Manual Básico Motoman DX100

Treinamento
em Programao
de Nvel Bsico
para o Controlador
DX-100
Curso: TP-11
As informaes contidas neste manual so de uso exclusivo da

MOTOMAN INC, no podem ser copiadas, reproduzidas e
transmitidas por qualquer meio sem autorizao documentada pela
MOTOMAN ROBTICA DO BRASIL.
Reviso Tcnica: Rogrio Vitalli (Eng. Mecatrnico, Msc)
[email protected]
So Bernardo do Campo - SP
Via Anchieta Km 22,5 - 129, So Bernardo do Campo

CEP: 09823-000, Vila Marchi, Fone: (11) 4352-3002
PREFCIO
PROPSITO DESTE MANUAL
Os manuais da Diviso de Treinamento da MOTOMAN ROBTICA DO
BRASIL no podem ser utilizados como ferramentas para treinamentos
particulares. Esse manual deve ser usado em conjunto com o curso de
Programao Bsica DX100.
QUEM DEVE USAR ESSE MANUAL
Esse manual fornecido apenas para alunos do curso de Programao Bsica
DX100. No use esse manual como referncia se voc no tiver feito o curso e
recebido o certificado do instrutor do Centro de Educao Tcnica da Motoman.
COMO USAR ESSE MANUAL
Esse manual de treinamento foi criado de acordo com a estrutura diria do curso
de Programao Bsica DX100. Foi criado para ajudar os estudantes a entender as
operaes bsicas e funes do controlador DX100 com um rob Motoman
correspondente. Use esse manual como um guia passo-a-passo atravs do curso.
AVISO LEGAL
As informaes contidas nesse manual so baseadas na hiptese de que o
controlador DX100 est no modo de edio e usando linguagem Standard. Fique
ciente de que os atalhos apresentados no manual podem variar devido outras
opes, verso de software e configuraes.
As informaes contidas neste documento so de propriedade da Motoman e no
podem ser copiadas, reproduzidas ou transmitidas para terceiros sem a autorizao
expressa da Motoman.
Devido constante atualizao de nossos produtos, nos reservamos o direito de
mudar especificaes sem aviso prvio. YASNAC e Motoman so marcas
registradas da YASKAWA Electric Manufacturing.
NOTA: Esse manual no pode ser revendido e no pode ser vendido
separadamente. Todos os manuais de treinamento desenvolvidos pelo Centro de
Educao Tcnica Motoman so registrados. No copie qualquer parte deste
manual.
Programao Bsica do DX-100
Pgina 2
Curso: TP-11

SUMRIO
1.0 CONTROLADOR DX100 ....................................................... 10
1.1
1.2
1.3
Hardware do Controlador DX100 ........................................................................ 10

Ligando o Controlador DX100 ............................................................................. 11
Desligando o Controlador DX100 ........................................................................ 12
2.0 PENDANT DX100 .................................................................. 13

2.1
Chave de Seleo de Modos
................................................................ 15
2.1.1
Modo Teach; cone de Status
................................................................................. 15
2.1.2
Modo Play; cone de Status
................................................................................... 15
2.1.3 Modo Remoto [Play]; cone de Status

................................................................... 15
2.2
Botes de Operao............................................................................................ 15
2.2.1
Boto de Emergncia (E-STOP); cone de Status
2.2.2
Boto de Start
2.2.3
Boto Hold
; cone de Status
; cone de Status
................................................... 15
....................................................................... 16
............................................................................ 16
2.2.4 Boto Servo On/Ready

.......................................................................................... 16
2.3
Boto Liga Servo (Deadman ) ............................................................................. 17
2.4
Boto Area
................................................................................................... 17
2.5
Tecla Cursor
................................................................................................. 17
2.6
Tecla Select
.................................................................................................. 18
2.7
Tecla Cancel
................................................................................................ 18
2.8
Tecla Assist
.................................................................................................. 18
2.9
Teclas de Edio ................................................................................................. 18
2.9.1 Teclado Numrico .......................................................................................................... 19
2.9.2
Tecla Enter
............................................................................................................ 19
2.9.3
Tecla Insert
........................................................................................................... 19
2.9.4
Tecla Modify
.......................................................................................................... 19
2.9.5 Tecla Delete

.......................................................................................................... 20
2.10 Teclas de Programao ....................................................................................... 20
2.10.1
Tecla Motion Type
2.10.2
Tecla Inform List
............................................................................................ 20
............................................................................................... 20
Pgina 3
Curso: TP-11

2.11
Teclas SHIFT
.............................................................................................. 20
2.12
Tecla Interlock
.............................................................................................. 21
2.13
Tecla Main Menu
........................................................................................ 21
3.0 INTERFACE DO DX100 ......................................................... 22

3.1
Menu Principal ..................................................................................................... 22
3.2
Tela Principal ....................................................................................................... 23
3.3
rea de Menus .................................................................................................... 24
3.4
rea de Interface Humana .................................................................................. 25
3.4.1 Linha de Edio de Buffer ............................................................................................. 25
3.4.2 Linha de Mensagem ....................................................................................................... 25
3.5
Display de Status ................................................................................................. 26
3.6
Opes do Menu Principal................................................................................... 27
3.6.1 JOB (Programa) ............................................................................................................. 27
3.6.2 Arc Welding, General, Handling, Spot Welding, Laser, Paint, etc. ............................... 28
3.6.3 Variable (Variveis) ........................................................................................................ 28
3.6.4 In/Out (Entradas/Sadas) ................................................................................................ 28
3.6.5 Robot (Rob).................................................................................................................. 28
3.6.6 System Info (Informaes de Sistema) .......................................................................... 28
3.6.7 EX. MEMORY............................................................................................................... 28
3.6.8 Configuraes (SETUP) ................................................................................................ 28
3.6.9 Configuraes de Tela (DISPLAY SETUP)................................................................... 28
3.7
Telas de Digitao ............................................................................................... 31
4.0 GRUPOS E COORDENADAS ............................................... 32

4.1
4.1.1
Grupos de Controle ............................................................................................. 32

Tecla ROBOT (Rob)
............................................................................................ 32
4.1.2 Tecla EX. AXIS

..................................................................................................... 32
4.2
Sistemas de Coordenadas .................................................................................. 33
4.2.1
4.2.2
4.2.3
Coordenada JOINT
................................................................................................ 33
Robs de 7 Eixos [SLURBT e E] .................................................................................. 34
Seleo de Ferramenta para Movimentao em coordenadas XYZ .............................. 35
4.2.4
Coordenadas Retangular
4.2.5
Coordenada Tool
, Cilndrica
, Tool
e User
........................... 35
................................................................................................... 38
4.2.6 User Frames

........................................................................................................... 39
4.3
Teclas e cones de Velocidade Manual ............................................................... 39
4.3.1 Velocidade Manual ......................................................................................................... 39
4.3.2 Tecla HIGH SPEED (Alta Velocidade)
............................................................... 40
4.4
Posio Atual....................................................................................................... 40
4.5
Posies de Programa ........................................................................................ 41
5.0 ALARMES E ERROS ............................................................. 43

Pgina 4
Curso: TP-11

5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
Mensagens de Erro ............................................................................................. 43

Alarmes Menores ................................................................................................ 43
Alarmes Maiores.................................................................................................. 44
Tela de Alarme ..................................................................................................... 44
Histrico de Alarmes............................................................................................ 45
Overrun e Shock Sensor ..................................................................................... 46
Shock Sensor Interno e Deteco de Coliso ..................................................... 47
Alarmes Mltipos ................................................................................................. 49
6.0 SECOND HOME POSITION .................................................. 50

7.0 CRIANDO UM PROGRAMA .................................................. 52
7.1
Criar um novo programa ...................................................................................... 52
7.2
Acessando o Programa Ativo .............................................................................. 53
7.3
Selecionando um Programa ................................................................................ 54
7.4
Master Job ........................................................................................................... 55
7.4.1 Registrando o nome de um Master Job .......................................................................... 55
Para registrar um nome de Master Job, faa o seguinte: ............................................................ 55
7.4.2 Exibindo o Master Job ................................................................................................... 56
8.0 CRIAO DE TRAJETRIA ................................................. 57

8.1
Posio Gravada ................................................................................................. 57
8.2
Tipo de Movimentao ........................................................................................ 57
8.3
Velocidade de Movimentao .............................................................................. 57
8.3.1 Seleo de Valores de Velocidade da Lista .................................................................... 58
8.3.2 Seleo Manual de Velocidades ..................................................................................... 58
8.4
Programando uma Linha de Movimento.............................................................. 59
8.5
Tipo de Movimentao Joint (MOVJ)................................................................... 60
8.6
Movimento Linear (MOVL) .................................................................................. 61
8.7
Movimento Circular (MOVC)................................................................................ 62
8.8
Movimento Spline (MOVS) .................................................................................. 64
8.9
Trajetrias com Incio e Fim Iguais ...................................................................... 66
9.0 CONFIRMAO DE TRAJETRIA ...................................... 67

9.1
Confirmao pelas teclas
................................................................... 67
9.2
9.3
9.4
Confirmao com teclas

....................................................................... 68
Seleo de Ciclo.................................................................................................. 69
Executando um Programa ................................................................................... 70
10.0 COPIAR, APAGAR E RENOMEAR PROGRAMAS .............. 71

10.1 Copiar Programas ............................................................................................... 71
10.2 Apagar Programas .............................................................................................. 72
10.2.1
Habilitando a Funo de Recuperar Programas ......................................................... 72
10.2.2
Apagar Programas ...................................................................................................... 72
10.2.3
Recuperando Programas Apagados ............................................................................ 73
10.3 Renomear Programa ........................................................................................... 73
Pgina 5
Curso: TP-11

10.4 Job Header .......................................................................................................... 74

10.5 Ordenar Programas por Nome/Data .................................................................... 75
10.5.1
Ordenando a Lista de Programas por NOME ou DATA ............................................ 75
10.5.2
Tela de Detalhes ......................................................................................................... 75
11.0 EDIO DE PROGRAMAS ................................................... 77

11.1 Funo UNDO (Desfazer) ................................................................................... 78
11.2 Inserindo um Step................................................................................................ 82
11.3 Modificando uma Posio Gravada ..................................................................... 83
11.4 Apagando um Ponto Gravado ............................................................................. 83
11.5 Alterando o Tipo de Movimentao ..................................................................... 84
11.6 Copiar, Recortar, Colar ........................................................................................ 85
11.6.1
Copy (Copiar) ............................................................................................................ 86
11.6.2
Cut (Cortar) ................................................................................................................ 87
11.6.3
Paste (Colar) ............................................................................................................... 87
11.6.4
Reverse Paste (Colar ao Contrrio) ............................................................................ 88
11.7 Edio Geral de Linha ......................................................................................... 89
11.8 Edio de Detalhes ............................................................................................. 90
11.9 Velocidade de Rotao ou Angular...................................................................... 91
11.10 Positioning Level Tag........................................................................................... 92
11.11 Tag FINE ............................................................................................................. 94
11.12 Corner Radius Tag............................................................................................... 95
11.13 Tag FPT ............................................................................................................... 96
11.14 Tag COORD ........................................................................................................ 97
11.15 Linhas com Comentrios ..................................................................................... 98
12.0 EDIO DE VELOCIDADE ................................................. 100

12.1
12.2
12.3
12.4
12.5
Lista de Velocidades.......................................................................................... 100

Entrada de Dados.............................................................................................. 101
Edio de Detalhes ........................................................................................... 101
Change Speed................................................................................................... 102
Tela de Tempo de Ciclo (Cycle Time) ................................................................ 104
13.0 PROTEO CONTRA EDIO EM PROGRAMAS ........... 105

13.1
13.2
EDIT LOCK: Proteo de Programa .................................................................. 105

Alterao de Movimentos para Programas com EDIT LOCK ............................ 106
Pgina 6
Curso: TP-11

NDICE DE FIGURAS
Figura 1. 1: Controlador DX100 ........................................................................................................ 10
Figura 1. 2: Chave Liga/Desliga ........................................................................................................ 10
Figura 1. 3: Tela de Inicializao do Controlador DX100 ................................................................. 11
Figura 1. 4: Tela Inicial do Pendant ................................................................................................... 12
Figura 1. 5: Chave Desligada ............................................................................................................ 12
Figura 2. 1: Pendant DX100 .............................................................................................................. 13
Figura 2. 2: Conexes USB e CF do Pendant .................................................................................... 14
Figura 2. 3: Boto Liga Servo (Deadman) ......................................................................................... 17
Figura 2. 4: Teclas de Edio ............................................................................................................. 18
Figura 2. 5: Layout de Teclas para General, Handling e Arc Welding............................................... 19
Figura 2. 6: Tela de Ajuda da Tecla SHIFT........................................................................................ 20
Figura 2. 7: Tela de Ajuda da Tecla Interlock .................................................................................... 21
Figura 3. 1: reas da Tela do Pendant ............................................................................................... 22
Figura 3. 2: Menu Principal ............................................................................................................... 22
Figura 3. 3: Exemplo de Sub Menus .................................................................................................. 23
Figura 3. 4: Lista de Programas ......................................................................................................... 23
Figura 3. 5: Tela de Edio de Programa ........................................................................................... 24
Figura 3. 6: rea de Menus Padro.................................................................................................... 24
Figura 3. 7: rea de Menus para Edio de Programas ..................................................................... 24
Figura 3. 8: Linha de Edio de Buffer (Fundo Branco) ................................................................... 25
Figura 3. 9: Linha de Mensagem com o cone
............................................................................. 25
Figura 3. 10: cones da rea de Status ............................................................................................... 26
Figura 3. 11: Fonte Padro e Fonte Grande ....................................................................................... 29
Figura 3. 12: Botes do Pendant no formato Grande ......................................................................... 29
Figura 3. 13: Acesso aos 7 Padres de Tela Diferentes...................................................................... 30
Figura 3. 14: Telas de Digitao ........................................................................................................ 31
Figura 4. 1: Eixos do Rob, Base e Estao ...................................................................................... 33
Figura 4. 2:Teclas de Movimentao e Movimentos em JOINT (S,L,U,R,B,T) .............................. 34
Figura 4. 3: Teclas de Movimentao e Movimentos JOINT (S,L,U,R,B,T & E) ............................. 34
Figura 4. 4: Lista para Seleo de Ferramentas ................................................................................. 35
Figura 4. 5: Movimentaes dos Eixos nas Coordenadas X, Y e Z ................................................... 36
Figura 4. 6: Movimentao X, Y e Z em Coordenada Cilndrica ...................................................... 37
Figura 4. 7: Seleo entre coordenada RETANGULAR ou CILNDRICA ...................................... 38
Figura 4. 8: Sentidos de Movimentao em Coordenada TOOL
............................................... 38
Figura 4. 9: Exemplo de Coordenada de Usurio .............................................................................. 39
Figura 4. 10: Teclas e cones de Velocidade Manual ......................................................................... 39
Figura 4. 11: Posio Atual ................................................................................................................ 41
Figura 4. 12: Posio Programada (acessada pela tecla DIRECT OPEN)......................................... 41
Figura 5. 1: Exemplo de Alarme Menor ............................................................................................ 43
Pgina 7
Curso: TP-11

Figura 5. 2: Exemplo de Alarme Maior ............................................................................................. 44

Figura 5. 3: Tela de Alarme ................................................................................................................ 45
Figura 5. 4: Histrico de Alarme ........................................................................................................ 46
Figura 5. 5: Overrun e Shock Sensor ................................................................................................. 47
Figura 5. 6: Alarme 4315 Collision Detect ........................................................................................ 47
Figura 5. 7: Tela de Shock Sensor ...................................................................................................... 48
Figura 5. 8: Shock Sensor Desabilitado (Invalid) .............................................................................. 48
Figura 5. 9: Exemplo de Tela com Vrios Alarmes ........................................................................... 49
Figura 6. 1: Alarme 4107 (Out of Range) .......................................................................................... 50
Figura 6. 2: Tela Second Home Position (Ponto Especfico)............................................................. 51
Figura 7. 1: Criando um Novo Programa ........................................................................................... 52
Figura 7. 2: Tela Inicial Novo Programa ............................................................................................ 53
Figura 7. 3: Seleo do Programa Ativo ............................................................................................ 54
Figura 7. 4: Job List (Lista de Programas) ......................................................................................... 54
Figura 7. 5: Seleo de Master Job .................................................................................................... 55
Figura 7. 6: Configurando um Master Job ......................................................................................... 55
Figura 7. 7: Call Master Job na rea de Menus................................................................................. 56
Figura 8. 1: Linha de Edio de Buffer e tecla Motion Type ............................................................. 57
Figura 8. 2: Lista de Velocidades de Operao .................................................................................. 57
Figura 8. 3: Movimentos Areos com Movimento Joint ................................................................... 60
Figura 8. 4: Linha de Movimentao com MOVL ............................................................................ 61
Figura 8. 5: Exemplo de Movimentos Circulares .............................................................................. 62
Figura 8. 6: Exemplo de Programa para Movimento Circular ........................................................... 63
Figura 8. 7: Crculo completo e sobreposto (Overlap)....................................................................... 63
Figura 8. 8: Exemplo de Movimento Spline ...................................................................................... 64
Figura 8. 9: Exemplo de Programa com Movimento Spline.............................................................. 65
Figura 8. 10: Sequncia de pontos em MOVS ................................................................................... 65
Figura 8. 11: Programa com Movimentos Joint e Linear................................................................... 66
Figura 9. 1: Confirmao de Posio e Trajetria .............................................................................. 67
Figura 9. 2: Teclas Interlock e Test Start ............................................................................................ 68
Figura 9. 3: Seleo de Ciclo ............................................................................................................. 69
Figura 10. 1: Copiando um Programa ................................................................................................ 71
Figura 10. 2: Apagando um Programa ............................................................................................... 72
Figura 10. 3: Renomeando um Programa .......................................................................................... 73
Figura 10. 4: Sub Menu Display ........................................................................................................ 74
Figura 10. 5: Job Header .................................................................................................................... 74
Figura 10. 6: Sub Menu Display ........................................................................................................ 75
Figura 10. 7: Exibio de Detalhes .................................................................................................... 76
Figura 11. 1 A Diviso da Tela de Programa...................................................................................... 77
Figura 11. 2: As Teclas INSERT, MODIFY e DELETE .................................................................... 77
Figura 11. 3: Desfazer Habilitado ...................................................................................................... 78
Figura 11. 4: Exemplo de Linha Deletada ......................................................................................... 79
Figura 11. 5: UNDO Ativo ................................................................................................................. 79
Pgina 8
Curso: TP-11

Figura 11. 6: UNDO Completo .......................................................................................................... 80

Figura 11. 7: REDO Ativo ................................................................................................................. 81
Figura 11. 8: REDO Completo........................................................................................................... 81
Figura 11. 9: Insero de Linhas LINE/STEP ................................................................................... 82
Figura 11. 10: Alterar o Tipo de Movimento ..................................................................................... 84
Figura 11. 11: Exemplo de Limpeza da rea de Transferncia ......................................................... 85
Figura 11. 12: Selecionando um Grupo de Linhas ............................................................................. 86
Figura 11. 13: Copiando Linhas ......................................................................................................... 86
Figura 11. 14: Recortando Linhas ...................................................................................................... 87
Figura 11. 15: Antes e Depois de Colar ............................................................................................. 88
Figura 11. 16: Colando Linhas em Ordem Inversa ............................................................................ 88
Figura 11. 17: Edio Geral na Linha de Edio de Buffer ............................................................... 89
Figura 11. 18: Tela de Edio de Detalhes da Instruo MOVL ....................................................... 90
Figura 11. 19: Edio de Detalhes para Velocidade de Rotao ........................................................ 91
Figura 11. 20: MOVL com Tag de VR ............................................................................................... 92
Figura 11. 21: Tela de Detalhes para Tag de Positioning Level ......................................................... 92
Figura 11. 22: Removendo uma Positioning Level Tag ..................................................................... 93
Figura 11. 23: Habilitar Tag PL ......................................................................................................... 94
Figura 11. 24: Exemplo de MOVL com Tag FINE ............................................................................ 94
Figura 11. 25: Tela de Detalhes com a Tag FINE .............................................................................. 95
Figura 11. 26: Tela de Detalhes e a Tag CR (Corner Radius) ............................................................ 95
Figura 11. 27: MOVL com o Tag CR................................................................................................. 96
Figura 11. 28: Interpolao de MOVC Consecutivos ........................................................................ 96
Figura 11. 29:Tela de Detalhes do MOVC com o Tag FPT ............................................................... 97
Figura 11. 30: MOVC Consecutivos com o Tag FPT ........................................................................ 97
Figura 11. 31: Tela de Detalhe MOVC .............................................................................................. 98
Figura 11. 32:Tela de Detalhe do tag COORD .................................................................................. 98
Figura 11. 33: Tela de Detalhe do tag COMMENT ........................................................................... 99
Figura 12. 1: Lista de Velocidades ................................................................................................... 100
Figura 12. 2: Digitao do Valor de Velocidade .............................................................................. 101
Figura 12. 3: Tela de Modificao de Velocidades .......................................................................... 102
Figura 12. 4: Seleo do Tipo de Modificao de Velocidade ......................................................... 103
Figura 12. 5: Seleo de Tipo de Velocidade ................................................................................... 103
Figura 12. 6: Tela de Cycle Time ..................................................................................................... 104
Figura 13. 1: Tela Job Header .......................................................................................................... 105
Figura 13. 2: Tela de Teaching Conditions ...................................................................................... 106
Pgina 9
Curso: TP-11

1.0 CONTROLADOR DX100

O painel do controlador tem controles e recursos de programao limitados. A
Chave Liga/Desliga, o boto de parada de Emergncia e conexes para cabos
esto no controlador.
Figura 1. 1: Controlador DX100
1.1 Hardware do Controlador DX100

Chave Liga/Desliga
A chave Liga/Desliga fornece energia para o controlador. Geralmente
alimentado por um barramento ou um disjuntor de alta corrente.
Figura 1. 2: Chave Liga/Desliga
Pgina 10
Curso: TP-11

Boto de Parada de Emergncia (E-STOP) no Controlador DX100

Pressionando o boto de emergncia (E-STOP) corta a energia dos motores e
aciona os freios.
O pendant mostra a mensagem
Gire o boto de emergncia no sentido horrio

para solt-lo.
Todas as rotinas de emergncia funcionam da mesma maneira em Teach, Play ou
Remote, incluindo qualquer emergncia externa.
NOTA:
Os motores no podem ficar energizados quando o sistema no est operando.

Pressione algum boto de emergncia ou mude para o modo de Teach. (Todos
os procedimentos de manuteno de graxa do manipulador so baseados nas
horas de Servo On).
1.2 Ligando o Controlador DX100

A porta do controlador deve estar completamente fechada e trancada antes de
energizar o controlador. O controlador inicia o software e inicializa as rotinas de
diagnstico do DX100.
NOTA:
Em uma clula robtica onde o DX100 comunica com outros equipamentos, o

controlador deve sempre ser mantido energizado, de modo que a energia ser
controlada por outro dispositivo.
Durante o diagnstico, uma tela de inicializao mostrada at que o controlador
esteja pronto para operao.
Figura 1. 3: Tela de Inicializao do Controlador DX100

Pgina 11
Curso: TP-11

Se durante os diagnsticos qualquer erro ocorrer, uma tela de alarme ser

mostrada. Sem falhas, a tela inicial do pendant ser como a figura a seguir.
Figura 1. 4: Tela Inicial do Pendant
NOTA:
Se o software opcional de Log-ON estiver instalado, poder ser solicitado um

Log-ON com ID de Usurio e Senha.
1.3 Desligando o Controlador DX100

Antes de desligar o controlador DX100, todos os servomotores devem ser
desligados por qualquer boto de emergncia se o sistema estiver em modo Play.
Pode-se tambm passar o sistema para modo TEACH.
Figura 1-5 Boto de Emergncia para desligar o Controlador

Com os servomotores desligados, desligar a chave Liga/Desliga para cortar a
alimentao do controlador DX100.
Figura 1. 5: Chave Desligada
Pgina 12
Curso: TP-11

2.0 PENDANT DX100

O Pendant, Teach Pendant ou PP (antigo Teach Box) um dispositivo de controle
para todas as operaes e programao de um sistema robotizado com um
controlador DX100.
Figura 2. 1: Pendant DX100
Pgina 13
Curso: TP-11

O controle geral do sistema feito atravs do pendant, incluindo parada de

emergncia, uma chave de seleo entre os modos TEACH, PLAY e REMOTE
[PLAY], um boto de SERVO ON/READY, assim como os botes de HOLD e
START.
Tambm est disponvel no Pendant um slot para memria CompactFlash e um
conector USB.
Figura 2. 2: Conexes USB e CF do Pendant
Pgina 14
Curso: TP-11

2.1 Chave de Seleo de Modos

O estado de um sistema robotizado feito atravs da seleo de 3 diferentes
modos (Teach, Play e Remote [Play]).
2.1.1
Modo Teach; cone de Status

No modo TEACH, o usurio pode movimentar tanto robs quanto eixos externos
manualmente. Neste modo, menus de programao, edio e customizao
tornam-se disponveis, baseados no nvel de segurana.
2.1.2
Modo Play; cone de Status

No modo PLAY, o boto de START torna-se ativo e o controlador DX100 tem o
controle da execuo de programas. Modos especiais de reproduo de programas
tornam-se disponveis.
NOTA:
Mudar do modo PLAY para TEACH durante a execuo de um programa

causar a interrupo da execuo.
Para prosseguir, selecione PLAY, aperte SERVO ON e START.
2.1.3
Modo Remoto [Play]; cone de Status

O modo REMOTO permite o controle do rob atravs de um comando externo
opcional, um CLP ou um computador.
2.2 Botes de Operao

2.2.1
Boto de Emergncia (E-STOP); cone de Status

Ao pressionar o boto de emergncia (E-STOP), os servomotores so
desenergizados e os freios so acionados.
aparece na tela, e o indicador
apaga.
Essa mensagem tem prioridade sobre qualquer outra mensagem.

Gire o boto de emergncia totalmente no sentido horrio para que a mensagem
desaparea.
Com todos os botes
de emergncia no acionados, a
Linha de Status mostra o cone
Pgina 15
Curso: TP-11

2.2.2
Boto de Start
; cone de Status
No modo Play, com o servo ligado, ao apertar o boto de START inicia-se a

execuo de um programa a partir da linha ativa pelo cursor na tela JOB
CONTENT.
O boto de START continua aceso durante a toda execuo do programa.
O boto de START tambm ficar aceso em modo TEACH durante a execuo do
programa com INTERLOCK + TEST START.
2.2.3
Boto Hold
; cone de Status
O boto HOLD para a execuo do programa em modo PLAY; o boto START

apaga. A luz do boto HOLD no apaga at que o sistema saia do estado de
HOLD atravs do Pendant. Os servomotores continuam energizados e os freios
no atuam.
Para prosseguir com a execuo do programa, pressione o boto START.
Se o sistema entrar em HOLD remotamente [External Hold] devido a um
comando de operador, etc., a mensagem
aparecer.
O sinal deve ser desacionado antes do reinicio do ciclo.
Um sinal de HOLD ou E-STOP via Shock Sensor tambm deve ser desacionado
antes do prosseguimento do ciclo.
2.2.4
Boto Servo On/Ready

No modo PLAY, ao apertar o boto SERVO ON/READY os servomotores so
energizados e os freios desligados. A luz de servo on
vai indicar os
motores energizados. A execuo de qualquer programa (com movimentao ou
no) no possvel se os motores no estiverem energizados.
No modo TEACH, ao apertar o boto SERVO ON/READY far com que o
indicador
pisque, permitindo que os servos sejam energizados
manualmente. Para isso, deve-se pressionar o boto localizado na parte traseira
esquerda do Pendant, chamado Switch Mode Enable (Chave Habilitadora, nova
definio da RIA) ou antigo Deadman (Homem-morto).
NOTA:
Todos os alarmes, erros e paradas de emergncia devem ser removidos antes de

apertar o boto SERVO ON/READY tanto em modo PLAY como em modo
TEACH.
Pgina 16
Curso: TP-11

2.3 Boto Liga Servo (Deadman )

O boto de Liga Servo (Switch Mode Enable ou Deadman) permite ao usurio
energizar os motores em modo TEACH. Esse procedimento necessrio para
movimentao manual com as teclas de movimento, executar um programa passo
a passo com FWD/BACK, ou operao contnua com INTERLOCK+TEST
START. Tambm necessrio energizar os motores antes de apertar ENTER e
INSERT, MODIFY ou DELETE para gravao de pontos.
Para energizar os motores no modo TEACH, faa o seguinte:
Remova as paradas de emergncia;
Pressione o boto SERVO ON/READY. O indicador
piscar
indicando que o sistema est pronto;
NOTA:
Segure o DEADMAN em sua posio intermediria.
Se o Switch Mode Enable ou Deadman ou Homem Morto estiver

completamente solto ou completamente apertado, os motores sero desligados e
os freios acionados.
Figura 2. 3: Boto Liga Servo (Deadman)
2.4 Boto Area

O boto AREA pode ser usado ao invs de usar a tela Touch Screen (Toque na
Tela) para acessar as seguintes reas para edio e seleo: Main Menu, rea de
Menus, rea de Display Geral, o Inform List (se ativo), assim como a rea de
Interface Humana quando a linha de edio est ativa. O fundo da tela ativa
sempre estar azul.
NOTA:
A rea de status no uma rea acessvel.
2.5 Tecla Cursor

A tecla Cursor move o cursor ativo para cima/baixo/direita/esquerda para
selecionar qualquer item desejado na tela. Quando o cursor est sobre um item
com fundo negro e caracteres amarelos, como a lista com os nomes dos
Pgina 17
Curso: TP-11

programas, o item no pode ser selecionado atravs do toque na tela; a tecla

SELECT deve ser utilizada.
Segurando para Cima ou para Baixo ativa rolagem rpida para o inicio/fim de um
programa ou lista.
Use SHIFT + Cima/Baixo para a anterior/prxima seo da tela de um programa
ou lista (semelhante funo PAGE UP e PAGE DOWN de um computador
comum).
2.6 Tecla Select

A tecla SELECT usada para escolher o item que est selecionado pelo cursor ou
abrir uma caixa de dilogo para entrada de dados. As teclas
INTERLOCK+SELECT so usados para forar Outputs Universais, e as teclas
SHIFT+SELECT podem ser usados para selecionar uma parte de um programa
para copiar, recortar, mudar velocidade e usar a funo TRT (vide sees
posteriores).
2.7 Tecla Cancel

A tecla CANCEL fica perto da tecla SELECT. Se alguma ao ou entrada
indesejada ocorrer, pressione CANCEL.
A tecla CANCEL usada para remover todas as mensagens de ERRO
2.8 Tecla Assist

A tecla ASSIST permite as aes de UNDO/REDO (desfazer/refazer) habilitadas
no menu EDIT.
Tambm, esta tecla pode ser usada junto com a tecla SHIFT e INTERLOCK para
ver uma lista de aes disponveis para essas duas teclas.
2.9 Teclas de Edio
Figura 2. 4: Teclas de Edio
Pgina 18
Curso: TP-11

2.9.1
Teclado Numrico
As teclas numricas do Teach Pendant (ou PP) so primeiramente utilizadas para
entrada de valores numricos. Valores negativos (-) e decimais (.) podem ser
utilizados quando necessrio.
Essas teclas tambm possuem rtulos referentes instrues especficas para a
aplicao especificada na inicializao do controlador.
Figura 2. 5: Layout de Teclas para General, Handling e Arc Welding
2.9.2
Tecla Enter
A tecla ENTER precisa ser pressionada antes de qualquer entrada de dados do
teclado numrico ou para gravar caracteres/smbolos inseridos na linha de
edio de programas.
2.9.3
Tecla Insert
A tecla INSERT funciona apenas no lado do endereo da tela de edio de
programas e no mnimo no modo de EDIO (EDITING MODE). A tecla
INSERT precisa ser acionada antes de apertar ENTER para inserir novas linhas
de programao entre linhas de programas j existentes em um programa. O
mesmo procedimento no necessrio se o cursor estiver imediatamente antes
da instruo END, durante uma programao sequencial.
2.9.4
Tecla Modify
A tecla MODIFY funciona apenas no lado do endereo da tela de edio de
MODIFY precisa ser acionada antes de apertar ENTER, com os servos ligados,
para regravar uma posio selecionada pelo cursor na tela de edio de
programas.
A tecla MODIFY tambm pode ser usada para substituir uma linha de instruo
(sem movimento) por outra.
Pgina 19
Curso: TP-11

2.9.5
Tecla Delete
A tecla DELETE funciona apenas no lado do endereo da tela de edio de
DELETE precisa ser acionada antes de apertar ENTER para excluir linhas
existentes em um programa.
2.10 Teclas de Programao

Existem apenas duas teclas para acessar todas as instrues de programao:
MOTION TYPE e INFORM LIST. O nvel de segurana deve ser pelo menos de
EDIO (EDITING Mode) e o cursor deve estar no lado do endereo na tela de
edio de programa.
2.10.1
Tecla Motion Type

A tecla MOTION TYPE usada para programar posies absolutas do rob e
eixos externos com MOVJ (Movimento tipo Joint) ou programar movimentos do
Tool Center Point (TCP) com MOVL (Movimento Linear), MOVC (Movimento
Circular ou Parablico) ou MOVS (Movimento Cbico).
2.10.2
Tecla Inform List

A tecla INFORM LIST usada para programar qualquer instruo sem
movimento.
2.11 Teclas SHIFT

Existem duas teclas de SHIFT, uma em cada lado do Pendant. Elas so utilizadas
em conjunto com outras teclas; particularmente as teclas que tem uma barra azulprateada no topo, indicando uma funo alternativa.
Pressione
para verificar as funes associadas tecla SHIFT.
Figura 2. 6: Tela de Ajuda da Tecla SHIFT
Pgina 20
Curso: TP-11

2.12 Tecla Interlock

A tecla INTERLOCK utilizada com outras teclas que possuem smbolos azuis
ou contornados de laranja.
Pressione
INTERLOCK.
para verificar as funes associadas tecla
Figura 2. 7: Tela de Ajuda da Tecla Interlock
2.13 Tecla Main Menu

A tecla MAIN MENU usada para mostrar o menu inicial do lado esquerdo da
tela do Pendant. Pressionando a tecla MAIN MENU alterna se o menu aparece ou
no.
CURSOR CIMA/BAIXO aumenta/diminui o brilho da tela.
Pgina 21
Curso: TP-11

3.0 INTERFACE DO DX100

A tela inicial do Pendant DX100 tem cinco reas distintas. Deste total, apenas
quatro podem ser ativadas pelo toque na tela ou pelo boto AREA. Uma vez
ativa, (indicada pelo fundo azul) o cursor pode ser movido pelos itens da rea
tanto por toque como pela tecla de cursor. Com o cursor sobre algum item, a tecla
SELECT pode ser usada para alterar o item. A rea de Status apenas mostra
informaes e no pode ser selecionada.
rea de Status
rea de Menu
Menu Principal
Tela Principal
rea de Interface
Humana
Figura 3. 1: reas da Tela do Pendant
3.1 Menu Principal

O menu principal contem os sub menus para as mais diversas funes do rob.
A disponibilidade de alguns cones no menu principal depende do nvel de
segurana.
Figura 3. 2: Menu Principal
Os cones do menu principal podem ser escondidos ou exibidos usando o boto

MAIN MENU, ou usando o boto com mesmo nome na tela do Pendant.
Ao selecionar um cone, um sub menu aparece. As selees feitas nesse sub menu
Pgina 22
Curso: TP-11

so mostradas na tela principal.
Figura 3. 3: Exemplo de Sub Menus
NOTA:
As opes de alguns sub menus diferem de acordo com o nvel de segurana
3.2 Tela Principal

A Tela Principal onde todas as funes selecionadas no menu principal so
executadas. Todas as telas possuem um ttulo descritivo.
Figura 3. 4: Lista de Programas
Para selecionar algum item da tela principal, se houver uma lista disponvel, use a
tecla Cursor, e pressione a tecla SELECT.
Para EDITAR algum item da tela principal, selecione o mesmo com o cursor de
pressione SELECT.
Durante a programao, as teclas MOTION TYPE ou INFORM LIST podem ser

Pgina 23
Curso: TP-11

usadas.
Figura 3. 5: Tela de Edio de Programa
NOTA:
A figura acima mostra o Menu Principal escondido, possibilitando o uso de toda

a tela principal do pendant para a edio do programa.
3.3 rea de Menus

A rea de Menus no topo da tela varia de acordo com o que mostrado na tela
principal.
Os itens e menus suspensos so acessveis pela touch screen (toque na tela) ou
usando os botes AREA, CURSOR e SELECT.
Figura 3. 6: rea de Menus Padro
A figura acima o padro de exibio da rea de menus para todos os casos de

selees no menu principal mostrados na tela principal, exceto para programas.
Quando um programa exibido, a rea de Menus tem as selees conforme a
figura abaixo:
Figura 3. 7: rea de Menus para Edio de Programas
Pgina 24
Curso: TP-11

3.4 rea de Interface Humana

3.4.1
Linha de Edio de Buffer

A linha de edio de buffer (armazenamento temporrio de informaes ou fundo
branco) aparece quando editamos um programa no MODO DE EDIO
ou
MODO DE GERENCIAMENTO
. utilizada para display temporrio e
edio da instruo selecionada antes e sua insero no programa.
Figura 3. 8: Linha de Edio de Buffer (Fundo Branco)
3.4.2
Linha de Mensagem
Toda mensagem do sistema para o usurio mostrada nessa linha junto de um
.
cone de informao
Uma mensagem de ERRO

tem prioridade sobre qualquer outra mensagem e
precisa ser removido pressionando a tecla CANCEL.
Mensagens mltiplas so indicadas pelo cone . Para visualizar todas as
mensagens, selecione a rea de mensagem e use o cursor para cima/baixo.
Figura 3. 9: Linha de Mensagem com o cone
Qualquer aviso de parada de emergncia
Robot is stopped by ... emergency
stop tem prioridade sobre mensagens de informao

e pergunta
. Se a
mensagem for muito grande para ser exibida na linha, a mesma se mover para a
esquerda de modo a mostrar toda a mensagem.
NOTA:
A mensagem Encoder Battery Weak (bateria do encoder fraca) aparecer na

linha de mensagem quando a bateria do rob precisar ser trocada. A mensagem
Memory Battery Weak (bateria da memria fraca) aparecer na linha de
Mensagem quando a bateria do controlador DX100 precisar ser trocada.
CUIDADO!
No desligue o controlador D100 at que a bateria correta tenha sido
Pgina 25
Curso: TP-11

trocada !
3.5 Display de Status

O Display de Status mostra a atual condio do controlador e configuraes do
pendant. O cursor no pode acessar essa rea; qualquer mudana feita atravs de
teclas especficas.
CUIDADO!
A linha de status deve sempre ser checada antes de operar o sistema

em TEACH. Sempre escolha o Control Group (Grupo de Controle),
Coordinate System (Sistema de Coordenada) e Manual Speed
(Velocidade Manual) antes de movimentar qualquer componente.
Figura 3. 10: cones da rea de Status
Nota:
No desligue o pendant quando o mesmo estiver ocupado com o smbolo da
Pgina 26
Curso: TP-11

ampulheta. Alm disso, todos os erros e alarmes precisam ser removidos antes
que a operao e programao sejam possveis.
3.6 Opes do Menu Principal

O nmero de cones disponveis no MENU PRINCIPAL depende do atual nvel de
segurana. Com o MENU PRINCIPAL aberto, opes de segurana esto
disponveis no cone SYSTEM INFO.
Os nveis de SEGURANA so:
Nota:
MODO DE OPERAO
MODO DE EDIO
MODO DE GERENCIAMENTO
default).
(no necessrio senha);

(senha de 4 a 8 dgitos 00000000 default);
(senha de 4 a 8 dgitos 99999999
Esse manual baseado no nvel de segurana MODO DE EDIO

Os cones disponveis no MENU PRINCIPAL so:
JOB (programa);
ARC WELDING (solda arco) ou GENERAL (geral) ou HANDLING
(manipulao) ou SPOT WELDING (sola ponto);
VARIABLE (variveis);
IN/OUT (Entradas e Sadas) (Itens adicionais no MODO DE
GERENCIAMENTO
);
ROBOT (Rob) (Itens adicionais no MODO DE GERENCIAMENTO

);
SYSTEM INFO (Informaes do Sistema);
EX. MEMORY (Memria Externa) (SALVA em qualquer modo; ABRE
apenas em GERENCIAMENTO
Nota:
);
SETUP (Configurao) (No disponvel em

DISPLAY SETUP (Config. Tela).
; itens adicionais em
);
Os cones do MENU PRINCIPAL e as opes disponveis variaro dependendo

do nvel de SEGURANA e da aplicao.
3.6.1
JOB (Programa)
O sub menu JOB (programa) tem opes para acessar o PROGRAMA ativo, o
MASTER JOB, para selecionar PROGRAMAS, opo de CICLO, assim como
CAPACIDADE DE PROGRAMAS (memria disponvel para criao de
programas).
No modo TEACH, a opo CREATE NEW JOB (criar novo programa) fica
Pgina 27
Curso: TP-11

disponvel no modo de EDIO ou GERENCIAMENTO.

3.6.2
Arc Welding, General, Handling, Spot Welding, Laser, Paint, etc.

A segunda opo do Menu Principal nomeada com a aplicao que o DX100 foi
inicializada. Este menu d acesso informaes especficas das aplicaes.
3.6.3
Variable (Variveis)
O menu VARIABLE (variveis) tem acesso a quatro tipo de variveis aritmticas
usadas para armazenamento de nmeros, as variveis de posio usadas para
posicionamento de robs, eixos externos e variaes de posicionamento, e as
variveis String para armazenamento de texto.
3.6.4
In/Out (Entradas/Sadas)
O menu de entradas e sadas oferece acesso telas de monitoramento de entradas
e sadas para checar as entradas e sadas e setar Sadas Universais para ON/OFF
(ligado/Desligado).
3.6.5
Robot (Rob)
O menu do rob possui opes para mostrar o atual estado do rob incluindo
CURRENT POSITION (Posio Atual) e SECOND HOME POS (Segunda
Posio de Home). Alm disso, possvel configurar atravs desse menu opes
como TOOL (ferramenta) e USER COORDINATE (coordenada de usurio).
3.6.6
System Info (Informaes de Sistema)

O menu System Info permite acesso ao menu SECURITY (Segurana),
informaes sobre verso de software e hardware (menu VERSION), um histrico
de alarmes (ALARM HISTORY), e um monitor de tempo de controlador
energizado, servo energizado, execuo de programa, tempo de movimentao de
rob e tempo de operao de dispositivos externos no menu MONITORING
TIME.
3.6.7
EX. MEMORY
O menu de memria externa (EX. MEMORY) permite acesso funes que usam
cartes de memria externos.
3.6.8
Configuraes (SETUP)
O menu de Configuraes (SETUP) permite que o usurio personalize as
condies de TEACH (TEACHING CONDITION) e outros recursos envolvendo
operao do pendant e edio de atalhos.
3.6.9
Configuraes de Tela (DISPLAY SETUP)

As configuraes de tela (DISPLAY SETUP) permitem que o usurio escolha o
Pgina 28
Curso: TP-11

tamanho da fonte e dos cones. O boto Initialize layout (inicializar o layout)

voltam a fonte para o padro de fbrica. Esto tambm disponveis sete
combinaes diferentes de diviso de tela.
No submenu DISPLAY SETUP, existem quatro opes para escolha: CHANGE
FONT (Mudar Fonte), CHANGE BUTTON (Mudar Botes), WINDOW
PATTERN (Diviso de Tela) e INITIALIZE LAYOUT (Inicializar Layout).
O menu CHANGE FONT permite que o usurio personalize o estilo e o tamanho
da fonte exibida na tela principal. Existem quatro diferentes tamanhos, desde very
large (muito grande) at very small (muito pequeno).
Figura 3. 11: Fonte Padro e Fonte Grande
O menu CHANGE BUTTON permite que o usurio personalize o estilo da fonte e

o tamanho dos botes do Menu Principal, da rea de Menus e da Inform List
(Lista de funes). A figura abaixo mostra as trs reas com a fonte aumentada e
em negrito.
Figura 3. 12: Botes do Pendant no formato Grande
O menu INITIALIZE LAYOUT faz com que todas as fontes voltem ao padro de
fbrica. Esta funo muda o layout de toda a tela do pendant para o tamanho
padro.
Pgina 29
Curso: TP-11

CUIDADO!
No use nenhum atalho para funes at que o smbolo da

ampulheta desaparea da rea de Status.
Modo Janelas Mltiplas
O modo janelas mltiplas divide a tela principal em at quatro janelas mostradas
simultaneamente.
Existem 7 padres disponveis para escolha do usurio.
Figura 3. 13: Acesso aos 7 Padres de Tela Diferentes
O ttulo da janela ativa mostrado em azul-escuro e as inativas em azul-claro. A

janela ativa est sujeita operao atravs do pendant. Tambm, todos os sinais de
status e botes de operao indicados na tela do pendant so direcionados apenas
para a janela ativa.
Para alternar entre os modos de janela simples e janelas mltiplas, pressione
SHIFT +
Ao pressionar a tecla [MULTI] no modo de janela simples, as janelas que foram

configuradas anteriormente no modo de janelas mltiplas aparecero em tela cheia
na ordem em que foram configuradas (1 2 3 4 1 ... )
Pgina 30
Curso: TP-11

NOTA:
A visibilidade de contedos em uma janela no modo de mltiplas janelas pode

ser diferente quando visualizada no modo de janela simples devido ao tamanho
limitado da tela no modo de janelas mltiplas. O contedo volta ao normal
quando mostrado no modo de janela simples.
O buffer da tela de programao s pode ser editado quando a janela estiver

ativa;
Nenhuma janela auxiliar aparece em modo de janelas mltiplas.
3.7 Telas de Digitao

As telas de digitao consistem de um teclado de letras maisculas e minsculas,
smbolos, espao, backspce para deletar caracteres e cancel para apagar toda a
linha de edio. Ela aparece para criao de nome de programas, insero de
comentrios, alterao de nome de I/O, etc.
A linha de edio pode ser acessada pelo toque na tela para colocar o cursor entre
caracteres para apagar caracteres especficos utilizando a tecla backspace. Alm
disso, se arrastarmos o toque, selecionamos vrios caracteres consecutivos que
podem ser removidos simultaneamente pressionando backspace apenas uma vez.
Figura 3. 14: Telas de Digitao
Pgina 31
Curso: TP-11

4.0 GRUPOS E COORDENADAS

Antes de movimentar qualquer parte do sistema, altere ou verifique o Grupo de
Controle (CONTROL GROUP) e a coordenada de movimentao com a
velocidade manual apropriada.
4.1 Grupos de Controle

O DX100 pode ser configurado com vrios robs e eixos externos; logo, para
movimentao manual, o CONTROL GROUP a ser movimentado deve ser
escolhido pelo operador. O CONTROL GROUP atual mostrado na rea de
Status.
4.1.1
Tecla ROBOT (Rob)

Por padro, o rob sempre selecionado quando o controlador ligado. Ao
pressionar a tecla ROBOT o rob desejado selecionado (desde R1 at R8). As
teclas de movimentao manual do pendant so nomeadas para movimentao de
motores do rob individualmente com (+/-) [SLURBT], e tambm para
movimentao do TCP (Ferramenta), em
(+/-) X, Y, Z e rotacionando a
ferramenta ao redor dos eixos atravs das teclas (+/-) Rx, Ry e Rz. Robs com
mais de 6 eixos tambm usam as teclas E e 8.
4.1.2
Tecla EX. AXIS

Ao pressionar a tecla EX. AXIS (eixo externo) os eixos externos se tornam o
grupo de controle ativo, podendo variar de S1 a S24 ou B1 a B8. Normalmente os
eixos so movimentados pelas primeiras teclas de movimentao [-X/S] e [+X/S]
para o primeiro eixo externo (S1 ou B1), pelas segundas para S2 ou B2 e assim
por diante.
NOTA:
necessrio pressionar SHIFT+ROBOT ou SHIFT+EX.AXIS quando o grupo

de controle desejado no estiver configurado para o programa ativo.
Pgina 32
Curso: TP-11

Figura 4. 1: Eixos do Rob, Base e Estao
4.2 Sistemas de Coordenadas

O sistema de coordenadas ativo, identificado na rea de status, determina como o
rob se movimentar ao pressionar as teclas de movimentao. Quatro dos cinco
tipos disponveis esto disponveis na tecla COORD (h uma configurao
disponvel no menu TEACHING CONDITION para variar entre a coordenada
RECT [Retangular] e CYL [Cilndrica]).As teclas X, Y, Z, Rx, Ry e Rz ficaro
ativas em todos os sistemas de coordenadas, exceto para Joint, onde [SLURBT]
estaro ativas.
: Coordenada Joint [SLURBT]
: Coordenada Retangular [RECT]
: Coordenada Cilndrica [CYL]
: Coordenada da Ferramenta [TOOL]
: Coordenada de Usurio [UF# 1-63]
4.2.1
Coordenada JOINT
Robs de 6 Eixos [SLURBT]
Com a coordenada Joint selecionada, as letras S, L, U, R, B e T nos 06 pares de
teclas dos eixos so ativas, permitindo o operador mover cada motor do rob
individualmente para qualquer direo. Essa a coordenada ativa padro quando
o sistema iniciado.
Pgina 33
Curso: TP-11

Figura 4. 2:Teclas de Movimentao e Movimentos em JOINT (S,L,U,R,B,T)
NOTA:
Quando duas ou mais teclas de eixos diferentes so pressionadas

simultaneamente, o rob executar os movimentos dos eixos das teclas
pressionadas. Porm, caso duas teclas do mesmo eixo sejam pressionadas, como
por exemplo, [X-/S-] e [X+/S+], nenhum movimento ser executado.
4.2.2
Robs de 7 Eixos [SLURBT e E]
Com a coordenada Joint selecionada, o 7 eixo, Eixo E, pode ser movimentado

com as teclas
Figura 4. 3: Teclas de Movimentao e Movimentos JOINT (S,L,U,R,B,T & E)
Pgina 34
Curso: TP-11

4.2.3
Seleo de Ferramenta para Movimentao em coordenadas XYZ

A ferramenta atual do rob chamada de Tool Control Point (TCP). O TCP no
serve apenas para gravar e modificar pontos em um programa, mas tambm para
movimentao manual em coordenadas Retangular
e User
, Cilndrica
, Tool
Para selecionar uma ferramenta, siga os seguintes passos:

1.
Selecione qualquer sistema de coordenada, exceto a de usurio com o boto

COORD
2.
Segure
e pressione a tecla TOOL SELECT
. Movimente o cursor
at a ferramenta desejada. Pressione SHIFT+COORD novamente para fechar
a lista.
Figura 4. 4: Lista para Seleo de Ferramentas
4.2.4
Coordenadas Retangular
, Cilndrica
, Tool
e User
Em todas as coordenadas tipo XYZ, as teclas nomeadas X, Y e Z controlam o TCP

ativo nas respectivas direes. As teclas Rx, Ry e Rz mudam a orientao da
ferramenta mantendo a atual posio do rob.
A coordenada RECT movimenta o TCP em uma linha reta baseada no
ROBOT FRAME (coordenada do rob), onde os eixos XYZ esto dispostos
obedecendo a regra da mo direita, com o X movimentando o TCP para
frente o para trs, o Y para a esquerda ou para a direita e o Z para cima e
para baixo.
A coordenada CYL movimenta o TCP em um movimento cilndrico quando
usamos as teclas XY; as teclas Z funcionam da mesma maneira que na
coordenada RECT: para cima e para baixo no ROBOT FRAME.
Pgina 35
Curso: TP-11

A coordenada TOOL movimenta o TCP baseando-se na TOOL FRAME

(TF). Esse sistema de coordenada no estacionrio, ou seja, ele se
movimenta junto com o rob. As teclas Z normalmente movimentam o rob
para aproximao ou afastamento do ponto desejado, mas isso pode variar
com a aplicao.
A coordenada de usurio (USER) movimenta o TCP baseando-se na
coordenada ativa, onde os pontos e planos de origem so criados pelo
usurio.
A utilizao das teclas X, Y e Z na coordenada RECT
se mova de acordo com a figura abaixo.
fazem com que o TCP
Paralelo ao Eixo X
Paralelo ao Eixo Y
Paralelo ao Eixo Z
Figura 4. 5: Movimentaes dos Eixos nas Coordenadas X, Y e Z
Se qualquer coordenada XYZ estiver ativa, as teclas Rx, Ry e Rz fazem com que
o rob rotacione ao redor de algum dos eixos do sistema de coordenada, mantendo
o TCP no mesmo ponto.
Depois de movimentar o TCP para uma posio desejada com as teclas XYZ,
utilize as teclas Rx, Ry e Rz para ajustar a orientao do TCP antes de gravar a
posio no programa.
Pgina 36
Curso: TP-11

Os eixos rotacionam com o
TCP fixo e variam de
acordo com a coordenada
selecionada
Eixos SLURBT
Eixo E
*Disponvel apenas para robs

com 7 eixos.
O TCP e o ngulo da ferramenta
se mantm, e apenas o brao se
movimenta.
A coordenada Cilndrica, chamada de CYL, pode ser configurada no lugar da coordenada

RECT. As teclas XYZ nessa coordenada fazem com que o TCP se mova da seguinte
maneira:
Figura 4. 6: Movimentao X, Y e Z em Coordenada Cilndrica
Para escolher entre coordenada RECT ou CYL, execute o seguinte

procedimento. Lembre-se de selecionar o modo TEACH e pelo menos no
nvel de segurana EDITING:
1.
Abra o Menu Principal;
2.
Clique no boto SETUP ;
Pgina 37
Curso: TP-11

3.
Selecione TEACHING COND;
4.
Procure a opo RECT/CYL;
5.
Pressione SELECT para selecionar entre RECT ou CYL.
Para fechar a tela, selecione qualquer outra opo do Menu Principal.
Figura 4. 7: Seleo entre coordenada RETANGULAR ou CILNDRICA
4.2.5
Coordenada Tool
A coordenada TOOL permite o movimento do TCP de acordo com a ferramenta
selecionada. Os eixos X, Y e Z desse sistema so orientados de acordo com cada
TCP diferente, e se movimentam com a ferramenta.
Figura 4. 8: Sentidos de Movimentao em Coordenada TOOL
A origem de qualquer TOOL FRAME sempre o TCP. Por isso, impossvel que
a posio atual do rob seja mostrada em funo do TOOL FRAME.
Pgina 38
Curso: TP-11

4.2.6
User Frames
O sistema de coordenada de usurio (USER FRAME) baseado em pontos
criados pelo prprio usurio, baseado no plano de trabalho do rob. Podem ser
criados at 63 coordenadas de usurio diferentes.
Figura 4. 9: Exemplo de Coordenada de Usurio
4.3 Teclas e cones de Velocidade Manual

A velocidade manual determina a velocidade que o rob ou eixo externo se
movimentar com as teclas de movimento ou com FWD/BWD.
4.3.1
Velocidade Manual
As quatro possibilidades, INCHING (pulsada), LOW (baixa), MEDIUM (mdia)
e HIGH (alta), so selecionadas pelas teclas de velocidade FAST (rpido) e
SLOW (devagar). O smbolo na rea de Status indica a velocidade atualmente
selecionada.
Figura 4. 10: Teclas e cones de Velocidade Manual
Com a velocidade INCHING

selecionada, cada vez que as teclas de
movimentao forem pressionadas, o rob ou eixo externo movimentar um pulso
na direo selecionada, caso a coordenada ativa seja JOINT
Pgina 39
Curso: TP-11

Em todas as outras coordenadas, a velocidade INCHING far com que o TCP se

mova na direo desejada ou rotacione ao redor do eixo selecionado de acordo
com o parmetro especificado no controlador.
NOTA:
O padro de velocidade manual quando o rob ligado a LOW

4.3.2
Tecla HIGH SPEED (Alta Velocidade)

A tecla HIGH SPEED faz com que o rob se movimente em uma velocidade
manual alta independente da configurao atual de velocidade manual. Para isso,
deve-se estar pressionando apenas uma tecla de movimentao (pode ser em
JOINT ou coordenadas XYZ) ou ento executando programa com a tecla FWD. A
velocidade com que o rob se movimenta com essa tecla configurvel. Ao soltar
a tecla, o rob volta a se movimentar com a velocidade manual selecionada na
rea de Status.
NOTA:
A tecla HIGH SPEED no funciona se a velocidade manual for INCHING ou

com a tecla BWD.
4.4 Posio Atual

A posio atual pode ser mostrada de diversas maneiras. A posio do rob
mostrada como padro em PULSOS (SLURBT para 6 eixos). Todas as posies
de eixos externos so mostradas em PULSOS.
Qualquer posio de TCP pode ser mostrada em relao BASE FRAME,
ROBOT FRAME ou USER FRAME. Nesse caso, mostram a distncia em
milmetros da origem do sistema de coordenadas e as rotaes em graus em
relao aos eixos.
Para mostrar a POSIO ATUAL, o procedimento o seguinte:
1.
Acesse o menu ROBOT no Menu Principal;
2.
Clique em CURRENT POSITION;
3.
Aperte SELECT e depois selecione PULSE, BASE, ROBOT ou USER e

pressione SELECT novamente;
4.
Se escolher USER, digite o nmero da USER FRAME no local indicado

(>User_coord_no.=) e pressione ENTER;
Pgina 40
Curso: TP-11

F
igura 4. 11: Posio Atual
4.5 Posies de Programa

Todas as posies ensinadas ao rob ou eixo externo no programa so chamadas
de posio de programa. Todas as posies de um programa so armazenadas com
a contagem de pulsos de cada motor do rob e do eixo externo (caso exista um) na
posio que foi gravada.
Para mostrar uma posio de programa na tela do pendant, faa o seguinte:
1.
Selecione a posio com o cursor e pressione a tecla DIRECT OPEN

conforme figura abaixo:
Figura 4. 12: Posio Programada (acessada pela tecla DIRECT OPEN)

Pgina 41
Curso: TP-11

A coluna da esquerda mostra a posio de programa do rob [CMD] e a coluna da

direita mostra a posio atual do rob [CURR].
2.
Pressione novamente a tecla DIRECT OPEN para fechar a janela.
Pgina 42
Curso: TP-11

5.0 ALARMES E ERROS

As mensagens de ERRO aparecem na linha de Mensagem, na parte inferior da tela
do pendant. Todos ALARMES aparecem na tela principal do pendant, e um cone
indicativo de ALARME aparece na rea de status. Qualquer operao ou edio
impossvel at que todos os erros ou alarmes sejam removidos.
5.1 Mensagens de Erro

Uma mensagem de erro aparece quando h algum erro bsico de digitao ou
operao. Por exemplo, se tentamos pressionar a tecla START sem estar em modo
PLAY. Isso causa o seguinte erro:
A mensagem de erro
removida ao pressionar a tecla
5.2 Alarmes Menores

Alarmes menores normalmente ocorrem devido a erros de movimentao ou uma
instruo de programao que o rob no ser capaz de executar (velocidade
excessiva, trajetria impossvel de ser calculada, etc.). Os cdigos dos alarmes
menores iniciam com 4, 5, 6, 7 ou 8. Alarmes de usurio ou de processo iniciam
com o nmero 9.
A execuo do programa interrompida, porem os motores continuam
energizados. Os alarmes menores so removidos ao pressionar a tecla RESET na
tela do Pendant. A causa do alarme deve ser removida para continuar a operao e
evitar que o alarme ocorra novamente.
Figura 5. 1: Exemplo de Alarme Menor
Pgina 43
Curso: TP-11

NOTA:
No caso do alarme 4107: ABSO DATA OUT OF RANGE, existe um

procedimento adicional depois de remov-lo, chamado Check Position
5.3 Alarmes Maiores

Um alarme maior ocorre devido falha de equipamentos ou uma falha grave
durante operao do rob. Quaisquer falhas de equipamento necessitam de
reparos ou troca dos equipamentos danificados.
O alarme aparece na tela principal do pendant inicia com os nmeros 1, 2 ou 3.
Os motores so desernegizados e s podero ser energizados novamente se
reiniciarmos o controlador.
Um alarme Off-line ocorre durante os diagnsticos iniciais do controlador, caso
este encontre algum problema que necessite de manuteno. Esses alarmes
iniciam com 0 e no podem ser removidos, nem mesmo desligando o controlador.
Figura 5. 2: Exemplo de Alarme Maior
5.4 Tela de Alarme

Mesmo com o alarme ativo, possvel navegar por outras janelas que no causam
movimentao nos motores. Com isso, o controlador continua impossibilitado de
operao e a tecla RESET para remover o alarme no est mais na tela.
Para voltar tela de alarme, pode-se tentar energizar os motores novamente ou
seguir o seguinte procedimento.
Para mostrar a tela de alarme ativo na tela para pressionar RESET, faa o
seguinte:
1.
A partir do Main Menu, selecione SYSTEM INFO;
2.
Selecione o menu ALARM.
Pgina 44
Curso: TP-11

Figura 5. 3: Tela de Alarme
5.5 Histrico de Alarmes

O controlador armazena um histrico dos ltimos 100 alarmes de cada tipo:
Alarmes Maiores, menores, de usurio e off-line.
O nome de usurio (login) tambm armazenado caso o sistema de usurios
individuais esteja sendo utilizado.
Para acessar o histrico de alarmes, faa o seguinte:
1.
Selecione, a partir do Menu Principal, SYSTEM INFO;
2.
Selecione ALARM HISTORY (Histrico de Alarmes);
3.
Use a tecla PAGE para selecionar o prximo tipo de alarme, e

SHIFT+PAGE para o tipo anterior;
4.
Selecione um alarme desejado com o cursor; os detalhes referentes ao

alarme aparecero na parte inferior da tela.
NOTA:
Erros no so registrados no Histrico de Alarmes.
Pgina 45
Curso: TP-11

Figura 5. 4: Histrico de Alarme
5.6 Overrun e Shock Sensor

O sensor de OVERRUN est localizado na base do eixo S do rob. Movimentar o
rob a partir deste ponto pode causar grandes danos para o cabeamento interno. O
acionamento do sensor faz com que ocorra o alarme 4100 OVERRUN IN
ROBOT AXIS
Em alguns robs existe um dispositivo montado entre a flange e a ferramenta
chamado Shock Sensor. Esse dispositivo protege o rob e a ferramenta de um
dano maior devido uma coliso. Ao bater a ferramenta, a chave interna desse
dispositivo abre e o alarme 4110 SHOCK SENSOR ACTION ser mostrado na
tela do pendant.
NOTA:
A reao do rob padro para o SHOCK SENSOR uma parada de

Emergncia. Isso pode ser mudado para HOLD, desde que o controlador esteja
em modo de EDIO ou GERENCIAMENTO.
Para liberar a ao de Overrun ou Shock Sensor, faa o seguinte:
1.
A partir do Menu Principal, selecione ROBOT;
2.
Selecione OVERRUN&S-SENSOR;
Abaixo um exemplo da tela de OVERRUN&S-SENSOR
Pgina 46
Curso: TP-11

Figura 5. 5: Overrun e Shock Sensor
NOTA:
Esse menu s fica disponvel em modo de EDIO e GERENCIAMENTO

3.
Selecione RELEASE desativar temporariamente o sensor;
4.
Selecione RESET para remover o alarme.
Agora, em modo TEACH, os motores podem ser energizados. O rob pode ser
movimentado em qualquer sistema de coordenada.
NOTA:
A desativao do sensor s ter efeito enquanto a tela for mantida. Caso outra
tela seja selecionada, o controlador voltar a mostrar o alarme e o rob entrar
em parada de emergncia novamente.
5.7 Shock Sensor Interno e Deteco de Coliso

Todo rob possui um sistema interno de shock sensor que protege tanto o rob
quanto ferramenta atravs do monitoramento do torque dos servomotores. Se o
torque exceder um valor pr-determinado, o alarme 4315 COLLISION DETECT
ser acionado. Esse alarme ocorre normalmente quando o rob ou ferramenta
colidem com alguma pea ou dispositivo da rea de trabalho.
A tela de alarme destaca em qual eixo foi detectado o excesso de torque.
Figura 5. 6: Alarme 4315 Collision Detect
Pgina 47
Curso: TP-11

Esse shock sensor interno baseado em um nvel de deteco (DETECTION

LEVEL) configurado em um arquivo de condio para Shock Sensor (Shock
Sensor Condition File).
O procedimento de desabilitar o sistema pode ser necessrio para conseguir
tirar o rob de uma coliso:
1.
Com o controlador em TEACH, no Menu Principal, selecione ROBOT;
2.
Selecione SHOCK SENS LEVEL;
3.
Pressione PAGE na tela do Pendant, digite 9 e pressione ENTER (A

condio 9 vlida para TEACH);
Figura 5. 7: Tela de Shock Sensor
4.
Selecione o campo VALID e pressione SELECT, alterando para INVALID;
Figura 5. 8: Shock Sensor Desabilitado (Invalid)
CUIDADO!
Os motores agora podem ser energizados pois o controlador no
Pgina 48
Curso: TP-11

est mais monitorando o torque dos motores enquanto o Internal

Shock Sensor estiver em INVALID.
5.
6.
Selecione a coordenada desejada e movimento o rob em velocidade baixa

at sair da rea de coliso;
Coloque o monitoramento novamente para VALID.
O shock sensor interno pode ser configurado tanto para TEACH como para PLAY.
Se configurar qualquer uma das 9 condies para INVALID faz com que todas as
outras condies se tornem invlidas.
A condio padro utilizada para PLAY a 8, porm ela pode no ser apropriada
para todas as partes de um programa. A instruo SHKSET SSL#( ) permitem a
seleo das condies 1-7, que podem ter configuraes diferentes. A instruo
SHKRST volta para a condio padro.
NOTA:
5.8
O nvel de deteco (DETECTION LEVEL) s pode ser alterado em modo de

GERENCIAMENTO e pode estar entre 1-500.
Alarmes Mltipos
possvel que vrios alarmes apaream simultaneamente como na figura abaixo.
Eles aparecem na ordem de ocorrncia. Se qualquer um desses alarmes for maior,
o controlador precisa ser reiniciado para resoluo desse alarme.
Figura 5. 9: Exemplo de Tela com Vrios Alarmes
Pgina 49
Curso: TP-11

6.0 SECOND HOME POSITION

Durante os diagnsticos iniciais, o controlador compara os valores atuais dos
encoders com os dados armazenados na hora em que o controlador foi desligado.
Caso essa diferena seja significante, o alarme 4107: OUT OF RANGE (ABSO
DATA) surge na tela.
Figura 6. 1: Alarme 4107 (Out of Range)
A mensagem Check Position aparecer na tela caso haja a tentativa de

energizao dos motores, mesmo depois de pressionar RESET.
O procedimento de CHECK POSITION consiste em levar o rob para seu
SECOND HOME, uma posio previamente conhecida, checar se o rob est
exatamente nessa posio e confirmar os valores da posio
A mensagem abaixo aparecer caso o operador tente executar um programa em
PLAY sem ter checado posio.
CUIDADO! Um erro no sistema gerador de pulsos pode causar um alarme. Se

houver suspeita de falha nesse sistema, no movimente o rob com
FWD at checar cada eixo separadamente com as respectivas teclas
+ e em coordenadas JOINT para validar a operao.
Alarmes gerados por uma coliso podem ocorrer devido falhas nos drives.
Verifique movimentando o rob lentamente antes de prosseguir.
Para fazer o Check Position no SECOND HOME (Ponto Especfico), faa o
seguinte:
Pgina 50
Curso: TP-11

1.
Clique em RESET para remover o alarme;
2.
Em TEACH, pressione o boto SERVO ON/READY;
3.
Selecione ROBOT a partir do MAIN MENU, selecione SECOND HOME

POS. A tela que aparecer ser a seguinte:
Figura 6. 2: Tela Second Home Position (Ponto Especfico)
CUIDADO!
Esse procedimento pode causar uma coliso quando a tecla FWD for
pressionada se houver obstculos no caminho do rob. Movimente o
rob, conforme necessrio, para desviar de qualquer obstculo.
NOTA:
O SECOND HOME padro a posio onde todas as ranhuras mecnicas do

rob esto alinhadas e todos os valores dos encoders so mostrados como zero.
NOTA:
4.
Ligue os motores com o DEADMAN. A Linha de Mensagem deve indicar

Check Position (Se o alarme 4511 DROP VALUE aparecer, pressione
RESET e continue);
5.
Garanta que o caminho esteja livre, selecione uma Velocidade Manual,

pressione e segure a tecla FWD para mover o rob at o SECOND HOME
POSITION. Os valores da coluna DIFFERENCE mudam todos para zero;
6.
Verifique se o rob est mesmo no Second Home Position;
Se o rob NO estiver na posio correta, pode ser necessrio fazer alguma

manuteno no rob.
7.
Pressione DATA na rea de Menus;
8.
Pressione CONFIRM POSITION. A mensagem Home Position Checked

ser mostrada na linha de mensagem.
Pgina 51
Curso: TP-11

7.0 CRIANDO UM PROGRAMA

Para criao de um novo programa, deve-se primeiro nomear o programa com
qualquer combinao de nmeros, letras maisculas e smbolos. O nome do
programa no pode ter mais de 32 caracteres.
NOTA:
O controlador deve estar em modo de EDIO ou GEENCIAMENTO para ter

acesso ao menu CREATE A NEW JOB.
7.1 Criar um novo programa

Para criar um novo programa, siga os seguintes passos:
1.
No modo TEACH, a partir do Menu Principal, selecione JOB;
2.
3.
Selecione CREATE A NEW JOB;

Selecione o campo com asteriscos e pressione SELECT;
Figura 7. 1: Criando um Novo Programa
4.
Digite o nome do programa utilizando o teclado numrico

ou
Digite o nome do programa conforme desejado na tela de caracteres que
surge na tela. No se esquea do limite de 32 caracteres;
NOTA:
Pressione CANCEL para apagar a linha inteira

5.
Pressione ENTER para aceitar o nome digitado;
6.
Se quiser colocar um COMMENT (Comentrio) no programa, mova o

cursor para baixo e pressione SELECT. Digite at 32 caracteres a serem
Pgina 52
Curso: TP-11

7.
8.
visualizados na tela de detalhes do programa. Pressione ENTER para gravar

o comentrio digitado;
Se o CONTROL GROUP for diferente de R1, pressione SELECT, selecione
o CONTROL GROUP desejado e pressione SELECT;
Clique em EXECUTE ou pressione ENTER para criar o novo programa.
A tela de PROGRAMA do novo programa criado surgir com duas instrues:

0000 NOP (Nenhuma operao, incio do programa) e 0001 END.
Figura 7. 2: Tela Inicial Novo Programa
7.2 Acessando o Programa Ativo

Caso a tela principal do pendant deixe de mostrar o programa ativo, existe apenas
uma maneira de voltar a exibir o programa ativo na tela.
NOTA:
Em modo PLAY, apenas o programa ativo pode ser acessado
(Lmpada Start Acesa
e cone de status Running
Para voltar a mostrar o Programa Ativo na tela do pendant, faa o seguinte:

1.
2.
A partir do Menu Principal, pressione o cone JOB;

Pressione JOB novamente. O atual programa ativo aparecer na tela.
Pgina 53
Curso: TP-11

Figura 7. 3: Seleo do Programa Ativo
7.3 Selecionando um Programa

Todos os programas criados aparecem na JOB LIST (lista de programas),
localizada no menu SELECT JOB. Qualquer programa pode ser selecionado em
TEACH. Em PLAY, qualquer programa pode ser selecionado se nenhum outro
programa estiver sendo executado.
NOTA:
Em PLAY, apenas o programa ativo pode ser selecionado durante a execuo de

qualquer programa.
Para selecionar um programa previamente criado em TEACH ou em PLAY,
desde que nenhum outro programa esteja sendo executado, faa o seguinte:
1.
Selecione JOB, a partir do Menu Principal;
2.
Clique em SELECT JOB para acessar a JOB LIST;
3.
Selecione o programa desejado e pressione SELECT.
Figura 7. 4: Job List (Lista de Programas)
Pgina 54
Curso: TP-11

7.4 Master Job

Apenas um programa pode ser configurado como Master Job nas configuraes
padro. Acesse esse programa atravs do boto Call Master Job, do menu JOB.
No altere as configuraes de Master Job sem a permisso de um supervisor.
7.4.1
Registrando o nome de um Master Job
Para registrar um nome de Master Job, faa o seguinte:
NOTA:
1.
Em TEACH, selecione o menu JOB;
2.
Pressione MASTER JOB;
Se nenhum Master Job tiver sido registrado anteriormente, 32 asteriscos

aparecero. Caso contrrio, o nome do Master Job atual estar visvel.
3.
Com o cursor nos asteriscos ou no nome do Master Job atual, pressione

SELECT;
Figura 7. 5: Seleo de Master Job
4.
Leve o cursor at SETTING MASTER JOB e pressione SELECT;
Figura 7. 6: Configurando um Master Job
Pgina 55
Curso: TP-11

7.4.2
5.
Selecione o programa desejado com o cursor e pressione SELECT;
6.
O programa ser registrado e seu contedo ser exibido na tela.
Exibindo o Master Job

Para selecionar o Master Job tanto em TEACH como em PLAY a partir do Menu
Principal, faa o seguinte:
1.
Do Menu Principal, selecione JOB;
2.
Selecione MASTER JOB e pressione SELECT;
3.
Com o cursor em CALL MASTER JOB, pressione SELECT.
NOTA:
O Master Job no pode ser chamado se a luz de START estiver acesa durante
execuo de programas em PLAY.
NOTA:
Na tela de Programa, o menu JOB na rea de Menus tambm tem opes para
criao e seleo de programas, selecionar o Master Job, etc.
Figura 7. 7: Call Master Job na rea de Menus
Pgina 56
Curso: TP-11

8.0 CRIAO DE TRAJETRIA

Para movimentao do rob, o controlador precisa de trs informaes:
POSIO GRAVADA, TIPO E VELOCIDADE DE MOVIMENTAO. A linha
de edio de buffer (temporria), identificada com o fundo branco, mostra o tipo
de movimentao, velocidade e outros detalhes atualmente selecionados.
8.1 Posio Gravada

A posio gravada representa o destino do rob e eixos externos caso haja umem pulsos. O controlador grava a posio do CONTROL GROUP do programa
ativo quando inserimos instrues de movimento ao programa.
8.2 Tipo de Movimentao

A tecla MOTION TYPE permite que o usurio selecione a forma com que o rob
ou TCP se movimentar at a posio gravada. Os quatro tipos padres so Joint,
Linear, Circular (Parablica) e Spline (Cbica). Cada vez que a tecla MOTION
TYPE pressionada a linha de edio muda para MOVJ, MOVL, MOVC E
MOVS.
Figura 8. 1: Linha de Edio de Buffer e tecla Motion Type
8.3 Velocidade de Movimentao

A velocidade de movimentao (PLAY SPEED) determina a velocidade com que
o rob se movimenta para o ponto, de acordo com o MOTION TYPE. Para
MOVJ, a velocidade VJ= um percentual da velocidade mxima que o rob pode
alcanar que vai de 0.01 a 100.00. A velocidade para MOVL, MOVC e MOVS
expressa como V=Control_Point_Speed, com unidades cm/min, mm/min, in/min
ou mm/sec.
Figura 8. 2: Lista de Velocidades de Operao
Padro de Velocidades de Operao
VJ=Joint_speed
(%)
100.00
50.00
25.00
12.50
6.25
3.12
1.56
0.78
V=Control_point_speed
(cm/min)
9000
4500
2250
1122
558
276
138
66
Pgina 57
Curso: TP-11

8.3.1
Seleo de Valores de Velocidade da Lista

A seleo de valores da lista permite que sejam utilizados os padres listados na
pgina anterior tanto para Joint_Speed (%) ou Control_point_speed (lineares).
Para selecionar uma das oito velocidades padro, siga os seguintes passos:
1.
2.
3.
8.3.2
Depois de selecionar o tipo de movimentao, pressione SELECT para

mover o cursor para a linha de edio de Buffer
Mova o cursor para a direita para selecionar os dados de velocidade
Segure SHIFT e pressione para cima ou para baixo para selecionar a
velocidade.
Seleo Manual de Velocidades

A velocidade de operao pode ser definida por qualquer valor dentro dos
limites de velocidade rob atravs do teclado numrico.
Para alterar a velocidade de movimentao, faa o seguinte:
1.
2.
3.
4.
Depois de selecionar o Motion Type, pressione SELECT para mover o

cursor para a linha de edio de Buffer;
Mova o cursor para a direita e selecione o valor de velocidade;
Pressione SELECT. O valor de velocidade pode ser alterado livremente;
Digite o valor desejado no teclado numrico e pressione ENTER.
Os limites das velocidades possveis so os seguintes:

VJ = Joint Speed para MOVJ [VJ= 0.01 100.00%]
= Velocidade do TCP para MOVL, MOVC e MOVS, varia de
V
acordo com a unidade:
1-9000 cm/min;
1-3543 in/min;
1-90000 mm/min;
0.1-1500.0 mm/sec (unidade padro de backup);
[A velocidade mxima linear depende do tipo de rob. Alguns modelos
tm velocidades maiores]
VR= Velocidade Angular para MOVL, MOVC e MOVS [0.1-360 /s].
NOTA:
A velocidade desejada pode no ser alcanada durante execuo devido

distncia percorrida, configuraes de acelerao ou qualquer parmetro de
precision leve (nvel de preciso). Alm disso, alguns modos especiais de
execuo limitam as velocidades de execuo.
Pgina 58
Curso: TP-11

8.4 Programando uma Linha de Movimento

Para programar uma linha de movimento, o sistema deve estar em TEACH e em
pelo menos modo de EDIO.
NOTA:
Selecione a ferramenta correta antes de movimentar e gravar uma nova

posio. Sempre verifique a linha de edio de buffer (linha temporria) antes
de inserir uma nova linha no programa.
Para inserir uma nova linha de movimento em um programa, siga os

seguintes passos:
1.
2.
NOTA:
CURSOR: Mova o cursor para o lado esquerdo da tela. Se for a primeira

linha, selecione a linha 0000 NOP. Cada nova linha ser inserida abaixo da
linha que estiver selecionada pelo cursor;
MOTION TYPE: Para mudar o MOTION TYPE mostrado na linha de
edio de buffer (linha temporria), pressione a tecla MOTION TYPE
conforme necessrio;
Para que a tecla MOTION TYPE funcione, o cursor deve estar no lado
esquerdo da tela do programa (caso o cursor esteja na linha de edio de Buffer
(linha temporria), a tecla no funcionar at que volte para a tela de
programa).
3.
4.
5.
VELOCIDADE DE MOVIMENTO: Se for necessrio mudar a velocidade,

pressione SELECT para acessa a linha de edio de Buffer. Mova o cursor
at a velocidade e altere usando um dos mtodos apresentados na seo
anterior;
POSIO: Movimente o rob para a posio desejada;
Com os motores energizados, pressione INSERT+ENTER.
Todos os dados de posio, tipo de movimentao, velocidade e ferramenta ativa

so gravados no programa. (A tecla INSERT no necessria se o cursor estiver
logo acima da linha com a instruo END).
NOTA:
O rob deve ser movimentado para a posio desejada antes da edio da linha
de buffer (linha temporria). Entretanto, se o operador no mantiver os motores
energizados durante a edio do buffer, a posio pode mudar ligeiramente
devido ao dos freios. Uma nova movimentao pode ser necessria para
voltar posio exata desejada antes de adicionar a linha ao programa.
Pgina 59
Curso: TP-11

8.5 Tipo de Movimentao Joint (MOVJ)

O movimento Joint controla apenas o destino do rob. O Control Group se
movimenta at alcanar os valores de encoder gravados na posio.
A trajetria do rob no pode ser controlada, pois o controlador no interpola sua
trajetria. Por isso, aplicaes que precisem de preciso e trajetria conhecida
(solda, pintura, etc.) no utilizam movimentos em Joint. Essa movimentao s
utilizada para movimentos areos e de aproximao.
A velocidade VJ=Joint_speed representa a velocidade mxima de cada motor do
rob durante a movimentao para a posio gravada. (Em alguns movimentos
alguns motores podem no se mover, de acordo com a necessidade).
Figura 8. 3: Movimentos Areos com Movimento Joint
Pgina 60
Curso: TP-11

8.6 Movimento Linear (MOVL)

O movimento linear um movimento interpolado do TCP. Esse tipo de
movimentao faz com que o TCP do rob se movimente em uma linha reta at
chegar posio gravada.
Se houver uma mudana de orientao da ferramenta entre a posio atual para o
destino, esta ir mudar gradativamente durante a trajetria linear at o destino.
A velocidade do movimento MOVL a velocidade com que o TCP se move
(V= Control_point_speed) ou a velocidade de rotao (ou velocidade angular) da
ferramenta (VR=Angle_speed), quando o rob rotaciona a ferramenta com o TCP
fixo.
Figura 8. 4: Linha de Movimentao com MOVL
Pgina 61
Curso: TP-11

8.7 Movimento Circular (MOVC)

O rob pode mover o seu TCP em uma trajetria circular simtrica (seguindo
uma trajetria parablica ou descrevendo um polinmio de segundo grau). Para
isso, basta gravar 3 pontos consecutivos com o movimento MOVC.
Os 3 pontos permitem ao controlador determinar o plano, raio e centro do
crculo interpolado. Cada ponto MOVC a mais que for gravado
desnecessariamente far com que o controlador recalcule todos os dados
anteriormente mencionados.
Figura 8. 5: Exemplo de Movimentos Circulares
Para programar um movimento circular, faa o seguinte:

1.
2.
3.
NOTA:
O controlador faz uma trajetria linear at o primeiro ponto do MOVC

4.
5.
CUIDADO!
Com o cursor no lado esquerdo da tela, pressione MOTION TYPE at

selecionar MOVC (na linha de edio de buffer);
Determine uma velocidade V=Control_point_speed apropriada;
Movimente o Rob para o primeiro ponto do arco; com os motores
energizados pressione [INSERT], ENTER;
Movimente o rob at outra posio do arco; com os motores energizados,

pressione [INSERT], ENTER;
Movimente o rob para a posio final do arco; repita o procedimento de
gravao de ponto.
Se o operador selecionar cada movimento do MOVC individualmente

com o cursor e pressionar FWD, o rob se movimentar linearmente.
Deve-se reproduzir a seqncia completa de pontos completa para
verificar o movimento circular a ser interpolado.
Pgina 62
Curso: TP-11

Figura 8. 6: Exemplo de Programa para Movimento Circular
Quatro instrues de MOVC podem ser usadas para criao de um crculo

completo ou sobreposto. Para um crculo completo, o quarto ponto deve ser
gravado no mesmo ponto que o primeiro MOVC.
Figura 8. 7: Crculo completo e sobreposto (Overlap)
Pgina 63
Curso: TP-11

8.8 Movimento Spline (MOVS)

Programar 3 pontos consecutivos com MOVS faz com que o rob se mova em
uma trajetria cbica (seguindo uma trajetria assimtrica ou descrevendo um
polinmio do terceiro grau). O ponto intermedirio do MOVS deve estar o mais
perto possvel do meio dos outros pontos, para no gerar alarme e o manipulador
ser capaz de realizar a trajetria conforme mostra a figura abaixo:
Figura 8. 8: Exemplo de Movimento Spline
Para programar uma trajetria em Spline, faa o seguinte:

1.
2.
3.
NOTA:
O controlador se movimenta linearmente para o primeiro ponto do MOVS.

4.
5.
CUIDADO!
Com o cursor do lado esquerdo da tela, pressione MOTION TYPE at

selecionar MOVS na linha de edio de Buffer (linha temporria);
Determine uma velocidade V=Control_point_speed apropriada;
Movimente o rob at o primeiro ponto da parbola; energize os motores e
pressione [INSERT], ENTER;
Movimente o rob para o vrtice da parbola; grave esse ponto ;

Movimente o rob at o ponto final da parbola; grave esse ponto.
Se o operador selecionar cada movimento do MOVS individualmente

com o cursor e pressionar FWD, o rob se movimentar linearmente.
Deve-se reproduzir a seqncia de pontos completa para verificar o
movimento parablico a ser interpolado.
Pgina 64
Curso: TP-11

A figura abaixo mostra um exemplo de uma trajetria MOVS feita com 3

pontos.
Figura 8. 9: Exemplo de Programa com Movimento Spline
Alm disso, o MOVS pode ser utilizado para uma trajetria curvilnea, utilizando
vrios MOVS em seqncia. No h limite para o nmero de MOVS utilizado. O
programador deve separ-los conforme necessrio para obter a curva desejada.
A trajetria ilustrada na figura abaixo pode ser programada com uma seqncia de
pontos em MOVS.
Figura 8. 10: Sequncia de pontos em MOVS
Pgina 65
Curso: TP-11

8.9 Trajetrias com Incio e Fim Iguais

Sempre que possvel, o primeiro e ltimo pontos de um programa devem ser os
mesmos. Essa sobreposio previne que o rob comece e termine um processo em
posies diferentes, ou faa uma trajetria desconhecida do fim de um programa
para o incio de outro.
NOTA:
O primeiro ponto deve ser programado com uma velocidade muito baixa,
independente de ser MOVJ ou MOVL. O ltimo ponto pode ter qualquer
velocidade, porm muito importante que seja o mesmo ponto da primeira
instruo do programa.
Para programar o ltimo ponto no mesmo local que o primeiro, faa o

seguinte procedimento:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Mova o cursor para o lado esquerdo da tela no primeiro ponto (Step 0001);
Garanta que o caminho esteja livre, segure a tecla FWD at que o rob pare
no ponto gravado nessa linha. O cursor deixar de piscar;
Mova o cursor at o ltimo ponto gravado (Step 0005);
Pressione MOTION TYPE para escolher o movimento MOVJ;
Selecione a velocidade desejada (VJ=100.00);
Pressione ENTER.
No exemplo abaixo, o ltimo ponto (Step 0006) foi programado no mesmo ponto
que o primeiro (Step 0001).
No se deve confundir o nmero de linha (LINE) com o nmero do ponto (STEP).
Figura 8. 11: Programa com Movimentos Joint e Linear
Pgina 66
Curso: TP-11

9.0 CONFIRMAO DE TRAJETRIA

Antes de executar um programa em PLAY em alta velocidade, existem duas
possibilidades de verificar as posies e trajetrias interpoladas em TEACH.
A primeira forma utilizando as teclas FWB e BACK para ir passo a passo ao
programa. A outra forma atravs de INTERLOCK + TEST START, que faz com
que o programa seja executado continuamente.
9.1 Confirmao pelas teclas
O rob se movimentar enquanto as teclas FWD ou BACK estiverem

pressionadas; o rob pra imediatamente ao solt-las. O rob se movimenta de
acordo com a velocidade manual selecionada (Low, Medium ou High).
Figura 9. 1: Confirmao de Posio e Trajetria
Para verificar posio ou trajetria com a tecla FWD, faa o seguinte:

1.
Selecione a primeira linha do programa com o cursor e certifique-se de que o

caminho do rob at o ponto de destino esteja livre;
2.
3.
Selecione a velocidade manual desejada

Com os motores energizados, pressione e segure a tecla FWD. O rob se
mover para a posio e parar; o cursor deixar de piscar;
Solte o boto FWD e pressione novamente para mover o rob nas sucessivas
posies.
4.
NOTA:
Este procedimento s funciona com instrues de movimentao. Pule as linhas

com instrues sem movimentao ou use INTERLOCK+FWD com os motores
ligados para executar qualquer funo desejada.
CUIDADO!
No selecione outras linhas de movimentao com o cursor durante

a execuo da trajetria, pois assim o movimento ser executado
isoladamente pelo controlador, sem interpolaes.
Pgina 67
Curso: TP-11

9.2 Confirmao com teclas

Esse mtodo permite execuo do programa como se estivesse em PLAY, com
limitao de velocidade. Alm disso, instrues de Processo como ARCON,
GUNON ou LASERON no so executadas. (exceto a funo HAND ON/OFF).
A Motoman Robtica do Brasil recomenda fortemente este mtodo antes de
executar o programa em modo PLAY.
O ciclo selecionado no menu JOB vale para essa execuo, porm recomendada
a utilizao em modo CYCLE (apenas uma execuo do programa completo).
Esse modo limita a velocidade em 25% da capacidade. Ou seja, os movimentos
sero executados com as seguintes velocidades mximas:
MOVJ VJ=25.00;
MOVL ou MOVC ou MOVS V=375.0 mm/sec (2250 cm/min, 886 in/min);
MOVL ou MOVC VR=90.0 deg/sec.
Figura 9. 2: Teclas Interlock e Test Start
Para usar o mtodo Interlock + Test Start, siga o procedimento a seguir:

1.
2.
3.
Clique em EDIT, e depois TOP LINE para selecionar a linha NOP do

programa;
Energize os motores;
Segure a tecla INTERLOCK e pressione a tecla TEST START. (Interlock
pode ser solta com o rob em movimento).
A lmpada de START do pendant acender e o rob se movimentar

continuamente pelos pontos programados.
Solte a tecla TEST START ou o Switch Mode Enable (tambm chamada de chave
habilitadora ou Deadman Homem Morto) para parar a execuo do programa.
NOTA:
Alguns sistemas permitem que a tecla INTERLOCK seja pressionada quando

TEST START for solta.
Pgina 68
Curso: TP-11

9.3 Seleo de Ciclo

Os trs ciclos disponveis so STEP, CYCLE e AUTO. O ciclo ativo, indicado na
linha de status do Pendant, influencia na execuo de programas em PLAY e em
TEACH, com o mtodo INTERLOCK + TEST START.
NOTA:
Os ciclos esto acessveis tanto em TEACH como em PLAY.
STEP
O controlador executar apenas uma linha que estiver selecionada pelo cursor no
programa ativo cada vez que o boto START for pressionado. Instrues de
processo no so executadas.
CYCLE
O controlador executar o programa selecionado uma vez a partir da linha
selecionada pelo cursor at a instruo END cada vez que o boto START for
pressionado.
AUTO
O controlador executar o programa ativo repetitivamente a partir da linha
selecionada pelo cursor quando o boto START for pressionado.
NOTA:
O ciclo pode ser alterado a qualquer hora em PLAY. Para parar a execuo na
instruo END de um programa rodando em AUTO, mude o ciclo para CYCLE.
Para selecionar o ciclo desejado, siga o procedimento a seguir:
1.
2.
A partir do MAIN MENU, selecione JOB;

Selecione CYCLE no sub menu que aparece;
Figura 9. 3: Seleo de Ciclo
Pgina 69
Curso: TP-11

3.
4.
Com o cursor em WORK SELECT, pressione SELECT;

Selecione o ciclo desejado com o cursor e pressione SELECT.
9.4 Executando um Programa

possvel selecionar um programa para ser executado em PLAY, desde que no
exista outro programa sendo executado. J o ciclo pode ser alterado a qualquer
momento, independente de modo ou status.
Para executar um programa, siga os seguintes passos:
1.
2.
3.
4.
5.
NOTA:
Selecione um programa e certifique-se de que o cursor esteja na linha NOP;

Selecione modo PLAY (caso esteja em TEACH);
Pressione o boto SERVO ON/READY;
Selecione o ciclo desejado. Verifique o cone na rea de Status;
Pressione START para iniciar a execuo do programa.
Se um programa estiver rodando em AUTO, mude para CYCLE para parar a

execuo na instruo END desse programa.
Pgina 70
Curso: TP-11

10.0
COPIAR, APAGAR E RENOMEAR

PROGRAMAS
No modo de Edio ou Gerenciamento, qualquer programa pode ser copiado.
Programas que no tem proteo contra edio podem ser renomeados e
apagados. Essas aes podem ser tomadas na tela do programa ou na lista de
programas. Alm disso, a lista de programas pode ser organizada por Nome ou
Data de Criao com a tela de detalhes habilitada ou desabilitada.
10.1 Copiar Programas

A funo COPY JOB cria uma cpia idntica de um programa, alterando apenas o
nome. Use essa funo para criar programas que tenham diferenas mnimas entre
si. Essa funo tambm pode ser usada para salvar uma cpia do programa que
estamos editando, para no alterar o original.
Para copiar um programa, siga os seguintes passos:
1.
2.
3.
4.
Em TEACH, a partir do Menu Principal, selecione JOB e ento SELECT

JOB;
Selecione o programa a ser copiado com o cursor;
Clique em JOB, na rea de menus (parte superior da tela do pendant);
Selecione COPY JOB.
Figura 10. 1: Copiando um Programa
5.
6.
NOTA:
Digite o nome do novo programa no teclado que surge na tela e ento;

Pressione ENTER. Selecione YES na tela que aparece na tela Copy.?
O procedimento COPY JOB pode ser executado a partir da tela de programa.

Siga apenas os passos 3 a 6.
Pgina 71
Curso: TP-11

10.2 Apagar Programas

10.2.1
Habilitando a Funo de Recuperar Programas

A funo de Recuperar Programas permite que os programas apagados sejam
recuperados.
Para habilitar a funo de recuperao de programas, faa o seguinte:
1.
2.
3.
4.
10.2.2
Em TEACH a partir do Menu Principal, escolha SETUP;

Selecione TEACHING COND;
Selecione a linha JOB UNDELETE FUNCTION;
Pressione SELECT para selecionar entre INVALID e VALID.
Apagar Programas
A funo DELETE JOB permite apagar programas no utilizados ou obsoletos.
Para apagar um programa, siga os seguintes passos:
1.
2.
3.
4.
Em TEACH a partir do Menu Principal, selecione JOB e SELECT JOB;

Selecione o programa a ser apagado com o cursor;
Clique em JOB, na rea de Menus superior;
Selecione DELETE JOB e pressione ENTER;
Figura 10. 2: Apagando um Programa
5.
NOTA:
Selecione YES na tela que aparece na tela Delete?.
A funo DELETE JOB pode ser executada a partir da tela do programa. Isso
apagar o programa ativo. Siga os passos 3 a 5.
Pgina 72
Curso: TP-11

10.2.3
Recuperando Programas Apagados

A funo de recuperar programas apagados permite que os mesmos sejam
restaurados da TRASH JOB LIST
Para recuperar um programa, siga os seguintes passos:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Em TEACH a partir do Menu principal, selecione JOB;

Selecione TRASH JOB LIST;
Selecione o programa que deseja recuperar com o cursor;
Clique em JOB na rea de menu superior;
Selecione UNDELETE JOB;
Clique em YES na tela que aparece Undelete?.
10.3 Renomear Programa

A funo RENAME JOB permite que o nome do programa seja alterado.
Renomear o programa necessrio se um programa com o mesmo nome for
carregado de uma memria externa. No permitido que o programa seja
sobrescrito, ento o programa no controlador deve ser apagado ou renomeado.
Para renomear um programa a partir da lista, siga os seguintes passos:
1.
2.
3.
4.
Em TEACH a partir do Menu Principal, selecione JOB e SELECT JOB;

Selecione com o cursor o programa a ser renomeado;
Clique em JOB na rea de menus superior;
Clique em RENAME;
Figura 10. 3: Renomeando um Programa
5.
6.
NOTA:
Digite o nome do programa desejado e aperte ENTER;

Clique em YES na tela Rename?.
A funo RENAME JOB pode ser executada a partir da tela do programa. Siga
os passos 3 a 6.
Pgina 73
Curso: TP-11

10.4 Job Header

O Job Header como uma pgina ttulo ou ficha tcnica do programa. Essa tela
contm informaes adicionais sobre o programa selecionado. O Job Header
exibe o nome do programa, comentrio, data e hora da ltima edio, se o
programa est protegido contra edio e se o programa foi salvo.
Para mostrar o JOB HEADER, faa o seguinte a partir da tela do programa:
1.
2.
Selecione DISPLAY na rea de menus superior;

Selecione JOB HEADER.
Figura 10. 4: Sub Menu Display
O Job Header demonstrado conforme a figura abaixo.
Figura 10. 5: Job Header
Para voltar tela do Programa, faa o seguinte na tela Job Header:

1.
2.
Selecione DISPLAY na rea de menus superior;

Selecione JOB CONTENT.
Pgina 74
Curso: TP-11

10.5 Ordenar Programas por Nome/Data

O JOB LIST pode ser organizado em ordem alfabtica (Nome), ou pela data da
ltima edio (Data). A data da ltima edio sempre mostrada no Job Header
de cada programa.
A ordem alfabtica baseada nas seguintes prioridades:
!%&()-_
0123456789
A B C ... Z
10.5.1
Ordenando a Lista de Programas por NOME ou DATA

A Lista de Programas pode ser ordenada por NOME ou DATA
Para ordenar a lista por NOME ou DATA, siga os seguintes passos:
1.
2.
3.
10.5.2
A partir do Menu Principal, selecione JOB e SELECT JOB;

Selecione DISPLAY na rea de Menus;
Clique em NAME ou DATE (apenas uma seleo por vez).
Tela de Detalhes
Detalhes de um programa podem ser mostrados na lista de programas atravs da
funo DETAIL. Informaes do programa selecionado so mostradas na parte
inferior da lista de programas. Essas informaes sero mostradas at que desative
a funo DETAIL.
Para habilitar a funo DETAIL, faa o seguinte:
1.
2.
3.
No Menu Principal, Selecione JOB e SELECT JOB;

Selecione DISPLAY na rea de Menus Superior;
Selecione DETAIL.
Figura 10. 6: Sub Menu Display
Um * (asterisco) aparece ao lado da palavra Display caso essa funo esteja

ativa.
Pgina 75
Curso: TP-11

Os detalhes do programa selecionado so exibidos na parte inferior da lista de

programas como mostrado na figura abaixo.
Figura 10. 7: Exibio de Detalhes
NOTA:
A exibio de detalhes do programa selecionado ser sempre exibido na lista de

programas at que DETAIL seja desabilitada.
Pgina 76
Curso: TP-11

11.0
EDIO DE PROGRAMAS
Existem vrias maneiras de editar um programa. Isso inclui ajuste de trajetria,

modificao de pontos gravados, tipo de movimentao, preciso do movimento,
comentrios e outros detalhes. Alm disso, pode-se cortar, copiar, colar e colar
instrues ou movimentos ao contrrio.
A tela de programa dividida em duas partes, conforme mostrado abaixo.
Figura 11. 1 A Diviso da Tela de Programa
Quando o cursor est no lado esquerdo da tela, est no lado do endereo (Address
Side) da tela do programa. O nmero da linha (L:0000) identifica o endereo da
linha.
Cada instruo de movimento MOVJ, MOVL, MOVC ou MOVS tem, alm de
um nmero de linha, um nmero de Step (passo) associado. O atual ou ltimo step
ativo esto indicados na parte superior da tela do programa (S:0001).
O lado do endereo pode ter o nmero do step das linhas de movimento ao lado
do nmero da linha, clicando em ENABLE STEP NO no menu DISPLAY.
O cursor deve estar no lado de endereo para programao inicial e para usar as
teclas INSERT, MODIFY E DELETE. Essas teclas cercam a tecla ENTER e
possuem um LED indicativo de status.
Figura 11. 2: As Teclas INSERT, MODIFY e DELETE

Pgina 77
Curso: TP-11

O lado direito da tela de programa chamado de lado de instrues.

O cursor deve estar nesse lado para edio da linha e alterao do tipo de
movimentao.
A instruo selecionada aparece na linha de edio de buffer (linha temporria).
11.1 Funo UNDO (Desfazer)

O menu EDIT possui a funo ENABLE UNDO, que permite que a tecla ASSIST
desfaa ou refaa aes.
Para habilitar a funo DESFAZER/REFAZER, faa o seguinte:
1.
2.
Em TEACH na tela do programa, no lado de endereo, selecione EDIT;

Clique em ENABLE UNDO no sub menu.
Figura 11. 3: Desfazer Habilitado
Para desfazer qualquer mudana na tela do programa (inserir ou modificar

posies, apagar, colar linhas, mudana de velocidade, etc.), faa o seguinte:
1.
Em TEACH, na tela do programa, pressione a tecla ASSIST. O controlador

encontrar qual linha houve a ltima mudana;
Pgina 78
Curso: TP-11

Figura 11. 4: Exemplo de Linha Deletada
Figura 11. 5: UNDO Ativo
O endereo ser coberto com a palavra UNDO (desfazer).
2.
Pressione SELECT para desfazer a ltima ao.
Pgina 79
Curso: TP-11

Figura 11. 6: UNDO Completo
NOTA:
A tecla ASSIST mantm a ao desfeita no buffer (linha temporria) at que

outra mudana seja feita ou a tecla ASSIST for pressionada em outro
programa. Uma mensagem aparecer na linha de mensagem, Undo data of
job editing cleared.
Pgina 80
Curso: TP-11

A ao desfeita pode ser refeita pressionando a tecla ASSIST, onde REDO aparece
Para usar a funo REDO, faa o seguinte:
1.
Em TEACH na tela de programa, como no passo-a-passo anterior, pressione

ASSIST;
O controlador colocar o cursor na linha apropriada. O endereo ser coberto com

a palavra REDO.
Figura 11. 7: REDO Ativo
2.
Pressione SELECT para refazer a ao desfeita anteriormente;
Figura 11. 8: REDO Completo
Pgina 81
Curso: TP-11

11.2 Inserindo um Step

Ao inserir uma instruo de movimento entre linhas existentes, a configurao
MOVE INSTRUCTION SET determina se novos steps (passos) sero inseridos
logo abaixo do cursor (prxima linha do programa) ou abaixo do prximo step do
programa.
A opo STEP previne que o novo step (passo) seja inserido dentro de uma
seqncia de instrues referentes a um movimento especfico.
A opo LINE significa que o movimento sempre ser inserido abaixo do
endereo do cursor.
Figura 11. 9: Insero de Linhas LINE/STEP
Para inserir uma linha de movimentao entre linhas em um programa, faa

o seguinte:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Em TEACH, selecione o programa a ser editado. Selecione a linha anterior

linha em que se deseja inserir a instruo de movimento;
Selecione o tipo de movimentao desejado;
Escolha a velocidade adequada;
Se houver mltiplas ferramentas no sistema, selecione a ferramenta. Energize
os motores e movimente o rob para a posio desejada;
Pressione INSERT;
Com os motores ainda energizados, pressione ENTER.
NOTA:
A linha nova e as linhas abaixo sero renumeradas automaticamente.
CUIDADO!
Sempre confirme a trajetria com o novo ponto inserido em PLAY.

Primeiro utilize o mtodo FWD/BACK com a velocidade de
movimentao adequada e depois use o mtodo INTERLOCK+TEST
START.
Pgina 82
Curso: TP-11

11.3 Modificando uma Posio Gravada

A tecla MODIFY, com os motores energizados, permite que posies gravadas
sejam regravadas pressionando ENTER. A instruo no alterada, apenas a
posio gravada.
Para modificar uma posio de um programa, faa o seguinte:
1.
2.
3.
4.
NOTA:
Em modo TEACH, selecione a posio a ser alterada. Ponha o cursor no lado

de endereos do ponto a ser modificado;
Selecione a ferramenta correta, caso haja vrias ferramentas no seu sistema;
Pressione MODIFY;
Com os motores energizados, pressione ENTER (O LED da tecla MODIFY
apagar).
O pendant emite um som quando o LED da tecla MODIFY apaga como

confirmao de que a posio foi alterada com sucesso.
11.4 Apagando um Ponto Gravado

Apagar um ponto serve para remover pontos desnecessrios do programa. Um
ponto tambm pode ser apagado para inserir um novo ponto com instruo
diferente (tipo de movimentao, etc.).
NOTA:
Para apagar um ponto, o rob deve estar posicionado no ponto gravado.

Quando o rob est em um ponto, o cursor pra de piscar.
Para apagar um ponto de um programa, siga os seguintes passos:
1.
2.
3.
4.
Em TEACH, selecione o ponto a ser apagado. Leve o cursor at o lado de

endereos da linha;
Pressione FWD para levar o rob at o ponto (o cursor deve parar de piscar
sinalizando que o rob chegou no ponto);
Pressione DELETE;
Com os motores energizados, pressione ENTER.
NOTA:
As linhas abaixo sero renumeradas automaticamente
CUIDADO!
Sempre confirme a trajetria com o novo ponto inserido em PLAY.

Primeiro utilize o mtodo FWD/BACK com a velocidade de
movimentao adequada e depois use o mtodo INTERLOCK+TEST
START.
Pgina 83
Curso: TP-11

11.5 Alterando o Tipo de Movimentao

O tipo de movimentao de um ponto gravado pode ser alterado no lado de
instrues de um programa. Mudar de MOVJ para MOVL, MOVC ou MOVS, as
unidades da velocidade mudaro automaticamente.
Para alterar o tipo de movimentao de um ponto gravado, faa o seguinte:
1.
2.
Em TEACH, selecione o ponto a ser editado. Ponha o cursor no lado de

instrues deste ponto. (A instruo aparece na linha de edio de buffer);
Pressione SELECT para mover o cursor para a linha de edio de buffer e
selecione a instruo de movimento;
Figura 11. 10: Alterar o Tipo de Movimento
3.
4.
CUIDADO!
Segure a tecla SHIFT e cursor para Cima/Baixo para selecionar o movimento

desejado;
Pressione ENTER.
Mudar o tipo de movimentao altera a trajetria programada.

Sempre confirme a trajetria com os mtodos j ensinados antes de
executar o programa em Automtico.
Pgina 84
Curso: TP-11

11.6 Copiar, Recortar, Colar

As funes de copiar, colar e recortar servem para movimentar as linhas de um
programa, usando uma rea de transferncia.
COPY
CUT
PASTE
REVERSE PASTE
Copia um grupo de linhas para a rea de transferncia;

Recorta um grupo de linhas de um programa e as envia
para a rea de transferncia;
Insere o contedo da rea de transferncia para o
programa na linha abaixo do cursor;
Insere o contedo da rea de transferncia para o
programa na linha abaixo do cursor em ordem inversa.
O contedo da rea de transferncia pode ser inserido em qualquer local do

mesmo programa usando PASTE ou REVERSE PASTE. Tambm pode ser
inserido em qualquer outro programa com o mesmo CONTROL GROUP.
A rea de transferncia mantm os dados at que outro contedo seja enviado ou
se for limpa na tela de Job Capacity.
Figura 11. 11: Exemplo de Limpeza da rea de Transferncia
Pgina 85
Curso: TP-11

11.6.1
Copy (Copiar)
A funo COPY armazena um grupo de linhas selecionadas para a rea de
transferncia.
Para copiar um grupo de linhas para a rea de transferncia, faa o seguinte:
1 Em TEACH selecione o programa e mova o cursor para o lado das instrues;
2 Na primeira ou ltima linha do grupo a ser copiado;
3 Segure SHIFT e pressione SELECT. O endereo destacado em azul;
4 Se mais de uma linha ser copiada, mova o cursor para cima ou para baixo
selecionando as linhas. Todas ficaro destacadas em azul;
Figura 11. 12: Selecionando um Grupo de Linhas
5 Selecione EDIT na rea de menus superior;

6 Selecione COPY. A seleo das linhas do programa desaparece e a cpia est
completa (o cursor volta para a primeira linha do grupo selecionado).
Figura 11. 13: Copiando Linhas
Pgina 86
Curso: TP-11

11.6.2
Cut (Cortar)
A funo CUT similar funo COPY, porm alm de enviar as linhas para a
rea de transferncia, as linhas selecionadas so apagadas do programa.
Para recortar um grupo de linhas de um programa, faa o seguinte:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Em TEACH, selecione o programa e mova o cursor para o lado das instrues

na primeira ou ltima linha do grupo a ser recortado;
Segure SHIFT e pressione SELECT;
Selecione o grupo com o cursor para cima ou para baixo;
Selecione EDIT na rea de menus superior;
Selecione CUT;
Clique em YES na tela Delete?.
Figura 11. 14: Recortando Linhas
11.6.3
Paste (Colar)
A funo PASTE (colar) insere o contedo da rea de transferncia no programa
atual na linha imediatamente abaixo do cursor.
Para colar o contedo da rea de transferncia, faa o seguinte:
1.
2.
3.
4.
5.
Em TEACH, selecione o programa onde as linhas sero coladas;

Mova o cursor para o lado das instrues da linha onde o contedo ser
colado;
Selecione EDIT na rea de menus superior;
Selecione PASTE;
Se tudo estiver correto, selecione YES na janela Paste?.
Pgina 87
Curso: TP-11

Abaixo um exemplo de um programa, antes e depois de colar instrues.
Figura 11. 15: Antes e Depois de Colar
11.6.4
Reverse Paste (Colar ao Contrrio)

A funo REVERSE PASTE insere o contedo da rea de transferncia em um
programa em ordem inversa na linha abaixo do cursor.
Para colar o contedo em ordem inversa, faa o seguinte:
1.
2.
3.
4.
5.
Em TEACH, selecione o programa onde o contedo ser colado;

Mova o cursor para a linha onde o contedo ser inserido;
Clique em EDIT, na rea de menu superior;
Selecione REVERSE PASTE;
Se o contedo estiver correto, clique em YES na tela Paste?.
Abaixo um exemplo de linhas coladas em ordem inversa no programa J:CIRCLE

(Observe as velocidades indicando a ordem inversa).
Figura 11. 16: Colando Linhas em Ordem Inversa
Pgina 88
Curso: TP-11

NOTA:
A funo PATH REVERSE ativada por parmetros em modo de

gerenciamento. Apenas os steps da rea de transferncia so colados; os tipos
de movimento e velocidades so alterados para caracterizar a ordem inversa.
11.7 Edio Geral de Linha

A edio geral da linha feita na linha de edio de Buffer (linha temporria); o
programa continua na tela. Esse procedimento s pode ser usado para modificar
dados numricos ou tipo de movimento de um movimento existente.
Para editar uma nova instruo, a linha de edio de buffer (linha temporria)
acessada pela linha de endereos; para uma instruo existente, pelo lado de
instrues.
Alguns exemplos de edio pela linha de edio de Buffer so mostrados abaixo.
Figura 11. 17: Edio Geral na Linha de Edio de Buffer
Para editar uma linha na linha de edio de Buffer, faa o seguinte em modo
TEACH:
1.
Se for uma nova linha, certifique-se de que o cursor esteja na linha de

endereos onde uma nova linha ser inserida logo abaixo do cursor. Escolha a
instruo com MOTION TYPE ou na INFORM LIST; pressione SELECT;
OU
2.
3.
Se for uma linha existente, mova o cursor para o lado das instrues da linha
a ser editada (a linha aparece na linha de edio do Buffer); pressione
SELECT;
Na linha de edio de Buffer, mova o cursor para a informao a ser alterada;
Para selecionar os dados de uma lista, segure SHIFT e pressione para cima ou
para baixo at que a instruo desejada aparea na linha de edio. (Use esse
procedimento para alterar o tipo de movimento de um ponto existente);
OU
Para inserir dados numricos, pressione SELECT. O campo selecionado se
destaca. Digite o valor desejado no teclado e pressione ENTER;
Pgina 89
Curso: TP-11

NOTA:
Repita os passos 2 e 3 at que todos os dados sejam alterados na linha de Edio

de Buffer
4.
Pressione ENTER para aceitar as mudanas realizadas.
11.8 Edio de Detalhes

A tela de edio de detalhes associada primeira instruo de uma linha
(MOV_,TIMER,DOUT,etc.). A tela de edio de detalhes contm todas as funes
extras que podem ser adicionadas primeira instruo.
Essa tela acessada pelo lado de endereos para programar uma linha nova na
linha de edio de buffer (linha temporria) ou pelo lado de instrues para uma
linha existente no programa.
Para EDIO DE DETALHES, faa o seguinte procedimento em TEACH:
NOTA:
As teclas a serem pressionadas podem variar se a instruo for de movimento

ou no. A instruo desejada ser mostrada na linha de edio de Buffer com o
cursor selecionando a instruo principal.
1.
Se estiver programando uma linha nova, coloque o cursor no lado dos

endereos onde a nova instruo ser inserida; selecione a instruo e
pressione SELECT;
ou
2.
3.
Se for editar uma linha existente, mova o cursor para o lado das instrues na
linha que ser editada de modo que a linha seja mostrada na linha de edio
de Buffer (linha temporria), e pressione SELECT;
Com o cursor em cima da instruo principal, pressione SELECT. A tela de
edio de detalhes mostrada na tela;
Selecione com o cursor e pressione SELECT nos itens que deseja alterar e
faa as alteraes desejadas. Pressione ENTER cada vez que inserir dados
pelo teclado numrico;
Figura 11. 18: Tela de Edio de Detalhes da Instruo MOVL
Pgina 90
Curso: TP-11

4.
Pressione ENTER para aceitar todas as edies executadas e fechar a tela de

edio de detalhes e retornar ao programa. Se estiver no lado dos endereos,
pressione INSERT e ENTER para inserir a instruo alterada.
11.9 Velocidade de Rotao ou Angular

A edio de detalhes a nica forma de acessar o menu e usar uma tag de
velocidade de rotao ou velocidade angular (VR=ANgle_speed) em movimentos
MOVL, MOVC ou MOVS. O range de 0.1 a 360 graus por segundo.
Figura 11. 19: Edio de Detalhes para Velocidade de Rotao
Na velocidade de rotao devem ser usados em movimentos MOVL onde o TCP

no se move, apenas a ferramenta se orienta. A velocidade de rotao controla a
velocidade que o rob se move durante a reorientao.
Por exemplo, depois de um MOVL e V=Control_point_speed para um vrtice
(P2), um outro ponto inserido para alterar a orientao da ferramenta usando
MOVL e VR= Angle_speed (P3) como preparao para o prximo movimento
(P4).
Na figura abaixo, a ferramenta rotaciona 90 graus para a nova posio em 0,3s.
Pgina 91
Curso: TP-11

Figura 11. 20: MOVL com Tag de VR
11.10 Positioning Level Tag

Em uma mudana abrupta de direo em altas velocidades, em uma aresta por
exemplo, o TCP do rob no chega exatamente na posio gravada. O controlador
manter uma trajetria contnua mantendo a velocidade como prioridade.
A tag de Positioning Level (PL=) deve ser usada para definir como o rob passar
pela posio. Se for necessrio que o rob passe exatamente pela posio gravada,
independente da velocidade, a tag PL=0 deve ser usada. Isso far com que o
movimento cesse para que o controlador possa comparar os pulsos da posio
atual com a posio gravada. O uso de PL=1 at PL=8 define a distncia em
microns desejada para a aproximao do ponto.
Configurando uma PL em uma nova posio
Para inserir uma Tag de Positioning Level em um novo ponto, faa o seguinte
procedimento depois de escolher o MOTION TYPE:
1.
2.
Pressione SELECT para acessar a linha de edio de buffer, selecione a

instruo principal e acesse a tela de edio de detalhes;
Coloque o cursor sobre POS LEVEL UNUSED e pressione SELECT;
Figura 11. 21: Tela de Detalhes para Tag de Positioning Level
3.
Coloque o cursor sobre PL= e pressione SELECT. Se o valor desejado
for 0, pule para o passo 5;
4
Coloque o cursor sobre o valor 0 e pressione SELECT. Digite o
valor desejado (1-8) e pressione ENTER;
Pgina 92
Curso: TP-11

5.
Pressione ENTER para aceitar as mudanas e fechar a tela de
detalhes;
6.
Energize os motores, movimente o rob para a posio desejada e
pressione [INSERT] + ENTER;
A posio, tipo de movimento, velocidade e positioning level so registrados na
linha do programa.
Adicionando Positiong Level uma posio existente
Para adicionar a tag de PL e uma linha existente, repita o procedimento acima,
porm pressione SELECT no lado das instrues da linha desejada para editar os
detalhes da linha existente.
Removendo uma tag de Positioning Level
Para remover a tag de PL de uma linha, faa o seguinte:
1.
2.
3.
Em TEACH, no lado das instrues, selecione a linha com a tag PL com o

cursor e pressione SELECT;
Pressione SELECT novamente para abrir a tela de detalhes;
Coloque o cursor sobre POS LEVEL PL = e pressione SELECT;
Figura 11. 22: Removendo uma Positioning Level Tag
4.
5.
6.
NOTA:
Selecione UNUSED com o cursor e pressione SELECT;

Pressione ENTER para mostrar a tela de programao e a linha de buffer
(linha temporria);
Pressione ENTER novamente para confirmar a alterao no programa.
A tag PL pode ser habilitada em todos os novos pontos inseridos caso a maioria
dos pontos a utilizem. Para habilit-la, acesse o menu EDIT na rea de menus
superior com o cursor no lado dos endereos e selecione ENABLE POS LVL
TAG.
Pgina 93
Curso: TP-11

Figura 11. 23: Habilitar Tag PL
11.11 Tag FINE

A tag FINE permite uma configurao de preciso de posicionamento que vai de 0
a 3. A tag FINE=0 tem o mesmo efeito que a PL=0, causando uma parada do rob
no ponto programado (sem qualquer tolerncia de pulsos), ou at 25 pulsos para
cada motor, dependendo de configuraes de parmetros do controlador.
A tag FINE s pode ser adicionada a movimentos do tipo MOVJ ou MOVL.
Figura 11. 24: Exemplo de MOVL com Tag FINE
Essa tag vantajosa quando a necessidade de preciso est entre o valor exato
(PL=0 ou FINE=0) at 1cm (10.000 microns) ou 1/2, que prximo do valor do
PL=1 (12.500 microns).
Um parmetro individual configurado para cada motor (em pulsos) para

Pgina 94
Curso: TP-11

FINE=1, FINE=2 e FINE=3.

Os padres de preciso Yaskawa/Motoman para as tags FINE so:
FINE=1 (100 pulsos);
FINE=2 (300 pulsos);
FINE=3 (1.000 pulsos).
NOTA:
A Tag FINE inserida no programa do mesmo modo que a tag PL.
Figura 11. 25: Tela de Detalhes com a Tag FINE
11.12 Corner Radius Tag

A instruo MOVL pode ter uma tag CR (de 0,1 at 6553,5 mm) para identificar
um vrtice arredondado ou chanfro da trajetria que o TCP ir seguir.
NOTA:
A Tela de Detalhes a nica forma de incluir a tag CR em uma linha.
Figura 11. 26: Tela de Detalhes e a Tag CR (Corner Radius)
O rob alterar a trajetria do TCP no modo PLAY e tambm na execuo em

TEACH com INTERLOCK + TEST START.
Entretanto, em ciclo STEP, o TCP se mover at o ponto programado.
Pgina 95
Curso: TP-11

Figura 11. 27: MOVL com o Tag CR
NOTA:
Para movimentar o rob at a posio gravada, posicione o cursor no lado de

endereos da linha desejada e pressione a tecla FWD.
11.13 Tag FPT

O DX100 calcula uma nova trajetria circular para cada grupo consecutivo de trs
instrues MOVC conforme figura abaixo.
Figura 11. 28: Interpolao de MOVC Consecutivos
A tela de detalhes da instruo MOVC possui a opo Circle End MOD. Essa
tag finaliza o movimento circular anterior a inicia um novo no mesmo ponto. Sem
essa tag, um MOVL seria adicionado para interromper os dois arcos para mudar a
direo. A tag FPT faz com que isso no acontea.
Pgina 96
Curso: TP-11

Figura 11. 29:Tela de Detalhes do MOVC com o Tag FPT
Figura 11. 30: MOVC Consecutivos com o Tag FPT
11.14 Tag COORD

Como o DX100 recalcula a trajetria do TCP ao utilizar MOVCs, a orientao da
ferramenta durante a trajetria pode no ser adequada.
A tela de detalhes do MOVC possui a funo Circ Pose Ctrl com a tag COORD.
Essa tag permite o controle do ngulo de ferramenta que vai de 0 a 1, conforme
necessidade de orientao de ferramenta durante a trajetria.
Pgina 97
Curso: TP-11

Figura 11. 31: Tela de Detalhe MOVC
Figura 11. 32:Tela de Detalhe do tag COORD
11.15 Linhas com Comentrios

Linhas de movimentao podem receber comentrios na tela de detalhes (tanto
linhas novas como existentes, dependendo do local do cursor quando SELECT for
pressionado).
A instruo e o comentrio so separados por duas barras //
MOVJ VJ=100.00 // HOME POSITION
Pgina 98
Curso: TP-11

Para adicionar comentrios em linhas de movimento, siga os passos:

1.
2.
3.
Acesse a tela de detalhes da posio desejada;

Posicione o cursor em COMMENT UNUSED e pressione SELECT;
Selecione // e pressione SELECT;
Figura 11. 33: Tela de Detalhe do tag COMMENT
4.
5.
6.
7.
8.
Selecione COMMENT e pressione SELECT. O teclado surgir na tela

Digite um comentrio de at 32 caracteres e pressione ENTER;
Pressione ENTER novamente para retornar tela de detalhes;
Pressione ENTER novamente para retornar a tela de programao;
Pressione [INSERT] se estiver no lado dos endereos, ENTER para aceitar
as alteraes.
Pgina 99
Curso: TP-11

12.0
EDIO DE VELOCIDADE
O valor numrico da velocidade de movimentos de um programa pode ser editado

individualmente, por tipo ou por grupos.
Abaixo uma lista de possveis mtodos de edio de velocidades
LISTA DE VELOCIDADES;
ENTRADA DE DADOS;
EDIO DE DETALHE;
MUDANA DE VELOCIDADE (CHANGE SPEED).
12.1 Lista de Velocidades

Os oito valores de velocidade padro so acessados a partir da linha de edio de
buffer. Os exemplos de MOVJ e outros movimentos esto na tabela abaixo:
Figura 12. 1: Lista de Velocidades
Para alterar uma velocidade para qualquer valor padro da lista acima, siga
os seguintes passos:
1. Em TEACH, mova o cursor para o lado das instrues do movimento a ser
alterado e pressione SELECT. O cursor se move para a linha de edio de
buffer, selecionando a instruo MOV_;
2. Selecione o valor da velocidade com o cursor;
3. Segure SHIFT e pressione cursor para cima para aumentar a velocidade, ou
para baixo para diminuir a velocidade;
4. Pressione ENTER para aceitar as mudanas feitas na linha de edio de
buffer (linha temporria).
NOTA:
Esse mtodo permite a edio de uma linha por vez, permitindo apenas valores
padres para velocidade.
Pgina 100
Curso: TP-11

12.2 Entrada de Dados

O valor de velocidade de um movimento pode ser editado usando o teclado
numrico para entrada de um valor CONSTANTE dentro dos limites de cada
velocidade.
Para modificar uma velocidade usando o teclado numrico, siga os seguintes
passos:
1. Em TEACH, mova o cursor para o lado das instrues do movimento
desejado e pressione SELECT. O cursor se move para a instruo MOV_ na
linha de edio de buffer (linha temporria);
2. Mova o cursor para o valor da velocidade a ser alterado;
3. Pressione SELECT. Um campo para digitao surge para entrada do valor
numrico.
Figura 12. 2: Digitao do Valor de Velocidade
4. Digite o valor desejado e pressione ENTER;

5. Pressione ENTER novamente para aceitar as mudanas realizadas.
12.3 Edio de Detalhes

A tela de detalhes no s permite alterar o valor da velocidade atravs do teclado
numrico como tambm alterar o tipo da velocidade de V para VR,
dependendo do tipo de movimento.
Para alterar as velocidades na tela de detalhes, siga os seguintes passos:
1.
2.
Em TEACH, no lado das instrues, mova o cursor para a linha a ser editada
e pressione SELECT;
Selecione a instruo MOV_ com o cursor e pressione SELECT. A tela de
detalhes aparecer;
Pgina 101
Curso: TP-11

NOTA:
Existem dois tipos de velocidade diferentes (V e VR) para MOVL, MOVC e

MOVS. Para mudar para VR, selecione V e pressione SELECT.
3. Selecione a velocidade a ser alterada; pressione SELECT;
4. Digite o valor desejado no teclado numrico e pressione ENTER;
5.
6.
Pressione ENTER para aceitar as mudanas e fechar a tela de detalhes;

Pressione ENTER novamente para confirmar as mudanas no programa.
12.4 Change Speed

A funo CHANGE SPEED permite a alterao da velocidade de um grupo ou de
todos os movimentos de um programa. Essa a grande vantagem dessa funo em
relao s alteraes individuais mostradas anteriormente.
Grupo de Linhas
Antes de usar a funo CHANGE SPEED no menu EDIT, um grupo de linhas
deve ser selecionado a partir do lado das instrues, pressionando SHIFT +
SELECT para selecionar a primeira linha, e mover o cursor at a ltima linha
desejada. Se nenhuma linha for selecionada, o programa inteiro poder ser
alterado pela funo CHANGE SPEED.
Figura 12. 3: Tela de Modificao de Velocidades

Pgina 102
Curso: TP-11

Tipo de Modificao (Modification Type)

CONFIRM ou NO CONFIRM no menu MODIFICATION TYPE funcionam da
seguinte maneira:
NO CONFIRM Ao clicar em EXECUTE, todos os movimentos sero
alterados simultaneamente e o programa aparece.
CONFIRM
Ao clicar em EXECUTE, a tela do programa aparece com

um movimento selecionado. Cada alterao de velocidade
deve ser confirmada com ENTER ou ignorada com o
cursor.
Figura 12. 4: Seleo do Tipo de Modificao de Velocidade
NOTA:
Depois de executada, cada vez que a funo CHANGE SPEED for acessada o
padro volta para NO CONFIRM; SPEED KIND: VJ; SPEED: 25.00%.
Tipo de Velocidade (Speed Kind)
O Tipo de Velocidade seleciona qual tipo de velocidade ser alterado pela funo,
ou todos os tipos usando RELATIVE, com uma diminuio percentual (1-99%) ou
aumento (101-200%).
Figura 12. 5: Seleo de Tipo de Velocidade
Pgina 103
Curso: TP-11

Velocidade (Speed)
O campo SPEED o valor da velocidade que ser inserida no programa
quando usamos a funo CHANGE SPEED para velocidades tipo VJ, V, VR e
VE. O valor deve estar dentro dos limites de cada movimento. A velocidade
relativa a porcentagem que ser aplicada sobre as velocidades existentes no
programa.
Depois de configurar todos os campos descritos acima, pressione EXECUTE.
Se a opo CONFIRM for selecionada, complete o processo pressionando
ENTER em cada linha a ser alterada e ento pressione CANCEL para sair do
modo de alterao de velocidade.
CUIDADO!
Sempre execute um ciclo do programa depois de uma mudana de

velocidade significativa. (O modo MACHINE LOCK confirmar se
haver algum alarme de movimento sem que o rob se mova).
12.5 Tela de Tempo de Ciclo (Cycle Time)

A tela de CYCLE TIME mostra duas informaes: PLAYBACK TIME, o tempo
calculado desde a ltima vez que o boto START foi pressionado, e MOVING
TIME, que o tempo de operao de qualquer motor do Control Group do
programa ativo para movimentos desde o ltimo comando de START.
Para habilitar a tela de Cycle Time, siga o seguinte procedimento:
1. Mude para o modo PLAY;
2. Selecione o programa desejado e clique em DISPLAY no menu superior;
3. Selecione CYCLE TIME;
Um asterisco * aparece ao lado indicando que a tela ser mostrada sempre que o
modo PLAY for selecionado at que a mesma seja desabilitada, repetindo os
passos listados acima.
Figura 12. 6: Tela de Cycle Time
NOTA:
Para medir o tempo de um ciclo, execute o programa completo em modo

CYCLE. Se o programa rodar em AUTO, o tempo mostrado acumulado.
Pgina 104
Curso: TP-11

13.0
PROTEO CONTRA EDIO EM

PROGRAMAS
Quando um programa criado e testado, futuras mudanas podem ser limitadas.
Essa proteo, ou EDIT LOCK, configurada no Job Header. Uma opo em
Teaching Conditions determina as protees possveis.
13.1 EDIT LOCK: Proteo de Programa

A proteo de um programa via software, EDIT LOCK, e configurado em cada
Job Header Individualmente apenas em modo de Gerenciamento.
Figura 13. 1: Tela Job Header
Para mostrar a tela JOB HEADER, a partir da tela de programao, faa o

seguinte procedimento:
1. Em TEACH, a partir da tela de programao, selecione DISPLAY;
2. Selecione JOB HEADER;
NOTA:
Para retornar tela de programao, selecione DISPLAY e selecione JOB

CONTENT.
Pgina 105
Curso: TP-11

13.2 Alterao de Movimentos para Programas

com EDIT LOCK
A funo STEP ONLY CHANGING permite que o programador possa modificar
apenas pontos gravados no programa protegido.
Configurando essa funo para PROHIBIT protege totalmente o programa.
Figura 13. 2: Tela de Teaching Conditions
Para permitir mudanas de pontos de movimentao, siga os seguintes passos:

1. Em TEACH, a partir do MAIN MENU, selecione SETUP;
2. Selecione TEACHING CONDITION;
3. Selecione STEP ONLY CHANGING;
4. Pressione SELECT e escolha entre PERMIT ou PROHIBIT.
NOTA:
Essa configurao ser mantida at que seja alterada pelo programador. A

opo PROHIBIT faz com que os programas sejam completamente protegidos
quando EDIT LOCK estiver em ON. A opo PERMIT permite que apenas as
posies sejam alteradas.
Pgina 106
Curso: TP-11

ANEXOS
Solues propostas pela MOTOMAN ROBTICA DO BRASIL
Pgina 107
Curso: TP-11

Pgina 108
Curso: TP-11

Pgina 109
Curso: TP-11

Pgina 110
Curso: TP-11

Pgina 111
Curso: TP-11

Pgina 112
Curso: TP-11

Manual Básico Motoman DX100

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Manual Básico Motoman DX100

Enviado por

Dados do documento

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Manual Básico Motoman DX100

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Treinamento

As informaes contidas neste manual so de uso exclusivo da

Via Anchieta Km 22,5 - 129, So Bernardo do Campo

Programao Bsica do DX-100

Via Anchieta Km 22,5 - 129, So Bernardo do Campo

Hardware do Controlador DX100 ........................................................................ 10

2.0 PENDANT DX100 .................................................................. 13

Chave de Seleo de Modos

Modo Teach; cone de Status

Modo Play; cone de Status

2.1.3 Modo Remoto [Play]; cone de Status

Boto de Emergncia (E-STOP); cone de Status

2.2.4 Boto Servo On/Ready

2.9.5 Tecla Delete

Tecla Motion Type

Tecla Inform List

Programao Bsica do DX-100

Via Anchieta Km 22,5 - 129, So Bernardo do Campo

Tecla Main Menu

3.0 INTERFACE DO DX100 ......................................................... 22

4.0 GRUPOS E COORDENADAS ............................................... 32

Grupos de Controle ............................................................................................. 32

4.1.2 Tecla EX. AXIS

4.2.6 User Frames

5.0 ALARMES E ERROS ............................................................. 43

Via Anchieta Km 22,5 - 129, So Bernardo do Campo

Mensagens de Erro ............................................................................................. 43

6.0 SECOND HOME POSITION .................................................. 50

8.0 CRIAO DE TRAJETRIA ................................................. 57

9.0 CONFIRMAO DE TRAJETRIA ...................................... 67

Confirmao pelas teclas

Confirmao com teclas

10.0 COPIAR, APAGAR E RENOMEAR PROGRAMAS .............. 71

Programao Bsica do DX-100

Via Anchieta Km 22,5 - 129, So Bernardo do Campo

10.4 Job Header .......................................................................................................... 74

11.0 EDIO DE PROGRAMAS ................................................... 77

12.0 EDIO DE VELOCIDADE ................................................. 100

Lista de Velocidades.......................................................................................... 100

13.0 PROTEO CONTRA EDIO EM PROGRAMAS ........... 105

EDIT LOCK: Proteo de Programa .................................................................. 105

Programao Bsica do DX-100

Via Anchieta Km 22,5 - 129, So Bernardo do Campo

Programao Bsica do DX-100

Via Anchieta Km 22,5 - 129, So Bernardo do Campo

Figura 5. 2: Exemplo de Alarme Maior ............................................................................................. 44

Via Anchieta Km 22,5 - 129, So Bernardo do Campo

Figura 11. 6: UNDO Completo .......................................................................................................... 80

Programao Bsica do DX-100

Via Anchieta Km 22,5 - 129, So Bernardo do Campo

1.0 CONTROLADOR DX100

Figura 1. 1: Controlador DX100

1.1 Hardware do Controlador DX100

Figura 1. 2: Chave Liga/Desliga

Programao Bsica do DX-100

Via Anchieta Km 22,5 - 129, So Bernardo do Campo

Boto de Parada de Emergncia (E-STOP) no Controlador DX100

Gire o boto de emergncia no sentido horrio

Os motores no podem ficar energizados quando o sistema no est operando.

1.2 Ligando o Controlador DX100