Controle Digital PDF
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Sistemas de tempo discreto diferem dos de tempo contínuo, em que os sinais para um sistema
de tempo discreto estão na forma amostrada.
Sistemas de tempo discreto ocorrem na prática quando as medidas necessárias para o controle
são obtidas de forma intermitente, ou um controlador de larga escala ou computador é multiplexado
no tempo entre vários processos de tal forma que um sinal de controle é mandado para cada processo
apenas periodicamente ou quando um computador digital é usado para fazer as computações
necessárias para controle. Muitos sistemas de controle industrial modernos são sistemas de tempo
discreto uma vez que invariavelmente incluem alguns elementos cujas entradas e/ou saídas são
discretas no tempo. Ás vezes, entretanto, a operação de amostragem, ou discretização, pode ser
inteiramente fictícia e introduzida apenas para simplificar a análise de um sistema de controle que na
realidade contém apenas elementos contínuos.
O índice da bolsa do RJ (média dos índices de cotação das diferentes ações da bolsa) é um
sinal discreto, pois para cada dia tem-se um índice.
A temperatura de um forno medida com termopar é um sistema contínuo, pois para cada
instante 𝑡 ∈ ,0, ∞) tem-se um dado valor de temperatura.
O sinal obtido é dito sinal amostrado. Em geral este processo é feito usando um intervalo T
entre amostras de valor constante. Este valor é chamado de amostragem e sua inversa 1/T de
freqüência de amostragem.
CONVERSOR A/D
Amostra sinais analógicos ocorre em intervalos de tempo regulares, a cada T segundos.
Pode ser considerado como uma chave que é fechada a cada T segundos por um intervalo
de tempo Δt.
f(t) é sinal analógico.
f*(t) é sinal digital.
Qualquer que seja a forma da função de tempo contínuo, a saída digital é uma seqüência
de impulsos.
Cada impulso na seqüência é um impulso unitário multiplicado pelo valor de f(t) naquele
instante de tempo.
Uma função f*(t) que descreve a seqüência de pulsos para uma função f(t) com período de
amostragem T pode ser escrita como:
Sistema numérico binário. O sistema numérico mais simples que usa notação posicional é o
sistema numérico binário. Como o próprio nome diz, um sistema binário contém apenas dois
elementos ou estados. Num sistema numérico isto é expresso como uma base dois, usando os dígitos
0 e 1. Esses dois dígitos têm o mesmo valor básico de 0 e 1 do sistema numérico decimal.
Notação Posicional. Tal qual no sistema numérico decimal, cada posição de "bit" (dígito) de
um número binário tem um peso particular o qual determina a magnitude daquele número. O peso de
cada posição é determinado por alguma potência da base do sistema numérico.
Potências de 2
0
2 = 110 25 = 3210
21 = 210 26 = 6410
2 7
2 = 410 2 = 12810
23 = 810 28 = 25610
4 9
2 = 1610 2 = 51210
Para calcular o valor total do número, considere os "bits" específicos e os pesos de suas
posições (a tabela abaixo mostra uma lista condensada das potências de 2). Por exemplo, o número
binário 110101 pode ser escrito com notação posicional como segue:
(1x25)+(1x24)+(0x23)+(1x22)+(0x21)+(1x20)
Para determinar o valor decimal ao número binário 1101012, multiplique cada "bit" por seu
peso posicional e some os resultados.
(1x32)+(1x16)+(0x8)+(1x4)+(0x2)+(1x1) =
32 + 16 + 0 + 4 + 0 + 1 = 5310
O "bit" mais a direita, chamado o bit menos significativo ou (LSB) tem o menor peso inteiro
0
de 2 = 1.
O "bit" mais a esquerda é o bit mais significativo ou (MSB) pois ele comporta o maior peso
na determinação do valor do número neste caso, ele tem um peso de 25 = 32.
101001100010
Como 10 amostras percorreu 01 ciclo da
senóide, 250 amostras (que durou 01
segundo) percorrerá 25 ciclos. Ou seja, a
freqüência é de 25 ciclos/s (Hz)
Letra B
SISTEMAS DE CONTROLE DIGITAL
2) Redução do custo.
2) Para cada instante de tempo, o conversor A/D recebe um pulso e amostra o sinal de erro.
3) O sinal de erro, que varia de forma contínua, é convertido pelo conversor A/D em um sinal
digital.
6) A saída é convertida em um sinal analógico por um conversor D/A e é utilizado para atuar na
variável da planta.
PROCESSO DE RECONSTRUÇÃO
CONVERSOR D/A: converte o sinal codificado em binário, em algum instante do tempo,
em um impulso cuja amplitude está relacionada com o código binário.
A entrada, que era uma seqüência de sinais codificados em binário, torna-se uma
seqüência de impulsos.
O tempo entre dois impulsos sucessivos é igual ao período de amostragem T.
RECONSTRUTOR DE ORDEM ZERO = ZERO ORDER HOLD: a seqüência de
impulsos é convertida em um sinal analógico com forma de degraus que se mantêm
constantes durante o intervalo T.
Função de transferência: Ghoz(s) = (1 – e-Ts) / s
ENGENHEIRO(A) DE EQUIPAMENTOS PLENO – ELÉTRICA – PETROBRAS –
DEZEMBRO 2005 – FUNDAÇÃO CESGRANRIO
Letra D
TRANSFORMADA Z
Conceito. Ferramenta matemática utilizada para o estudo dos sistemas de tempo discreto no domínio
da freqüência, que possibilita uma grande simplificação na análise dos sinais e posterior
representação dos sistemas digitais.
Processo de transformação:
c) Faz-se a substituição de variável esT = z, que resulta numa série de potências em z-1. Esta
função resultante é a transformada Z do sinal, para a qual usa-se a notação:
Z [ F(s) ] ou Z [ F*(s) ]
de um impulso em t=0 1
s = (1/T) . ln z
Ou ainda:
3) O teorema do valor final dá o valor que será alcançado pela função de tempo amostrado,
isto é, o valor em regime permanente: lim f(t)t = lim (z-1).F(z)z 1
4) O teorema do valor inicial dá o valor que a função no tempo tem quando (t = 0): lim f(t)t 0
= lim F(z)z
5) Se a função no tempo é deslocada por um intervalo kT, então a transformada Z da função é
multiplicada por z-k : Z[f(t - kT)] = z-k F(z)
𝑧 −2 𝑋(𝑧) = 𝑧 −2 + 𝑧 −4 + ⋯
𝑋(𝑧) − 𝑧 −2 𝑋(𝑧) = 1
1 𝑧2
𝑋(𝑧) = =
1 − 𝑧 −2 𝑧 2 − 1
Letra C
A resolução de equações à diferença pelo método da Transformada Z é muito útil, tal como a
solução de equações diferenciais por Transformadas de Laplace. Essencialmente, usando o método
da Transformada Z, podemos transformar equações de diferenças em equações algébricas em z. A
seguir usaremos a notação simplificada x(k) para denotar x(kT).
Z[x(k+1)]=zX(z)-zx(0)
onde X(z)=Z[x(k)].
Z[x(k+1)]=zX(z)
Notando que
𝑧
𝑍(𝑎 ) =
𝑧−𝑎
temos:
𝑧 𝑧
𝑍,(−1) - = , 𝑍,(−2) - =
𝑧−1 𝑧−2
Portanto
Tem-se que:
𝑢(𝑘 + 1) = (𝑘 + 1) + 𝑎𝑦(𝑘 + 1)
Logo:
𝑎𝑧 + 𝑏
𝑈(𝑧) = 𝑌(𝑧)
𝑧+𝑐
Letra A
Engenheiro(a) de Equipamentos Júnior – Eletrônica – UnB/CESPE – PETROBRAS 2007
107C
108C
109E
110E
116C
117E
118E
119C
𝑏0 𝑧 + 𝑏1
𝑈(𝑧) = 𝐸(𝑧)
𝑧 + 𝑎1
ENGENHEIRO(A) DE EQUIPAMENTOS JÚNIOR ELETRÔNICA – CESGRANRIO –
PETROBRAS - 2010
Solução:
Letra A
5𝑧 2 − 7𝑧
𝑋(𝑧) =
(𝑧 − 2)(𝑧 − 1)
𝐴𝑧 𝐵𝑧
𝑋(𝑧) = +
𝑧−2 𝑧−1
𝐴𝑧 − 𝐴𝑧 + 𝐵𝑧 2 − 2𝐵𝑧 = 5𝑧 2 − 7𝑧
2
𝐴+𝐵 =5
{ ⟹𝐴=3 𝐵=2
𝐴 + 2𝐵 = 7
𝑧 𝑧
𝑋(𝑧) = 3 +2
𝑧−2 𝑧−1
(𝑘𝑇) = ,3 ∙ (2)𝑛 + 2 ∙ (1)𝑛 -𝑢(𝑘𝑇)
Letra D
5𝑋(𝑧) + 3𝑧 −1 𝑋(𝑧) + 2𝑧 −2 𝑋(𝑧) = 𝑋1 (𝑧)
𝑌(𝑧) 5 + 3𝑧 −1 + 2𝑧 −2
=
𝑋(𝑧) 1 + 3𝑧 −1 + 8𝑧 −2
𝑌(𝑧) 5𝑧 2 + 3𝑧 + 2
= 2
𝑋(𝑧) 𝑧 + 3𝑧 + 8
Letra E.
ENGENHEIRO(A) DE EQUIPAMENTOS JÚNIOR ELETRÔNICA – CESGRANRIO –
PETROBRAS - 2011
Solução:
𝜋
𝜔𝑇 =
4
𝜋 1
25𝜋𝑇 = ⇒ 𝑇 = 𝑠 = 10𝑚𝑠
4 100
Letra B
Solução:
Letra D
Solução:
𝜔𝑛 = 8 𝑟𝑑/𝑠
2𝜉𝜔𝑛 = 8 ⇒ 𝜉 = 0,5
𝜋
𝜙=
3
𝜋 − 𝜋⁄3 2𝜋⁄3 𝜋 𝜋√3 𝑇𝑅 𝜋√3
𝑇𝑅 = = = = 𝑠⇒ = 𝑠
1 2 6√3 18 10 180
8√1 − .2/ 8√3⁄4
Letra B
Solução:
Letra A