TP Logique Fhloue ENNASSIRI Hamza
TP Logique Fhloue ENNASSIRI Hamza
TP Logique Fhloue ENNASSIRI Hamza
Réalisée par :
ENNASSIRI Hamza
m: masse du pendule
M : masse du chariot
l : demi longueur du pendule
b : frottements du pendule
F : force exercée sur le chariot
b0 : frottements de déplacement du chariot
x : position du chariot
: l'angle du pendule
g : intensité de pesanteur
J : moment d’inertie du pendule
Les équations du mouvement du pendule sont déterminées par le formalisme d’Euler- Lagrange
qui est basé sur le principe de la conservation de l’énergie mécanique plutôt que sur le concept
de force, comme dans le principe de Newton. Le Lagrangien est défini commeétant la
différence entre l’énergie cinétique et l’énergie potentielle Ep du système, l’avantage de ce
formalisme réside dans l’élimination des efforts d’interaction, Il s’exprime par :
𝐿 = 𝐸C − 𝐸p
On prend comme direction positive de x le sens de gauche à droite et celui de l’angle est le
sens des aiguilles d’une montre. On a ainsi :
1 1 1 2
𝐸c = 2 𝑀𝑥2 + 2 𝑚𝑣p2 + 2𝐽𝜃
𝐸p = 𝑚𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃
Le lagrangien est donc:
1 1
𝐿 = 1 𝑀𝑥2 + 𝑚 (𝑥2 + 2𝑙𝑥𝜃 cos 𝜃 + 𝑙2 𝜃2 ) + 𝐽𝜃2 — 𝑚𝑔𝑙 cos 𝜃
2 2 2
En écrivant les équations de Lagrange pour le deux degrés de liberté 𝑥 𝑒𝑡 𝜃, on obtient les équations
du système pendule-chariot suivantes:
6. Faire les simulations pendant une durée de 10 secondes en prenant comme position
initiale 𝜃 = 0.2 rad et en ajoutant une perturbation se forme d’impulsion à l’instant
t=5 seconde.
La courbe représente l’évolution teta par rapport au temps du système en boucle ouverte
4
data
0
0 10 20 30
Time (seconds)
0.2
data
0.1
-0.1
0 2 4 6 8 10
Time (seconds)
La déclaration des variables linguistiques pour les grandeurs d'entrées (erreur et derreur) et de sorties
(ongle teta) dans la fonction fuzzy
Les règles d'inférences sont définies comme suit:
6-Les simulations pendant une durée de 10 secondes en prenant comme position initiale 𝜃 =
0.2 rad et en ajoutant une perturbation se forme d’impulsion à l’instantt=5 seconde.
0.2
data
0.1
-0.1
0 2 4 6 8 10
Time (seconds)