PID Kontroler

Wiekan Dany Solikhin (18506134018)

Jurusan Pendidikan Teknik Elektro, Fakultas Teknik,
Universitas Negeri Yogyakarta.
[email protected]
terus menerus, dan kontroler akan merespon dengan
Abstract – Dalam kehidupan sehari-hari, banyak kegiatan yang keluaran lebih tinggi.
menggunakan perangkat berbasis listrik dengan fungsi yang  D (Term Diveratif)
berbeda beda. Di setiap perangkat tersebut tidak sedikit yang
Nilai D memprediksi perilaku sistem dan kemudian
menggunakan sistem kendali untuk memudahkan
penggunaannya. Khususnya pada pabrik yang kini tidak lagi memperbaiki waktu tinggal dan stabilitas sistem. D
berkerja secara manual, tetapi telah dibantu dengan perangkat bertanggung jawab untuk kemungkinan nilai kesalahan
kontroler sehingga dalam proses produksinya suatu pabrik bisa mendatang, berdasarkan pada rate perubahan tiap waktu.
lebih efisien dan efektif. Kontroler juga berfungsi untuk
memastikan bahwa setiap proses produksi terjadi dengan baik. Karena kontroler PID hanya mengandalkan variabel proses
PID (Proportional–Integral–Derivative controller) merupakan terukur, bukan pengetahuan mengenai prosesnya, maka dapat
kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi
dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut.
secara luas digunakan. Dengan penyesuaian (tuning) ketiga
Pengontrol PID adalah pengontrol konvensional yang banyak parameter model, kontroler PID dapat memenuhi kebutuhan
dipakai dalam dunia industri. Pengontrol PID akan memberikan proses. Respon kontroler dapat dijelaskan dengan bagaimana
aksi kepada Control Valve berdasarkan besar error yang responnya terhadap kesalahan, besarnya overshoot dari
diperoleh. setpoint, dan derajat osilasi sistem. Penggunaan algoritme PID
Kata kunci : PID, Kontroler, Control Valve, Aktuator. tidak menjamin kontrol optimum sistem atau bahkan
kestabilannya.
I. PENDAHULUAN
PID Controller atau Kontroler PID adalah singkatan dari II. PRINSIP KERJA PID KONTROLER
bahasa Inggris: Proportional–Integral–Derivative controller. Skema kontrol PID dinamai dari ketiga term pengendalinya,
PID kontroler merupakan kontroler mekanisme umpan balik yang kemudian dijumlahkan menjadi variabel manipulasi.
yang biasanya dipakai pada sistem kontrol industri. Sebuah Term proporsional, integral, dan derivatif dijumlahkan untuk
kontroler PID secara kontinyu menghitung nilai kesalahan menghitung keluaran kontroler PID. Dengan mendefinisikan
sebagai beda antara setpoint yang diinginkan dan variabel u(t) sebagai keluaran kontroler, bentuk akhir dari algoritme PID
proses terukur. Kontroler mencoba untuk meminimalkan nilai adalah:
kesalahan setiap waktu dengan penyetelan variabel kontrol,
seperti posisi keran kontrol, damper, atau daya pada elemen
pemanas, ke nilai baru yang ditentukan oleh jumlaha :

dengan Kp, Ki, Kd, semuanya positif, menandakan koefisien

untuk term proporsional, integral, dan derivatif, secara
berurutan (atau P, I, dan D). Pada model ini,
 P (Term proporsional)
Nilai P menghasilkan nilai keluaran yang berbanding
lurus dengan nilai kesalahan. P bertanggung jawab
untuk nilai kesalahan saat ini. Contohnya, jika nilai Transfer fungsi dalam bentuk Domain Laplace kontroler PID
kesalahan besar dan positif, maka keluaran kontrol juga adalah :
besar dan positif.
 I (term integral) Dan diagram blok dari transfer fungsi kontroler PID dapat
Nilai I berbanding lurus dengan besar dan lamanya digambarkan sebagai berikut :
error. Integral dalam kontroler PID adalah jumlahan
error setiap waktu dan mengakumulasi offset yang
sebelumnya telah dikoreksi. I bertanggung jawab untuk
nilai kesalahan sebelumnya. Contoh, jika keluaran saat
ini kurang besar, maka kesalahan akan terakumulasi
 REFERENCES
[1] Anonim,(2017). Jobsheet Praktik Sistem Kendali. Universitas Negeri
Yogyakarta : Yogyakarta

III. TUNING PID

Ada beberapa cara untuk menentukan nilai Kp, Ki, Kd. Salah
satunya adalah dengan cara tunning nilainya satu persatu.
dimulai dengan nilai Kp (Gain proporsional) terlebih dahulu,
hal ini dikarenakan kita perlu mencari respon sistem yang
paling cepat dengan cara meminimalkan nilai rise time, jangan
memberikan nilai Kp terlalu besar atau terlalu kecil. Setelah
respon dirasa cukup tepat hal selanjutnya yang dapat dilakukan
adalah dengan memberikan nilai pada Kd (Gain Derivatif), hal
ini bertujuan untuk mengecilkan nilai amplitudo sehingga
osilasi dapat diredam atau bahkan dihilangkan. Kemudian
proses terakhir pada tunning nilai Gain adalah dengan mencari
nilai Ki (Gain Integral), tunning Ki diperlukan jika kondisi
sistem memiliki steady state error, yakni terjadi selisih antara
nilai set point dengan nilai sistem saat mencapai kondisi steady
state.
Berikut adalah contoh grafik dari 3 nilai Kp yang berbeda
dengan Ki dan Kd yang sama:

Dari tampilan grafik, dapat diketahui nilai dari setiap Kp, Ki,
dan Kd untuk mendapatkan hasil yang terbaik.

IV. KESIMPULAN
Dari materi tentang PID Kontroler yang telah dijabarkan,
dapat di simpulkan bahwa peran PID sangatlah penting.
Mengingat penggunaan sistem kendali saat ini menjadi sangat
vital pada jaman sekarang ini. Dan juga setiap sistim kendali
memegang peran sebagai pengatur sekaligus penentu dari suatu
sistem. Untuk mencapai steady state, dapat diperoleh dengan
melakukan penyesuaian nilai Kp, Ki dan Kd.