République Tunisienne

Ministère de
L’enseignement et de la
Recherche scientifique

École
supérieure privée d'ingénierie et de technologie

Rapport de projet Ue Automatique

Commande d’un pendule inversé
Ingénierie en électromécanique

• Réalisé par : ikram jlassi

1.1.1
Firas Guesmi
Skander Sfaxi
Mouhamed Amine Zaafouri
Racem Barhoumi
• Encadré par : Madame Nehla Kermani 1
2 Table des matières
Introduction générale
Chapitre 1 : modélisation et analyse du système
continu
1 Introduction  :....................................................................................................................4
2 Description :.......................................................................................................................4
3 Le choix d’un vecteur d’état la représentation de système :.........................................5
4 Définition de système BO..................................................................................................7
5 L’analyse de la stabilité.....................................................................................................7
6 La matrice de la commandabilité.....................................................................................9
7 Le rang................................................................................................................................9
8 Interprétation sur la commandabilité de système........................................................10
9 Conclusion :......................................................................................................................10

chapitre 2: modélisation et analyse du système

échantillonné
10 Introduction..................................................................................................................11
11 La représentation d'état discrète de système.............................................................11
12 La matrice de transfert discrète.................................................................................12
13 L’observation de la position des pôles de système....................................................13
14 Conclusion....................................................................................................................15

chapitre 3: commande du système

15 Introduction..................................................................................................................16
16 Les objectifs de commande.........................................................................................16
17 Les paramètres de régulateur.....................................................................................17
18 La position des pôles et des zéros en BF....................................................................17
19 La représentation de la réponse indicielle en BF......................................................18
20 Simulink........................................................................................................................18
21 Conclusion....................................................................................................................20

2
Liste de figures :
Figure 1: pondue inversé
Figure 2 vecteur et représentation d'état (programme)
Figure 3 vecteur et représentation d’état (affichage)
Figure 4: le stabilité (programme)
Figure 5 stabilité (affichage)
Figure 6:comondabilité (programme)
Figure 7 commandabilité ( affichage)
Figure 8 rang (programme)
Figure 9 rang (affichage)
Figure 10: représentation d'état discréte (programme)
Figure 11: représentation d'état discrète ( affichage )
Figure 12: matrice de transfert (programme)
Figure 13: matrice de transfert discrète (affichage)
Figure 14: position des pôles et des zéros (programme)
Figure 15: position des zéros
Figure 16: position des pôles
Figure 17: poles désirée (programme)
Figure 18: : les paramètres régulateur( affichage)
Figure 19: les paramètres régulateur (programme)
Figure 20: représentation de la réponse indicielle en BF
Figure 21: câblage sur Simulink
Figure 22: configuration step
Figure 23: configuration fonction de transfert
Figure 24:représentation de la réponse indicielle

Introduction générale :
La plupart des procédés physiques montrent un comportement hautement non linéaire, et de
ce fait ils présentent un défi des points de vue modélisation, analyse et commande. Dans ce

3
cadre, le système pendule inversé représente un exemple type des systèmes non linéaires et
instables ; il est très utilisé comme outil de test que ce soit sur le plan pédagogique ou sur le
plan de recherche. L'objectif de ce travail est d'appliquer une technique de la commande dans
l'espace d'état, à savoir, la commande par placement de pôles. Le but est d'évaluer les
performances de cette technique de commande linéaire sur un système test non linéaire et
instable.

Le plan de travail est organisé comme suit : Dans le premier chapitre, nous présenterons une
description physique du système pendule inversé passant par une représentation d’état du
système et l’analyse de la stabilité du système en suite on passe par la matrice de
commandabilité et finissant par deux conclusions le premier à propos de la commandabilité de
système et l’autre est la conclusion de partie.

Le chapitre 2 est commencé par l’introduction passant par la représentation d’état discrète du
système et la matrice de transfert en suite on a observé la position des pôles et des zéros du
système finissant par une conclusion de la partie.

Dans le chapitre 3, nous commencerons par donner un aperçu sur la commande dans l'espace
d'état par la technique de placement de pôle. Nous établirons aussi les conditions de son
application. Par la suite, la commande par placement de pôle est appliquée au système
pendule inversé pour assurer sa stabilité. Pour éliminer les effets des perturbations statiques, il
est nécessaire de jouer sur les pôles et les paramètres de régulateur en suite on a représenté la
réponse indicielle en boucle fermé avec la régulateur choisie et on a schématiser notre
système sur Simulink est on a clôturer par deux conclusions la première c’est la conclusion de
cette partie et la deuxième la conclusion générale.

4
Chapitre 1 : description, modélisation et
analyse du système continue
1 Introduction :
Dans ce chapitre nous allons décrire et modéliser le système pendule inversé La section 2
présente la vecteur d’état et système d’état de système la section 3 c’est la définition de le
système en boucle ouvert et la section 4 traitera la stabilité de système. La section 5 étudie la
matrice de commandabilité est son rang la section 6 défini l’interprétation sur la
commandabilité de système et finalement conclut le chapitre.

2 Description :
Le système considéré est un pendule simple monté sur un chariot. Le mouvement du chariot
doit maintenir le pendule dans sa position d'équilibre instable (masse dirigée vers le haut).
Voici un schéma du dispositif.

Figure 1: pondue inversé

Le pendule de longueur 0.5m et de masse 0.1kg dont l'axe de suspension est lié au chariot de
Masse 2kg et soumis à une force F, peut se déplacer sur un axe horizontal, Le principe du
système est très simple en théorie : quand le pendule penche vers la droite, le chariot doit le
rattraper en effectuant un mouvement vers la droite et inversement. La difficulté c'est de
régler le déplacement horizontal du chariot en fonction de l'angle que le pendule fait avec la
verticale.

Notre système en monovariable F(t) représente l’entré du système et X(t) représente la sortie
de ce système.

5
3 Le choix d’un vecteur d’état la représentation de système :

ml
Équation d’état X=AX +BU (M+m) Ẍ + θ̈ = F(t)
2
Y= CX+DU (j+ml2/4)(θ ) ̈+ ml/2 (x ̈-gθ)=0

( )() ()
x 1(t) x (t) x (t)
˙
x 2(t ) ˙ ˙
Vecteur d’état = x (t) ẋ = x (t)
x 3(t ) θ θ
x 4 (t) θ̇ θ̇

x1(t)=x(t) ẋ=x 2
˙ ẍ fct (x , ẋ , θ , θ̇)
x2(t)= x 2(t)

x3(t)=θ x 3˙(t)=θ̇ = x4(t)

x4(t) = θ̇ x˙4=θ̈ fct ¿, θ , θ̇ ¿

ml ml
(M+m) Ẍ + θ̈ = F(t) (M+m) Ẍ =F( t)− θ̈
2 2

ml2 ml
( ẍ−gθ)
(j+ml2/4)(θ ) ̈+ ml/2 (x ̈-gθ)=0 (j+ )θ̈ = -
4 2

ml 2
(M+m) Ẍ =F( t)− θ̈ θ̈ =¿ (1)
2 ml

(j+
ml2
4
)θ̈ = -
ml
2
( ẍ−gθ) ( j+
4 ml)
ml 2 2
¿2)

ml
(1) θ̈=F−( M + m) ẍ
2
2
θ̈= ¿
ml

( ) ml2 ¿
2
ml
(2) j+
4

( )
2
ml ❑
j+ ∗2 ¨2
4
ml
∗F + x (
−2( M + m)
ml
¿ j+
ml
4
ml ml
(
+ )− gθs=0 ¿
2 2 )

( )
2
mlg 2 ml
ẍ= θ+ +j F
2α mlα 4 6
 ẍ=α 1. x 3−α 2. F

α1 α2

[ ( ) ]
❑ 2
2 mlgθ 2 ml
θ̈= (F−( M −m ) − j− F)
ml 2α mlα 4

2( M + m) mlgθ
F ¿-
ml 2α

β1 β2

θ̈=β 1. F−β 2. θ θ̈=β 1. F−β 2. x 3

()[ ]( ) ( )
ẋ 0 1 0 0 x x1 0
ẍ = 0 0 ∝1 0 ẋ x 2 + −α 2 F ( t )
θ̇ 0 0 0 1 θ x3 0
θ̈ 0 0 β 2 0 θ̇ x 4 β 1

Y=Cx + DU
¿

7
 4 Définition de système BO

Figure 2 vecteur et représentation d'état (programme)

Figure 3 vecteur et représentation d’état (affichage)

 On a défini sur Matlab les paramètre de notre projet puis on a identifié la coordonnée a
travers la représentation d’état calculer dans la partie théorique finalement on a utilisé
la fonction ss_cont pour afficher cette représentation on boucle ouvert sur Matlab

5 L’analyse de la stabilité

0
0 1 0 0
  -0.4938
A=  0 0 0.344 0 B= 0
0 0 1 0 -1.481
 
0 0 33.11 0

C=(1,0 ,0,0)

1 0 0 0
0
Det (PI-A) = det (P*  1 0 0  -A)
0 0 1 0
 
0 0 0 1

8
 p 0 0 0 0 1 0 0 p 1 0 0
     
0 p 0 0 0 0 0.344 0 0 p 0.334 0
= 0 0 p 0 - 0 0 0 1 = 0 0 p 1 p
     
0 0 0 p 0 0 33.11 0  p 1 0 00 33.11
0 p
 
0 p 0.334 0 
0 0 p 1 p 
 
0 0 33.11 p 

P 0.334 0 0 0.334 0
P 0 P−1 0 - (-1) 0 p−1 0
0 33.11 P 0 33.11 p

P−1 0 0 0 0 0
P (p - 0.334 ) -(-1).(-0.334 )
33.11 P 0 p 0 p

P (p( p2-p) – 0.334.0) +(-0.334.0)

= p(p( p2-p) =p ( p3− p2 )= p4 − p3=0

D’après le calcul théorique le système n’est pas stable

Figure 4: le stabilité (programme)

9
Figure 5 stabilité (affichage)

Le système n’est pas stable car les pôles ne sont pas tous négatifs (d’après Matlab)

6 La matrice de la commandabilité

Figure 6:comondabilité (programme)

Figure 7 commandabilité ( affichage)

7 Le rang

Figure 8 rang (programme)

10
Figure 9 rang (affichage)

Rang est égale 4

8 Interprétation sur la commandabilité de système

On peut commander le système car le rang est supérieur à 2

9 Conclusion :
Ce chapitre a permet d'établir le modèle du système étudié. La linéarisation a permet d'obtenir
un modèle d'état. L'analyse de stabilité a montré que le système est instable, et nécessite donc
une correction pour fonctionner proprement.

11
Chapitre2 : la modélisation et l'analyse du
système échantillonné
10 Introduction
Dans ce chapitre on a passé de la continue vers l’échantillonné et on a placé à l’entrée du
système un échantillonneur bloqueur de période T=0.01s. Donc premièrement on a déterminer
la représentations d’état discrète du système puis la matrice de transfert discrète ensuite par
l’observation de la position des pôles et des zéros du système , finissant par une conclusion.

11 La représentation d'état discrète de système

Figure 10: représentation d'état discréte (programme)

12
Figure 11: représentation d'état discrète ( affichage )

On a utilisé la commande c2dm pour transférer du continu vers l’échantillonné

12 La matrice de transfert discrète

Figure 12: matrice de transfert (programme)

13
Figure 13: matrice de transfert discrète (affichage)

13 L’observation de la position des pôles de système

14
Figure 14: position des pôles et des zéros (programme)

Figure 15: position des zéros

15
Figure 16: position des pôles

Les pôles de notre système est 0, 0 , 5.58i , 5.58i

14 Conclusion
Dans cette partie on a passé du continu vers l’échantillonné en observant les positions des
pôles.

16
Chapitre 3 :la commande du système

15 Introduction

Ce chapitre a permis d'établir le modèle du système étudié. La linéarisation a permet d'obtenir

un modèle d'état linéaire autour du point d'équilibre considéré. L'analyse de stabilité a montré
que le système est instable, et nécessite donc une correction pour fonctionner proprement.

16 Les objectifs de commande

Le but de la commande par placement de pôles est d'imposer au système un comportement

spécifié ou des performances désirées à travers l'application d'une loi de commande qui place
les pôles du système en boucle fermée aux positions qui réalisent ces performances. La
détermination des pôles désirés en boucle fermée.

Figure 17: poles désirée (programme)

on a joué sur les pôles pour modifier le gain et maximiser

17
17 Les paramètres de régulateur

Figure 18: : les paramètres régulateur( affichage)

Figure 19: les paramètres régulateur (programme)

18 La position des pôles et des zéros en BF

On a observé une modification sur les positions des pôles

18
19 La représentation de la réponse indicielle en BF

Figure 20: représentation de la réponse indicielle en BF

20 Simulink

Figure 21: câblage sur Simulink

19
Figure 22: configuration step

Figure 23: configuration fonction de transfert

20
Figure 24:représentation de la réponse indicielle

21 Conclusion

Dans ce chapitre nous avons montré qu'il est possible de stabiliser le système pendule
inversé, non linéaire et instable, à l'aide d'une commande linéaire qui est le placement des
pôles.

Remarque :
Pour la partie théorique de la commande par retour d’état on notre système qui a un rang
égalé a 4 et nous avons trouvé si le rang dépasse 3 on ne peut pas appliquer les étapes de
commande par retour d’état.

21
 Conclusion générale :

Notre travail a porté sur la modélisation du système pendule inversé et sa commande en utilisant les
techniques de placement des pôles . Le système pendule inversé n'est pas simplement un système
mécanique, mais il représente une large classe de systèmes industriels, tels que les satellites, les grues ou
les missiles.
Les résultats de l'application des commandes par placement de pôles est fourni des
performances très acceptables; ce qui montre que cette technique linéaire sest capable
d'assurer la stabilité et les performances des systèmes non linéaires instables,
Ce travail nous a permis d'approfondir nos connaissances dans les deux domaines suivants:
1. La modélisation des systèmes physiques.
2. La commande dans l'espace d'état.
Ce travail peut être compléter et valorisé par une réalisation pratique qui permettra aux
étudiants d'appréhender pratiquement le problème de la commande.

22

22
23