Solution exercice 2.

1 :
La relation du mouvement peut être réécrite de la manière suivante :
𝑥1 = 𝑅 sin(𝜔𝑡 + 𝜑) = 𝑅 sin(𝜔𝑡) cos 𝜑 + 𝑅 cos(𝜔𝑡) sin 𝜑
{
𝑥2 = 𝑅 cos(𝜔𝑡 + 𝜑) = 𝑅 cos(𝜔𝑡) cos 𝜑 − 𝑅 sin(𝜔𝑡) sin 𝜑
A l’instant initial 𝑡0 = 0, on a, 𝑋1 = 𝑅 sin 𝜑 et 𝑋2 = 𝑅 cos 𝜑. On peut donc écrire la loi de mouvement
sous la forme :
𝑥 = 𝑋1 cos(𝜔𝑡) + 𝑋2 sin(𝜔𝑡)
{ 1
𝑥2 = −𝑋1 sin(𝜔𝑡) + 𝑋2 cos(𝜔𝑡)
et la relation inverse :
𝑋1 = 𝑥1 cos(𝜔𝑡) − 𝑥2 sin(𝜔𝑡)
{
𝑋2 = 𝑥1 sin(𝜔𝑡) + 𝑥2 cos(𝜔𝑡)
La vitesse en description matérielle s’écrit :
𝜕𝑥1
𝜕𝜙̅(𝑋̅, 𝑡) = −𝑋1 𝜔 sin(𝜔𝑡) + 𝑋2 𝜔 cos(𝜔𝑡)
𝑉̅ (𝑋̅, 𝑡) = = { 𝜕𝑡
𝜕𝑡 𝜕𝑥2
= −𝑋1 𝜔 cos(𝜔𝑡) − 𝑋2 𝜔 sin(𝜔𝑡)
𝜕𝑡
En remplaçant les expressions de 𝑋1 et 𝑋2 de la relation inverse de la loi de mouvement, la vitesse en
description spatiale s’écrit :
𝜔𝑥2
𝑣̅ (𝑥̅ , 𝑡) = 𝑉̅ (𝑋̅, 𝑡) = 𝑉̅ (𝜙̅ −1 (𝑥̅ , 𝑡), 𝑡) = {−𝜔𝑥
1

Solution exercice 2.2 :

La vitesse en description spatiale s’écrit :
𝑑𝑥1 (𝑡)
𝑑𝑥̅ (𝑡) = 𝑣1 (𝑥̅ , 𝑡) = 𝜔𝑥2
= 𝑣̅ (𝑥̅ (𝑡), 𝑡) ⇒ { 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑥2 (𝑡)
= 𝑣2 (𝑥̅ , 𝑡) = −𝜔𝑥1
𝑑𝑡
En dérivant la seconde équation et en utilisant l’expression de la première équation, on obtient :

𝑑2 𝑥2 (𝑡) 𝑑𝑥1 (𝑡)

2
= −𝜔 = −𝜔2 𝑥2 (𝑡) ⇒ 𝑥2′′ + 𝜔2 𝑥2 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
L’équation caractéristique de cette équation différentielle du second ordre s’écrit 𝑟 2 + 𝜔2 = 0 et ses
solutions caractéristiques sont 𝑟𝑗 = ±𝑖𝜔, avec 𝑗 ∈ {1,2}. La solution (réelle) est de la forme :

𝑥2 (𝑡) = 𝐶1 cos(𝜔𝑡) + 𝐶2 sin(𝜔𝑡) avec 𝐶1 , 𝐶2 ∈ ℝ

Rappel :

𝑒 𝑖𝜃 + 𝑒 −𝑖𝜃 𝑒 𝑖𝜃 − 𝑒 −𝑖𝜃
cos 𝜃 = , sin 𝜃 =
2 2𝑖

1
où 𝐶1 et 𝐶2 sont des constantes à déterminer à partir des conditions initiales. La solution pour 𝑥1 (𝑡)
est obtenue à partir de l’expression 𝑑𝑥2 /𝑑𝑡 = −𝜔𝑥1 , d’où 𝑥1 = −𝑑𝑥2 /𝜔𝑑𝑡, et donc :
𝑥1 (𝐶1 , 𝐶2 , 𝑡) = 𝐶1 sin(𝜔𝑡) − 𝐶2 cos(𝜔𝑡)
{
𝑥2 (𝐶1 , 𝐶2 , 𝑡) = 𝐶1 cos(𝜔𝑡) + 𝐶2 sin(𝜔𝑡)
En prenant en compte les conditions initiales suivantes :
𝑥 (𝐶 , 𝐶 , 0) = −𝐶2 = 𝑋1
𝑥̅ (𝐶1 , 𝐶2 , 0) = 𝑋̅ = { 1 1 2
𝑥2 (𝐶1 , 𝐶2 , 0) = 𝐶1 = 𝑋2
On retrouve bien l’expression de la loi de mouvement postulée initialement, qui n’est rien d’autre que
l’équation des trajectoires :
𝑥 = 𝑋1 cos(𝜔𝑡) + 𝑋2 sin(𝜔𝑡)
{ 1
𝑥2 = −𝑋1 sin(𝜔𝑡) + 𝑋2 cos(𝜔𝑡)

Solution exercice 2.3 :

On calcul d’abord le vecteur vitesse de particule
𝑑𝑥1 (𝑡)
𝑑𝑥̅ (𝑡) = 𝑣1 (𝑥̅ , 𝑡) = −𝑘𝑋1 𝑒 −𝑘𝑡 + 𝑘𝑋2 𝑒 −𝑘𝑡 = −𝑘𝑒 −𝑘𝑡 (𝑋1 − 𝑋2 )
= 𝑣̅ (𝑥̅ (𝑡), 𝑡) ⇒ { 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑥2 (𝑡)
= 𝑣2 (𝑥̅ , 𝑡) = 𝑘𝑋2 𝑒 𝑘𝑡
𝑑𝑡
𝑥1 = 𝑋1 𝑒 −𝑘𝑡 + 𝑋2 (1 − 𝑒 −𝑘𝑡 ) = 𝑋1 𝑒 −𝑘𝑡 + 𝑋2 − 𝑋2 𝑒 −𝑘𝑡 = 𝑋2 + 𝑒 −𝑘𝑡 (𝑋1 − 𝑋2 )

⇒ 𝑥1 − 𝑋2 = 𝑒 −𝑘𝑡 (𝑋1 − 𝑋2 )
𝑑𝑥1 (𝑡)
= 𝑣1 (𝑥̅ , 𝑡) = −𝑘(𝑥1 − 𝑋2 )
⇒ { 𝑑𝑡
𝑑𝑥2 (𝑡)
= 𝑣2 (𝑥̅ , 𝑡) = 𝑘𝑥2
𝑑𝑡
L’équation de la trajectoire est donnée par
𝑑𝑥1 𝑑𝑥2
= = 𝑑𝑡
𝑣1 (𝑥̅ , 𝑡) 𝑣2 (𝑥̅ , 𝑡)
D’où
𝑑𝑥1 𝑑𝑥2
=
−𝑘(𝑥1 − 𝑋2 ) 𝑘𝑥2
En intégrant cette équation et utilisant la condition initiale à t = 0.

− ln[𝑘(𝑥1 − 𝑋2 )] = ln(𝑘𝑥2 ) + 𝐶1
⇒ − ln[𝑘(𝑥1 − 𝑋2 )(𝑘𝑥2 )] = 𝐶1

⇒ −𝑘 2 𝑥2 (𝑥1 − 𝑋2 ) = 𝐶1
𝐶1
⇒ 𝑥2 (𝑥1 − 𝑋2 ) = − =𝐶
𝑘2
2
 ⇒ 𝑥1 𝑥2 − 𝑋2 𝑥2 = 𝐶 ⇒ 𝑥1 𝑥2 = 𝑋2 𝑥2 + 𝐶
𝑥 = 𝑋1
𝑡=0⇒{ 1 ⇒ 𝐶 = 𝑋1 𝑋2 − 𝑋22
𝑥2 = 𝑋2
on trouve finalement l’équation de trajectoire :

𝑥1 𝑥2 = 𝑋1 𝑋2 + 𝑋2 𝑥2 − 𝑋22

Solution exercice 2.4 :

1. L’équation de la ligne de courant est donnée par :
𝑑𝑥1 𝑑𝑥2 𝑑𝑥1 𝑑𝑥2
= ⇒ =
𝑣1 (𝑥̅ , 𝑡 ) 𝑣2 (𝑥̅ , 𝑡 ∗ )
∗ 𝑥1 (𝑡 + 1) 𝑥2 (𝑡 ∗ − 1)
∗

En intégrant
(𝑡 ∗ + 1) ln 𝑥2 = (𝑡 ∗ − 1) ln 𝑥1 + ln 𝐶 𝑠𝑡𝑒

Ainsi
∗ +1 ∗ −1
𝑥2𝑡 = 𝐶 𝑥1𝑡
pour tout 𝑡 = 0 :
∗ +1
∗ ∗ 𝑋2𝑡
𝑋2𝑡 +1 =𝐶 𝑋1𝑡 −1 ⇒𝐶= ∗ −1
𝑋1𝑡
Enfin, en remplaçant la valeur de la constante 𝐶, on obtient :
𝑡 ∗ −1
𝑥1 𝑡 ∗ +1
𝑥2 = 𝑋2 ( )
𝑋1
2. Intégrer l’équation du mouvement :
𝑑𝑥 = 2𝑥1 (𝑡 + 1)𝑑𝑡
{ 1
𝑑𝑥2 = 2𝑥2 (𝑡 − 1)𝑑𝑡
Donne :
2
ln 𝑥1 = (𝑡 + 1)2 + ln 𝐶1 𝑥1 = 𝐶1 𝑒 (𝑡+1)
{ ⇒ {
ln 𝑥2 = (𝑡 − 1)2 + ln 𝐶2 𝑥2 = 𝐶2 𝑒 (𝑡−1)
2

Pour déterminer les constantes d’intégration 𝐶1 , 𝐶2 , les conditions du problème sont imposées :
𝑋1
𝑋1 = 𝐶1 𝑒 (0+1)2 𝐶1 =
{ ⇒ { 𝑒
𝑋2 = 𝐶2 𝑒 (0−1)
2
𝑋2
𝐶2 =
𝑒
Enfin, la trajectoire est donnée sous forme paramétrique à travers la combinaison de :
2 −1
𝑥1 = 𝑋1 𝑒 (𝑡+1)
{ 2
𝑥2 = 𝑋2 𝑒 (𝑡−1) −1

3
C’est une courbe valide en deux dimensions. Parfois, il est possible d’éliminer 𝑡 et d’écrire la même
courbe sous forme explicite, c’est-à-dire comme 𝑥2 (𝑥1 ). Obtenir 𝑡 de la première équation :

𝑥1
𝑡 = √ln ( )+1−1
𝑋1

et en substituant dans le second

2
𝑥
(√ln( 1 )+1−2) −1
𝑋1
𝑥2 = 𝑋2 𝑒
qui est l’équation de la trajectoire sous forme explicite.

3. Intégration de l’équation du mouvement

2
𝑥1 = 𝐶1 𝑒 (𝑡+1)
{ 2
𝑥2 = 𝐶2 𝑒 (𝑡−1)
Maintenant, afin de déterminer les constantes d’intégration 𝐶1 , 𝐶2 nous cherchons les particules qui a
l’instant 𝜉 sont passées par 𝑋1 , 𝑋2 :
𝑋1
2 𝐶1 =
𝑋1 = 𝐶1 𝑒 (𝜉+1) 𝑒 (𝜉+1) 2
{ ⇒ {
𝑋2 = 𝐶2 𝑒 (𝜉−1)
2
𝑋2
𝐶2 = (𝜉−1) 2
𝑒
Substitution
2 −(𝜉+1)2
𝑥1 = 𝑋1 𝑒 (𝑡+1)
{ 2 2
𝑥2 = 𝑋2 𝑒 (𝑡−1) −(𝜉−1)
Le paramètre 𝜉 représente les différentes particules qui forment la ligne d’émission. Pour chaque 𝜉, la
trajectoire d’une particule différente est atteinte. Comme 𝜉 est varié, nous parcourons les différentes
particules qui forment la ligne d’émission.
Obtenir 𝜉 de la première équation :

𝑥1
𝜉 = √(𝑡 + 1)2 − ln −1
𝑋1

et en substituant dans le second nous parcourons toutes les particules qui font la ligne de d’émission
2
𝑥
(𝑡−1)2 −(√(𝑡+1)2 −ln 1 −2)
𝑋1
𝑥2 = 𝑋2 𝑒

Solution exercice 2.5 :

La loi de mouvement permet de donner l’expression de la grandeur en description spatiale, notée
Λ(𝑋̅, 𝑡) :

Λ(𝑋̅, 𝑡) = 3(𝑋1 + 𝑋2 𝑡 + 𝑋3 𝑡) + 2(𝑋2 + 2𝑋3 𝑡) + 3𝑡

4
 = 3𝑋1 + 3𝑋2 𝑡 + 7𝑋3 𝑡 + 2𝑋2 + 3𝑡
La dérivée matérielle s’écrit donc :

𝜕Λ(𝑋̅, 𝑡)
= 3𝑋2 + 7𝑋3 + 3
𝜕𝑡
Il est possible de calculer cette quantité en utilisant la dérivée particulaire de cette grandeur en
description spatiale :
𝑑𝜆(𝑥̅ , 𝑡) 𝜕𝜆(𝑥̅ , 𝑡)
= + ̅̅̅̅̅̅
grad 𝜆(𝑥̅ , 𝑡) ∙ 𝑣̅ (𝑥̅ , 𝑡)
𝑑𝑡 𝜕𝑡
où

𝜕𝜆(𝑥̅ , 𝑡) 𝜕𝑥̅ 𝑋2 + 𝑋3 3
= 3, 𝑣̅ (𝑥̅ , 𝑡) = = { 2𝑋3 ̅̅̅̅̅̅ 𝜆(𝑥̅ , 𝑡) = {2
, grad
𝜕𝑡 𝜕𝑡 3𝑋1 0
L’expression de la dérivée matérielle en description matérielle s’écrit :
𝑑𝜆(𝑥̅ , 𝑡)
= 3𝑋2 + 7𝑋3 + 3
𝑑𝑡
On vérifie bien que les deux expressions de la dérivée matérielle sont identiques pour les deux
descriptions :

𝑑𝜆(𝑥̅ , 𝑡) 𝜕𝛬(𝑋̅, 𝑡)
=
𝑑𝑡 𝜕𝑡

Solution exercice 2.6 :

On vérifie que 𝐽(𝑋̅, 𝑡) = 1 + 𝛼𝑡 est bien positif.
𝜕𝑥1 𝜕𝑥1 𝜕𝑥1
|𝜕𝑋1 𝜕𝑋2 𝜕𝑋3 |
1 + 𝛼𝑡 0 0
𝜕𝑥2 𝜕𝑥2 𝜕𝑥2
𝐽= =| 0 1 0| = 1 + 𝛼𝑡
𝜕𝑋1 𝜕𝑋2 𝜕𝑋3
|𝜕𝑥 0 0 1
3 𝜕𝑥3 𝜕𝑥3 |
𝜕𝑋1 𝜕𝑋2 𝜕𝑋3
𝑑𝑥1 (𝑡)
= 𝑣1 (𝑥̅ , 𝑡) = 𝛼𝑋1
𝑑𝑡
𝑑𝑥̅ (𝑡) 𝑑𝑥2 (𝑡)
= 𝑣̅ (𝑥̅ (𝑡), 𝑡) ⇒ = 𝑣2 (𝑥̅ , 𝑡) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑥3 (𝑡)
{ 𝑑𝑡 = 𝑣3 (𝑥̅ , 𝑡) = 0
Trajectoires : droites parallèles à 𝑒̅1 .

5
 𝛼𝑥1
𝑣1 (𝑥̅ , 𝑡) = 𝛼𝑋1 =
1 + 𝛼𝑡
𝑣̅ (𝑥̅ , 𝑡) = { 𝑣 (𝑥̅ , 𝑡) = 0
2
𝑣3 (𝑥̅ , 𝑡) = 0

Mouvement semi-permanent : lignes de courant identiques aux trajectoires.

Commentaire.

Il s agit du mouvement d’extension simple.

Solution exercice 2.7 :

𝐽(𝑋̅, 𝑡) = 1 − 𝛼 2 𝑡 2 : le mouvementn est défini que pour 𝑡 < 1/𝛼.
𝜕𝑥1 𝜕𝑥1 𝜕𝑥1
|𝜕𝑋1 𝜕𝑋2 𝜕𝑋3 |
1 𝛼𝑡 0
𝜕𝑥2 𝜕𝑥2 𝜕𝑥2
𝐽= = |𝛼𝑡 1 0| = 1 − 𝛼 2 𝑡 2
𝜕𝑋1 𝜕𝑋2 𝜕𝑋3
|𝜕𝑥 0 0 1
3 𝜕𝑥3 𝜕𝑥3 |
𝜕𝑋1 𝜕𝑋2 𝜕𝑋3
Trajectoires :
𝑑𝑥1 (𝑡)
= 𝑣1 (𝑥̅ , 𝑡) = 𝛼𝑋2
𝑑𝑡
𝑑𝑥̅ (𝑡) 𝑑𝑥2 (𝑡)
= 𝑣̅ (𝑥̅ (𝑡), 𝑡) ⇒ = 𝑣2 (𝑥̅ , 𝑡) = 𝛼𝑋1
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑥3 (𝑡)
(𝑥̅
{ 𝑑𝑡 = 𝑣3 , 𝑡) = 0
L’équation de la trajectoire est donnée par
𝑑𝑥1 𝑑𝑥2 𝑑𝑥1 𝑑𝑥2
= = 𝑑𝑡 ⇒ =
𝑣1 (𝑥̅ , 𝑡) 𝑣2 (𝑥̅ , 𝑡) 𝛼𝑋2 𝛼𝑋1
⇒ 𝑋1 𝑥1 − 𝑋2 𝑥2 = 0
droites parallèles au plan (𝑒̅1 , 𝑒̅2 ) si 𝑋1 ≠ 0 ou 𝑋2 ≠ 0.

la vitesse en description spatiale s’écrit :

𝑣1 (𝑥̅ , 𝑡) = 𝛼𝑋2
𝑑𝑥̅ (𝑡)
= 𝑣̅ (𝑥̅ (𝑡), 𝑡) ⇒ {𝑣2 (𝑥̅ , 𝑡) = 𝛼𝑋1
𝑑𝑡
𝑣3 (𝑥̅ , 𝑡) = 0
𝑥2 − 𝑋2
𝑥 = 𝑋1 + 𝛼𝑡𝑋2 𝑋1 =
{ 1 ⇒ { 𝛼𝑡
𝑥2 = 𝑋2 + 𝛼𝑡𝑋1 𝑥1 − 𝑋1
𝑋2 =
𝛼𝑡

6
 𝛼𝑡𝑥2 − 𝑥1 + 𝑋1 𝛼𝑡𝑥2 − 𝑥1
𝑋1 = ⇒ 𝑋1 =
𝛼2𝑡2 𝛼2𝑡2 − 1
et
𝛼𝑡𝑥1 − 𝑥2 + 𝑋2 𝛼𝑡𝑥1 − 𝑥2
𝑋2 = ⇒ 𝑋2 =
𝛼2𝑡2 𝛼2𝑡2 − 1
𝛼𝑡𝑥1 − 𝑥2
𝑣1 (𝑥̅ , 𝑡) = 𝛼
𝛼2𝑡2 − 1
⇒ 𝛼𝑡𝑥2 − 𝑥1
𝑣2 (𝑥̅ , 𝑡) = 𝛼 2 2
𝛼 𝑡 −1
{𝑣3 (𝑥̅ , 𝑡) = 0

Solution exercice 2.8 :

Mouvement plan stationnaire. Les lignes de courant sont identiques aux trajectoires et sont
indépendantes du temps ; hyperboles :
𝑑𝑥1 𝑑𝑥2 𝑑𝑥1 𝑑𝑥2
= = 𝑑𝑡 ⇒ =
𝑣1 (𝑥̅ , 𝑡) 𝑣2 (𝑥̅ , 𝑡) 𝛼𝑥2 𝛼𝑥1
𝑑𝑥1 𝑑𝑥2
⇒ = ⇒ 𝑥1 𝑑𝑥1 = 𝑥2 𝑑𝑥2
𝑥2 𝑥1
⇒ 𝑥12 − 𝑥22 = 𝐶

a 𝑡 = 0, 𝐶 = 𝑋12 − 𝑋22

𝑥 2 − 𝑥22 = 𝑋12 − 𝑋22

⇒{ 1
𝑥3 = 𝑋3

Représentation lagrangienne.

Par intégration du système :

𝑑𝑥1 (𝑡)
= 𝑣1 (𝑥̅ , 𝑡) = 𝛼𝑥2
𝑑𝑡
𝑑𝑥2 (𝑡)
= 𝑣2 (𝑥̅ , 𝑡) = 𝛼𝑥1
𝑑𝑡
𝑑𝑥3 (𝑡)
{ 𝑑𝑡 = 𝑣3 (𝑥̅ , 𝑡) = 0

7
En dérivant la seconde équation du système et en utilisant l’expression de la première équation, on
obtient :

𝑑2 𝑥2 (𝑡) 𝑑𝑥1 (𝑡)

2
=𝛼 = 𝛼 2 𝑥2 (𝑡) ⇒ 𝑥2′′ − 𝛼 2 𝑥2 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Si 𝑥2 (𝑡) = 𝑒 𝑟𝑡 , l’équation caractéristique de cette équation différentielle du second ordre s’écrit : 𝑟 2 −
𝛼 2 = 0 et ses solutions caractéristiques sont 𝑟𝑗 = ±𝛼, avec 𝑗 ∈ {1,2}. La solution (réelle) est de la
forme :

𝑥2 (𝑡) = 𝐶1 sinh(𝛼𝑡) + 𝐶2 cosh(𝛼𝑡) avec 𝐶1 , 𝐶2 ∈ ℝ

Rappel :

𝑒 𝜃 − 𝑒 −𝜃 𝑒 𝜃 + 𝑒 −𝜃
sinh 𝜃 = , cosh 𝑥 =
2 2
où 𝐶1 et 𝐶2 sont des constantes à déterminer à partir des conditions initiales. La solution pour 𝑥1 (𝑡)
est obtenue à partir de l’expression 𝑑𝑥2 /𝑑𝑡 = 𝛼𝑥1 , d’où 𝑥1 = 𝑑𝑥2 /𝛼𝑑𝑡, et donc :

𝑥1 (𝐶1 , 𝐶2 , 𝑡) = 𝐶1 cosh(𝛼𝑡) + 𝐶2 sinh(𝛼𝑡)

{𝑥2 (𝐶1 , 𝐶2 , 𝑡) = 𝐶1 sinh(𝛼𝑡) + 𝐶2 cosh(𝛼𝑡)
𝑥3 (𝐶3 , 𝑡) = 𝐶3

Avec les conditions initiales 𝑥𝑖 = 𝑋𝑖 pour 𝑡 = 0, on obtient :

𝑥1 (𝐶1 , 𝐶2 , 0) = 𝐶1 = 𝑋1
̅
𝑥̅ 𝐶1 , 𝐶2 , 𝐶3 , 0) = 𝑋 = {𝑥2 (𝐶1 , 𝐶2 , 0) = 𝐶2 = 𝑋2
(
𝑥3 (𝐶3 , 0) = 𝐶3 = 𝑋3

Finalement l’expression de la loi de mouvement postulée initialement, qui n’est rien d’autre que
l’équation des trajectoires :

𝑥1 = 𝑋1 cosh(𝛼𝑡) + 𝑋2 sinh(𝛼𝑡)
{𝑥2 = 𝑋1 sinh(𝛼𝑡) + 𝑋2 cosh(𝛼𝑡)
𝑥3 = 𝑋3

(paramétrage en 𝑡 des hyperboles ci-dessus).

Solution exercice 2.9 :

𝜕𝑥1 𝜕𝑥1 𝜕𝑥1
|𝜕𝑋1 𝜕𝑋2 𝜕𝑋3 |
𝜕𝑥2 𝜕𝑥2 𝜕𝑥2
𝐽(𝑋1 , 𝑋2 , 𝑋3 , 𝑡) =
𝜕𝑋1 𝜕𝑋2 𝜕𝑋3
|𝜕𝑥 𝜕𝑥3 𝜕𝑥3 |
3
𝜕𝑋1 𝜕𝑋2 𝜕𝑋3

8
 𝑑𝜆 𝑑𝑅
1− 𝑅(𝑋2 ) sin(𝜔𝑡 + 𝜆(𝑋1 )) cos(𝜔𝑡 + 𝜆(𝑋1 )) 0
𝑑𝑋1 𝑑𝑋2
| |
= 𝑑𝜆 𝑑𝑅
|− 𝑅(𝑋2 ) cos(𝜔𝑡 + 𝜆(𝑋1 )) 1 − sin(𝜔𝑡 + 𝜆(𝑋1 )) 0|
𝑑𝑋1 𝑑𝑋2
0 0 1
𝑑𝜆 𝑑𝑅
= [1 − 𝑅(𝑋2 ) sin(𝜔𝑡 + 𝜆(𝑋1 ))] [1 − sin(𝜔𝑡 + 𝜆(𝑋1 ))]
𝑑𝑋1 𝑑𝑋2
𝑑𝜆 𝑑𝑅
+[ 𝑅(𝑋2 ) cos(𝜔𝑡 + 𝜆(𝑋1 ))] [ cos(𝜔𝑡 + 𝜆(𝑋1 ))]
𝑑𝑋1 𝑑𝑋2
𝑑𝑅 𝑑𝜆
=1− sin(𝜔𝑡 + 𝜆(𝑋1 )) − 𝑅(𝑋2 ) sin(𝜔𝑡 + 𝜆(𝑋1 ))
𝑑𝑋2 𝑑𝑋1
𝑑𝜆 𝑑𝑅 𝑑𝜆 𝑑𝑅
+ 𝑅(𝑋2 ) sin2(𝜔𝑡 + 𝜆(𝑋1 )) + 𝑅(𝑋2 ) cos2 (𝜔𝑡 + 𝜆(𝑋1 ))
𝑑𝑋1 𝑑𝑋2 𝑑𝑋1 𝑑𝑋2
𝑑𝜆 𝑑𝑅 𝑑𝜆 𝑑𝑅
=1−( 𝑅(𝑋2 ) + ) sin(𝜔𝑡 + 𝜆(𝑋1 )) + 𝑅(𝑋2 )
𝑑𝑋1 𝑑𝑋2 𝑑𝑋1 𝑑𝑋2
doit être indépendant de 𝑡.

D’où, 𝑘, 𝛼 et 𝑅0 étant des constantes arbitraires :

𝜆 = −𝑘𝑋1 + 𝛼, 𝑅 = 𝑅0 exp(𝑘𝑋2 ).

(On fait 𝛼 = 0 par changement d origine des temps).

La trajectoire de la particule de coordonnées abstraites 𝑋1 , 𝑋2 , 𝑋3 , est le cercle :

(𝑥1 − 𝑋1 )2 + (𝑥2 − 𝑋2 )2 = 𝑅02 exp(2𝑘𝑋2 ), 𝑥3 = 𝑋3 qui est décrit avec l’angle horaire (𝜔𝑡 − 𝑘𝑋1 ).

𝑋1 , 𝑋2 , 𝑋3 sont les coordonnées du centre du cercle trajectoire.

𝐽(𝑋1 , 𝑋2 , 𝑋3 , 𝑡) = 1 − 𝑘 2 𝑅02 exp(2𝑘𝑋2 ) doit conserver un signe constant et demeurer fini sur 𝒟0 ,
défini ici par 𝑋2 < 0 ; d’où: 𝑘 > 0 et 𝑅0 < 1/𝑘 (on convient de choisir 𝑅0 > 0).

On considère ℛ ∗ animé, par rapport à ℛ, de la vitesse e1 𝑒̅1 𝜔/𝑘 ;onprend dans ℛ ∗ le repère ℛ ∗
coïncidant avec ℛ pour 𝑡 = 0. La vitesse 𝑣̅ ∗ dans ℛ ∗ s écrit dans ℛ ∗ :
𝜔
𝑣1∗ = −𝜔𝑅0 [exp(𝑘𝑋2 )] sin(𝜔𝑡 − 𝑘𝑋1 ) −
𝑘
𝑣̅ ∗ (𝑥̅ , 𝑡) = { 𝑣 ∗ = −𝜔𝑅 [exp(𝑘𝑋 )] cos(𝜔𝑡 − 𝑘𝑋 )
2 0 2 1
𝑣3∗ = 0

tandis que 𝑥̅ ∗ = 𝜙 ∗ (𝑋̅, 𝑡) s écrit :

𝜔𝑡
𝑥1∗ = 𝑋1 − + 𝑅0 [exp(𝑘𝑋2 )] cos(𝜔𝑡 − 𝑘𝑋1 )
𝑘
𝑥̅ ∗ = 𝜙 ∗ (𝑋̅, 𝑡) = { ∗
𝑥2 = 𝑋2 − 𝑅0 [exp(𝑘𝑋2 )] sin(𝜔𝑡 − 𝑘𝑋1 )
𝑥3∗ = 𝑥3 = 𝑋3
Ces dernières équations montrent que (𝑘𝑋2 ) et (𝜔𝑡 − 𝑘𝑋1 ) ne sont fonctions que de 𝑥1∗ et 𝑥2∗ . On en
déduit que la représentation eulérienne du mouvement par rapport à ℛ ∗ sera de la forme 𝑣̅ ∗ =
𝑣̅ ∗ (𝑥̅ ∗ ), indépendante de 𝑡.

9
À l instant 𝑇, (𝑋2 = 𝛼2 , 𝑋3 = 𝛼3 ) définissent dans ℛ ∗ la courbe paramétrée en 𝑋1 , d’équations
𝜔𝑡
𝑥1∗ = 𝑋1 − + 𝑅0 [exp(𝑘𝑋2 )] cos(𝜔𝑇 − 𝑘𝑋1 )
𝑘
{
𝑥2∗ = 𝑋2 − 𝑅0 [exp(𝑘𝑋2 )] sin(𝜔𝑇 − 𝑘𝑋1 )
𝑥3∗ = 𝑋3
et on vérifie que 𝑣̅ ∗ (𝑥̅ ∗ ) est tangente à cette courbe au point 𝑥̅ ∗ .

Commentaire.

Ces lignes de courant dans ℛ ∗, identiques aux trajectoires, sont des trochoïdes. Une telle courbe est
engendrée par un point géométrique 𝑃 situé à la distance 𝑅0 [exp(𝑘𝑋2 )] du centre d’un cercle de rayon
1/𝑘 qui roule sans glisser sous l’horizontale d’ordonnée à l origine 𝛼2 + 1/𝑘 (composition du
mouvement par rapport à ℛ et du mouvement d’entraînement de ℛ par rapport à ℛ ∗ avec la vitesse
𝑣̅𝑒∗ = −𝑒̅1 𝜔⁄𝑘).

Solution exercice 2.10 :

1. Pour trouver l’expression param´etrique de la trajectoire de la particule se trouvant au point
de coordonnées (𝑥10 , 𝑥20 , 𝑥30 ) à l’instant 𝑡 = 0, nous devons résoudre le problème suivant
(problème de Cauchy) :
𝑑𝑥𝑖 (𝑡)
= 𝑣𝑖 (𝑥̅ , 𝑡)
𝑑𝑡
avec 𝑥𝑖 = 𝑥𝑖0 pour 𝑡 = 0.

On obtient alors un système d’équations différentielles qui se résoud facilement :

𝑑𝑥1 (𝑡)
= 𝑣1 (𝑥̅ , 𝑡) = 𝑎𝑡 𝑎
𝑑𝑡 𝑥1 = 𝑡 2 + 𝑥10
𝑑𝑥2 (𝑡) 2
= 𝑣2 (𝑥̅ , 𝑡) = 𝑏𝑥1 ⇒ 𝑎𝑏 3
𝑑𝑡 𝑥2 = 𝑡 + 𝑏𝑥10 + 𝑥20
6
𝑑𝑥3 (𝑡) { 𝑥3 = 𝑐𝑡 + 𝑥30
(𝑥̅
{ 𝑑𝑡 = 𝑣3 , 𝑡) = 𝑐

10
Vu qu’on impose (𝑋1 , 𝑋2 , 𝑋3 ) = (𝑥10 , 𝑥20 , 𝑥30 ), la représentation lagrangienne du mouvement est
alors :
𝑎 2
𝑥1 = 𝑡 + 𝑋1
2
𝑎𝑏 3
𝑥2 = 𝑡 + 𝑏𝑋1 𝑡 + 𝑋2
6
{ 𝑥3 = 𝑐𝑡 + 𝑋3
2. Les lignes de courant sont l’enveloppe du champ de vitesse à un instant déterminé. En d’autres
mots il s’agit des courbes tangentes aux vecteurs vitesse à un temps 𝑡0 fixé. Pour calculer ces
lignes de courant, on va figer (ou ”photographier”) le champ de vitesse à l’instant donné 𝑡0 , et
ensuite calculer les trajectoires pour ce champ de vitesse fictif égal au champ de vitesse réel
au temps particulier 𝑡0 .

Remarque : pour un champ de vitesse stationnaire (ce qui n’est pas le cas ici) les lignes de
courant et les trajectoires seront confondues.

On obtient alors un système d’équations différentielles qui se résoud facilement, où 𝑡0 est

considéré comme une constante, tandis que 𝑠 est le paramètre qui décrit la courbe (et qui est
un temps fictif) :
𝑑𝑥1
= 𝑎𝑡 𝑥1 = 𝑎𝑡0 𝑠 + 𝑥10
𝑑𝑠
𝑑𝑥2 𝑎𝑏𝑡0 2
= 𝑏𝑥1 ⇒ {𝑥2 = 𝑡 + 𝑏𝑥10 𝑠 + 𝑥20
𝑑𝑠 2
𝑑𝑥3 𝑥3 = 𝑐𝑠 + 𝑥30
{ 𝑑𝑠 = 𝑐

avec 𝑥𝑖 = 𝑥𝑖0 pour 𝑠 = 0.

3. La ligne d’émission est la ligne générée par émission continue de points matériels à partir d’une
position donnée de l’espace.
Notons 𝑥𝑖∗ le point d’émission, et considérons la ligne émise depuis le temps 𝑡0 jusqu’au temps
𝑡.

Cette ligne a pour équation pour (𝑡 ≥ 𝑡0 ) :

𝑥̅ (𝑡) = 𝜙̅(𝑋𝐸 , 𝑡)

avec 𝑋𝐸 tel que pour un certain temps 𝜏 (𝑡0 ≤ 𝜏 ≤ 𝑡) on a 𝑥𝑖∗ = 𝜙̅(𝑋𝐸 , 𝜏). En d’autres mots on
va rechercher les coordonnées lagrangiennes 𝑋𝐸 des points matériels qui à un certain temps 𝜏
passent par le point d’émission.

Remarque : pour un champ de vitesse stationnaire les lignes d’émission et les trajectoires seront
confondues.

11
 Dans notre cas :
𝑎 2
𝑥1∗ = 𝜏 + 𝑋1 = 0
2
𝑎𝑏 3
𝑥2∗ = 𝜏 + 𝑏𝑋1 𝜏 + 𝑋2 = 0
6
{ 𝑥3∗ = 𝑐𝜏 + 𝑋3 = 0
On trouve donc les coordonn´ees lagrangiennes du point mat´eriel qui au temps 𝜏 a pour
coordonnées 𝑥𝑖∗ = 0 :
𝑎
𝑋1 = − 𝜏 2
2
𝑎𝑏 3
𝑋2 = 𝜏
3
{ 𝑋3 = 𝑐𝜏
Il suffit à présent d’injecter cette expression des 𝑋𝐸 en fonction de 𝜏 dans l’expression des
trajectoires :
𝑎 2
𝑥1 = (𝑡 − 𝜏 2 )
2
𝑎𝑏 3 𝑎𝑏 3 𝑎𝑏 2
𝑥2 = 𝑡 + 𝜏 − 𝜏 𝑡
6 3 2
{ 𝑥3 = 𝑐(𝑡 − 𝜏)
Il s’agit de l’expression paramétrique de la ligne d’émission (de paramètre 𝜏) au temps 𝑡.

Ligne d’émission en 𝑡 = 10 𝑠, avec pour temps d’initialisation de l’émission 𝑡0 = 0 𝑠 (les paramètres

𝑎, 𝑏 et 𝑐 ont été fixés à 1).

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 4. Deux possibilité s’offrent à nous pour calculer l’expression lagrangienne du champ de vitesse.
La première solution est de dériver l’expression lagrangienne du vecteur position par rapport
au temps :
𝜕𝜙̅(𝑋̅, 𝑡)
𝑉̅ (𝑋̅, 𝑡) = = 𝜙̅̇(𝑋̅, 𝑡)
𝜕𝑡
La seconde solution est d’exprimer les 𝑥𝑗 en fonction des 𝑋𝑗 dans l’expression eulérienne du
champ de vitesse :
𝑉̅ (𝑋̅, 𝑡) = 𝑣̅ (𝑥̅ , 𝑡) = 𝑣̅ (𝜙̅(𝑋̅, 𝑡), 𝑡)
Dans les 2 cas nous trouvons :
𝑉1 = 𝑎𝑡
𝑎𝑏 2
{𝑉2 = 𝑡 + 𝑏𝑋1
2
𝑉3 = 𝑐
5. L’accélération 𝑎̅ d’un point matériel se calcule comme suit à partir de l’expression eulérienne
du champ de vitesse :
𝑑𝑣̅ (𝑥̅ , 𝑡) 𝜕𝑣̅ (𝑥̅ , 𝑡)
𝑎̅ = = + ̿̿̿̿̿̿
grad 𝑣̅ (𝑥̅ , 𝑡) ∙ 𝑣̅ (𝑥̅ , 𝑡)
𝑑𝑡 𝜕𝑡
Le gradient de 𝑣̅ est le suivant :
𝜕𝑣1 𝜕𝑣1 𝜕𝑣1
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3
𝜕𝑣2 𝜕𝑣2 𝜕𝑣2 0 0 0
̿̿̿̿̿̿
grad 𝑣̅ (𝑥̅ , 𝑡) = = [𝑏 0 0]
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3
0 0 0
𝜕𝑣3 𝜕𝑣3 𝜕𝑣3
[𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3 ]
On trouve alors directement :

𝑎1 (𝑥̅ , 𝑡) = 𝑎 + 0 𝑎1 (𝑥̅ , 𝑡) = 𝑎
{𝑎2 (𝑥̅ , 𝑡) = 0 + 𝑏𝑣1 ⇒ {𝑎2 (𝑥̅ , 𝑡) = 𝑏𝑣1
𝑎3 (𝑥̅ , 𝑡) = 0 + 0 𝑎3 (𝑥̅ , 𝑡) = 0

6. L’accélération 𝑎̅ d’un point matériel se calcule comme suit à partir de l’expression lagrangienne
du champ de vitesse :

𝜕𝑉̅ (𝑋̅, 𝑡)
𝐴̅(𝑋̅, 𝑡) = 𝑉̅̇ (𝑋̅, 𝑡) =
𝜕𝑡
On trouve directement :
𝐴1 = 𝑎
{ 2 = 𝑎𝑏𝑡
𝐴
𝐴3 = 0
Les résultats obtenus à partir des 2 représentations du champ de vitesse sont équivalents.

Remarque : de plus dans ce cas-ci l’expression de l’accélération ne dépend pas des

coordonnées, c’est pourquoi on obtient exactement les mêmes expressions.

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