1

Università degli Studi di Napoli Federico II

Corso di Laurea in Ingegneria dell’Automazione, Elettronica,

Informatica, delle Telecomunicazione e Media Digitali

Metodi Matematici per l’Ingegneria

Docente: Umberto De Maio

[email protected]
 2

1 La trasformata di Laplace
Nelle lezioni precedenti abbiamo studiato la trasformata di Fourier ed in
particolare abbiamo visto come tale trasformata interagisca bene con
l’operazione di derivazione, trasformando la derivata in moltiplicazione per la
variabile. Si potrebbe pensare, quindi, di utilizzare la trasformata di Fourier
per la risoluzione di equazioni differenziali ordinarie. La trasformata di Fourier
fornirebbe, tuttavia, soltanto soluzioni sommabili in R e potrebbe non tenere
conto di eventuali condizioni iniziali.
Nella teoria dei circuiti o nella teoria dei sistemi si presenta molto spesso il
problema di risolvere equazioni e sistemi di equazioni differenziali a coefficienti
costanti con condizioni iniziali, condizioni di grande importanza perchè sono
parametri regolari del sistema fisico la cui evoluzione viene determinata (spesso
in maniera univoca) a partire da esse.
Consideriamo un circuito elettrico costituito da un’induttanza L, di una
resistenza R e di una capacità C, alla quale è applicata una forza elettromotrice
e.
 3

Ponendo v = vC , utilizzando le leggi di Kirchoff delle tensioni e delle correnti,

dv d2 v
si ha vR + vL + v = e, vR = Ri, i = C , vL = LC 2 ,
dt dt
e quindi
d2 v dv
LC 2 + RC + v = e.
dt dt
Naturalmente si suppongono assegnate, v(0) e v ′ (0).
Per semplicità supponiamo che il problema di Cauchy da risolvere sia

v ′′ + v ′ + v = 0
 v(0) = v ′ (0) = 1
 4

In questo caso l’applicazione della trasformata di Fourier fornirebbe soltanto la

funzione identicamente nulla come soluzione, che non soddisfa le condizioni
iniziali. Abbiamo bisogno di una trasformata che interagisca allo stesso modo
della trasfirmata di Fourier per quanto riguarda l’operazione di derivazione ma,
al tempo stesso tenga presente i dati iniziali: questa sarà la trasformata di
Laplace.
 5

Sia f : I → C una funzione definita su un intervallo I contenente il semiasse

reale positivo: R+ = [0, +∞[⊆ I.

Definizione. 1.0.1 Diremo che f è trasformabile secondo Laplace (o

funzione L− trasformabile) se esiste un s ∈ C tale che e−st f (t) ∈ L1 (R+ ).

Osservazione 1.0.1 Si vede subito che, se l’integrale (2.0.1) converge per un

dato s0 , allora esso converge per ogni ogni numero complesso s tale che
ℜ(s) > ℜ(s0 ). Infatti se ℜ(s) > ℜ(s0 ) si ha

|e−st f (t)| = e−ℜ(s)·t |f (t)| < e−ℜ(s0 )·t |f (t)| = |e−s0 t f (t)|

quindi la funzione t −→ |e−st f (t)| è sommabile perchè maggiorata da una

funzione sommabile.

Definizione. 1.0.2 Sia f : I → C (dove R+ ⊆ I) una funzione L−

trasformabile. Si dice ascissa di convergenza di f il numero reale

λf := inf{ℜ(s) : e−st f (t) ∈ L1 (R+ )}.

 6

Definizione. 1.0.3 Sia f : I → C (dove R+ ⊆ I) una funzione L−

trasformabile, allora la funzione F definita da
Z +∞
F (s) = e−st f (t)dt, ∀s ∈ C : ℜ(s) > λf , (1)
0

si dice trasformata di Laplace di f .

Definizione. 1.0.4 Una funzione f : R → C, nulla nell’intervallo (−∞, 0) e

L− trasformabile si dice segnale.

Osservazione 1.0.2

• Va comunque precisato che, se λf è l’ascissa di convergenza, mentre è

certo che l’integrale in (2.0.1) converge per ℜ(s) > λf e non converge per
ℜ(s) < λf , nulla si può dire in generale per ℜ(s) = λf .

• se λf = −∞ l’integrale in (2.0.1) converge per per ogni s ∈ C.

Talvolta, la trasformata di Laplace di f si denota con L[f ](s) o anche con

L(f (t)) ed è una funzione a valori complessi il cui dominio è un semipiano
contenuto nel piano complesso.
 7

Definizione. 1.0.5 Una funzione f : I → C è detta di ordine esponenziale

α, α ∈ R, se esiste una costante C > 0 tale che

|f (t)| ≤ Ceαt , ∀ t ∈ I.

Le costanti α e C dipendono da f .

Osserviamo che una funzione di ordine esponenziale α = 0 è una funzione

limitata: |f (t)| ≤ C.
Una condizione sufficiente per la L− trasformabilità è fornita dalla seguente
proposizione.

Proposizione 1.0.1 Una funzione f : I → C di ordine esponenziale α è L

trasformabile.

Dimostrazione. In questo caso, infatti, si ha

|f (t)e−st | ≤ e−ℜ(s)t Ceαt = Ce−(ℜ(s)−α)t .

La funzione e−(ℜ(s)−α)t appartiene a L1 ([0, +∞[), se ℜ(s) > α, e, quindi,

risulta λf ≤ α. Quindi la trasformata di Laplace L(f )(s) esiste almeno per
ℜ(s) > α. □
 8

Definizione. 1.0.6 Denotiamo con H(t) la funzione di Heavside definita

come la funzione caratteristica di R+ :

1, per t ≥ 0,
H(t) =
0, per t < 0.

La funzione di Heavside H(t) è una funzione di ordine esponenziale zero: zero:

H(t) ≤ 1 · e0t .

Osservazione 1.0.3
2
• Per la funzione f (t) = e−t si ha λf = −∞. Infatti, la funzione
2
t → e−(t +st) appartiene a L1 (R+ ) per ogni s ∈ C.
2
• Al t
 contrario la funzione f (t) =e non è trasformabile in quanto
2
lim |et −st | = +∞ ∀s ∈ C (in questo caso λf = +∞).
t→+∞

• Se f è L trasformabile ed ha supporto compatto in [0, +∞[, allora l’ascissa

di convergenza λf = −∞.
 9

Esempio 1.0.1

• Consideriamo la funzione di Heavside H, posto s = σ + iω, da

|e−st | = e−σt segue che la funzione t −→ e−st è sommabile su [0, +∞[ se e
solo se σ > 0. Dunque l’ascissa di convergenza è 0, e la trasformata di
Laplace è:
Z +∞ Z +∞
L(H(t)) = e−st H(t) dt = e−st dt
0 0
1 −st +∞

1
=− e = , ∀s ∈ C : ℜ(s) > λH = 0.
s 
0 s

• Consideriamo, per h reale positivo, l’impulso di durata h


1, per 0 ≤ t < h,
f (t) = χ[0,h) (t) = H(t) − H(t − h) =
0, altrimenti.
 10

La trasformata di Laplace di f è

 1 − e−hs

 per s ̸= 0
s


L(f (t))(s) = Z
 h
e−st dt = h

per s = 0.



0

La funzione ottenuta ha una singolarità eliminabile nell’origine:

1 − e−hs
lim = h,
s→0 s
in accordo con il valore calcolato per s = 0. Dunque la trasformata di
Laplace di f è una funzione intera e pertanto la sua ascissa di convergenza
è λf = −∞.

Esempio 1.0.2

• Consideriamo la funzione f (t) = ceat con a = α + iβ ∈ C e c ∈ C. Posto

s = σ + iω, la funzione t → e−st eat = e−(s−a)t è sommabile se e solo se
 11

ℜ(s − a) = σ − α > 0 cioè σ > α. Risulta dunque λf = α e si ha

Z +∞ Z +∞
−st at
at
L(ce ) = ce e dt = c e−(s−a)t dt
0 0
+∞
c −(s−a)t 
 c
=− e = , ∀s ∈ C : ℜ(s) > ℜ(a).
s−a 
0 s − a

La condizione ℜ(s) > α assicura che lim e−(s−a)t = 0, in quanto

t→+∞

t→+∞
|e−(s−a)t | = e−(ℜ(s)−α)t −→ 0

Se invece ℜ(s) < α l’integrale (2.0.1) diverge. Sulla retta ℜ(s) = α

l’integrale di Laplace ha un comportamento oscillante perché
s − a = i(ω − β).

• Se nel punto precedente è a = 0 e quindi la funzione f (t) = c per ogni

t ∈ R, si ha che
c
L(f )(s) = ∀s ∈ C : ℜ(s) > 0.
s
• La funzione parte intera f (t) = [t] per t ≥ 0 è L− trasformabile per ogni
 12

s ∈ C tale che ℜ(s) > 0. Infatti

Z +∞ +∞
X Z n+1
−st
L(f )(s) = [t]e dt = ne−st dt
0 n=1 n

+∞
1 X −ns −(n+1)s


= n e −e
s n=1
+∞  
1 X
ne−ns − (n + 1)e−(n+1)s + e−(n+1)s


=
s n=1
+∞ +∞
e−s X −ns
 
1 −s X −(n+1)s
= e + e = e ,
s n=1
s n=0

e la serie geometrica di ragione e−s converge se e solo se |e−s | < 1, cioè

per ogni s ∈ C tale che ℜ(s) > 0. Si ha quindi λf = 0 e

e−s
L(f )(s) = ∀s ∈ C : ℜ(s) > 0.
s(1 − e−s )
 13

Osservazione 1.0.4 La trasformazione di Fourier non si applica a funzioni

esponenziali eiαt con ℑ(α) ̸= 0, e questo fatto ne limita grandemente
l’applicabilità a situazioni importanti (le equazioni differenziali lineari a
coefficienti costanti hanno tipicamente soluzioni che sono esponenziali). La
trasformazione di Laplace, che ha proprietà strettamente analoghe, è una sorta
di famiglia ad un parametro di trasformate di Fourier: data f ∈ L1loc ([0, +∞[)
con ascissa di convergenza λf < +∞ si ha, per σ > λf , che t −→ e−σt f (t)
appartiene
Z ad L1 ([0, +∞)); laZ trasformata di Fourier
ω −→ e−iωt e−σt f (t) dt = e−(σ+iω)t f (t) dt è il valore in σ + iω della
R R
trasformata di Laplace s −→ L[f ](s) sulla retta {z ∈ C : ℜ(z) = σ}. Il prossimo
risultato evidenzia il legame tra la trasformazione di Fourier (in L1 ) e quella di
Laplace.

Proposizione 1.0.2 Sia f una funzione L trasformabile, allora

e−σt f (t) ∈ L1 (R), L[f ](σ + iω) = F [e−σt f (t)](ω) ∀ω ∈ R, σ > λf .

Elenchiamo alcune proprietà utili per operare con la trasformata di Laplace

che, per la proposizione precedente, possono essere dedotte dalle corrispondenti
 14

proprietà sulla trasformata di Fourier.

Proposizione 1.0.3 Sia f una funzione L− trasformabile, allora

1. L[f ](s) è limitata nel semipiano chiuso {s ∈ C : ℜ(s) ≥ λ0 } per ogni
λ0 > λ f ;
2. lim L[f ](s) = 0.
ℜ(s)→+∞

La 2. significa precisamente che lim L[f ](sn ) = 0 per ogni successione (sn )
n→+∞
tale che lim ℜ(sn ) = +∞.
n→+∞

Teorema 1.0.1
1. La trasformata di Laplace è un operatore lineare e iniettivo: se f1 , f2 sono
funzioni L trasformabili, allora per ogni c1 , c2 ∈ C la funzione
t → c1 f1 (t) + c2 f2 (t) è L trasformabile nel semipiano aperto
{s ∈ C : ℜ(s) > max(λf1 , λf2 )} dove
L[c1 f1 + c2 f2 ](s) = c1 L[f1 ](s) + c2 L[f2 ](s) .

Se ∃β ∈ R : F (s) = G(s) ∀s ∈ C : ℜ(s) > β, allora f = g q.o.

 15

2. Se f è L trasformabile, allora
• L[f ] è olomorfa in {s ∈ C : ℜ(s) > λf }.
• per ogni intero n ≥ 1 la funzione t → tn f (t) è L trasformabile con
ascissa di convergenza λf , e si ha
dn n n n
L[f ](s) = L[(−t) f (t)](s) = (−1) L[t f (t)](s) per ogni n ≥ 1 ,
dsn
d
In particolare, L[f ](s) = −L[tf (t)](s).
ds
Teorema 1.0.2 Sia f un segnale e F (s) la sua trasformata. Per ogni c > 0 e
α ∈ C si ha
1 s
a) L[f (ct)](s) = L[f (t)] in {s ∈ C : ℜ(s) > cλf }
c c
(effetto omotetia).

b) L[f (t − c)](s) = e−cs L[f (t)](s) in {s ∈ C : ℜ(s) > λf }

(effetto traslazione).

c) L[eαt f (t)](s) = L[f (t)](s − α) in {s ∈ C : ℜ(s) > λf + ℜ(α)}

(effetto smorzamento).
Inoltre,
 16

d) se f è periodico di periodo minimo T in [0, +∞), allora

Z T
1 −st
L[f χ[0,T ] ](s)
L[f ](s) = e f (t)dt = in {s ∈ C : ℜ(s) > 0} ,
1 − e−sT 0 1 − e−sT

dove χ[0,T ] è la funzione caratteristica dell’intervallo di peridicità [0, T ].

f (t)
e) Divisione per t: se è una funzione L−trasformabile, allora
t
  Z +∞
f (t)
L (s) = F (σ) dσ, in {s ∈ C : ℜ(s) > λf }.
t s

Teorema 1.0.3 (Teorema del valor finale) Se esiste finito il limite di f

per t → +∞, allora questo è anche il limite di sL[f ](s) per s → 0.
 17

Teorema 1.0.4 Z Dati i segnali f1 , f2 , il prodotto di convoluzione

(f1 ∗ f2 )(x) := f1 (t)f2 (x − t)dt è trasformabile s.L. con
R
L[f1 ∗ f2 ](s) = L[f1 ](s)L[f2 ](s) in {s ∈ C : ℜ(s) > max(λf1 , λf2 )} .

Osservazione  1.0.5 Si noti che, siccome f1 , f2 sono segnali, allora

Z x
f (t)f2 (x − t)dt se x > 0


 0 1


(f1 ∗ f2 )(x) :=



 0

altrimenti.

Proposizione 1.0.4 Sia H la funzione di Heaviside. Allora, per ogni segnale

f si ha che
hZ x i L[f ](s)
L[H ∗ f ](s) = L f (t)dt (s) = in {s ∈ C : ℜ(s) > max(0, λf )}.
0 s
 18

Esempio 1.0.3 Sia ω ∈ R.

1. Dall’Esempio 1.0.1 e dalla 2. del Teorema 1.0.1, per ogni k ∈ N, si ha

k dk 1
L((−t) )(s) = k ,
ds s
per ogni s ∈ C tale che ℜ(s) > 0.

2. per ogni k ∈ N, si ha
k!
L(tk )(s) = ,
sk+1
per ogni s ∈ C tale che ℜ(s) > 0.

3. Dall’Esempio 1.0.2, si ha
 
1 1 1 1 ω
L(sen ωt)(s) = L(eiωt − e−iωt )(s) = − = ,
2i 2i s − iω s + iω s2 + ω 2
per ogni s ∈ C tale che ℜ(s) > 0.
 
1 1 1 1 s
L(cos ωt)(s) = L(eiωt + e−iωt )(s) = + =
2 2 s − iω s + iω s2 + ω 2
per ogni s ∈ C tale che ℜ(s) > 0.
 19

1
4. Analogamente, essendo L(eωt )(s) = , per ogni s ∈ C tale che
s−ω
ℜ(s) > ω. si ha che
 
1 1 1 1 ω
L(sinh ωt)(s) = L(eωt − e−ωt )(s) = − =
2 2 s−ω s+ω s2 − ω 2
per ogni s ∈ C tale che ℜ(s) > |ω|,
 
1 1 1 1 s
L(cosh ωt)(s) = L(eωt + e−ωt )(s) = + =
2 2 s−ω s+ω s2 − ω 2
per ogni s ∈ C tale che ℜ(s) > |ω|.
5. Dalla c) del Teorema 1.0.2 segue che
ω
L(eat sen ωt)(s) = ,
(s − a)2 + ω 2
per ogni s ∈ C tale che ℜ(s) > ℜ(a).
s−a
L(eat cos ωt)(s) = ,
(s − a)2 + ω 2
per ogni s ∈ C tale che ℜ(s) > ℜ(a).
6. Ancora dalla c) del Teorema 1.0.2, per ogni s ∈ C tale che ℜ(s) > λf ,
 20

segue che
 
1
L(f (t) sen ωt)(s) = L f (t)(eiωt − e−iωt ) (s)
2i
 
1
= L(f )(s − iω) − L(f )(s + iω)
2i
 
1
L(f (t) cos ωt)(s) = L f (t)(eiωt + e−iωt ) (s)
2
 
1
= L(f )(s − iω) + L(f )(s + iω)
2
7. Consideriamo la funzione
Z t
h(t) = (t − τ )n sen ατ dτ t > 0.
0

con n ∈ N e α > 0.
per il Teorema 1.0.4. con f1 (t) = tn e f2 (t) = sen αt si ha che:
n! α n!α
L(h(t))(s) = L(f1 (t))(s) · L(f2 (t))(s) = · =
sn+1 s 2 + α2 sn+1 (s2 + α2 )
 21

Esempio 1.0.4 Calcoliamo le trasformate di Laplace seguenti:

1. L(4t2 − 3 cos 2t + 5e−t ) per ogni t > 0.
Dalla 2., 3. e 4. dell’Esempio 1.0.3, dalla 1. del Teorema 1.0.1 si ha per
ogni s ∈ C tale che ℜ(s) > 0

L(4t2 − 3 cos 2t + 5e−t )(s) = 4L(t2 )(s) − 3L(cos 2t)(s) + 5L(e−t )(s)
     
2! s 1
=4 3 −3 2 +5
s s +4 s+1
     
8 3s 5
= − +
s3 s2 + 4 s+1

2. L(t − [t])(s) per ogni t > 0.

Per ogni s ∈ C tale che ℜ(s) > 0, si ha
1 e−s
L(t − [t])(s) = L(t)(s) − L([t])(s) = 2 − .
s s(1 − e−s )

3. L[(1 − t2 )e−t ](s) per ogni t > 0.

Per ogni s ∈ C tale che ℜ(s) > 0 si ha
1 2
L[(1 − t2 )](s) = L[(1)](s) − L[(t2 )](s) = − 3.
s s
 22

Quindi per la c) del Teorema 1.0.2

1 2
L[(1 − t2 )e−t ](s) = L[(1 − t2 )](s + 1) = − .
s+1 (s + 1)3

4. Utilizzando la 2. del Teorema 1.0.1, calcolimo:

i) L[te−at sen (bt)](s) t > 0,

ii) L[te−at cos(bt)](s) t > 0,

dove a > 0 e b > 0.
i) Per la 2. del Teorema 1.0.1 e per la c) del Teorema 1.0.2, si ha per ogni
s ∈ C tale che ℜ(s) > −a
  
d 1 d s + a
F (s) = − L[e−at sen (bt)](s)) = − L[sen (t)]
ds b ds b
" #  
d 1 1 d b
= −  2 =−
ds b s+a ds (s + a)2 + b2
+1
b
2b(s + a)
=
((s + a)2 + b2 )2
 23

Allo stesso modo si procede per la ii).

  
d 1 d s + a
F (s) = − L[e−at cos(bt)](s)) = − L[cos(t)]
ds b ds b
 
d s+a
=−
ds (s + a)2 + b2
(s + a)2 − b2
= .
((s + a)2 + b2 )2
5. Funzione a impulsi a una alternanza, e periodica di periodo 2π.

1, per 0 ≤ t ≤ π
f (t) =
0, per π < t < 2π.

Per la d) del Teorema 1.0.2, si ha

Z 2π Z π
1 −st 1 −st
L[f ](s) = e f (t) dt = e dt
1 − e−2πs 0 1 − e−2πs 0
e−st π (1 − e−πs )

1 1
= · = ·
1 − e−2πs −s  0 (1 − e−πs )(1 + e−πs ) s
1
= .
s(1 + e−πs )
 24

Teorema 1.0.5 (Trasformata di Laplace della derivata) Sia

f : [0, +∞[→ C una funzione continua e di classe C 1 a tratti in [0, +∞) con f ′
L-trasformabile. Allora

1. f è L-trasformabile con λf ≤ max(0, λf ′ ).

2. Posto f (0+ ) = lim f (x) si ha

x→0+

L[f ′ ](s) = sL[f ](s) − f (0+ ) ∀s ∈ C : ℜ(s) > max(0, λf ′ ).

3. Se poi f è di classe C m in [0, +∞[, con derivata m-esima

L-trasformabile, allora f, f ′ , . . . , f (m) sono L-trasformabile, con ascissa di
convergenza minore o uguale a max(0, λf (m) ), e si ha

L[f (m) ](s) = sm L[f ](s) − sm−1 f (0+ ) − sm−2 f ′ (0+ ) − . . . − f (m−1) (0+ )

per ogni s ∈ C tale che ℜ(s) > max(0, λf (m) ).

Per esempio, per m = 2 si ha

L[f ′′ ](s) = s2 L[f ](s) − sf (0+ ) − f ′ (0+ ).

4. La primitiva di una funzione L−trasformabile f è anch’essa una funzione

 25

L−trasformabile e verifica
Z t !
1
L f (τ ) dτ (s) = L(f (t))(s) ∀s ∈ C : ℜ(s) > max(0, λf ).
0 s

Teorema 1.0.6 (Teorema del valore iniziale) Sia f : [0, +∞[→ C una
funzione continua e di classe C 1 a tratti in [0, +∞) con f, f ′ L-trasformabile.
Allora

1. esiste finito il limite

lim f (t) = f (0+ ),
t→0+

2.
lim sF (s) = f (0+ ).
ℜ(s)→+∞

Esempio 1.0.5 Risolviamo la seguente equazione integrale:

 Z t 
y(t) = et 1 + e−τ y(τ ) dτ .
0

Infatti, trasformando primo e secondo membro i ricordando la formula di

 26

convoluzione Z t 
L(y(t)) = L(et ) + L et−τ y(τ ) dτ
0
= L(et ) + L(et )L(y(t)),
quindi
1 − L(et ) L(y(t)) = L(et )

da cui segue
1
L(et ) s−1 1
L(y(t)) = = = .
1 − L(et ) 1 s − 2
1−
s−1
In definitiva
y(t) = e2t .

Esempio 1.0.6 Calcolare la trasformata di Laplace della funzione:


−t
 e (sen ωt)2 se t > 0

f (t) = t
0

se t = 0.
 27

Vogliamo applicare la 2. del Teorema 1.0.1.

tf (t) = e−t sen 2 (ωt)

  
d 1 1
− F (s) = L e−t − cos(2ωt)
ds 2 2
da cui segue che
Z Z
1 1 1 s+1
F (s) = − ds + ds + c
2 s+1 2 (s + 1)2 + 4ω 2
1 1
= − log(s + 1) + log((s + 1)2 + 4ω 2 ) + c
2 4
4ω 2
 
1
= log 1 + + c.
4 (s + 1)2
Poichè f (0) = 0, dal teorema del valore iniziale, abbiamo

lim sF (s) = 0
s→∞

4ω 2
   
1
lim s log 1 + + c = lim cs = 0,
s→∞ 4 (s + 1)2 s→∞
 28

da cui segue c = 0. Quindi

4ω 2
 
1
F (s) = log 1 + .
4 (s + 1)2

Esercizio. 1.0.1 Calcolare il valore del seguente integrale:

Z +∞
sen 3t
dt.
0 t
Soluzione Calcoliamo la trasformata di Laplace della funzione
sen 3t
f (t) = , t > 0, e valutiamola in s = 0. Per la e) del Teorema 1.0.2, si ha
t
Z +∞ Z +∞
3
F (s) = L(sen (3t)H(t))(σ) dσ = 2+9
dσ
s s σ
+∞  
σ π s
= arctan  = − arctan .
3s 2 3
Di conseguenza, per s = 0, si ha
Z +∞
sen 3t π
dt = .
0 t 2
 29

2 Inversione della trasformata di

Laplace
Un problema molto importante dal punto di vista sia puramente matematico
che applicativo, è il problema dell’antitrasformazione cioè:
data una funzione F (s) il cui dominio contenga un semipiano del tipo
ℜ(s) > λ dire se esiste, ed eventualmente determinarla, una funzione f (t)
localmente sommabile in [0, +∞[, nulla per t < 0, tale che

L[f (t)](s) = F (s).

La funzione f (t), che è unica per l’iniettività della trasformata di Laplace,

prende il nome di antitrasformata della F (s) e verrà indicata con il simbolo
L−1 (F (s))(t).
Inoltre,dalla 2. del Teorema 1.0.1 e dalla 2. di Proposizione 1.0.3 segue che
l’analiticità e lim F (x + iy) = 0 ∀y ∈ R sono condizioni necessarie affinche
x→+∞
esista l’antitrasformata di F (s). Esplicitiamo una condizione sufficiente.
 30

Teorema 2.0.1 (formula di Riemann-Fourier) a) Se f è un segnale di

classe C 1 a tratti, allora, posto f (t± ) := lim f (x) e F (s) := L[f ](s), vale
x→t±
la formula di inversione:
f (t+ ) + f (t− ) α+iR
Z
1
= lim est F (s)ds per ogni α > λf .
2 2πi R→+∞ α−iR

b) Se F è analitica in {s ∈ C : ℜ(s) > σ0 } e se esiste k > 1 tale che

F (s) = O(1/sk ) per s → ∞, allora per α > σ0 la funzione
Z α+iR
1
f (t) := lim est F (s)ds
2πi R→+∞ α−iR
è un segnale continuo, indipendente da α > σ0 e tale che F (s) = L[f ](s).

Per utilizzare la formula di Riemann-Fourier è necessario integrare una funzione nel

campo complesso lungo la retta verticale di equazione x = α nel piano di Gauss.
Tale retta prende il nome di retta di Bromwich. Si noti che la formula non dipende
dal valore di α purché sia α > λf .
Z α+iR
st
Osservazione 2.0.1 Il limite lim e F (s)ds si dice valor principale di
R→+∞ α−iR
 31

Cauchy e si denota con

Z α+i∞
st
v.p. e F (s)ds.
α−i∞

Chiaramente, se f è continua in t, allora la formula di inversione di a) diventa

Z α+i∞
1 st
f (t) = v.p. e F (s)ds per ogni α > λf .
2πi α−i∞

Osservazione 2.0.2 Dalla b) del Teorema 2.0.1 segue ad esempio, se F (s) è

una funzione razionale di s avente grado del denominatore strettamente
maggiore del grado del numeratore, allora F è una trasformata di Laplace di
una funzione L−trasformabile e l’inversione può essere effettuata mediante
decomposizione di F in una somma di fratti semplici e successiva
antitrasformazione degli addendi mediante Tabelle.
Ricordiamo a riguardo i seguenti risultati.

Proposizione 2.0.1 Sia

am sm + am−1 sm−1 + · · · + a0
F (s) = (s ∈ C)
bn sn + bn−1 sn−1 + · · · + b0
con n > m. Siano z1 , . . . zN ∈ C le radici distinte del denominatore con
rispettive molteplicità r1 , . . . rN . Allora esistono dei coefficienti ckj ∈ C (con
 32

k = 1, . . . , N e j = 1, . . . , rk ) tali che
r1 r2 rN
X c1j X c2j X cN j
F (s) = j
+ j
+ . . . + j
,
j=1
(s − z1 ) j=1
(s − z2 ) j=1
(s − zN )

r1 rN
c1j tj−1 ez1 t cN j tj−1 ezN t
X X 
f (t) = L−1 (F (s)) = + ... + H(t).
j=1
(j − 1)! j=1
(j − 1)!

1
Esercizio. 2.0.1 Determinare l’antritrasformata della funzione: .
s4 + s2
Soluzione. Applicando la Proposizione 2.0.1, si ha
1 1 c11 c12 c21 c31
F (s) = = = + + +
s4 + s2 s2 (s2 + 1) s s2 s−i s+i
da cui segue:

 1
c21 =−

c11 + c12 + c31 = 0

 


 
 2i

 c + ic − ic = 0
 
 1
c31 =

12 21 31
⇐⇒ 2i


 c11 = 0 

 c11 =0

 

 c = 1.

12

 c12 = 1.

 33

Quindi
 
1 1/2i 1/2i 1 it
f (t) = L−1 − + =t− (e − e−it ) = t − sen t.
s2 s−i s+i 2i

Se n è grande allora la decomposizione in fratti semplici risulta laboriosa.

Tuttavia, nel caso particolare in cui il denominatore Q(s) della funzione
P (s)
razionale F (s) = ha solo zeri semplici (rk = 1, ∀k) la procedura di
Q(s)
inversione è facilitata dalla seguente formula che fornisce esplicitamente i
coefficienti ck1 .

Teorema 2.0.2 (Formula dello sviluppo di Heavside) Se la funzione

P (s)
razionale F ridotta ai minimi termini si esprime come F (s) = con P , Q
Q(s)
polinomi, il grado di P è strettamente minore del grado di Q e gli zeri zk di Q
sono tutti semplici (rk = 1, ∀k), allora F (s) = L(f (t))(s) con f (t) funzione
L−trasformabile e
X P (zk )
−1
f (t) = L (F (s))(t) = ′
ezk t H(t).
k
Q (zk )
 34

3 Applicazioni della trasformata di

Laplace
La trasformata di Laplace può essere molto utile sia per la risoluzione di
equazioni differenziali ordinarie, ad esempio nel caso lineare a coefficienti
costanti, che per la risoluzione di equazioni integro-differenziali.

Ogni equazione differenziale lineare di ordine k della forma

a0 y(t) + a1 y ′ (t) + . . . + ak−1 y (k−1) (t) + y (k) (t) = f (t) (2)

con a0 , a1 , . . . , ak−1 ∈ R si dice a coefficienti costanti. Si dice associato a (2) (o

caratteristico di (2)) il polinomio p(t) := a0 + a1 t + . . . + ak−1 tk−1 + tk .
Il primo membro di (2) si può riguardare come il risultato dell’applicazione alla
funzione incognita y dell’operatore differenziale
d d dk−1 dk
G := a0 + a1 + . . . + ak−1 k−1 + k .
dt dt dt dt
Da questo punto di vista, la soluzione di (2) si potrebbe determinare con
 35

d
l’applicazione al secondo membro f (t) di un eventuale inverso di G .
dt
Si consideri la soluzione di (2) che soddisfa le condizioni iniziali
y(0) = y0 , y ′ (0) = y1 , . . . , y (k−1) (0) = yk−1
e si assuma che, moltiplicando (2) per e−st con s ∈ C e integrando su [0, +∞),
abbiano senso gli integrali
Z +∞ Z +∞
F (s) := e−st f (t) dt , Yn (s) := e−st y (n) (t) dt per n = 0, 1, . . . , k .
0 0
Quindi la (2) diventa

a0 Y0 (s) + a1 Y1 (s) + . . . + ak−1 Yk−1 (s) + Yk (s) = F (s) (3)

Integrando per parti si ha che

Z +∞
Y1 (s) := e−st y ′ (t) dt = −y0 + sY0 (s)
0
e più in generale
n−1
X
n
Yn (s) = s Y0 (s) − sn−1−h yh per 1 ≤ n ≤ k .
h=0
Dunque, sostituendo queste espressioni nella (3) si ottiene

p(s)Y0 (s) + q(s) = F (s) ,

 36

dove p è il polinomio caratteristico di(2) e q è un polinomio di grado al più

k − 1 con coefficienti dipendenti dalle condizioni iniziali e dai coefficienti di (2).
Si conclude che
 Z +∞

F (s) − q(s)
Y0 (s) := e−st y(t) dt = ,
p(s)

0

da cui si può ricavare la soluzione cercata y(x) di (2) con le condizioni iniziali
Z +∞
assegnate, sempre che si riesca ad invertire l’operatore e−st y(t)dt, il quale
0
stabilisce una certa corrispondenza tra l’algebre degli operatori differenziali del
d
tipo G e l’algebra dei polinomi su C. Tale metodo è applicabile anche alla
dt
risoluzione del problema di Cauchy con dati nell’origine, in quanto tali dati
compaiono direttamente nella formula di trasformazione delle derivate.
Consideriamo il seguente problema di Cauchy:


 y ′′ + ay ′ + by = f (t)


y(0) = y0

 y ′ (0) = y1 .



con a, b, yo , y1 costanti assegnate, f (t) funzione assegnata.

 37

Supponiamo che la soluzione y(t) che cerchiamo e il termine noto f (t) siano
funzioni L−trasformabili e indichiamo Y (s), F (s) le loro trasformate di Laplace
rispettivamente. Applicando la trasformata di Laplace all’equazione data si ha

L(y ′′ ) + aL(y ′ ) + bL(y) = L(f )

ossia
s2 Y (s) − sy(0) − y ′ (0) + a(sY (s) − y(0)) + bY (s) = F (s)
da cui
Y (s)(s2 + as + b) = F (s) + (sy0 + y1 + ay0 )
quindi
F (s) sy0 + y1 + ay0
Y (s) = + .
s2 + as + b s2 + as + b
Ponendo
1 sy0 + y1 + ay0
H1 (s) = ; G(s) =
s2 + as + b s2 + as + b
si ha
Y (s) = F (s)H1 (s) + G(s). (4)
Essendo H1 (s) e G(s) funzioni razionali, sappiamo come antitrasfomare.
Indicando con h(t) e g(t) le antitrasformate di H1 (s) e G(s) e ricordando il
 38

teorema di convoluzione otteniamo univocamente (ricordando che l’operatore di

Laplace è iniettivo)
y(t) = (f ∗ h)(t) + g(t)
cioè Z t
y(t) = h(t − τ )f (t) dτ + g(t)
0
che rappresenta una formula di rappresentazione della soluzione.
La funzione H1 (s) prende il nome di funzione di trasferimento del sistema,
perché è responsabile di come (a livello delle trasformate di Laplace) il sistema
trasferisce l’informazione della forzante esterna f alla soluzione y.
Risolviamo il seguente problema di Cauchy, per t > 0:


′′
 u + u = f (t)



u(0) = 0 (5)

 u′ (0) = 0.



trasformando ambo i membri, si ottiene

s2 L[u](s) + L[u](s) = L[f ](s),

 39

da cui
L[f ](s)
L[u](s) = .
1 + s2
1
Poiché L[sen t](s) = , L[u](s) = L[f ](s) · L[sen t](s), da cui per il
1 + s2
Teorema 1.0.4 sulla trasformazione della convoluzione,
Z t
u(t) = sen (t − x)f (x) dx,
0

che è l’unica soluzione del problema differenziale (5).

Esempio 3.0.1 Risolviamo il seguente problema di Cauchy, per t > 0:



 y ′′ − 2y ′ − 3y = e3t


y(0) = 0 (6)

 y ′ (0) = 0.



Infatti, in questo caso si ha

1
H1 (s) = 2
; G(s) = 0
s − 2s − 3
 40

e la trasformata della soluzione è

1 1 1
Y (s) = F (s)H1 (s) + G(s) = · 2 = .
s − 3 s − 2s − 3 (s − 3)2 (s + 1)
Utilizzando la Proposizione 2.0.1, si ha

1 c11 c12 c21

Y (s) = = + +
(s − 3)2 (s + 1) (s − 3) (s − 3)2 (s + 1)
1 1 1
=− + + .
16(s − 3) 4(s − 3)2 16(s + 1)
Ricordando che:
n!
L(eat tn )(s) = L(tn )(s − a) = ∀s ∈ C : ℜ(s) > ℜ(a),
(s − a)n+1
si ha allora
1 3t 1 1 −t
y(t) = − e + te3t + e .
16 4 16
 41

Esempio 3.0.2 Risolviamo il seguente problema di Cauchy, per t > 0:



 y ′′ + 2y ′ + 5y = e−t sen 2t


y(0) = 0 (7)

 y ′ (0) = 1.



Infatti, in questo caso si ha

1 1 sy0 + y1 + ay0 1
H1 (s) = = ; G(s) = =
s2 + 2s + 5 (s + 1)2 + 4 s2 + as + b s2 + 2s + 5
e
2
F (s) =
(s + 1)2 + 4
da cui segue che  
1 1 −t
L−1 = e sen 2t.
(s + 1)2 + 4 2
La trasformata della soluzione è
2 1
Y (s) = F (s)H1 (s) + G(s) = + .
[(s + 1)2 + 4]2 (s + 1)2 + 4
 42

Per determinare  
1
L−1
[(s + 1)2 + 4]2
si potrebbe ricorrere ancora alla Proposizione 2.0.1, ma utilizziamo un’altra
strada più veloce.
Ricorriamo, allora, al Teorema 1.0.4 (teorema di convoluzione)
Z t
L−1 (F1 (s)F2 (s)) = f1 (τ )f2 (t − τ ) dτ.
0

1
Nel nostro caso è F1 (s) = F2 (s) = e quindi
(s + 1)2 + 4
1 −t
f1 (t) = f2 (t) = e sen 2t. (ved. la 5. dell’Esempio 1.0.3).
2
Pertanto risulta:
 43

  Z t
1 1
L−1 = e −τ
sen 2τ · e−(t−τ )
sen 2(t − τ ) dτ
[(s + 1)2 + 4]2 4 0
1 t
Z
= sen 2τ · e−t (sen 2t cos 2τ − sen 2τ cos 2t) dτ
4 0
e−t e−t
Z t Z t
= sen 2t 2sen 2τ cos 2τ dτ − cos 2t sen 2 2τ dτ
8 0 4 0
e−t t e−t t
Z Z
= sen 2t sen 4τ dτ − cos 2t sen 2 2τ dτ
8 0 4 0
t t
e−t e−t
  
1 τ 1
= sen 2t − cos 4τ − cos 2t − sen 4τ = · · · =
8 4 0 4 2 4 0
e−t te−t
= sen 2t − cos 2t.
16 8
Pertanto la soluzione cercata è data da:
e−t
 
−1 1 1
y(t) = L + = (5sen 2t − 2t cos 2t).
[(s + 1)2 + 4]2 (s + 1)2 + 4 8
 44

Esempio 3.0.3 Risolviamo il seguente problema di Cauchy, per t ≥ 0:



 y ′′ + y = H(t − 2)


y(0) = 0 (8)

 y ′ (0) = 1.



Il termine di sorgente H(t − 2) presenta una discontinuità di salto in x = 2,

quindi non si può sperare che il problema abbia una soluzione nel senso classico
(due volte derivabile per t ≥ 0). Tuttavia, si può sperare che il problema abbia
una soluzione con una derivata continua y ∈ C 1 ([0, +∞)), e due derivate
continue fuori dal salto, y ∈ C 2 ([0, +∞) \ {2}). Se una tale soluzione esiste, è
regolare in [0, 2) (ossia dove H(t − 2) = 0), quindi in [0, 2) coincide con l’unica
soluzione del problema di Cauchy

′′
 y0 + y0 = 0 se t > 0



y0 (0) = 0 (9)

 y ′ (0) = 1.


0

Sempre se la soluzione esiste, è derivabile in t = 2, quindi esistono finiti

y(2) = y0 (2) e y ′ (2) = y0′ (2); inoltre è regolare in (2, +∞), quindi (2, +∞)
 45

coincide con l’unica soluzione del problema di Cauchy


 y ′′ + y = 1 se t > 2


 1 1

y1 (2) = y0 (2) (10)


 y ′ (2) = y ′ (2).


1 0

Abbiamo dimostrato in modo costruttivo che la soluzione y esiste ed è unica

nella classe y ∈ C 1 ([0, +∞)) ∩ C 2 ([0, +∞) \ {2}).
Risolviamo il problema mediante la trasformata di Laplace. La trasformata
della soluzione data dalla (4) è:
e−2s 1
Y (s) = F (s)H1 (s) + G(s) = + .
s(s2 + 1) s2 + 1
Quindi
e−2s
   
1
y(t) = L−1 + L−1 .
s(s2 + 1) 2
s +1
 46

Per il teorema sulla convoluzione, si ha per t > 0


e−2s  Z t
L−1 = H(t − 2) ∗ sen t = H(τ − 2)sen (t − τ ) dτ
s(s2 + 1) 0
Z
 t

 sen (t − τ ) dτ = 1 − cos(t − 2) se t ≥ 2
(11)

2
=


0 se 0 ≤ t < 2


= H(t − 2)(1 − cos(t − 2)).

la soluzione è quindi

y(t) = sen t + H(t − 2)(1 − cos(t − 2)).

Esercizio. 3.0.1 Determinare in [0, +∞[ la soluzione del problema

 Z t
 ′′ (t) + 2 t−τ


 y e y(τ ) dτ = χ[0,1]
0

y(0) = 1 (12)



 y ′ (0) = 1.


Soluzione. Sia Y (s) la trasformata dell’eventuale soluzione y(t) del problema

 47

(12). Applicando la trasformata di Laplace al problema (12), si ha

2 Y (s) 1 − e−s
s Y (s) + 2 = +s+1
s−1 s
da cui
(1 − e−s )(s − 1) s−1
Y (s) = + . (13)
s(s + 1)(s2 − 2s + 2) s2 − 2s + 2
Antitrasformando la (13). Tenendo presente la decomposizione
(s − 1) 1 2 1 (s + 2)
= − + +
s(s + 1)(s2 − 2s + 2) 2s 5s+1 10(s2 − 2s + 2)
1 2 1 1 (s + 2) 3 (s + 2)
=− + + +
2s 5s+1 10 (s − 1)2 + 1) 10 (s − 1)2 + 1)
si ha
1 2 11 t 3 t
y(t) = − + e−t + e cos t + e sen t
2 5 10 10
 
1 2 −t+1 1 t−1 3 t−1
+ − + e + e cos(t − 1) + e sen (t − 1) H(t − 1).
2 5 10 10
 48

Esercizio. 3.0.2 Determinare la soluzione del problema

 Z
t
 ′′ ′ ′


 y (τ )y (t − τ ) dτ = y (t) − y(t)
0

y(0) = 0 (14)



 y ′ (0) = 0.


Soluzione. Sia Y (s) la trasformata dell’eventuale soluzione y(t) del problema

(14). Applicando la trasformata di Laplace al problema (14), si ha

s3 Y 2 (s) = sY (s) − Y (s)

da cui
1 1
Y (s) = 0 e Y (s) = − .
s2 s3
Antitrasformando si ha
t2
y1 (t) = 0 e y2 (t) = t − .
2
La funzione y2 (t) non è soluzione del problema (14) essendo y2′ (0) = 1.