Chapitre 1 Introduction générale

1.1 Introduction
Les systèmes automatiques, aussi appelés systèmes de contrôle sont utilisés
dans plusieurs domaines de l’activité humaine, ils font partie intégrante de la vie
courante et dans le monde industriel. On les retrouve dans les automobiles, les
trains, dans les télécommunications, dans les fours, dans les avions, dans l’aérospatial,
dans la robotique, etc.

Les humains ne sont pas les seuls concepteurs des systèmes automatiques, la nature en
regorge autant, et d’ailleurs l’humain s’en est beaucoup inspiré, et continue { s’en inspirer
pour mettre au point ses propres systèmes automatiques. Quelques exemples des systèmes
automatiques se retrouvent dans le corps humain:
 Le pancréas assure la régulation du taux du sucre dans le sang.
 Le battement du cœur augmente avec l’augmentation de l’adrénaline dans le corps
humain permettant ainsi de délivrer plus d’oxygène aux cellules.
 Nos yeux suivent un objet mobile pour le garder dans notre champ de vision.
 Nos mains peuvent saisir un objet et le déposer à un endroit précis.

Les systèmes automatiques interagissent avec l’environnement { l’aide des capteurs et des
actionneurs. Les capteurs permettent de récupérer les informations sur les grandeurs à
contrôler, lesquelles grandeurs peuvent être la pression, la vitesse, la température,
l’humidité, la viscosité, etc. Les actionneurs permettent d’agir sur l’environnement en
fonction des informations fournies par les capteurs. Ces actionneurs peuvent être des
composants électromécaniques comme les machines électriques, les moteurs, etc.

L’évolution quasi constante dans le domaine des systèmes automatiques, permet

d’atteindre des performances de plus en plus optimales et augmente la précision du
contrôle de ces systèmes.

1.2 Définition
Un système automatique ou de contrôle d’un ensemble de sous-systèmes et des
processus (procédés, installations, etc) assemblés dans le but d’obtenir, étant donnée une
entrée, une sortie désirée avec une performance désirée.

La figure ci-dssous donne un exemple le plus simple d’un système automatique où

l’entrée constitue la sortie désirée. C’est le cas d’un thermomètre qui indique la
température d’une pièce.

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 Les performances désirées peuvent être traduites par des métriques telles que l a
réponse transitoire et l’erreur en régime permanent. Pour illustrer la notion
performance d’un système automatique, considérons le cas d’un ascenseur. En effet,
pour un ascenseur au repos et un utilisateur qui voudrait aller d’un étage { l’autre, par
exemple aller { l’étage 4, le fait d’appuyer sur « le bouton étage 4 » constitue l’entrée, et
constitue la sortie désirée, c’est-à-dire l’étage 4. Les performances du système sont
clairement exprimées par la réponse transitoire et l’erreur en régime permanent qui
impactent le confort du passager. Si la réponse transitoire est très rapide, le confort du
passager est désagréable, si la réponse est très lente, sa patience sera mise à rude
épreuve. Si le passager ne débarque pas { l’étage 4, son tempérament et son confort
sont aussi mis à rude épreuve.

1.3 Avantages
Les systèmes automatiques permettent d’accomplir des tâches qui seraient autrement
difficiles à accomplir ou au prix des efforts immenses. Il y a 4 principales raisons pour
lesquelles les systèmes automatiques sont très importants :

 Amplification de la puissance
À titre d’illustration, une antenne radar commandée par un simple bouton
requiert une puissance énorme pour sa rotation dans une direction donnée.

 Commande et contrôle à distance des équipements

Utilisation des robots dans un environnement hostile { l’humain, cas de
l’exploration de la planète Mars, milieu radioactif, etc.

 Mise en forme des entrées

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 Utilisation des grandeurs d’entrée d’une certaine forme pour produire un autre
type de grandeur physique. Cas d’un thermostat pour réguler la chaleur.

 Compensation en cas de perturbations

Ajustement automatique des grandeurs sous contrôle en cas de perturbations.

1.4 Types ou configurations des systèmes asservis

Les systèmes asservis peuvent être classés en deux types :

 Les systèmes à boucle ouverte

 Les systèmes à boucle fermée

Ces systèmes peuvent être considérés comme étant des architectures internes au système global
représenté au point 1.2.

1.4.1 Systèmes à boucle ouverte

Un système à boucle ouverte est représenté sur la figure ci-dessous, il s’agit d’un système dont la
sortie ne dépend que de l’entrée et d’éventuels signaux de perturbations. Il est constitué d’un
capteur (optionnel) qui met la grandeur ou le signal d’entrée dans un format directement exploitable
par le contrôleur.

Le signal d’entrée, aussi appelé signal de référence permet, { travers le contrôleur d’obtenir le signal
de sortie aussi appelé variable contrôlée. Le contrôleur pilote ou commande le processus. Les
perturbations constituent des signaux non désirables qui s’ajoutent au signal de sortie. Le système à
boucle ouverte est commandé uniquement par le signal d’entrée et, n’est pas en mesure de
compenser les effets des perturbations.

A titre d’exemple considérons le cas d’une pièce dans laquelle on voudrait maintenir une
température de 20° C comme le montre la figure ci-dessous.

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La température dans cette pièce sera certainement influencée par la température ambiante qui
constitue une perturbation, il suffirait que le soleil luise fortement pour voir la température grimpée
dans la pièce au-delà de 20°C.

1.4.2 Systèmes à boucle fermée ou à contreréaction

Les limitations des systèmes à boucle ouverte, notamment sa sensibilité aux perturbations et son
incapacité à compenser les effets des perturbations, peuvent être corrigées par les systèmes à boucle
fermée. L’architecture générique du système { boucle fermée est donnée par la figure ci-dessous.

Le chemin de contreréaction contient un capteur qui permet de mettre le signal de sortie dans un
format exploitable par le contrôleur. Le système à boucle fermée compense les effets des
perturbations en mesurant la réponse de la sortie, en la ramenant à travers le chemin de
contreréaction et en la comparant avec l’entrée. S’il y a une différence entre les deux réponses, le
système pilote le processus pour apporter la correction. S’il n’y a pas de différence, le système ne
pilote pas le processus, du fait que la réponse du processus est déjà la réponse désirée.

Les systèmes à boucle fermée possèdent des avantages évidents par rapport au système à boucle
ouverte. Ils sont moins sensibles aux bruits, aux perturbations et aux changements de
l’environnement.

Dans les systèmes asservis modernes, le contrôleur ou le compensateur est un système numérique
basé sur un processeur (µP, µC, DSP, FPGA, etc.). Le contrôle est réalisé { l’aide d’un programme
informatique, ce qui apporte de la flexibilité dans la mesure où certaines modifications ou mises à
jour des paramètres peuvent être faites directement en software sans toucher au matériel.

1.5 Objectifs d’analyse et de conception

Nous avons jusque-là introduit deux concepts liés { la performance d’un système automatique, {
savoir la réponse transitoire et l’erreur en régime permanent. Nous allons dans cette section
positionner la performance d’un système dans une perspective d’analyse et d’objectifs de conception.

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L’analyse est le processus par lequel la performance d’un système est déterminée. Par exemple nous
évaluons la réponse transitoire et l’erreur en régime permanent pour déterminer si elles satisfont les
spécifications désirées.

La conception est le processus par lequel la performance d’un système est implémentée ou mise en
œuvre ou modifiée. Par exemple si la réponse transitoire et l’erreur en régime permanent ont été
analysées et qu’elles ne satisfont pas les spécifications désirées, alors on va être amené à changer les
paramètres ou ajouter d’autres composants pour permettre au système d’atteindre les spécifications
désirées.

Un système asservi est dynamique, c’est-à-dire qu’il répond { un stimulus d’entrée en passant par
une réponse transitoire avant d’atteindre une réponse en régime permanent qui doit en principe
ressembler au signal d’entrée. Dès lors tenant compte de cet aspect, nous proposons ici trois objectifs
d’analyse et de conception des systèmes asservis { savoir :

 Produire la réponse transitoire désirée

 Réduire l’erreur en régime permanent

 Assurer la stabilité du système

1.5.1 Réponse transitoire

La réponse transitoire correspond { la réponse du système avant d’atteindre qu’il n’atteigne un

régime stable ou un régime permanent. On peut considérer plusieurs exemples pour illustrer
l’importance d’une réponse transitoire. Dans le processus de lecture et d’écriture d’un disque dur, la
réponse transitoire correspond au temps qu’il faut pour positionner la tête de lecture du disque dur
sur le secteur où l’on voudrait lire ou écrire des données. Dans certaines applications, il est
important d’atteindre le régime transitoire le plus rapidement possible, alors qu’il n’en sera pas de
même dans d’autres cas.

Le régime transitoire est caractérisé par un certain nombre des paramètres quantitatifs que nous
définirons plus loin. Le premier objectif de l’analyse et de la conception d’un système est d’ajuster les
paramètres et les composants pour produire une réponse transitoire désirée.

1.5.2 Réponse en régime permanent

C’est la réponse stable du système, qui survient juste après la réponse transitoire. La réponse en
régime permanent doit ressembler { l’entrée et demeurer après l’extinction de la réponse transitoire.

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Elle est caractérisée par l’erreur en régime permanent qui doit être la plus faible possible. Le
deuxième objectif d’analyse et de conception est donc de minimiser l’erreur de régime établi ou
permanent. A titre d’exemple, la tête de lecture et écriture d’un disque dur doit, au final, se
positionner sur le secteur concerné, à défaut il y aurait des erreurs de lecture et écriture.

1.5.3 La stabilité

La détermination des paramètres de la réponse transitoire et de la réponse en régime permanent ne

sert { rien si le système n’atteint pas un état stable. Pour expliquer la notion de stabilité, nous partons
du fait que la réponse totale d’un système est la somme de la réponse naturelle et de la réponse
forcée (Dans la résolution des équations différentielles, on parle de la solution homogène et de la
solution particulière).
La réponse naturelle décrit comment le système dissipe ou acquiert de l’énergie. La forme ou la
nature de cette réponse dépend uniquement du système et non de l’entrée. La réponse forcée
dépend de l’entrée. Pour un système linéaire, on écrirait alors :

𝑅é𝑝𝑜𝑛𝑠𝑒 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙𝑒 = 𝑟é𝑝𝑜𝑛𝑠𝑒 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑒𝑙𝑙𝑒 + 𝑟é𝑝𝑜𝑛𝑠𝑒 𝑓𝑜𝑟𝑐é𝑒

Pour qu’un système asservi soit utile, il faut que la réponse naturelle devienne éventuellement nulle
de manière à ne laisser que la réponse forcée, ou qu’elle soit en oscillation. Dans certains systèmes, la
réponse naturelle augmente constamment plutôt que de diminuer et devenir zéro. Dans un tel cas, la
réponse naturelle peut devenir éventuellement plus grande que la réponse forcée, le système
devient donc dans ce cas instable. Ce qui peut avoir des conséquences dramatiques sur les
composants du système.

Le troisième objectif est donc la conception des systèmes stables.

1.5.4 Autres considérations

A côté de ces trois objectifs majeurs, il y a d’autres considérations importantes qui doivent être pris
en compte dans le processus de l’analyse et de la conception, on citera { titre d’exemple, les facteurs
qui affectent la sélection du matériel tels que la taille d’un moteur pour fournir la puissance
nécessaire requise, et le choix des capteurs adéquats. Les aspects financiers doivent également être
pris en compte. Un autre paramètre important est la robustesse de la conception, en effet les
paramètres déterminés durant le processus d’analyse et de conception sont susceptibles de changer
avec le temps, le système devra donc être capable de fonctionner et de respecter les spécifications
désirées même lorsque les paramètres changent.

1.6 Processus de conception

Le processus de conception peut se résumer en quelques étapes qui sont :

 Transformation des exigences ou des besoins en système physique

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  Diagramme bloc fonctionnel
 Réalisation du schéma
 Modélisation mathématique du diagramme bloc
 Simplification du diagramme bloc
 Analyse et Conception

Ces différentes étapes vont être expliquées { l’aide d’un exemple d’un système automatique de
positionnement en azimut d’une antenne parabolique de poursuite de satellite.

Le système reçoit en entrée un angle azimut 𝜃𝑖 (𝑡) et doit se positionner { cet angle d’azimut donné
par 𝜃𝑜 (𝑡).

Les exigences ou les besoins d’un tel système pourraient par exemple être le positionnement de
l’antenne { distance et la description des caractéristiques du système en termes du poids et des
dimensions physiques. Partant de ces exigences, les spécifications de conception, telles que la
réponse transitoire et la précision de la réponse en régime permanent sont alors déterminées.
Le concepteur peut alors fournir une autre représentation du système avec plus des détails comme
ci-dessous.

De cette représentation plus détaillée, on peut alors fournir un schéma et le diagramme bloc
fonctionnel, lequel indique les différentes fonctions impliquées dans le système telles les capteurs et

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les contrôleurs, aussi bien les descriptions du matériel tel que les amplificateurs et les moteurs.

On peut donc obtenir le modèle mathématique du système en utilisant les lois de Kirchhoff ou les lois
de Newton selon le type de système. Le modèle mathématique exprime la relation entre les entrées
et les sorties du système. Les lois de Kirchhoff ou de Newton aboutissent { l’élaboration des
équations différentielles qui sont sous la forme ci-dessous :

𝑑𝑚 𝑦(𝑡) 𝑑𝑚 −1 𝑦(𝑡) 𝑑𝑚 −2 𝑦(𝑡) 𝑑 𝑛 𝑥(𝑡) 𝑑 𝑛 −1 𝑥(𝑡) 𝑑 𝑛 −2 𝑥(𝑡)

+ 𝐴𝑚 −1 + 𝐴𝑚 −2 + ⋯ + 𝐴0 𝑦 𝑡 = + 𝐵𝑚 −1 + 𝐵𝑛 −2 + ⋯ + 𝐵0 𝑥 𝑡
𝑑𝑡 𝑚 𝑑𝑡 𝑚 −1 𝑑𝑡 𝑚 −2 𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑛 −1 𝑑𝑡 𝑛 −2

Où 𝑦(𝑡) et 𝑥(𝑡) sont respectivement la sortie et l’entrée du système. Les coefficients 𝐴𝑚 et 𝐵𝑚 sont
les paramètres du système.

L’élaboration du modèle mathématique permet de lancer l’étape d’analyse et de conception du

système. La finalité de cette étape devrait être un système dont le comportement final en termes de
réponses transitoire et d’erreur en régime permanent devrait être comme celui représenté sur la
figure ci-dessous.

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