Fungsi Transfer, Diagram Blok Dan Respon Sistem Orde 1
Fungsi Transfer, Diagram Blok Dan Respon Sistem Orde 1
Fungsi Transfer, Diagram Blok Dan Respon Sistem Orde 1
Mahasiswa mampu
02 menjelaskan Respon
sistem orde satu terhadap
berbagai perubahan
variabel input
FUNGSI TRANSFER DAN
DIAGRAM BLOK SISTEM
FUNGSI TRANSFER DAN DIAGRAM BLOK SISTEM
Bab 4 membahas tentang fungsi transfer dan diagram blok sistem serta
peranannya dalam pemodelan, analisis, dan sintesis sistem kendali.
Uraiannya meliputi pengertian fungsi transfer, penurunan fungsi transfer
dari sebuah sistem yang diketahui model matematisnya, serta membuat
diagram blok dari model sistem.
1. Fungsi transfer
I (s )
Transformasi Laplace persamaan (2) berbentuk sLI (s ) + RI (s ) + = Ei (s )
sC
atau
1
sL + R + I (s ) = Ei (s ) (4)
sC
serta transformasi Laplace persamaan (3) berbentuk
I (s )
= E0 (s ) (5)
sC
Dengan membagi persamaan (5) dan (4) didapat fungsi transfer rangkaian
E0 (s ) 1
= 2 (6)
Ei (s ) s LC + sRC + 1
Contoh lainnya, perhatikan model mekanis sistem pegas dengan u(t) adalah
perpindahan dari dasar, y(t) adalah perpindahan massa, k konstanta pegas, m
massa total sistem, dan b koefisien gesekan, yang digambarkan secara
skematik sebagai berikut :
my ′′ + by ′ + ky = bu ′ + ku (7)
Dengan mengambil transformasi Laplace persamaan (7) didapat bentuk
ms 2Y (s ) + bsY (s ) + kY (s ) = bsU (s ) + kU (s )
atau
(ms 2
)
+ bs + k Y (s ) = (bs + k )U (s ) (8)
Y (s ) bs + k
= (9)
U (s ) ms + bs + k
2
dia
Rm ia + Lm + em = ea (10)
dt
dθ 0
em = k m (11)
dt
T = k T ia (12)
Rm I a (s ) + Lm sI a (s ) + k m sΘ 0 (s ) = E a (s )
atau
(Rm + Lm s )I a (s ) + k m sΘ 0 (s ) = E a (s ) (14)
Js 2 Θ 0 (s ) + BsΘ 0 (s ) = k T I a (s )
atau
(Js 2
+ Bs )Θ0 (s ) = kT I a (s ) (15)
• Ganti suku Ia pada persamaan (14) dengan bentuk yang diperoleh dari
persamaan (15), sehingga didapat fungsi transfer berikut
Θ 0 (s ) kT
=
E a (s ) JLm s + (Rm J + Lm B )s 2 + (Rm B + k m k T )s
3
Ea-Em Ia
G(s)
1
dengan G (s ) =
R m + Lm s
Θ0 Em
M(s)
dengan M (s ) = k m s
Ia T
kT
T Θ0
N(s)
1
dengan N (s ) = 2
Js + Bs
Θ 0 (s )
Ea + Ia T
G(s) kT N(s)
_
Em
M(s)
Soal latihan :
Tentukan bentuk fungsi transfer untuk sistem-sistem berikut dan
representasi diagram bloknya.
1. Rangkaian listrik
2. Gerak rotasi
Variabel-variabel dan
parameternya adalah sebagai
berikut :
• T menyatakan torsi motor
• J adalah momen inersia
• w adalah kecepatan putar
dalam satuan rad/s
•b menyatakan koefisien
gesekan
• θ adalah sudut putaran
dalam radian
3. Sistem elektromekanis
4. Sistem termal
cairan panas
pemanas
cairan
dingin
RESPON SISTEM
ORDE PERTAMA
RESPON SISTEM ORDE PERTAMA
A
A1
t t
Kp Kp A Kp A
Y ( s) X ( s) (4.8)
s 1 s 1 s s 1 s
Y (t ) Kp A 1 e
t
(4.9)
Untuk waktu t yang besar, maka nilai e t / akan mendekati nol sehingga
dapat diabaikan. Dengan demikian, respon proses order pertama terhadap fungsi
tangga memiliki nilai akhir (nilai maksimum, %R=100%) sebesar
Y (t ) Kp A . Kemudian, khusus untuk waktu t , maka :
Nilai respon sebesar 63,2% ini sangat penting peranannya, terutama saat
melakukan desain loop pengendalian proses seperti akan Anda lihat pada
pembahasan selanjutnya. Gambar 4.3 berikut menunjukkan kurva respon proses
order pertama terhadap fungsi tangga X = 2,5 satuan dengan variasi nilai τ sebesar
5 ; 10; dan 20 detik.
Gambar 4.3 : Kurva Respon Proses Order Pertama Terhadap Fungsi Tangga
Jika respon proses order pertama terhadap fungsi tangga diketahui, maka
parameter prosesnya dapat ditentukan secara grafis seperti cara berikut:
Berdasarkan (4.11) ini, buktikanlah nilai Kp pada Gambar 4.3 yang nilainya 2.
Semakin besar nilai τ , maka semakin lambat responnya dan juga sebaliknya,
semakin kecil nilai τ , maka semakin cepat responnya.
berubah menjadi:
Kp Kp A Kp A
Y ( s) X ( s) (4.12)
s 1 s 1 s
2 2
( s 1) ( s 2 2 )
Kp A t /
sin t
Kp A
y (t ) e
1
2 2
2 2 1 (4.13)
arctan( )
Besaran arctan ( ) disebut sebagai sudut fase (phase angle).
Untuk nilai waktu t yang besar, nilai e t / dapat diabaikan sehingga respon akan
mencapai oscilasi yang steady dengan persamaan berikut:
sin t
Kp A
y (t ) (4.14)
1
2 2
Kp
Berdasarkan (4.14), maka terdapat faktor sebesar AR
2 2 1
pada amplitudo fungsi keluaran Y(t) terhadap fungsi masukan X(t).
Oscilasi yang steady ini disebut frequency response dari sistem. Analisis
proses yang menggunakan fungsi masukan berupa fungsi sinusoidal disebut
sinusoidal testing atau frequency response, yakni berkaitan dengan hubungan
antara amplitudo ratio AR dan phase angle terhadap frequency .
Respon proses order pertama terhadap fungsi sinusoidal adalah suatu fungsi
sinusoidal dengan frekuensi yang sama tetapi mengandung sudut fase yang
bernilai negatif (perlambatan) dan dengan amplitudo ratio AR tertentu.
4.3.3 Pemodelan Proses-Proses Sebagai Sistem/Proses Order Pertama
Pada sistem tangki Gambar 4.6 di bawah, laju alir volumetrik masuk
(volume/waktu) dinyatakan sebagai Fi dan laju alir volumetrik keluar sebagai Fo .
Pada aliran keluar terdapat suatu tahanan aliran (pipa, katup, atau pompa).
Fi Fi
h h
Fo Fo
Secara umum, neraca massa total pada sistem tangki dengan luas
penampang A adalah :
dh
A Fi Fo (4.15)
dt
Jika laju alir keluar Fo pada sistem tangki tanpa pompa diasumsikan
linier terhadap tekanan hidrostatis akibat cairan dengan level h, maka :
Fo a h b (4.16)
,dengan a dan b adalah konstanta. Substitusi (4.16) ke (4.15) kemudian
menghasilkan :
dh
A Fi Fo Fi ah b (4.17)
dt
dh
Pada kondisi steady, 0 , sehingga:
dt h hss
Fi , ss b
hss dan Fi , ss Fo, ss a hss b (4.18)
a
Jika definisi variabel deviasi digunakan untuk h dan Fi dengan
dh
A Fi Fi st a (h hss ) b
dt (4.19)
Fi (a hss b) a (h hss ) b Fi a h
h ( s) 1 1a
G( s) (4.20)
Fi ( s ) A s a A s 1
a
Hubungan (4.20) adalah fungsi transfer proses order pertama.
Catatan :
1. Luas penampang tangki A merupakan ukuran kapasitas tangki dalam
menampung massa, semakin besar A semakin besar pula kapasitas
penyimpanan massa.
A
2. Karena , jika A semakin besar, maka semakin besar pula , yang
a
mana mengindikasikan suatu proses yang makin lambat.
Pada sistem tangki dengan pompa, laju alir fluida keluar Fo ditentukan
oleh pompa dan bukan karena tekanan hidrostatis akibat ketinggian h.
Berhubungan dengan itu, maka neraca massa total sistem tangki dengan pompa
sesuai dengan (4.15), sehingga pada kondisi steady berlaku Fi ,st Fo,st
dh
A Fi Fo Fi Fi ,ss ( Fo Fo,ss ) Fi Fo c (4.20)
dt
h ( s) 1 A
G( s) (4.21)
c( s ) s
d (V Cv T (t ))
F i Cpi Ti (t ) F Cp T (t ) (4.22)
dt
Karena telah diasumsikan, bahwa F , , dan Cp konstan, maka (4.22)
menjadi:
F Cp Ti (t ) T (t ) V Cv
dT (t )
(4.23)
dt
F Cp Ti (t ) T (t ) V Cv
dT (t )
(4.24)
dt
atau
V Cv dT (t )
Ti (t ) T (t )
F Cp dt
T ( s) 1
G( s) (4.25)
Ti ( s ) s 1