Resumão Vibracoes PDF
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Vibraes
Sistemas Vibratrios Maneiras de abordagem em um problema de vibrao
Ex:
Sistema com 2 graus de liberdade
Sistemas com infinitos graus de liberdade (por poder considerar esta viga como n massas
ligadas por n cs e ks)
Um modelo com um grau de liberdade o mais simples que se pode construir para
representar um sistema mecnico.
A representao do sistema mecnico complexo por um modelo com um grau de
liberdade significa uma simplificao considervel. Ela vlida entretanto como ponto de
partida e em muitos casos um simples modelo com 1 GL pode representar a soluo de
problemas de engenharia de fundamental importncia.
Pode-se conceber ento as seguintes simplificaes por hipteses para a construo do
modelo matemtico:
a) o equipamento ser considerado um corpo rgido em movimento de translao pura
na direo vertical.
b) O equipamento est rigidamente fixo nas vigas.
c) A massa do equipamento consideravelmente maior do que a da viga e s esta
considerada nula.(viga)
Sistema Mecnico
O sistema mecnico geral pode ser pensado como um conjunto de pontos materiais,
corpos rgidos e elsticos unidos entre si atravs de engates, rtulas, elementos elsticos,
etc.
As ligaes externas ou internas recebem o nome genrico de vnculos. Os vnculos
de um sistema mecnico esto intimamente ligados com os conceitos de grau de liberdade.
1
T= [s] ; f = [ciclos s ou Hz ]
f
w 2
f = n T =
2 wn
x(t ) = A sen (wt ) deslocamento
( )
x& (t ) = Aw cos(wt ) = wA sen wt + velocidade
2
&x&(t ) = Aw sen (wt ) = w A sen (wt + ) acelerao
2 2
x a amplitude de velocidade = x=wx (velocidade mxima) e a acelerao ser
Analogia
O MHS pode ser representado por um fasor complexo rotativo. Assim x(t) escrito
como um vetor complexo:
Im( x ) = x sen wt
(
Se x(t ) = x cos wt x(t ) = Re x eiwt )
(
Se x(t ) = x sen wt x(t ) = Im x e iwt )
A = x sen
B = x cos
x(t ) = x sen (wt + )
x = A2 + B 2
tg = A B
Combinaes de MH
1. com freqncias iguais (sen + cos)
2. com freqncias diferentes mas bem prximas
3. com freqncias diferentes mas bem afastadas
Exemplo numrico
x1 = 3 cos 2t
x2 = 1 cos 4t
x = x1 + x2
Caractersticas dos parmetros de um SMV
a) Harmnica
b) Peridica
c) Transitria
d) Aleatrio
Demonstrar o valor da raiz mdia quadrtica (RMS) para cada onda x(t) = a cos wt
(harmnica), com w = 2.pi.f
Seja: x(t ) = a cos t
Onda harmnica T = 2
T
1
x 2
rms = x 2 (t )dt
T0
2
1
x 2 rms =
2 0
a 2 cos 2 t dt
2 2
= = =1
T 2
1 + cos 2 x
Obs : cos 2 x =
2
2
1 1 + cos 2t
x 2 rms =
2 0
a2
2
dt
a2 1 cos 2t
2 2
x 2 rms = dt + dt
2 0 2 0
2
a2 t
2 2
1
x 2 rms = + sen 2t
2 2 0 4 0
a 2 (2 0 ) sen (2 2 ) sen (2 0 )
x 2 rms = +
2 2 4
a 2 2 a 2
x 2 rms = =
2 2 2
a2 a 2 a 2
xrms = = =
2 2 2 2
xrms = 0,7071a
l=p / onde harmnica
Medio das Vibraes
1
f = [Hz ] freqncia
T
T
1
prms = p 2 (t )dt , onde T = perodo de tempo (interesse)
T0
Escala Decibel
uma escala logartmica a qual usada devido a larga faixa de nveis de vibraes
a serem medidas.
a2
dB = 10 log 10 2 , onde a2 a medida de potencia e a2ref uma potncia de referncia.
a ref
Assim:
a
dB = 20 log 10
a
ref
onde aref pode ser:
a) 1 volt
b) 1m/s2
c) 1g
d) 2.10-5 N/m2
EX1.:
F = F1 + F2 = k1 x1 + k 2 x2
x1 = x = x2
F = keq x
n
F = (k1 + k 2 )x keq = k1 + k 2 pois keq = ki
i =1
EX 2.:
F =0 F = F +F 0 1 2
M =0 F b = F a
0 2 1
Lei de Hooke F0 = k0 x0
b a
F1 = F2 e F2 = F1
a b
b b a+b
F0 = F2 + F2 = F2 1 + = F2
a a a
a
F2 = F0
(a + b )
b
F1 = F0
(a + b )
(x0 + x1 ) = (x2 x1 )
a (a + b )
a ( x2 x1 )
x =
0 +x 1
a+b
F0 a F0 a
F2 = k 2 x2 = x2 =
(a + b ) k 2 (a + b )
F b F0 b
F1 = k1 x1 = 0 x1 =
(a + b ) k1 (a + b )
Substituindo 3 e 4 em 2, temos:
a F0 a F0 b F0 b
x0 = +
(a + b ) k2 (a + b ) k1 (a + b ) k1 (a + b )
a b
F0 a F0 b
x0 = +
k 2 k1 k1 (a + b )
(a + b )2
F a k a k2 b F0 b
x0 = 0 2 1 +
(a + b ) k2 k1 k1 (a + b )
F0 k1 a 2 F0 k 2 a b F0 b
x0 = +
(a + b ) k 2 k1
2
k1 (a + b )
F0 k1 a 2 F0 k 2 a b + k 2 (a + b ) F0 b
x0 =
(a + b )2 k2 k1
F0 k1 a 2 F0 k 2 a b + F0 k 2 a b + F0 k 2 b 2
x0 =
(a + b )2 k 2 k1
F0 k1 a 2 + F0 k 2 b 2
x0 =
(a + b )2 k2 k1
F0 k1 a 2 F0 k 2 b 2
x0 = +
(a + b )2 k2 k1 (a + b )2 k 2 k1
F0 a 2 b 2
x0 = +
(a + b )2 k 2 k1
F0 = 2
(a + b)
2
x0 k0 x0
a b2
+
k 2 k1
Logo:
k0 = 2
(a + b )2 rigidez equivalente
a b2
+
k 2 k1
Se: k1 = k 2 = k e a=b ento
k0 = 2 k
1
Em srie:
keq
[ ]
n
Em paralelo: kt eq = kt 1 kt = Nm
i =1
rad
n
2a) Provar que para amortecimento paralelo Ceq = Ci
i =1
Amortecedor - C1 , Fa 1 = C1 X& 1
Amortecedor - C , F = C X&
2 a2 2 2
Fa = Fa1 + Fa 2
Fa = C1 X& 1 + C2 X& 2
Ceq X = C1 X& 1 + C2 X& 2
fa
f a 1 = C1 X& 1 X& 1 =
C1
f
f a 2 = C2 X& 2 X& 2 = a
C2
f a = f a1 = f a 2
X& = X& + X&
t 1 2
f f 1 1
X& t = a + a = f a +
C1 C 2 C
1 C 2
C + C2
X& t = f a 1
C1 C2
C C
f a = 1 2 X& t
C1 + C2
f a = Ceq X& t
C1 C2
Ceq =
C1 + C2
1
n 1
generalizando Ceq =
i = 1 Ci
Sistemas Equivalentes
Sistema Equivalente
pequeno p/ o sistema se manter linear
Mo = 0; Fi = fora da Mola
F .L F1 .a1 F2 .a2 F3 .a3 = 0
F = K eq .x , ento:
x sen
tg = , como << ; tg = = =
L cos 1
x x1 x2 x3
= = = =
L a1 a2 a3
x.a x.a x.a
K eq .x.L = K 1 .a1 . 1 + K 2 .a2 . 2 + K 3 .a3 . 3
L L L
2 2 2
a a a
K eq = K 1 . 12 + K 2 . 22 + K 3 . 32
L L L
x1 = a1 . e x2 = a2 .
Fora da mola (K 1 ) F1 = K 1 .a1 .
Fora da mola (K 2 ) F2 = K 2 .a2 .
Pode se escrever:
F1 .a1 + F2 .a2 = K teq . (momentos equivalentes)
K 1 .a12 . + K 2 .a22 . = K teq . e assim
K teq = K 1 .a12 + K 2 .a22
T + U = constante
T energia cintica
U energia potencial
d
Logo (T + U ) = 0
dt
Freqncia Natural
1
m[x& (t )]
2
Energia Cintica: T =
2
Energia Potencial:
x
k x2
U = k d =
0
2
1 2
U= kx
2
d
Substituindo T e U em (T + U ) = 0 teremos:
dt
d 1 2 1 2
mx + kx = 0
dt 2 2
1 1
m 2 x& &x& + k 2 x x& = 0
2 2
m &x& + k x = 0 >>>> E.D.L. 2 ordem de um sistema com 1 grau de liberdade.
k
&x& + x = 0 onde 2n =
m
k rad 2
m
[
s2
]
n = freqncia natural
Mtodo de Rayleigh
1) Sistema Conservativo
2) Considera-se que o sistema responda harmonicamente
3) Igualdade das energias mximas (Tmax = Umax)
2 2
1 2 2
Tmx = mx n pois x& = x n
2
1 2 1
U = kx = k ( x sen t )
2
2 2
1
U mx = kx 2
2
Igualando Tmx = U mx , teremos:
1 2 2 1 2
mx n = kx
2 2
k
2n = n =
m
k rad
m
[ s
]
1 k
fm = [Hz ]
2 m
Mtodos Energticos
Exerccios
1) Determine a freqncia natural do sistema
a) Energia cintica:
2 2
1 1 1
m2 R&R&& + I 0 2&&& + k 2a 2& = 0
2 2 2
mR 2&& + I 0&& + ka 2 = 0
( )
mR 2 + I && + ka 2 = 0
0
ka 2
&& + =0
(
mR 2 + I 0 )
Mas n2 o coeficiente de , logo:
ka 2
n2 = e f = n
mR + I 0
2
2
1 ka 2
f = Hz
2 mR 2 + I 0
2)
x massa
sen = a = x massa
a
x
sen = mola b = x mola
b
3)
1) L.E.E
U1 = 0
1 1 1
T1 = .m.x& 2 + .M . y& 2 + .I xy .& 2
2 2 2
1 1 x& 2
1 M .R 2 x& 2
T1 = .m.x& 2 + .M . + . .
2 2 4 2 2 R 2
1 3
T1 = .m.x& 2 + .M .x& 2
2 8
2) Deslocamento Maximo
T2 = 0
1
U 2 = .k . y 2
2
1 x2 1
U 2 = .k . = .k .x 2
2 4 8
K eq 6.k
wn = = [rad / s ]
m m
Exemplo: Uma placa fina retangular arqueada formando um cilindro circular. Determinar
o perodo de oscilao que permite-se que ela balance sobre uma superfcie horizontal.
Dados:
I A = I CG + m(R a )
2
I 0 = I CG + ma 2
Soluo
U GG = m.g .h
h = a.(1 cos )
I = I cm + m.h 2
Logo I A = I GG + m.(R a )
2
I GG = I A m.(R a ) (1)
2
e I 0 = I GG + m.a 2
I GG = I 0 m.a 2 (2 )
Igualando (1) e (2)
I A m.(R a ) = I 0 m.a 2
2
I A = m.(R a ) + I 0 m.a 2
2
( )
I A = m. R 2 2.R.a + a 2 + I 0 m.a 2
I A = m.R 2.R.a.m + m.a 2 + I 0 m.a 2
2
I A = 2.m.R(R a )
Mtodo da Energia
Modelo Matemtico
du = df .du ; df = x .dz.dy e du = d x dx
0
x
x
du = x .d x .dv U = x .d x .dv
0 v
0
Lei de Hooke - x = E. x , material homogneo
x x 2
U = E. x .d x .dv = E. x .dv ; x = x
v
0 0 2
v E
E x x
2
1
U = . 2 .dv = . x .dv
2
2 v 0 E 2.E v
P( x )2 P(x )
U = dv dx = x 2 EA(x )2 A dx
dA
A 2 EA( x )
2
x
P( x ) A(x )
2
U = dx
x 2 EA( x )
2
P(x )
2
U = dx p( x ) = p = cte; A( x ) = A = cte;
x
2 EA(x )
L
p2 P2L
2 EA 0
U= dx U =
2 EA
x
U = x dx dv
v 0
Para a toro pura, tem-se apenas uma componente de tenso cisalhante Sxy. Neste caso,
em analogia com o desenvolvimento anterior:
xy
U = xy dxy dv
v
0
Tr
Para toro tem-se xy =
J
T (x ) 2 T (x ) T (x )
L 2 L 2 L 2
U = ( )
2GJ ( x ) a 0 2GJ (x )2 0 2GJ (x )dx
2
r da dx = J x dx =
0
T ( x ) = T = cte; J ( x ) = J = cte; material homogneo
x
T2 T 2L
2GJ 0
U= dx U =
2GJ
Teorema de Castilgiano
dU d T 2 L TL TL
= = = =
dT dT 2GJ GJ GJ
Exerccio
ri = 15mm
re = 25mm
G = 80 109 N
m2
T = k
T T GJ
k= = =
Tl l
GJ
J = r dA e A = r 2 ; dA = 2 r dr
2
re
J = 2 r 3 dr
ri
2 re
J = r 4 = re 4 ri 4
4 ri 2
( )
7
J = 5,34 x10 m 4
G.J 80 x109.5,34 x10 7
K= =
l 1,4
K = 30518,3 Nm
Pndulo Simples
Modelo matemtico
2 Lei de Newton
..
I 0 . = M 0
..
I 0 . = P. .l
..
I 0 . + P. .l = 0
Determinao de J0
I 0 = I c + ml 2 ; mas ml 2 >> I c
I 0 ml 2
Pndulo Composto
= pequeno
Teta pequeno idntico ao pndulo simples
..
M = I 0 .
M = R.r
..
I 0 . = P.sen .r
com <<
..
I 0 . + P.r. = 0
.. P.r. 1 P.r
+ = 0 fn = [ Hz ]
I0 2 I0
Perodo Natural
1 1 I0
f n = Tn = ; Tn = 2 [ s]
Tn fn P.r
Exemplo: Um volante pesando 70 lb, apoiado numa aresta pela face interna do aro, oscila
como um pndulo. Determine o momento de inrcia do volante em relao ao seu eixo
geomtrico para o caso do perodo de oscilao medido de T=1,22s.
ri=6
..
M = I .
..
w.r.sen = I .
..
I . + w.r.sen = 0
T
I = I 0 + m.r 2 I 0 = I m.r 2
70lb.(6in )
2
I 0 = 15,83
in
386 2
s
70lb.36in 2 2
J 0 = 15,83 lb.in.s =2
.s
386in 2
J 0 = 9,31 lb.in.s 2
Uma biela pesando 4,8 lbf oscila 39 vezes por minuto quando posta a oscilar. Determine o
seu momento de inrcia em torno do seu centro de gravidade, o qual est localizado a 10 in
do ponto de suporte.
..
I o . = M o
..
I o . = w.sen .10"
>> sen
..
I o . = w. .10"
.. . .10"
w
+ =0
Io
2 w.10"
n =
Io
4,8lb.10in
Io = 2
39
2
605
Io=2,88 lb in s
I o = I C + ml 2
4,8
2,88 = I C + .10 2
386
I C = 1,63 lb.in.s 2
n
K K K
K eq (i ) = K i = + + =K
i =1 3 3 3
1 1 1 2 K
= + = K eq (ii ) =
K eq (ii ) K K K 2
..
T = J .
..
J . = Fm .a P.x
y
Mas Fm = K eq . y e tg = y = a.tg mas << y = L.
a
.. x
J . = K eq .a 2 . P.L. e cos = mas << x = L.
L
..
J . + K eq .a 2 . + P.L. = 0
( )
..
J . + K eq .a 2 + P.L = 0
1
Dado J 0 = m.l 2
3
..
J0 . = T
1 2 .. l
ml . = m.g. sen .
3 2
>> sen
1 .. mg
ml + =0
3 2
.. 3 g
+ =0
2l
3g
logo n = [rad/s]
2l
P1 . cos .L1 Fa . cos .L3 Fm . cos .L5 P3 . cos .L5 P2 . cos .L2 = J .&&
m .g .L c.x&.L k .x.L m .g .L + m .g..L = J .&&
1 1 3 5 3 5 2 2
x
mas cos = x = L3 . cos x& = L3 .&
L3
x = L3 .
logo
m1 .g .L1 c.& .L3 k .x.L5 m3 .g.L5 + m2 .g ..L2 = J .&&
2
x
mas como << pode-se dizer: cos = = x = L5 .
L5
m .g .L c.& .L k .L . m .g .L + m .g ..L = J .&&
2 2
1 1 3 5 3 5 2 2
(m .L1
2
1
2
2 2
2
3 3 )
+ m .l + m .l .&& + c.L .& + [k .(L3 + L1 ) m2 .g.L2 ]. = 0
2
3
Energia Cintica Mxima
x0
= x0 = .x(t )
x(t ) L L
1
Tmassa = .m.x& 2
2
2
1
dTmassamola = . .d. .x&
2 L
L 2
1
Tmassamola = .. .x& .d
2 0L
2 2 L 3 0
1 1 x& 2 L3
T = .m.x + .. 2 .
& 2
2 2 L 3
1 1 .L 2
T = .m.x& 2 + . .x&
2 2 3
1 .L 2
T = . m + .x&
2 3
2 3 2
k
wn =
.L
m+
3
Modelo Fsico
W k . est = 0 W = k . est
Vibrando
F = m.&x&
W K .( est + x ) = m.&x&
W k . est K .x = m.&x&
m.&x& + k .x = 0 (1)
k k
&x& + .x = 0 (3 ) e wn2 =
m m
Soluo Geral de (1)
x(t ) = c1. x1 + c2 .x2 (2 )
Assim:
x1 = e 1 .t = e wn .t .i
x2 = e 2 .t = e wn .t .i
Substituindo em (2)
x(t ) = c1 .e wn .t .i + c2 .e wn .t .i
x(t ) = c1 .[cos( wn .t ) + i. sen( wn .t )] + c2 .[cos( wn .t ) i. sen( wn .t )]
x(t ) = (c1 + c2 ). cos( wn .t ) + (c1 c2 ).i. sen( wn .t )
Fazendo:
c1 = a + b.i
c2 = a b.i
c1 + c2 = 2.a = A
(c1 c2 ).i = (2.b.i ).i = B
Teremos:
x(t ) = A. cos( wn .t ) + B.i. sen( wn .t ) (5 )
Considerando x a amplitude de Fi o ngulo de fase, teremos:
A = x. cos
B = x. sen
Substituindo em (5)
x(t ) = x. cos( wn .t ). cos + x. sen( wn .t ). sen
x(t ) = x.[cos( wn .t ). cos + sen( wn .t ). sen ]
x(t ) = x. cos(wn .t ) (6 )
Onde
x 2 = A2 + B 2 x = A2 + B 2
B B
tg = = arctg
A A
Condies iniciais:
x(0 ) = x0
V (0 ) = x& (0 ) = V0
2
V V0
X = x0 + 0
2
e = arctg
wn x0 .wn
Solues
x1 (t ) = x0 . cos(wn .t ) (V0 = 0 )
V
x2 (t ) = 0 . sen (wn .t ) ( x0 = 0 )
wn
Logo
V
x(t ) = x0 . cos(wn .t ) + 0 . sen (wn .t ) (soluo geral)
wn
X e x so defasados de /2 rad
X e x so defasados de rad
Obs: As projees verticais do vetor rotativo do idia do comportamento fsico do sistema
0- (+)
-2 (-)
Todas as hipteses feitas para os sistemas no amortecidos so vlidas aqui, desde que
sejam consideradas as foras de atrito provenientes do amortecimento.
2 Lei de Newton
F = m.&x& m.&x& = W k.( est + x ) c.x&
m.&x& + c.x& + k .x = 0
c k
&x& + .x& + .x = 0
m m
c
X&& + .x& + wn2 .x = 0 (1)
m
Soluo Geral:
Logo
c
2 .e .t + ..e .t + wn2 .e .t = 0 ; e .t 0
m
c
2 + . + wn2 = 0
m
2
c c
4.wn2
m m
1, 2 =
2
2
c c
1, 2 = wn
2
2.m 4.m
Logo:
x1 = e 1 .t
2
c c 2
x1 = exp + wn .t
2.m 4.m
1
c c 2 2
x1 = exp .t. exp wn .t
2
2.m 4.m
1
c c 2 2
x2 = exp .t . exp w 2
n .t
2.m 4.m
x(t ) = e (2 )
4. m
2.m
. c1 .e 4 . m
+ c2 .e
Obs.:
c
.t
1) O termo e 2.m de (II) uma funo exponencial simples decrescente no tempo. No
entanto, o comportamento dos termos dentro dos parnteses depende do valor
numrico do radical ser positivo, nulo ou negativo.
2
C
> wn , os expoentes de (II) sero nmeros reais e no exista oscilao.
2
2) Caso
2.m
Este caso chamado superamortecido.
2
C
< wn , os expoentes de (II) tornam-se imaginrios da forma
2
3) Caso
2.m
= cos . wn2 (C 2.m ) i. sen . wn2 (C 2.m ) o que demonstra a
i . wn2 (C 2. m )2 .t 2 2
e
presena de movimento oscilatrio. Este caso chamado de sub-amortecido.
4) Para o valor de c que reduz o radical a zero temos o caso limite entre o
movimento oscilatrio e o no-oscilatrio. Este caso chamado de amortecido
crtico.
2
Cc
wn = 0 Cc = 2.m.wn
2
2.m
mas
k
wn =
m
k k .m 2
Cc = 2.m. Cc = 2. Cc = 2. k .m
m m
C C
= C = .Cc C = .2.m.wn = .wn
Cc 2.m
A equao (III) nos mostra que os trs casos discutidos anteriormente dependem agora de
maior, menor ou igual a 1.
Lembrando que
(
1 = n 1
2
)
Logo:
x(t ) = C1e 1t + C2 e 2t
x(t ) = e nt . C1e i nt 1 2
+ C 2 e i n t 1 2
(
x(t ) = e nt . C1 cos nt 1 2 + C1isen nt 1 2 + C2 cos nt 1 2 C2isen nt 1 2 )
x(t ) = e nt .[(C + C ) cos t 1 + (C C )isen t
1 2 n
2
1 2 n 1 2 ]
x(t ) = e nt .(A cos t 1 + Bsen t 1 )
n
2
n
2
A equao acima nos indica que o sistema vibra com a freqncia natural amortecida
d = 1 2 . n . Logo:
d = 1 2 . n
2
d = 1 2 . n [rad / s] ; Td =
d
x(t ) = e nt ( A cos d t + Bsen d t ) (IV)
Forma Mnomia
B = x cos
A = xsen
x(t ) = e nt ( xsen d t. cos + x cos d t.sen )
x(t ) = e nt [sen( d t + )]
A
x = A2 + B 2 e tg =
B
Representao Grfica
(Ver Thomsom pg 27, figuras 2.4-3)
2 Caso) Sistemas Amortecidos Super-Criticamente (superamortecimento)
C > Cc > 1
De (3) teremos:
(
1, 2 = wn . 2 1 )
x(t ) = c1 .e 1 .t + c2 .e 2 .t
2 1 . w .t 2 1 . w .t
x(t ) = c1 .e n
+ c2 .e n
x(t ) = e .wn .t . c1 .e (5 )
2
1 . wn .t 2 1 . wn .t
+ c2 .e
x(0 ) = x0 = c1 + c2 c1 = x0 c2
x& (t ) = .wn . e .wn .t . c1 .e 2 1 . wn .t
+ c2 .e 2 1 . wn .t + e .wn .t . 2 1.w .c .e 2 1 . wn .t
2 1.wn .c2 .e 2 1 . wn .t
n 1
x& (0 ) = V0 = .wn . (c1 + c2 ) + ( 2
1.wn .c1 2 1.wn .c2 )
V0 = .wn . x0 + 2 1.wn .(x0 c2 c2 )
V0 = .wn . x0 + 2 1.wn .(x0 2.c2 )
V0 = .wn . x0 + 2 1.wn .x0 2.c2 . 2 1.wn
(
V0 = wn .x0 . 2 1 2.c2 . 2 1.wn )
c2 =
(
V0 wn .x0 . 2 1 + )
2. 1.wn
2
c1 = x0 c2
c1 = x0 +
(
V0 + wn .x0 . 2 1 + )
2. 1.wn 2
c1 =
2. 2 1.wn .x0 + V0 + wn .x0 . 2 1 ( )
2. 2 1.wn
c1 =
(
V0 + wn .x0 . + 2 1 )
2. 1.wn2
Logo:
c1 =
(
V0 + wn .x0 . + 2 1 )
2. 1.wn2
c2 =
(
V0 wn .x0 . 2 1 + )
2. 2 1.wn
Representao Grfica do 2 Caso (Thomsom pg 27 figura 2.4-4)
Para x0>0
C = Cc = 1
De (3) temos:
1, 2 = wn 1 = 2 = = wn
x(t ) = c1 .e 1 .t + c2 .e
2 .t
Obs.: A resposta do sistema x(t) quando =1, como foi verificado, no possui o nmero de
constante necessrias para satisfazer as duas condies iniciais. Devemos neste caso tomar
uma soluo do tipo:
c1
t= x(t ) = 0
c2
x0
t= [s ]
V0 + wn .x0
Resumo dos trs casos possveis
T0 + k . y = Fm
y
sen =
b
y = b. sen b.
Fm = T0 + k .b.
2 Lei de Newton
I 0 && = T
I 0 && = (T0 + kb) b + (T0 kb) b mgr
I && = T b kb 2 + T b kb 2 mgr
0 0 0
I 0 && = 2 kb 2 mgr
(
I && + 2 kb 2 + mgr = 0
0 ) I0 = I p
(
&& + 2kb + mgr = 0
2
)
Ip
2 kb 2 + mgr 2
logo n = T =
Ip n
Sumrio
1 Decremento logartmico 10
11 ISOLAMENTO DE VIBRAES 62
11.1 Isolamento Ativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
11.2 Isolamento Passivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
11.3 Equacionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
11.3.1 Isolamento Ativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
11.3.2 Isolamento Passivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
12 EQUAO DE LAGRANGE 68
12.1 Objetivo da Utilizao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
12.2 Apresentao da Equao de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
12.3 Aplicao da E.L. a sistemas livres no amortecidos com 3 GL . . . . . . . . . . . 70
12.4 Aplicao a sistemas livres amortecidos com 2 GL . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
13 SRIES DE FOURIER 75
1
14 MANUTENO PREDITIVA 84
14.1 Causas de Vibraes em Mquinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
14.2 Medio de Vibrao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
14.2.1 Vantagens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
2
Exemplo 1 Dado o sistema
C m
Figura 1: Sistema 1
onde
C = 1401, 2 Ns/m
k = 14012, 5 N/m
m = 8, 75 Kg
x(0) = Vo = 25, 4 m/s
x(0) = xo = 0
(a) Determinar o tipo de movimento
r
C k
= , mas n =
2mn m
logo
C m 1401, 2. 8, 75
= = = 2 movimento superamortercido ou supercriticamente.
2m k 2.8, 75. 14012, 5
A equao para este movimento :
2
2
x(t) = en t (C1 e( 1).n t + C2 e( 1).n t )
para = 2 e n = 40, 02rad/s
x(0) = xo = 0 0 = C1 + C2
C1 = C2
3
25, 4m/s
(0) = vo = x
x(t) = 80, 03e80,03t (C1 e69,31t + C2 e69,31t ) + e80,31t (69, 31C1e69,31t 69, 31C2e69,31 )
C1 = 0, 183
Assim a equao fica:
x(t) = 80, 03e80,03t (0, 183e69,31t +0, 183e69,31t )+e80,31t (69, 31.0, 183e69,31t 69, 31.0, 183e69,31)
dx(t)
= 0 = x(t) = 0, 183(10, 72e10,72t 149, 34e149,34t )
dt
t = 0, 019s.
Substituindo em x(t)
xmax = 0, 139m
4
l
o
o
m
b P.sen
k
Fm
P.cos
P
x
Figura 2: Sistema 2
Exemplo 2 Determinar a expresso para a frequencia f das pequenas oscilaes para o o brao
com contra-peso em relao a o . A constante elstica da mola k e seu comprimento
ajustado de tal modo que o brao fica em equlibrio na posio horizontal mostrada. Depreze a
massa da mola e do brao, qunado comparado com a massa m .
Na LEE
mgl = k.est .b
Da figura
sen() = x/b
x = b.sen()
para pequeno
sen()
x = b
Fazendo
X
M = I
m.l2 . + k.b2 . = 0
5
k.b2
+ . = 0
m.l2
r
b k
wn = .
l m
wn
f=
2
r
b k
f= . .
2l m
Exemplo 3 Um peso 0 w10 suspenso por uma mola 0 k 0 est em equlibrio esttico. Um segundo peso
0 0
w2 cai da altura 0 h0 e junta-se a 0 w10 sem ressaltar. Determine o movimento subsequente.
k
W2
h k W2
W1 W1
k k
Delta esttico
LEE W1 W2
x+ W1
Da figura 4 obtemos:
kest = w1
e
Ep = mgh
6
Ep = w2 h
Depois do choque
X
F = mx
(w1 + w2 )
(w1 + w2 ) k(x + est ) = .x
g
kxg w2 g
x + =0
w1 + w2 w1 + w2
kg
wn2 =
w1 + w2
w 2 .w2
x + wn2 .x = n (1)
| {z } | {z k }
1
2
Soluo homognea
x + wn2 .x = 0
xh = C1 x1 + C2 x2
e
x = et ; x = et ; x = 2 et
ento
2 et = +wn2 .et = 0
2 = wn2
p p
1,2 = wn2 = wn2 . 1
1,2 = wn .i
Logo
xh = C1 .e1 t + C2 e2 t
xh = C1 .en .t + C2 ei.wn t
7
Soluo particular
xp = C3 t + C4
Soluo geral
xg = xh + xp
xg = C1 ei.wn t + C2 ei.wn t + C3 t + C4
wn2 .w2
wn2 C1 eiwn t wn2 C2 eiwn t + wn2 (C1 eiwn t + C2 eiwn t + C3 t + C4 ) =
k
wn2 .w2
wn2 C3 t + wn2 C4 k =
k
w2
C3 t + C4 =
k
Comparando os termos com t dos dois lados vemos que
C3 = 0
w2
C4 =
k
Logo
w2
x(t) = C1 eiwn t + C2 eiwn t +
k
w2
x(t) = C1 (cos(wn t) + isen(wn t)) + C2 (cos(wn t) isen(wn t)) +
k
w2
x(t) = (C1 + C2 )cos(wn t) + (C1 C2 )isen(wn t) +
k
w2
x(t) = Acos(wn t) + Bsen(wn t) + (2)
k
CC1
x(0) = 0 = xo
substituindo em 2
8
w2
0=A+
k
w2
A=
k
A quantidade de movimento permanece constante antes e depois do choque, logo:
mV (antes) = mV (depois)
w 1 V1 w 2 V2 w1 + w2
+ = .Vo
g g g
Pela conservao da energia
Na massa 2
1
mgh = mV22
2
V22 = 2gh
Assim
w2 p w1 + w2
2gh = .Vo
g g
w2 2gh
Vo = (3)
w1 + w2
CC2
w2 2gh
x(0) = Vo = = wn Asen(wn t) + wn Bcos(wn t)
w1 + w2
para t=0
w2 2gh
wn B =
w1 + w2
r
w2 2gh w2 2gh w1 + w2
B= = .
1 + w2 ).wn w1 + w2 kg
w2 2h
B=p
k(w1 + w2 )
Substituindo A e B em 2
w2 kw2 2h w2
x(t) = cos(wn t) + p sen(wn t) +
k k k(w1 + w2 ) k
r
w2 w2 2hk w2
x(t) = cos(wn t) + . sen(wn t) +
k k w1 + w2 k
9
( r )
w2 2hk
x(t) = cos(wn t) + sen(wn t) + 1
k w1 + w2
1 Decremento logartmico
definido como sendo o logartimo natural do quociente de duas quaisquer amplitudes sucessivas
x(t)
Td
x x1
x2
x3
10
e T dwd = 2
sen(wdt + )
= ln w T d sen(wdt + 2 + )
e n
e sen(wd + 2 + ) = sen(wd + )
1
= ln
ewn T d
= ln(ewn T d )
= wn T d (4)
Tendo que
2
Td =
wd
p
e sabe-se que wd = 1 2 .wn (sistema amortecido)
2
Td = p
1 2.wn
wn 2
= p
1 2.wn
.2
= p
1 2
p
OBS: Para valores pequenos de , podemos dizer que 1 2 1, logo = 2
11
e
0, 12lb 1 1 s 1N 1in
= . . . . .
m.s 2 0, 229kg 34 4.448lb 25, 4.103m
= 0, 0682
Ento
.2 0, 0682.2
= p =p = 0, 430
1 2 1 0, 06822
x1
= ln
x2
x1
e =
x2
x1
e0,43 =
x2
x1
= 1, 54
x2
12
Modelo fsico
k C
m
x f(t)=fo.sen(pt)
Fo
pt
-Fo
2a Lei de Newton
X
F = mx
F (t) kx cx = mx
13
.
-k.x -C.x
m
x+
F(t)
Soluo geral: a soluo geral de 5 dada pela soma das solues da homognea associada e a
soluo da particular de 5.
+k.B.sen(pt) = Fo sen(pt)
Agrupando os termos em sen(pt) e cos(pt)
14
m.A.p2 + c.B.p + k.A = 0
m.B.p2 c.A.p + k.B = Fo
(m.p2 k)A
.(k m.p2 ) c.A.p = Fo
c.p
(k m.p2 )A
.(k m.p2 ) c.A.p = Fo
c.p
(k m.p2 )2 .A
c.A.p = Fo
c.p
o .c.p
A=
(k m.p2 )2 + c2 .p2
C C
Lembrando que = Cc
= 2m.wn
, logo C = .2.m.wn
wn .2.m.wn2 k
C = .2.m.wn . = = 2m. .
wn wn m wn
2.k.
C=
wn
Fo 2..p
Fo .2.k..p/wn .
k wn
A= p2 2
= 2 2
k 2 .(1 2)
wn
+ k 2 ( 2p
wn
)2
1 wp 2
2
+ 2p
n wn
2
1 wp 2 . Fko
n
B= 2 2
p2
1 w2 + 2p wn
n
OBS: Para os sistemas forados amortecidos com 1 grau de liberdade a soluo particular de 6
dada por 7 com os coeficientes A e B.
15
k
x(t) xp=A.sen(pt)
m
A=0
2
1 wp 2 . Fko Fo
n k
B= 2 2 = 2
p2 2p p2
1 w 2 + wn 1 w2
n n
xh (t) = x.cos(wn t )
Logo
Fo
k
x(t) = xh (t) + xp (t) = x.cos(wn t ) + 2 sen(pt)
p2
1 2
wn
16
1. A primeira parcela da equao a resposta da vibrao livre no-amortecida, a segunda
parcela a resposta da vibrao forada no-amortecida.
1
= 2
p2
1 w2
n
Onde 1 = = 1
2
p2
1 2
wn
OBS:
Quando (p/wn ) pequeno (p/wn ' 0), ou seja, p wn , tudo se passa como se a variao da
fora excitadora seja muito lenta em relao a frequncia natural do sistema e portanto como
se essa fora fosse aplicada quase estaticamente, consequentemente sem efeitos dinmicos
muitos sensveis, da ' 1 nesse caso perfeitamente coerente.
17
p(rho)
1
1
1 2^1/2 2
p/wn
-1
Fo
k
.sen(pt)
xp = 2 = est ..sen(pt)
1 wp 2
n
FA Fm = 0
FA = Fm = k.(est + x)
18
Fm
Fa lo
k
Deslocametno esttico
F(t)
x
m
FA = est + k.x
FA = m.g + k.x
Em regime permanente temos:
x(t)
= xp (t) = B.sen(pt)
Ento
FA = m.g + k.B.sen(pt)
OBS: Na prtica o valor mximo da parcela oscilante de FA chamada fora transmitida a base:
FT R = k.B
= (p, wn ) = = (p, wn )
Representa a parcela do mdulo de F(t), que se transmite base do sistema
1
onde 1 = || = 1(P/wn )2
19
alpha1(alpha)
1
1
1 2^1/2 2 3
p/wn
zona perigosa
= 1 (crtico)
1 (subcrtico)
Tendo que
x(t) = xh + xp
e
limt xh = 0
Logo
x(t) xp (t)
Ento
20
5.1 Fator de ampliao relativo ao fator dinmico (caso amortecido)
Conforme j definido
B Fo
= e est (Fo ) =
est (Fo ) k
E a amplitude do movimento definida como anteriormente
x=B= A2 + B 2
onde
Fo 2..p
.
k wn
A= 2 2
p2 2p
1 wn2 + wn
( Fko )2 .( 2..p
2 wn
)2
A = 2
2 + 2p ]2
wn
2
1 wp 2 . Fko
n
B= 2 2
2
1 wp 2 + 2p wn
n
2
p2
1 2
wn
.( Fko )2
2
B = 2 2
p2
[ 1 w2 + 2p wn
]2
n
2
Fo 2 p2 2..p 2
(k) 1 w 2 + ( wn )
n
2 2
A +B = 2 2
p2
[ 1 w2 + 2p wn
]2
n
Logo
Fo
k
A2 + B 2 = r 2 2 = x = B = Amplitude do movimento f orado amortecido
p2 2p
1 2
wn
+ wn
Assim
B
=
est (Fo )
Fo
k 1
= r 2 .
2 Fo
p2 2p k
1 2
wn
+ wn
21
1
= r 2
2
2
p 2p
1 wn2 + wn
x(t) = D.sen(pt )
Esta equao acima a equao do movimento onde D a amplitude e o ngulo de fase
xmax = D
xmax = Dp
Diagrama Vetorial
m.p.D
Ftr
Fo
C.p.D
eta
k.D
22
Fi = m.p2 .D F ora de inrcia
F (t) = Fo
onde
pD = velocidade mxima
e
kD = deslocamento mximo
Para p.wn 1 e 0 /2
do diagrama vetorial
Ento
s 2
Fo
k C.p
FT R = r 2 .k. 1+
p2
2
2p
k
1 2
wn
+ wn
Substituindo
C 2
=
k wn
s 2
Fo 2.p
FT R = r 2 . 1 +
p 2
2
2p
wn
1 wn2 + wn
23
5.3 Transmissibilidade do sistema de isolao
r 2
FT R = s Fo
2 . 1+ 2.p
wn
p2 2
1 +( 2p
w )
FT R 2
wn n
= =
Fo Fo
r 2
2.p
1+ wn
= r 2 2
p2 2p
1 2
wn
+ wn
2 p/wn 1 pois Fo FT R
Fy mlp
M
Fx
pt
LEE
k/2 C k/2
24
onde
m=massa excntrica
M=massa da mquina
Ac = p2 .l
e
Fc = m.Ac
ento
Fc = m.p2 .l
Temos tambm que:
f(t)
M
Keq C
.
C.x K.x
D.C.L.
f(t)
25
X
F = m.x
= m.l.p2 .sen(pt)
k.x + c.x + M .x (10)
onde
p= frequncia do disco que atua como frequncia excitadora
OBS: A soluo da equao 10 pode ser obtida por analogia com o sitema forado amortecido
simples, pois as equaes diferenciais so idnticas onde Fo substituido por m.l.p2 . Dessa forma,
considerando apenas a soluo para regime permanente, vem:
mas
k
wn2 =
M
k = M.wn2
m.l.p2
M.wn 2
D = r 2 2
p2 2p
1 2
wn
+ wn
m.l p2
. 2
M wn
D = r 2 2
p2 2p
1 2
wn
+ wn
Logo
m.l p2
D = . .
M wn2
26
Exemplo 6 Uma mquina rotativa de peso 1000lbf girando a 1800rpm est apoiada sobre quatro
molas helicoidais de pequeno passo feitas com fio de ao de 0,5in de dimetro sendo 4in o dimetro
da mola e n=10 o nmero de espiras ativas. Sabendo-se que em ensaio dinmico foi medida uma
fora centrfuga de 1lfb velocidade de 1rad/s, calcular:
a) A fora transmitida base
b) As reaes nos roletes admitindo-se que o eixo da mquina seja rgido e que os roletes sejam
isentos de atrito.
c) Se um amortecedor for usado em paralelo ao sistema com as molas, qual ser a fora trans-
mitida fundao, sabendo-se que C=38,8lbf.s/in.
a=7,5in
M M
R2
b=5in
R1
M = 1000
386
lbf
p = 1800rpm
dimetro do f io = d = 0, 5in
dimetro da mola = = 4in = D
n = 10 espiras
G = 12.106 lbf /in2
fc = 1lbf para cada rad/s
ento, k da mola
G.d4
k=
8.n.D 3
12.106 .44
k=
8.10.43
27
Keq = 4.k = 586lbf /in
Frequncia natural
r s
Keq 586
wn = = 1000 = 15rad/s
M 386
Clculo do desequlibrio
Fc = m.l.p2
mas
1 = m.l.1
Fo = m.l.p2
1800.2
Fo = 1.
60
Fo = 35530, 6lbf
assim
1
FT R = .35530, 6
(1 (188, 5/15)2)
FT R = 226lbf
28
Fo
7,5
R2 o
R1
X
Mo = 0
Fo .75 = R1 .5
R1 = 53295lbf
X
Fx = 0
Fo + R2 R1 = 0
R2 = 88825lbf
letra c
Cc = 2.M.wn
1000
Cc = 2. .15 = 77, 72lbf.s/in
386
e
C 38, 8
= = = 0, 5
Cc 77, 72
29
r 2
2.p
1+ wn
= r 2 2
p2 2p
1 2
wn
+ wn
q
2.0,5.188,5 2
1+ 15
= q 2
2 2.0,5.188,5 2
1 152
+ 15
= 0, 08
Ento
FT R = .Fo
FT R = 0, 08.35530, 6
FT R = 2845lbf
Exemplo 7 A deflexo esttica de uma mola sob ao de uma certa carga de 3,02cm. O sistema
vibra vibra em meio viscoso sob a ao de uma fora perturbadora cujo valor de 25% da carga e
cuja frequncia natural (p) idntica a wn de vibrao livre do sistema. Observa-se que a amplitude
do sistema idntica a deformao que se produzir se a fora perturbadora agisse estaticamente.
/determinar o valor da fora transmitida qu corresponde a mxima amplitude possvel e qual o valor
dessa amplitude.
est = 3, 02cm
Fo = 25%W
p = wn
D = est (Fo )
k.est = W
F = k.x
W = k.3, 02
W
k=
3, 02
Ento
Fo = 0, 25W
Fo = 0, 25.k.3, 02
30
Fo = 0, 755k
Logo
F = k.x
Fo = k.D
0, 755k = kD
D = 0, 755in
Assim
Fo
k
D = r 2 2
p2 2p
1 2
wn
+ wn
0, 755
0, 755 = q
(1 12 )2 + (2..1)2
= 0, 5
Logo
s 2
2p
FT R = D.k. 1 +
wn
q
Fo
FT R = 0, 755. . 1 + (1)2
0, 755
FT R = 2.Fo
Modelo fsico
31
F1 k1
D.C.L.
k1.x1 k2.(x2-x1)
m1
x1
F2 k2 x1<x2
m1 m2
m2
x2 k2.(x2-x1) k3.x2
F3 k3
32
e
m2 .A2 .wn2 .cos(wn .t)+ (k2 + k3 ).A2 .cos(wn .t) k2 .A1 .cos(wn .t) = 0
A2 (m2 wn2 + k2 + k3 ) A1 .k2 = 0
Logo
(m1 wn2 + k1 + k2 ).A1 k2 .A2 = 0
(13)
(m2 wn2 + k2 + k3 ).A2 k2 .A1 = 0
Na forma matricial
m1 wn2 + k1 + k2 k2 A1 0
. =
(m2 wn2 + k2 + k3 ) k2 A2 0
Para que o sistema tenha uma soluo que no seja a trivial A1 = A2 = 0, resolvendo o sistema
13 para A2 :
Segunda parte do sistema 13
2
k1 .k2 + k1 .k3 m2 .wn2 .k1 + k2 + k2 .k3 k2 .m2 .wn2 m1 .wn2 .k2 m1 .wn2 .k3 + m1 .m2 .wn4 k22 = 0
m1 .m2 .wn4 + (m2 .k1 k2 .m2 m1 .k2 m1 .k3 ).wn2 + k1 .k2 + k2 .k3 + k1 .k3 = 0
33
2
k1 + k2 k2 + k3 k1 .k2 + k2 .k3 + k1 .k3
= + 4.
m1 m2 m1 .m2
Ento
r 2
k1 +k2 k2 +k3 k1 +k2 k2 +k3
m1
+ m2
m1
+ m2
4. k1 .k2 +k 2 .k3 +k1 .k3
m1 .m2
z=
2
s 2
k1 + k2 k2 + k3 k1 + k2 k2 + k3 k1 .k2 + k2 .k3 + k1 .k3
z= + +
2m1 2m2 2m1 2m2 m1 .m2
Mas wn2 = z
v
u
u k +k s 2
t 1 2 k2 + k3 k1 + k2 k2 + k3 k1 .k2 + k2 .k3 + k1 .k3
wn = + +
2m1 2m2 2m1 2m2 m1 .m2
wn < e wn 0
Dos expostos podemos concluir que as massas podem vibrar com a mesma frequncia wn1 e wn2 .
As solues dos sistemas anteriores admitidas so:
34
7.1 Relao das amplitudes
Do sistema de equao 13 temos:
A1 (k2 + k3 m2 .wn2 )
= (f orma mais usada)
A2 k2
2
A1 A11 (k 2 + k3 m2 .wn1 )
= = 0 1o modo
A2 wn1 A21 k2
2
A1 A12 (k 2 + k3 m2 .wn2 )
= = 0 2o modo
A2 wn2 A22 k2
Isso porque wn1 wn2
A1
OBS: A relao A 2
positiva para a menor frequncia e negativa para a maior, o que indica que
para a frequncia wn1 no h diferena de fase ( = 0 ) e para a frequncia wn2 ( = ).
k1 k1
A1 A1
m1 m1
k2 k21
N
k211
A2 A2
m2
m2
k3 k3
1 modo 2 modo
onde
1o modo wn1 ; = 0
35
k=k1
m1
k2
m2
k=k2
2o modo wn2 ; =
36
k 2
A1 A11 (k 2 + k m.( m ) )
= = 0
A2 wn1 A21 k2
A1
= 1 0, = 0 (1 modo)
A2 wn1
q
k+k2 k2
Para o segundo modo principal A partir do passo wn = m
m
, como visto anterior-
mente e sabendo que wn1 wn2
s
k + k2 k2
wn2 =
m m
s
k + 2.k2
wn2 = rad/s
m
q 2
k+2.k2
A1
A12 (k 2 + k 3 m 2 . m
)
= = 0
A2 wn2 A22 k2
A1
= 1 = (2 modo)
A2 wn2
As respostas do sistema so:
1 modo
A11 = A21 = A1
x1 = A1 .cos(wn1 .t)
x2 = A1 .cos(wn1 .t)
2 modo
x1 = A2 .cos(wn2 .t)
37
A1
k
2m
A2
2k2 k+2k2
A12
N
k2 m m
A22
k2
m1 m2
38
Exame para o primeiro modo de vibrao
v
u
u k +k s 2
t 1 2 k2 + k3 k1 + k2 k2 + k3 k1 .k2 + k2 .k3 + k1 .k3
wn = + +
2m1 2m2 2m1 2m2 m1 .m2
wn1 = 0
2
A1 A11 (k 2 + k3 m2 .wn1 )
= = 0
A2 wn1 A21 k2
A1
= 1 0, = 0 (1 modo)
A2 wn1
OBS: As massas do sistema no vibram no 1 modo principal, ou seja, as duas massas movem-
se como um corpo rgido.
OBS: O sistema ao lado anlogo ao sistema massa-mola com 2 graus de liberdade, desde que
sejam matidas as equivalncias:
k kt
mI
39
kt1 kt2 kt3
I1 I2
Equao da frequncia
De maneira anloga a equao 14, temos:
(kt1 + kt2 ) (kt2 + kt3 ) 2 kt1 .kt2 + kt2 .kt3 + kt1 .kt3
wn4 = ( + ).wn + =0
I1 I2 I1 .I2
Razes da equao das frequncias
v
u
u k +k s 2
t t1 t2 kt2 + kt3 kt1 + kt2 kt2 + kt3 kt1 .kt2 + kt2 .kt3 + kt1 .kt3
wn = + +
2I1 2I2 2I1 2I2 I1 .I2
onde
a raz negativa =wn1
a raz positiva=wn2
e
wn2 wn1
Relao de amplitudes
2
1 11 (k t2 + kt3 I2 .wn1 )
= = 0 (1 modo), = 0
2 wn1 21 kt2
2
1 12 (k t2 + kt3 I2 .wn2 )
= = 0 (2 modo), = 2
2 wn2 22 kt2
kt2
I1 I2
40
kt1 = kt3 = 0
Exame para o primeiro modo principal Da mesma forma que no sistema anterior:
wn1 = 0
11
=1
21
=0
12 I2
=
22 I1
= rad
Theta 12
N
Theta 22
l1 l2
41
l = l1 + l2
l1 l2
=
12 22
l1 I2
= ( )
l2 I1
l1 I2
=
l2 I1
I2
l1 = l2 .
I1
I2
l1 = (l l1 ).
I1
I2 I2
l1 . 1 + = .l
I1 I1
l1 (I1 + I2 ) = l.I2
I2
l1 = l.
I1 + I2
l1 l2
M G
x
D.C.L.
M
l1 M
G
Theta
G
l1.sen(theta) l2
l2.sen(theta)
k1
Fm1
k2
Fm2
42
Fm1 = k1 .(x l1 .sen)
Fm1 = k1 .(x l1 .)
Fm2 = k2 .(x + l2 .)
(k 1 + k2 )
a=
M
(k2 .l2 k1 .l1 )
b=
M
(k2 .l22 + k1 .l12 ).
c=
M
I = M.r 2
onde r = raio de girao
teremos ento:
x +a.x +b. = 0
(15)
+ rb2 .x + rc2 . = 0
OBS: O acoplamento dito esttico porque a matriz de rigidez no-diagonal:
43
M 0 x (k1 + k2 ) (k2 .l2 k1 .l1 ) x 0
. + . =
0 I (k2 .l2 k1 .l1 ) (k2 .l22 + k1 .l12 ) 0
x a b x 0
+ b c . =
r2 r2
0
x 0 1 a b x 0
. + b c . =
0 1 r2 r2
0
Se o sistema for projetado de forma que (k2 .l2 k1 .l1 ), ento b=0, a primeira equao do
grupo 15 fica desacoplada do termo e a segunda equao fica desacoplada do qtermo x.
Assim, o sistema apresentar um movimento vertical com frequncia w = a = (k1M +k2 )
e
q
pc 2 2
(k2 .l2 +k1 .l1 )
um movimento de rotao com frequncia = r2 = M.r 2
.
Determinao dos modos principais de vibrao Para determinao dos modos principais de
vibrao, procedemos como anteriormente, supondo que a resposta do sistema seja harmnica da
forma:
44
Fazendo
wn4 = y 2
e
wn2 = y
c 1
y2 ( 2
+ a).y + 2 .(ac b2 ) = 0
r r
s r
1 c 1 c 1
wn1,2 = .( + a) .( 2 + a)2 2 .(ac b2 )
2 r2 4 r r
wn2 wn1
(a + wn2 ).A = b.
A b
= 2
wn a
A1 A b
= = 2 0; = (1o modo)
1 wn1 wn1 a
A2 A b
= = 2 0; = 0 (2o modo)
2 wn2 wn2 a
A
OBS: A relao de amplitudes
para pequenos ngulos representa a localizao do n:
A
tg =
z
Mas para ngulos pequenos
A
=
z
Logo
A
=z
45
z
N M G
A Theta mximo
k1
k2
Fo.cos(pt)
M Mquina (K,M)
x1
m Absorvedor (k,m)
x2
Mostra-se que o pequeno sistema (k, m) vibra de forma que sua fora da mola a todo instante
igual e oposta a Fo .cos(pt). Assim no haver fora lquida atuante em M, e dessa forma aquela
massa no vibrar.
46
9.1 Obteno da equao diferencial do movimento do sistema (x1 x2)
D.C.L.
x+
K.x1
Fo.cos(pt) k.(x1-x2)
k.(x1-x2)
47
M. A1 .p2 .cos(pt) +(K + k).A1 .cos(pt) k.A2 .cos(pt) = Fo .cos(pt)
m. A2 .p2 .cos(pt) k.A1 .cos(pt) +k.A2 .cos(pt) =0
(M.p2 + K + k).A1 k.A2 = Fo
(18)
k.A1 +(m.p2 + k).A2 = 0
Fazendo as seguintes consideraes
k
= wa2 (f requncia natural do sistema absorvedor)
m
K
= 2M (f requncia natural da mquina)
M
m
= (relao entre massas)
M
Fo
= (def lexo esttica devido a Fo atuando estaticamente)
K
Substituindo em 18
(M.p2 + M.2M + m.a2 ).A1 m.a2 .A2 = K. (M)
m.a2 .A1 +(m.p2 + m.a2 ).A2 = 0 (m)
(p2 + 2M + .a2).A1 .a2 .A2 = 2M . (2M )
a2 .A1 +(p2 + a2 ).A2 = 0 (a2 )
( 2 2 2 )
( p2 + 1 + . 2a ).A1 . 2a . A2 = (2M )
M M
2
M (19)
A1 +( p2 . + 1).A2 = 0 (a2 )
a
p2 a2 a2 A1
( 2
+ 1 + . 2
).A1 . 2
. =
M M M 1 p22
a .
p2 a2 a2 1
( 2
+ 1 + . 2
. 2
. ).A1 =
M M M 1 p22.
a
p2 a2
p 2 2
a p2
2 + 1 + . 2 . 1 2 . 2 .A1 = . 1 2
M M a M a
Efetuando as multiplicaes e simplificaes, temos:
48
2
A1 1 p2
=h i h a 2 i (21)
1 p2
. 1 p 2 . p2
2M a M
Substituindo 20 em 21:
h i
p2 2
1 a2 .
.A2 1 p 2
=h i h a
i
1 p2 2
. 1 p 2 . p2
2M a M
A2 1
=h i h i (22)
1 p2
. 1 p2
. p2
2M a2 M
Para que o sistema dado vibre com frequncia angular p, as amplitudes A1 e A2 devem obedecer
as expresses 21 e 22. Assim teremos:
x1 = A1 .cos(pt)
h 2
i
1 p 2 . FKo
x1 = h 2
i h a 2i .cos(pt)
1 p2 . 1 p 2 . p2
M a M
x2 = A2 .cos(pt)
Fo
K
x2 = h i h i .cos(pt)
p2 p2
1 2M
. 1 a2
. p2
M
OBS: O sistema poder vibrar ento com uma frequncia p, mas existe ainda a possibilidade
de p ser uma das frequncias naturais do sistema, o que faria o sistema entrar em ressonncia e
consequentemente as amplitudes tenderem para o infinito. Determinaremos agora os valores das
duas frequncias naturais que tornam o sistema ressonante.
A1 ou A2
e assim teremos:
Na equao 21 fazendo A1
p2 p2 p2 p2 p
1 2
2
+ 2
. 2 . 2 = 0
a M M a M
4 2 2 " 2 #
p M p M
. . ++1 +1=0
M a M a
Fazendo 2
p
y=
M
49
2 " 2 #
M M
y 2. y. ++1 +1=0
a a
s s
2 2
p a M M
= . +1 + 1 +
M (1,2) M a a
s s
2 2
a M M
p1 = wn1 = . +1 + 1 + (primeira f requncia de ressonncia)
2 a a
s s
2 2
a M M
p2 = wn2 = . +1 ++ 1 + (segunda f requncia de ressonncia)
2 a a
OBS
Como a finalidade do absorvedor eliminar as vibraes da mquina, a condio ideal de
projeto A1 = 0. Para tal, fazendo A1 = 0 em 21, temos:
p2
1 =0
a2
p = wa
De fato A1 torna-se nulo porque quando Fo atua para baixo, por exemplo, a mola do ab-
sorvedor estando comprimida de A2 , exerce para cima um esforo k.A2 = Fo e isto
fundamental no absorvedor dinmico. O absorvedor dinmico deve ser usado somente onde
a frequncia osciladora constante, pois ele s tem efeito positivo quando seu wn construtivo
igual o bem prximo da frequncia excitadora p.
Justificativa:
Na equao 22, fazendo p = wa , temos:
A2 1 2M . FKo K Fo
.
k K
=h i = m = m k
2
1 p2 M
.wa2 .
M m
M
Fo
A2 =
K
k.A2 = Fo
DCL para a condio de absoro mxima das vibraes
p = wa
= rad
50
Fo
K
M M
k.A2
k
k.A2
A2
m m
eta
G
y
G pt
m
o
s s
ys
x
x o xs
51
de sincronismo, , S e G permanecem fixos cada um em relao ao outro ao passo que o eixo e o
disco giram a uma velocidade constante p.
2a Lei de Newton Em x
d2
k.xs C.xs = m. (xs + l.cos(pt))
dt2
d2
k.ys C.ys = m. (ys + l.sen(pt))
dt2
xs = D.cos(pt )
ys = D.sen(pt )
p
OS = r = x2s + ys2
Fo
k
r = D = amplitude mxima de vibrao = r 2 2 (23)
p2 2p
1 2
wn
+ wn
m.l.p2
m.wn 2
r = r 2 2
p2 2p
1 2
wn
+ wn
52
p2
r 2
wn D.M
= r 2 = m.l
l p2
2
2p
1 wn2 + wn
ou
2
r p
= .
l wn
onde o fator dinmico
2p
wn
tg = p2
(24)
1 2
wn
OBS
= l est adiantada
Das equaes apresentadas anteriormente pode-se constatar que a reta SG
= r.
de um ngulo de fase sobre o deslocamento da reta OS
q
k
A frequncia natural do eixo wn = m
denominada de velocidade crtica, desde que
p = wn (sistema em ressonncia), condio na qual o sistema tende a ter grandes amplitudes
r devido ao fator de amortecimento dos sistemas como este ser pequeno.
Quando p wn na equao 24 tg 0, ento 0 2
e o lado mais pesado est para
fora.
y y
s G s eta
o o
x x
53
y
r eta
s
o
eta=pi
zeta=0 zeta=
y y
G
eta
eta G
s
o o
s
x x
54
a) a velocidade crtica em rpm
b) a amplitude de vibrao do rotor para uma velocidade de 3200rpm e uma excentricidade de
0,00157cm. desprezar o peso do eixo.
48.E.I
k=
l3
.d4
I=
64
Calculando
.d4
I=
64
I = 2, 0432cm
48.E.I
k=
l3
48.2, 10.106.2, 0432
k= 3
wn = 548, 64rad/s
n = 5239rpm
b)
rotaes 1min 2rad rad
p = 3200 . . = 335, 10
min 60s 1rotao s
l = 0, 00157cm
p 2
r = l..( )
wn
55
p 335, 10
= = 0, 661
wn 548, 64
1
= r 2 2 (1) sistema sem amortecimento
p2 2p
1 2
wn
+ wn
= 0(1)
1
= = 1, 6
1 0, 6112
Logo
r = 9, 35m
Exerccio 2 Um peso de 5lbf suspenso por uma mola de constante elstica k = 2075lbf /in. O
sistema assim formado posto a vibrar por uma fora harmnica f (t) = 20.cos(450.t). Queremos
ligar ao peso um absorvedor dinmico no amortecido tal que as frequncias do conjunto estejam
afastadas pelo menos 20% da frequncia da fora externa. Especifique que constante da mola e que
peso deve ter este absorvedor.
Segundo a teoria, para que o absovedor funcione de maneira ideal, p = wa A1 = 0
p = wa = 450rad/s
K
= 2M
M
s
2075
M = 5 = 400rad/s
386
s s
2 2
a M M
p1 = wn1 = . +1 + 1 +
2 a a
56
p=450
p1=360 p2=540
s s
2 2
a M M
p2 = wn2 = . +1 ++ 1 +
2 a a
" 2 2 #
a2 M M
p1 .p2 = . +1 + 1
4 a a
2
a2 2M M M M
p1 .p2 = . + 2. +1 2. +1
4 a2 a a2 a
a2 M
p1 .p2 = .
4 a
p1 .p2 = wa .M
Fazendo p1 = 360
450.400
p2 = = 500rad/s
360
p2 540
Fazendo p2 = 540
450.400
p1 = = 333, 33rad/s
540
p1 360
Clculo do peso do absorvedor
s s
2 2
450 400 400
p1 = 333, 33 = . +1 + 1 +
2 450 450
57
p p
1, 48 = 3, 568 + 0, 01235 +
p
1, 482 = (3, 568 + ) 2. (3, 568 + ).(0, 01235 + ) + (0, 01235 + )
p
2, 19 = 3, 58 + 2. 2. 0, 04406 + 3, 58. + 2
= 0, 2
m wa
= =
M wM
wa = 0, 2.5
wa = 1lbf
r
k
wa =
m
1
k = wa2 .m = 4502 .
386
k = 524lbf /in
Ento, absorvedor
k = 524lbf /in
wa = 1lbf
58
Exerccio 3 Numa instalao frigorfica uma seo da canalizao condutora do fluido refriger-
ante vibra em ressonncia quando a velocidade do compressor de 232cpm. Para eliminar esta di-
ficuldade, foi proposto que se ligasse canalizao um sistema massa-mola. Fez-se uma prova com
um absorvedor de 2lbf e ajustado para 232cpm obtendo-se duas frequncias naturais de 198cpm
e 272cpm. Se quisermos projetar um absorvedor de tal modo que as frequncias naturais estejam
fora da regio de 160 a 320cpm, quais devero ser o peso e a constante de mola a serem usadas?
Somando as equaes para p1 e p2 :
s 2
2.p1 2.p2 M
+ = 2. +1 +
wa wa a
2 2
p1 + p2 M
= +1 +
wa a
Para o 1o absorvedor:
M = 232cpm = wa
2
198 + 272
=4+
232
= 0, 104
m wa
= =
M wM
2
wM =
0, 104
wM = 19, 21lbf
Para o 2o absorvedor
p1 = 160cpm
p2 = 320cpm
p=232
p1=160 p2=320
59
p1 .p2 = wa .M
para p1 = 160cpm
232.232
p2 = = 336, 4cpm (satisf az condio p2 320cpm)
160
232 hp i
336, 4 = . 4+
2
p
8, 41 = 4 + + 2. 4. + 2 +
p
2, 2 = 4. + 2
4, 86 4, 4. + 2 = 4. + 2
4, 86 = 8, 4.
= 0, 58
Ento
m wa
= =
M wM
wa = 0, 58.19, 21
wa = 11, 12lbf
Logo
2
232.2 11, 12
k= wa2 .m = . = 17lbf /in
60 386
Assim
wa = 11, 12lbf
60
k = 17lbf /in
Exerccio 4 (3.22 Thomson)
w = 65lbf
FT R = 0, 1Fo
s 2
Fo 2.p
FT R = r 2 . 1 +
p2
2
2p
wn
1 wn2 + wn
r
Fo keq
FT R = r 2 ; wn =
p2 m
1 wn2
Fo
FT R = r 2
1 p2 . kmeq
keq
0, 1 =
621, 21 keq
62, 121
keq = = 56, 47
1, 1
keq = 3.k
56, 47
k=
3
61
WM = 1000 lbf
est = 0, 20 in
ml = 20 lbf/in
p = 1200 rpm = 125, 66 rad/s
F0
FT R = 2
p
1 n
k = 5000 lbf/in
q
k
e n = m
:
s
5000
n = = 43, 93 rad/s
1000/386
Logo:
315827, 3
FT R = = 43973 lbf
(125, 66/43, 93)2 1
A amplitude pode ser obtida atravs de:
ml p2
D=
M n
1
Para caso no amortecido = |1(p/n )2 |
. Sendo assim:
2
20 386 125, 66
D = 0, 139
1000 43, 93
D = 8, 78 in
11 ISOLAMENTO DE VIBRAES
De um modo geral, a expresso isolamento como usada com vibraes, refere-se reduo de
uma fora ou vibrao, quando estas passam (so transmitidas) de um sistema a outro. Pode-se
reconhecer dois tipos de vibrao: ativa ou passiva.
62
11.1 Isolamento Ativo
Tem por objetivo reduzir foras e pares que atuam em um equipamento (muitas vezes foras e pares
de inrcia), em sua transmisso para o meio que o equipamento est montado (figura 31a).
11.3 Equacionamento
11.3.1 Isolamento Ativo
A transmissibilidade absoluta dada por:
FT R
=
F0
Utilizando o diagrama da figura 32:
63
mpD
FTR
F0
cpD
kD
Fi = mp2 D - Fora de inrcia
Fat = cpD
- Fora de atrito do amortecedor
Onde Fm = kD - Fora da mola
F (t) = F0 - Fora de excitao do sistema
FT R - Fora transmitida base
p
F0 = (kD mp2 D) + (cpD)2
s 2 h
mp2 cp i2
F0 = kD 1 + kD
k k
s 2
mp2 cp 2
F0 = kD 1 +
k k
2 2 2
Mas mpk
mp
= m 2 = 2
p
n n
e cp
k
= cc p
2
n m
= 2mn p
2
n m
= 2p
n
logo: s 2 2
p2 2p
F0 = kD 1 2 +
n n
F0 /k
D = r 2 2 (25)
2
1 p2 + 2p
n
n
Determinao de FT R
64
s 2
2p
FT R = kD 1+ (26)
n
Substituindo (25) em (26):
s 2
2p F0 /k
FT R = k 1+ r
n p2
2 2
1 2
+ 2p
n
n
r 2
2p
1+
FT R n
= = r
F0 p2
2
2p
2
1 2
n
+ n
|X| 1
= p
|F | k (1 2 )2 + (2)2
Onde:
= pn
c
= 2m
qn
k
n = m
n Freqncia natural
p Freqncia de excitao
|X| 1
= p
|F | k (1 2 )2 + (2)2
|X| 1
=
|F | k
|F |
|X| =
k
O controle feito pela rigidez. Neste caso, para se obter baixas amplitudes e assim evitar o
colapso da estrutura, a rigidez deve ser to grande quanto possvel, o que implica na freqncia
natural elevada.
65
Segundo Caso ( 1 p n )
|X| 1
= p
|F | k (1 )2 + (2)2
2
|X| 1
=
|F | k 4 + 2
|F |
|X| =
mp2
Neste caso necessrio uma montagem flexvel do equipamento (isolados) a fim de que a
freqncia natural seja suficientemente baixa para fornecer bem maior do que 1.
Terceiro Caso ( = 1 p = n )
|X| 1
= p
|F | k (1 )2 + (2)2
2
1
= p
k 4 2
1
=
2k
1
= 2 c
2mn 2m n
|F |
|X| =
cn
Neste caso o controle feito pelo amortecimento, havendo amortecimento suficiente ir haver
uma reduo na amplitude de vibrao.
66
Figura 33: Diagrama de corpo livre
X
F = mx
k(y x) + c(y x) = mx
mx + kx + cx = ky + cy (27)
Supondo uma excitao harmnica:
y(t) = yeit excitao
x(t) = xei(t) resposta
Substituindo na eq. 27, temos:
Mas
c cc 2mn 2
= 2
= 2
=
k mn mn n
67
e 2
m 2 m 2
= =
k mn2 n
Assim:
r 2
2
1+
|x| n
= = s
|y| 2 2 2
2
1 n
+ n
12 EQUAO DE LAGRANGE
12.1 Objetivo da Utilizao
A medida que o sistema torna-se mais complexo, torna-se progressivamente difcil o estabeleci-
mento das equaes do movimento do sistema pelas leis de Newton, sendo portanto, uma grande
vantagem para tais casos a utilizao da equao de Lagrange. Tais complicaes surgem normal-
mente com o aumento do nmero de graus de liberdade do sistema.
Onde:
Ex:
68
k
qi = q = x(t)
m x (t)
k1
m1 x 1(t)
k2 q1 = x1 (t)
qi
q2 = x2 (t)
m2 x 2(t)
k3
69
k1
m1 x 1(t)
k2
m2 x 2(t) q1 = x1 (t)
qi q2 = x2 (t)
q3 = x3 (t)
k3
m3 x 3(t)
k4
x1 x2 x3
k1 k2 k3 k4 x1 > x2 > x3
m1 m2 m3
70
Determinao da energia cintica do sistema
1
Ec = mx2
2
1 1 1
Ec = m1 x1 + m2 x22 + m3 x23
2
2 2 2
Determinao da energia potencial do sistema
1
Ep = kx2
2
1 1 1 1
Ep = k1 x21 + k2 (x1 x2 )2 + k3 (x2 x3 )2 + k4 x23
2 2 2 2
Massa m1
d Ec d 1 2 1 2 1 2
= m1 x1 + m2 x2 + m3 x3
dt qi dt x1 2 2 2
d
= (m1 x1 )
dt
= m1 x1
Ep Ep
= = k1 x1 + k2 (x1 x2 )
qi x1
Ec Ec
= =0
qi x1
Logo, aplicando na E.L., temos:
71
12.4 Aplicao a sistemas livres amortecidos com 2 GL
Determinar as equaes do movimento do sistema da figura 38 utilizando E.L. A forma da E.L.
para o sistema ser:
d Ec Ec Ep Ed
+ + =0
dt qi qi qi qi
Onde Qi = 0 (sistema livre).
x1 x2
k1 k2 k3
x2 > x1
c1 m1 c2 m2 c3
d Ec
= m1 x1
dt x1
Ep
= k1 x1 + k2 (x2 x1 )
x1
Ec
=0
x1
Ed
= c1 x1 c2 (x2 x1 )
x1
72
A primeira equao do movimento ser, portanto:
d Ec
= m2 x2
dt x2
Ep
= k3 x2 + k2 (x2 x1 )
x2
Ec
=0
x2
Ed
= c3 x2 c2 (x2 x1 )
x2
A segunda equao do movimento ser:
E XERCCIO
l l
m2 m1
F0 senpt y = x1 x2
k2 c k1
Logo:
x = x2 y
} y x = x2 x1 + x2
y{ x = 2x2 x1
x2 x1
x
73
1 1
Ec = m1 x21 + m2 x22
2 2
1 1
Ep = k1 x21 + k2 (2x2 x1 )2
2 2
1
Ed = cx22
2
Q1 = F0
Resoluo
Massa m1
d Ec d
= dt
(m1 x1 ) = m1 x1
dt x1
Ep
= k1 x1 k2 (2x2 x1 )
x1
Ec
=0
x1
Ed
= 0
x1
Aplicando na Equao de Lagrange (eq. 28), a primeira equao do movimento ser, portanto:
d Ec
= m2 x2
dt x2
Ep
= 2k2 (2x2 x1 )
x2
Ec
=0
x2
Ed
= cx2
x2
A segunda equao do movimento ser:
74
13 SRIES DE FOURIER
O teorema de Fourier, vlido para qualquer funo peridica que traduza um fenmeno fsico (ou
melhor, obedea condies estabelecidas por Dirichelt), enuncia que essa funes podem ser ex-
pressas por uma srie trigonomtrica da forma:
a0
f (t) = + a1 cos t + a2 cos 2t + ... + b1 sin t + b2 sin 2t + ... (29)
2
ou
a0 X
f (t) = + (an cos nt + bn sin nt) (30)
2 n=1
e
bn
tan =
an
Algumas simplificaes podem ser realizadas com:
Z
0 se m 6= n
cos nt cos mtdt =
0
se m = n
Z
0 se m 6= n
sin nt sin mtdt =
0
se m = n
Z
0 se m 6= n
cos nt sin mtdt =
0 0 se m = n
Observao importante:
E XERCCIO
75
1 p/ 0 < t < 2
f (t) =
1 p/ 2 < t <
2
A freqncia natural : =
Clculo de a0
Da eq. 31:
Z
2
a0 = f (t)dt
0
Z Z
2 2 2
a0 = 1dt + (1)dt
0 2
2 h i
a0 = +
2 2
a0 = 0
Clculo de an
Da eq. 32:
Z
an = f (t) cos ntdt
0
Z Z !
2 2 2 2
an = cos n tdt cos n tdt
0
2
!
2 2 2 2
an = sin n t sin n t
2n 0 2n
2
1
an = (sin n sin n2 + sin n)
n !
1
an = 2 sin n sin n2
n | {z } | {z }
0 0
an = 0
76
Clculo de bn
Da eq. 33:
Z
bn = f (t) sin ntdt
0
Z Z !
2 2 2 2
bn = sin n tdt sin n tdt
0
2
!
2 2 2 2
bn = cos n t + cos n t
2n 0 2n
2
1 2 2 2
bn = cos n + 1 + cos n cos n
n 2 2
1
bn = ( cos n +1 + cos n2 cos n)
n
1
bn = (1 + cos n2 2 cos n)
n
Para n = 1 b1 = 4 ; para n = 2 b2 = 0; para n = 3 b3 = 4 3
; para n = 4 b4 = 0.
4
Generalizando: bn = n para n par; bn = 0 para n mpar. Assim, a funo f (t) expandida em srie
de Fourier ser:
4 X 1 n2
f (t) = sin t
n=1,3,5...
n
77
Cn
4/
4/3
4/5
4/7
=2 3 =6 5 =10 7 =14
f(t)
A B
t
-3 -2 - 2 3
Determinao da equao A
f (t) = at + b f (0) = 1 = b
f () = 0 = a + b b=1
b = a logo a = 1/
t
A: f (t) = +1
Determinao da equao B
f (t) = at + b f () = 0 = a + b
f (0) = 1 = b a = 1
b=1
t
B: f (t) = +1
Assim:
78
t
+1 para < t < 0
f (t) =
t + 1 para 0 < t <
2 2
e = 2; logo =
= 2
=1
Clculo de a0
Z
2
a0 = f (t)dt
0
Z 0 Z
2 t t
a0 = + 1 dt + + 1 dt
2 0
" #
0
1 t2 t2
a0 = t+ + t
2 2 0
a0 = 1
Clculo de an
Z
an = f (t) cos ntdt
0
1 Z 0 t
Z
t
an = 1+ cos ntdt + 1 cos ntdt
| {z }
| {z } 0
| {z } dv1 | {z } dv2
u1 u2
0
Z 0 Z
1 t sin nt sin nt dt t sin nt sin nt dt
an = 1 +
+ 1
| {z
n } n n
| {z } 0 n
=0 =0 0
0 !
1 cos nt cos nt
an =
n 2 n n 0
1
an =
(2 2 cos n)
n 2 2
79
para n mpar an = n242
para n par an = 0
Analisando a funo, observa-se que f (t) = f (t) funo par bn = 0. Assim, aplicando
na eq. 30, temos:
1 X 4
f (t) = + cos nt
2 n=1,3,5... n2 2
Clculo do espectro
q
Cn = a2n + b2n = an
Cn
2
4/
2
4/9
2
4/25
2
4/49
1 2 3 4
E XERCCIO
2 2
A freqncia natural : =
= 2
=1
Clculo de a0
Z
2
a0 = f (t)dt
0
Z k Z 2
1
a0 = 1dt + 0dt
0
| k{z }
=0
a0 = k
80
f(t)
1 p/ 0 < t < k
f (t) =
0 p/ k < t < 2
t
2 k
Clculo de an
Z
an = f (t) cos ntdt
0
Z
1 2
an = f (t) cos ntdt
0
Z k
1
an = 1 cos ntdt
0
k !
1 1
an = sin nt
n 0
1
an = sin nk
n
Clculo de bn
Z
bn = f (t) sin ntdt
0
Z 2
1
bn = f (t) sin ntdt
0
Z k
1
bn = 1 sin ntdt
0
k !
1 1
bn = cos nt
n 0
1
bn = (1 cos nk)
n
Assim, aplicando na eq. 30, temos:
81
k X 1 1
f (t) = + sin nk cos nt + (1 cos nk) sin nt
2 n=1 n n
Exerccio
f(t)
t
-2 2 4 6 8
f (t) = at + b f (0) = 0
f (2) = 1 = 2a b=0
1
a = 2
t
f (t) = para 0 < t < 2
2
Clculo de a0
Z
2
a0 = f (t)dt
0
Z
1 2 t
a0 = dt
0 2
2
1 t2
a0 =
2 2 2 0
a0 = 1
Clculo de an
82
Z 2
1 t
an = cos ntdt
0 2 | {z }
|{z} dv
u
u = 2t dv = cos ntdt
dt
du = 2 v = sinnnt
Lembrando que: Z Z
udv = uv vdu
2 Z
2
1 t 1 1 dt
an = sin nt} sin nt
2 n | {z 0 n 2
=0 0
2 !
1 1
an = 2 cos nt
2 n n 0
an = 0
Clculo de bn
Z 2
1 t
bn = sin ntdt}
0 2
|{z}
| {z
dv
u
u = 2t dv = sin ntdt
dt
du = 2 v = cosnnt
2 Z 2 !
1 t 1
bn = cos nt + cos ntdt
2n 0 2n 0
2
1 1
bn = 2 2cos 2n} + sin nt}
2 n | {z n | {z
=1 =0 0
1
bn =
n
Assim, aplicando na eq. 30, temos:
1 X 1
f (t) = + cos nt
2 n=1 n
83
14 MANUTENO PREDITIVA
A manuteno preditiva baseada na idia de que mquinas so operadas at que medidas de
parmetro adequados indiquem que a condio da mquina reduzida suficientemente para re-
querer uma inspeo.
Seguindo a tendncia dos parmetros medidos por medies intermitentes, pode ser normal-
mente predito o tempo para a falha ocorrer e planejar a inspeo logo antes do momento do colapso
do componente.
Os parmetros de medio podem ser deslocamentos, velocidade, aceleraes, etc.
NV
NVA
curva extrapolada
empenamento de eixos;
84
desgaste (mancais, rtulas);
atrito (falha de lubrificao);
instabilidade do eixo no leo lubrificante;
correias e correntes (desgaste, pouca tenso);
fora eletromagntica (campo magntico ou rotor excntrico);
proximidade de ressonncias.
1) Transdutor de sinal
2) Pr-amplificador
3) Amplificador de medio
4) Registrador de medio
5) Gravador de fita magntica
6) Filtro
85
Transdutor de vibrao Transforma sinais mecnicos em eltricos proporcionais
Gravador de fita magntica Sinais podem ser gravados em fitas magnticas para serem analisa-
dos posteriormente em laboratrio.
Filtros Para se fazer anlise de sinais no domnio da freqncia (sinais com vrias freqncias),
o sinal total passado atravs de filtros que, ento, transmitem uma faixa particular de fre-
qncia, enquanto rejeitam todas as outras.
14.2.1 Vantagens
Prev o conhecimento das condies reais da mquina em qualquer hora;
Aciona alarme, caso preciso, a qualquer mudana nas condies de funcionamento e desen-
volvimento de falhas antes da quebra da mquina;
Permite uma programao para a parada da mquina, evitando grandes perdas na produo;
86
= densidade/m
(a) Primeiro modo de vibrao (caracteriza (b) Segundo modo de vibrao (caracter-
a freqncia fundamental) iza a 2a freqncia fundamental)
A funo que descreve o movimento de cada ponto do sistema ser: y(x, t) funo composta.
87
15.2 Energia Cintica Mxima
1
dT = dxy 2 (x, t) (36)
2
Derivando a eq. 35 com relao ao tempo:
x
y(x, t) = y0 sin n cos n t (37)
L
Substituindo (37) em (36):
1 x 2
dT = dx y0 sin n cos n t
2 L
1 x 2
dT = dxy02 sin2 n cos2 n t
2 L
Z T Z L
1 2 2 x 2
dT = y0 sin n cos2 n tdx
0 0 2 L
Z L
1 x
T = y02 n2 cos2 n t sin2 dx
2 0 L
Z L
1 2 2 2 1 cos 2 xL
T = y0 n cos n t dx
2 0 2
L
1 2 2 2 L x
T = y0 n cos n t x sin 2
4 2 L 0
1 2 2 2 L
T = y0 n cos n t L sin 2
4 2
L 2 2
T = y cos2 n t Energia cintica do sistema (38)
4 0 n
A energia cintica ser mxima quando cos2 n t = 1
L 2 2
Tmax = y (39)
4 0 n
88
15.4 Energia Potencial
Por definio:
2
P dy
du = dx (41)
2 dx
Derivando (35) com relao a x, temos:
dy(x, t) x
= y0 sin n t cos
dx L L
2 2
dy(x, t) 2 2 2 x
= y0 sin n t 2 cos
dx L L
Substituindo em (41):
2
P 2 2 2 x
du = y0 sin n t 2 cos dx
2 L L
2 Z L
P 2 2 2 x
U = y0 sin n t 2 cos dx
2 L 0 L
2 Z L
P 2 2 1 + cos 2 xL
U = y0 sin n t 2 dx
2 L 0 2
" Z L #
cos 2 x
2
P 2 2 x L L
U = y0 sin n t 2 + dx
2 L 2 0 0 2
2
" L #
P 2 2 L L x
U = y0 sin n t 2 + sin 2
2 L 2 4 L 0
2 2
P y0 2
U= sin n t
4L
2
A energia potencial ser mxima quando sin n t = 1
2 2
P y0
Umax = (42)
4L
Comparando com:
1 2
U = kx
2
89
2
P
keq = (43)
2L
s
keq
n =
meq
Tmax = Umax
2 2
L 2 2 P y0
y =
4 0 n 4L
2
2 P
n =
L2
s
P
n = rad/s freqncia natural - 1o modo
L
Ou, de outra forma:
2 keq
n = (44)
meq
substituindo (40) e (43) em (44):
2
P 2
2
2L P
n = L
=
2
L2
logo s
P
n = rad/s
L
90
F F 1 1
uTotal = u1 + u 2 = + = F +
k1 k 2 k1 k 2
k +k
uTotal = F 2 1
k1 k 2
k1 k 2
F= uTotal = keq uTotal
k1 + k 2
k k
keq = 1 2
k1 + k 2
1
n
1
keq =
i =1 k i
Ou:
1
keq = n
1
i =1 k i