REPUBLIQUE DU MALI

MINSTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR UN PEUPLE-UN BUT-UNE FOI

ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

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ECOLE NATIONALE D’INGENIEURS ABDERHAMANE BABA TOURE

COMMANDE DES SYSTEMES MULTIVARIABLES

Parcours : Electronique et Automatisme Industriel

Spécialité : Master en Ingénierie des Systèmes Electriques et Electroniques
Département : Génie électrique
Mention : Sciences pour l’ingénieur
Domaine : Sciences et technologies

MEMBRES
PROFESSEUR :
Dr Alhabib BINKOU
Dramane GONSOGO
Madi Hawa NIMAGA
 Table de Matières

Table de Matières.................................................................................................i

Liste des Figures..................................................................................................ii

Liste des abréviations.........................................................................................iii

COMMANDE MULTIVARIABLE : COMMANDE PAR RETOUR

D'ÉTAT DES SYSTÈMES MULTIVARIABLES...........................................1

1 INTRODUCTION.........................................................................................1

2 DEFINITIONS..............................................................................................1
2.1 Etat...........................................................................................................1
2.2 Variable d’état.........................................................................................1
2.3 Vecteur d’état..........................................................................................1
2.4 Espace d’état...........................................................................................1

3 PRINCIPE GÉNÉRAL DE LA COMMANDE PAR RETOUR

D'ÉTAT :..............................................................................................................1

4 PROBLÈME DE PLACEMENT DE PÔLES PAR RETOUR D’ÉTAT :

2
4.1 FONCTION DE TRANSFERT EN BOUCLE FERMÉE :................3
4.2 COMMANDABILITÉ EN MODES (WONHAM 1960) :...................6

Théorème..............................................................................................................6
4.3 CAS DES SYSTÈMES NON COMMANDABLES :...........................7

5 CONCEPTION D’UN RÉGULATEUR PAR PLACEMENT DE

PÔLES :................................................................................................................8
5.1 La méthode de comparaison directe :...................................................9
5.2 La méthode de forme canonique commandable :................................9
5.3 La méthode d’Ackermann :.................................................................10

i
 Liste des Figures

Figure 1 : Principe de commande en boucle fermée............................................2

Figure 2 : Principe de commande par retour d’état.............................................2
Figure 3 : Bouclage du système par un vecteur de gain.......................................3
Figure 4: Obtention de fonction de transfert en boucle fermée............................6

ii
 Liste des abréviations

A : matrice d’état du système, de dimension n × n

B : matrice de commande, de dimension n × l
MIMO : Multiple Input Multiple Output
SISO : Simple Input Simple Outpu

iii
 COMMANDE MULTIVARIABLE : COMMANDE
PAR RETOUR D'ÉTAT DES SYSTÈMES
MULTIVARIABLES

1 INTRODUCTION
Un système linéaire à entrées et/ou sorties multiples est appelé un système
linéaire multivariable (un système MIMO).
La commande par retour d’état des systèmes multivariables est une
généralisation de la commande par retour d’état des systèmes monovariables. En
effet, Le placement de pôles est la méthode utilisée pour la correction des
systèmes linéaires multivariables. Son principe consiste à déterminer une loi de
commande (un régulateur) par retour d’état de façon à ce que le système en
boucle fermée ait des pôles spécifiés par l’opérateur, cette approche assure la
stabilité du système bouclé d’une manière naturelle et permet également
d’obtenir le comportement dynamique désiré par un choix approprié des modes
(pôles) du système en boucle fermée.

2 DEFINITIONS
2.1 Etat
L’état d’un système dynamique est le plus petit ensemble de variables, de
grandeurs, tel que la connaissance de cet ensemble à l’instant t=t0, ainsi que
celle du signal d’entrée pour t ≥ t0, permet de déterminer complètement le
comportement du système pour t ≥ t0.
2.2 Variable d’état
Ce sont les variables, les grandeurs qui constituent l’état du système.
2.3 Vecteur d’état
C’est un vecteur de dimension n, constitué des variables d’état.
2.4 Espace d’état
C’est l’espace vectoriel dans lequel le vecteur d’état est susceptible d’évoluer.

3 PRINCIPE GÉNÉRAL DE LA COMMANDE PAR RETOUR

D'ÉTAT :
La commande par retour d’état est à la commande des systèmes modélisés par
leur représentation d’état, ce que la boucle fermée est aux systèmes représentés
par une fonction de transfert. L’idée consiste toujours à piloter le système par un
signal de consigne et à générer automatiquement le signal de commande en

1
confrontant en permanence la valeur de la consigne et le comportement réel du
système. L’écart entre consigne et comportement réel sert de base au signal de
commande du système. Dans la commande par retour d’état, nous n’allons pas
mesurer le signal de sortie pour le boucler sur l’entrée, mais nous allons nous
servir du vecteur d’état complet pour prendre connaissance du comportement du
système. Les figures 1 et 2 présentent une représentation schématique de ce
concept.

Signal de
Signal de commande Signal de
consigne
sortie
Controleur Système

Figure 1 : Principe de commande en boucle fermée

Signal de
Signal de commande Signal de
consigne
sortie
Controleur Système

état du
système
Dispositif de
retour
Figure 2 : Principe de commande par retour d’état

2
4 PROBLÈME DE PLACEMENT DE PÔLES PAR RETOUR
D’ÉTAT :
Le vecteur d'état étant supposé connu, le signal de commande du système
(autrement dit l'écart) doit être construit en soustrayant au signal de consigne un
signal qui dépend du vecteur d'état. Ce vecteur d'état étant composé de n signaux
𝑥1(𝑡), 𝑥2(𝑡), …, 𝑥n(𝑡), on le multiplie par un vecteur ligne "K" appelé vecteur de
gain pour pouvoir faire cette soustraction. On a alors :
K= [ k 1 k 2 … k n ]
( 1)

et

[]
x1
x2
u ( t )=e ( t )−Kx=e ( t ) −[ k 1 k 2 … k n ]
⋮
xn
( 2)

u ( t )=e ( t )−k 1 x 1−k 2 x 2−… k n x n

Soit
(3)

e(t) y(t)
u(t)
Système

x(t)
K
Figure 3 : Bouclage du système par un vecteur de gain

3
4.1 FONCTION DE TRANSFERT EN BOUCLE FERMÉE :
On peut calculer la fonction de transfert en boucle fermée du système à partir de
la représentation d'état. Supposons que le système, en boucle ouverte, soit régi
par les équations d'état suivantes :

{ ẋ=Ax ( t ) + Bu ( t )
y=Cx (t )
(4 )

On a alors :

{ ẋ=Ax ( t ) + B { e (t)−Kx (t)}

y=Cx ( t )
( 5)

Appliquons, la transformée de Laplace aux équations d’état :

{ pX ( p ) =( A−BK ) +BE ( p )
Y ( p )=CX ( p )
( 6)

On tire :

{ { pI −A + BK } X ( p)=BE ( p )
Y ( p )=CX ( p )
( 7)

4
Soit :

{
−1
X ( p )= { pI − A+ BK } BE ( p )
Y ( p )=C { pI − A+ BK } BE ( p )
−1

(8 )

D’où

∫❑

∫❑
∫❑

Y (p)
H ( p )= =C { pI −A + BK }−1 B
E(p)
( 9)

On peut aussi utiliser le schéma analogique pour calculer la fonction de transfert

en boucle fermée.

5
Figure 4: Obtention de fonction de transfert en boucle fermée
En effet :
adj { pI −A + BK }
{ pI − A+ BK }−1=
det { pI − A +BK }
( 10 )

D’où
adj { pI −A + BK }
H ( p )=C
det { pI − A +BK }
B ∫❑
( 11)

Les pôles de la fonction de transfert en boucle fermée sont donc les racines de
l’équation caractéristique det { pI − A +BK }=0, c'est-à-dire les valeurs propres de la
matrice (𝐴−𝐵𝐾). La possibilité de choisir le vecteur de gain K de manière à
positionner ces pôles sur des valeurs voulues, donc de conférer au système en
boucle fermée les performances que l'on souhaite lui assigner, s'appelle la
commandabilité en modes du système.
4.2 COMMANDABILITÉ EN MODES (WONHAM 1960) :
∫❑
∫ :❑
Théorème
Un système est commandable en modes en boucle fermée s'il est complètement
commandable en boucle ouverte.

Pour savoir s'il est possible d'assurer la commandabilité en modes du système en

boucle fermée, il suffira donc de calculer la matrice de commandabilité :

[|
Com= B AB| A 2 B|…| A n−1 B ]
(12 )

et de vérifier si elle est de rang n

6
4.3 CAS DES SYSTÈMES NON COMMANDABLES :
Dans le cas où le système n'est pas complètement commandable, les équations
d’état pouvaient se mettre, grâce à un changement de base approprié, sous la
forme suivante :
~ẋ ( t )=~ x (t ) + ~
{ (
A~
) ~~( )
y t =C x t
B u( t )

( 13 )

Où
~ −1 ~
A=TA T B=T B et ~
−1
x ( t ) =T x ( t )
( 14 )

On peut décomposer les matrices ~ ~

A et B comme suit :

[ ] []
~ ~
A 12 ~ ~
~ A 11 B1
A= ~ et B=
0 A 22 0
( 15 )

~ ~
Le sous-système défini par la paire A 11 et B1 étant complètement commandable,
on a, alors en boucle fermée :

~ ~ ~ ~
ẋ ( t ) = A x ( t )+ B { ⅇ ( t )− k ~
x ( t ) }(16)

Où

[ ] []
~
A ~ A ~
~ ~
ẋ (t)= 11 ~12 ~x ( t )+ B1 {ⅇ ( t )−k ~
x ( t ) }(17)
0 A22 0

7
Scindons les vecteurs en deux sous vecteurs, on tire :

[][ ] [ ]{
~
A11 ~
[ ]}
~ẋ A12 ~ ~
B1 ⅇ ( t )− ~ ~ x1
~ẋ
1 =
~ +
0 A22
[ k1 k2 ]
~
x
2 0 2

( 18 )

Soit :

[][ ][ ] [ ]
~ ~ ~~ ~ ~~ ~ ~
ẋ1 = A11 − B1 k 1 A12− B1 k 2 x 1 + B1 ⅇ ( t )
~ ~ ~
ẋ2 0 A22 x2 0
( 19 )

Cette expression apporte la preuve que le vecteur de gain ne peut agir que sur la
partie complètement commandable du système. En revanche, les modes non
commandables du système ne seront pas affectés. De cette propriété découle un
résultat fondamental concernant la stabilité en boucle fermée des systèmes non
complètement commandables :

Un système non complètement commandable est stable en boucle fermée si et

seulement si les modes non commandables sont stables, autrement dit si les
valeurs propres qui correspondent à ces modes sont à parties réelles négatives
(i.e. si les pôles correspondants sont à parties réelles négatives).

5 CONCEPTION D’UN RÉGULATEUR PAR PLACEMENT

DE PÔLES :
Le problème de placement des pôles est de déterminer la valeur de K qui donne
les pôles désirés en boucle fermée. Il existe plusieurs méthodes pour le
placement des pôles :
5.1 La méthode de comparaison directe :
Si les pôles désirés en boucles fermée sont : p1 , p2 , … , p n, alors

8
 det { pI − A +BK }=( p− p1 ) ( p−p 2 ) … ( p− pn )
n n−1
¿ p +a n−1 p + ⋯ + a1 p+ a0
( 20 )

Pour trouver les éléments de la matrice K, il nous suffit de résoudre l'équation

précédente.

5.2 La méthode de forme canonique commandable :

La valeur de K peut être calculée directement en utilisant l’expression suivante :
K= [ a0−a0 a1−a1 … an−1−a n−1 ] T
−1

( 21 )

Où T est la matrice de transformation qui transforme l’équation d’état du

système à la forme canonique commandable :
T =ComW
( 22 )

Où Com est la matrice de commandabilité définie par (12)

Et :

[ ]
a 1 a2 … an−1 1
a 2 a3 ⋯ 1 0
W= ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮
a n−1 1 … 0 0
1 0 … 0 0
( 23 )

Notons, que T = I si le système est déjà sous la forme commandable.

5.3 La méthode d’Ackermann :
La méthode d’Ackermann (1972) est une méthode directe applicable seulement
sur les systèmes SISO, c’est-à-dire u(t) et y(t) sont des scalaires, la formule
d’Ackermann est donnée par :

9
 −1
K= [ 0 0 ⋯ 0 1 ] Com ϕ ( A )
( 24 )

Où :
n n−1
ϕ ( A )= A +an−1 A + ⋯ + a1 A +a0 I
( 25 )

et A est la matrice d'état, 𝛼i sont les coefficient de l'équation caractéristique

désirée en boucle fermée.
Exemple :
Soit le système défini par sa fonction de transfert :
1
H ( p)=
p ( p+ 4 )

Ecrire les équations d'état du système sous la forme commandable

Si on souhaite que les pôles du système en boucle fermée soient : 𝑝1 = -2 et 𝑝2 =
-2, évaluer les coefficients de la matrice du gain K en utilisant les trois
méthodes.

Solution

La forme commandable est :

{ ẋ ¿
[ 00 −41 ] x ( t )+[ 01] u ( t )
y ¿ [ 1 0 ] x (t )

L'équation caractéristique désirée en boucle fermée est :

(p+2)(p+2) = 0
Où
2
p +4 p+ 4=0

C’est-à-dire
2
p +a1 p+a 0=0

D’où

10
 a 1=4 et a 0=4

La méthode de comparaison directe

det { pI − A +BK }=p + 4 p+ 4

2

|[ ] [
p
0
0
p
−
0 1 0
][] |
+ [ k 1 k 2 ] = p +4 p+ 4
0 −4 1
2

|[ p
0
−1
+
][
0 0
p+4 k 1 k 2 ]|
2
= p + 4 p+4

| p
k1
−1
p+4 +k 2| 2
= p +4 p+ 4

2 2
p +( 4+ k 2) p+k 1=p + 4 p+ 4

On tire

{ k 1=4
4 +k 2=4
¿> ¿
k 1=4
k 2=0 {

La méthode de forme canonique commandable

11
 K= [ a0−a0 a1−a 1 ] T −1

−1
¿ [ 4−0 4−4 ] T

−1
¿[4 0]T

On a T =ComW
Où ComW est la matrice de commandabilité :

Com=[ B| AB ] =
[ 01 −41 ]
Et

W=
[ ][ ]
a1 1
1 0
=
4 1
1 0

D’où

T =ComW =
[01 −41 ] [ 41 10]=[ 10 01]=I
T =I , ce qui prouve que le système est déjà sous la forme commandable. Alors,
−1
T =I et K= [ 4 0 ] T =[ 4 0 ] I =[ 4 0 ]
−1

La méthode d'Ackermann

−1
K= [ 0 1 ] Com ϕ ( A )

On a :

[ ] =[ 41 10]
−1
−1 0 1
Com =
1 −4

12
Où :
2
ϕ ( A )= A + a1 A +a0 I

[ ] [ ] [ ]
2
0 1 0 1 1 0
¿ +4 +4
0 −4 0 −4 0 1

[ ][ ][ ]
2
0 −4 0 4 4 0
¿ + +
0 16 0 −16 0 4

¿
[ 40 04 ]

−1
Finalement, on a : K= [ 0 1 ] Com ϕ ( A )

¿ [ 0 1]
[ 41 10][ 40 04 ]
¿[0 1]
[164 40 ]
¿[4 0]

13