République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche

Scientifique

École Nationale Polytechnique

Département d’Électronique
Mémoire de
Master en Electronique
Thème :

Etude des Différentes Techniques de

Commande des Onduleurs à MLI

Encadré par :
Pr : LARBES Cherif Réalisé par :
Mr :KAHLANE Abd El Wahid SLIMANI Mohamed
Hamza

Juin 2015
 Résumé
L’entraînement à vitesse variable des machines électriques était l’objectif de plusieurs
études dans ces dernières années grâce à l’évolution technologique des convertisseurs
statique qui représente le variable cœur de tous système électrique. L’association des
convertisseurs statiques aux machines asynchrone permet de réaliser des ensembles
électromécaniques à vitesse variable tout en conservant les avantages bien connus de
ce type de moteur. Ces variateurs de vitesse doivent être dotés de commande sophisti-
quées pour atteindre ses performances.
Ce présent travail est relatif à une étude comparative entre deux techniques de com-
mande des onduleurs à MLI.
Mots Clés : Modulation en Largeur d’Impulsions (MLI), Elimination Sélective des Har-
moniques (ESH), Onduleur triphasé,.
Abstract
The variable speed drive of the electric machines was the objectif of several studies in
the last years thanks to the technological evolution the static converters. That repre-
sents the variable essential of the electric system. The association of the static conver-
ters to the asynchronous machine permits to achieve electromechanical variable-speed
while keeping the advantages very known of this type of motor. These variators of
speed must be endowed with sophisticated methods to reach it’s performances.
This present work is relative to a comparative survey between two control technics of
PWM inverters to an asynchronous machine.
Keywords : Pulse Width Modulation (PWM) Selective Harmonic Elimination (SHE),
three-phase inverter, three-phase .

I
Remerciement

je tiens à remercier " ALLAH " de m’avoir donné la force et patience pour terminer
ce travail.

je remercie vivement notre Promoteur, Monsieur "LARBES", pour ses précieux conseils,
son suivi, sa disponibilité et son aide. ET on remercie le co-promoteur Mr "KAHLANE"
pour son suivi et son aide.

Je remercie également les membres de jury d’avoir acceptés d’honorer par leur pré-
sence la soutenance de ma mémoire de master.

En fin je remercie tous ceux qui m’ont aidés de prés ou de loin afin d’achever ce travail
en particulier ma famille.

II
 Dédicaces

Je dédie ce travail à :

Ma mère et mes grands parents,

Mon frère et ma sœur,

Toute ma famille, ainsi que tous mes amies.

SLIMANI Mohamed

III
Table des matières

Remerciements II

Dédicaces III

Table des matières IV

Table des figures VI

Liste des tableaux VII

Nomenclature VIII

INTRODUCTION GÉNÉRALE 1

1 Généralités 2
1.1 introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 classification des onduleurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Commandes des onduleurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2 La commande MLI engendrée 4

2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2 Principe de la MLI engendrée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3 Caractéristique de la MLI engendrée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3.1 Commande d’onduleur en demi-pont . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.3.2 Commande par la MLI sinusoïdale de l’onduleur triphasé en pont 7
2.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

3 TECHNIQUE MLI CALCULÉE 10

3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.2 Principe de la MLI calculée de PATEL et HOFT . . . . . . . . . . . . . . 10
3.3 Calcul des valeurs exactes des angles de commutations par la méthode
de NEWTON-RAPHSON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.3.1 Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.3.2 Estimation initiale de la solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.3.3 Résolution du système non linéaire par la Méthode de Newton-
Raphson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.3.4 Simulation de l’algorithme MLI off-line . . . . . . . . . . . . . . 17
3.3.5 Base de données des angles exactes . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

IV
Conclusion générale 20

Bibliographie 21

V
Table des figures

1.1 Onduleur demi pont. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.2 Structure de l’onduleur triphasé en pont. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2.1 Principe de la MLI engendrée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

2.2 La tension du sortie par MLI engendrée. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.3 Onduleur demi pont. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.4 Commande en MLI de l’onduleur monophasé en demi-pont. . . . . . . 6
2.5 Variation de V1 en fonction de r. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.6 Les harmoniques de tension pour m impair (m=11). . . . . . . . . . . . 7
2.7 Les harmoniques de tension pour modulation asynchrone (m=11.5). . . 8
2.8 Les harmoniques de tension pour modulation asynchrone (m>21). . . . 8
2.9 Pont triphasé commandé par la MLI sinusoïdale. . . . . . . . . . . . . . 9

3.1 Graphe d’une tension MLI calculée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

3.2 Les 3 signaux de commande pour m=3 et im=1. . . . . . . . . . . . . . . 18
3.3 Spectre du signal pour im=1 et m=3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.4 Spectre du signal pour im=0.8 et m=5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

VI
Liste des tableaux

3.1 Nombre d’angles en fonction de im . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

3.2 Angles de commutation exacts pour m=19 et 0.16 ≤ im ≤ 0.24. . . . . . 17

VII
Nomenclature
• V,U : Tension continu.
• v,u : Tension alternatif.
• f : Fréquence.
• Is : Courants d’entré du onduleur continue.
• i : Le courant en sotie de l’onduleur alternative.
• ai et bi : Coefficients de la série de Fourier.
• Vai (t) : Amplitude d’harmonique.
• im : Indice de modulation.
• m : Nombre d’angles de commutation par quart d’onde.
• αi : Angles de commutation.
• E k : Matrice des dérivés premières.
• Eijk : Dérivés premières.
• ∆αjk : Vecteur erreur.
• Fik : Matrice produit du le vecteur erreur et la matrices des dérivés premières.
• Vp : Porteuse.
• Vp : Signal référence.
• r : Le coefficient de réglage en tension

VIII
Introduction générale

Le développement extrêmement rapide de commandes très performantes destinées

aux machines à courant alternatifs impose des moyens de réglage tout aussi perfor-
mants pour les grandeurs de tension et de fréquence. La technique de modulation de
largeur d’impulsions (MLI) est un point de passage obligé pour effectuer ces réglages
à partir d’une source de fréquence fixe et de tension fixe (généralement tension conti-
nue) par l’intermédiaire d’un convertisseur direct. De très nombreuses méthodes de
MLI ont été décrites dans la littérature.
Dans ce mémoire, on va présenter certains types de ces commandes :
Le premier chapitre introduit des généralités, Il présente une vue d’ensemble sur la
classification des onduleurs et leurs commandes.
Le deuxième chapitre est consacré à l’étude de la commande MLI engendrée, sa prin-
cipe, ses caractéristique, la commande pour onduleur monophasé, et la commande
d’onduleur triphasé.
Le troisième chapitre est consacré à l’étude de MLI calculée, avec élimination sélective
des harmoniques et asservissement du fondamental, et avec un rapport tension/fréquence
constant.

1
Chapitre 1

Généralités

1.1 introduction
Dans le monde industriel, les entraînements électriques exigent de plus en plus des
vitesses variables. A cet effet, le progrès de l’électronique de puissance a permis de
développer plusieurs moyens qui assurent des entraînements alternatifs à vitesse va-
riable. Parmi ces moyens, citions les onduleurs autonomes commandés en modulations
de largeurs d’impulsion (MLI).

1.2 classification des onduleurs

Un onduleur est un convertisseur statique assure la conversion continu- alternatif,
alimenté en continu. Il modifie de façon périodique les connexions entre l’entrée et la
sortie et permet d’obtenir de l’alternatif à la sortie.
Une première classification peut être faite en distinguant : onduleurs non autonome et
onduleur autonome.
L’onduleur autonome dépend essentiellement de la nature du générateur et du récep-
teur entre lesquels il est monté, cela conduit à distinguer les onduleurs de tension et
les onduleurs de courant.
Un onduleur de tension est un convertisseur qui est alimenté par une source de tension
continue, cette tension « U » n’est pas affecté par les variations du courant « i » qui la
traverse. L’onduleur de tension se divise en deux, onduleur monophasé (figure 1.1 et
triphasé (figure 1.2) .

Figure 1.1 – Onduleur demi pont.

2
 Figure 1.2 – Structure de l’onduleur triphasé en pont.

1.3 Commandes des onduleurs

Les tensions obtenues aux bornes de la charge pour les onduleurs conventionnels
présentent plusieurs harmoniques, il est donc nécessaire de chercher à se rapprocher
d’une forme d’onde sinusoïdale. Pour cela on fait appel à la technique de modulation
de largeur d’impulsion (MLI).
On peut globalement classer les techniques MLI suivant deux catégories :
* modulation par une porteuse
* modulation suivants un motif prédéterminé(MLI calculée)
Les objectifs de ces techniques sont la conversion continu alternatif, l’élimination des
harmoniques, et l’asservissement du fondamental.

1.4 Conclusion
Nous avons donné dans ce chapitre une généralité sur les onduleurs ainsi un briefe
de leurs commande.
La partie commande des onduleurs de tension permette de modifier et améliorer la
qualité des signaux en sortie.

3
Chapitre 2

La commande MLI engendrée

2.1 Introduction
La MLI engendrée est une technique de modulation par porteuse, elle est la tech-
nique la plus utilisée dans le domaine des convertisseurs industriels. Ceci est dû à la
bonne qualité de l’énergie fournie, et surtout à la simplicité de son implémentation
on line par des moyens analogiques jusqu’à l’apparition récente des microprocesseurs,
qui a rendu possible l’implémentation d’autres techniques compétitives donnant ainsi
un large choix au concepteur.

2.2 Principe de la MLI engendrée

Le principe de la MLI consiste à commuter entre les états de l’onduleur de manière
à ce que la valeur moyenne de la tension commutée égalise la tension de référence.
Comme le niveau de la tension du bras est constant, la modulation est obtenue par la
variation de la largeur de l’impulsion (ou de son rapport cyclique).
La réalisation de cette technique par un circuit analogique consiste à comparer un
signal triangulaire vp (t) d’amplitude fixe Vp appelé porteuse à un signal sinusoïdal
vr (t) d’amplitude et de fréquence variable appelé référence(figure 2.1). L’intersection
entre ces signaux donne les instants de commutation.

Figure 2.1 – Principe de la MLI engendrée

2.3 Caractéristique de la MLI engendrée

Les paramètres essentiels de la MLI engendrée sont :
– La fréquence du modulation fp
– L’indice de modulation : m = fp /fr où fr est la fréquence de la référence.

4
 – Le coefficient de réglage en tension r : r = Ar /Ap
Avec :
Ar :Amplitude de la référence. Ap :Amplitude de la porteuse.
La figure 2.2 montre le signal de sortie après une comparaison entre une sinusoïde, de
fréquence 50 HZ, avec une porteuse, de fréquence 300 Hz.

Figure 2.2 – La tension du sortie par MLI engendrée.

– La modulation dite synchrone si m est un entier, elle est dite asynchrone dans
le cas contraire. En modulation synchrone, si le maximum de la référence cor-
respond à un pic de la porteuse, on dit que le calage est optimal et la tension
alternative bénéficie d’une double symétrie par rapport au quart, et au milieu de
la période.

2.3.1 Commande d’onduleur en demi-pont

Pour un bras d’onduleur ou onduleur en demi-pont de la figure 2.3, le signal S1 de
commande de l’interrupteur Tr1 et la forme de la tension de sortie vt sont tels indiqués
à la figure 2.4.

5
 Figure 2.3 – Onduleur demi pont.

Figure 2.4 – Commande en MLI de l’onduleur monophasé en demi-pont.

Le signal S1 est obtenu par comparaison de vr à vp en effet :

Si vr > vp alors S1 = 1 sinon S1 = 0

Il est à noter que le signal de commande ¯S1 est le complémentaire de S1 .

En général, la tension de sortie vt est composée d’une sinusoïde (le fondamental v1 (t))
de même fréquence que le signal de référence et des harmoniques avec les propriétés
suivantes :
– l’amplitude du fondamental V1 est proportionnelle au coefficient de réglage dans
la région de modulation linéaire, et il est indépendant de l’indice de modulation
m (figure 2.5), pour m>9 on a :

V 1 = r ∗ (U s/2) (2.1)

– Dans la région de sur-modulation ( r > 1), certaines intersections entre la por-

teuse et la référence sont perdues ce qui conduit à une tension de sortie ayant
un fondamental élevé (V1 > U s/2). Cependant la relation entre l’amplitude du
fondamental et le coefficient r n’est plus linéaire, de plus il apparaît des har-
moniques de bas ordre. Dans la région de saturation (r > 3.24), on obtient une
tension pleine onde.

6
 Figure 2.5 – Variation de V1 en fonction de r.

– Pour m impaire, les harmoniques de tension apparaissent à la fréquence normali-

sée fh par paquet centrée autour de m et ses multiples (figure 2.6), explicitement
on a :

∗∗ h = l.m ± k, l = 1, 2, 3, . . . où k doit être impaire pour l paire et inversement.

Figure 2.6 – Les harmoniques de tension pour m impair (m=11).

– Si m est faible (m<21), ces propriétés ne sont vérifiées qu’en modulation syn-
chrone (m entier naturel).
– Dans le cas d’une modulation asynchrone et m<21, la tension de sortie peut
contenir des harmoniques de bas ordre (figure 2.7).
– Si m est élevé (m>21) même si la modulation est asynchrone les harmoniques de
bas ordre restent d’amplitudes faibles et peuvent être négligés (figure 2.8).

2.3.2 Commande par la MLI sinusoïdale de l’onduleur triphasé en

pont
En MLI, pour obtenir les tensions de sortie triphasée, il faut disposer des tensions
de référence, des trois bras de l’onduleur, lesquelles forment un système triphasé équi-
libré. La comparaison de chacune des trois références v1r , v2r et v3r à la porteuse tri-
angulaire vp (figure 2.9) donne les signaux de commandes S1 , S2 et S3 des composants

7
 Figure 2.7 – Les harmoniques de tension pour modulation asynchrone (m=11.5).

Figure 2.8 – Les harmoniques de tension pour modulation asynchrone (m>21).

Tr1 , Tr2 et Tr3 :

Si v1r >vp alors S1 =1 sinon S1 =0.
Si v2r >vp alors S2 =1 sinon S2 =0.
Si v3r >vp alors S3 =1 sinon S3 =0.
De plus les signaux ¯S1 , ¯S2 et ¯S3 , représentent les compléments logique des signaux
S1 , S2 et S3 , forment les ordres de commandes de Tr1 , Tr2 et Tr3 . La figure 2.9 illustre les
impulsions de commandes des composants, les tensions des trois bras de l’onduleur et
la tension en MLI de la phase (a) pour l’onduleur de la figure 1.2. Ceci est obtenu dans
le cas d’une modulation synchrone (m=9) et un calage optimal avec un coefficient de
réglage r=0.8. Il faut noter qu’en triphasé l’harmonique de rang m.f est éliminé de la
tension de phase car il relatif à la porteuse qui est commune à la génération des trois
tensions de bras. Pour une modulation synchrone le calage est optimal si m est impaire
ce qui permet d’éliminer les harmoniques d’ordre paire. De plus, pour annuler l’har-
monique d’ordre 3 et ses multiples des tensions de phase indépendamment du calage
de la porteuse il faut choisir m impair multiple de trois (9, 15, 21,. . . ). Ceci conduit à
des tensions en MLI des 3 phases identiques au déphasage près de 120.

8
 Figure 2.9 – Pont triphasé commandé par la MLI sinusoïdale.

2.4 Conclusion
Dans ce chapitre on a présenté la technique de commande MLI engendrée, cette
technique présente de nombreux avantages, la répulsion des Harmoniques de la ten-
sion de sortie vers les fréquences élevées, ce qui facilite le filtrage, et le réglage de
l’amplitude du fondamental de la tension de sortie parmi ces avantage. Dans le sens
opposé, les pertes produites à cause de grand points de commutations par période, et
la difficulté de l’implémentation numérique font les chercheurs à penser de trouver
d’autres solutions.

9
Chapitre 3

TECHNIQUE MLI CALCULÉE

3.1 Introduction
La qualité et les performances des onduleurs de tension dépendent largement de
la stratégie de commande utilisée. Les différentes stratégies MLI se divisent en deux
grandes catégories : la MLI engendrée (triangulo-sinusoïdale) et la MLI calculée ou
programmée [3].
La technique MLI calculée est développé avec l’avancement dans le domaine de
l’électronique numérique, avec un calculateur on génère des impulsions de largeurs
variables et contrôlables qui vont nous donner la forme périodique de notre onde de la
sortie désirer selon notre application . Plusieurs avantages sont mis en jeux comme :

• Une réduction des pertes de commutations.

• Un gain élevé en tension dû à la sur-modulation possible grâce à l’asservissement
du fondamentale.
• La MLI calculée permet d’obtenir un bon spectre dans les grandeurs de sortie.

3.2 Principe de la MLI calculée de PATEL et HOFT

Soit la tension de sortie à deux états de l’onduleur demi-pont de la Figure 3.1. Les
angles de commutation impairs α1 , α3 ,... définissent des transitions négatives, tandis
que les angles de commutation pairs α2 , α4 ,... définissent des transitions positives. On
suppose la tension de sortie périodique d’amplitude unité. Dans ce cas, la tension de
sortie f (α) ou V (t) peut s’écrire en série de Fourier :
∞
X
f (α) = a0 + (an sin(nα) + bn cos(nα)) (3.1)
n=1

Les coefficients a0 , an et bn sont définis par :

Z 2π
1
a0 = f (α)dα (3.2)
2π 0
1 2π
Z
an = f (α)sin(nα)dα (3.3)
π 0
1 2π
Z
bn = f (α)cos(nα)dα (3.4)
π 0

10
 Figure 3.1 – Graphe d’une tension MLI calculée

Calcul des coefficients a0 , an et bn

Comme f (α) présente une symétrie demi-onde f (α +π) = −f (α), la valeur moyenne
a0 est nulle et seulement les harmoniques impairs existent, ce qui implique l’indice n
prend les valeurs impaires 1,3,5,7,9,...

a0 = 0
Z π
2
an = f (α)sin(nα)dα (3.5)
π 0
Zπ
2
bn = f (α)cos(nα)dα
π 0
Remplaçons f (α) par sa valeur dans l’équation 3.5 :
Z α1 Z α2M+1
2 0 2
an = [ (−1) sin(nα)dα] + ... + [ (−1)2M sin(nα)dα] (3.6)
π α0 π α2M
2M Z
2 X αk+1
an = [ (−1)k sin(nα)dα] (3.7)
π αk
k=0
2M
2 X
an = [ (−1)k (cos(nαk ) − cos(nαk+1 ))] (3.8)
nπ
k=0
Avec :
α2M+1 = π et α0 < α1 < α2 < ... < α2M+1
2M
2 X
an = [cos(nα0 − cos(nαk+1 ) + 2 (−1)k cos(nαk )] (3.9)
nπ
k=1
Comme :
α0 = 0 et α2M+1 = π

On déduit :
cos(nα0 ) = 1 (3.10)
Et
cos(nα2M+1 ) = π (3.11)

11
 D’où :
2M
2 X
an = [1 − (1n ) + 2 (−1)k cos(nαk )] (3.12)
nπ
k=0
De même pour le coefficient bn , on trouve, après simplifications, le résultat sui-
vant :
2M
−4 X
bn = (−1)k sin(nαk ) (3.13)
nπ
k=0
Comme n doit être impair on peut écrire :
2M
4 X
an = [1 + (−1)k cos(nαk )] (3.14)
nπ
k=0

2M
4 X
bn = [− (−1)k sin(nαk )] (3.15)
nπ
k=0
La forme d’onde f (ωt) = V ao(t) présente une symétrie quart-d’onde ie :

f (α) = f (π − α) (3.16)
Et d’après la figure 3.1 on a :

αk = π − α2M−k+1 (3.17)
D’où :

sin(nαk ) = sin(n(π − α2M−k+1 )) (3.18)

sin(nαk ) = sin(nπ)cos(nα2M−k+1 ) − cos(nπ)sin(nα2M−k+1 ) (3.19)

Pour n impair on a :
sin(nπ) = 0 cos(nπ) = −1

D’où :
sin(nαk ) = sin(nα2M−k+1 ) k = 1, 2, ..., M (3.20)

Remplaçons (3.20) dans (3.15) :

M
4 X
bn = (sin(nαk ) − sin(nα2M−k+1 )) = 0 (3.21)
nπ
k=1

cos(nαk ) = cos(n(π − α2M−k+1 )) (3.22)

cos(nαk ) = cos(nπ)cos(nα2Mk+1 ) + sin(nπ)sin(nα2M−k+1 ) (3.23)

12
 D’où :
cos(nαk ) = −cos(nα2M−k+1 ) (3.24)
Remplaçons (3.24) dans (3.14), on obtient :
M
4 X
an = [1 + 2 (−1)k cos(nαk )] (3.25)
nπ
k=1
Avec n impair et différent d’un multiple de 3.
On considère une alimentation unité,ie Ed /2 = 1. Le coefficient an est l’amplitude
de l’harmonique de rang n du signal suivant :
∞
X
Va0 (t) = f (ωt) = an sin(nωt) (3.26)
n=1

Dans le système d’équations (3.25) on a m variables inconnues α1 , α2 , α3 , ....., αm .

appelées angles de commutation exactes.
Notre objectif est de calculer les valeurs de ces angles, qui permettent :

• d’annuler les amplitudes an des (m − 1) premiers harmoniques fn :

fn (ωt) = an sin(nωt) (3.27)

• d’assigner une valeur déterminée au fondamental f1 :

f1 (ωt) = a1 sin(ωt) (3.28)

On utilisera la méthode de NEWTON-RAPHSON pour résoudre ce système de m

équations non linéaires à m inconnues.

3.3 Calcul des valeurs exactes des angles de commuta-

tions par la méthode de NEWTON-RAPHSON
3.3.1 Description
La relation (3.25) est un système de m équations non linéaires à m inconnues
α1 , α2 , ..., αm .
On assigne à l’amplitude a1 du fondamental un indice de modulation de valeur dé-
terminée im, et on annule les amplitudes an des (m-1) premiers harmoniques.

On résout ce système par la méthode itérative de NEWTON-RAPHSON . Celle-ci

converge bien (quadratiquement) si l’on possède un bon estimé initial de la solution.
On va utiliser l’algorithme ’on-line’ de Taufik, Mellitt et Goodman [2] pour estimer
rapidement les valeurs initiales de la solution du système non linéaire. Pour les mon-
tages triphasés, les harmoniques de rang 3 et multiple de 3 sont inopérants, ils ne sont
pas éliminés dans cette étude. On note qu’il faut éliminer deux harmoniques de ten-
sion pour éliminer un harmonique de courant. Comme l’amplitude du fondamental
doit être fixée à une valeur déterminée, ceci fixe la première valeur de m à 3 (m étant
le nombre de commutations par quart d’onde ). Par conséquent, lorsque m augmente
successivement par pas égal à 2, le nombre d’harmoniques de courant qui seront éli-
minés augmente par pas égal à 1 [2].

13
 Finalement on obtient un système de m équations non linéaires de la forme :
m
4 X
an = [1 + 2 (−1)k cos(nαk )] = C (3.29)
nπ
k=1

avec n=1,5,7,11,13,. . . m=1,3,5,7,9,11,. . . (m impair). et C = 1 pour a1

et C = 0 pour les autres am
Par exemple, pour m égal à 3, n prend les valeurs 1,5,7 ; pour m égal à 5, n prend
les valeurs 1,5,7,11,13 ; pour m égal à 7, n prend les valeurs 1,5,7,11,13,17,19 etc... Le
système (3.29) s’écrit encore comme suit :
m
4 X
a1 = [1 + 2 (−1)k cos(nαk )] = im (3.30)
nπ
k=1
m
4 X
a5 = [1 + 2 (−1)k cos(nαk )] = 0 (3.31)
nπ
k=1
m
4 X
a7 = [1 + 2 (−1)k cos(nαk )] = 0 (3.32)
nπ
k=1
m
4 X
a11 = [1 + 2 (−1)k cos(nαk )] = 0 (3.33)
nπ
k=1
m
4 X
a13 = [1 + 2 (−1)k cos(nαk )] = 0 (3.34)
nπ
k=1

............................

m
4 X
an = [1 + 2 (−1)k cos(nαk )] = 0 (3.35)
nπ
k=1
Ces amplitudes sont normalisées i.e la tension d’alimentation continue est suppo-
sée égale à l’unité. On doit signaler que la valeur de l’indice de modulation im assignée
au fondamental est un indice sans dimension variant de 0 à 1. Pour obtenir la valeur
correspondante en volt, il faut multiplier im par Ed/2, la tension d’alimentation conti-
nue de l’onduleur demi-pont. D’autre part, la méthode itérative de ne converge pas
pour une valeur positive de im, c’est pourquoi on assigne une valeur négative (−im) au
fondamental,ce qui se traduise en déphasage de π du fondamental,Ce déphasage est
sans effet sur le moteur.
En résumé, on a un système d’équations non linéaires a résoudre par la méthode itéra-
tive de Newton Raphson, il est de forme générale :
m
4 X
f1 (α1 , α2 , α3 , ..., αm ) = [1 + 2 (−1)k cos(αk )] + im = 0
nπ
k=0

14
 m
4 X
f2 (α1 , α2 , α3 , ..., αm ) = [1 + 2 (−1)k cos(5αk )] = 0
nπ
k=0
m
4 X
f3 (α1 , α2 , α3 , ..., αm ) = [1 + 2 (−1)k cos(7αk )] = 0 (3.36)
nπ
k=0

.........................................................

m
4 X
fm (α1 , α2 , α3 , ..., αm ) = [1 + 2 (−1)k cos(nαk )] = 0
nπ
k=0
Pour résoudre ce système avec la méthode itérative de Newton-Raphson, on doit loca-
liser préalablement la solution cherchée.

3.3.2 Estimation initiale de la solution

Pour assurer la convergence de la méthode de Newton-Raphson, on doit obtenir
un bon estimé initial de la solution " exacte" recherchée en utilisant l’algorithme de
Taufik, Mellitt et Goodman [2].

3.3.3 Résolution du système non linéaire par la Méthode de Newton-

Raphson
Notons :
α ∗ = (α1∗ , α2∗ , α3∗ , ..., αm
∗ )

Le vecteur solution du système non linéaire (3.36) :

fi (α) = 0 i = 1....m
avec :
α = (α1 , α2 , ..., αm ).

Si chaque fonction fi est continue et continûment différentiable, alors on peut la

développer en série de Taylor dans le voisinage d’un estimé α(k) (obtenu à la k me ité-
ration) proche de α ∗ .

On obtient :
m
X ∂f (α) (k)
∗
fi (α ) = fi (α (k) ∗ (k)
+ (α − α )) = fi (α(k) ) + [ i ]α=αk (αj∗ − αj ) + ...
∂αj
j=1

m m 2
1 XX ∗ (k) (k) ∂ fi (α)
+ (αj − αj )(αr∗ − αr )[ ] + ... + ... = 0 P ouri = 1, ..., m (3.37)
2! ∂αj ∂αr
j=1 r=1

(k)
Si α k est un estimé proche de α ∗ , les éléments (αj∗ − αj )2 sont négligeables ainsi
que les termes de degré supérieur. Le système (3.37) s’écrit donc :
m
X ∂fi
(∂αj )(αj ∗ − αj (k) ) = fi (α (k) ) (3.38)
∂(α)
r=1

15
 Avec i= 1,..., m. On définit la matrice des dérivées premières :

E k = (Eijk ) (3.39)

avec :

∂fi (α)
Eijk = ( ) i = 1, ..., m. j = 1, ..., m. (3.40)
∂αj
D’où :
E (K) = π8 ∗

 sin(α1 ) −sin(α2 ) ...sin(αm ) 

 
 sin(5α ) −sin(5α ) ...sin(5α )
 1 2 m  
.................
 
 
sin(nα1 ) −sin(nα2 ) ...sin(nαm )
On définit le vecteur erreur :
(k) (k) (k)
∆α (k) = [∆α1 , ∆α2 , ..., ∆αm ]t (3.41)

avec :
(k) (∗) (k)
∆αj = αj − αj (3.42)
Soit le vecteur :
(k) (k) (k)
F (k) = [F1 , F2 , ..., Fm ]
(k)
FI = −fi (α (k) )

Alors le système (3.38) s’écrit sous la forme matricielle suivante :

E (k) ∆α (k) = F (k) (3.43)

Où ∆α (k) est le vecteur inconnu. Le système (3.43) est un système linéaire que l’on
peut résoudre par l’algorithme de Gauss [1].

Après détermination du vecteur ∆α (k) , on obtient un meilleur estimé α (k+1) de α ∗

par la relation :
α (k+1) = α (k) + ∆α (k)
On continue jusqu’à ce que : |α ∗ − α (k) | 7−→ 0
On arrête les opérations par l’un des tests suivants :

• k ≥ KMAX .
• fi (α (k+1) ) ≤ E0 .
Avec :
• E0 est une borne supérieure de l’erreur fixée à priori.
• KMAX le nombre maximum d’itérations admissibles.

16
3.3.4 Simulation de l’algorithme MLI off-line
3.3.5 Base de données des angles exactes
Pour construire notre base de données des angles exacts qui sera utilisé dans l’étape
apprentissage de notre système neuronal on fait le choix présenté dans le tableau 3.1
où on augmente le nombre d’angles i.e nombre d’harmonique a éliminer quand la
fréquence diminue.
Le tableau 3.2 donne les angles de commutations exacts calculés par un programme

Table 3.1 – Nombre d’angles en fonction de im

Indice im Nombre d’angles m

0< im <0.1 23
0.1 < im <0.2 19
0.2 < im <0. 4 15
0. 4< im <0.6 7
0. 6< im <0.8 5
0. 8< im <1 3

écrit sur MATLAB pour « 0.1 < im <0.2 » et « m=19 ».

Table 3.2 – Angles de commutation exacts pour m=19 et 0.16 ≤ im ≤ 0.24.

im*100 16 17 18 19 20 21 22 23 24
a1 5,58 5,56 5,53 5,51 5,48 5,46 5,43 5,40 5,38
a2 6,07 6,08 6,08 6,09 6,09 6,10 6,10 6,11 6,11
a3 11,58 11,55 11,53 11,50 11,48 11,45 11,42 11,40 11,37
a4 12,14 12,15 12,16 12,16 12,17 12,18 12,19 12,20 12,21
a5 17,57 17,55 17,52 17,49 17,47 17,44 17,41 17,39 17,36
a6 18,19 18,20 18,22 18,23 18,24 18,25 18,26 18,28 18,29
a7 23,57 23,54 23,51 23,48 23,46 23,43 23,40 23,37 23,35
a8 24,24 24,25 24,27 24,28 24,30 24,31 24,33 24,34 24,36
a9 29,56 29,53 29,50 29,48 29,45 29,42 29,39 29,37 29,34
a10 30,28 30,30 30,32 30,33 30,35 30,37 30,39 30,40 30,42
a11 35,56 35,53 35,50 35,47 35,44 35,42 35,39 35,36 35,33
a12 36,32 36,34 36,36 36,38 36,40 36,422 36,44 36,45 36,47
a13 41,56 41,53 41,50 41,47 41,44 41,42 41,39 41,36 41,33
a14 42,35 42,37 42,39 42,41 42,44 42,46 42,48 42,50 42,52
a15 47,56 47,53 47,50 47,48 47,45 47,42 47,39 47,37 47,34
a16 48,37 48,40 48,42 48,44 48,47 48,49 48,51 48,54 48,56
a17 53,57 53,54 53,51 53,49 53,46 53,43 53,40 53,38 53,35
a18 54,40 54,42 54,45 54,47 54,50 54,52 54,54 54,57 54,59
a19 59,58 59,55 59,53 59,50 59,47 59,45 59,42 59,40 59,37

On utilise les angles, trouvés par la résolution numérique du système(3.36), pour

simuler une MLI-off line, les figures suivantes montrent les résultats obtenus.

17
La figure 3.2 montre trois signaux, pour les trois phases, simulés pour m=3 et im=1(i.e
f = 50Hz),

Figure 3.2 – Les 3 signaux de commande pour m=3 et im=1.

la figure 3.3 donne le spectre du signal précédent, on constate clairement que les
deux harmoniques 5(i.d f = 250Hz) et 7 (i.d f = 350Hz) sont éliminés,et il ne reste
que le fondamental, les harmoniques de rang 3 et multiples de 3, et les harmoniques
supérieurs à l’harmonique 17.

Figure 3.3 – Spectre du signal pour im=1 et m=3.

la figure 3.4 montre le spectre d’un signal pour m=5 et im=0.8.

18
 Figure 3.4 – Spectre du signal pour im=0.8 et m=5.

3.4 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons présenté en détail la technique MLI calculé. Cette
technique présente une grande précision dans le calcul des angles de commutation,
elle est efficace dans l’élimination des harmoniques voulus et l’asservissement du fon-
damental.
Le major problème de la MLI calculée est le temps de calcule. Mais avec l’avancement
des calculateurs, des algorithmes approchées sont implémentées sur des cartes DSP et
FPGA, ces algorithmes donnent des résultats très proches de la théorie, parmi eux la
MLI ESH Polynomiale et L’ANN SHEPWM.

19
Conclusion générale

Dans ce travail, nous avons étudié deux types de commandes MLI, la premier est
la commande par modulation de largeur d’impulsions engendrée, et l’autre est la MLI
calculée.
Chaque type de commande présente des avantages et des inconvénients.
La MLI engendrée rapide, simple à générer (analogique), et élimination sélective d’har-
moniques, mais présentes des pertes au niveau de les interrupteurs de commandes, dû
a la grande nombre d’angles de commutations par période de la fondamentale.
La MLI calculée présente une grande précision dans le calcul des angles de commuta-
tion, il est efficace dans l’élimination des harmoniques voulus et l’asservissement du
fondamental.
Le major problème de la MLI calculée est le temps de calcule, mais avec l’avancement
des calculateurs, des algorithmes approchées sont implémentées sur des cartes DSP et
FPGA, ces algorithmes donnent des résultats très proches de la théorie, parmi eux, on
trouve la MLI ESH Polynomiale et L’ANN SHEPWM.

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Bibliographie

[1] A.GOURDIN et M.BOUMAHRAT. ’Méthodes Numériques Appliquées’. OPU,seconde

édition, 1991.
[2] Prof.B.MELLITT J.A.TAUFIQ and C.J.GOODMAN. ’novel algorithme for gene-
rating near optimal pwm waveforms for ac traction drives’. IEE Procceedinges,
Vol.133,PT.B,No2 :pp 85–94, March 1986.
[3] P.D.Ziogas P.N.Enjeti and J.F.Lindsay. "programmed pwm techniques to eliminate
harmonics : A critical evaluation". IEEE Trans.Ind.App, vol.26,NO 2 :pp. 302–316,
MARCH/APRIL 1990.

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