Programação de Sinalização Semafórica

TRANSPORTES
SINALIZAÇÃO
SEMAFÓRICA
1
CONCEITOS INICIAIS
Grupo de movimentos
(numa mesma aproximação)
Grupo semafórico
(conjunto semafórico que controla
grupos de movimentos)
2
CONCEITOS INICIAIS
Entreverdes: intervalo de tempo compreendido
entre o final do verde de um estágio e o início do
verde do estágio subsequente
Representação da duração e
sequência dos intervalos
luminosos e estágios por meio Ciclo: sequência completa
de barras horizontais dos estágios de uma
sinalização semafórica
Estágio: Intervalo de tempo em

Vermelho geral: intervalo de
que o grupo de movimentos
tempo entre o final do amarelo
recebe o direito de passagem
e o início do verde do próximo
estágio
3
CONCEITOS INICIAIS
representação gráfica da alocação dos movimentos que

podem ser realizados (motorizados e não motorizados) em
cada estágio do ciclo. 4
CONTROLE E OPERAÇÃO
TIPOS DE CONTROLE
Tempo fixo: utiliza planos semafóricos calculados com base em
dados de tráfego disponíveis, obtidos por contagens volumétricas e outros
levantamentos de campo.
Atuado
• Semi-atuado: a indicação verde é contínua para os veículos da via
principal, sendo interrompida quando detectores implantados nas
aproximações da via secundária indicarem a presença de veículos
motorizados ou quando ocorre acionamento de botoeiras (travessias de
pedestres ou ciclistas);
• Totalmente atuado: monitoramento da demanda de tráfego na interseção,
mediante a implantação de detectores de tráfego em todas as suas
aproximações, permitindo alterações nos tempos dos estágios
5
ESTRATÉGIAS DE CONTROLE
Controle isolado: cada interseção é controlada independentemente das
demais. Pode comprometer o desempenho do tráfego em situações com
interseções semaforizadas muito próximas entre si.
Controle em rede: permite a programação da sinalização semafórica

visando, sobretudo, o seu desempenho global ao longo do conjunto de
cruzamentos.
Defasagem
• estabelece o momento de iniciar o verde de um estágio para
cada interseção que integra a rede
• considera a chegada do tráfego nas aproximações na forma de
pelotões. Tem-se, nesse caso, uma operação dita coordenada, que
requer que a duração do ciclo seja a mesma para todas as
interseções.
6
MODOS DE OPERAÇÃO
Controle local (descentralizado): A programação semafórica é
implementada diretamente no controlador, em campo (entrada manual de
dados).
Controle centralizado: um computador central que gerencia a

operação conjunta dos equipamentos.
• Depende da confiabilidade do computador;

• Manutenção eficiente e eficaz;
• Deve permitir expansão do sistema (flexibilidade);
• Equipe técnica treinada;
• Alto custo de implantação, operação e manutenção;
• Sua utilização deve ser justificada por um estudo de viabilidade
técnica, econômica e financeira.
7
ELEMENTOS DA PROGRAMAÇÃO
SEMAFÓRICA
1 - VOLUME DE TRÁFEGO
Verificar aulas anteriores
1.1 - VOLUME DE TRÁFEGO EQUIVALENTE

Volume de tráfego veicular expresso em termos de unidades de carros de
passeio (UCP) → o desempenho de cada tipo de veículo difere em
função de suas características → FATOR DE EQUIVALÊNCIA
8
SEMAFÓRICA
2 - DIAGRAMA DE MOVIMENTOS CONFLITANTES
movimentos com origens diferentes cujas trajetórias se interceptam ou
convergem em algum ponto da área de conflito
9
SEMAFÓRICA
3 - FLUXO
número de veículos projetado para o período de uma hora a partir dos
volumes medidos em uma dada seção de via.
o termo Fluxo de Tráfego também é empregado como sinônimo de

Volume de Tráfego, isto é, como o número de veículos ou pedestres que
passa por uma dada seção de via durante o período de realização de uma
contagem. Por isso, é importante que o técnico esteja atento para
distinguir em qual dos dois sentidos que o termo fluxo está sendo
empregado: se é o volume efetivamente observado num intervalo ou se é
sua projeção para o período de uma hora.
10
SEMAFÓRICA
4 - FLUXO DE SATURAÇÃO
PARÂMETROS MEDIDOS EM CAMPO)
Número máximo de veículos que poderia passar em uma

aproximação controlada por sinalização semafórica no caso dessa
aproximação receber indicação verde durante uma hora inteira.
O Fluxo de Saturação é afetado pelas condições:

• da via : topografia, geometria, n° de faixas, estado do pavimento
• do tráfego: tipos de veículos, volume de pedestres, pontos de
ônibus próximos, etc;
• do ambiente: iluminação, chuva, etc.
5 - TEMPO PERDIDO DE UM CICLO

parte do ciclo que não é efetivamente utilizada pelos veículos
• Existência de estágio de pedestres;
• Alternância de passagem entre as correntes de tráfego veicular.
11
SEMAFÓRICA
Tp - tempo perdido total, em segundos;

tep – tempo de estágio exclusivo para
pedestres, caso existente, em
segundos;
n – número de estágios veiculares
existentes;
tpini– tempo perdido no início do estágio
i, em segundos;
tpfni– tempo perdido no final do estágio
i, em segundos.
Fluxo de saturação e tempos perdidos em estágio saturado 12

SEMAFÓRICA
Fluxo de saturação e tempo perdido inicial em estágio não saturado
(condição mais comum)
Fila que se formou Demanda de veículos que

durante o vermelho chegam na aproximação
13
SEMAFÓRICA
6 - TAXA DE OCUPAÇÃO (y)

Relação entre seu fluxo e o respectivo fluxo de saturação.
F – fluxo do grupo de movimentos (veíc/h ou ucp/h)

FS – fluxo de saturação do grupo de movimentos (veíc/h ou ucp/h)
7- GRUPO DE MOVIMENTOS CRÍTICO

Grupo de movimentos que apresenta maior taxa de ocupação dentre
aqueles que recebem verde nesse estágio
O tempo de ciclo e os tempos de verde são calculados em função das taxas
de ocupação somente dos grupos de movimentos críticos.
14
SEMAFÓRICA
9 - PERÍODO DE ENTREVERDES (final do verde de um estágio e o início do
verde do estágio subsequente )
Período de entreverdes para os veículos
Período de entreverdes para os pedestres
15
SEMAFÓRICA
Período de entreverdes para os veículos
tam tvg
tent – tempo do período de entreverdes para o grupo focal de veículos (s)

tam – tempo de amarelo 40 km/h (tam > 3s) / 60km/h (tam > 4s) / 70km/h ou maior (tam = 5s)
tvg – tempo de vermelho geral
tpr - tempo de percepção e reação do condutor (1,0 s)
v – velocidade do veículo (m/s)
aad – máxima taxa de frenagem admissível em via plana (3,0 m/s²)
i – inclinação da via na aproximação (m/m)
“+” em rampas ascendentes
“-“ em rampas descendentes
g – aceleração da gravidade (9,8 m/s²);
d2 – extensão da trajetória do veículo entre a linha de retenção e o término da área de conflito
(m)
c – comprimento do veículo (5 m, para fluxo com predomínio de automóveis)
16
SEMAFÓRICA
10 - GRAU DE SATURAÇÃO (x)
Relação entre o volume do grupo de movimentos (V) e a capacidade (Cap)
para o atendimento desse volume no período de tempo considerado .
Indicador se existe reserva de capacidade para o atendimento do grupo de
movimentos, ou se a aproximação correspondente está próxima da saturação.
[ucp/h]
[veíc/h]
17
SEMAFÓRICA
11 - TEMPO DE CICLO (tc)
Sequência completa das indicações de um semáforo

Soma dos tempos de todos os estágios programados para o controle do
tráfego no local.
Evitar tempos de ciclo muito elevados
• Não deve superar 120s
• Se maior que 120s → especial atenção à travessia dos pedestres
(travessia em etapas, travessia em desnível, etc).
métodos para calcular o tempo de ciclo
• Método do grau de saturação máximo;
• Método de Webster.
18
SEMAFÓRICA
Método do grau de saturação máximo
pi – fração de verde requerida para o estágio i;
yi – taxa de ocupação do grupo de movimentos
crítico do estágio i;
xmi – grau de saturação máximo definido para o
grupo de movimentos crítico do estágio i.
Tp – tempo perdido total, em segundos;
n – número de estágios.
Quando se deseja adotar o mesmo grau de saturação (xm) para os grupos

de movimentos críticos de todos os estágios:
Usualmente adotam-se os valores: 0,75 < xm < 0,90.

• xm > 0,90 → reserva de capacidade insuficiente
• xm < 0,75 → tc injustificadamente elevados
19
SEMAFÓRICA
Método de Webster
Calcula o tempo de ciclo ótimo (tco), de forma que o tempo de espera
veicular seja mínimo.
Utilizado somente para chegadas aleatórias dos veículos nas
aproximações.
Não é recomendável para interseções com alto grau de saturação.
tco – tempo de ciclo ótimo (s)

Tp – tempo perdido total (s)
20
SEMAFÓRICA
12 - TEMPO DE VERDE REAL E TEMPO DE VERDE EFETIVO
tv,ef,i – tempo de verde efetivo do estágio i (s)

tc – tempo de ciclo (s)
(método do grau de
pi – fração de verde requerida para o estágio i.
saturação máximo ) Tp – tempo perdido total (s)
(método de Webster)
Relação entre o tempo de verde real e o

tv,real – tempo de verde real (s)
tempo de verde efetivo. tv,efet– tempo de verde efetivo (s)
tent – tempo de entreverdes (s)
tpin– tempo perdido no início (s)
tpfn – tempo perdido no final (s).
21
SEMAFÓRICA
13 - CAPACIDADE (Cap)
número máximo de veículos que pode passar em uma aproximação

controlada por sinalização semafórica durante uma hora, considerando-se a
sua operação normal.
FS – fluxo de saturação
(veíc/h ou ucp/h)
tv,efet – tempo de verde
efetivo (s)
tc – tempo de ciclo (s)
22
SEMAFÓRICA
14 - PELOTÕES
Grupos compactos liberados

após agrupamento de veículos
durante o intervalo vermelho.
À medida que o pelotão vai se

afastando da linha de retenção,
tende a se dispersar, processo
denominado dispersão de
pelotões.
23
SEMAFÓRICA
15 - DEFASAGEM
Considerando-se uma corrente de tráfego que passa por dois locais
semaforizados pertencentes à mesma rede, denomina-se defasagem o
intervalo de tempo decorrido entre o início do verde que essa corrente
recebe nos dois locais.
24
(MESMO TEMPO DE CICLO ) 25
SEMAFÓRICA
15 - DEFASAGEM
O valor da defasagem, sempre expresso em relação ao início do
verde, pode ser calculado tomando por base:
(i) os inícios dos intervalos de verde dos estágios considerados

em duas interseções vizinhas;
(ii) os términos dos intervalos de verde dos estágios considerados

em duas interseções vizinhas;
(iii) outro ponto de referência desses intervalos de verde como, por

exemplo, o ponto central da sua duração.
26
SEMAFÓRICA
15 - DEFASAGEM
Exemplo de diagrama espaço-tempo para uma via de mão única
a“banda” representa o tempo

de verde durante o qual um
grupo de veículos percorrerá o
trecho sem parar nas
sinalizações semafóricas.
a linha diagonal tem inclinação

igual à velocidade de
progressão desejada
27
SEMAFÓRICA
15 - DEFASAGEM
Exemplo de diagrama espaço-tempo para uma via de mão dupla
28
SEMAFÓRICA
15 - DEFASAGEM
A elaboração do diagrama espaço-tempo parte dos seguintes

elementos:
tempo de ciclo da rede [s];
tempo de verde e entreverdes de cada estágio para todas as

interseções [s];
velocidade de progressão desejada [m/s];
distância entre as interseções da rede [m]
29
SEMAFÓRICA
16 - TEMPO DE VERDE DE SEGURANÇA
valor mínimo admissível para a duração do tempo de verde que
atende a um determinado grupo.
é função da hierarquia da via, do volume de veículos, da largura da
transversal, da composição do tráfego e da presença de pedestres.
deve ter a duração necessária para garantir a travessia dos
pedestres.
variam usualmente entre 10 e 20 segundos, não sendo admitidos
valores inferiores a 10 segundos.
Quando o tempo de verde para certo grupo de movimentos resultar

inferior ao correspondente verde de segurança, deve-se recalcular a
programação a fim de permitir que essa condição passe a ser satisfeita
métodos de cálculo indicado pelo DENATRAN.
30
SEMAFÓRICA
PARA PROGRAMAÇÃO DO TIPO
CONTROLE ATUADO
17 - VERDE MÍNIMO VEICULAR

deve ser igual ou maior do que a do verde de segurança.
18 - EXTENSÃO DE VERDE
é o intervalo que se acresce ao tempo de verde veicular quando um
veículo é detectado durante o verde mínimo veicular ou durante a
extensão de verde anterior.
19 - TEMPO DE VERDE MÁXIMO

tem por objetivo impedir que o tempo de verde se prolongue além
de determinado valor, mesmo se ocorrerem ininterruptas solicitações
de extensões de verde.
31
SEMAFÓRICA
20 - MEDIDAS DE DESEMPENHO
devido ao caráter dinâmico do trânsito é essencial avaliar
continuamente o desempenho da operação do tráfego .
existem várias medidas de desempenho que podem ser empregadas

nesta avaliação, dentre as quais as mais utilizadas são fila máxima,
velocidade média, número de paradas, atraso, consumo de
combustível, emissão de poluentes e custo monetário.
estas medidas podem ser determinadas indiretamente por meio de

programas de computador, denominados simuladores de trânsito, ou
diretamente por meio de pesquisas em campo usando
32
PROGRAMAÇÃO DE SINALIZAÇÃO
SEMAFÓRICA ISOLADA DE TEMPO FIXO
Etapa I -
Definição das
condições em
que a
programação
deverá operar
33
Etapa II - Determinação das características operacionais
do tráfego.
Determinação do valor do fluxo de cada grupo de movimentos,

a partir das contagens volumétricas, para o período de
abrangência do plano considerado.
Determinação do valor do fluxo de saturação de cada grupo de

movimentos durante o período de abrangência do plano.
Determinação dos tempos perdidos inicial e final de cada grupo

de movimentos durante o período de abrangência do plano (para
sinalização semafórica existente).
34
Etapa III -
Cálculo da
programação
semafórica
35
Etapa III -
Cálculo da
programação
semafórica
36
Etapa IV - Implementação da
programação e avaliação dos resultados.
Esta é uma etapa que deve ser cumprida
sempre, mesmo que seja através da
simples avaliação visual caso não
existam recursos para efetivar uma
avaliação mais elaborada.
37
PROGRAMAÇÃO EM SITUAÇÕES DE
CONGESTIONAMENTO
O congestionamento nas redes semaforizadas é caracterizado pelo
excesso de demanda em relação à capacidade das aproximações de suas
interseções filas ultrapassam trecho entre interseções semaforizadas.
deve ser buscada a maximização da capacidade das aproximações das

interseções críticas:
• definição de programação semafórica que evite o bloqueio de interseções,
mediante o controle da extensão máxima das filas;
• adoção de medidas para aumentar o fluxo de saturação das aproximações, tais

como: eliminação de alguns movimentos de conversão;
proibição de estacionamento junto às interseções;
implantação de faixa reversível;
alteração de geometria;
realocação de paradas de ônibus, etc.
• técnica gating: as filas que poderiam congestionar a área crítica da rede são
distribuídas para um ou mais trechos a montante, por meio de programação
semafórica adequada.
38
POSICIONAMENTO DA SINALIZAÇÃO
SEMAFÓRICA
Deve considerar critérios de projeto, de modo que a informação resultante

para os condutores de veículos (motorizados e não motorizados) e para os
pedestres seja: CLARA , VISÍVEL E SEGURA.
considerar as interferências que os dispositivos podem causar na

circulação dos pedestres nas calçadas e nos acessos de veículos a lotes
lindeiros..
39
SEMAFÓRICA
SINALIZAÇÃO SEMAFÓRICA VEICULAR 1) Padronização do posicionamento de semáforos
40
SEMAFÓRICA
SINALIZAÇÃO SEMAFÓRICA VEICULAR 2) Visibilidade dos semáforos (grupos focais)
quando o veículo está em movimento de aproximação de local

semaforizado - “visibilidade à distância”;
quando o veículo está parado na linha de retenção - “visibilidade a partir

da linha de retenção”.
a) Visibilidade à distância do semáforo:
Campo visual do condutor em movimento

41
SEMAFÓRICA
PERCEBER, REAGIR E PARAR
X = distância de visibilidade de
parada, em metros;
v= velocidade regulamentada da
via, em m/s;
tpr = tempo de percepção e reação
(1,0s);
aad = desaceleração (3,0 m/s²);
i = inclinação da via na
aproximação (m/m), sendo “+” em
aclives e “-“ em declives;
g = aceleração da gravidade
(9,81m/s²).
42
SEMAFÓRICA
b) Visibilidade a partir da linha de retenção (veículo parado na linha de retenção)
A = dimensão média da altura do grupo focal, em metros,

B = altura adotada dos olhos do condutor sentado no veículo, em metros,
C = distância adotada entre os olhos do condutor e a frente do veículo, em metros,
D = distância da linha de retenção até o grupo focal, em metros,
H = altura livre do solo à base do grupo focal, em metros e tg 20°= 0,36
43
SEMAFÓRICA
b) Visibilidade a partir da linha de retenção (veículo parado na linha de retenção)
44
SEMAFÓRICA
c) Quantidade e posicionamento de grupos focais
Para o condutor parado junto à linha de retenção, deve ser

garantida em todas as faixas a visibilidade de pelo menos um grupo
focal.
A garantia dessa visibilidade pode exigir o uso de mais de um
grupo focal, implantado em coluna simples ou em braço projetado, de
acordo com as características do local.
Para o condutor de veículo em movimento, é importante assegurar a
informação da indicação luminosa vermelha à distância, considerando a
possibilidade de queima de uma lâmpada.
usar, pelo menos, um grupo focal com LED;

OU
implantar, pelo menos, um grupo focal com dois focos vermelhos;
OU
instalar dois grupos focais. 45
SEMAFÓRICA
d) Critérios para o projeto de locação
O projeto de locação deve atender:

distância de visibilidade de parada em função da velocidade
distâncias de visibilidade mínimas e máximas dos grupos focais em relação à
linha de retenção
quantidade mínima de grupos focais
em vias de mão dupla, sem canteiro central, a sinalização semafórica
deve ser implantada do lado direito.
Atendidos os critérios anteriormente referidos procurar reduzir o número de

colunas a ser implantadas, considerando que podem ser fixados em uma
mesma coluna mais de um grupo focal, veicular ou de pedestres.
46
SEMAFÓRICA
e) Afastamento lateral e altura livre
47
SEMAFÓRICA
f) Casos especiais
f.1 - Aproximação em curva vertical e horizontal
deve ser verificado se a

ELEVAÇÃO do grupo focal
proporciona a visibilidade
necessária.
Se não atender, deve ser

instalado um grupo focal
antecipado.
48
SEMAFÓRICA
f) Casos especiais
f.1 - Aproximação em curva vertical e horizontal
deve ser verificado se a

DISTÂNCIA do grupo focal
proporciona a visibilidade
necessária.
Se não atender, deve ser

instalado um grupo focal
antecipado.
49
SEMAFÓRICA
f) Casos especiais
f.2 - Caixa de acomodação pequena
a geometria ou sinalização da
via resulta em uma caixa
pequena para a acomodação dos
veículos.
Nessas situações, a linha de

retenção deve sempre estar
posicionada de modo a permitir que
a caixa de acomodação comporte
pelo menos um veículo de passeio.
50
SEMAFÓRICA
f) Casos especiais
f.2 - Caixa de acomodação pequena
Quando for possível

acomodar pelo menos
um veículo de passeio
(em interseção de via
com canteiro central
largo), devem ser
implantadas duas
linhas de retenção
com respectivas
sinalizações
semafóricas.
evitar interpretações
incorretas por parte do
condutor 51

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TRANSPORTES

Estágio: Intervalo de tempo em

representação gráfica da alocação dos movimentos que

Controle em rede: permite a programação da sinalização semafórica

Controle centralizado: um computador central que gerencia a

• Depende da confiabilidade do computador;

1.1 - VOLUME DE TRÁFEGO EQUIVALENTE

o termo Fluxo de Tráfego também é empregado como sinônimo de

Número máximo de veículos que poderia passar em uma

O Fluxo de Saturação é afetado pelas condições:

5 - TEMPO PERDIDO DE UM CICLO

Tp - tempo perdido total, em segundos;

Fluxo de saturação e tempos perdidos em estágio saturado 12

Fila que se formou Demanda de veículos que

6 - TAXA DE OCUPAÇÃO (y)

F – fluxo do grupo de movimentos (veíc/h ou ucp/h)

7- GRUPO DE MOVIMENTOS CRÍTICO

tent – tempo do período de entreverdes para o grupo focal de veículos (s)

11 - TEMPO DE CICLO (tc)

Sequência completa das indicações de um semáforo

Quando se deseja adotar o mesmo grau de saturação (xm) para os grupos

Usualmente adotam-se os valores: 0,75 < xm < 0,90.

tco – tempo de ciclo ótimo (s)

tv,ef,i – tempo de verde efetivo do estágio i (s)

Relação entre o tempo de verde real e o

número máximo de veículos que pode passar em uma aproximação

Grupos compactos liberados

À medida que o pelotão vai se

(i) os inícios dos intervalos de verde dos estágios considerados

(ii) os términos dos intervalos de verde dos estágios considerados

(iii) outro ponto de referência desses intervalos de verde como, por

Exemplo de diagrama espaço-tempo para uma via de mão única

a“banda” representa o tempo

a linha diagonal tem inclinação

Exemplo de diagrama espaço-tempo para uma via de mão dupla

A elaboração do diagrama espaço-tempo parte dos seguintes

tempo de ciclo da rede [s];

tempo de verde e entreverdes de cada estágio para todas as

velocidade de progressão desejada [m/s];

distância entre as interseções da rede [m]

Quando o tempo de verde para certo grupo de movimentos resultar

17 - VERDE MÍNIMO VEICULAR

19 - TEMPO DE VERDE MÁXIMO

existem várias medidas de desempenho que podem ser empregadas

estas medidas podem ser determinadas indiretamente por meio de

Determinação do valor do fluxo de cada grupo de movimentos,

Determinação do valor do fluxo de saturação de cada grupo de

Determinação dos tempos perdidos inicial e final de cada grupo

deve ser buscada a maximização da capacidade das aproximações das

• adoção de medidas para aumentar o fluxo de saturação das aproximações, tais

Deve considerar critérios de projeto, de modo que a informação resultante

considerar as interferências que os dispositivos podem causar na

quando o veículo está em movimento de aproximação de local

quando o veículo está parado na linha de retenção - “visibilidade a partir

Campo visual do condutor em movimento

PERCEBER, REAGIR E PARAR

b) Visibilidade a partir da linha de retenção (veículo parado na linha de retenção)

A = dimensão média da altura do grupo focal, em metros,

b) Visibilidade a partir da linha de retenção (veículo parado na linha de retenção)