
( )
∏ ( )

Les zi et les pj sont respectivement les zéros et les pôles de la fonction de transfert.
Ce système numérique est stable si et seulement si tous les pôles de ce système sont de module
inférieur à 1 ; c’est-à-dire si tous les pôles sont à l’intérieur du cercle de rayon 1 et de centre (0,0)
dans le plan complexe (figure 2.10).

Figure 2.10 : Cercle unitaire

19
Exemple1 : stabilité en boucle ouverte d’un système du premier ordre régi par l’équation de
récurrence d’ordre 1 : sk = b.ek + a.s(k−1)
( )
En appliquant la transformée en z, on obtient : S(z) = bE(z) + az−1S(z), d’où : ( ) ( )

L’unique pôle de la fonction de transfert est ‘a’. Par conséquent, la condition de stabilité est : |a| < 1.

Exemple2 : le système précédent est placé dans une boucle à retour unitaire : ( )

Étudions sa stabilité en boucle fermée :

( )
( )
( ) ( )

Le système est stable en boucle fermée, si l’unique pôle de cette fonction de transfert est inférieur à
1 ; c-a-d : p = a/ (b + 1) < 1.
2.4.2 Critère algébrique de Jury :
Il permet de déterminer la stabilité d’un système à partir des coefficients du dénominateur.
( )
Soit H(z) la fonction de transfert en boucle fermée d’un système échantillonné asservi : ( )
( )

Tels que : ( )
Le critère nécessite de former un tableau qui doit comporter 2n-3 lignes.
1 …
2 …
Avec :
3 …
4 …
5 …

Le système est stable si toutes les conditions suivantes sont réunies simultanément :
* ( ) + * ( ) ( ) + et * | |+
et *| | | |+ et *| | | |+.
Exemple : Stabilité d’un système du second ordre.
Soit H(z) la fonction de transfert en boucle fermée d’un système échantillonné asservi.
( )
( )
( )
Les coefficients a, b et c sont supposés strictement positifs. Comme le système est d’ordre 2, une
seule ligne suffit (2n-3=1). Le tableau se limite donc à la liste des coefficients suivante : a b c
Pour que le système soit stable, on doit avoir :
* ( ) ⇒ +
* ( ) ⇒ +
* | | ⇒ +
2.4.3 Influence de la fréquence d’échantillonnage sur la stabilité

20
a)Mise en évidence : nous essayons de montrer que la stabilité d’un système échantillonné peut être
influencée par le choix de la période d’échantillonnage. Considérons un système de fonction de
transfert en boucle ouverte G( p) placé dans une boucle à retour unitaire avec :
( )
( ) et ( ) donc : ( ) ( )
, le pole :
( )

( )
Le système échantillonné sera stable si et seulement si : ⇒

La période d’échantillonnage doit donc, être supérieure à une valeur qui dépend des paramètres du
système (K et a), pour que le système soit stable.
Remarque : en asservissement, la fréquence d’échantillonnage n’est pas uniquement dictée par le
théorème de Shannon mais aussi par les caractéristiques du système.
b) Choix de la fréquence d’échantillonnage
La règle traditionnellement adoptée par les automaticiens, en matière de choix de la fréquence
d’échantillonnage consiste à évaluer la bande passante fpas du système asservi et de choisir une
fréquence d’échantillonnage telle que : 6 fpas < fe < 25fpas
On rappelle que la bande passante est définie comme la limite supérieure de la plage de fréquences
pour lesquelles le gain est constant à 3 dB près.

2.5 Précision des asservissements échantillonnés

2.5.1 Définition : La précision est la capacité d’un système à suivre un ensemble de consignes
particulières avec une erreur acceptable par le cahier des charges.
2.5.2 Erreurs de position et de vitesse : La précision des systèmes est définie par les notions
d’erreurs de position et de vitesse. Considérons un système échantillonné asservi de fonction de
transfert en boucle ouverte G(z), placé dans une boucle à retour unitaire et représenté sur la figure
2.11 :

Figure 2.11 : Schéma d’un asservissement échantillonné

à retour unitaire.

A). On définit l’erreur de position ɛp par :

→ pour une entrée en échelon unité.

En appliquant le théorème de la valeur finale, on obtient :

[( ) ( )]
→

( )
Or : ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ); D’où : ( )
( )

21
 ( )
On a donc : → 0. / 1
( )

Le signal d’entrée est un échelon unité, on a : ( ) → 0 1

( )

B). On définit également l’erreur de position ɛv par :

→ pour une entrée en rampe

( )
On a toujours : → 0. / 1
( )

Avec cette fois : ( ) → 0( ( ))

1
( ) )(

2.5.3 Précision d’un système échantillonné du premier ordre

On considère un système échantillonné de fonction de transfert en boucle ouverte G(z) placé dans

une boucle à retour unitaire, avec : ( )

A). L’erreur de position :

[ ] [ ]
→ ( ) →

Cette erreur de position est nulle (le système est parfaitement précis en boucle fermée), si
a= 1, c-a-d : si la fonction G(Z) possède un pôle égal à 1.
B). L’erreur de vitesse :

[ ] →
→
( )( )

L’erreur de vitesse est donc infinie, sauf si a = 1, auquel cas :

2.6 Performances dynamiques d’un système échantillonné

Comme dans les systèmes à temps continu, les performances dynamiques à étudier sont : la rapidité
et la limitation du dépassement. Nous utiliserons la méthode qui consiste à assimiler le
fonctionnement d’un système quelconque à celui d’un système du second ordre.
2.6.1 Fonction de transfert échantillonnée équivalente à un système du second ordre :
On considère un système à temps continu du second ordre, caractérisé en boucle ouverte, par une
fonction de transfert G( p) telle que :

22
 ( )

Cette fonction possède (dans le cas où ξ < 1) deux pôles complexes conjugués :

0 √( )1 0 √( )1

Soit : ( ) ( )( ) ( )( )

La fonction de transfert en Z équivalente à G(p) est la suivante :

( ) *( ) + *( ) +

Comme :

( ) ( )
On obtient : ( ) 0 10 1 ( ) ( )
( )

On a :

)1 )1 ( )
0 √( 0 √( ;Donc : ( )

0 √( )1 √( )
( . √( )/

. √( )/).

0 √( )1 √( )
( . √( )/

. √( )/)

Donc : . √( )/ ( )

On substitut (2) et (3) dans l’équation (1), on obtient :

( √( ))
( )
( √( ))

2.6.2 Prévision des performances dynamiques

A). Principe : L’une des méthodes les plus simples consiste à rechercher l’équivalent en temps
continu de la boucle d’asservissement en temps discret (ne pas oublier les bloqueurs d’ordre 0). On
évalue alors, les performances dynamiques de ce système en temps continu en assimilant son
fonctionnement à celui d’un système du second ordre. Pour simplifier les calculs, on prend
l’approximation ci-dessous sur la fonction de transfert du bloqueur d’ordre 0 (si la fréquence
d’échantillonnage est suffisamment élevée) :

23
 ( )

B). Exemple : On considère le système échantillonné asservi représenté sur la figure 2.12 et soumis à
un échelon unitaire ; la période d’échantillonnage est réglée sur Te = 0,2 s.

Figure 2.12 : Asservissement continu commandé par

un signal échantillonné

On donne : ( )

B.1) Le schéma équivalent en temps continu de cette boucle est représenté dans la figure 2.13.

Figure 2.13 : Équivalence du système en temps continu

B.2) La fonction de transfert en boucle ouverte de ce système en temps continu a pour expression :

( )
( ) ( )

B.3) On détermine, par la suite les performances dynamiques de ce système, à savoir :

( )

( )

B.3.1 Le gain et le déphasage de la fonction G(p) :

( ) ( )
. / ( )

24
 | ( )| ( ) . /
√( )√( )

B.3.2 La pulsation à 0dB :

| ( )| | ( )| | ( )|

| ( )| ( )( )

La seule solution réelle positive de cette équation est :

B.3.3 La marge de phase et le coefficient d’amortissement:

( )

B.3.4 Déduction des performances dynamiques :

√ √

On peut remarquer que la marge de phase (85°) est relativement importante, par conséquent, le
système est très stable.
C). Validation des résultats obtenus

C.1) Le schéma équivalent en Z est représenté à la figure 2.14 :

Figure 2.14 : Modèle à temps discret de la boucle

d’asservissement

( )
C.2) La fonction équivalente de A(p), à partir de la table d’équivalence est : ( )
( )

( )
C.3) La fonction de transfert en boucle fermée : ( )
( )

C.4) L’équation de récurrence du système :

( )
( ) ( ) ( )
( )

C.5) La suite des échantillons de l’entrée et de la sortie :

t(s) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2

ek 1 1 1 1 1 1 1
sk 0 0.720 0.792 0.7999 0.800 0.800 0.800

25
C.6) Représentation graphique des résultats :

C.7) Les performances dynamiques :

Le temps de montée est l’instant auquel la réponse est stable. A partir du graphe, on déduit que :
tm = 0.8 s et on remarque qu’il n y a pas de dépassement.
C.8) L’erreur de position :

[ ]
→ ( )

Conclusion : Ces performances dynamiques sont conformes aux prédictions calculées à partir du
modèle en temps continu.

26
Chapitre3 : CORRECTION DES SYSTEMES
ECHANTILLONNES ASSERVIS

27
3.1 Généralités

3.1.1 Rôle du correcteur

3.1.2 Correction numérique d’un système à temps continu

3.1.3 Problèmes liés aux correcteurs numériques

3.2 Tentatives d’actions correctives simples

3.2.1 Action intégrale

3.2.2 Action proportionnelle

3.2.3 Action dérivée

3.3 Synthèse d’un correcteur numérique par discrétisation d’un correcteur continu

3.3.1 Principe

3.3.2 Exemple

3.4 Synthèse d’un correcteur numérique par méthode polynomiale

3.4.1 Principe

3.4.2 Exemple

28
3.1 Généralités
3.1.1 Rôle du correcteur :
Les systèmes échantillonnés comme les systèmes à temps continu, doivent en général
satisfaire à un cahier des charges qui impose, en boucle fermée, un certain nombre de performances:
précision, rapidité, marge de stabilité et limitation du dépassement.

Figure 3.1 : Schéma général d’un système

échantillonné asservi

Pour satisfaire ces performances, on doit introduire dans la chaîne directe, en amont du système
A(z), un correcteur numérique de fonction de transfert C(z).

Figure 3.2 : Schéma général d’un système

échantillonné asservi et corrigé.

Les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle fermée du système corrigé sont :
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
Tout l’art de la correction des systèmes échantillonnés consiste à choisir la bonne fonction de
transfert C(z) pour ce correcteur numérique de manière à régler chaque performance sur sa valeur
requise, sans perturber, bien sûr, le fonctionnement du système. Ces corrections sont en général
assurées par un calculateur.
3.1.2 Correction numérique d’un système à temps continu :
Très souvent, on choisit, pour des questions de souplesse et de précision, de corriger
numériquement un système à temps continu. Le schéma de la boucle d’asservissement
correspondante est représenté sur la figure 3.3.

Figure 3.3 : Asservissement continu commandé et corrigé numériquement.

29
Dans ce cas, les techniques de recherche d’un équivalent de la boucle d’asservissement étudiées au
chapitre précédent pourront s’appliquer, que ce soit un équivalent à temps continu ou à temps
discret.
3.1.3 Problèmes liés aux correcteurs numériques :
Dans le cas des systèmes à temps continus, il a été relativement facile d’identifier les trois
actions correctives simples : action proportionnelle, action dérivée et action intégrale. Les choses ne
sont pas si simples lorsqu’il s’agit d’asservissements échantillonnés. En effet, les formes diverses et
variées des équations de récurrence des systèmes posent parfois problème lorsqu’il s’agit de
conclure à des résultats généraux.
Ainsi, l’introduction du gain inférieur à 1 n’augmente pas obligatoirement la stabilité, de
même que la rapidité n’est pas forcément affectée par l’introduction d’un dérivateur.
Mais l’action intégrale améliore systématiquement la précision en boucle fermée.
Certes, on peut toujours présupposer un principe d’équivalence entre les actions correctives
élémentaires en temps continu et la forme correspondante en z :
Action proportionnelle : ( ) ( )

Action intégrale : ( ) ( )

Action dérivée : ( ) ( )
Le paragraphe suivant « tentatives d’actions correctives » montre quelques problèmes liés aux
actions correctives à partir des études de quelques exemples.
Ensuite, on étudiera des méthodes de synthèse de correcteurs numériques pour les systèmes
échantillonnés.

3.2 Tentatives d’actions correctives simples

3.2.1 Action intégrale : L’action intégrale améliore la précision du système, mais, elle peut bousculer
les autres performances. Comme il est étudié dans le chapitre précédent, pour améliorer la précision,
en boucle fermée, d’un système à temps discret, on peut choisir un correcteur de fonction de

transfert égale à : ( ) ( )

On choisira n = 1 si le cahier des charges impose uniquement une condition de nullité de l’erreur de
position et n = 2 si l’erreur de vitesse doit être nulle également.
Exemple : Analysons au travers d’un exemple simple, l’influence de l’introduction d’un intégrateur
sur le comportement global d’un asservissement. Soit un système à temps discret de fonction de
transfert en boucle ouverte G(z) placé dans une boucle à retour unitaire, avec :

( )

30
A) Etudes des performances sans correction :

A.1 Stabilité :

( )
 En boucle fermée la fonction de transfert: ( ) ( )

 L’unique pôle : , donc le système est stable.

A.2 Performances dynamiques :
( )
 Equation de récurrence : ( ) ( )
( ) ( ) ( )

 Table des suites d’échantillons :

K 0 1 2 3 4 5 6
ek 1 1 1 1 1 1 1
sk 0.667 0.777 0.796 0.799 0.800 0.800 0.800

 Représentation graphique :

 Temps de montée et dépassement : On peut remarquer qu’il n y a pas de dépassement.

La valeur finale :

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
→ → → →

Le temps de montée égal au premier instant ou la sortie atteint la valeur finale, donc tm = 4Te

 Erreur de position : → →
( )

B) Les performances avec correction : introduisons un intégrateur dans la chaine directe. On a :

( )
( )( )

B.1 Stabilité :
( )
 En boucle fermée la fonction de transfert: ( ) ( ) ( )( )

√
 Les pôles : | | | |

31
Les modules des pôles sont inférieurs à 1, donc le système est stable. Mais, la valeur 0.41 est plus
proche de 1 que la valeur 0.17. On peut déduire que la marge de stabilité est diminuée avec l’ajout
de correcteur.
B.2 Performances dynamiques :
 Equation de récurrence :
 Table des suites d’échantillons :
K 0 1 2 3 4 5 6
ek 1 1 1 1 1 1 1
sk 0.667 1.000 1.056 1.028 1.005 0.998 0.998

 Représentation graphique :

 Temps de montée et dépassement :

D’après la table, on déduit que le dépassement égal à : 1.056 – 1 = 0.056 (environ 6%)
La valeur finale : ( )
→

Le temps de montée : tm = Te

 Erreur de position : → ( )
C). Conclusion : le correcteur intégral, dans cet exemple, a apporté des améliorations vis-à-vis la
précision et la rapidité du système avec une légère perte de marge de stabilité.
3.2.2 Action proportionnelle : Cette action est souvent utilisée pour la compensation de la perte de
stabilité.
Reprenons le système que nous venons d’étudier en ajoutant un gain K dans la chaîne directe
en plus de l’intégrateur. On a donc maintenant :

( )
( )( )

En boucle fermée : ( ) ( )
; Cette fois, on a :

Pour augmenter la marge de stabilité, on doit chercher à réduire le module des pôles (méthode de
placement des pôles). Le discriminant restant négatif tant que K > 0,0625, nous pouvons partir du
principe que les pôles resteront complexes conjugués :

32
 √ √ √ ( )
| | | |
( ) ( ) √ ( )

| | | |
√ ( )
Il suffit de choisir une valeur de K qui correspond à une valeur souhaitée pour le module de chaque
pôle, par exemple : | p1| = | p2| = 0,25 pour K = 3,5. La marge de stabilité de 0.25 est inférieure à
0.41.

On a alors : ( )

Et la table des échantillons est :

K 0 1 2 3 4 5 6
ek 1 1 1 1 1 1 1
sk 0.875 1.039 1.015 1.000 0.999 1.000 1.000

On note bien la présence d’un amortissement très réduit, ce qui correspond à une augmentation de
la marge de stabilité.
3.2.3 Action dérivée : Un correcteur numérique à action dérivée possède une fonction de transfert
C(z) égale à : ( ) ( ) .
Exemple : Soit A(z) un système échantillonné placé dans une boucle de régulation à retour unitaire et

précédé d’un correcteur à action dérivée, avec : ( )

( )
 La fonction de transfert en boucle fermée du système non corrigé est : ( ) ( )

 L’unique pôle de cette fonction de transfert est : p1 = -0,9 => | p1 | < 1

Le système est donc stable mais mériterait d’être corrigé car la marge de stabilité est proche de 1.
 L’équation de récurrence étant : sk = -0,9sk-1 + ek-1
 Table et représentation graphique :
ek 1 1 1 1 1 1 1 1 1
sk 0 1 0.1 0.910 0.181 0.837 0.247 0.778 0.300

Le système présente des amortissements et il n’est pas précis.

Remarque : pour les systèmes à temps continu, la stabilité est amélioré avec l’action dérivée.

Si, on considère la même solution et on insère un correcteur à action dérivée, on obtient :

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
; ( ) ( )

33
 Et ( )

Les pôles du système :

Le discriminant : ( )

On a :
( ) √( ) ( ) √( ) ( ) √( )
| | | |

On peut représenter, sur un même graphique, les variations de | p1| et de | p2| en fonction de K
(figure 3.4). Pour que le système soit stable, il faut que les deux pôles aient un module inférieur à 1.

Figure 3.4 : Variations des modules des pôles en fonction du gain K

On en déduit donc : K < 0,55.

Choisissons par exemple K = 0,4 ; | p1| = 0,8 et | p2| = 0,5, le système est stable avec une marge diminuée.
Calculons la suite d’échantillons en sortie du système.
On a :

ek 1 1 1 1 1 1 1 1 1
sk 0 0.400 -0.120 0.196 -0.107 0.110 -0.076 0.067 -0.050

On remarque que l’erreur de position atteint presque 100%. Par conséquent, ce type de correction
est inacceptable.

3.3 Synthèse d’un correcteur numérique par discrétisation d’un correcteur continu
3.3.1 Principe : Cette méthode s’adapte particulièrement bien aux problèmes de synthèse d’une
correction numérique d’un asservissement continu. La technique consiste à étudier cet
asservissement en temps continu et calculer le correcteur continu C(P) qui répond aux performances
du cahier de charge. Puis chercher le modèle numérique équivalent à ce correcteur continu. Les
équivalences qui peuvent être utilisées sont :

– l’équivalence à la dérivation :

34
 ( )
– la transformation bilinéaire : ( )

– l’équivalence modale :
3.3.2 Exemple : On souhaite asservir un système continu de fonction de transfert G( p) en utilisant un
correcteur numérique et en imposant le cahier des charges suivant :
– marge de phase Δφ = 45◦, – temps de montée tm = 0,2 s.

On donne : ( )
( )

a) Synthèse du correcteur en temps continu :

 La valeur de K qui assure le temps de montée voulu se calcule en utilisant la relation : ( )

On a : ( ) | ( )| ( )
. / √( )√( )√( ) ( )√( )

( )

( ) ( )
( ) √( )

 Pour cette valeur de K, on obtient une marge de phase égale à :

( ) ( )
Il est donc nécessaire d’introduire un correcteur à avance de phase caractérisé par une remontée de
phase de 34◦ centrée sur la pulsation .

Soit : ( )
√

Alors :
√

D’où : ( )

b) Calcul du correcteur numérique équivalent : Utilisons, pour simplifier, l’équivalence à la

( )
dérivation : ( )

Choisissons la fréquence d’échantillonnage de sorte qu’elle soit comprise entre 6 fois et 25 fois la
bande passante du système. Cette bande passante est telle que :

( )
√
√

35
Donc : 16.8 HZ < fe < 70 HZ. On peut choisir par exemple : fe = 50 HZ  Te = 0.02 s

( )
Finalement : ( )

3.4 Synthèse d’un correcteur numérique par méthode polynomiale

3.4.1 Principe : La technique de la synthèse par méthode polynomiale consiste à corriger le système
de sorte que G(z) corresponde à un système du second ordre, de fonction de transfert :

( √( ))
( )
( √( ))

Aussi, la fonction de transfert en boucle fermée est la suivante :

( √( ))
( )
( √( ))

Nous savons que les performances en boucle fermée, pour un tel système, se traduisent par des
conditions sur ωnBF pour la rapidité et sur ξBF pour la marge de stabilité et, bien évidemment, pour
l’amortissement.

En effet :

En ce qui concerne la précision, il suffit que G(z) possède un pôle égal à 1 pour que l’erreur de
position soit nulle. Toutes ces considérations nous permettent donc de déterminer les fonctions H(z)
et G(z) idéales, du second ordre, qui possèdent les performances requises. Pour que notre boucle
d’asservissement initiale possède elle-même ces performances, il suffit d’avoir : G(z) = C(z)A(z)
( )
et donc, de placer dans la chaîne directe, le correcteur de fonction de transfert : ( ) ( )

3.4.2 Exemple : Considérons le système échantillonné à une période Te = 0,2 s de fonction de

transfert : ( )

On souhaite placer ce système dans une boucle à retour unitaire et on veut que le système possède,
en boucle fermée, les performances suivantes : ɛp = 0, tm = 0,8 s et ξBF = 0,45 (marge de phase d’un
système continu équivalent égale à 45° et dépassement de l’ordre de 20 %).
Construisons la fonction G(z) a priori : elle possède obligatoirement un pôle égal à 1 pour garantir
une erreur de position nulle.
On a donc : ( ) ( )( )
; d’où : ( ) ( )( ) ( )

Or nous devons, avoir, pour garantir les performances exigées :

36
 ( √( ))
( )
( √( ))

Avec :

D’où : ( )

Identifions les deux fonctions de transfert en boucle fermée :

2 2

Le gain statique en boucle fermée est bien sûr égal à 1 puisque l’erreur de position est nulle.
( ) ( )
On a alors : ( ) ; d’où : ( )
( )( ) ( ) ( )( )( )

37