Marafao FernandoPinhabel D PDF

Universidade Estadual de Campinas
Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação

Departamento de Sistemas e Controle de Energia
DSCE-FEEC-UNICAMP
Análise e Controle da Energia

Elétrica através de Técnicas de
Processamento Digital de Sinais
Autor: Fernando Pinhabel Marafão
Orientador: Prof. Dr. Sigmar Maurer Deckmann
Tese submetida à Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação da

Universidade Estadual de Campinas, para preenchimento dos requisitos exigidos
para obtenção do tı́tulo de Doutor em Engenharia Elétrica
Banca Examinadora
Prof. Dr. Sigmar Maurer Deckmann (Presidente)
Prof. Dr. José Policarpo Gonçalves de Abreu - UNIFEI/IEE
Prof. Dr. Pedro Gomes Barbosa - UFJF/DEE
Prof. Dr. Amauri Lopes - UNICAMP/FEEC/DECOM
Prof. Dr. José Antenor Pomilio - UNICAMP/FEEC/DSCE
Prof. Dr. Luiz Carlos Pereira da Silva - UNICAMP/FEEC/DSCE
Campinas, dezembro de 2004.

A DEUS e a JOANNA, por tudo.
Resumo
Este trabalho apresenta uma Metodologia Seletiva de Identificação das parcelas conside-
radas ideais de tensão e corrente elétricas em um sistema polifásico, bem como das parcelas
associadas a distúrbios e fenômenos responsáveis pela deterioração da qualidade de energia.
Tal metodologia é descrita por meio da aplicação de técnicas de processamento digital de

sinais, possibilitando a formulação de filtros digitais, detectores de seqüência positiva, algo-
ritmos de identificação de freqüência, Multiplicadores de Lagrange, etc, as quais podem ser
implementados em processadores de aritmética saturada (ponto-fixo).
Através de tal metodologia e das técnicas estudadas, é possı́vel discutir e propor uma abor-
dagem alternativa na definição de uma Teoria de Potência Unificada, adequada a condições de
formas de onda não-senoidais e/ou assimétricas, bem como propor estratégias de compensação
para condicionadores de energia, tais como os Filtros Ativos de Potência.
O trabalho também apresenta um breve estudo sobre os controladores digitais necessários à

implementação prática de um filtro ativo de potência, destacando a proposta de um controlador
repetitivo para compensação seletiva de harmônicos dominantes, o qual foi avaliado através da
implementação de um protótipo de filtro ativo em paralelo com a rede.
iii
Abstract
Considering the areas of Power Quality and Power Conditioning, this work proposes and
discusses the use of a Selective Identification Methodology in order to identify the so-called
ideal, as well as the disturbing, voltage and current components in a general polyphase power
system.
Such methodology is presented and described by means of discrete-time signal processing

techniques, which allows the implementation of useful digital filters, positive sequence detectors,
frequency identification algorithms, Lagrange Multipliers, etc. Special attention is directed to
the implementation of such techniques in finite word length or fixed-point DSP and micropro-
cessors.
Considering the proposed selective methodology and the related digital algorithms, it is pos-
sible to discuss and suggest an alternative approach to define a promising Unified Power Theory,
which could be adequate for non-sinusoidal and unbalanced waveform conditions. Moreover,
the same methodology can be used to propose several compensation strategies for different
power conditioning equipments, such as e.g., Active Power Filters.
This work also presents a brief study concerning the required digital controllers for the
experimental implementation of a shunt active filter prototype. Particularly, it has been pointed
out the repetitive controller applied to the implementation of a selective harmonic current
compensator. The selective compensator allows minimizing the dominant harmonic components
in order to reduce the THD levels and to increase the power factor of a specific installation.
v
Agradecimentos
A todos os colegas do Laboratório de Condicionamento de Energia Elétrica e do Depar-

tamento de Sistemas e Controle da Energia da FEEC, pela convivência agradável, pelos mo-
mentos de descontração e pelo apoio nos momentos difı́ceis. Em especial aos amigos Edson,
Ricardo, André, Leonardo, Luciana, Karina, Marcio, Rafael, Geomar, J. Carlos, Alexandre,
Kenji, Helmo, Sérgio, Marcelo, Thiago, Roney.
Ao professor José Pomilio pelas valiosas colaborações em torno da definição das estratégias
de compensação, bem como das discussões a respeito das teorias de potência estudadas e da
implementação do protótipo do filtro ativo. Ao professor Amauri Lopes, pelas contribuições nos
estudos referentes às técnicas de processamento digital, em especial sobre estudo e aplicação
da Transformada-γ.
Aos colegas do Departamento de Engenharia da Informação, da Universidade de Pádua,

em especial aos professores Paolo Mattavelli e Simone Buso, pelo tempo e atenção dedicados a
colaborar com meu aprimoramento nos temas relacionados à implementação dos controladores
digitais do filtro ativo de potência, bem como aos professores G. Spiazzi, L. Rossetto, P. Tenti e
os colegas R. Sartorello, M. Citron e M. Corradin, por acolher-me com tamanha receptividade
e atenção durante minha estadia na Itália em 2002.
Um agradecimento especial ao professor Sigmar, pela orientação e auxı́lio constante durante

o desenvolvimento deste trabalho e pela amizade e consideração nesta fase de minha vida.
Finalmente, à FAPESP e à CAPES pelo apoio financeiro e à Analog Devices pelo forneci-
mento da plataforma do DSP utilizado.
vii
Ringraziamenti
Desidero ringraziare a tutti gli amici del Laboratorio di Condizionamento di Energia Elet-
trica e del Dipartimento di Sistemi di Controllo dell’Energia, per la convivenza amichevole e
senza dubbio, per la assistenza nei momenti più difficili. In particolare, ringrazio agli amici
Edson, Ricardo, André, Leonardo, Luciana, Karina, Marcio, Rafael, Geomar, J. Carlos, Ale-
xandre, Kenji, Helmo, Sérgio, Marcelo, Thiago, Roney.
Ringrazio al professore José Antenor Pomilio per la sua collaborazione durante lo sviluppo
delle strategie di compensazione, per le discussioni a rispetto delle teorie di potenza e so-
prattutto, per la contribuzione dell’assemblaggio del set up sperimentale. Ringrazio pure, al
professore Amauri Lopes per le sue contribuzioni durante gli studi delle tecniche digitali, in
particulare, quelle riferite allo studio ed applicazione della Trasformata-γ.
Ringrazio ai colleghi del Dipartimento dell’Ingegneria dell’Informazione (Università di Pa-

dova), in particolare, ai professori Paolo Mattavelli e Simone Buso, per la assistenza e coor-
dinazione durante l’implementazione e progettazione dei controllori digitali del filtro attivo di
potenza. Lo stesso posso dire ai professori G. Spiazzi, L. Rossetto, P. Tenti ed al signore R.
Sartorello come, ai Dottori M. Citron e M. Corradin per l’accoglienza e ricettività durante il
mio stage in Italia nel 2002.
Un ringraziamento speciale al professore Sigmar, per coordinare il mio progetto di dottorato

di ricerca e soprattutto, per la amicizia e la considerazione.
Ed infine, ringrazio tanto la Fapesp quanto la Capes per il finanziamento del progetto ed
all’Analog Devices per fornire la piattaforma del DSP utilizzato.
ix
Sumário
Resumo iii
Abstract v
Agradecimentos vii
Ringraziamenti ix
Lista de Siglas e Definições xv
Lista de Figuras xvii
Lista de Tabelas xxi
1 Introdução Geral 1
1.1 Motivações e objetivos do trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Qualidade de energia elétrica - QEE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1 Histórico e problemática atual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.2 Normalização da QEE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.3 Condições ideais x reais de fornecimento e consumo de energia . . . . . . 7
1.2.4 Monitoramento da QEE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 Condicionamento de energia elétrica - CEE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.1 Impactos da eletrônica de potência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.2 Soluções pelo lado do consumidor de energia (carga) . . . . . . . . . . . . 12
1.3.3 Soluções pelo lado do fornecedor de energia (fonte) . . . . . . . . . . . . 13
1.3.4 Soluções sistêmicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4 Organização do trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2 Definições de Potências Elétricas: Histórico e Discussão 17

2.1 Abordagens no domı́nio da freqüência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.1.1 Definição proposta por Budeanu (1927) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.1.2 Definição proposta por Kimbark (1971) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.1.3 Definição proposta por Shepherd e Zakikhani (1972) . . . . . . . . . . . . 23
2.1.4 Definição proposta por Czarnecki (1988) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.1.5 Definições propostas pelo IEEE (2000) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.2 Abordagens no domı́nio do tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
xi
SUMÁRIO
2.2.1 Definição proposta por Fryze (1932) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

2.2.2 Definição proposta por Akagi, Kanazawa e Nabae (1983) . . . . . . . . . 37
2.2.3 Definição proposta por Depenbrock (1962/1992) . . . . . . . . . . . . . . 44
2.2.4 Definição proposta por Tenti e Rossetto (1990) . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.2.5 Definição proposta por Willems (1992) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.2.6 Definição proposta por Peng e Lai (1996) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.3 Conclusões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3 Metodologia Seletiva e Contribuições à Unificação das Teorias de Potência 59

3.1 Grandezas, simbologia e sistema de medidas adotadas . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.1.1 Escolha do referencial de tensão e suas implicações . . . . . . . . . . . . 60
3.1.2 Caso particular: conexão Y sem e com condutor de retorno “r”. . . . . . 62
3.2 Decomposição da potência instantânea em função das correntes resistivas e não-
resistivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.2.1 Potência ativa, potência aparente e fator de potência . . . . . . . . . . . 66
3.2.2 Potências coletivas instantâneas: resistiva, não-resistiva e aparente . . . . 67
3.3 Decomposição da corrente resistiva instantânea em parcela proporcional e não-
proporcional à tensão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.3.1 Decomposição em correntes e potências não-ativas . . . . . . . . . . . . . 69
3.4 Metodologia seletiva de decomposição dos sinais de tensão e corrente . . . . . . 71
3.4.1 Decomposição 1 - identificação das ondas fundamentais . . . . . . . . . . 72
3.4.2 Decomposição 2 - identificação da seqüência positiva . . . . . . . . . . . 74
3.4.3 Decomposição 3 - identificação da corrente proporcional à tensão . . . . . 76
3.4.4 Associação das decomposições . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.5 Sistemas monofásicos: caso particular com dois condutores (m=2) . . . . . . . . 82
3.5.1 Grandezas, simbologia e sistemas de medidas adotadas . . . . . . . . . . 82
3.5.2 Decomposição da potência instantânea em função das correntes ativa e
não-ativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.5.3 Metodologia seletiva de decomposição dos sinais monofásicos . . . . . . . 85
3.6 Conclusão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4 Técnicas de Processamento Digital de Sinais Utilizadas 87

4.1 Identificação da onda fundamental: Decomposição 1 . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.1.1 Filtro rejeita-faixa de resposta impulsiva infinita (IIR) . . . . . . . . . . 88
4.1.2 Filtro passa-faixa de resposta impulsiva finita (FIR) . . . . . . . . . . . . 96
4.1.3 Discussão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.2 Identificação da seqüência positiva: Decomposição 2 . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.2.1 Transformada de Fortescue no domı́nio do tempo . . . . . . . . . . . . . 101
4.2.2 Filtro FIR modificado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.2.3 Discussão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.3 Identificação da freqüência e do ângulo de sincronismo da tensão de fornecimento 108
4.3.1 Algoritmo de detecção de fase em malha-fechada (PLL) . . . . . . . . . . 109
4.3.2 Detector de seqüência positiva usando PLL (Decomposição 2) . . . . . . 126
4.4 Identificação das correntes ativas: Decomposição 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
4.4.1 Multiplicador de Lagrange instantâneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
xii Fernando Pinhabel Marafão

SUMÁRIO
4.4.2 Multiplicador de Lagrange médio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

4.5 Implementação de sistemas discretos através da
Transformada-γ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
4.5.1 Transformada-γ e seu operador δ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
4.5.2 Equação a diferenças baseada no operador δ . . . . . . . . . . . . . . . . 134
4.5.3 Realização de um sistema IIR de segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . 135
4.6 Conclusão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
5 Condicionamento de Energia Elétrica através de Filtros Ativos de Potência 143

5.1 Subsı́dios básicos à implementação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.2 Topologias de filtros ativos de potência: distúrbio x responsabilidade . . . . . . 146
5.2.1 Filtro ativo paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
5.2.2 Filtro ativo série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
5.2.3 Filtro ativo unificado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
5.3 Metodologia de identificação e compensação seletiva: distúrbios x custos . . . . 152
5.4 Protótipo implementado: filtro ativo paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
5.4.1 Circuito de potência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
5.4.2 Circuito de sensoriamento e condicionamento dos sinais . . . . . . . . . . 157
5.4.3 Sistema digital (DSP) utilizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
5.5 Conclusão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
6 Controladores Digitais e Resultados Experimentais do Filtro Ativo Paralelo163

6.1 Definição dos objetivos e estratégias de compensação . . . . . . . . . . . . . . . 163
6.2 Controladores digitais utilizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6.2.1 Chaveamento do conversor: modulação por vetores espaciais . . . . . . . 165
6.2.2 Controlador proporcional-integral de corrente . . . . . . . . . . . . . . . 167
6.2.3 Controlador proporcional-integral da tensão CC . . . . . . . . . . . . . . 169
6.2.4 Saturação dinâmica do controlador proporcional-integral . . . . . . . . . 174
6.2.5 Controlador preditivo de corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
6.2.6 Controlador repetitivo (seletivo) de corrente . . . . . . . . . . . . . . . . 177
6.3 Resultados experimentais do filtro ativo paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
6.3.1 Sı́ntese de corrente senoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
6.3.2 Compensação seletiva de harmônicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
6.3.3 Discussão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
6.4 Conclusão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
7 Conclusão Geral 199

7.1 Trabalhos futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
Referências Bibliográficas 203
Apêndice 01 - Conversor de Potência utilizado 221
Apêndice 02 - Circuito das Placas de Sensores e Condicionamento 223
Apêndice 03 - Plataforma de DSP utilizada (ADMC401) 225
Fernando Pinhabel Marafão xiii

SUMÁRIO
xiv Fernando Pinhabel Marafão

Lista de Siglas e Definições
AD Conversor Analógico-Digital
ANEEL Agência Nacional de Energia Elétrica
CA Corrente Alternada
CEE Condicionamento de Energia Elétrica
CEM Compatibilidade Eletromagnética
CLP Controladores Lógicos Programáveis
CC Corrente Contı́nua
CIGRÉ International Council on Large Electric Systems
CRU Circunferência de Raio Unitáiro
CSH Compensação Seletiva de Harmônicos
CSPE Comissão de Serviços Públicos de Energia
DB Controlador Dead-Beat
DCT Discrete Cossine Transform
DEC Duração Equivalente de Interrupção por Consumidor
DFO Deformação de Forma de Onda
DIC Duração de Interrupção Individual por Consumidor
DSP Digital Signal Processors
FACDS Flexible Alternate Current Distribution Systems
FACTS Flexible Alternate Current Transmission Systems
FAP Filtro Ativo de Potência
FEC Freqüência Equivalente de Interrupção por Consumidor
FFT Fast Fourier Transform
FIC Freqüência de Interrupção Individual por Consumidor
FIR Finite Impulse Response
HVDC High Voltage Direct Current
IEC International Electrotechnical Commission
IEEE Institute of Electrical and Electronics Engineers
IIR Infinite Impulse Response
LMS Least Mean Square
MDQE Monitor Digital de Qualidade de Energia
NEI Norma Euclidiana Instantânea
ONS Operador Nacional do Sistema Elétrico
PAC Ponto de Acoplamento Comum
PLL Phase-Locked Loop
PI Controlador Proporcional-Integral
xv
Lista de Siglas e Definições
PSD Positive Sequence Detector

QEE Qualidade de Energia Elétrica
RMS Valor Eficaz (Root Mean Square)
SCR Sı́ntese de Carga Resistiva
SCS Sı́ntese de Corrente Senoidal
SDF Série Discreta de Fourier
SPC Sı́ntese de Potência Constante
TDF Transformada Rápida de Fourier
TRANS Transitórios
UPLC Universal Active Power Line Conditioner
UPQC Unified Power Quality Conditioner
UPS Uninterruptible Power Supply
VTCD Variação de Tensão de Curta Duração
VTLD Variação de Tensão de Longa Duração
∆C Circunferência de Raio ∆1
Desequilı́brio Refere-se às amplitudes relativas dos sinais de tensão ou corrente

Assimetria Refere-se às fases relativas dos sinais de tensão ou corrente
Desbalanço Refere-se às cargas elétricas
Harmônicos Sinais com freqüências múltiplas inteiras de uma determinada fundamental

Inter-harmônicos Sinais com freqüências múltiplas fracionárias, maiores do que 1
Sub-harmônicos Sinais com freqüências múltiplas fracionárias, menores do que 1
xvi Fernando Pinhabel Marafão

Lista de Figuras
2.1 Triângulo de potências: simplificação da teoria de Budeanu. . . . . . . . . . . . 21

2.2 Circuitos que contribuem para o fluxo de potência instantânea - Teoria pq. . . . 39
2.3 Fluxo instantâneo de potência real e imaginária no sistema - Teoria pq. . . . . . 40
3.1 Referencial de tensão virtual para sistemas de m = 4 condutores. . . . . . . . . . 61

3.2 Processo de decomposição em subsistemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.3 Separação em sinais fundamentais e residuais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.4 Separação em sinais residuais e fundamentais (dual). . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.5 Separação dos sinais em componente fundamental de seqüência positiva, desba-
lanço e distúrbio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.6 Decomposição da corrente após a terceira decomposição. . . . . . . . . . . . . . 81
3.7 Metodologia de decomposição e identificação seletiva. . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.8 Sistema monofásico: caso com dois condutores (m=2). . . . . . . . . . . . . . . 83
3.9 Metodologia seletiva o para caso monofásico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.1 Resposta em freqüência do filtro rejeita-faixa IIR. . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

4.2 Filtro rejeita-faixa com onda de entrada quadrada (entrada - traço pontilhado,
saı́da - traço contı́nuo). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.3 Identificação da onda fundamental (entrada - traço pontilhado, saı́da - traço
contı́nuo). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.4 Resposta dinâmica do filtro rejeita-faixa (entrada - traço pontilhado, saı́da -
traço contı́nuo). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.5 Pólos e zeros no Domı́nio-z (agrupamento sob elevadas freqüências de amostragem). 93
4.6 Resposta em freqüência do filtro rejeita-faixa digital, implementado através do
operador defasador “q” e quantizado em 16bits (ideal - traço contı́nuo, quanti-
zado - traço pontilhado). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.7 Entrada (onda quadrada) e saı́da do filtro rejeita-faixa quantizado (16 bits). . . 95
4.8 Identificação da onda fundamental através de filtro quantizado (16 bits). . . . . 95
4.9 Resposta em freqüência do filtro passa-faixa digital, implementado através do
operador defasador “q” e quantizado em 16 bits (ideal - traço contı́nuo, quanti-
zado - traço pontilhado). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.10 Procedimento para atualização do vetor circular vm [c]. . . . . . . . . . . . . . . 97
4.11 Resposta dinâmica do filtro FIR - N amostras (entrada - traço contı́nuo, saı́da -
traço pontilhado). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.12 Tensão de fase (50Hz) e saı́da do filtro sintonizado em 50Hz. . . . . . . . . . . . 98
4.13 Formas de onda das fases a,b,c: assimétricos e distorcidos. . . . . . . . . . . . . 103
xvii
LISTA DE FIGURAS
4.14 Ondas fundamentais assimétricas após a Decomposição 1. . . . . . . . . . . . . . 103

4.15 Componentes fundamentais de seqüência positiva para as três fases, após a De-
composição 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.16 Sinais sobrepostos para uma das fases. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.17 Tensões de entrada distorcidas e assimétricas e componentes fundamentais de
seqüência positiva após a Decomposição 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.18 Sinais sobrepostos para uma das fases. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.19 PLL monofásico (1φ-PLL) - Modelo geral. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.20 Gerador de senóides de sincronia baseado em 1φ-PLL. . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.21 Modelo do PLL simplificado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.22 Diagrama de Bode da função de transferência (ωn = 45rad/s e ξ = 0, 707). . . . 116
4.23 Resposta ao degrau da função de transferência (ωn = 45rad/s e ξ = 0, 707). . . . 116
4.24 Diagrama de Bode da função de transferência (ωn = 22, 7). . . . . . . . . . . . . 117
4.25 Resposta ao degrau da função de transferência (ωn = 22, 7). . . . . . . . . . . . 118
4.26 1φ-PLL: entrada distorcida, senóide ortogonal e argumento. . . . . . . . . . . . . 118
4.27 Convergência do 1φ-PLL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.28 PLL trifásico (3φ-PLL) - Caso Especı́fico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4.29 Performance do 3φ-PLL com tensões de entrada distorcidas e desbalanceadas. . 121
4.30 Detalhe da tensão da fase “a” e senóide sincronizada. . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.31 Tensão de entrada da fase “a”, senóide ortogonal e argumento. . . . . . . . . . . 122
4.32 Variação da amplitude da tensão de entrada da fase “a”. . . . . . . . . . . . . . 123
4.33 Degrau de freqüência nas tensões de entrada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.34 Saı́da do PI (ω) limitada em ±10% (traço superior), erro (traço intermediário)
e fase (traço inferior). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.35 Saı́da do PI (ω) limitada em ±2% (traço superior), erro (traço intermediário) e
fase (traço inferior). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.36 Detector de Seqüência Positiva (PSD). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
4.37 PSD com entrada assimétrica durante afundamento de 50%. . . . . . . . . . . . 128
4.38 PSD com entrada assimétrica e distorcida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
4.39 Resultado experimental do PSD durante transitório. . . . . . . . . . . . . . . . . 129
4.40 Resultado experimental do PSD durante transitório e com tensões distorcidas. . 129
4.41 Pólos e zeros no plano-γ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
4.42 Realização do filtro através da Forma Direta Transposta II (DFIIt). . . . . . . . 136
4.43 Resposta em freqüência do filtro rejeita-faixa digital, implementado através da
Transformada-γ e quantizado em 16 bits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
4.44 Filtro rejeita-faixa quantizado em 16 bits, implementado através do operador
delta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
4.45 Resposta em freqüência do filtro rejeita-faixa digital, implementado através da
Transformada-γ e quantizado em 12 bits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
4.46 Filtro IIR rejeita-faixa implementado no ADMC401 de 16 bits. . . . . . . . . . . 139
4.47 Resposta do filtro em função da variação do parâmetro ∆ (filtro ideal - traço
contı́nuo, filtro quantizado - tracejado). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
5.1 Esquema básico de instalação de um filtro ativo paralelo. . . . . . . . . . . . . . 150

5.2 Esquema básico de instalação de um filtro ativo série. . . . . . . . . . . . . . . . 151
xviii Fernando Pinhabel Marafão

LISTA DE FIGURAS
5.3 Esquema básico de instalação de um filtro ativo unificado. . . . . . . . . . . . . 152

5.4 Metodologia seletiva: auxı́lio na atribuição de responsabilidades, estratégias de
compensação e escolha de topologia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
5.5 Esquema do circuito de potência utilizado no protótipo. . . . . . . . . . . . . . . 154
5.6 Comparação dos circuitos de sensoriamento de tensão (LEM x Diferencial x
Opto-isolado). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
6.1 Sistema a ser controlado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

6.2 Comparação entre modulação com e sem compensação do tempo morto. . . . . . 166
6.3 Diagrama de blocos da planta a ser controlada pelo regulador PI. . . . . . . . . 167
6.4 Conversor como fonte de corrente controlada através de regulador PI. . . . . . . 169
6.5 Diagrama de blocos do controlador PI de corrente. . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
6.6 Diagrama de blocos da planta a ser controlada pelo PI do elo CC. . . . . . . . . 170
6.7 Diagrama de blocos do controlador PI de tensão. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
6.8 Experimento utilizando o conversor como retificador controlado. . . . . . . . . . 172
6.9 Performance dinâmica do regulador PI do elo CC. . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
6.10 Diagrama de blocos do PI com saturação dinâmica. . . . . . . . . . . . . . . . . 174
6.11 Diagrama de blocos da planta a ser controlada pelo dead-beat. . . . . . . . . . . 175
6.12 Conversor como fonte de corrente controlada através de regulador dead-beat. . . 176
6.13 Tempo de resposta do controlador Dead-Beat (2 passos de amostragem). . . . . 177
6.14 Diagrama do controlador repetitivo clássico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
6.15 Diagrama do controlador repetitivo utilizado na compensação seletiva. . . . . . . 178
6.16 Resposta em freqüência do filtro baseado na SDF, com Nh = 1, 5, 7. . . . . . . . 179
6.17 Diagrama de blocos do controlador repetitivo seletivo implementado. . . . . . . 179
6.18 Esquema de implementação da SCS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
6.19 Implementação da SCS através da DCT e controlador PI. . . . . . . . . . . . . . 183
6.20 Compensação utilizando controlador PI e DCT para identificação da referência. 184
6.21 Espectros da corrente da carga e da corrente do sistema compensado. . . . . . . 184
6.22 Implementação da SCS através da DCT e controlador DB. . . . . . . . . . . . . 185
6.23 Compensação utilizando controlador dead-beat e DCT. . . . . . . . . . . . . . . 186
6.24 Espectros da corrente da carga e da corrente do sistema compensado (DB). . . . 187
6.25 Implementação da SCS através do PLL e controlador PI. . . . . . . . . . . . . . 188
6.26 PI: Tensão da rede (200V/div), corrente da rede (10A/div) e corrente da carga
(10A/div). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
6.27 Espectros da corrente da carga e da corrente do sistema compensado (PLL+PI). 189
6.28 Esquema básico de implementação da CSH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
6.29 Esquema implementado para compensação seletiva de harmônicos. . . . . . . . . 193
6.30 Caso 1: Tensão da rede (200V/div), corrente da rede (10A/div) e corrente da
carga (10A/div). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
6.31 Espectro da corrente da carga e da corrente do sistema compensado (PLL+Repetitivo)
- Caso 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
6.32 Caso 2: Tensão da rede (200V/div), corrente da rede (10A/div) e corrente da
carga (10A/div). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
6.33 FFT da corrente da carga e da corrente do sistema compensado (PLL+Repetitivo)
- Caso 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
Fernando Pinhabel Marafão xix

LISTA DE FIGURAS
6.34 Inicialização do sistema: corrente compensada (superior) e corrente da carga

(inferior). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
6.35 Inicialização do filtro ativo com carga em regime: tensão no PAC (superior),
corrente compensada no PAC (central) e corrente da carga (inferior). . . . . . . 196
xx Fernando Pinhabel Marafão

Lista de Tabelas
1.1 Principais distúrbios de QEE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.1 Sistema de segunda ordem: relação entre os coeficientes nos planos “z” e “γ”. . 137
5.1 Valores tı́picos máximos de tensão e corrente para IGBTs. . . . . . . . . . . . . 144

5.2 Valores tı́picos máximos de tensão e corrente para IGCTs. . . . . . . . . . . . . 145
5.3 Caracterı́sticas do Circuito do Filtro Ativo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
6.1 Compensação seletiva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
xxi
LISTA DE TABELAS
xxii Fernando Pinhabel Marafão

Capı́tulo 1
Introdução Geral
O tema proposto para este trabalho, bem como suas diversas ramificações, está basica-
mente relacionado a duas grandes áreas de engenharia elétrica atual, a de Qualidade de Energia
Elétrica (QEE) e a de Condicionamento de Energia Elétrica (CEE).
Assim, tendo em vista a reestruturação ocorrida no setor elétrico em função das privatizações
e alterações no modelo energético internacional e suas respectivas conseqüências técnicas, ta-
rifárias e legais, este trabalho passa por uma breve discussão sobre definições de QEE e im-
plicações de CEE, para então explorar a utilização de técnicas de processamento e controle
digital de sinais em aplicações de sistemas de energia.
As principais contribuições deste trabalho passam pela proposta de uma Metodologia de

Identificação Seletiva dos distúrbios eletromagnéticos que se manifestam nos sinais elétricos e
pela discussão de uma possı́vel Teoria de Potências Unificada, assunto este, bastante presente
nas últimas duas décadas e de extrema importância no que diz respeito à monitoração da QEE,
à reestruturação normativa e tarifária do setor elétrico, bem como para a definição de objetivos
de compensação a serem implementados em dispositivos de condicionamento de energia, tais
como os Filtros Ativos de Potência (FAP).
Tomando-se tais dispositivos como uma solução viável e flexı́vel para problemas de QEE,
dentre os diversos tópicos relacionados com o desenvolvimento dos FAP, serão apresentados e
discutidos alguns subsı́dios básicos para sua concepção e implementação. Destaca-se que neste
trabalho foram exploradas várias técnicas de processamento digital, que aliadas à metodologia
seletiva proposta, possibilitam o desenvolvimento de algoritmos para filtragem, identificação de
freqüência ou cálculo de componentes de seqüência positiva, no domı́nio do tempo, os quais po-
dem ser utilizados no controle de um filtro ativo. Destacam-se também os estudos e propostas
de controladores digitais, responsáveis por garantir que o filtro ativo implementado siga uma
referência pré-determinada.
1
1 Introdução Geral
1.1 Motivações e objetivos do trabalho

Ainda na fase da revisão bibliográfica, foi possı́vel identificar contrastes bastante interessan-
tes nas publicações sobre Teorias de Potência e Filtros Ativos, os quais motivaram um estudo
aprofundado sobre as várias propostas de teoria de potência discutidas ao longo das últimas
décadas e verificar como as várias definições podem contribuir para mistificar ou esclarecer
muitos dos problemas atuais da engenharia elétrica, principalmente no contexto da qualidade
e condicionamento de energia elétrica.
Assim, a principal motivação deste trabalho é separar e desmistificar estes dois assuntos
mostrando que a definição de uma teoria de potências geral, abrangente e alinhada com as
mais variadas mudanças da engenharia elétrica, é uma questão fundamental não apenas para
aplicações em eletrônica de potência ou instrumentação de energia, mas para o setor elétrico
como um todo.
No que diz respeito à concepção e implementação de filtros ativos, espera-se deixar claro que
a compensação de distúrbios é uma mera questão de definição de variáveis de controle, que na
maioria das vezes, podem ser definidas sem nenhuma necessidade de cálculos de potência, mas
sim diretamente a partir das grandezas elétricas de tensão e corrente. Neste caso, a teoria de
potência, deve apenas auxiliar na compreensão e identificação dos principais fenômenos fı́sicos
envolvidos no fornecimento e consumo (transferência) de energia, de forma que uma vez feita
a escolha de uma determinada estratégia de compensação, se tenha uma boa previsão de como
se comportará o sistema compensado.
Por fim, considerando os recursos extremamente avançados dos processadores e micro-

controladores disponı́veis, os quais são capazes de efetuar cálculos complexos em tempo real,
outra motivação importante deste trabalho baseou-se na utilização de técnicas de processa-
mento e controle digital para propor uma Metodologia Seletiva de Decomposição dos sinais de
tensão e corrente que fosse a base para uma Teoria de Potência Unificada, bem como pudesse
ser aplicada no controle do protótipo do filtro ativo implementado.
Os principais objetivos deste trabalho são:
• Discutir brevemente o panorama atual sobre QEE e CEE;
• Fazer uma análise crı́tica das principais propostas de Teoria de Potência apresentadas ao
longo dos últimos anos;
• Discutir uma possı́vel proposta de Teoria Unificada, baseada nas contribuições de diversos
autores e explorando a proposta de uma Metodologia Seletiva de Decomposição dos sinais
elétricos;
• Apontar as várias aplicações de tal teoria no setor elétrico, bem como as conseqüências
da substituição da teoria de potência convencional em sistemas CA senoidais;
• Apresentar os subsı́dios básicos à implementação dos filtros ativos de potência, bem como
definir uma topologia para implementação de protótipo experimental;
2 Fernando Pinhabel Marafão

1.2 Qualidade de energia elétrica - QEE
• Discutir as várias técnicas de processamento digital utilizadas na implementação da Me-

todologia Proposta, bem como propor algoritmos não-convencionais de filtragem, identi-
ficação da freqüência fundamental ou cálculo dos componentes de seqüência positiva;
• Discutir o projeto dos controladores digitais de tensão e corrente do filtro ativo, especial-
mente a técnica de controle repetitivo utilizada para compensação seletiva de harmônicos
de corrente;
• Discutir, dentre muitas possibilidades, algumas estratégias de compensação que podem

ser aplicadas em uma mesma topologia de filtro ativo, bem como os algoritmos e técnicas
de processamento necessários a cada uma;
• Detalhamento do protótipo implementado e dos resultados experimentais obtidos utili-

zando algumas das estratégias e técnicas estudadas.

O incessante interesse em novas técnicas de análise da energia, instrumentos de medição ou
monitoração da mesma, bem como equipamentos capazes de mantê-la (condicioná-la) dentro
de padrões pré-definidos, consolidaram nos últimos anos o termo Qualidade de Energia (ou seu
equivalente em inglês: Power Quality), que hoje representa uma área própria da engenharia
elétrica. Prova disto são as várias conferências nacionais e internacionais especı́ficas sobre o
tema (SBQEE, ICHQP, ICREPQ, etc) ou com seções dedicadas ao mesmo (COBEP, CBA,
PESC, PES, APEC, IAS, etc), somados aos vários grupos de pesquisa de QEE ao redor do
mundo e ao crescente número de artigos e mais recentemente, livros publicados sobre o assunto
[1, 2, 3].
1.2.1 Histórico e problemática atual

Como apenas mencionado, o termo Qualidade de Energia passou por muitas discussões antes
de se consolidar. As primeiras citações do termo iniciaram provavelmente pela década de 1970,
mas sua abrangência e significado como hoje conhecemos, não tem muito mais que 10 anos.
Embora ainda enfrente algumas crı́ticas, vários fatores de base técnica, contratual, econômica,
ambiental, etc, contribuı́ram para difundir tal termo e o interesse em QEE.
A) Fatores Técnicos
Do ponto de vista técnico, alguns pontos podem ser destacados, como por exemplo, os
avanços da eletrônica de potência e da eletrônica digital.
A consolidação dos conversores eletrônicos de alta potência tem inegavelmente contribuı́do

para resolver importantes problemas de controle em processos industriais, em sistemas de con-
versão de energia elétrica e em sistemas de alimentação de cargas eletro-eletrônicas ou de
informática. No entanto, por utilizar técnicas de chaveamento de tensões e correntes, trouxe
alguns novos problemas de deterioração da qualidade da tensão disponı́vel na rede elétrica. A
Fernando Pinhabel Marafão 3

razão disso é que o chaveamento eletrônico, sendo um processo não-linear, é capaz de injetar cor-
rentes harmônicas indesejáveis na rede de suprimento e, ao lado de outras cargas não-lineares,
pode comprometer o funcionamento de sistemas sensı́veis à presença de distorções da forma de
onda senoidal.
Para acentuar os problemas deste tipo de carga, deve-se ressaltar que em sistemas po-
lifásicos, o comportamento de cada fase pode ser independente, visto que as caracterı́sticas
não-lineares podem ser distintas entre as fases. Isto significa que cada fase do sistema elétrico
pode apresentar distúrbios diferentes e em instantes diferentes, o que caracteriza as assimetrias
encontradas nas instalações e sistemas atuais.
No caso da eletrônica digital, os avanços tecnológicos do setor e principalmente a redução

de custo dos dispositivos desde o inı́cio da década de 1990, possibilitaram sua inserção em
praticamente todos os setores relacionados com energia elétrica. Assim, temos a eletrônica
digital presente em aplicações industriais como: conversores de freqüência, controladores lógico
programáveis (CLP), linhas de produção automatizadas, robôs, braços mecânicos, laminado-
res, controladores de temperatura e pressão, etc. No caso das aplicações comerciais, pode-se
citar: computadores, impressoras, máquinas copiadoras, caixas registradoras, reatores para
iluminação, sistemas bancários, etc. Nas aplicações residenciais, tais como: computadores pes-
soais, rádio-relógios, reprodutores de vı́deo, aparelhos de som, microondas, máquinas de lavar,
etc. Por fim, pode-se ainda citar as aplicações médico-hospitalares, muitas vezes essenciais à
vida humana.
Tal difusão de micro-controladores, microcomputadores ou dos processadores digitais em ge-

ral, traz duas conseqüências diretas no âmbito de qualidade de energia. Primeiro, por se tratar
de aplicações com alimentação em corrente contı́nua (CC), exigem que todos os equipamen-
tos mencionados tenham um estágio de conversão de energia de corrente alternada (CA) para
CC, o que normalmente é realizado por meio de pontes retificadoras (eletrônica de potência)
não-controladas e acabam absorvendo correntes com elevadas taxas de distorção, causando um
problema do ponto de vista de QEE. A segunda conseqüência é ainda mais crı́tica: dispositivos
baseados em eletrônica digital, estão cada vez mais sensı́veis ao padrão da energia suprida, ou
seja, às variações ou distúrbios na fonte de energia que os alimenta, podendo ocasionar falhas
ou mesmo desligamento dos mesmos.
Portanto, considerando que uma grande parte das aplicações industriais, comerciais ou re-
sidenciais tem algum tipo de dependência da eletrônica digital e dos micro-processadores, fica
claro que os equipamentos atuais se tornaram mais sensı́veis a distúrbios na energia ou na QEE,
do que eram no passado.
Baseado apenas em tais fatores técnicos, nota-se um paradoxo interessante: enquanto a uti-
lização da eletrônica de potência segue crescente nos últimos anos e com ela alguns problemas
causados principalmente por processos de conversão de energia (CA-CC-CA), as cargas com
algum tipo de estágio digital seguem cada vez mais sensı́veis a distúrbios da rede elétrica.
Assim, pode-se visualizar a importância de se estudar as relações entre cargas que geram

distúrbios, cargas sensı́veis e os sistemas de fornecimento de energia. Além disto, destaca-se

a importância em estabelecer limites para os distúrbios provocados por cargas eletrônicas ou
sistemas de distribuição de energia, bem como fixar limites de tolerância para as cargas.
Além dos pontos discutidos acima, podemos citar ainda vários outros fatores relacionados
principalmente com a reestruturação do setor elétrico, tais como:
• a falta de investimentos em geração, transmissão e distribuição de energia nos anos que

precederam as privatizações, o que levou o sistema elétrico a operar praticamente no
limite da capacidade de fornecimento de energia;
• as polı́ticas públicas adotadas para redução de consumo, muitas vezes incentivando a

substituição de equipamentos convencionais por tecnologias mais econômicas, em alguns
casos, tecnicamente questionáveis, como por exemplo no caso do incentivo ao consumo de
lâmpadas econômicas (com reatores eletrônicos), os quais, na ausência de normalização,
podem contribuir para elevar os nı́veis de distorção de corrente do sistema e conseqüen-
temente, deteriorar a QEE;
• o crescente interesse em instalações co-geradoras de energia ou sistemas de geração dis-

tribuı́da, os quais podem trazer benefı́cios locais bastante interessantes, mas elevam o
número de incertezas e possibilidades de falhas na operação do sistema de potência inter-
ligado, se não forem devidamente regulamentados.
B) Fatores Contratuais e Econômicos

É importante observar que o interesse em Qualidade de Energia, seja no Brasil como no
exterior, vem se acentuando mais e mais, principalmente após as privatizações do setor elétrico.
A energia que circula entre fontes geradoras e consumidores deixou de ser vista apenas
como um bem gerido e fornecido por empresas estatais, para ser visto como um “bem comum”
ou “produto de comercialização” entre setores que geram, distribuem ou consomem energia.
Como tal, toda e qualquer caracterı́stica que possa diferenciá-la de um fornecedor para outro,
passou a ser extremamente importante. Isto porque tais caracterı́sticas que podem estar dire-
tamente associadas com a QEE, podem ser definidas em contratos de fornecimento e compra de
energia, estabelecendo por exemplo, os valores para o kWh comercializado e multas contratuais.
Face à inexistência de competição, à polı́tica de preços impostos pelo estado e aos contratos
de fornecimento pouco flexı́veis, o setor elétrico público, em vigor até a segunda metade do
década de 90, não estava apto, ou mesmo interessado, em atribuir com a clareza de hoje, o
adjetivo “qualidade” à energia comercializada. Os consumidores deveriam comprar a energia
que lhes fossem entregue, com as caracterı́sticas que possuı́ssem, uma vez que as normas sobre
o assunto ainda eram relativamente brandas. Se um determinado consumidor necessitasse de
determinadas caracterı́sticas para energia em sua instalação, como por exemplo, tensão per-
feitamente senoidal e constante durante 99,9 % do tempo, tal consumidor deveria entrar em
acordo e, muito provavelmente, pagar para que a concessionária fizesse as melhorias necessárias.

Por outro lado, se uma determinada indústria, em decorrência de seu processo produtivo,
provocasse distúrbios na qualidade de energia do seu PAC (Ponto de Acoplamento Comum),
seria muito difı́cil que a concessionária conseguisse que esta indústria solucionasse tal situação,
por carência de normas especı́ficas.
No panorama atual estas relações estão sendo modificadas. Hoje é do interesse das for-
necedoras de energia que esta esteja dentro dos melhores padrões de qualidade, de forma a
garantir que os consumidores, principalmente os industriais de grande porte, não migrem de
um fornecedor para outro.
Entretanto, muitas discussões estão pendentes e requerem normas especı́ficas que ainda
estão em elaboração. Sem estas normas, é muito difı́cil estabelecer valores à energia com
melhor ou pior qualidade, principalmente porque não estão claros quais os métodos de análise,
os instrumentos de monitoração ou equipamentos de condicionamento a serem utilizados, bem
como os protocolos de comunicação a serem adotados pelos sistemas de gerência de dados, etc.
C) Fatores Ambientais
Apesar de muitos textos só considerarem os fatores técnicos e outros os fatores técnico-
contratuais nas análises de qualidade de energia, já existem indı́cios que os fatores ambientais
também poderiam ser incluı́dos no contexto de qualidade de energia, ou seja, a energia elétrica
oriunda por exemplo, de fontes renováveis e ou não-poluentes, teriam um “padrão de qualidade”
superior a energia gerada através de queima de carvão ou petróleo.
1.2.2 Normalização da QEE

A normalização é provavelmente a principal questão no que tange às definições de QEE e
também uma das mais polêmicas e com grande número de variáveis. Um dos motivos é que
sendo a energia o bem de consumo citado anteriormente e considerando a expansão contı́nua
na globalização dos mercados, é de se esperar que as normas para tal “produto” sejam mais ou
menos equivalentes ao redor do mundo.
Para atingir esta condição, diversas instituições nacionais e internacionais vem trabalhando
para definir o conjunto de recomendações que fariam parte das normas sobre QEE [4, 5, 6, 7, 8,
9, 10, 11, 12]. Entretanto, algumas diferenças básicas ainda podem ser notadas se comparadas
as recomendações, por exemplo: européias (através das definições da IEC ou do CIGRÉ) e
americanas (através das definições do IEEE).
As definições européias normalmente focam o funcionamento especı́fico de cada equipamento

ou por categorias de equipamentos, através das normas de Compatibilidade Eletro-Magnética
(CEM). Neste caso o termo QEE não é utilizado diretamente, mas sim o conjunto de reco-
mendações para CEM. Tais documentos definem o quanto uma determinada carga (equipa-
mento) pode gerar (emitir) de distúrbios para o sistema e o quanto imune a distúrbios a mesma
deve ser. Ou seja, através das séries IEC é possı́vel avaliar se uma carga gera mais distúrbios de
QEE do que permitido, ao mesmo tempo que é possı́vel avaliar se um determinado equipamento

é pouco ou muito sensı́vel a estes distúrbios. Focando uma visão global de sistema elétrico,
pode-se imaginar que se todos os equipamentos se adaptassem a tais recomendações, os padrões
de qualidade de energia estariam sempre dentro dos limites pré-definidos.
No entanto, isto pode não ser verdade se todos estiverem no limite do permitido, ou seja,
se os equipamentos sensı́veis estiverem no seu limite de sensibilidade e os equipamentos causa-
dores de distúrbios também estiverem nos máximos permitidos, o conjunto destes pode levar à
condições onde os limites sejam superados.
Assim, com o foco não nos equipamentos, mas no sistema elétrico ou instalação industrial
como um todo, as recomendações do IEEE limitam os nı́veis de distúrbios oriundos de proble-
mas de QEE. Neste caso, não são os equipamentos especı́ficos que são avaliados, mas sim as
instalações completas, principalmente no que tange às limitações de emissão de distúrbios. Do
ponto de vista global, pode-se imaginar que este enfoque seja mais adequado do que o anterior.
No entanto, não se pode esquecer que o fato dos indicadores globais estarem dentro dos limites
aceitáveis, não significa que localmente na instalação não existam cargas extremamente ruido-
sas interferindo no funcionamento de cargas sensı́veis ou simplesmente ocasionando prejuı́zos e
perdas de energia.
Desta forma, parece interessante que se encontre uma abordagem intermediária entre tais
linhas de recomendações de forma a limitar os indicadores especı́ficos (cargas), bem como os
indicadores globais (sistema elétrico) de qualidade de energia. No Brasil, trabalhos vem sendo
realizados desde a década de 90, com participação de grupos de pesquisa, representantes da
sociedade, das concessionárias, dos consumidores, entidades regulamentadoras (CSPE, ANEEL,
ONS, etc), acadêmicos, etc.
1.2.3 Condições ideais x reais de fornecimento e consumo de energia

Para que se possa avaliar ou controlar os distúrbios que afetam a QEE, e enquanto normas
especı́ficas sobre o assunto não são adotadas, o que vem sendo feito e faz parte da proposta
deste trabalho, é comparar as condições reais de operação, com as caracterı́sticas de um sistema
ideal e, a partir disto, identificar e quantificar os desvios ou distúrbios observados.
Com isto, considera-se que um sistema CA polifásico ideal, deve satisfazer às seguintes
condições de operação em regime:
• as tensões e correntes devem ser senoidais;
• as amplitudes das tensões devem ter valores nominais constantes;
• as tensões de alimentação devem ser equilibradas e simétricas;
• a freqüência deve ser constante;
• o fator de potência nas cargas deve ser unitário.

Essas cinco condições garantem que o sistema atenda adequadamente a qualquer carga pre-
vista para operar com corrente alternada na freqüência nominal e que ainda opere em condições
de máxima conservação de energia.
Entretanto, na prática é impossı́vel satisfazer totalmente essas condições ideais, pois a rede
e os equipamentos elétricos estão sempre sujeitos a falhas ou perturbações que deterioram de
alguma maneira as condições que seriam desejáveis para sua operação. É muito importante
observar que mesmo as condições de fornecimento de energia (tensão) têm se distanciado das
ideais.
A) Metodologia Seletiva de Decomposição dos Sinais

Conforme será visto, este trabalho propõe uma metodologia seletiva de decomposição dos
sinais elétricos e identificação dos distúrbios, a qual é baseada exatamente em identificar se as
condições ideais de transferência de energia estão sendo satisfeitas ou não. O termo seletivo
refere-se ao fato de que o conjunto de decomposições utilizadas permite identificar o quanto
cada uma das condições ideais não está sendo atendida, de forma independente.
Destaca-se que neste trabalho a metodologia de decomposição proposta é utilizada para

a discussão de uma Teoria de Potência Unificada, e pode ser aplicada tanto na definição das
referências de controle dos Filtros Ativos de Potência [13, 14], quanto em sistemas de monito-
ramento da QEE [15, 16].
B) Principais distúrbios de QEE

Uma vez definidas as condições ideais de transferência de energia e estando estabelecidos os
limites máximos das variações em torno destas, pode-se caracterizar os principais problemas de
deterioração da qualidade de energia como sendo violações de limites pré-definidos, em torno
das condições consideradas ideais.
A Tabela 1.1 a seguir, apresenta alguns dos principais distúrbio de QEE, a categoria em
que se enquadram, bem como possı́veis causas e conseqüências dos mesmos. Aplicam-se as
seguintes siglas:
• VTCD - Variações de Tensão de Curta Duração;
• VTLD - Variações de Tensão de Longa Duração;
• TRANS - Transitórios;
• DFO - Distorções de Forma de Onda.
Destaca-se que vários outros distúrbios elétricos ainda poderiam ser adicionados à tabela
anterior, no entanto, como não é este o motivo principal deste trabalho, maiores detalhes e
discussões podem ser encontrados em [2, 17].

Tabela 1.1: Principais distúrbios de QEE

Distúrbios Categorias Causas Efeitos
afundamento de tensão VTCD ferroressonância, curto entre fases falhas de operação, perda de
ou para terra, partida de motores potência
elevação de tensão VTCD ferroressonância, curtos desequili- estresse de dielétrico, sobre-
brados carga,
interrupção VTCD faltas temporárias, atuação de cir- parada de produção
cuitos de proteção
subtensão VTLD aumento de cargas, falta de suporte falha na operação, sobrecor-
reativo, partida de motores rente, desligamentos
sobretensão VTLD redução de cargas, chaveamento de queima e redução da vida útil
capacitores, excesso de reativos de equipamentos, elevação de
perdas, ruptura de dielétricos
interrupção sustentada VTLD curto permanente, falhas de parada de produção
proteção ou operação
flutuação de tensão VTLD fornos de arco ou outras cargas não- cintilação luminosa, os-
lineares variáveis cilações de potência e torque
assimetrias de tensão VTLD operação de cargas monofásicas, oscilações de potência,
cargas desequilibradas ou não- vibração em máquinas,
lineares variáveis elevação de corrente de
neutro, perdas
impulso de tensão TRANS descargas atmosféricas, energização ruptura de dielétricos
de transformadores, chaveamento de
capacitores
oscilações de tensão TRANS degrau de carga, capacitores ou li- variações de potência e
nhas de transmissão freqüência
harmônicos DFO cargas não-lineares, chaveamentos e ressonâncias, perdas, aqueci-
descontinuidades mento de condutores e moto-
res, interferência
inter-harmonicos DFO cargas não-lineares variáveis modulação harmônica, inter-
ferências, cintilação luminosa
recortes na tensão DFO atuação de conversores de potência estresse dielétrico, ruı́do, mo-
(notching) dulação harmônica
aparecimento de nı́vel DFO distúrbios magnéticos, retificação de saturação de transformado-
CC (offset) meia-onda res, aquecimento, falhas nos
equipamentos

1.2.4 Monitoramento da QEE

A determinação do grau de confiabilidade com que as condições ideais podem ser atendidas,
depende dos sistemas de monitoração e de controle que estiverem disponı́veis, ou seja, equipa-
mentos (de medição, controle, proteção, coordenação, etc) baseados em conceitos ultrapassados,
ou simplificados, podem encobrir problemas ou mesmo solicitar a atuação de dispositivos de
controle de forma inadequada. Disto destaca-se o fato de que a maioria dos instrumentos de
medição e monitoração de energia disponı́veis até recentemente, eram baseados em conceitos
hoje tidos como particulares, como os apresentados por [18], e que sem dúvida não representam
a realidade das instalações em análise atualmente, conforme já discutido por [19] e que ainda
hoje constituem um assunto de extremo interesse.
Tomando como referência as condições de operação do sistema ideal, bem como as normas
que regem o mesmo, é necessário definir e monitorar indicadores de qualidade de energia, os
quais devem quantificar o afastamento dessas condições que o sistema real experimenta.
Vale ressaltar que até pouco tempo atrás, as atenções eram voltadas apenas para os distúrbios
relacionados com desligamentos e paradas de produção, ou seja, interrupções. É natural que
assim fosse, pois neste caso os prejuı́zos financeiros por parte dos consumidores, são evidentes.
Estimativas indicam que só nos Estados Unidos, dezenas de bilhões de dólares são perdidos por
ano, em função de interrupções de energia elétrica [2] e esta ainda é a maior fonte de prejuı́zos
quando se trata de QEE. Muitos autores tratam este problema como uma questão de continui-
dade de fornecimento mas, uma vez que suas origens tem caracterı́sticas técnicas como falhas
de operação, proteção ou falta de suporte reativos, não deixa de ser uma questão de QEE.
No Brasil, os principais indicadores relacionados às interrupções são o DEC, FEC, DIC e FIC,
definidos pela ANEEL.
Por outro lado, é crescente o número de trabalhos sobre a definição de indicadores de QEE
relacionados com cada um dos distúrbios da Tabela 1.1 [15, 16, 20, 21, 22, 23], bem como
técnicas de processamento dos mesmos e também sobre o desenvolvimento de instrumentos
capazes de avaliá-los [24, 25, 26].
É importante que tais indicadores e instrumentos sejam desenvolvidos e regulamentados por

normas, para garantir credibilidade às análises de qualidade de energia. Assim, pode-se esperar
que em pouco tempo, tais indicadores possam ser incorporados em contratos de fornecimento
e consumo de energia, alterando os valores para a mesma, ou ainda atribuindo responsabi-
lidades técnicas, legais e financeiras, pelos distúrbios provocados sejam pelas concessionárias
fornecedoras, distribuidoras ou pelos consumidores.
A) Definição de Qualidade de Energia Elétrica:

Para resumir esta discussão sobre QEE, neste contexto, o termo Qualidade de Energia
Elétrica representa um conjunto de caracterı́sticas técnicas (ou fı́sicas) da tensão e corrente
elétrica de uma instalação ou equipamento especı́fico, bem como todos os fatores legais, econômicos,
ambientais que envolvem o fornecimento e consumo de energia aos mesmos. Portanto, em um
sistema com máxima QEE:

1.3 Condicionamento de energia elétrica - CEE
1. as condições ideais de transferência de energia estão sendo atendidas, minimizando as

perdas em equipamentos e instalações e maximizando a capacidade de transmissão e
distribuição de energia nos sistemas de potência;
2. concessionárias e consumidores de energia estão cientes de seus direitos, obrigações e res-

ponsabilidades no que diz respeito à geração, transmissão e utilização da energia elétrica;
3. o meio ambiente não está sendo prejudicado no atendimento das condições anteriores.

Como o próprio termo já diz, condicionar a energia significa alterar, transformar ou sim-
plesmente “adequar” suas caracterı́sticas para um objetivo especı́fico. Assim, todo dispositivo
ou equipamento que modifica determinadas caracterı́sticas da energia elétrica em um sistema
ou instalação, pode ser considerado um condicionador de energia. Alguns exemplos de con-
dicionadores são os transformadores, banco de capacitores, reatores, filtros sintonizados LC,
retificadores, conversores de freqüência, ciclo-conversores, fontes de alimentação ininterruptas
(UPS), filtros ativos de potência, etc.
Assim, como a área de QEE, a área de CEE tem muitas variações e o termo é empregado
para representar diversas funções distintas, principalmente no que diz respeito às aplicações da
eletrônica de potência.
Considerando as definições e discussões da seção anterior, e assumindo que normas es-

pecı́ficas estão sendo definidas para garantir que equipamentos e sistemas elétricos não se afas-
tem em demasia das condições ideais de operação, torna-se necessário adequar ou condicionar
os sistemas reais para satisfazer tais condições.
Além dos condicionadores usuais do passado (transformadores, compensadores sı́ncronos, ca-

pacitores e reatores controlados), amplamente utilizados para controle de reativos, manutenção
do nı́vel da tensão e redução de perdas, tornou-se necessário nos últimos anos, desenvolver
dispositivos eletrônicos mais avançados para reduzir ou minimizar os distúrbios de QEE. Por se
utilizarem da eletrônica de potência, muitas vezes com controladores digitais programáveis, esta
nova geração de condicionadores de energia possui a flexibilidade e as caracterı́sticas dinâmicas
que não eram possı́veis de se obter com os dispositivos convencionais.
Utilizando tais tecnologias e equipamentos condicionadores, tanto concessionárias, indústrias,

fabricantes de equipamentos e consumidores em geral, podem conseguir, às custas de algum
investimento financeiro e por força de norma, evitar que distúrbios de QEE afetem processos
produtivos ou elevem as perdas do sistema de potência.
Neste contexto, sabendo que a questão financeira é de primordial interesse, será discu-
tido como a Metodologia de Identificação Seletiva dos Distúrbios permite que determinados

distúrbios possam ser minimizados ou eliminados de forma isolada. Com isto, os condicionado-
res podem ser projetados especificamente para um ou mais tipos de distúrbio, de acordo com
a relevância dos mesmos no processo, restringindo os custos agregados à sua compensação.
A seguir, serão discutidos os principais avanços e impactos da eletrônica de potência, bem

como algumas soluções para QEE através da aplicação de condicionadores de energia elétrica.
1.3.1 Impactos da eletrônica de potência

O avanço de novas tecnologias de interruptores de potência ocasionaram um grande desen-
volvimento de áreas relacionadas com eletrônica industrial e de potência. Hoje, são universais
as aplicações da eletrônica de potência em sistemas ou equipamentos industriais, comerciais ou
mesmo residenciais, sejam elas de baixa potência, como o reator eletrônico de uma lâmpada
de 7W ou de elevada potência, como os conversores CA-CC-CA de uma linha de transmissão
HVDC. Entretanto, as mesmas caracterı́sticas técnicas que possibilitaram o aparecimento de
soluções importantes do ponto de vista das aplicações, trouxe algumas desvantagens em termos
de consumo de energia elétrica.
Como exemplo prático, basta tomarmos os conversores de freqüência variável, hoje extrema-
mente difundidos em praticamente todos os segmentos da indústria, seja por possibilitar ajustes
na velocidade ou no torque das máquinas utilizadas. Dentre outras vantagens, tais dispositi-
vos tornaram o controle de máquinas operatrizes mais simples, robustos e mais econômicos do
que no passado. No entanto, os estudos comprovam que os problemas causados pela operação
de tais conversores podem ser bastante negativos para a instalação ou sistema elétrico onde o
mesmo encontra-se conectado devido, por exemplo, às elevadas taxas de distorção da forma de
onda da corrente (recortes) que estes dispositivos provocam.
Entretanto, da mesma forma que as primeiras gerações de equipamentos baseados em

eletrônica de potência, quase sempre traziam algumas desvantagens do ponto de vista de QEE,
já está se consolidando uma geração de equipamentos capazes de extrair todas as vantagens
da eletrônica e ainda garantir que estes se encaixem nas recomendações e normas relacionadas
à QEE. Além disto, graças à mesma eletrônica de potência, hoje é possı́vel desenvolver con-
dicionadores de energia especificamente para eliminar ou compensar determinados distúrbios.
Estes últimos são usualmente chamados de Compensadores Eletrônicos ou mais recentemente
Dispositivos Condicionadores de Energia. [3, 27]
A partir de diferentes pontos de vista, são discutidas a seguir algumas soluções para pro-
blemas de QEE.
1.3.2 Soluções pelo lado do consumidor de energia (carga)

Uma vez que as recomendações sobre qualidade de energia devem assumir em pouco tempo
o status de normas, é de se esperar que consumidores devam adequar seus equipamentos ou
instalações, por exemplo, para não serem tarifados por provocarem distúrbios de QEE. Tal

adequação pode se dar basicamente de duas formas, diretamente através da utilização de equi-
pamentos que não provoquem distúrbios ou instalando compensadores em suas instalações, de
forma que os distúrbios sejam minimizados e não se propaguem para o sistema de fornecimento
de energia.
A) Foco nos Equipamentos

Como já mencionado, é praticamente um consenso que os equipamentos de última geração
devam provocar o menor nı́vel de distúrbios possı́vel em termos de QEE. A questão principal é
como fazê-lo sem agregar complexidade e custo aos equipamentos disponı́veis.
Muitos trabalhos vem sendo realizados no ambiente acadêmico e industrial, para desenvolver
conversores e cargas eletrônicas com baixa DHT (Distorção Harmônica Total) e alto fator de
potência. Neste sentido, são de extrema valia as recomendações das normas européias (IEC,
por exemplo) que tem como foco principal o projeto dos equipamentos.
B) Foco na Instalação
Considerando que mesmo que todos os equipamentos estejam dentro das especificações re-
comendadas, o conjunto destes em uma instalação industrial pode fazer com que os indicadores
globais de qualidade excedam os limites permitidos, tornando necessário o uso de compensado-
res nesta instalação. Assim como já acontece com o fator de potência, onde os consumidores
industriais são responsabilizados por sua compensação ou pagamento de multas mensais, espera-
se que em pouco tempo, estes mesmos consumidores sejam responsáveis por não provocar ou
propagar distúrbios de QEE para o sistema de potência.
Para mitigação deste tipo de distúrbio, várias soluções podem ser adotadas, dentre elas a
instalação de filtros harmônicos passivos (LC), capacitores ou reatores controlados, filtros ativos
de potência com ou sem armazenadores de energia, etc.
C) Equipamentos ou Processos Sensı́veis a distúrbios de QEE

Vários tipos de cargas ou processos produtivos podem ser extremamente sensı́veis a distúrbios
de qualidade de energia, de forma que mesmo pequenos eventos no sistema de distribuição po-
dem parar a produção de uma indústria. A solução usual para casos deste tipo, é a aplicação
de estabilizadores ou fontes ininterruptas de energia, às custas do próprio consumidor, a não
ser que devidamente acordado em contrato com a concessionária fornecedora de energia.
1.3.3 Soluções pelo lado do fornecedor de energia (fonte)

Assim como os consumidores poderão ser responsabilizados por provocarem distúrbios para
o sistema de fornecimento, as concessionárias fornecedoras devem se responsabilizar por evitar
a propagação de eventuais distúrbios de um PAC (Ponto de Acoplamento Comum) para outro,
bem como fornecer energia nos melhores padrões de qualidade ou dentro do acordado nos con-
tratos de fornecimento.

Considerando apenas os sistemas de distribuição de energia, as soluções usuais são baseadas

na instalação de banco de capacitores para manutenção de reativos e filtros sintonizados, princi-
palmente para evitar a propagação de harmônicos pelas redes. No entanto, muitos trabalhos já
mostraram que em instalações ou PAC onde tanto a corrente, quanto a tensão de fornecimento
encontram-se distorcidas, a instalação destes dispositivos pode por exemplo, excitar freqüências
de ressonância e prejudicar ainda mais o sistema.
As soluções atuais incluem a utilização de filtros ativos de potência, os quais serão explorados
nos próximos capı́tulos, bem como associações de filtros ativos e passivos (filtros hı́bridos) e
podem ser instalados próximos aos PAC com problemas, ou distribuı́dos ao longo dos ramais
de distribuição, dependendo da necessidade.
1.3.4 Soluções sistêmicas

Além das soluções isoladas ou locais que podem ser adotadas por consumidores ou forne-
cedores de energia, espera-se também que nos próximos anos a busca por soluções sistêmicas
seja acentuada. Acredita-se que por meio de polı́ticas adequadas ou incentivos financeiros e fis-
cais, fornecedores e consumidores de energia passarão a investir na modernização dos sistemas
elétricos de forma a garantirem a continuidade, confiabilidade e qualidade da energia utilizada.
Neste sentido, as soluções mais promissoras parecem estar relacionadas com o desenvolvi-
mento de fontes alternativas e renováveis de energia, as quais através de sistemas de geração
distribuı́da, desde que devidamente regulamentados, podem contribuir para garantir a conti-
nuidade e qualidade da energia elétrica. Além disto, destacam-se os trabalhos desenvolvidos
para consolidar as tecnologias FACTS (Flexible AC Transmission Systems), Custom Power [28]
e mais recentemente, os FACDS (Flexible AC Distribution Systems), as quais serão bastante
importantes para a manutenção da confiabilidade e solução de problemas de QEE.
1.4 Organização do trabalho

Este Capı́tulo 1 apresentou os objetivos e as motivações para este trabalho, bem como uma
breve contextualização do mesmo em relação a vários tópicos de interesse em Qualidade e Con-
dicionamento de Energia Elétrica.
O Capı́tulo 2 traz uma análise crı́tica e detalhada de várias propostas de teoria de potência
no domı́nio do tempo e da freqüência, com intuito de identificar as semelhanças e pontos posi-
tivos de cada uma, de forma a possibilitar uma proposta unificada.
O Capı́tulo 3 traz uma discussão sobre o que seria uma possı́vel proposta de Teoria de
Potência Unificada, formulada a partir da junção das principais contribuições de outros au-
tores, com as contribuições deste trabalho, bem como apresenta uma metodologia seletiva de
identificação das componentes ideais ao funcionamento do sistema elétrico e seus respectivos
desvios em condições reais de operação.

1.4 Organização do trabalho
No Capı́tulo 4 estão descritas as principais técnicas de processamento digital utilizadas para

implementação da metodologia proposta, inclusive os algoritmos propostos no âmbito deste tra-
balho. Destacam-se os algoritmos de identificação da freqüência e forma de onda fundamental,
o cálculo da seqüência positiva, o cálculo do Multiplicador de Lagrange, médias móveis e as
discussões sobre complexidade computacional e precisão de tais algoritmos em DSP de ponto-
fixo.
No Capı́tulo 5 estão apresentados os requisitos necessários à concepção e implementação de

filtros ativos de potência, bem como uma breve discussão sobre possı́veis topologias e quais as
variáveis a serem analisadas na escolha da mesma. Além disto, este capı́tulo também apresenta
detalhes do protótipo de filtro ativo implementado.
O Capı́tulo 6 apresenta o projeto dos controladores digitais de tensão e corrente utilizados

no protótipo do filtro ativo. Neste capı́tulo também está discutido como a mesma estratégia de
compensação pode ser implementada através de diferentes algoritmos, mostrando a diferença
entre os resultados obtidos. Destacando-se a proposta de compensação seletiva de harmônicos
de corrente.
Por fim, o Capı́tulo 7 traz as conclusões gerais deste trabalho, no que diz respeito aos temas
abordados e apresenta algumas sugestões para trabalhos futuros que possam dar continuidade
a esta pesquisa.


Capı́tulo 2
Definições de Potências Elétricas:

Histórico e Discussão
A preocupação com os efeitos de distorções da forma de onda e de assimetrias nos sistemas

de potência é um assunto quase tão antigo quanto o próprio sistema elétrico de corrente alter-
nada [18, 29, 30, 31]. No entanto, a definição de uma teoria de potência que se aplique em tais
condições, ainda é um dos grandes desafios da engenharia elétrica.
Assim, considerando as discussões do capı́tulo anterior, faz-se necessário o desenvolvimento

de uma teoria de potência, geral o bastante para se adequar à realidade atual dos sistemas
elétricos, com formas de onda cada vez mais distorcidas, assimetrias de ângulo e amplitude nos
sinais de tensão e corrente. Além disto, tal teoria deve ser suficientemente flexı́vel e dinâmica
para ser aplicada nas mais diversas áreas da engenharia elétrica (projetos, análise, controle,
compensação ou tarifação de energia).
Sobretudo nas últimas três décadas, diversas contribuições têm sido apresentadas. As prin-
cipais propostas vêm de especialistas de três grandes grupos de estudos:
• o grupo de estudos do IEEE para Situações Não-Senoidais, o qual é presidido pelo pro-
fessor Alexander E. Emanuel e tem a participação de autores como R. Arseneau, M. Cox,
A. Domijan, P. Filipski, E. Gunther, dentre outros. Além das publicações individuais dos
autores, algumas contribuições importantes foram [32, 33] e mais recentemente [34].
• o grupo de estudos presidido pelo professor Alessandro Ferrero, o qual conta com a par-
ticipação de autores como L. Czarnecki, M. Depenbrock, A. Emanuel, P. Tenti, P. Mat-
tavelli, L. Cristaldi, J. Willems, dentre outros. Independentemente do grupo do IEEE,
este grupo vem se reunindo a cada dois anos desde 1991, em encontros especı́ficos sobre
definições de potência (I-VI International Workshop on Power Definitions and Measure-
ments under Non-sinusoidal Conditions) e importantes contribuições têm sido apresen-
tadas [35, 36, 37, 38, 39, 40, 41];
• por fim, apesar de não constituı́rem um grupo institucional ou oficial, destacam-se os
esforços de vários pesquisadores sobre as propostas de teorias de potências instantâneas,
principalmente relacionando definições de potência, com técnicas de filtragem ativa [42,
43, 44, 45, 23, 46, 47, 48, 49].
17
2 Definições de Potências Elétricas: Histórico e Discussão
No entanto, ainda restam muitas perguntas sem resposta, nem convergência na opinião dos
especialistas. Algumas delas são:
P1 Qual o domı́nio mais adequado à análise da potência elétrica: tempo ou freqüência?
P2 Por que a necessidade da definição de potência aparente?
P3 Como definir e relacionar as parcelas de potências com seus respectivos fenômenos fı́sicos 1 ?
P4 As diferentes componentes de potência, causadas pelos diversos tipos de distúrbios, devem
ou não ser incluı́dos no valor de uma componente não-ativa?
P5 Por que separar a componente fundamental, das componentes harmônicas de um sistema?
P6 O termo potência reativa deve ser designado apenas para sinais fundamentais ou para todo
espectro harmônico?
P7 Até que ponto é possı́vel relacionar os novos conceitos, aos conceitos tradicionalmente
aceitos ?
P8 Qual a relevância das transformações de eixos de referência, do tipo a, b, c ⇒ α, β, 0 ou
a, b, c ⇒ d, q, 0, na definição de uma teoria de potência?
P9 Como utilizar as componentes de potência para tarifação ou atribuição de responsabilida-
des, ou seja, quais parcelas são responsabilidade das agências distribuidoras de energia e
quais são dos consumidores?
P10 O que pode ser feito para manter a potência elétrica o mais próximo possı́vel das condições
ideais de conservação de energia?
A única certeza parece ser o fato de que a teoria convencional, ainda ensinada nos cursos
de engenharia elétrica e utilizada há mais de um século, tem se mostrado incompatı́vel com
a realidade dos sistemas polifásicos não-lineares que são encontrados com freqüência nas ins-
talações atuais [19, 32, 33, 39, 41]. Como já mencionado, tais questões tomaram proporções
ainda maiores após a reestruturação do setor elétrico mundial.
Buscando discutir, identificar as possı́veis fontes de confusões e propor soluções para as

questões anteriores, este capı́tulo apresenta um histórico detalhado de algumas teorias e métodos
para o cálculo de potência sob condições não-ideais de transferência de energia.
As definições e comentários apresentados a seguir tem o objetivo de criar um contexto de

estudos, no qual se possa observar as diferentes linhas de pesquisa e identificar as semelhanças e
diferenças entre elas, principalmente no que tange o objetivo pelo qual cada proposta de teoria
de potência foi desenvolvida (medição, análise, tarifação ou compensação). O principal enfoque
dado à apresentação destas definições foi a base conceitual de cada uma e não o desenvolvimento
matemático utilizado. Os trabalhos foram separados por autores e domı́nios de abordagem.
1
Neste texto, o termo “fenômenos fı́sicos” refere-se à transferência de energia média e às oscilações de potência
provocadas por assimetrias ou trocas de energia entre campos eletromagnéticos, às não-linearidades das cargas,
etc.

2.1 Abordagens no domı́nio da freqüência

Vários autores e grupos de pesquisa têm apresentado propostas no domı́nio da freqüência,
ou seja, baseadas no espectro harmônico da tensão, corrente e potência. A maioria destas
propostas tem como motivação principal a definição de grandezas que possam ser aplicadas a
sistemas de medição e tarifação de energia.
2.1.1 Definição proposta por Budeanu (1927)

O método proposto por Budeanu em 1927 para o cálculo de potência [18], ainda é a base
dos conceitos mais aceitos e utilizados pelos engenheiros elétricos do mundo inteiro, seja no
universo acadêmico, nas concessionárias de energia ou na indústria. Originalmente, tal método
foi proposto para sistemas monofásicos.
A proposta baseia-se na definição das seguintes parcelas de potência:
S 2 = P 2 + Q2B + DB
2
, (2.1)
sendo S é a Potência Aparente definida por:
∞
X
S= V h Ih , (2.2)
h=1
e Vh e Ih são as tensões e correntes eficazes (rms - root mean square) da componente harmônica
h:
s s
Z Th Z Th
1 1
Vh = vh2 dt Ih = i2h dt , (2.3)
Th 0 Th 0
sendo Th o perı́odo da onda em uma dada freqüência (fh ) e v e i são as tensões e correntes
instantâneas.
Assim, S deveria representar a máxima capacidade de geração ou transmissão de energia

em um dado sistema elétrico, com uma carga que consumisse uma Potência Ativa média P,
dada por:
∞
X ∞
X
P = (Ph ) = Vh Ih cos φh , (2.4)
h=1 h=1
e ainda demandasse na forma de campos eletromagnéticos, uma dada Potência Reativa QB :
∞
X ∞
X
QB = (Qh ) = Vh Ih sin φh , (2.5)
h=1 h=1
sendo esta, ortogonal à Potência Ativa, por definição. Deve-se observar que o termo Potência
Reativa, aqui é definido usando todo o conteúdo harmônico dos sinais. O ângulo φh é a defasa-
gem entre tensões e correntes da componente harmônica h.

Budeanu também definiu a parcela de potência DB , a qual foi denominada de Potência

Distorciva e seria expressa pela combinação quadrática:
q
DB = S 2 − P 2 − Q2B . (2.6)
A Potência Distorciva é constituı́da por produtos cruzados de tensões e correntes harmônicas,
de diferentes ordens e só será zero se as componentes harmônicas forem nulas. DB é uma for-
mulação matemática que fecha o chamado “tetraedro de potências”.
A proposta de Budeanu é bastante interessante em se tratando da compreensão da existência

de uma parcela de potência que contém os efeitos distorcivos do sistema em análise. Entretanto,
uma vez que DB não parte diretamente dos sinais reais (mensuráveis) das tensões e correntes,
depara-se com alguns problemas quando da sua implementação em sistemas de medição, análise
ou compensação de energia.
A) Principais dificuldades e inconsistências do método

Uma das grandes dificuldades na implementação do método de Budeanu, é baseada na orto-
gonalidade entre as definições das potências ativa e reativa. Existe a necessidade de decompor
as tensões e correntes medidas em componentes ortogonais (seno e cosseno), o que pode ser feito
com facilidade para sinais puramente senoidais, mas no caso da presença de distorções, se torna
uma tarefa complexa, principalmente porque deveria ser feita para cada freqüência, indepen-
dentemente. Considerando que as ferramentas computacionais hoje disponı́veis, simplesmente
não existiam quando da proposta de Budeanu, pode-se imaginar a dificuldade da aplicação
do método proposto. Outra importante observação sobre esta teoria é que por tratar-se de
um equacionamento no domı́nio da freqüência (através de Série e Transformada de Fourier),
pressupõe periodicidade nos sinais envolvidos.
Além disto, em determinados casos a utilização do método de Budeanu poderia resultar em

inconsistências, como no caso de um circuito linear puramente reativo, sendo alimentado por
uma tensão distorcida. Neste caso as correntes também serão distorcidas, mas DB indicará um
valor igual a zero, como discutido em [50]. A falta de associação das componentes de potência,
com os fenômenos fı́sicos que as originam, bem como o fato desta proposta ter sido desenvolvida
para sistemas monofásicos, são algumas outras limitações do método.
No contexto das propostas de teoria de potência, um outro ponto fundamental é a aplicação

de tais teorias no projeto de compensadores de energia capazes minimizar as perdas do sistema
elétrico, sejam eles passivos ou não. Um dos objetivos mais perseguidos tem sido o cálculo
de parcelas de potência que pudessem ser diretamente associadas com as perdas e eliminadas
através de algum tipo de compensador, sem influir no valor das outras parcelas de potência.
No caso da teoria de Budeanu, principalmente pelo fato de não isolar as correntes ativas e
reativas das correntes harmônicas, tal objetivo não é facilmente atingido. Por exemplo, elimi-
nando as correntes harmônicas, estarı́amos alterando o valor das potências ativa e reativa. Por
outro lado, uma vez que a potência reativa QB pode ser composta por tensões e correntes de
várias freqüências, seu valor não pode ser usado para projeto de compensadores passivos, como

por exemplo, bancos de capacitores.
Entretanto, sabendo que o método de Budeanu é provavelmente o mais difundido e utilizado

na engenharia elétrica, fica uma pergunta: Como pode tal método ter sido adotado e utilizado
com bons resultados?
B) Simplificações e Teoria Convencional

Na verdade a melhor resposta é que simplificações foram feitas no equacionamento anterior,
de forma que apenas as componentes de freqüência fundamental fossem consideradas. E é fato
que tal simplificação era válida e extremamente útil até algumas décadas atrás, quando as dis-
torções de corrente e principalmente de tensão, podiam ser desprezadas. Assim:
P1 = V1 I1 cos φ1 , (2.7)
QB1 = V1 I1 sin φ1 , (2.8)
q
S 1 = V 1 I1 = P12 + Q2B1 . (2.9)
Neste sistema senoidal, o tetraedro de potências é reduzido para o famoso “triângulo de

potências”, onde DB = 0 (vide Figura 2.1). Agora sim, o valor de QB1 poderia ser usado para
o projeto de um compensador de energia passivo (capacitivo ou indutivo).
S1
Q B1
P1
Figura 2.1: Triângulo de potências: simplificação da teoria de Budeanu.
Outra definição extremamente importante em sistemas puramente senoidais, como os des-

critos pelo equacionamento anterior, é o fator de potência:
P1
FP = = cos φ1 , (2.10)
S1
o qual nestas condições também é conhecido como fator de deslocamento ou simplesmente cos φ1 .
Mesmo não tendo sido proposto pela primeira vez por Budeanu [30], o fator de potência tem
sido utilizado em conjunto com suas definições e aplicado a tarifação de energia ou mesmo para
projeto de instalações e sistemas de potência (por exemplo, projeto de cabos e transformadores).

Além da consideração de sinais senoidais, outra simplificação bastante utilizada para siste-
mas multi-dimensionais, é a de sistemas equilibrados. Assim, os valores de P , QB e S, para
sistemas trifásicos por exemplo, podem ser definidos como:
P13φ = 3V1f I1 cos φ1 , (2.11)
QB13φ = 3V1f I1 sin φ1 , (2.12)
S13φ = 3V1f I1 , (2.13)

onde o ı́ndice f representa tensões de fase.
Nos sistemas elétricos atuais, onde distorções de forma de onda e assimetrias estão quase
sempre presentes, as simplificações acima discutidas perdem sua validade e as equações originais,
as quais contemplam todo o espectro harmônico, deveriam ser utilizadas em conjunto com
algum tipo de adaptação para sistemas polifásicos assimétricos, como por exemplo as definições
de médias aritméticas ou geométricas propostas pelo IEEE Standard Dictionary e discutidas
em [51]. Entretanto, tem-se constatado e discutido que tais simplificações ou modificações
não produzem resultados confiáveis nos sistemas elétricos atuais e deveriam ser abandonadas
[19, 51, 52, 53, 54] e substituı́das por novas abordagens [26, 34, 55, 56, 57, 58, 59].
C) Sistemas convencionais de medição de energia

Apesar das crı́ticas e inconsistências, tal proposta segue sendo utilizada. A grande maioria
dos medidores de energia instalados em todo o mundo utiliza os conceitos de Budeanu, no
entanto, vale ressaltar, que são em vasta escala, equipamentos passivos e analógicos (baseados
em princı́pios eletromagnéticos) que consideram apenas as parcelas fundamentais da tensão e
corrente (simplificação discutida).
Uma pequena parcela de medidores modernos ou os denominados Monitores de QEE,

com processamento digital de sinais, efetuam o equacionamento completo de Budeanu através
da FFT (Fast Fourier Transform), mas também não estão isentos de erros de interpretação
intrı́nsecos a esta definição.
No caso dos medidores digitais, dado a falta de normalização especı́fica sobre este assunto,
principalmente no que tange aos algoritmos utilizados, destaca-se que não é raro encontrar
equipamentos, ditos baseados no princı́pio de Budeanu, nos quais o método é aplicado de forma
totalmente equivocada. Entre os erros mais comuns está o método de obtenção do valor eficaz,
utilizando relações válidas apenas para formas senoidais.
Baseado em tais discussões, em 1987 Czarnecki propôs o abandono total do método de

Budeanu [19]. As próximas seções deixam claro que esta também é a opinião defendida neste
trabalho, principalmente porque métodos mais rigorosos vêm sendo desenvolvidos por vários
outros autores ou grupos de pesquisa internacionais.

2.1.2 Definição proposta por Kimbark (1971)

A proposta de Kimbark [50, 60] baseia-se nas definições de Budeanu, mas sugere que o
termo potência reativa fosse utilizado apenas para os reativos da fundamental, separando tal
valor das parcelas de potência devido à distorções. Estes seriam os verdadeiros reativos da
carga e poderiam ser utilizados para o projeto de compensadores passivos. As expressões a
seguir ilustram o que foi dito:
S 2 = P 2 + Q2K + DK
2
, (2.14)
QK = V1 .I1 . sin φ1 = Q1 , (2.15)

q
DK = S 2 − P 2 − Q2K , (2.16)
onde QK corresponde à Potência Reativa da fundamental e DK corresponde à Potência Distor-
civa.
Tal metodologia é interessante e introduz a separação das potências não-ativas em com-

ponente relativa a fundamental (reativos puros) e componente distorcivo. Entretanto, D K
permanece atrelado ao valor de Q1 , não permitindo a compensação de Potência Reativa sem
alterar o valor da Potência Distorciva, além de não trazer explicitamente os sinais distorcivos
de tensão e corrente no tempo.
2.1.3 Definição proposta por Shepherd e Zakikhani (1972)

Na teoria proposta por Shepherd et al. [61], as tensões e correntes podem possuir compo-
nentes comuns e não-comuns entre si, dependendo do tipo de circuito a ser tratado, ou seja, se
a fonte de tensão é puramente senoidal ou não e se a carga é linear ou não.
A equação para a Potência Aparente proposta é a seguinte:

Z Tv Z Ti n
X m
X n
X p
X
2 1 2 1
S = v dt . i2 dt = ( Vn2 + Vm2 ).( In2 + Ip2 ) (2.17)
Tv 0 Ti 0 1 1 1 1
onde:
• Tv e Ti são os perı́odos correspondentes a tensões e correntes respectivamente;
• n, m, p são respectivamente os componentes relacionados com harmônicos comuns e não-

comuns de tensão e corrente (m, p são não-comuns devido às não-linearidades no sistema
fonte-carga).
São chamados de componentes comuns aqueles que podem ser encontrados tanto na corrente
de carga, quanto na fonte de alimentação e componentes não-comuns são aqueles que, devido
a não-linearidades no sistema fonte-carga, não se apresentam nos dois lados do sistema.

A Potência Aparente é dividida em três componentes, como segue:
S 2 = SR2 + SX
2 2
+ SD (2.18)
Cada parcela sendo calculada por:
n
X n
X
SR2 = Vn2 . In2 . cos2 φn 6= PBudeanu
2
(2.19)
1 1
n
X n
X
2
SX = Vn2 . In2 . sin2 φn (2.20)
1 1
n p m n p
X X X X X
2
SD =( Vn2 . Ip2 ) + Vm2 .( In2 + Ip2 ) (2.21)
1 1 1 1 1
onde SR seria proporcional a parte ativa da potência, SX à parte reativa compensável com
elementos passivos e SD à parte proporcional aos componentes distorcivos (não-comuns).
Quando identificaram a componente distorciva de harmônicos não-comuns, Shepherd et al.

imaginaram ter encontrado um método capaz de identificar perfeitamente as componentes cau-
sadoras de distorções, os quais não poderiam ser compensados pelos compensadores passivos
convencionais. Neste caso, uma das falhas fica por conta de que compensando SX , por exemplo,
as correntes In seriam alteradas, modificando assim SD .
Algumas desvantagens deste método relacionam-se com a necessidade de uma FFT, bem
como o fato de não trazer informações sobre os sinais de tensão e corrente que originam cada
parcela de potência e ainda o fato de que SR não é igual a P de Budeanu, pois :
Z T ∞
X
1
P = v.i dt = Vh .Ih . cos φh 6= SR , (2.22)
T 0 1
que é considerado um dos poucos consensos sobre o assunto.
Além disto, outro problema desta definição é que a potência SX segue o conceito de Budeanu
que traz os sinais defasados em 90o em todas as freqüências harmônicas. Por fim, destaca-se que
a abordagem da proposta de Shepherd ainda se restringe a fenômenos dos sistemas monofásicos.
Vale ressaltar que a teoria proposta por estes autores tinha como principal motivação a
compensação das potências que não fossem ativas e mesmo não tendo sido adotada, as dis-
cussões sobre harmônicos comuns e não-comuns são bastante interessantes e estimularam novas
discussões sobre não-linearidades das cargas. Tal abordagem foi utilizada por Sharon em [62],
onde o autor sugere modificações à proposta de Shepherd et al. e dedica-se ao detalhamento
do projeto de um compensador ótimo de reativos, por meio de elementos passivos.

2.1.4 Definição proposta por Czarnecki (1988)

Apesar do método proposto por Czarnecki [58] utilizar a definição de corrente ativa apre-
sentada por Fryze no domı́nio do tempo [31], sua abordagem foi desenvolvida no domı́nio da
freqüência e se aplica tanto para sistemas monofásicos, quanto para sistemas polifásicos.
A motivação, bem como as principais contribuições de Czarnecki estão centradas na busca

por uma metodologia de decomposição dos sinais de corrente e potência que estivesse tão re-
lacionada quanto possı́vel, aos fenômenos fı́sicos do sistema elétrico que as origina. Como
apresentado a seguir, sua proposta utiliza os valores das várias condutâncias (G), susceptâncias
(B) e admitâncias (Y ) dos circuitos elétricos, bem como procura encontrar as parcelas de cor-
rente relacionadas com harmônicos, assimetrias, reativos, etc.
Para facilitar a compreensão de sua proposta, em [50] o autor dividiu sua formulação em três
etapas, para mostrar como a metodologia evolui de circuitos lineares monofásicos, para chegar
em sistemas trifásicos, assimétricos e não-lineares. Esta também foi a abordagem utilizada para
esta revisão.
A) Definições da Álgebra Vetorial

Em sua proposta, Czarnecki utiliza alguns conceitos da álgebra vetorial, os quais estão apre-
sentados a seguir.
A.1) Vetores de Tensão e Corrente

Para representação dos sistemas trifásicos, o autor sugere a utilização de vetores multi-
dimensionais de tensão (v )
     
va X∞ vah √ X∞ Vah

v , vb =  ∼  
vbh , 2Re  Vbh  ejhω1 t (2.23)
vc h=0 vch h=0 Vch
e corrente (i )
     
ia X∞ i ah √ X Iah
∞
i ,  ib  ∼
=  i bh
 , 2Re  Ibh  ejhω1 t , (2.24)
ic h=0 ich h=0 Ich
onde: vabc e iabc são as tensões e correntes instantâneas, h representa os harmônicos do sistema,
Vabc e Iabc são os valores rms complexos da tensão e da corrente e ω1 é a freqüência fundamental.
Os valores das tensões utilizadas são referidos a um ponto ou zero artificial [38].
O autor também define o valor “rms generalizado” ou “equivalente” dos vetores acima.
Para isto é utilizado o conceito de norma média de vetores k . k:
s s
Z T Z
1 1 T 2
k v k, (v · v ) dt = (v + vb2 + vc2 ) dt (2.25)
T 0 T 0 a

e
s s
Z T Z T
1 1
k i k, (i · i ) dt = (i2a + i2b + i2c ) dt , (2.26)
T 0 T 0
onde (·) representa o produto escalar de dois vetores, ou seja:
v · v = v t .v , (2.27)
sendo “t” a representação de vetor transposto.
A.2) Ortogonalidade de Vetores

O conceito de ortogonalidade de vetores também é bastante utilizado no trabalho de Czar-
necki, assim, dois vetores são ditos ortogonais se e somente se, a média do produto escalar entre
os dois vetores for nula em um determinado intervalo de tempo T :
Z T
1
i 1 · i 2 dt = 0. (2.28)
T 0
Para as próximas deduções, considera-se que em um circuito genérico, a carga pode ser
representada por dois conjuntos de admitâncias:
Yh = Gh + jBh = Yab + Ybc + Yca (2.29)

chamada de admitância equivalente e
◦
A = Aejψ = −(Ybc + αYca + α∗ Yab ), α = 1ej120 , (2.30)
chamada de admitância de desequilı́brio.
B) Circuito Linear Equilibrado

Assim, aplicando as tensões do vetor (v ) em uma carga trifásica linear e equilibrada, tem-se
um vetor de corrente como:
∞
X
√
i = 2.Re (Gh + jBh ).V h .ejhω1 t . (2.31)
h=0
Neste circuito, as potências ativa e reativa são dadas por:
∗ ∗ ∗
Ph = Re(Vah Iah + Vbh Ibh + Vch Ich ) (2.32)
∗ ∗ ∗
Qh = Im(Vah Iah + Vbh Ibh + Vch Ich ). (2.33)
No intuito de dividir a corrente total (i ) em várias parcelas, a primeira componente de
corrente identificada por Czarnecki é a “corrente ativa” como definida por Fryze [31], ou seja:

P
ia = .v (2.34)
kv k2
sendo
P
= Ge (2.35)
kv k2
que é a condutância equivalente média do circuito, a qual é responsável pelo consumo da
potência ativa P.
Esta definição de “corrente ativa” mostra que, assim como vários outros autores, Czarnecki
também defende que tal termo deveria ser reservado para a parcela de corrente que multiplicada
pela tensão (v ), resulta na potência ativa média de um circuito, ou seja, aquela que transfere
efetivamente energia da fonte para a carga, que por sua vez, irá convertê-la em algum outro
tipo de energia, trabalho ou perdas:
Z
1 T
ia · v = P = v · i dt. (2.36)
T 0
Portanto:
∞
X
√
i a = Ge .v = 2.Re (Ge .V h .ejhω1 t ) . (2.37)
h=0
A diferença entre a corrente total e a ativa, formam um conjunto de componentes expressas

por:
∞
X
√
i − ia = 2.Re (Gh + jBh − Ge ).V h .ejhω1 t (2.38)
h=0
que poderia ser decomposto em uma componente “reativa”:

∞
X
√
i r = 2.Re (jBh ).V h .ejhω1 t (2.39)
h=0
e uma componente que refere-se à variação da condutância em função da freqüência h:

∞
X
√
is = 2.Re (Gh − Ge ).V h .ejhω1 t . (2.40)
h=0
A corrente reativa também poderia ser calculada por:

∞
X d
ir = Bh vh (2.41)
h=0
d(hω1 t)
onde Bh é:
Qh 2
Bh = − . (2.42)
k vh k

Como demonstrado em [19], estas parcelas de corrente são ortogonais entre si, portanto:
ki k2 = ki a k2 + ki r k2 + ki s k2 (2.43)
e multiplicando ki k2 por kv k2 , resulta:
S 2 = P 2 + Q2r + Ds2 . (2.44)
C) Circuito Não-Linear
As correntes harmônicas originadas por não linearidades da carga, ou seja, correntes em
freqüências distintas daquelas presentes na tensão, formam uma nova componente denominada
i h:
∞
X
√
ih = 2.Re Ih .ejhω1 t , (2.45)
h=0
a qual também é ortogonal às demais componentes de corrente e tem um valor rms equivalente
dado por:
sX
kih k = kin k2 , (2.46)
n∈N g
onde Ng representa o conjunto de componentes harmônicas geradas na carga, devido às suas
não-linearidades.
Neste caso a corrente total é composta por:
ki k2 = ki a k2 + ki r k2 + ki s k2 + ki h k2 , (2.47)
o que resulta em termos de potência em:
S 2 = P 2 + Q2r + Ds2 + Dh2 . (2.48)
D) Circuitos Assimétricos ou Desequilibrados

Para representar as assimetrias dos circuitos, o autor ainda propõe uma outra componente
de corrente, denominada de “corrente assimétrica ou de desbalanço” (i u ).
i u = i − (i a + i r + i h + is ), (2.49)
a qual também é mutuamente ortogonal às demais, ou seja:
ki k2 = ki a k2 + ki r k2 + ki h k2 + ki s k2 + ki u k2 (2.50)
A corrente i u também poderia ser calculada como:
ki uh k = Ah .kv h k (2.51)

sendo Ah o vetor de admitância assimétrica.
A potência relativa a esta corrente é denominada de “potência de desbalanço” e é dada por:
Du = ki u k.kv k. (2.52)
Portanto, no caso geral, a potência Aparente seria expressa pelas cinco parcelas a seguir:
S 2 = P 2 + Q2r + Ds2 + Dh2 + Du2 . (2.53)
E) Discussão
A proposta de Czarnecki, apesar de interessante, não tem sido muito utilizada por outros
autores, provavelmente pela complexidade do equacionamento no domı́nio da freqüência. No
entanto, é interessante notar que tal proposta, além de auxiliar na compreensão dos fenômenos
fı́sicos que compõe o sistema elétrico, poderia ser implementada tanto em sistemas de análise
e monitoração de energia, quanto em sistemas de condicionamento de energia, desde que utili-
zando sistemas adequados de processamento digital de sinais [63, 64].
Seja do ponto de vista de análise, quanto de controle, a proposta parece muito interessante
se o objetivo for a identificação, tarifação ou compensação das “correntes” de distúrbio, en-
tretanto, ainda deixa algumas dúvidas como por exemplo: como atribuir responsabilidades ou
compensar distúrbios na “tensão” de fornecimento, ou ainda, o que mudaria nas decomposições
propostas se a tensão fundamental do sistema for assimétrica (este tipo de distúrbio parece
não ter sido abordado)? Além disto, destaca-se que por se tratar de uma definição no domı́nio
da freqüência, eventuais inter-harmônicos presentes nos sinais de tensão e corrente, podem não
ser interpretadas corretamente (vide (2.23) e (2.24)). Para isto, a complexidade matemática e
implementacional das análises seriam ainda maiores.
No entanto, é importante destacar que Czarnecki tem sido um dos autores mais ativos nas
discussões sobre teorias de potência. Como resumido, sua abordagem objetiva subdividir a
corrente de um sistema ou circuito elétrico em várias sub-parcelas, cada qual associada com
um tipo diferente de fenômeno fı́sico e conseqüentemente, responsável por uma componente
de potência distinta. Czarnecki também tem contribuı́do para discussões como a necessidade
ou não da definição de potência aparente, visto que esta é muito mais uma interpretação ma-
temática do que fı́sica; bem como para estudos de compensadores ativos ou passivos; e ainda
para desmistificar determinadas teorias [19, 65, 66] ou questionar sobre quais seriam os verda-
deiros requisitos para uma “teoria de potências”.
Uma vez que o foco de sua proposta é a associação com os fenômenos fı́sicos, em trabalhos
recentes o autor vem denominando tal proposta de Teoria das Componentes Fı́sicas de Cor-
rente, do inglês, Theory of the Current’s Physical Components (CPC) [66].
Como será visto adiante, a abordagem de Czarnecki no domı́nio da freqüência tem muitas
semelhanças com as definições de Depenbrock no domı́nio do tempo [52, 67].

2.1.5 Definições propostas pelo IEEE (2000)

Desde o princı́pio da década de 90, o IEEE definiu um “Grupo de Trabalho” (Working
Group) para Situações Não-Senoidais. Tal grupo é presidido pelo professor A. Emanuel, um
dos grandes responsáveis pela publicação em 2000, da recomendação IEEE Std 1459-2000 [34].
Em 1990, um tutorial foi organizado, contendo 12 trabalhos de autores como o próprio

Emanuel, Czarnecki, Arseneau, Cox, Filipski, Baghzouz, Gunther, dentre outros, os quais abor-
davam os problemas das definições e instrumentação usuais, sob formas de onda distorcidas ou
assimétricas, bem como novas propostas. De certa forma, os trabalhos deste tutorial formaram
a base para os trabalhos seguintes do grupo.
Provavelmente os dois trabalhos mais referenciados do grupo são de 1996. No primeiro deles
as principais questões sobre as definições de potência em condições não-ideais foram explicita-
das em um questionário distribuı́do para várias concessionárias de energia e depois discutidas
ponto a ponto [32]. No segundo, uma metodologia alternativa foi proposta para adequar as
definições de potência para o caso geral com distorções e assimetrias [33].
Assim, em [33] o grupo já sugeria algumas definições bastante interessantes, como por exem-
plo a utilização de valores de tensão e corrente “equivalentes” para o sistema trifásico, bem como
a “Potência Aparente Efetiva”, como uma alternativa ao cálculo da potência aparente de forma
“vetorial” ou “aritmética”, como proposta pelo próprio IEEE anteriormente. Neste trabalho
o grupo também defendia a separação da contribuição das ondas fundamentais de seqüência
positiva, das outras parcelas de potência, bem como definia várias parcelas de potência, como
por exemplo, as potências não-ativa (tudo que não gera P) e não-fundamental (h 6= 1, parcela
atribuı́da aos harmônicos, inter-harmônicos e suas interações).
A) Sistemas Trifásicos desbalanceados e com formas de onda não-senoidais

Partindo diretamente para este caso mais geral de sistema elétrico, a seguir encontram-se
as principais recomendações do grupo, as quais podem ser encontradas em [34] e foram recen-
temente resumidas por Emanuel em [57].
A.1) Valores Equivalentes e Potência Aparente Efetiva

Com base em um modelo de perdas do sistema trifásico e utilizando o conceito de grandezas
equivalentes proposto por Buchholz, também utilizado por Goodhue [68] e Depenbrock [59], os
autores definiram as equações para o cálculo da tensão e corrente equivalente, respectivamente
como:
r
1 2 + V 2 + V 2 ) + V 2 + V 2 + V 2 ],
Ve = [3(Van bn cn ab bc ca (2.54)
18
r
1 2
Ie = (I + Ib2 + Ic2 + In2 ), (2.55)
3 a

as quais devem ser válidas para sistemas a quatro fios. Para sistemas trifásicos a três fios, as
mesmas poderiam ser simplificadas por:
r
1 2
Ve = (V + Vbc2 + Vca2 ) (2.56)
9 ab
e
r
1 2
Ie = (I + Ib2 + Ic2 ) , (2.57)
3 a
destacando que tal simplificação é obtida pelo modelo equivalente trifásico, descrito em [34], e
não a partir das duas equações anteriores.
Assim, de forma distinta das definições vetoriais ou aritméticas para o cálculo da potência
aparente, os autores definem a “Potência Aparente Efetiva” como sendo o produto:
Se = 3Ve Ie , (2.58)
a qual representa a verdadeira ocupação do sistema elétrico no fornecimento de uma determi-

nada potência ativa P, seja o sistema equilibrado ou não e a carga balanceada ou não. Tal
equação consideraria inclusive as perdas do sistema quando da presença do fio neutro.
Como já comentado, a Potência Ativa (P) é um dos poucos consensos da área e neste caso
também é expressa pela integração da potência instantânea:
Z t+kT
1
P = (va ia + vb ib + vc ic )dt, (2.59)
kT t
onde “T” é o perı́odo de integração, “t” é o instante inicial da integração e “k” é um número
inteiro que define o número de ciclos da integração.
Desta forma, os autores também definiram o “Fator de Potência Efetivo” como a razão:
P
F Pe = , (2.60)
Se
o qual, do ponto de vista de medição e tarifação de energia, pode ser bem mais rigoroso do
que se baseado nas definições convencionais. Esta definição de fator de potência está de acordo
com a definição apresentada por Lyon em [30].
Baseados nas grandezas equivalentes, ainda seria possı́vel calcular uma parcela de Potência
Não-Ativa como:
p
N= Se2 − P 2 (2.61)

A.2) Situações Não-Senoidais

Estes autores também defendem que mesmo utilizando as definições de grandezas equiva-
lentes ou efetivas, ainda é necessário separar as parcelas de tensão, corrente e potência em
sub-parcelas que permitam uma melhor avaliação do sistema e seus distúrbios. Desta forma,
sugerem a divisão da tensão e corrente em suas componentes fundamentais e harmônicas, ou
seja:
Ve2 = Ve12 + VeH

2
(2.62)
e
Ie2 = Ie1
2 2
+ IeH , (2.63)
onde os ı́ndices (1) e (H) representam respectivamente, os componentes fundamentais de 60/50Hz
e os harmônicos do sistema.
Tomando as tensões como exemplo, tais componentes por fase podem ser obtidos por:
r
1 2 2 2 2 2 2
Ve1 = [3(Van1 + Vbn1 + Vcn1 ) + Vab1 + Vbc1 + Vca1 ] (2.64)
18
e
q
VeH = Ve2 − Ve12 . (2.65)
Expressões similares também são válidas para as correntes.
Portanto, a potência aparente efetiva poderia ser expressa por:
Se2 = Se1
2 2
+ SeN , (2.66)
onde:
Se1 = 3Ve1 Ie1 (2.67)

é a Potência Aparente Fundamental Efetiva e
q q
2 2 2 2
SeN = Se2 − Se1 = DeI + DeV + SeH (2.68)
é a Potência Aparente Não-fundamental Efetiva que pode ainda ser decomposta em:
DeI = 3Ve1 IeH , (2.69)

a qual representa potência proveniente da distorção de corrente;
DeV = 3VeH Ie1 , (2.70)

a qual representa a potência proveniente da distorção da tensão e;

SeH = 3VeH IeH , (2.71)

a qual representa a potência aparente harmônica.
A.3) Situações Desbalanceadas

Para avaliar os desequilı́brios da carga, os autores sugerem a definição de uma Potência
Aparente Fundamental de Desbalanço:
q
SU 1 = 2
Se1 − (S1+ )2 , (2.72)
onde S1+ é a Potência Aparente Fundamental de Seqüência Positiva e pode ser calculada por:
q
S1+ = (P1+ )2 + (Q+ 2
1) , (2.73)
sendo:
P1+ = 3V1+ I1+ cos φ+

1 (2.74)
e
Q+ + + +
1 = 3V1 I1 sin φ1 , (2.75)
as potências Ativa (W) e Reativa (var) Fundamentais, definidas como no caso dos sistemas
trifásicos equilibrados e com formas de onda senoidais.
Por conseqüência, define-se também o Fator de Potência Fundamental resultante da relação:
P1+
F P1+ = , (2.76)
S1+
o qual também poderia ser associado com o fator de deslocamento (cos φ1 ) dos sistemas trifásicos
equilibrados e senoidais.
Várias outras parcelas de potência ou relações entre estas, ainda poderiam ser extraı́das da
abordagem proposta em [34], no entanto, já é possı́vel tecer alguns comentários sobre vantagens,
desvantagens e semelhanças desta proposta em relação a outras referências:
B) Vantagens
• O fato de separar as componentes fundamentais e de seqüência positiva, das demais parce-
las da tensão, corrente e potência, é um ponto importante no que tange a compreensão dos
fenômenos fı́sicos, bem como em relação à medição e tarifação das potências envolvidas
no processo de fornecimento de energia;

• Por utilizar as definições de grandezas equivalentes de Buchholz, o método procura tratar

de forma adequada sistemas trifásicos com três ou quatro fios (embora trabalhos recentes
apontem algumas inconsistências [41]);
• O método permite uma certa flexibilidade em relação a quantas e quais parcelas de

potência se deseja calcular, dependendo da necessidade ou objetivo do usuário;
• As novas definições tem uma estreita relação com os conceitos convencionais para o caso
senoidal e balanceado;
• A definição de Potência Aparente Efetiva parece mais rigorosa e útil do que as definições
convencionais;
C) Desvantagens
• Uma vez que o foco principal dos trabalhos desenvolvidos pelos autores em questão sempre
foi a normalização dos protocolos de medição e tarifação de energia em condições não-
senoidais e/ou desbalanceadas, todas as definições são baseadas em valores rms, quando
na verdade poderiam ter sido generalizadas no domı́nio do tempo e então aplicadas para
tarifação;
• Mesmo permitindo a identificação de parcelas de potência que poderiam ser compensadas

(eliminadas) através de compensadores ativos (SeN ) ou passivos (Q+ 1 ), por não ser este o
objetivo principal do grupo, tais vertentes da proposta ainda não foram suficientemente
exploradas;
• Um ponto crı́tico em quase todas as propostas de teoria de potência, é a identificação do

sentido do fluxo de potência harmônico, o que nesta proposta também não foi solucionado;
• Outro ponto que ainda requer aprimoramento em se tratando de uma recomendação IEEE,
é o fato de que os algoritmos e protocolos para os cálculos das componentes fundamentais,
harmônicas ou de seqüência positiva não foram abordados;
D) Discussão
Baseado nos comentários anteriores, pode-se afirmar que a proposta atual do grupo do
IEEE é bastante interessante e apresenta inovações importantes em relação às recomendações
anteriores do próprio IEEE. Tal proposta também traz várias semelhanças com as propostas de
outros autores contemporâneos, principalmente com os trabalhos de Czarnecki e Depenbrock,
semelhanças que vem sendo moldadas ao longo das duas últimas décadas através das várias
publicações e discussões de artigos destes autores.
Como será discutido adiante, seria extremamente produtivo e viável a unificação das prin-
cipais propostas no domı́nio do tempo e da freqüência, para formulação de uma teoria de
potências unificada e geral.

2.2 Abordagens no domı́nio do tempo

Nos últimos anos, várias propostas têm sido apresentadas baseadas em abordagens no
domı́nio do tempo. Diferente das propostas no domı́nio da freqüência, a maioria destas tem
como motivação principal a compensação de distúrbios. Entretanto, isto tem sido uma grande
fonte de confusões e distorções sobre o que deveria contemplar uma “teoria de potências”, sendo
algumas propostas extremamente úteis do ponto de vista de compensação, mas impraticáveis
em aplicações como análise, medição ou tarifação de energia. Outro problema de interpretação
oriundo destas propostas é a utilização do termo “instantâneo” no contexto das teorias de
potência: tal termo vem sendo empregado para demonstrar que determinadas parcelas de cor-
rente podem ser calculadas ou mesmo compensadas de forma “instantânea”, no entanto, de
forma geral, não deveria ser empregado na definição dos nomes das diferentes componentes de
corrente ou potência. A não ser em condições muito especiais, tais componentes podem ser cal-
culadas no domı́nio do tempo, mas não sem algum tipo de pré-processamento, média temporal
ou filtro (não-instantâneo).
2.2.1 Definição proposta por Fryze (1932)

Apesar de não ter sido adotada em escala mundial, a teoria proposta em [31] apresenta
vários aspectos interessantes, uma vez que trata de uma decomposição no domı́nio do tempo,
não necessitando da decomposição do sinal em seus harmônicos. Sendo este último fator, es-
pecialmente importante por volta de 1930, pela indisponibilidade de instrumentos que fizessem
tais análises.
O equacionamento básico desta teoria, parte das variáveis periódicas (T ) uni-dimensionais

instantâneas v e i, para então decompor a corrente total em duas componentes, iw que corres-
ponde à parte ativa da corrente e ib que corresponde a parcela denominada de reativa (corrente
não-ativa). São elas:
Pw
iw = ( ) v = Ge v, (2.77)
V2
a qual corresponde à parcela que efetivamente transfere potência para a carga e possui a mesma
forma de onda da tensão (como já definido, Pw é a potência ativa média e V é o valor rms da
tensão). E
ib = i − i w , (2.78)
a qual representa uma corrente de ocupação adicional do sistema elétrico.
É importante destacar que desde que seja assumida uma dada periodicidade para os sinais
de tensão e corrente, as expressões anteriores são válidas para qualquer forma de onda.
A corrente ativa é obtida através da “condutância equivalente” (Ge ) do sistema, e repre-

senta a corrente de uma carga puramente resistiva, a qual, para uma mesma tensão, absorve a
mesma potência ativa (Pw ) da carga realmente utilizada. Se a corrente ib fosse completamente

eliminada ou compensada, o fator de potência (Pw /S) seria unitário.
Uma vez que estas duas componentes de corrente são ortogonais, o produto escalar entre
elas é igual a zero e seus valores rms podem ser associados como:
I 2 = Iw2 + Ib2 . (2.79)

Desta forma, a Potência Aparente (Ps ) seria composta por:
Ps2 = Pw2 + Pb2 , (2.80)

sendo (Pw ) é a Potência Ativa dada por:
Z T
1
Pw = V .Iw = v.i dt , (2.81)
T 0
a qual obviamente está associada à transferência de energia em um determinado perı́odo e
Pb = V .Ib , (2.82)
que é a Potência Reativa de Fryze e também pode ser encontrada na literatura com o nome de
Potência Fictı́cia ou Não-Ativa
A) Vantagens
• Uma grande contribuição da teoria de Fryze foi a introdução do conceito de ortogonalidade
não entre as parcelas de potência, mas sim em sua origem, ou seja, às componentes da
corrente ativa e residual;
• O fato de calcular a corrente ativa diretamente a partir da condutância equivalente

também deve ser ressaltado, uma vez que evitava a necessidade das análises em freqüência,
como vinha sendo proposto por autores da época;
• Se o objetivo é quantificar o total de energia supérflua (não-ativa) de um sistema elétrico,

as componentes ib e Pb podem ser utilizadas com bastante precisão;
• A proposta permite o projeto de filtros ativos de potência, para eliminação de i b , mesmo

se em seu tempo, tal solução ainda não fosse uma realidade.
B) Desvantagens
• Pelo fato de agrupar todos os “distúrbios” de corrente na parcela ib ou conseqüentemente
na potência Pb , tal teoria não permite o aprofundamento dos estudos sobre cada tipo
de fenômeno fı́sico envolvido na transferência de energia, bem como não permite a mo-
nitoração para fins de tarifação ou compensação “seletiva” de determinadas parcelas de
corrente e potência;

• Não separa nem mesmo as contribuições das fundamentais do sistema, das demais com-
ponentes. Portanto, não permite o projeto em separado de compensadores de energia
passivos, usualmente econômicos e ainda de utilidade para muitas instalações;
• Foi definido para sistemas monofásicos.
C) Discussão
É importante ressaltar que algumas das definições de Fryze, como por exemplo a definição
de corrente e potência ativa, vem sendo utilizadas e aprimoradas por vários outros autores, dos
quais pode-se destacar [55, 58, 59, 69, 70, 71, 72].
O resultado destes novos trabalhos foi a expansão da teoria de Fryze para sistemas multi-
dimensionais [55, 73], bem como propostas para o cálculo instantâneo da parcela de corrente
ativa (iw ) [35, 52, 70], o que possibilitou o desenvolvimento de filtros ativos de potência, para
maximização do fator de potência de uma instalação.
Outros trabalhos permitiram a expansão das parcelas de corrente ativa e não-ativa em

sub-parcelas que possibilitam estudos sobre os fenômenos ou distúrbios presentes em um deter-
minado sistemas [59, 71, 74], de forma similar à proposta apresentada no domı́nio da freqüência
em [34].
Como será discutido adiante, neste trabalho defende-se a idéia de que a linha de traba-
lho baseada no aprimoramento da proposta de Fryze, bem como a possibilidade de separar as
tensões e correntes em suas várias possı́veis sub-parcelas, parece a forma mais adequada de se
encontrar uma teoria de potências aplicável seja para os estudos, como também para tarifação
e compensação, de sistemas elétricos sob condições não-ideais.
2.2.2 Definição proposta por Akagi, Kanazawa e Nabae (1983)

Os trabalhos apresentados por Akagi et al. [42, 75, 76] contém grandes contribuições às áreas
de cálculo de potências instantâneas e filtragem ativa, sobretudo sem a necessidade de elementos
armazenadores de energia. Os conceitos e definições publicados nestes trabalhos, conquistaram
uma verdadeira legião de seguidores e usuários, que sem dúvida alguma impulsionaram grandes
desenvolvimentos nas áreas de eletrônica de potência, filtragem ativa, dispositivos FACTS e
qualidade de energia.
A teoria original proposta pelos autores ficou conhecida como Teoria pq e tem como base
a transformação algébrica de coordenadas de um sistema trifásico para um sistema bifásico
(a, b, c⇒α, β), também conhecida como Transformação de Clarke [77]. A princı́pio, essa teoria
foi desenvolvida para sistemas trifásicos a três fios, mas já trazia desde sua primeira publicação
uma menção a sistemas com quatro fios (neutro). Através de contribuições de vários autores
ao longo das quase duas décadas de utilização da teoria [43, 44, 47, 78, 79], as publicações mais
recentes de Akagi trazem uma teoria estendida, onde a presença de 4 fios no sistema trifásico

foi incorporada ao método de cálculo de suas variáveis, além de outras considerações [45].
Baseados na definição de vetores instantâneos, de acordo com Akagi et al., as tensões e

correntes trifásicas dadas nas coordenadas a, b, c, as quais se encontram defasadas de 120o
podem ser transpostas para as coordenadas α, β, 0, onde α, β são ortogonais entre si, pelas
seguintes equações algébricas:
  r 1   
v0 √ √1 √1 va
2 2 2
 vα  = 2  1 − 1 − 1  ·  vb  (2.83)
3 √2 √2
vβ 0 2
3
− 2
3 vc
e
  r 1   
i0 √ √1 √1 ia
2 2 2
iα  = 2  1 − 1 − 1  ·  ib  . (2.84)
3 √2 √2
iβ 0 2
3
− 2
3 ic
A Teoria pq define duas potências “reais” instantâneas (pαβ e p0 ) e uma potência “ima-
ginária” instantânea (qαβ ) para o sistema trifásico a quatro fios:
     
p0 v0 0 0 i0
pαβ  =  0 vα vβ  · iα  . (2.85)
qαβ 0 vβ −vα iβ
Observando-se (2.85), pode-se concluir que a potência instantânea real seria formada pela
componente de seqüência zero (p0 = v0 .i0 ), que circula por um “circuito monofásico de seqüência
zero”, o qual é independente, e pela componente pαβ definida pelo produto das tensões ins-
tantâneas em uma fase pelas correntes instantâneas correspondentes às mesmas fases (produto
escalar), ou seja:
pαβ = vα iα + vβ iβ (2.86)
e desta forma, representaria a potência real ativa instantânea que circularia pelo sistema bifásico
formado pelos circuitos α e β. A Figura 2.2 ilustra como seria a divisão dos circuitos nas coor-
denadas α, β, 0 [45].
A potência formada pela soma dos produtos de tensões de uma fase, pelas correntes em
outra fase (produto vetorial) é definida como uma nova grandeza elétrica, a potência imaginária
instantânea (qαβ ):
qαβ = vβ iα − vα iβ . (2.87)
Assim como proposto em [79], a potência imaginária como definida acima tem sinal contrário
do proposto originalmente por Akagi et. al.. O termo potência imaginária poderia ser associado
a vários aspectos:

Figura 2.2: Circuitos que contribuem para o fluxo de potência instantânea - Teoria pq.
• o fato de que pela álgebra vetorial adotada e sendo a potência imaginária ortogonal à
potência real, a qual é definida sobre eixo real das coordenadas, a potência imaginária
resulta no eixo imaginário das coordenadas;
• também pelo fato que, ao contrário das potências instantâneas reais, esta componente
não participa da transferência de potências entre fontes geradoras e as cargas, conforme
indicado na Figura 2.3;
• por fim, pelo fato de ser apenas uma definição matemática, a qual é utilizada para quan-
tificar as parcelas de potência instantâneas que correspondem a interações de energia,
entre as fases do sistema, sejam elas constante ou não.
Em relação às unidades a serem usadas pelas componentes de potência explicitadas, a su-
gestão proposta em [45] era que as potências instantâneas reais (p0 e pαβ ) teriam dimensões
de Watt [W] e a potência imaginária teria dimensão de Watt Imaginário [WI]. Recentemente,
é consenso entre os autores que adotam tal teoria, usar a unidade Volt-Ampère Imaginário [vai].
A equação a seguir traz uma analogia ao cálculo convencional de potência instantânea para
um sistema trifásico a quatro fios, com a teoria apresentada:
p3φ = va .ia + vb .ib + vc .ic = vα .iα + vβ .iβ + v0 .i0 = pαβ + p0 . (2.88)

Figura 2.3: Fluxo instantâneo de potência real e imaginária no sistema - Teoria pq.
Com isso observa-se que a potência instantânea trifásica é dada pela soma das potências
instantâneas reais de Akagi, ressaltando que a presença da componente de seqüência zero (p 0 )
é indesejada no sistema elétrico.
É importante destacar que dependendo do sistema analisado, as tensões e correntes ins-

tantâneas podem apresentar distorções de forma de onda, assimetrias ou não-linearidades,
fazendo assim com que as componentes de potência reais e imaginária resultem oscilatórias.
Portanto, pαβ e qαβ poderiam ainda ser subdivididas em parcelas médias e oscilatórias [42], na
tentativa de separar tais contribuições.
A) Principal Contribuição
Embora Depenbrock tenha recentemente chamado a atenção da comunidade cientı́fica para
o fato de que já em 1962, seu trabalho de doutorado teria tratado de assunto similar [80, 81], a
principal contribuição da Teoria pq e seus autores relaciona-se com o desenvolvimento de uma
técnica de compensação ativa de distúrbios sem a necessidade de armazenadores de energia.
Observando a existência desta parcela de potência que é trocada a todo instante entre as
fases do sistema e que, se calculada a contribuição desta potência em cada fase, sua soma ins-
tantânea resulta nula, foi possı́vel então o desenvolvimento de um conjunto de equações que
permite encontrar correntes de referência para o controle dos filtros ativos, os quais utilizavam
a energia de uma dada fase para compensar os distúrbios das outras e assim sucessivamente,
sem a necessidade de elementos passivos (indutores ou capacitores) para armazenarem energia.
Assim as correntes ortogonais iα e iβ são decompostas em parcelas “ativas” (iαp e iβp ) e

“reativas” (iαq e iβq ) através da matriz inversa de transformação:
   2   
i0 (vα + vβ2 ) 0 0 p0
 iα  = 1    
0 v .v
0 α −v .v
0 β · p αβ , (2.89)
v0 .(vα2 + vβ2 )
iβ 0 v0 .vβ v0 .vα qαβ

o que pode ser expandido em:

1 1 1
i0 = .p0 = √ .(ia + ib + ic ) = √ .ineutro , (2.90)
v0 3 3
vα
iαp = 2 .pαβ , (2.91)
vα + vβ2
vβ
iαq = − .qαβ , (2.92)
vα2 + vβ2
vβ
iβp = .pαβ , (2.93)
vα2 + vβ2
vα
iβq = .qαβ . (2.94)
vα2 + vβ2
Assim,
· ¸ · ¸ · ¸
iα i i
= αp + αq , (2.95)
iβ iβp iβq
o que deixa claro que a corrente de seqüência zero faz parte de um circuito independente e
contribui somente para o fluxo de potência fonte-carga, mesmo que sempre acompanhada de
oscilações. No entanto, segundo esta abordagem, as correntes αβ são constituı́das por parcelas
ativas e “reativas”, sendo esta última relacionada com a “potência imaginária”.
Usando as expressões das correntes iα e iβ decompostas para retornar ao cálculo das com-
ponentes de potência, tem-se que:
pαβ = pα + pβ = vα .iα + vβ .iβ , (2.96)

expandindo os termos tem-se:
pαβ = vα .iαp + vα .iαq + vβ .iβp + vβ .iβq = pαp + pαq + pβp + pβq . (2.97)
A soma das potências instantâneas pαp , pβp e p0 coincide com a potência trifásica de um
sistema a quatro fios (p3φ ), ou seja :
pαp + pβp + p0 = p3φ , (2.98)

por isso receberam a denominação de componentes de potência ativa instantânea.
Por outro lado, a soma das potências instantâneas pαq e pβq resulta nula a todo instante
como segue:
pαq + pβq = 0, (2.99)

por isso foram denominadas como componentes de potência reativa instantânea, e estão relaci-
onadas ao conceito de potência imaginária, já que estas parcelas de potência circulam entre as
fases do sistema elétrico, sem contribuir para o fluxo real.

O fato das potências reativas instantâneas se anularem quando somadas entre si, levou os
autores a concluı́rem que se um compensador eletrônico (ativo) criasse a interação entre as
fases, estaria eliminando2 estas parcelas de potência que são indesejadas ao sistema elétrico,
uma vez que só contribuem para o acréscimo de perdas. Considerando as correntes reativas ins-
tantâneas como as referências para os compensadores, automaticamente a potência imaginária
seria eliminada, reduzindo as perdas do sistema e elevando o fator de potência. Destaca-se que
pela transformação inversa de (2.84), pode-se calcular o valor instantâneo das correntes reativas
nas coordenadas originais a, b, c.
Seguindo a abordagem proposta [75], as potências pαβ e qαβ poderiam ser decompostas ainda
como:
pαβ = pαβ + peαβ qαβ = q αβ + qeαβ , (2.100)

onde o sinal barrado representa as componentes médias (CC) de pαβ e qαβ , as quais se ori-
ginariam, respectivamente, da corrente ativa fundamental e da corrente reativa fundamental.
O sinal oscilatório representa os componentes CA das potências, os quais seriam originados
de componentes harmônicas e componentes assimétricas (seqüência negativa). Assim, utili-
zando expressões similares as equações de (2.91)-(2.94), seria possı́vel calcular as correntes
“instantâneas” relacionadas com cada parcela de potência média ou oscilatória. Tais correntes
poderiam ser utilizadas nos algoritmos de controle para que a potência resultante após a co-
nexão de um compensador fosse apenas p.
Neste ponto, alguns parênteses podem ser abertos:
• se as tensões do sistemas não forem perfeitamente senoidais, a potências médias p e

q não são provenientes apenas das correntes fundamentais ativa e reativa, mas sim de
uma composição harmônica que depende da forma de onda da tensão e do tipo de carga
envolvida. Neste caso, a compensação de peαβ e q não significa que a corrente que circula
pelo sistema compensado seja senoidal;
• uma vez que as parcelas médias e oscilatórias são separadas por meio de filtros passa-
baixas, os quais normalmente possuem uma dinâmica lenta, as correntes derivadas desta
decomposição não deveriam ser relacionadas com o termo “instantâneo”, como será dis-
cutido novamente mais adiante.
B) Desvantagens
Até este ponto a Teoria pq parece bastante eficiente para o projeto de compensadores
eletrônicos, no entanto, existem limitações e desvantagens desta proposta quando formalizada
como uma “teoria de potência”, a qual deveria ser geral o suficiente para ser aplicada nas mais
diversas áreas da engenharia elétrica. Alguns pontos podem ser destacados:
• a necessidade da transformação de coordenadas por si, já é uma desvantagem do ponto de

vista da teoria de potência, uma vez que não permite a associação direta dos fenômenos
2
Leia-se: confinando para o lado da carga e impedindo assim sua circulação pelo sistema de fornecimento de
energia.

fı́sicos, com suas respectivas contribuições nas grandezas elétricas de tensão, corrente e
potência em seu sistema de coordenadas original (a, b, c). Além disto, já foi demonstrado
por vários autores que abordagens similares podem ser obtidas sem a necessidade de tais
transformações [44, 47, 70, 71, 73, 82];
• do ponto de vista de instrumentação para monitoração de distúrbios na qualidade de

energia, esta teoria não permite separar e identificar a origem da deterioração quando
vários fatores estão presentes simultaneamente;
• uma vez que a Teoria pq é baseada em sistemas trifásicos, sua aplicação em sistemas
com maior número de fases requer alterar e ampliar a dimensão das matrizes utilizadas.
Entretanto, deve-se destacar que não é possı́vel sua aplicação em sistemas monofásicos;
• a compensação baseada na eliminação das correntes reativas instantâneas não é geral a

ponto de minimizar as perdas de energia no sistema, ou seja, esta técnica só funciona
perfeitamente se as tensões de alimentação forem simétricas e senoidais;
• no caso das tensões de alimentação não seguirem a condição anterior, é necessária a escolha
de uma técnica de controle para o dispositivo de compensação que possibilite atingir os
objetivos desejados, sejam eles: eliminar a potência imaginária, eliminar a contribuição de
harmônicos, manter a potência ativa constante no ponto de acoplamento comum (PAC),
manter as correntes do PAC senoidais e equilibrada, eliminar a corrente de seqüência zero,
dentre outras [83]. Ressaltando que a escolha de um dos objetivos de controle acima para
a filtragem ativa, não significa que os outros estarão sendo satisfeitos, ou seja, o controle
do dispositivo pode estar garantindo um objetivo e prejudicando outro [13, 14];
• mesmo que se faça uma escolha correta no momento de projetar o controle de um com-
pensador, fica quase impossı́vel ter visão e controle “seletivo” dos distúrbios envolvidos,
já que foram agrupados nas parcelas αβ;
• não prevê a separação das contribuições dos sinais fundamentais daqueles com distorções
harmônicas.
Outro ponto importante a ser ressaltado é que, embora uma das vantagens atribuı́das a este
método seja o fato de que as transformações propostas separam as componentes de seqüência
zero (assimetrias) das demais, trabalhos mais recentes demonstram que tal separação é válida
apenas sob condições especı́ficas e deveria ser reconsiderada [44, 66, 81, 84].
C) Discussão
O trabalho desenvolvido por Akagi et al. é sem dúvida muito interessante e foi uma das
maiores contribuições dos últimos anos, no campo de compensação de distúrbios, mas não
pode ser tratada como uma teoria de potências simples e geral a ponto de ser incorporada por
exemplo aos conceitos básicos no ensino de engenharia elétrica ou mesmo para aplicações como
monitoração ou tarifação de energia. O espaço dado ao seu estudo neste trabalho, baseia-se no
fato de que sua ampla divulgação e utilização em sistemas de condicionamento de energia, pode
criar a imagem de que sua generalização para outras áreas da engenharia elétrica se dariam de
forma simples e direta, o que não é verdade.

2.2.3 Definição proposta por Depenbrock (1962/1992)

Apesar da proposta de Depenbrock ter sido formulada em 1962 [80], a mesma só passou a
ser referenciada e utilizada por outros autores, após a sua publicação no IEEE [59, 73].
Seu trabalho busca considerar algumas premissas básicas ao desenvolvimento adequado de

uma teoria de potências [59], sendo as principais:
D1 o fato de que correntes não-ativas não contribuem para a transferência de energia de um sis-
tema, sendo relacionadas apenas com perdas e problemas de interferência eletromagnética;
D2 a demanda de informações sobre as funções temporais, para avaliar ou mesmo compensar

os efeitos das correntes não-ativas;
D3 o fato de que normas e recomendações deveriam trazer regras claras sobre como determi-
nar tais funções temporais, sendo que tais regras deveriam ser aplicáveis para sistemas
genéricos, sem restrições e da forma mais simples possı́vel;
D4 novas definições e normas deveriam incluir as recomendações anteriores em forma de casos

especiais, sempre que possı́vel;
D5 “potências” não-ativas são grandezas de importância secundária, uma vez que são derivadas
das “correntes” não-ativas e não o contrário;
D6 a única componente de corrente que possui uma definição livre de contradições, é a corrente
ativa, no entanto, a decomposição da corrente não-ativa em sub-componentes pode ser de
extrema importância em determinadas aplicações. Assim, as normas deveriam definir os
métodos e algoritmos necessários para tais decomposições, permitindo que o número de
parcelas a serem calculadas varie de acordo com a aplicação final.
Tal proposta, denominada pelo autor de Método FBD (Fryze-Buchholz-Depenbrock) é uma

generalização da teoria no domı́nio do tempo apresentada por Fryze, incorporando os conceitos
de valores “equivalentes ou coletivos” de Buchholz, com as contribuições pessoais do autor.
A) Valores Equivalentes ou Coletivos (Buchholz)

Resgatando o trabalho de Buchholz e baseando-se em princı́pios das Leis de Kirchhoff [38,
59, 81], o autor apresenta as variáveis chamadas “coletivas instantâneas” de corrente e tensão
como sendo, respectivamente:
v v
u m u m
u X p uX p
iΣ = t 2
iν = (i · i ) vΣ0 = t 2
vν0 = (v 0 · v 0 ), (2.101)
ν=1 ν=1
onde “m” indica o número de condutores (fios) conectados a um determinado terminal (nó)
elétrico, independentemente se são condutores de fase ou retorno de um circuito. O sı́mbolo
“0” significa que as tensões do circuito devem ser medidas entre cada condutor e um “ponto
de referência virtual ” e não em relação a outro condutor do circuito (retorno ou neutro),

como realizado com freqüência. A discussão sobre a definição do referencial de medida para
as tensões, é um assunto que recentemente tem atraı́do a atenção de alguns especialistas no
assunto [38, 40, 85] e será detalhado no próximo capı́tulo.
Assim, os vetores instantâneos da corrente (i ) e tensão (v 0 ) em um determinado ponto

(corte) do circuito são dados por:
   
ia va0
 ib   vb0 
   
i =  ..  v 0 =  ..  (2.102)
.  . 
im vm0
e possuem as seguintes propriedades:
m
X m
X
iν = 0 vν0 = 0. (2.103)
ν=1 ν=1
Com isto, a potência instantânea ou potência coletiva instantânea seria dada por:
pΣ = v 0 · i . (2.104)
Uma vez definidos os valores coletivos instantâneos, os valores “rms coletivos” quadráticos
podem ser calculados como:
Z T
1
IΣ2 = i2Σ = i2Σ (t)dt = (i · i ) (2.105)
T 0
Z T
2 2 1 2
VΣ0 = vΣ0 = vΣ0 (t)dt = (v 0 · v 0 ) , (2.106)
T 0
onde o sı́mbolo (x) significa que o valor médio de “x” está sendo calculado.
Como definido por Buchholz e recentemente sugerido pelo IEEE [34, 68], as definições
anteriores podem ser usadas na definição de uma “Potência Aparente Equivalente ou Coletiva”,
a qual segundo vários autores, é a mais rigorosa apresentada até então, pois considera todos
os fenômenos envolvidos com as correntes e tensões do sistema elétrico, sejam elas perdas,
transferência de energia, oscilações, etc.
SΣ = VΣ0 .IΣ . (2.107)

Considerando as assimetrias presentes nos sistemas polifásicos atuais e as elevadas correntes
que circulam pelos condutores de retorno (quando presentes), esta definição considera inclu-
sive as perdas em tais condutores, o que não acontece com a maioria das outras definições de
potência aparente.
A “Potência Ativa (Coletiva)” também pode ser definida através das expressões anteriores
como:

Z T
1
PΣ = pΣ (t)dt = (v 0 · i ), (2.108)
T 0
a qual tem o mesmo significado e resulta idêntica à potência ativa convencional (P). Assim, o
fator de potência poderia ser definido por:
PΣ
FP = . (2.109)
SΣ
B) Decomposição da Corrente em Parcelas Proporcionais e Ortogonais à Tensão

Utilizando as definições anteriores e a proposta de Fryze, o autor propõe o cálculo “ins-
tantâneo” das “m” correntes responsáveis pela transferência da potência instantânea (p Σ ) entre
fontes e cargas, ou seja:
pΣ
iνp = Gp · vν0 Gp = 2
, (2.110)
vΣ0
onde Gp representa a condutância equivalente instantânea do circuito em análise. Notar que
esta expressão é diferente da corrente ativa proposta por Fryze através de valores rms.
As “m” correntes iνp são matematicamente proporcionais às respectivas tensões e podem
ser calculadas instantaneamente sem nenhum tipo de atraso, para quaisquer formas de onda
da tensão, periódicas ou não. O autor denominou tais correntes de “power currents”, ou seja
correntes de potência, as quais são responsáveis pela circulação da potência instantânea.
O autor também definiu as correntes chamadas “zero power currents” ou correntes de

potência zero:
iνz = i − iνp , (2.111)

as quais também podem ser calculadas instantaneamente e por serem ortogonais a tensão, não
contribuem para transferência de energia, ou seja:
m
X
pΣz = vν0 .iνz = 0 . (2.112)
ν=1
A grande utilidade da definição de iνz é o fato de que tais parcelas de corrente poderiam ser
compensadas sem a necessidade de armazenadores de energia [80].
Entretanto, uma vez que iνp não coincide com a corrente ativa de Fryze para tensões
periódicas, a qual segundo o próprio Depenbrock, é a definição mais aceita para corrente ativa,
torna-se então necessária a identificação de algumas outras parcelas de corrente para melhor
caracterizar os circuitos analisados. A primeira delas é a corrente ativa instantânea:
PΣ
iνa = Ga · vν0 Ga = 2
, (2.113)
VΣ0

onde Ga é a condutância equivalente média do circuito e iνa coincide com a definição de Fryze.
É importante ressaltar, que iνa só poderá ser calculada de forma “instantânea”, em condições
periódicas e regime permanente (condição muito especı́fica), onde a razão Ga é um número
constante, mesmo em condições desequilibradas e não senoidais. Do contrário, o cálculo desta
parcela fica limitado ao perı́odo de integração escolhido no cálculo de PΣ e VΣ0 .
De forma similar a (2.111), o autor define as correntes não-ativas totais i νn :
iνn = iν − iνa = iνz + iνv (2.114)

onde iνv seria a componente de corrente responsável pelas “variações” (quando presentes) da
condutância equivalente em torno de Ga , ou ainda, variações de pΣ em torno de PΣ . Esta parcela
(iνv ) poderia ser utilizada para o projeto de armazenadores de energia para compensadores
ativos com a finalidade de eliminar iνn , o que resultaria na maximização do fator de potência
do circuito (F P = 1) [86, 87].
C) Decomposição da Tensão e da Corrente em Porções

Além das componentes de corrente descritas, Depenbrock destaca a possibilidade de ainda
decompor a tensão e a corrente em outras sub-parcelas (porções) [59], tais como: componente
fundamental, componente residual (harmônica), componentes de seqüência positiva, compo-
nentes média e oscilatória, etc. Na verdade, Depenbrock tem defendido a idéia que o número
de parcelas da decomposição de corrente não deve ser fixado por norma, mas sim definido em
função da aplicação na qual se deseja aplicar a metodologia proposta (vide premissas básicas,
D1-D6). Assim, poder-se-ia calcular por exemplo, a corrente ativa fundamental de seqüência
positiva, a qual seria proporcional à tensão fundamental de seqüência positiva.
D) Decomposição da Potência Aparente em Componentes

Ao contrário de muitas outras propostas e em sintonia com as definições de Czarnecki, se-
gundo a abordagem de Depenbrock, não é estritamente necessário a definição de componentes
de potência associadas as várias parcelas de corrente e/ou tensão, as quais seriam variáveis
de importância secundária. Ou seja, se as potência instantânea pΣ , a potência ativa PΣ e a
potência aparente SΣ estão definidas, o uso de tais componentes em conjunto com as decom-
posições de corrente já possibilitam uma caracterização bastante interessante do sistema.
Entretanto, havendo a necessidade (tarifação) ou desejo (monitoração) em se identificar as

componentes de potência não-ativa e sabendo que tal tarefa pode ser realizada no domı́nio do
tempo, mas não instantaneamente, Depenbrock propõe a sub-divisão da “potência aparente” de
1
Buchholz. Por exemplo, considerando o caso onde as tensões são senoidais (vΣ0 ) e as correntes
d
são distorcidas (iΣ ), poder-se-ia calcular a “potência aparente relativa à distorção de corrente”
como:
DΣ2 = VΣ0
1
.IΣd . (2.115)
Uma vez que (v 10 ) e (i d ) são ortogonais entre si (v 10 · i d = 0), o cálculo instantâneo da
potência de distorção D resultaria nulo, o que significa que não há transferência de energia

desta forma, entretanto, havendo circulação da corrente (i d ), existem perdas nos circuitos e no
sistema elétrico em geral, as quais só podem ser caracterizadas através da utilização dos valores
coletivos rms como na expressão 2.115. Notar a semelhança com a expressão 2.69.
E) Vantagens
A proposta de Depenbrock também não tem sido utilizada por muitos outros autores, mas
é bastante interessante e apresenta algumas caracterı́sticas a serem destacadas:
• permite o cálculo instantâneo da corrente iνz , a qual representa a parte da corrente não-
ativa que poderia ser compensada sem armazenadores de energia;
• sugere o cálculo no domı́nio do tempo de diversas parcelas de tensão e corrente, como por
exemplo, componentes fundamentais e harmônicas, ativas e não-ativas, etc;
• sugere o cálculo de parcelas da potência aparente relacionadas com os sinais de tensão e
corrente decompostos;
• permite o projeto de compensadores passivos ou ativos, com ou sem armazenadores de
energia;
• por utilizar as definições de Buchholz, possui uma metodologia rigorosa no tratamento de
sistemas polifásicos com ou sem assimetrias.
F) Discussão
As definições de iνp e iνz propostas por Depenbrock, possuem algumas semelhanças com as
correntes ativa e reativa de Akagi et al., apesar de realizadas de forma completamente distinta.
Propostas similares a esta de Depenbrock, foram apresentadas quase que simultaneamente no
contexto internacional por Tenti et al. [70] e Willems [44], onde estes autores exploraram a uti-
lização do “Multiplicador de Lagrange” para o cálculo das corrente iνp . Uma análise detalhada
de tal método também pode ser encontrada em [71, 88].
Uma das contribuições mais importantes de Depenbrock tem sido o trabalho de divulgação
da potência aparente de Buchholz, bem como sobre a necessidade de definir um “ponto de
referência virtual” para as medidas das grandezas elétricas. Depenbrock também tem tentado
demonstrar que a definição de uma teoria e a sua implementação em sistemas de medição e con-
trole no domı́nio do tempo, nada tem a ver com as chamadas Teorias de Potência Instantâneas
[81, 89], apresentadas por exemplo, em [45, 49, 78, 90].
2.2.4 Definição proposta por Tenti e Rossetto (1990)

A proposta de Tenti et al. [36, 70] representa uma expansão da teoria de Fryze para variáveis
instantâneas e, ao mesmo tempo, apresenta uma forte relação com as propostas de Akagi et al.
[75] e Depenbrock [73], principalmente por ter como motivação principal o desenvolvimento de
compensadores de energia.
As definições a seguir foram feitas sob duas hipóteses básicas:

1. Fontes ideais (sem perdas), irrespectivamente ao número de fases, formas de onda e

periodicidade;
2. A soma das tensões deve ser zero em qualquer instante, o que pode ser obtido com a escolha
adequada do ponto de referência para a medição (como proposto por Depenbrock).
O conceito de norma instantânea foi introduzido e é bastante utilizado nas definições das
variáveis:
v
u N
uX √
kw k = t wn2 = w · w (2.116)
0
onde wn é a enésima fase de tensão ou corrente. Esta definição de norma instantânea é distinta
da definição de valor rms equivalente de Czarnecki (2.25), uma vez que é calculada instantane-
amente.
Se w é periódica, o valor médio de sua norma kwk é dado por:

s
Z
1 T
kW k = kwn k2 dt (2.117)
T 0
que representa o valor rms das variáveis wn . Para sistemas polifásicos, senoidais e simétricos,
o valor da norma instantânea é constante, ou seja, kw k = kW k.
A corrente ativa instantânea ip é definida como a mı́nima corrente necessária para propor-
cionar a potência média requerida pela carga, e pelo princı́pio de balanço de potência, pode-se
afirmar que:
v · ip = v · i = p (2.118)
onde p é a potência instantânea da carga.
Utilizando o conceito de Multiplicador de Lagrange, os autores definem a corrente ativa

instantânea como:
v ·i p
ip = ( )v = ( )v . (2.119)
v ·v kv k2
A componente de corrente reativa instantânea foi definida como:
p
iq = i − ip = i − v( ) (2.120)
kv k2
e por definição do produto escalar, v · i q = 0 para não implicar em transferência de potência.

Assim, de acordo com o apresentado em [75], tais parcelas de corrente poderiam ser eliminadas
através de filtros ativos sem elementos armazenadores de energia.
Sendo então, iq e v ortogonais:

ki k2 = ki p k2 + ki q k2 (2.121)
As definições das diferentes componentes de potência instantânea foram:
p = kvk.kip k (2.122)
que é a potência ativa instantânea e
q = kv k.kiq k (2.123)
que é a potência reativa instantânea.
Resultando em uma potência aparente instantânea dada por
s = kv k.kik ⇒ s2 = p2 + q 2 . (2.124)
Os autores definem ainda uma parcela de corrente útil ia , como a parcela de corrente ativa
simétrica que seria consumida por uma carga resistiva equilibrada, de mesma potência média
que uma carga distorciva qualquer, desde que periódica.
v P
ia = = v. , (2.125)
R kV k2
onde:
kV k2
R= , (2.126)
P
sendo P a potência ativa média e V o valor rms da tensão.
É importante destacar a semelhança entre esta parcela de corrente ia e a corrente ativa

de Fryze e ressaltar que o cálculo desta parcela não é instantâneo como o de ip , uma vez que
necessita do cálculo de P médio e V , como na definição 2.113 (Depenbrock).
Assim, os autores definem a parcela de potência ativa associada à ia que seria:
pa = kv k.ki a k , (2.127)
e a diferença entre a potência ativa instantânea (p) e seu valor médio (pa = P ) resulta:
pf = p − p a , (2.128)
onde pf representa a flutuação de potência que não afeta a transferência efetiva de energia para
as cargas, mas eleva o valor rms das correntes e as perdas do sistema, reduzindo assim o Fator
de Potência.
A corrente if poderia ser usada para compensação com filtragem ativa, e é dada por:
p P
if = ip − ia = ( 2
− ), (2.129)
kv k kV k2

no entanto, destaca-se que por ter natureza proporcional ao vetor de tensões, estas correntes
não podem ser compensadas sem a utilização de elementos armazenadores de energia. Notar a
semelhança entre if e iνv em 2.114.
A) Discussão
Resumindo, esta teoria pode ser bastante útil e correta, desde que as considerações iniciais
sejam cumpridas. A compensação das correntes iq e if garantem a minimização das perdas
neste tipo de sistema elétrico.
As maiores vantagens deste método são a expansão para sistemas polifásicos e a utilização
de valores instantâneos de normas de vetores para definir as componentes de potência ativa,
reativa e aparente. Assim, Tenti et al. generalizaram as definições de Fryze e associaram suas
definições à teoria proposta por Akagi et al., mas sem a necessidade das transformações de
coordenadas desta última.
A principal desvantagem é que para os sistemas atuais de alimentação, onde muitas vezes as
próprias fontes de tensão não são puramente senoidais e simétricas, este método não pode ser
aplicado sem que novas considerações e adequações sejam feitas. Além disto, pelo fato de fo-
carem principalmente as aplicações e de filtragem ativa e condicionamento de energia, também
não possibilita identificar os distúrbios de freqüência fundamental, de distorções harmônicas ou
inter-harmônicas, o que do ponto de vista de monitoração da qualidade de energia ou tarifação
pode ser necessário.
Por fim, na abordagem proposta também não foram contempladas as aplicações em siste-
mas monofásicos, as quais, como será demonstrado no próximo capı́tulo, representam um caso
particular deste método.
2.2.5 Definição proposta por Willems (1992)

Willems propõe uma adequação à teoria apresentada por Akagi et al., mas sem a neces-
sidade de transformações de eixos ou qualquer tipo de restrição quanto aos sinais de tensão
e corrente ou número de fases do sistema elétrico [44, 91, 37]. Especial atenção é dada aos
sistemas trifásicos com quatro fios.
O equacionamento proposto por Willems e suas contribuições em torno da teoria de potências

instantâneas descrita a seguir, são de extrema importância no contexto deste trabalho de dou-
torado.
Partindo de uma análise vetorial das grandezas elétricas e considerando que a potência
instantânea polifásica transmitida para o sistema é expressa pelo produto escalar dos vetores
instantâneos de tensão e corrente:
   
va ia
v =  vb  i =  ib  . (2.130)
vc ic

Assim,
p3φ = v · i , (2.131)
onde p3φ é uma referência à potência instantânea em um sistema trifásico. Define-se i p como
sendo a projeção do vetor i sobre o vetor v . Pelas propriedades da álgebra vetorial, o vetor i p
é proporcional a v , de forma que:
v · i = v · ip . (2.132)
Com isso, chega-se a uma expressão muito semelhante à definida, independentemente, por
Tenti et al., a qual utilizava os conceitos de Multiplicador de Lagrange e norma instantânea:
v ·i p3φ
ip = 2
.v = .v , (2.133)
kv k kvk2
destacando que não existem restrições quanto aos vetores v e i . Esta equação também pode
ser associada à definição de Fryze, no entanto aqui também são usados somente valores ins-
tantâneos.
A corrente calculada pela diferença:
iq = i − ip (2.134)
é ortogonal à v , satisfazendo as seguintes propriedades:
v · i q = 0; (2.135)
ki k2 = ki p k2 + ki q k2 . (2.136)
Willems decompõe as correntes instantâneas em dois vetores ortogonais entre si, um pro-
porcional à tensão e outro ortogonal. O vetor i p é definido como corrente ativa instantânea e
corresponderia ao fluxo de energia entre fontes e cargas, enquanto o vetor i q é definido como
corrente não-ativa instantânea e não contribui para a transferência de potência:
i = i p + i q. (2.137)
Estas duas parcelas de corrente contém a mesma informação das correntes ativa e reativa
definidas por Akagi at al., mas neste caso sem a necessidade do cálculo das potências reais e
imaginárias e das transformações de eixos.
Em analogia com a Teoria pq, a potência real instantânea é definida diretamente por p 3φ e
a potência imaginária instantânea é definida como o vetor resultante do produto vetorial:
q =v ×i (2.138)
e sua magnitude pode ser calculada com a norma instantânea:
kq k = kv × i k = kv k.ki q k. (2.139)

Com isto pode-se definir a potência aparente instantânea (s) como sendo:
s = kv k.ki k, (2.140)
onde
s2 = p23φ + kq k2 . (2.141)
Assim como na Teoria pq, a potência imaginária representa uma parcela de potência, por-
tanto de corrente (i q ), que circula entre as fases do sistema sem participar da transferência de
energia para as cargas. Sendo que do ponto de vista de compensação, a estratégia de compensar
i q , sem elementos armazenadores de energia, para redução nas perdas do sistema também é
válida.
A) Vantagens
Dentre as vantagens atribuı́das pelo autor a esta proposta, destacam-se:
• não se restringe ao sistema trifásico, e assim poderia ser aplicada a qualquer sistema
polifásico, inclusive ao monofásico (não demonstrado nas referências);
• não faz restrições quanto aos sinais de tensão e corrente envolvidos, nem mesmo sobre
sua periodicidade;
• é desenvolvida diretamente através das variáveis instantâneas originais, sem necessidade
da transformação de eixos;
• é baseada num equacionamento simples e bem definido, através de conceitos clássicos da
álgebra vetorial.
Vale ressaltar que uma das discussões de Willems em relação às definições de Akagi et
al. refere-se à possibilidade de correntes de seqüência zero i0 influenciarem no valor de q .
De acordo com Akagi e seus co-autores, seqüência zero só contribui para o valor da potência
real instantânea. Entretanto, Willems cita o exemplo de um sistema com tensões equilibradas
(v0 = 0), mas com correntes desequilibradas (i0 6= 0) e afirma que neste caso a corrente de
seqüência zero contribui para o valor de iq , mesmo para cargas resistivas. Este assunto vem
sendo estudado em outros trabalhos e o maior problema parece ser o nome associado às correntes
iq , as quais não podem ser confundidas com a nomenclatura convencional para corrente reativa.
Mais adiante este assunto será retomado.
B) Discussão
É importante observar que não havendo restrições na definição de corrente ativa (2.133), no
caso de um sistema com tensões assimétricas, a corrente ativa instantânea i p , projetada sobre
a tensão, guarda uma dada proporcionalidade, mas deixa de ter a mesma forma de onda. Tal
propriedade foi abordada em [71, 88] e será retomada no próximo capı́tulo.
Esta última afirmação significa que a compensação de i q reduz as perdas do sistema, mas
não garante um fluxo de potência constante, nem maximiza o fator de potência. Para isto,

torna-se necessário um equacionamento um pouco mais detalhado, com intuito de encontrar a

mı́nima parcela de corrente necessária para manter o fluxo médio de energia entre as fontes e
cargas do sistema [58, 59, 71].
Inspirado em trabalhos como [35, 58], o próprio Willems fez algumas modificações em seu
equacionamento inicial [74, 91, 92] para tentar expandir as propostas de seu trabalho inicial e
associá-las a componentes fundamentais, harmônicas e de seqüência positiva, negativa e zero
(abordagem semelhante à que será discutida para a proposta de teoria unificada). Também
vale ressaltar os trabalhos recentes do autor a respeito das definições de potência aparente e da
influência do referencial adotado para as medidas de tensões [41, 85].
2.2.6 Definição proposta por Peng e Lai (1996)

Apesar de não trazer grandes inovações em relação às propostas de Tenti et al. e Willems,
a teoria apresentada por Peng et al. [47, 78] é derivada da Teoria pq e foi chamada de Teoria
Generalizada de Potência Reativa Instantânea.
As potências “ativa” e “reativa” instantâneas são definidas como em 2.131, 2.138, onde o
enfoque principal foi dado à álgebra vetorial empregada e às operações de produto escalar e
vetorial. Assim, as correntes correspondentes são dadas por:
 
iap
p.v
i p =  ibp  = (2.142)
v ·v
icp
e
 
iaq
q×v

i q = ibq  = , (2.143)
v ·v
icq
as quais possuem as seguintes propriedades:
• o vetor espacial da corrente trifásica (i ) é sempre igual à soma de i p e i q ;
• v · i q = 0 e v × i p = 0, o que demonstra a ortogonalidade entre estes vetores;
• e ainda:
i 2 = i 2p + i 2q , (2.144)
s2 = p2 + kq k2 , (2.145)
p2 + kq k2
kik2 = . (2.146)
kvk2
Os autores também definiram o “fator de potência instantâneo” (f p):
p
fp = , (2.147)
s

onde (s) é dada como em 2.140.
Sabendo que p3φ é a potência trifásica instantânea e que as correntes se dividem em ativa e
não-ativa, portanto a potência instantânea também se divide em:
p3φ = pap + pbp + pcp (2.148)

paq + pbq + pcq = 0, (2.149)
ou seja, as potências pap , pbp e pcp contribuem para a potência instantânea trifásica, enquanto
a soma instantânea das componentes não-ativas nas três fases se anulam, o que equivale dizer
que são parcelas de potência que circulam entre as fases, sem transferir energia da fonte para
carga (assim como nas definições de Akagi et al. ou Depenbrock). As parcelas de potência p q
são estritamente ligadas à potência reativa instantânea q .
De forma similar à proposta de Akagi et al., as componentes de potência foram ainda

decompostas em:
p = p + pe q = q + qe, (2.150)
onde o sinal barrado representa as componentes médias (CC), que se originam da componente
fundamental simétrica (seqüência positiva). E o sinal oscilatório representa os componentes CA,
originados de componentes harmônicas e componentes fundamentais assimétricos (seqüência
negativa), ou seja:
pe = p2ω + ph qe = q2ω + qh , (2.151)

sendo 2ω e h referentes a componentes de seqüência negativa fundamental (desequilı́brio) e
harmônicos respectivamente. Para encontrar os valores de cada componente p, q, p2ω , q2ω , ph e
qh , Peng et al. sugerem a utilização de filtros passa-baixa e passa-faixa. Os sinais referentes a
pe e q podem ser utilizados para compensação ativa.
Aqui também vale destacar que o termo instantâneo deveria ser evitado, na associação com
as correntes provenientes das parcelas médias ou oscilatórias da potência.
A) Vantagens
A proposta de Peng et al. é bastante abrangente e expressa uma poderosa ferramenta para
fins de compensação de distúrbios instantâneos. Uma das vantagens deste método é o fato de
não necessitar da transformação de coordenadas proposta por Akagi et al., pois utiliza definições
de produtos escalares e vetoriais, de forma rigorosa, para formular a base matemática da teoria
apresentada.
B) Desvantagens
Um dos problemas na definição de Peng et al. é que o produto cruzado dos sinais fun-
damentais, equilibrados ou não, com qualquer componente harmônica também contribui para
o valor oscilatório das potências. Por outro lado, produto de tensões e correntes de mesma

freqüência podem gerar potência média. Separar estas contribuições é uma tarefa factı́vel, mas
sem dúvida, muito mais complexa do que a forma apresentada por Peng et al. [52, 71, 93].
A maior desvantagem deste método como teoria de potências é que a tentativa de associação
com os fenômenos fı́sicos, não se dá diretamente pelas grandezas elétricas relacionadas aos cir-
cuitos (tensão e corrente), mas sim pelas componentes de potência ativas e reativas, constantes
ou oscilatórias.
Considerando tais inconvenientes, os trabalhos mais recentes de Peng et al. [72, 94] tem
buscado adequar suas propostas iniciais às discussões apresentadas em [34, 58, 59, 71].
2.3 Conclusões
Não obstante os vários trabalhos e autores que defendem a necessidade de escolher um
domı́nio ou outro (tempo e freqüência) para formular uma teoria de potências geral e eficiente
para representar o sistema elétrico em qualquer situação, existe uma reciprocidade muito grande
em trabalhos nos dois domı́nios de análise [34, 58, 59, 70]. A presença de sinais fundamentais,
harmônicos e inter-harmônicos, assimetrias, correntes ativa e não-ativas, pode ser considerada
em ambos os domı́nios, mesmo que de forma mais complexa para o domı́nio da freqüência.
Neste caso, os sinais precisam ser decompostos por séries e transformadas matemáticas, mas
muitas vezes fazendo com que a compreensão de fenômenos se torne mais direta [57, 95].
Embora sabendo que uma teoria devesse ser genérica em termos de suas possı́veis aplicações,
já está claro que grande parte das confusões a respeito das teorias de potência está relacionada
com o objetivo para qual seus autores as desenvolveram e as disponibilidades tecnológicas para
sua implementação. Ou seja, enquanto as definições voltadas à tarifação e instrumentação de
energia nem sempre podem ser aplicadas a objetivos como projeto de compensadores ou mesmo
identificação de algumas parcelas de corrente de distúrbio; aquelas voltadas para compensação
de energia, destacando as ditas teorias de potências instantâneas e suas extensões, não são
interessantes para aplicações em medição, tarifação e monitoração da qualidade de energia.
Outra provável fonte de equı́vocos a respeito das teorias de potência é a questão da nomen-
clatura. Como pode-se observar na revisão das teorias mencionadas, variáveis com significados
fı́sicos ou matemáticos distintos possuem denominações similares de acordo com as diferen-
tes propostas. Basta observar as definições das correntes ativa (real, ativa instantânea, ativa
média) e reativa (fictı́cia, não-ativa, imaginária, reativa instantânea, etc.) para se ter um idéia
das variações no significado e definição matemática. A nomenclatura utilizada na próxima
seção é uma tentativa de uniformização e difere daquelas empregadas em [34, 36, 42, 59, 71].
Discussões recentes também apontam para a definição do referencial de medida das tensões
do sistema (virtual, neutro, terra, etc), como um ponto bastante interessante e importante a ser
estudado. Tal escolha traz implicações diretas nas definições de potência aparente, na avaliação
das perdas no condutor de retorno (quando existente) e na compensação de sistemas trifásicos
com quatro fios.

2.3 Conclusões
Portanto, sabendo que quanto mais simples e rigoroso for o embasamento teórico de uma
teoria de potência, maiores são as probabilidades de sua aceitação e aplicação e, considerando-
se que esta deve estar apta a ser utilizada nas situações e aplicações mais genéricas, o próximo
capı́tulo sugere uma abordagem unificada das principais propostas discutidas. Em tal capı́tulo,
também será apresentada uma metodologia de decomposição seletiva dos sinais de tensão e
corrente, a qual pode ser aplicada tanto no domı́nio do tempo, quanto da freqüência.


Capı́tulo 3
Metodologia Seletiva e Contribuições à

Unificação das Teorias de Potência
O grande número de teorias e definições envolvendo o cálculo de potência, tem contribuı́do

para aumentar as divergências e confusões a respeito delas. No entanto, o que por um lado
parece ser um problema, por outro, possibilita a identificação de vantagens e desvantagens,
semelhanças e diferenças e permite contribuir no sentido de solucionar as deficiências existen-
tes e convergir para um método generalizado. Destaca-se que não é intenção deste trabalho
propor uma “nova” teoria de potências, mas sim discutir e sugerir quais seriam os caminhos
para uma proposta genérica e consistente, reunindo o melhor das propostas discutidas, com as
contribuições deste trabalho.
Dentre as propostas estudadas, destacam-se as de Czarnecki, Emanuel (IEEE), Rossetto

et al., Willems e em especial, a de Depenbrock, as quais possuem vários pontos em comum e
poderiam compor a base para uma “proposta unificada”. O termo unificada está sendo empre-
gado aqui por dois motivos principais: primeiro para destacar que uma proposta única poderia
reunir as contribuições dos diversos especialistas no assunto e, depois, por acreditar-se que a
escolha do domı́nio não é fundamental no contexto das definições propostas, uma vez que com
maior ou menor dificuldade implementacional, ambas realizações são possı́veis. Além disto, se
as definições forem rigorosas, deveriam ser matematicamente correspondentes nos dois domı́nios
(questão P1), mesmo tendo em mente que para tal correspondência ser válida, as análises no
domı́nio da freqüência se tornam bastante complexas, e se aplicam a sinais periódicos, excluindo
portanto, eventos transitórios.
Assim, retomando as 10 questões levantadas na introdução do capı́tulo anterior (P1-10) e

utilizando algumas estratégias para decomposição dos sinais de tensão e corrente, as próximas
seções buscam generalizar as propostas mencionadas para então sugerir a base de uma for-
mulação unificada.
59
3 Metodologia Seletiva e Contribuições à Unificação das Teorias de Potência
3.1 Grandezas, simbologia e sistema de medidas adota-

das
Para o equacionamento das próximas seções, sugere-se a adoção da simbologia de Buchholz-
Depenbrock para as grandezas por fase (ν), coletivas (Σ) e vetoriais (negrito), onde as funções
temporais são representadas por letras minúsculas e os valores médios por letras maiúsculas.
Portanto, os vetores multi-dimensionais instantâneos de tensão e corrente, seus respectivos

valores coletivos e coletivos rms foram definidos como:
   
ia va
 ib   vb 
   
i =  ..  v =  ..  , (3.1)
.  . 
im vm
v v
u m u m
uX p uX p
iΣ = t i2ν = (i · i ) vΣ = t vν2 = (v · v ), (3.2)
ν=1 ν=1
Z T Z T
1 1
IΣ2 = i2Σ = i2Σ dt = (i · i ) VΣ2 = vΣ2 = vΣ2 dt = (v · v ), (3.3)
T 0 T 0
onde ia . . . im são as correntes instantâneas nos “m condutores” de um determinado circuito, e
va . . . vm são as tensões instantâneas medidas entre os m condutores e um determinado ponto
de referência (como discutido a seguir).
3.1.1 Escolha do referencial de tensão e suas implicações

Até agora tratada como uma questão secundária, a definição do ponto de referência, em
relação ao qual as tensões de um sistema multi-dimensional são medidas, começa a ser tema
de novas discussões da comunidade cientı́fica voltada para as definições de potência, tarifação
de energia ou identificação e compensação de distúrbios. Trabalhos recentes apontam algumas
inconsistências decorrentes da escolha da referência, bem como possı́veis soluções [38, 40, 81,
85, 96].
Restringindo-nos ao sistema trifásico (abc), algumas das principais questões parecem ser:
1 O ponto de referência deve ser modificado de acordo com o tipo de conexão do sistema a
ser mensurado (conexão ∆, conexão Y flutuante ou conexão Y com condutor de retorno
“r”)?
2 As metodologias para o cálculo das potências instantâneas, potência aparente, fator de

potência, variáveis para compensação e outras variáveis de interesse podem ou serão
influenciadas pela escolha do ponto de referência?
3 Qual o significado fı́sico das tensões medidas em relação a um ponto de referência externo
(virtual)?

3.1 Grandezas, simbologia e sistema de medidas adotadas
A abordagem adotada neste trabalho utiliza o conceito de “ponto de referência virtual”,

como proposto inicialmente por Depenbrock [38, 73]. Entretanto, propõe-se sua implementação
fı́sica como discutido em [85, 96].
Tal ponto de referência (0) é o ponto comum formado pela associação de “m” resistores
idênticos, conectados entre cada condutor do circuito que se deseja mensurar e o ponto “0”.
As tensões vν são as tensões sobre cada um destes resistores (vide Figura 3.1) e embora
Depenbrock tenha sugerido a utilização do sub-ı́ndice “0” para tais variáveis (v a0 . . . vm0 ), neste
texto tais tensões serão simplesmente va . . . vm , como definido de (3.1)-(3.3).
va* Z ia a
vb * Z ib b
vc* Z ic c Carga
terra o u
real S is t e m a
Z ir r
+ + + +
va0 vb0 vc0 vr0
“0” - referência virtual
Figura 3.1: Referencial de tensão virtual para sistemas de m = 4 condutores.
As tensões medidas desta forma apresentam algumas propriedades importantes, as quais

nem sempre são explicitadas, destacando-se:
• Através das Leis de Kirchhoff, pode-se concluir que tais grandezas formam um conjunto
de “m” tensões cuja soma resulta nula a todo instante (2.103);
• Através deste método de medição, as componentes homopolares serão atenuadas, em
1
função do divisor resistivo formado pelo circuito, para m=4 de seu valor original [81, 97],
ou seja, as tensões vν não representam todo o conteúdo homopolar nas fases1 ;
• Formam um conjunto fechado de tensões que representam a diferença de potencial entre
os terminais de uma carga polifásica (tensão sobre os bipólos da carga).
Como será demonstrado, tal definição possibilita o cálculo de componentes de potência

instantâneas ou médias, levando em consideração toda a potência transferida pelo sistema em
1
As componentes homopolares estão relacionadas com as componentes de seqüência zero de Fortescue, em
cada uma das freqüências harmônicas presentes nos sinais. A tensão homopolar em um sistema sem condutor
de retorno, representa a diferença de tensão entre o ponto central equivalente deste sistema e o potencial do
terra real das fontes associadas.

questão, bem como as perdas nos condutores de fase e de retorno. Entretanto, vale destacar
que este último caso deve ser interpretado como um caso particular (existência de condutor de
retorno).
3.1.2 Caso particular: conexão Y sem e com condutor de retorno

“r”.
Apesar da definição de ponto virtual ser válida e permitir o cálculo correto das potências
instantâneas ou médias, a definição do ponto de referência no caso de sistemas com condutor
de retorno3 deve ser cuidadosa e algumas caracterı́sticas devem ser consideradas:
• Sistemas sem condutor de retorno sempre filtram as componentes homopolares da tensão,

de forma que a diferença de potencial entre os terminais dos bipolos das cargas nunca
apresentam tais componentes (prova disto é que as correntes reais, mensuradas nos “m”
condutores (fases) nunca contém componentes homopolares). Desta forma, a potência
relacionada com estas componentes é sempre nula e não faz diferença alguma se estas são
atenuadas quando adotamos o ponto de referência virtual para as medidas de tensão4 ;
• Nos sistemas com condutor de retorno, os cálculos de potência continuarão válidos, inde-
pendentemente se o condutor “r” é de retorno ou não. Isto porque é necessária a medição
das “m” tensões e correntes do sistema que inclui o condutor de retorno. Assim, conside-
rando por exemplo a existência de tensões homopolares, qualquer que seja a carga, estas
provocarão a circulação de uma corrente no condutor de retorno e tanto a potência, como
as perdas neste condutor serão calculadas corretamente;
• Com condutor de retorno, as tensões em relação ao ponto virtual não representam perfei-
tamente as tensões sobre os bipolos da carga. Por exemplo, considerando a presença de
componentes homopolares na tensão, a presença do condutor de retorno faz com que tais
componentes sejam aplicadas aos terminais das cargas, o que não é representado pelas
medidas de va0 . . . vm0 , pois excluem tais componentes.
A) Discussão
Esta última observação é bastante importante e não vem sendo abordada nas discussões
sobre o assunto. Como já mencionado, se o objetivo é o cálculo das potências médias ou ins-
tantâneas, a abordagem continua válida e nenhuma modificação é necessária ao método, desde
que as “m” tensões e correntes do sistema sejam medidas em relação ao ponto comum virtual.
Entretanto, considerando que um mesmo instrumento possa ser empregado tanto para
medição de energia (potência), como para monitoramento de QEE, surge uma inconsistência: se
tal instrumento com referência no ponto virtual fosse usado para medir por exemplo a DHT das
tensões por condutor ou o espectro destas, todo o conteúdo harmônico relativo a componentes
homopolares não seria identificado nas tensões das m − 1 fases. Além disto, vale ressaltar que
3
Entende-se por condutor de retorno aquele conectado a um ponto comum dos bipolos da carga (sem uma
fonte direta de tensão associada ao mesmo) e ao terra real do sistema.
4
Os sistemas sem condutor de retorno filtram as componentes homopolares.

3.2 Decomposição da potência instantânea em função das correntes resistivas e não-resistivas
nos paı́ses onde a conexão com condutor de retorno é mais comum, incluindo o Brasil, a grande
maioria dos instrumentos e métodos de medição para tarifação de energia, são baseados em
técnicas convencionais com no máximo “m-1” medidas de tensão e corrente, as quais utilizam
um dos m condutores como referência para as tensões.
Apesar de utilizada com uma certa freqüência, a solução para tal problema não é óbvia e,
consiste em conectar o ponto de referência “0” ao condutor de retorno (ponto “r”). Neste caso,
a tensão vm ou vr será nula e as tensões va . . . vm−1 representarão exatamente a diferença de
potencial entre os terminais dos bipolos de carga, com ou sem componentes homopolares.
Nesta configuração, ao mesmo tempo que permitiria a análise do espectro harmônico das
tensões nos terminais das cargas, incluindo as componentes homopolares, a medida da potência
transferida da fonte para a carga ainda estaria sendo calculada de forma coerente. Isto porque,
as componentes homopolares das tensões ou correntes, estariam sendo computadas nas medidas
dos m − 1 condutores.
Portanto, a escolha do referencial de tensão, bem como da metodologia de medição das

grandezas elétricas, deve ser feita de forma criteriosa e suas implicações não podem ser des-
consideradas quando de sua aplicação em sistemas mistos de tarifação, condicionamento e
monitoramento de QEE.
Considerando interessante a proposta de Depenbrock e seu embasamento através das Leis

de Kirchhoff, o restante deste texto será baseado na utilização das medidas dos “m” condutores
e na definição do ponto de referência virtual para as medidas de tensão. No entanto, sugere-se
que no caso de sistemas polifásicos com condutor de retorno, este deve ser adotado como o
referencial de medida para que as componentes homopolares possam ser quantificadas direta-
mente sobre as tensões de fase dos circuitos. Discussões adicionais sobre tal tema podem ser
encontradas em [40, 57, 85].
Neste caso, no que diz respeito à quantificação das componentes homopolares de tensão
(fundamentais ou harmônicas), vislumbra-se a viabilidade de um indicador de qualidade baseado
na tensão do condutor de retorno vr , como sendo um indicador de componentes homopolares.
A mesma abordagem poderia ser adotada na quantificação da potência homopolar transferida
na presença do condutor de retorno.
3.2 Decomposição da potência instantânea em função

das correntes resistivas e não-resistivas
Vale ressaltar que as definições e discussões a seguir, se aplicam a sistemas multi-dimensionais,
ou seja, sistemas polifásicos (m > 2). Os sistemas monofásicos constituem um caso particular
desta metodologia e serão discutidos em separado mais adiante.
A potência instantânea de um circuito qualquer é definida através do produto escalar dos

vetores de tensão e corrente definidos como em 3.1, ou seja:

p(t) = p = v · i = va ia + vb ib + · · · + vm im . (3.4)
Através de uma decomposição em componentes ortogonais, a qual é baseada no cálculo do
Multiplicador de Lagrange [98, 99], já foi demonstrado e discutido em outros trabalhos
[44, 47, 70, 73, 71], que é possı́vel identificar a mı́nima parcela de corrente instantânea capaz de
fornecer a mesma potência instantânea p, para uma dada tensão (este método será detalhado
na próxima seção - decomposição 3). Tal parcela mı́nima de corrente em cada condutor (ν)
será dada por:
p v ·i
iνr = ge · vν ge = 2
= , (3.5)
vΣ v ·v
v a ia + v b ib + · · · + v m im
∴ iνr = .vν , (3.6)
va2 + vb2 + · · · + vm2
ou na notação vetorial como:

   
ir a va
p  ir  v a ia + v b ib + · · · + v m im  vb 
 b  
ir = .v =  ..  = .  ..  . (3.7)
vΣ2  .  va va + v b vb + · · · + v m vm  . 
ir m vm
Segundo Depenbrock, tais correntes poderiam ser denominadas de “correntes de potência” e
uma vez que o produto escalar entre i r e v resulta no mesmo valor de p e também por ge repre-
sentar uma espécie de fator de escala, tais correntes foram chamadas de “correntes escalares” em
[71]. Neste texto, sugere-se o termo correntes resistivas instantâneas, já que tais correntes são
calculadas através da condutância equivalente instantânea (ge ) do circuito e porque, como em
uma carga resistiva (linear ou não), elas sempre tem o mesmo sinal que as respectivas tensões
(vν .iνr ≥ 0), devido à projeção de i em v (minimização de Lagrange). Destacando que neste
caso, tanto as tensões (referências) como as correntes instantâneas, podem ter qualquer forma
de onda e conter assimetrias. Um estudo detalhado de como ge pode variar instantaneamente
em função das tensões ou do comportamento das cargas (correntes) pode ser encontrada em
[71] e será brevemente retomado em uma das próximas seções.
O vetor instantâneo calculado pela diferença
i z = i − i r, (3.8)
corresponde à parcela de corrente instantânea que não participa da transferência de energia
média5 entre fontes e cargas do sistema, uma vez que é ortogonal ao vetor v . Esta parcela
tem o mesmo “significado” atribuı́do à iαq e iβq da Teoria pq, ou seja, é a parcela de corrente
responsável pela troca de energia ao longo dos vários condutores e elementos armazenadores de
energia entre si. Como discutido, a eliminação (compensação) desta componente instantânea
não requer armazenadores de energia e reduziria o valor das perdas Joule ao longo do sistema.
Em [71] a denominação de “correntes ortogonais” foi sugerida para i z , entretanto, neste texto
5
Neste texto, quando
R se fala em transferência de energia, faz-se referência ao fenômeno fı́sico de conversão
de energia média (E = P.dt) e não ao fenômeno de energização ou magnetização de campos eletromagnéticos.

sugere-se o termo correntes de potência zero definido por Depenbrock (zero power ou power-
less), como ficará evidente a seguir.
Uma vez decomposta a corrente total instantânea (i ) em suas parcelas i r e i z , a potência

instantânea pode ser reescrita como:
p = v · i = v · ir + v · iz (3.9)
ou ainda,
p = p r + pz . (3.10)
Expressões similares a esta podem ser encontradas em uma vasta literatura, que vai dos
sistemas senoidais monofásicos até sistemas não-senoidais polifásicos [34, 42, 44, 71, 100, 101],
o que mostra que já é consenso que a potência instantânea pode ser dividida em duas compo-
nentes básicas, onde: pr tem uma forte relação com a transferência de energia entre a fonte e a
carga e pz representaria a corrente que circula nos circuitos e sistemas elétricos, sem transferir
energia. Sob determinadas condições, pr é associada à potência ativa (P) de um circuito e pz à
potência reativa e são encontradas em muitos textos como pp e pq .
A partir da expressão anterior, pode-se escrever:
pr = va .ira + vb .irb + · · · + vm .irm = p (3.11)

e
pz = va .iza + vb .izb + · · · + vm .izm = 0. (3.12)

Na verdade, esta última componente (pz ) está relacionada com as oscilações ou trocas de
energia eletromagnéticas no “sistema” fonte-carga e, apesar de não transferirem efetivamente
energia da fonte para ser consumida na carga, elevam o valor rms coletivo da corrente (i Σ ) que
circula por este sistema (geração-transmissão-distribuição) e provoca perdas por efeito Joule.
Em sistemas polifásicos, p pode ser oscilatório em torno de um valor médio (P) ou ter apenas
valor médio (P), dependendo dos sinais de tensão e corrente (assimetrias e distorções na tensão,
desequilı́brios e/ou não linearidades nas cargas). No caso de p oscilatório, a parte oscilante é
devido apenas à pr . Isto porque, apesar de existir uma potência oscilante pνz em cada fase
do circuito, sua contribuição para o conjunto polifásico (pz ) resulta nula, como discutido em
[42, 44, 71], o que significa que as correntes iνz somente expressam a troca de energia entre as
fases ao longo do sistema.
Uma observação importante e que deve ser ressaltada é que a presença de componentes
homopolares ou assimetrias tanto nas tensões, quanto nas correntes, também pode contribuir
para o acréscimo de pνz por fase [44, 84], uma vez que são responsáveis por oscilações de energia.
Tais oscilações podem ocorrer inclusive em sistemas com cargas polifásicas puramente resistivas
e representam um efeito caracterı́stico de sistemas elétricos desbalanceados [102].

Portanto, ao associarmos pνz à potência reativa, devemos abstrair o conceito convencional de

que potência reativa é estritamente relacionada com elementos armazenadores de energia (caso
monofásico) ou simplesmente evitarmos tal associação de nomenclaturas. O termo não-ativo
também será evitado, uma vez que está reservado para outra componente de potência.
3.2.1 Potência ativa, potência aparente e fator de potência

Um outro consenso importante que deveria ser mantido é a definição da Potência Ativa (P ),
como medida da energia média transferida por um sistema ou consumida em um circuito:
Z T ∞
X ∞
X
1
P = p dt = P = (v · i ) = (Ph ) = Vh Ih cos φh , (3.13)
T 0 h=1 h=1
no entanto, é importante explicitar sua relação com as potências instantâneas p r e pz , ou seja:
Z T Z T Z T
1 1 1
P = p dt = pr dt + pz dt . (3.14)
T 0 T 0 T 0
Como já discutido, se a parcela pz relaciona-se apenas com oscilações e trocas de energia do
sistema, a mesma não representa transferência real de energia:
Z T
1
pz dt = 0 , (3.15)
T 0
o que significa que quando se calcula a potência ativa P, não se está avaliando a contribuição
de pz , ou ainda, que os efeitos devido à circulação das correntes i z estariam sendo desprezados,
o que faz necessário definir uma nova variável para incluir as contribuições de pz .
Neste sentido, a definição de Buchholz para Potência Aparente Equivalente (SΣ ) parece ser
realmente interessante [34, 59]. Por ser calculada através dos valores rms coletivos da tensão e
da corrente (3.3), tal definição está apta a quantificar as contribuições de p r e pz em sistemas
multi-dimensionais, com ou sem a presença de fio de retorno. Desta forma,
SΣ = VΣ .IΣ . (3.16)
Esta definição de Potência Aparente deve trazer informações úteis ao projeto dos sistemas
de geração, transmissão e distribuição de energia, uma vez que representa o quanto de potência
(e corrente) total deve circular pelos condutores de um sistema multi-dimensional, fornecendo
energia para uma carga com demanda de potência média igual a P (assim fica respondida a
questão P2).
Havendo a necessidade em se avaliar a “taxa de ocupação” ou o “rendimento elétrico” destes

sistemas, a definição a seguir de Fator de Potência Equivalente (F Pe ) deveria ser utilizada (vide
2.60 e 2.109):
P
F Pe = , (3.17)
SΣ

o qual representa a razão entre a potência média demandada (P) e a máxima potência (SΣ )
requerida pelo sistema elétrico para o atendimento dessa mesma carga [30, 31, 57].
Destaca-se que até este ponto, a definição das componentes de potência reativa (ou ima-
ginária) e aparente instantâneas não foi necessária. Uma vez compreendida a existência das
parcelas de potência instantânea pr e pz e, como estas influenciam nos valores da potência ativa
P e da potência aparente (SΣ ), isso foi suficiente para definição do fator de potência equivalente
(F Pe ), o qual poderia ser utilizado para tarifação. Da mesma forma, o cálculo das parcelas de
corrente instantâneas ir e iz possibilitam o projeto de compensadores de energia. Notar que
P , SΣ e F Pe são valores médios, definidos no domı́nio do tempo e, portanto, não podem ser
considerados instantaneamente.
No entanto, como ainda não há consenso sobre a necessidade ou utilidade de tais componen-
tes de potência instantânea, o equacionamento a seguir mostra como seria possı́vel calculá-las
a partir das correntes ir e iz .
3.2.2 Potências coletivas instantâneas: resistiva, não-resistiva e apa-

rente
Calculando os valores coletivos instantâneos das correntes i r e i z , tem-se:
v v
u m u m
uX p uX p
iΣr = t 2
iνr = (i r · i r ) iΣz = t i2νz = (i z · i z ) . (3.18)
ν=1 ν=1
Sabendo que i r e i z são mutuamente ortogonais, pode-se escrever a seguinte relação:
i2Σ = i2Σr + i2Σz , (3.19)

a qual multiplicada pelo valor coletivo instantâneo da tensão ao quadrado, resulta:
vΣ2 .i2Σ = vΣ2 .i2Σr + vΣ2 .i2Σz , (3.20)

ou seja,
s2Σ = p2Σr + p2Σz . (3.21)

Com isto, de forma similar à abordagem proposta por Tenti et al. e posteriormente in-
corporada por outros autores [47, 71, 88], a potência aparente coletiva instantânea poderia ser
definida como:
q
sΣ = vΣ .iΣ = p2Σr + p2Σz (3.22)
e subdividida em parcela coletiva instantânea igual a
pΣr = vΣ .iΣr 6= P (3.23)

e parcela coletiva instantânea igual a

pΣz = vΣ .iΣz 6= 0 . (3.24)

Através das equações anteriores, poder-se-ia definir a razão entre a potência resistiva coletiva
instantânea e a potência aparente coletiva instantânea como sendo o fator de potência coletivo
instantâneo (f pΣ ). Em [36] os autores definiram pΣr e pΣz respectivamente como potências
ativa (p) e reativa (q) instantâneas.
pΣr
f pΣ = . (3.25)
sΣ
Nesta abordagem, por utilizar valores “coletivos” instantâneos ao invés dos valores de fase
instantâneos, é possı́vel avaliar a contribuição das correntes iz , as quais seriam responsáveis
pela magnitude da potência não-resistiva coletiva instantânea. Entretanto, a potência resistiva
coletiva instantânea pΣr não coincide com o tradicional conceito de potência ativa média P .
Assim, seguindo as sugestões de Czarnecki, Depenbrock, Tenti et al., bem como as discussões
de [71], a próxima seção sugere uma nova decomposição para i r e pΣr .
3.3 Decomposição da corrente resistiva instantânea em

parcela proporcional e não-proporcional à tensão
O primeiro passo é encontrar a mı́nima corrente responsável pela transferência da potência
ativa P e isto pode ser obtido substituindo nas equações (3.5) e (3.7), a condutância equivalente
instantânea ge , pela média Ga , ou seja:
P
iνa = Ga · vν Ga = , (3.26)
VΣ2
1
RT
T 0
va ia + vb ib + · · · + vm im dt
∴ iνa = 1
RT .vν , (3.27)
v 2 + v 2 + · · · + v 2 dt
T 0 a b m
ou na notação vetorial:
P
ia = iP = .v , (3.28)
VΣ2
onde Ga é a condutância equivalente à uma carga resistiva equilibrada e constante em “T” e,
ia coincide com a definição da corrente ativa de Fryze (iw ), expandida por Depenbrock para o
caso polifásico e é proporcional à tensão. Uma vez que ia depende do valor médio da potência
instantânea e do valor coletivo rms das tensões, sugere-se desvincular esta componente do
termo instantâneo, denominando-a apenas de corrente ativa [31, 58]. Vale lembrar que i a não
precisa ser senoidal, apenas periódica. Como conseqüência, pode conter contribuições tanto da
componente fundamental, quanto de eventuais harmônicos presentes na tensão.
O equacionamento anterior sugere que a corrente resistiva instantânea (i r ) é composta por:
ir = ia + iv (3.29)

3.3 Decomposição da corrente resistiva instantânea em parcela proporcional e não-proporcional à tensão
onde i v representa a corrente responsável pelas variações da potência instantânea p em torno

do valor médio P e pode ser calculado pela expressão anterior ou como a seguir:
p P p P
iv = 2
.v − 2 .v = ( 2 − 2 ) .v , (3.30)
vΣ VΣ vΣ VΣ
onde:
p P
2
− 2 = ge − Ga = ∆g . (3.31)
vΣ VΣ
Portanto, a corrente i v é dada por:
i v = ∆g .v (3.32)
e pode ser associada com variações na condutância equivalente instantânea do circuito, em
torno de Ga . Esta terminologia foi proposta por [73, 103] e detalhada em [71], em função dos
tipos de circuito que podem gerar ∆g.
Assim, multiplicando os valores coletivos instantâneos das correntes em 3.29, pelo coletivo
instantâneo da tensão, resulta:
pΣr = vΣ .iΣr = vΣ .iΣa + vΣ .iΣv = pΣa + pΣv , (3.33)

onde (pΣa = P ) é a potência coletiva ativa ou simplesmente a potência ativa, com valor igual
a P, e pΣv é a parcela de potência flutuante (variável) em torno desta média. Vale ressaltar
que pΣv relaciona-se com desequilı́brios das cargas e assimetrias nas tensões, mas por ser uma
sub-parcela de potência proveniente da corrente resistiva instantânea, mantém sua relação com
a tensão. Isto significa que sua corrente correspondente i v não pode ser compensada sem
a presença de fontes ou armazenadores de energia. O valor de pΣv deveria ser utilizado no
dimensionamento de tais elementos.
3.3.1 Decomposição em correntes e potências não-ativas

Como sugerido em [59], as várias parcelas de corrente distintas de i a podem ser agrupadas
em uma única parcela de corrente não-ativa i n :
in = i − ia = iz + iv , (3.34)
a qual relaciona-se com toda energia trocada (oscilações) entre fases do sistema ou entre fonte
e carga, sem efetivamente transferência de potência média (P) para as cargas. O termo ins-
tantâneo deve ser novamente evitado, uma vez que para o cálculo de i n é necessário calcular i a ,
o que não pode ser realizado instantaneamente. Se tal parcela de corrente (i n ) for compensada
em uma instalação, o fator de potência equivalente será unitário e as perdas serão minimizadas,
entretanto, destaca-se que tal compensação só pode ser realizada com a utilização de elementos
armazenadores ou fontes auxiliares de energia.
Do ponto de vista de compensação e compreensão das oscilações de energia, a definição de

i n já seria suficiente, no entanto, se o objetivo for quantificar a potência referente a tal parcela

de corrente e o quanto a mesma representa no sistema elétrico, seria interessante definir uma
potência aparente não-ativa como:
q
SΣn = VΣ .IΣn = SΣ2 − P 2 ≡ N , (3.35)
a qual é calculada através de valores rms coletivos e pode ser associada à potência não-ativa
(N) definida em [34].
Assim como na expressão anterior, várias sub-componentes de potência não-ativas podem

ser definidas através das parcelas de corrente não-ativas (i z , i v , etc.), de forma a se poder avaliar
o quanto cada uma destas correntes representa em termos de potência em uma instalação ou
sistema elétrico. Entretanto, destaca-se que, como neste caso a preocupação é a tarifação ou
monitoramento em determinados intervalos de tempo, sugere-se o uso das variáveis coletivas
rms. Portanto, cada nova componente de potência, é uma parcela da potência coletiva aparente,
analogamente ao que vem sendo proposto pelo IEEE (questão P4).
A) Discussão
Até este ponto, a abordagem apresentada tratou de generalizar, associar e unificar algumas
das principais propostas [34, 36, 59] e já é possı́vel discutir e ressaltar alguns pontos:
• A identificação das diversas parcelas de corrente ativa e não-ativas (instantâneas ou não),

permite a caracterização de alguns fenômenos presentes no sistema elétrico, bem como o
projeto de compensadores para sua eliminação, sejam eles com ou sem armazenadores de
energia;
• Cada parcela de corrente, uma vez associada com a tensão medida, pode produzir distintas
componentes de potência (instantâneas ou não), mas não o contrário;
• O estudo das potências instantâneas pr e pz traz informações bastante úteis na compre-

ensão da transferência de energia entre dois pontos de um sistema, bem como as oscilações
de energia nos sistemas polifásicos;
• O cálculo e o estudo das potências coletivas instantâneas pΣr , pΣz e sΣ parece ser interes-
sante no que diz respeito à quantificação do efeito de determinadas parcelas de corrente,
entretanto, pode ser desnecessário em grande parte das aplicações;
• A utilização de valores coletivos rms na definição da potência aparente e do fator de

potência parece ser interessante, principalmente para aplicações em monitoração ou ta-
rifação de energia;
• O agrupamento das parcelas de corrente não-ativas em uma única parcela pode permitir
o projeto de compensadores ativos de energia, bem como a definição de uma componente
de potência associada com a mesma, a qual representa toda energia circulante em um
sistema elétrico que não será convertida em potência útil ou em outra forma de energia
necessária às cargas (P4);

3.4 Metodologia seletiva de decomposição dos sinais de tensão e corrente
• As transformações de coordenadas (a, b, c ⇒ α, β, 0 ou a, b, c ⇒ d, q, 0) propostas em

outros trabalhos, são completamente desnecessárias no âmbito das definições de potência e
deveriam ser evitadas para não dificultar ainda mais a formulação de uma teoria unificada
(P8);
• O termo “instantâneo” deve ser evitado para não gerar confusões, principalmente porque
são poucas as parcelas de corrente e potência realmente utilizáveis de forma instantânea.
As análises anteriores ainda podem ser estendidas em função da metodologia seletiva que será
apresentada a seguir, para identificar várias outras parcelas de corrente e tensão responsáveis
pela deterioração da qualidade da energia elétrica em um sistema.
Até aqui, as parcelas de tensão e corrente associadas à distorções e assimetrias dos sinais
medidos, bem como suas possı́veis causas e efeitos, ainda não foram identificados e analisados
isoladamente e isto é o que se pretende com o equacionamento proposto a seguir. Tal meto-
dologia poderia ser considerada uma generalização para o domı́nio do tempo, da proposta de
Czarnecki e apesar de discutida por Willems em alguns de seus trabalhos [74, 92], vem sendo
expandida e amplamente utilizada no contexto deste trabalho [13, 14, 16, 104, 88, 105, 71].
Destaca-se que tal proposta também pode ser associada com a recomendação do IEEE [34].
3.4 Metodologia seletiva de decomposição dos sinais de

tensão e corrente
Já que uma teoria unificada deveria ser aplicável às mais diversas áreas da engenharia
elétrica (projetos, compensação, instrumentação, tarifação, etc) e considerando as condições
ideais de fornecimento e consumo de energia CA discutidas no primeiro capı́tulo, este trabalho
propõe a utilização de uma metodologia seletiva de identificação das diversas componentes da
tensão, corrente e, portanto, da potência em um circuito elétrico. Tal metodologia deve per-
mitir o cálculo das parcelas associadas com as ditas condições ideais, bem como o cálculo das
parcelas responsáveis pela deterioração da qualidade da energia, ou seja, aquelas relacionadas
com o afastamento dos sinais elétricos destas condições ideais.
Como será discutido, a identificação de forma seletiva de tais parcelas permite o projeto
de compensadores seletivos de distúrbios [13, 14, 106], bem como a definição de grandezas e
indicadores para sistemas de medição, tarifação ou para fins de normalização [16, 88, 104].
Assumindo um sistema polifásico genérico, onde as tensões de alimentação podem ser não-
senoidais e assimétricas e as cargas quaisquer (lineares ou não), a Figura 3.2 ilustra como,
através da aplicação seqüencial de três decomposições de sinais, é possı́vel identificar o sub-
sistema que corresponderia às condições ideais de operação.
A primeira decomposição busca extrair dos sinais de tensão e corrente, as ondas senoi-
dais fundamentais, as quais ainda podem conter assimetrias; a segunda decomposição busca
identificar as componentes senoidais correspondentes à chamada seqüência positiva; e a ter-
ceira decomposição é responsável por identificar a parcela de corrente proporcional à tensão

Sistema não-senoidal
e desequilibrado
1
Sistema senoidal
e desequilibrado
2
Sistema senoidal
e equilibrado
3
Correntes
ativas
Figura 3.2: Processo de decomposição em subsistemas.
senoidal equilibrada, a qual é equivalente ao consumo de uma carga resistiva equilibrada, com
alimentação senoidal.
3.4.1 Decomposição 1 - identificação das ondas fundamentais

Uma das condições ideais na geração, transmissão, distribuição e consumo de energia é que
as tensões e correntes sejam senoidais, dada a estrutura eletromagnética baseada nas leis de
Faraday, segundo as quais os sistemas elétricos de potência em CA foram propostos. Esta
condição é de extrema importância para minimização de perdas, além de garantir o funciona-
mento adequado de equipamentos sensı́veis a distorções na forma de onda dos sinais de tensão
e corrente.
Como discutido no capı́tulo anterior, esta condição vem sendo desrespeitada pelo crescente
número de cargas variáveis e não-lineares de pequeno porte (eletrodomésticos, computadores,
retificadores, etc.), médio porte (compressores e máquinas de solda industriais, no-breaks, con-
versores de freqüência, etc.) e grande porte (conversores de alta potência, fornos de arco e de
indução, etc.). Com isso os sinais de tensão e corrente passaram a apresentar um conteúdo
harmônico e inter-harmônico bastante variado, sobretudo a corrente elétrica. Daı́ a necessidade
de separar a contribuição da componente fundamental, das distorções responsáveis pela deteri-
oração da qualidade da energia elétrica [34].
No entanto, ao contrário da análise de Fourier que pressupõe periodicidade para todos os

componentes de uma série harmônica, esta decomposição considera apenas as ondas fundamen-
tais como periódicas, o que é uma imposição do próprio sistema elétrico que deveria operar com
freqüência nominal fixa.
Assim, a idéia básica é decompor os vetores multi-dimensionais de tensões e correntes ins-

tantâneas (v e i ) em parcelas denominadas fundamentais (v 1 e i 1 ), as quais são senoidais,
e parcelas denominadas residuais (v res e i res ), as quais representam o conteúdo harmônico,
inter-harmônico e sub-harmônico dos sinais, ou seja:

   
va1 vares
 vb1   vbres 
   
v = v 1 + v res =  ..  +  ..  (3.36)
 .   . 
vm1 vmres
   
ia1 iares
 ib1   ibres 
   
i = i 1 + i res =  ..  +  ..  . (3.37)
 .   . 
im1 imres
Tal separação é tipicamente baseada em uma decomposição no domı́nio da freqüência. No

entanto, sugere-se inicialmente a sua realização no domı́nio do tempo. Por outro lado, vale
destacar que o termo “instantâneo” deve ser evitado, já que a dinâmica temporal desta de-
composição está estritamente relacionada com a técnica de implementação adotada para sua
realização, como será discutido no próximo capı́tulo.
A utilização do termo “residual” (res) não é apenas para criar uma “nova” nomenclatura,
mas sim para diferenciar do ı́ndice h utilizado freqüentemente para representar as componentes
harmônicas do domı́nio da freqüência. Notar que neste caso não é necessário uma análise em
freqüência (FFT), basta calcular a componente fundamental e pela diferença com a entrada
(vide Figura 3.3), obtém-se o termo residual responsável por harmônicos e “inter-harmônicos”
com bastante precisão.
X Identificação X1 X res
da
-
Fundamental
+
Figura 3.3: Separação em sinais fundamentais e residuais.
De modo dual, também poder-se-ia calcular as componentes fundamentais e residuais de

acordo como diagrama da Figura 3.4, como será demonstrado no próximo capı́tulo.
Desta forma, se o objetivo for quantificar as distorções de forma de onda presentes nos
sinais de tensão e corrente, seja para avaliação, compensação ou tarifação, vres e ires seriam
as variáveis que devem ser monitoradas ou eliminadas. É claro que neste caso não é possı́vel
saber quais e quanto de cada harmônico ou inter-harmônico está presente no sinal, visto que
para isto seria necessária uma varredura completa no domı́nio da freqüência.

X Eliminação X res X1
da
-
Fundamental
+
Figura 3.4: Separação em sinais residuais e fundamentais (dual).
Como discutido anteriormente e, dada a opção pelo ponto de referência virtual para a medida
das tensões, vale ressaltar que as “componentes homopolares” de freqüência não-fundamental
devem ser quantificadas através de uma associação entre as tensões medidas nos condutores de
fase ( m1 ) e no condutor de retorno ( m−1
m
), quando existente.
Do ponto de vista de compensação, a eliminação destas duas parcelas residuais significa a

compensação de toda distorção nas formas de onda dos sinais, o que pode ser atingido fazendo
com que a técnica de compensação use tais parcelas como sinais de referência nas malhas de
controle.
Do ponto de vista prático, o próximo capı́tulo discutirá alguns dos possı́veis algoritmos
digitais para implementação desta decomposição, bem como das que serão discutidas a seguir.
3.4.2 Decomposição 2 - identificação da seqüência positiva

A obtenção dos componentes fundamentais através da Decomposição 1 não elimina as as-
simetrias nos sinais de tensão ou corrente, quando existentes. Portanto, os sinais senoidais
obtidos após a primeira decomposição podem conter desequilı́brios, sejam por problemas com
as tensões de alimentação do sistema ou por desbalanços nas cargas.
Sempre com o intuito de identificar os sinais ideais para a operação do sistema elétrico, a
segunda decomposição permite encontrar as tensões e correntes fundamentais balanceadas, ou
seja, as componentes de seqüência positiva dos sinais fundamentais.
Em [29], foi definido um método para o cálculo destas componentes baseado numa análise
fasorial (vetores complexos), onde a seqüência positiva é obtida através da soma média dos
valores rms dos sinais elétricos, deslocados de um operador defasador unitário que depende
do número de fases do sistema elétrico em análise. Para um sistema trifásico, por exemplo, a
seqüência positiva da tensão referida à fase “a”, seria calculada por:
1 j2π j4π
V̇a+ = (V̇a + V̇b e 3 + V̇c e 3 ) . (3.38)
3
Neste trabalho, propõe-se o cálculo de tais componentes no domı́nio do tempo [77, 107],
como será discutido no próximo capı́tulo.
Assim, assumindo um sistema trifásico qualquer, os vetores tri-dimensionais que represen-

tam as componentes temporais de seqüência positiva da tensão e da corrente fundamental,
serão:


+
  
va1 i+
a1
v+  +
1 = vb1 i+  +
1 = ib1 . (3.39)
+
vc1 i+
c1
Faz-se questão de destacar o termo “fundamental”, uma vez que todo este processo poderia,
se necessário, ser aplicado a cada freqüência harmônica, ou seja, poderiam ser calculadas as
componentes de seqüência para qualquer freqüência harmônica [29].
Neste ponto já se pode, por exemplo, definir um vetor auxiliar de tensões como:
vd = v − v+
1, (3.40)
o qual poderia ser denominado de tensão de distúrbio, e representaria todas as distorções e

assimetrias presentes no sinal de tensão. A eliminação desta parcela de tensão faria com que a
tensão em um determinado PAC respeitasse as condições ditas ideais de fornecimento e poderia
ser efetuada, por exemplo, através de filtragem ativa série.
Tomando as componentes fundamentais da tensão e da corrente, poder-se-ia estimar os

vetores das componentes de desequilı́brio ou assimetria (u de “unbalanced )” como:
v u1 = v 1 − v +
1 (3.41)
i u1 = i 1 − i +
1, (3.42)
os quais poderiam ser usados tanto para medir e monitorar o valor das assimetrias, quando
para controlá-las isoladamente de outros distúrbios (seletividade). Diversos trabalhos tem res-
saltado a importância do efeito destas assimetrias no sistema elétrico, que muitas vezes podem
ser mais prejudiciais do que as distorções de forma de onda [108]. Uma vez que considerar o
desequilı́brio nas outras freqüências harmônicas é tarefa factı́vel, mas muito mais complexa,
neste texto optou-se por explicitá-las apenas em função da fundamental 3.41 e 3.42.
O diagrama da Figura 3.5 ilustra o procedimento sugerido.
X Xd
+ -
X1 X 1+ X u1
Sequência
Positiva -
+
Figura 3.5: Separação dos sinais em componente fundamental de seqüência positiva, desbalanço
e distúrbio.

3.4.3 Decomposição 3 - identificação da corrente proporcional à

tensão
Como já foi mencionado na seção anterior, a terceira decomposição é baseada no método
dos Multiplicadores de Lagrange, o qual vem sendo utilizado por outros autores na identificação
da corrente proporcional à tensão. Entretanto, muitas vezes sem o devido detalhamento.
Conforme estudado em [71], esta é provavelmente a mais geral das três decomposições e
trata-se de um método de minimização baseado em projeções vetoriais ortogonais [98, 109]. A
seguir serão resgatadas algumas deduções fundamentais para a sua compreensão.
Considerando dois vetores m-dimensionais co-relacionados, de funções temporais reais f 1 e

f 2 , deseja-se aproximar f 1 em termos de f 2 no intervalo genérico t1 ≤ t ≤ t2 . Isto significa que
se procura um fator de proporcionalidade λ12 tal que:
0
f 1 = λ12 .f 2 , (3.43)
represente a melhor aproximação entre f 1 e f 2 no intervalo t1 ≤ t ≤ t2 , ou ainda, a menor
projeção de f 1 sobre f 2 .
Para encontrar o valor de λ12 que melhor aproxime as duas funções, define-se uma equação
de erro como sendo:
0
f e = f 1 − f 1 = f 1 − λ12 .f 2 . (3.44)
Para minimizar tal diferença é utilizado o critério da minimização do erro quadrático médio,
ou seja:
Z t2 Z t2
1 2 1
ε= . f dt =
e . [f 1 − λ12 .f 2 ]2 dt . (3.45)
t2 − t 1 t1 t2 − t 1 t1
O valor de λ12 que minimiza esse erro é obtido impondo-se a condição de extremo:
d²
= 0, (3.46)
dλ12
que resulta na relação:
1
Rt
t2 −t1
. t12 f 1 · f 2 dt
λ12 = 1
Rt . (3.47)
t2 −t1
. t12 f 2 · f 2 dt
Uma vez que f 1 e f 2 são vetores multi-dimensionais, o numerador da expressão anterior é
dado pela média do produto escalar destes dois vetores no intervalo t1 ≤ t ≤ t2 . O denomina-
dor por sua vez, é definido como sendo a norma quadrática média de f 2 no intervalo t1 ≤ t ≤ t2 .
Observa-se que a norma só será nula se f 2 se anular sobre todo o intervalo. O numerador
só será nulo se f 1 e f 2 forem ortogonais no intervalo sugerido. Neste caso λ12 vale zero e, de
acordo com 3.43, conclui-se que a única aproximação possı́vel é:

0
f 1 = 0, (3.48)
no intervalo t1 ≤ t ≤ t2 .
A partir de (3.44) constata-se também que f e , na condição de erro mı́nimo, corresponde à

parcela de f 1 que é ortogonal à f 2 .
O fator de proporcionalidade λ12 também é conhecido por Função de Decomposição Ortogo-

nal [109] ou Multiplicador de Lagrange [98], e possui a propriedade de definir números escalares
(multiplicadores), os quais associam os vetores entre si identificando as parcelas escalar (pro-
porcional) e ortogonal ao vetor de referência (neste caso f 2 ).
Notar que o intervalo t2 − t1 é arbitrário e que as funções f 1 e f 2 não têm restrições quanto
à forma de onda ou dimensão “m”.
A) Considerações sobre a definição de Norma Euclidiana no intervalo t2 − t1

A Norma Euclidiana Instantânea (NEI) de um vetor f 2 , em um determinado instante t = tk ,
pode ser definida como:
p q
2 2 2
kf 2 k = f 2 · f 2 = f2a + f2b + . . . + f2m , (3.49)
a qual comparada com a norma quadrática média no denominador da expressão 3.47, para um
dado intervalo [tk , tk + ∆t] pode ser escrita como
Z tk +∆t
1
lim f 22 dt =k f 2 k2 , (3.50)
∆t→0 ∆t t
k
resultando na definição de norma instantânea dada por:

s Z tk +∆t
1
k f 2 k= lim f 22 dt . (3.51)
∆t→0 ∆t tk
Quanto menor o intervalo de discretização ∆t tanto mais a função irá se aproximar do valor
instantâneo da função contı́nua f para t = tk . Isto sugere que no caso de sinais amostrados com
intervalos de tempo pequenos (relativamente à taxa de variação do sinal), podemos substituir o
valor da função no intervalo pelo valor amostrado e realizar a decomposição ortogonal usando
a Norma Euclidiana Instantânea.
Observar que considerando-se um vetor de tensões ou correntes, (3.49) tem exatamente a

mesma definição dos valores coletivos de Buchholz utilizados na seção anterior (3.2). A norma
instantânea será um valor constante se e somente se o vetor de tensões ou correntes for formado
por um grupo de funções periódicas, perfeitamente simétricas entre si. Desta forma, a variação
da NEI pode ser usada como uma medida das assimetrias dos sinais instantâneos.
Para sinais periódicos, a norma por perı́odo (∆t = T ) corresponde ao valor eficaz (rms), ou
seja, à média quadrática da função no intervalo considerado:

s Z tk +T
1
F 2 =k f 2 k= f 22 dt, (3.52)
T tk
a qual corresponde a definição de valores rms coletivos como em (3.3).
B) Associação com as grandezas elétricas

Substituindo f 1 e f 2 pelos vetores instantâneos de corrente i e tensão v , respectivamente,
pode-se encontrar a menor projeção de i sobre v , através do método de Lagrange.
Desta forma, (3.47) pode ser reescrita como:
1
R t2
t2 −t1
. t1
i · v dt
λiv = 1
R t = ge , (3.53)
t2 −t1
. t12 v · v dt
onde o numerador e o denominador correspondem respectivamente, à potência média e à norma
(ou valor coletivo) quadrática média da tensão, no intervalo t2 −t1 . Assim, como antecipado nas
seções anteriores, o multiplicador de Lagrange resulta na condutância equivalente do sistema
em análise (λiv = ge ).
Esta equação é válida para qualquer intervalo ∆t = t2 − t1 . Portanto, se ∆t é o perı́odo de

amostragem de um sistema discreto (considerando uma taxa de amostragem elevada), (3.53)
pode se calculada “instantaneamente”, como no cálculo das correntes resistivas instantâneas
(3.5)-(3.7), ou seja:
v a ia + v b ib + · · · + v m im p p
ge = 2 2 2
= 2
= 2 . (3.54)
va + v b + · · · + v m kv k vΣ
Portanto, a mı́nima parcela de corrente que, associada à tensão, garante a mesma potência
instantânea p, pode ser calculada por:
0
i = i r = ge .v . (3.55)
C) Considerações sobre o valor de ge

Mesmo sabendo que as expressões anteriores continuam válidas, é interessante observar
que no caso do valor de ge ser variável, para intervalos t2 − t1 consecutivos, isto significa que
as correntes resultantes da minimização não terão a mesma forma de onda das tensões. Tal
condição pode ocorrer em vários casos práticos, sendo os principais:
• sistemas com cargas não-lineares;
• cargas desbalanceadas, com tensões de alimentação equilibradas;
• cargas desbalanceadas, com tensões de alimentação desequilibradas.

Nestes casos, a potência instantânea (p) deve variar de forma não-proporcional à norma
quadrática das tensões (vΣ ) e conseqüentemente o valor de ge não é uma constante e, portanto,
não representa um conjunto de cargas lineares e equilibradas. Este é um dos principais motivos
para identificação da corrente resistiva média como em (3.28) e para isto basta considerar o
intervalo ∆t = t2 − t1 = T , onde T é o perı́odo da fundamental dos sinais, para calcular a
condutância equivalente média:
1
R tk +T
T
. tk
v a ia + v b ib + · · · + v m im dt P P
Ga = R t +T
= 2
= 2, (3.56)
1
. tkk va2 + vb2 + · · · + vm 2 dt kV k VΣ
T
a qual representa um conjunto de resistências lineares e equilibradas.
Existem apenas dois casos onde a condutância equivalente instantânea (ge ) será sempre
constante, são eles:
• Circuitos polifásicos resistivos, lineares e equilibrados (ga = gb = . . . = gm ), onde as

tensões de alimentação podem ser quaisquer (inclusive assimétricas e não-senoidais). Este
é o caso que justifica o ponto comum virtual discutido anteriormente;
• Circuitos polifásicos reativos, lineares e equilibrados, onde as tensões de alimentação são

puramente senoidais e equilibradas. Esse é um caso particular de interesse em sistemas
de energia, onde cada ramo do circuito pode ser representado por uma condutância e uma
susceptância em série ou paralelo, formando um circuito equilibrado.
Considerando os sistemas elétricos atuais, tanto um caso como outro são bastante especı́ficos
e difı́ceis de ocorrer. Entretanto, o segundo caso representa o subsistema formado após as
Decomposições 1 e 2, ou seja, um subsistema de tensões (v1+ ) e correntes (i+ 1 ) senoidais e
equilibradas, mas podendo estar defasadas entre si, devido ao comportamento não-resistivo
puro das cargas.
D) Condições ideais
Resgatando a discussão sobre as condições ideais de operação e, considerando-se que para
a máxima transferência de energia em um sistema elétrico, seria interessante que as tensões e
correntes fundamentais de seqüência positiva estivessem em fase (como em uma carga resistiva
equilibrada), a terceira decomposição é então aplicada tomando como referência o vetor de
tensão v1+ . Tal vetor representa as condições ideais de alimentação das cargas CA.
Considerando que o produto escalar a seguir, define a potência polifásica instantânea devida
aos componentes de seqüência positiva fundamental:
+
p+ +
1 = v1 · i1 , (3.57)
a projeção do vetor i+ +
1 sobre o vetor v1 é calculada pelo método do Multiplicador de Lagrange
de forma que o vetor instantâneo resultante:

p+
1 p+
1
i+
1a = +
+ 2 .v 1 =
+
+ 2 .v 1 (3.58)
kv 1 k (v1Σ )
seja denominado de corrente ativa fundamental de seqüência positiva e representa a corrente
ideal de um sistema elétrico, sendo que:
v1+ · i+ + +
1 = v1 · i1a . (3.59)
Em um sistema m-dimensional, (3.58) poderia ser reescrita como:
+ + + + + +
va1 ia1 + vb1 ib1 + · · · + vm1 im1 +
i+
1a = + + + + + + .v 1 , (3.60)
va1 va1 + vb1 vb1 + · · · + vm1 vm1
ou ainda:
   
i+
1aa v1+a
 i+  + +
va1 + +
ia1 + vb1 + +
ib1 + · · · + vm1 im1  v+ 
 1ab   1b 
 ..  = + + + + + + .  ..  . (3.61)
 .  va1 va1 + vb1 vb1 + · · · + vm1 vm1  . 
i+1am v1+m
Notar que usando a simbologia proposta, o ı́ndice “a” aparece duas vezes na parcela de corrente
ativa (“a”) fundamental de seqüência positiva, da respectiva fase “a”.
Seguindo o raciocı́nio da metodologia seletiva de decomposição e identificação de parcelas de

tensão e corrente, outras parcelas de corrente podem ser definidas após a terceira decomposição,
tais como o vetor instantâneo:
id = i − i+
1a , (3.62)
que define a parcela denominada corrente de distúrbio, a qual representa todas as formas de
deterioração do sinal de corrente (reativos, distorções, desequilı́brios, não-linearidades, etc.).
Uma vez eliminada ou compensada a parcela id , a corrente resultante seria apenas a corrente
ideal i+
1a . Desta forma id pode ser usada como referência de controle para dispositivos de com-
pensação, entretanto, deve-se ressaltar que assim como a parcela de corrente não-ativa i n , esta
corrente também não pode ser completamente compensada sem a utilização de armazenadores
ou fontes auxiliares de energia.
Através desta última decomposição, também é possı́vel identificar, no domı́nio do tempo, a

parcela de corrente convencionalmente relacionada com as cargas reativas lineares (indutores e
capacitores) balanceadas:
i+ + +
1q = i 1 − i 1a , (3.63)
a qual embora possa ser completamente compensada eletronicamente, sem elementos armaze-
nadores de energia, de acordo com as teorias convencionais, também pode ser compensada por
elementos puramente passivos, como por exemplo, bancos de capacitores ou indutores.

Do ponto de vista de monitoração e até mesmo de tarifação em qualidade da energia, esta

decomposição possibilita identificar e quantificar parcelas importantes que compõem a corrente
do sistema elétrico. Aplicando seqüencialmente as três decomposições, o diagrama da Figura
3.6 ilustra o cálculo de algumas das parcelas sugeridas após a terceira decomposição.

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Figura 3.6: Decomposição da corrente após a terceira decomposição.
3.4.4 Associação das decomposições

Como já foi discutido, esta última decomposição pode ser aplicada independente das duas
anteriores para o cálculo das correntes resistivas instantâneas ir , correntes de potência zero iz ,
bem como várias outras parcelas que possam ser de utilidade para monitoração ou condicio-
namento. Assim, o diagrama da Figura 3.7 ilustra uma das possı́veis configurações das três
decomposições para identificação seletiva das várias componentes de tensão e corrente presente
nos sinais originais.
1ºDecomposição 2ºDecomposição V
+ 3ºDecomposição
V 1u Vd
+ V res
+ - i
V
- V1 - V 1+ i 1a+ +
Identificação Identificação id
Multiplicador
da da sequência
i
fundamental i1 positiva
- i 1+
de Lagrange
-
- - i 1q+
+ i res
+ i 1u
+
ir i 1r
Multiplicador Multiplicador
de Lagrange - iz de Lagrange - i 1z
+ +
3ºDecomposição 3ºDecomposição
Figura 3.7: Metodologia de decomposição e identificação seletiva.
Como discutido anteriormente, cada uma destas parcelas poderia ser utilizada em algoritmos
de controle de compensadores eletrônicos, tais como filtros ativos, de forma que possibilitassem
sua compensação ou minimização. Além disto, vários outras sub-parcelas da potência apa-
rente podem ser calculadas através dos valores coletivos de cada parcela de tensão ou corrente

proveniente da metodologia seletiva, a fim de, por exemplo, monitorar ou mesmo tarifar deter-
minados distúrbios ou fenômenos especı́ficos de uma instalação [16, 105].
Trabalhos recentes [72, 94] mostram que propostas de decomposição e compensação seletiva
dos distúrbios, similares à apresentada neste trabalho, também vem sendo estudadas por outros
grupos de pesquisa, mesmo que de forma independente.
No próximo capı́tulo serão discutidas algumas técnicas de processamento digital de sinais

para realização das decomposições propostas em sistemas práticos.
3.5 Sistemas monofásicos: caso particular com dois con-

dutores (m=2)
Como já mencionado, os sistemas monofásicos constituem um caso particular da abordagem
descrita nas seções anteriores. Neste texto, o caso monofásico é caracterizado pela presença de
apenas uma fonte de tensão, fornecendo energia para um único bipolo elétrico (carga), através
de dois condutores idênticos. A próxima seção discute as modificações necessárias para análise
de tais sistemas.
3.5.1 Grandezas, simbologia e sistemas de medidas adotadas

Como utilizado nas seções anteriores, as funções temporais unidimensionais são apresentadas
com letras minúsculas (v e i), enquanto os valores médios ou rms são apresentados com letras
maiúsculas:
Z Z
2 1 T 2 2 1 T 2
I = i dt V = v dt . (3.64)
T 0 T 0
Neste caso, a corrente i representa a corrente instantânea que circula pelos dois condutores
(circuito fechado) e a tensão instantânea v representa a diferença de potencial entre os dois
condutores ou sobre o bipolo da carga (vide Figura 3.8).
A única tensão responsável pela circulação da corrente i é a diferença de potencial v.

Destaca-se que neste caso os comentários sobre as componentes homopolares não são mais
válidos, primeiro porque resultam de um fenômeno tı́pico dos sistemas polifásicos (multi-
condutores) e depois porque neste caso, a tensão v será exatamente a diferença de potencial
sobre o bipolo da carga (sempre).
3.5.2 Decomposição da potência instantânea em função das corren-

tes ativa e não-ativa
É consenso que em sistemas monofásicos a potência instantânea é dada por:
p = v.i , (3.65)

3.5 Sistemas monofásicos: caso particular com dois condutores (m=2)
Z s1 i=i 1 1
+
vs Carga
v=v12 ou
Z s2 i 2 =i1 - 2
Sistema
Figura 3.8: Sistema monofásico: caso com dois condutores (m=2).
onde v e i são a tensão e a corrente instantâneas do sistema em análise. Quaisquer que sejam as
formas de onda de tensão e corrente alternadas, a potência instantânea p é sempre oscilatória 6 .
Esta é uma caracterı́stica intrı́nseca deste tipo de sistema [102].
A) Considerações sobre o Multiplicador de Lagrange no caso monofásico

Ao contrário do que foi discutido no caso multi-dimensional (m > 2), a terceira decom-
posição (Multiplicador de Lagrange) não pode ser efetuada de forma instantânea em sistemas
monofásicos. Este é outro ponto pouco abordado na literatura, mas de interesse prático consi-
derável.
Do ponto de vista matemático, não é possı́vel levar o Multiplicador de Lagrange ao limite

do passo de integração (“instantâneo”) para sistemas unidimensionais (v e i), como feito em
(3.53) e (3.54). Isto porque, uma vez que a tensão CA (denominador do Lagrangeano) passa
por zero, cria-se uma indefinição matemática no cálculo da terceira decomposição.
O que vem sendo discutido por outros autores [39] e sugerido neste texto, é que no caso
de sistemas monofásicos, a corrente instantânea seja dividida em corrente ativa e corrente não-
ativa, como apresentado a seguir.
B) Correntes ativa e não ativa

De acordo com o que já foi discutido nas seções anteriores, a corrente ativa ia deve ser
aquela parcela relacionada com a transferência de energia média (P) do sistema, portanto:
1
R t2
. i · v dt P
ia = t2 −t 1 t
R t12 . v = 2 . v = Ga . v , (3.66)
1
. v · v dt V
t2 −t1 t1
onde o intervalo T = t2 − t1 deve ser maior ou igual a um perı́odo das ondas fundamentais de
v e i. Assim, P é a potência ativa (média) do sistema, V é o valor rms da tensão instantânea
v e Ga é a condutância média. Esta definição coincide exatamente com a definição de Fryze
para sistemas monofásicos e, qualquer que seja a forma de onda da tensão, a corrente ia será
exatamente proporcional e com o mesmo sinal desta.
De forma similar à abordagem anterior, uma vez definida a corrente ia , pode-se definir a
corrente não-ativa in , para sistemas monofásicos, como:
6
A não ser no caso de formas de onda retangulares.

in = i − i a , (3.67)
sendo que esta é matematicamente ortogonal à tensão v e não participa da transferência de
energia média P , mas provoca acréscimo no valor rms da corrente instantânea e perdas nos
condutores. No caso monofásico, a corrente in está relacionada apenas com armazenadores de
energia.
Para maximização do fator de potência, as correntes não-ativas deveriam ser eliminadas, o

que pode ser feito através de compensadores ativos. No entanto, destaca-se que neste caso é
imprescindı́vel a presença de armazenadores ou fontes auxiliares de energia.
C) Potência ativa, não-ativa e aparente

Considerando que o cálculo das parcelas de corrente ativa ia e não-ativa in é efetuado no
domı́nio do tempo, mesmo que não instantaneamente, pode-se definir as respectivas funções
temporais de potência como:
pa = v . i a , (3.68)
sendo a parcela da potência instantânea responsável pela transferência da energia média para
as cargas (pa = P ). Assim, pa é sempre oscilante em torno de uma valor médio positivo (P ) e
nunca assume valores negativos. No caso de cargas puramente não-resistivas, pa = 0. E
pn = v . i n , (3.69)
a qual relaciona-se com a presença de elementos armazenadores de energia (capacitores e in-
dutores) no sistema e terá sempre valor oscilatório em torno de zero (pn = 0). Para cargas
puramente resistivas, o valor de pn é sempre nulo.
Para definição da potência aparente (S), sugere-se a utilização de valores rms de tensão e
corrente, portanto:
p
S = V .I = Pa2 + Sn2 , (3.70)
onde:
Pa = P = V . I a Sn = V . I n (3.71)
são os valores correspondentes a pa e pn , quando calculados pelos valores eficazes das tensões e
correntes.
O fator de potência neste caso, é calculado como a razão:
P
FP = . (3.72)
S

3.6 Conclusão
3.5.3 Metodologia seletiva de decomposição dos sinais monofásicos

Como mencionado, identificar a parcela de corrente ativa significa identificar a parcela de
corrente responsável pela transferência da energia média. Entretanto, isto não significa que tais
tensões e correntes se aproximam das condições ideais de fornecimento e consumo de energia
discutidas no primeiro capı́tulo.
Se a forma de onda da tensão for distorcida, a da corrente ativa ia também será e, con-
seqüentemente, mesmo que a corrente não-ativa in seja nula ou tenha sido compensada, teremos
correntes distorcidas circulando pelo sistema elétrico, o que muitas vezes é indesejável.
Portanto, seguindo a idéia da metodologia seletiva apresentada, poder-se-ia calcular as par-

celas de tensão e corrente fundamentais e conseqüentemente, as respectivas corrente ativa fun-
damental, não-ativa fundamental ou outras parcelas de interesse, bem como as componentes de
potência aparente associadas com cada uma. A Figura 3.9 ilustra o procedimento sugerido.
1ºDecomposição 3ºDecomposição
+ Vres
V
- V1 i 1a
Identificação
Multiplicador
da
i
fundamental i1
de Lagrange - i 1n
- +
+ i res
ia
Multiplicador
de Lagrange - in
+
3ºDecomposição
Figura 3.9: Metodologia seletiva o para caso monofásico.
3.6 Conclusão
Uma definição generalizada de teoria de potências não deve conter nenhum tipo de restrição
quanto às variáveis ou sistemas a analisar. Portanto, deve permitir não só o controle da quali-
dade da energia (compensação ativa ou passiva), mas também medição, monitoração, tarifação
e identificação das diferentes parcelas da tensão, corrente e suas respectivas componentes de
potências.
Assim, embora muito ainda possa ser discutido ou detalhado em função da abordagem uni-
ficada e da metodologia seletiva apresentadas, acredita-se que este capı́tulo aponte um bom
direcionamento no sentido de formalizar uma proposta de teoria de potência unificada.

As definições e discussões apresentadas mostram que é possı́vel adotar uma metodologia, a

qual poderia ser implementada tanto em aplicações de medição e tarifação, quanto compensação
de energia, sejam em sistemas monofásicos ou polifásicos. Destacam-se as discussões sobre a de-
finição do ponto de referência para medida das tensões, e sua influência nas aplicações práticas;
as discussões sobre a nomenclatura das diversas parcelas de tensão, corrente e potência avalia-
das; bem como a associação de tais componentes com os fenômenos fı́sicos envolvidos (trans-
ferência de energia, oscilações de energia, componentes homopolares, assimetrias das tensões
ou das cargas, distorções, etc.).
Além disto, a decomposição dos sinais elétricos em suas possı́veis parcelas, permite analisar
eventuais não-linearidades do sistema, por meio de técnicas lineares aplicadas aos subsistemas
de variáveis.
Considerando as várias propostas deste e do capı́tulo anterior, analisando os acertos e desa-

certos discutidos, deseja-se encerrar este capı́tulo com uma frase utilizada recentemente em [40]:
“Muitas vezes a única forma de descobrirmos o que é possı́vel (certo), é descobrindo o que
não é possı́vel, em outras palavras, errando”.
Ou seja, das muitas propostas que vem sendo discutidas, inclusive no contexto deste tra-
balho, muitos erros foram e provavelmente ainda serão cometidos, mas a comunidade cientı́fica
internacional começa a dar sinais, de que uma abordagem unificada possa vir a ser definida nos
próximos anos.
No contexto nacional, vive-se um bom momento com as revisões ou edições de novas normas
e recomendações para o setor elétrico e muito trabalho ainda pode ser feito para direcionar estes
novos textos no sentido de evitar definições equivocadas.
Do ponto de vista acadêmico, é de se esperar que novas publicações de livros texto, bem
como a grade curricular de disciplinas relacionados com os temas de circuitos elétricos, sistemas
de potência, instalações elétricas, eletrônica de potência, etc, sejam revisados para incorporar
as discussões e definições modernas sobre a teoria de potência em sistemas mono ou polifásicos,
sob condições não-senoidais e/ou assimétricas.

Capı́tulo 4
Técnicas de Processamento Digital de

Sinais Utilizadas
Considerando as discussões anteriores sobre a necessidade de definir algoritmos e métodos

para implementação das teorias propostas, em especial a premissa D3 apresentada por Depen-
brock (Capı́tulo 02 ) e a metodologia de decomposição seletiva proposta no capı́tulo anterior,
as próximas seções apresentam possı́veis algoritmos para realização de tais decomposições no
domı́nio do tempo. Para isto foram utilizadas técnicas de processamento digital de sinais.
Os algoritmos propostos ou estudados, foram avaliados por meio de simulações em software

MatLab R13 e SimCad 4.1a e também através de resultados experimentais. Tais resultados
foram obtidos por meio da implementação dos algoritmos em dois sistemas microprocessados:
um processador digital de sinais (DSP, digital signal processor ), o ADMC401 do fabricante
Analog Devices; e no Monitor Digital de Qualidade da Energia Elétrica (MDQEE) [24], o qual
utiliza um computador pessoal para o processamento das variáveis de interesse.
Também foram discutidos aspectos práticos da implementação destes algoritmos em DSPs

de aritmética saturada (aritmética em ponto-fixo), como por exemplo, a influência do efeito
das quantizações, os problemas associados e possı́veis soluções, bem como a complexidade
computacional, precisão e resposta dinâmica dos algoritmos.
4.1 Identificação da onda fundamental: Decomposição 1

Como apresentado no capı́tulo anterior, a Decomposição 1 é responsável pela separação
das ondas fundamentais, das ondas residuais dos sinais de tensão e/ou correntes medidas. Tal
separação é extremamente importante para as definições apresentadas e em diversas aplicações
de eletrônica de potência ou sistemas de energia.
v = v 1 + v res (4.1)
i = i 1 + i res . (4.2)
87
4 Técnicas de Processamento Digital de Sinais Utilizadas
Assim, a escolha do algoritmo de identificação das ondas fundamentais v 1 e i 1 e residuais

v res e i res , deve ser feita levando em consideração caracterı́sticas como resposta dinâmica, pre-
cisão, estabilidade, etc. A seguir, dois tipos de filtros capazes de auxiliar em tal separação são
apresentados e comparados.
Destaca-se que os métodos apresentados se aplicam a sinais unidimensionais e portanto,

devem ser aplicados para cada sinal de tensão e corrente medido nos “m” condutores do sistema
em análise.
4.1.1 Filtro rejeita-faixa de resposta impulsiva infinita (IIR)

Um dos procedimentos avaliados baseia-se no diagrama da Figura 3.4, o qual utiliza um
filtro rejeita-faixa (notch) sintonizado em 60 Hz, para inicialmente eliminar a fundamental v 1
e identificar a parcela residual vres . Posteriormente, por simples operação de subtração com o
sinal medido (vm1 = vm − vmres ), obtém-se o cálculo da onda fundamental.
Considerando a forma canônica de um sistema linear contı́nuo, a função de transferência do

filtro rejeita-faixa utilizado (ordem 2) é dada por:
Y (s) s2 + ω02
H(s) = = 2 , (4.3)
X(s) s + ωc s + ω02
onde ω0 = 2πf0 define a freqüência de sintonia do filtro (f0 ) e ωc = 2πfc define a largura da
banda de rejeição do filtro (fc ). O fator de qualidade do filtro (Q) é inversamente proporcional
a ωc e quanto maior seu valor, mais seletivo ou sintonizado será o filtro e mais lenta será sua
resposta dinâmica.
No entanto, o objetivo é a implementação digital do filtro no domı́nio discreto. Considerando-

se que o método de discretização pela Transformação Bilinear e a Transformada-z são as técnicas
mais usadas [110], deve-se obter uma função de transferência no domı́nio discreto (z) como:
Y (z) b2 z −2 + b1 z −1 + b0
H(z) = = , (4.4)
X(z) a2 z −2 + a1 z −1 + a0
onde b e a são, respectivamente, os coeficientes do numerador e do denominar da função discre-
tizada, calculados a partir de (4.3) e da transformação bilinear para o domı́nio transformado “z”.
Através da Transformada-z inversa de (4.4), pode-se obter a seguinte equação a diferenças:
a0 .q 0 {y[k]} = b0 .q 0 {x[k]} + b1 .q −1 {x[k]} + b2 .q −2 {x[k]} − a1 .q −1 {y[k]} − a2 .q −2 {y[k]} , (4.5)
onde x e y são respectivamente as amostras de entrada e saı́da do filtro discreto, k é um con-

tador de amostras e q −n é o operador de atraso temporal, relacionado com a variável complexa
z −n do domı́nio transformado (4.4). Muitos autores não fazem a diferenciação entre a variável
complexa “z ” e o operador “q”. Entretanto, destaca-se que tal diferenciação é importante uma
vez que o significado de “z ” e “q” não é o mesmo.

Portando, aplicando o operador q (também conhecido como “shift operator ”) na equação

anterior, resulta:
a0 y[k] = b0 x[k] + b1 x[k − 1] + b2 x[k − 2] − a1 y[k − 1] − a2 y[k − 2] . (4.6)

Pode-se notar que a implementação discreta do filtro não utiliza apenas duas amostras pas-
sadas da entrada, mas também duas amostras anteriores da saı́da1 , ou seja, sua saı́da atual
depende das saı́das anteriores e, portanto, caracteriza-se como um sistema de resposta infinita
ao impulso (IIR, infinite impulse response). No caso da decomposição proposta, a variável x
representa os sinais amostrados de tensão e corrente, enquanto a variável y representa os sinais
residuais de saı́da.
No caso prático de um filtro de segunda ordem, sintonizado em 60Hz, com uma faixa de
rejeição de 2Hz e uma freqüência de amostragem de 12kHz, os coeficientes a e b resultam como
na equação a seguir:
y[k] = 0.99895406981277x[k] − 1.99692229256381x[k − 1] + 0.99895406981277x[k − 2] (4.7)

+1.99692229256381y[k − 1] − 0.99790813962553y[k − 2] .
A resposta em freqüência do filtro descrito por (4.7) é mostrado na Figura 4.1(a). Notar que
a atenuação na faixa de interesse é da ordem de -35dB, se usada a precisão máxima definida
pelo próprio MatLab. A Figura 4.1(b) mostra a resposta do filtro se reprojetado para uma
faixa de rejeição de 10Hz.
0
0
−5 −10
Magnitude (dB)
−10
Magnitude (dB)
−20
−15
−20 −30
−25
−30 −40
−35
−50
0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120
100 100
50 50
Fase (graus)
Fase (graus)
0 0
−50 −50
−100 −100
0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120
Frequência (Hz) Frequência (Hz)
(a) faixa de rejeição de 2Hz (b) faixa de rejeição de 10Hz
Figura 4.1: Resposta em freqüência do filtro rejeita-faixa IIR.

1
Notar a correspondência entre a variável transformada z −n , o operador defasador q −n {x[k]} e as amostras
deslocadas no tempo x[k − n].

Para validar o projeto deste filtro no domı́nio do tempo, utilizou-se uma forma de onda qua-
drada (60Hz) como entrada do filtro rejeita-faixa. Como se sabe, tal forma de onda pode ser
decomposta em uma senóide fundamental e um conjunto de componentes harmônicas (resı́duo).
Assim, a Figura 4.2(a) mostra a entrada do filtro (traço pontilhado), bem como o sinal residual
de saı́da (contı́nuo). Através do procedimento descrito anteriormente, o sinal fundamental de
60Hz pode ser identificado como na Figura 4.3(a) (contı́nuo).
1
1
0.8
0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
Amplitude
Amplitude
0 0
−0.2 −0.2
−0.4 −0.4
−0.6 −0.6
−0.8 −0.8
−1 −1
0.35 0.355 0.36 0.365 0.37 0.375 0.38 0.385 0.39 0.395 0.4 0.35 0.355 0.36 0.365 0.37 0.375 0.38 0.385 0.39 0.395 0.4
Tempo (s) Tempo (s)
Figura 4.2: Filtro rejeita-faixa com onda de entrada quadrada (entrada - traço pontilhado,
saı́da - traço contı́nuo).
Para avaliar a resposta dinâmica do filtro, aplicou-se um degrau de −50% na amplitude do

sinal de entrada e o resultado pode ser observado na Figura 4.4(a). Observa-se que a saı́da do
filtro leva mais de 15 ciclos da fundamental para convergir para a nova condição de regime.
Como mencionado, esta resposta dinâmica está relacionada principalmente, com a largura da
faixa de rejeição do filtro, ou seja, filtros mais sintonizados resultam mais lentos, enquanto
filtros menos sintonizados resultam mais rápidos.
Observando as Figuras 4.2(b) e 4.3(b), pode-se concluir que o filtro com faixa de rejeição
em 2 Hz apresenta um efeito de filtragem mais efetivo do que aquele de 10Hz. Entretanto, sua
resposta dinâmica é bem mais rápida do que a do filtro de 2Hz. Portanto, a escolha da faixa
de rejeição (fator de qualidade do filtro) deve ser feita levando em consideração o máximo de
informações possı́veis sobre o sistema ou variável que se deseja processar.
A) Efeitos sob variações na freqüência fundamental dos sinais a serem filtrados

Considerando as aplicações nas quais o filtro analisado deve ser utilizado, é importante des-
tacar que eventuais variações na freqüência dos sinais fundamentais de tensão e corrente, podem
resultar em erros de filtragem, uma vez que o procedimento proposto não prevê estas variações,

1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
Amplitute
Amplitute
0 0
−0.5 −0.5
−1 −1
−1.5 −1.5
0.35 0.355 0.36 0.365 0.37 0.375 0.38 0.385 0.39 0.395 0.4 0.35 0.355 0.36 0.365 0.37 0.375 0.38 0.385 0.39 0.395 0.4
Tempo (s) Tempo (s)
Figura 4.3: Identificação da onda fundamental (entrada - traço pontilhado, saı́da - traço
contı́nuo).
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
Amplitute
Amplitute
0 0
−0.5 −0.5
−1 −1
−1.5 −1.5
0.4 0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7 0.75 0.8 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7 0.75 0.8
Tempo (s) Tempo (s)
Figura 4.4: Resposta dinâmica do filtro rejeita-faixa (entrada - traço pontilhado, saı́da - traço
contı́nuo).

ou seja a freqüência de sintonia do filtro é fixa. Desvios de freqüência de valores consideráveis

não são um fenômeno extremamente comum. Entretanto, não devem ser desconsiderados em
determinadas aplicações, principalmente aquelas em malha fechada, com necessidade de sincro-
nismo com a tensão do sistema elétrico.
Apesar de não terem sido abordados neste trabalho, algumas soluções eficientes para este
problema se baseiam em técnicas de filtragem adaptativa, as quais, através de um critério
de minimização de erro (LMS, RLS), fariam uma correção adaptativa e em tempo real dos
parâmetros do filtro IIR [111], de forma que este estivesse sempre sintonizado com a freqüência
correta. Entretanto, deve-se destacar que tais soluções são computacionalmente muito mais
complexas do que a simples implementação de (4.7).
B) Efeitos das quantizações em sistemas com aritmética de ponto fixo

Como já demonstrado, o filtro descrito pode ser bastante eficiente para identificação dos
sinais residuais e das ondas fundamentais. Entretanto, para obter uma bom desempenho (em
termos de precisão), (4.7) deve ser implementada em sistemas discretos com aritmética de ponto
flutuante ou sistemas de ponto fixo (lógica saturada) de alta resolução, preferencialmente igual
ou superior a 32 bits.
As simulações apresentadas na seção anterior foram realizadas no Matlab, emulando um sis-

tema discreto de ponto flutuante com resolução de 64 bits. Nos trabalhos [15, 21, 24, 88, 104] foi
utilizado um sistema de processamento baseado em uma plataforma de aquisição e um compu-
tador padrão Pentium I, o qual trabalha com uma resolução de 32 bits e os resultados também
foram satisfatórios.
Por outro lado, considerando as aplicações baseadas em DSPs com aritmética saturada,
como o utilizado neste trabalho para implementação do protótipo do filtro ativo de potência,
os quais em sua maioria trabalham com resolução em 16 bits (DSPs dedicados à aplicações em
eletrônica de potência), alguns problemas podem ser encontrados.
Tais problemas se relacionam com o truncamento no valor dos coeficientes e saturação (trun-
camentos e arredondamentos) no valor dos resultados de operações como soma, subtração, mul-
tiplicações e divisões. São particularmente mais significativos em implementações de filtros ou
controladores sintonizados (como o filtro rejeita-faixa), de resposta infinita ao impulso (IIR) e
com freqüências de amostragem (fa ) muito maiores que a freqüência de sintonia (f0 ), normal-
mente fa À 50.f0 , como no caso considerado.
Como discutido em [110, 112, 113, 114], estes efeitos são normalmente chamados de efeitos
de quantizações e se relacionam com o posicionamento dos pólos e zeros do filtro digital ou
sistema de interesse, em função da região de estabilidade no domı́nio discreto transformado.
Considerando a utilização da Transformada-z, a resposta em freqüência do domı́nio dis-

creto pode ser obtida através da substituição da variável complexa “z” por ejωTa . Assim, a
região de estabilidade do Domı́nio-z é definida considerando 0 ≤ ω ≤ T2πa , o que delimita um

circunferência de raio unitário (CRU), com centro na origem do domı́nio transformado. Para
que um filtro ou sistema discreto seja estável, seus pólos devem estar localizados dentro da CRU.
Entretanto, quanto maior a freqüência de amostragem, mais crı́ticos e sensı́veis se tornam

os sistemas discretos em relação a erros de arredondamento ou quantizações em geral. Este
fenômeno ocorre porque os pólos e zeros da sistema (filtro) são progressivamente agrupados nas
proximidades da posição z=1, conforme ilustra a Figura 4.5. Quanto mais agrupados forem os
pólos de uma função discreta, mais sensı́vel às variações em seus coeficientes será o sistema em
questão [110]. A implementação deste tipo de filtro ou sistema, em DSPs de aritmética saturada
ou ponto-fixo, pode resultar em soluções diferentes das esperadas ou ainda em caracterı́sticas
de operação completamente instáveis, mesmo para pequenos erros nos coeficientes envolvidos.
Im {z}
pólos
1
z e r os
1
fa =
T a
R e {z}
- 1 1
Domínio-z
- 1
Figura 4.5: Pólos e zeros no Domı́nio-z (agrupamento sob elevadas freqüências de amostragem).
Para exemplificar os erros discutidos, foram simulados dois tipos de filtros sintonizados: um
filtro do tipo rejeita-faixas (filtro notch) e um do tipo passa-faixas, ambos com freqüência de
sintonia em 60Hz, banda passante ou de rejeição de 2Hz e freqüência de amostragem de 12kHz
(como nas simulações anteriores). A biblioteca de processamento digital de sinais do MatLab
(DSP Toolbox ) foi utilizada para emular o comportamento de um processador real com lógica
aritmética de ponto-fixo [114, 115]. Assim, funções especı́ficas de normalização de coeficientes,
truncamentos e arredondamentos foram definidos baseados no DSP de 16 bits utilizado na ob-
tenção dos resultados experimentais, o ADMC401.
A Figura 4.6 apresenta a resposta em freqüência do filtro rejeita-faixa quantizado (traço

pontilhado), ou seja, simulado com precisão finita em 16 bits e emulando a aritmética do

DSP citado. É possı́vel observar que a atenuação na freqüência de interesse é de apenas 4dB,
enquanto deveria ser de aproximadamente 35dB (traço contı́nuo), o que torna o filtro comple-
tamente ineficiente para as aplicações sugeridas, conforme ilustram as Figuras 4.7 e 4.8.
−10
Magnitude (dB)
Mag(fo) = −4dB (pontilhado)

−20
−30
Filtro Quantizado 16 bits
Filtro Ideal (continuo)
−40
0 20 40 60 80 100 120
100
Fase(fo) = −50º (pontilhado)

50
Fase (graus)
−50
−100
0 20 40 60 80 100 120
Frequência (Hz)
Figura 4.6: Resposta em freqüência do filtro rejeita-faixa digital, implementado através do

operador defasador “q” e quantizado em 16bits (ideal - traço contı́nuo, quantizado - traço
pontilhado).
A Figura 4.9 por sua vez, ilustra a simulação de um filtro passa-banda com as caracterı́sticas
citadas e emulando as mesmas condições experimentais do caso anterior. Também pode-se ob-
servar que a resposta em freqüência do filtro quantizado (traço pontilhado) não corresponde
àquela esperada (traço contı́nuo), o que significa que sua utilização resultaria em erros no pro-
cesso de identificação dos sinais fundamental e residual (Figura 3.3).
Existem várias técnicas convencionais para se minimizar tais erros e garantir a estabilidade
e eficiência dos filtros nestas condições [110, 112]. Entretanto, muitas vezes fica praticamente
impossı́vel obter os resultados desejados. Este é o caso de nossa aplicação, na qual deseja-se ob-
ter um filtro sintonizado em 60Hz, com banda passante de mais ou menos 2Hz e uma freqüência
de amostragem de 12kHz.
Assim, optou-se por investigar uma técnica pouco conhecida para discretização e processa-
mento dos filtros digitais, a Transformada-γ. Tal técnica foi apresentada por [116, 117, 118] e
mesmo apresentando ótimos resultados nas áreas de filtragem digital e estimadores para con-
trole digital, é pouco utilizada nas áreas de sistemas de energia ou eletrônica de potência.
Recentemente, os autores de [113] levantaram esta questão e mostraram que a aplicação de tal
transformada soluciona grande parte dos problemas de precisão mencionados. Detalhes podem
ser encontrados em [114, 119] e serão retomados no final deste capı́tulo.

1.5
0.5
Amplitute
−0.5
−1
−1.5
−2
0.35 0.355 0.36 0.365 0.37 0.375 0.38 0.385 0.39 0.395 0.4
Tempo (s)
Figura 4.7: Entrada (onda quadrada) e saı́da do filtro rejeita-faixa quantizado (16 bits).
1.5
0.5
Amplitute
−0.5
−1
−1.5
0.35 0.355 0.36 0.365 0.37 0.375 0.38 0.385 0.39 0.395 0.4
Tempo (s)
Figura 4.8: Identificação da onda fundamental através de filtro quantizado (16 bits).

0
Mag(fo) = −2dB (pontilhado)
−5
Magnitude (dB)
−10
−15
−20
Filtro Quantizado 16 bits
−25 Filtro Ideal (continuo)
−30
40 50 60 70 80
100
50
Fase (graus)
Fase(fo) = +40º (pontilhado)
−50
−100
40 50 60 70 80
Frequência (Hz)
Figura 4.9: Resposta em freqüência do filtro passa-faixa digital, implementado através do

operador defasador “q” e quantizado em 16 bits (ideal - traço contı́nuo, quantizado - traço
pontilhado).
4.1.2 Filtro passa-faixa de resposta impulsiva finita (FIR)

Outro procedimento considerado baseia-se no diagrama da Figura 3.3, o qual utiliza um
filtro passa-faixa sintonizado em 60 Hz, para identificar a fundamental v1 e posteriormente, por
simples operação de subtração com o sinal medido (vmres = vm − vm1 ), permite o cálculo do
sinal residual vres .
Neste caso, ao invés da utilização de um filtro IIR como na Figura 4.9, optou-se por avaliar a
utilização de um filtro sintonizado, baseado na Série Discreta de Fourier (SDF) para seqüencias
periódicas. Considerando o caso de seqüencias de comprimento finito, ou através da utilização
do método de janelamento circular, o método abordado também pode ser referenciado como
uma aplicação da Transformada Discreta de Fourier (TDF) [110].
Os estudos relativos à utilização da SDF ou da TDF mostraram que sua implementação

pode ser bastante viável em aplicações de monitoramento e controle da qualidade da energia
elétrica [110, 111, 120, 121, 122, 123, 124], já que possui uma resposta dinâmica fixa, conhecida
e relativamente rápida quando comparada aos filtros IIR.
Uma vez que se deseja identificar as ondas fundamentais no domı́nio do tempo, a equação
básica que rege a implementação do filtro analisado é baseada na identificação das componentes
da SDF responsáveis por tal freqüência:
N −1
2 X 2π
vm1 [k] = vm [k − c]. cos[ .c] , (4.8)
N c=0 N

onde k é o contador de amostras do algoritmo, N é o número de amostras por ciclo da onda

fundamental em regime permanente (60Hz) e c é o contador circular de amostras de um ciclo.
Notar que o filtro descrito utiliza apenas os termos cossenoidais da SDF1 e, no caso de sua
aplicação para seqüencias finitas (ou janelas de amostras), o mesmo também é conhecido como
uma aplicação da DCT (Discrete Cosine Transform) de ganho unitário.
Portanto, a equação anterior pode ser implementada utilizando o conceito de “janelas

móveis” ou “vetores (buffers) circulares”, resultando em um Filtro de Média Móvel. Uma
vez que o processamento de tal filtro não depende das saı́das anteriores, apenas da entrada
atual e das últimas N − 1 entradas (vm [c]), o mesmo caracteriza-se como um filtro de resposta
impulsiva finita (FIR, finite impulse response). A Figura 4.10 ilustra o procedimento para atu-
alização do vetor circular em função de uma nova amostra convertida.
N-1 0
N-2 1
2
vm[k-N] vm[k]
Figura 4.10: Procedimento para atualização do vetor circular vm [c].
Por ser baseado na identificação de uma única freqüência da SDF, o algoritmo é bastante
preciso em condições de regime e sua resposta dinâmica é fixa e limitada a 1 ciclo de 60Hz
(N amostras), como mostra a Figura 4.11. Nesta Figura tomou-se um sinal qualquer (traço
contı́nuo) como entrada do filtro, por exemplo uma tensão, com amplitude fundamental igual
a 100 e somou-se 5% de uma componente harmônica de ordem 5. O traço pontilhado mostra
a saı́da do filtro, a qual leva um ciclo de 60Hz (16,6666ms) para convergir para o valor correto
da onda fundamental do sinal de entrada, seja na inicialização, ou após um degrau da entrada
(50ms).
No caso dos estudos realizados, tanto nos simuladores quanto no programa do DSP utili-
zado, foram utilizadas janelas móveis (vetores) com 200 posições de memória, resultando em
filtros e tabelas com 200 coeficientes. Destacando que mesmo um número quatro vezes menor
de coeficientes (50) ainda garantiria uma boa precisão ao filtro.
Na implementação prática, os N valores provenientes do cálculo do cosseno da equação

anterior são sempre os mesmos e portanto, podem ser obtidos off-line e armazenados em uma
tabela (arquivo *.dat) que posteriormente é lido para o cálculo em tempo real da expressão.
Esta opção diminui o tempo de processamento da equação, uma vez que evita o cálculo em

100
80
60
40
20
0
c
−20
−40
−60
−80
−100
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08

b
Figura 4.11: Resposta dinâmica do filtro FIR - N amostras (entrada - traço contı́nuo, saı́da -
traço pontilhado).
tempo real da função cosseno.
A Figura 4.12 ilustra um sinal com fundamental em 50Hz, visivelmente distorcido (traço de
menor amplitude), sendo filtrado através do filtro proposto. Observar que a fase do sinal filtrado
(traço de maior amplitude) resulta igual à do sinal original. A diferença entre as amplitudes
dos sinais é uma mera questão de escalas do osciloscópio, sendo o sinal com distorção medido
em valores reais (50 Volts/div), enquanto o sinal filtrado foi medido na saı́da do conversor
Digital-Analógico do DSP, portanto, com escala entre +/- 2,5V.
Figura 4.12: Tensão de fase (50Hz) e saı́da do filtro sintonizado em 50Hz.
O filtro (4.8) foi implementado e avaliado tanto no algoritmo de controle de um filtro

ativo paralelo [13, 16], quanto para análises do fator de potência sob condições não-senoidais e

desequilibradas.
A) Efeitos sob variações na freqüência dos sinais a serem filtrados

Alguns trabalhos sugerem que o algoritmo analisado ainda poderia ser acelerado se fossem
usadas algumas interações recursivas e minimizações de erros [122]. No entanto, a questão que
ainda tange sua utilização é sobre eventuais variações da freqüência fundamental da rede, como
discutido em [125]. A não ser que sejam utilizadas estratégias de filtragem adaptativa, como
por exemplo a proposta em [126], por se tratar de um filtro sintonizado, o mesmo não está apto
a seguir eventuais desvios da freqüência da rede se esta for sujeita a variações.
Mesmo sabendo que estas variações representam pequenos desvios e ocorrem muito lenta-
mente nos sistemas elétricos, o algoritmo pode resultar em perda de eficiência do processo de
filtragem. Além disto, mais adiante será discutida uma técnica de compensação seletiva de
harmônicos, a qual também utiliza um filtro baseado na SDF para melhorar a eficiência de um
filtro ativo na compensação de distorções harmônicas da corrente. Neste caso, é importante
garantir imunidade a eventuais variações da freqüência da rede.
Assim, para garantir imunidade a variações de freqüência, propõe-se uma estratégia baseada
na utilização de um algoritmo de sincronismo (Phase Locked Loop - PLL), o qual será detalhado
em uma das próximas seções. A idéia central é utilizar a informação da freqüência proveniente
do PLL para variar a freqüência de amostragem que o sistema digital deve impor ao conversor
AD, e garantir que o número de amostras dentro de um perı́odo da freqüência da rede seja
sempre constante (por exemplo, 200 amostras). Tomando 60Hz como a freqüência nominal do
sistema, tal algoritmo controla a taxa de amostragem para que esta fique sempre em torno de
12kHz. Esta estratégia foi desenvolvida e implementada para ser aplicada no controle do filtro
ativo de potência [127, 128], mas também pode ser utilizada para fins de monitoração da QEE.
4.1.3 Discussão
Dentre os vários métodos e procedimentos possı́veis para implementação da Decomposição 1,
a análise destes dois tipos de filtros (IIR e FIR) já permite algumas comparações e comentários:
A) Quanto à resposta dinâmica

Em aplicações em que a resposta dinâmica deve ser rápida e bem definida, a utilização do
filtro baseado na SDF pode ser a melhor opção. Isto porque seu comportamento está sempre
relacionado com o número de coeficientes do filtro ou número de amostras de um ciclo do sinal
de entrada (fundamental).
O filtro IIR, por sua vez, tem uma resposta dinâmica mais lenta (normalmente) e dependente
da atenuação e banda de passagem do filtro projetado. Mas isto não significa que sua aplicação
não seja interessante em determinados sistemas, por exemplo, nos quais se deseje minimizar o
efeito de eventuais transitórios rápidos do sinal de entrada. Neste caso, a contribuição de tais
efeitos para o sinal filtrado de saı́da, seria diluı́da nos vários ciclos seguintes ao transitório.

Portanto, a escolha do tipo de filtro, no que tange à resposta dinâmica, obviamente deve ser
feita levando em consideração sua aplicação e contribuição no sistema de controle ou medição
como um todo. Além disto, retomando a questão colocada nos capı́tulos anteriores quanto
à utilização do termo “instantâneo” na definição de parcelas de tensão, corrente e potência,
ressalta-se que se tais parcelas são provenientes de processos de filtragem como os descritos, tal
nomenclatura é inadequada e sem sentido prático ou teórico.
B) Quanto a variações da freqüência de sintonia
Como discutido, nenhum dos dois tipos de filtros analisados é capaz de seguir variações
na freqüência fundamental do sinal de entrada, a não ser que alguma técnica adaptativa seja
utilizada. No caso do filtro FIR, propõe-se a utilização de um PLL para alterar a freqüência
de amostragem do sinal e garantir um bom funcionamento do filtro. No caso do filtro IIR, tal
possibilidade não foi abordada.
C) Quanto a erros de quantização
Em aplicações de controle ou sistemas de monitoramento, nos quais o custo com os sistemas

microprocessados pode ser um fator determinante, é usual a escolha de sistemas baseados em
aritmética de ponto fixo. Como discutido, esses sistemas estão sujeitos a erros por efeito das
quantizações e saturações dos coeficientes e variáveis envolvidas.
Neste sentido, é importante observar que o filtro baseado na SDF, por se tratar de um
filtro de resposta finita (FIR), é menos susceptı́vel a tais erros. Isto porque eventuais erros ou
aproximações no valor da variável de saı́da do filtro não influenciam as próximas saı́das, ou
seja, por não serem recorrentes, os erros não se somam ao longo do tempo. Por outro lado, face
à recorrência dos filtros IIR, eventuais problemas de quantização podem se somar ao longo do
processamento, podendo levar o filtro à instabilidade.
D) Quanto à complexidade computacional
Em se tratando de sistemas digitais, a definição das técnicas e métodos a serem implementa-

dos pode influenciar diretamente na escolha dos processadores ou micro-controladores a serem
empregados. Isto porque um mesmo procedimento (Decomposição 1 ) pode ser implementado
com mais ou menos complexidade computacional, o que normalmente impacta no tempo com-
putacional e na capacidade de processamento necessária. Desta forma, é importante comparar
os dois filtros analisados quanto a este fator.
Considerando (4.6), pode-se observar que o filtro IIR requer 6 multiplicações, 2 adições e 2
subtrações, o que representa um número muito menor de operações do que as 201 multiplicações
e 200 adições de (4.8) (filtro FIR). Portanto, desde que os erros de quantização ou a resposta
dinâmica não sejam um problema, a utilização dos filtros IIR representa economia em tempo
computacional e capacidade de processamento.

4.2 Identificação da seqüência positiva: Decomposição 2

Como discutido no capı́tulo anterior, os sinais fundamentais encontrados após a Decom-
posição 1 ainda podem conter assimetrias, o que significa que uma nova decomposição é ne-
cessária para identificar as tensões e correntes balanceadas, ou seja, as componentes de seqüência
+
positiva (v +
1 e i 1 ).
Apesar de não ser usual o cálculo da seqüência positiva no domı́nio do tempo, esta é uma
possibilidade comprovada e de extremo interesse em diversas aplicações de sistemas de potência
[83, 88, 104, 107, 129, 123, 130, 131]. Neste trabalho, três técnicas de identificação das com-
ponentes de seqüência positiva, no domı́nio do tempo, foram avaliadas e serão discutidas a
seguir.
4.2.1 Transformada de Fortescue no domı́nio do tempo

A primeira técnica avaliada é baseada nas componentes de Fortescue, bem como nos tra-
balhos [77, 107, 132, 129]. Assim, assumindo um sistema trifásico de seqüência abc, o método
consiste em substituir o operador rotacional complexo de Fortescue (ȧ = ej120 = 1∠120o ) por
um deslocamento no tempo, correspondente a um terço do perı́odo dos sinais fundamentais 13 T .
Assim, as componentes de seqüência positiva fundamentais podem ser definidas no domı́nio do
tempo como:
1 T T
v1+a = √ [v1a (t) + v1b (t + ) + v1c (t − )] (4.9)
3 3 3
1 T T
i+
1a = √ [i1a (t) + i1b (t + ) + i1c (t − )], (4.10)
3 3 3
onde v1+a e i+
1a são os escalares (não são vetores) correspondentes às componentes instantâneas
de seqüência positiva referidos a fase a, conforme as definições de Fortescue.
Da mesma forma, poderiam ser definidas as componentes instantâneas de seqüência negativa

e zero como sendo:
1 T T
v1−a = √ [v1a (t) + v1b (t − ) + v1c (t + )], (4.11)
3 3 3
1
v10a = √ [v1a (t) + v1b (t) + v1c (t)] , (4.12)
3
onde o fator de escala √1 garante a condição de invariância em potência [132].
3
De acordo com a teoria de Fortescue, para encontrar o valor da seqüência positiva referido às
outras fases (b e c) basta fazer os devidos deslocamentos rotacionais ou, neste caso, temporais:
+ + T
v1b = v1a (t + ) (4.13)
3

T
i+ +
1b = i1a (t + ) (4.14)
3
+ + T
v1c = v1a (t − ) (4.15)
3
T
i+ +
1c = i1a (t − ), (4.16)
3
já que o módulo das componentes é o mesmo.
Neste ponto pode-se definir os vetores tri-dimensionais instantâneos que representam as

componentes de seqüência positiva fundamental da tensão e da corrente:
 +  +
v1a i1a
+ 
v 1 = v1b+ + 
i 1 = i+ 1b
, (4.17)
+ +
v1c i1c
os quais poderiam ser utilizados na definição de estratégias de compensação ou na monitora-
mento das assimetrias dos sinais, por exemplo, através das parcelas de distúrbio de tensão (v d )
e de desbalanço das ondas fundamentais (v u1 e i u1 ), conforme sugerido na Figura 3.5.
Notar que as somas utilizadas nas equações anteriores (4.9)-(4.10) usam os sinais de tensão
e corrente em diferentes instantes. Considerando a implementação desta decomposição em sis-
temas amostrados, a principal questão prática é: como efetuar uma soma temporal que usa
valores de amostras futuras (+ T3 )?
Na verdade, como as variáveis utilizadas nesta decomposição são senoidais (devido a De-
composição 1), pode-se assumir que o sinal em T3 é igual ao sinal em − 2T
3
, ou seja:
v∠ + 120o ≡ v∠ − 240o (4.18)

de forma que o processamento desta segunda decomposição, só necessite de valores passados.
No caso especı́fico da implementação digital, estas operações são obtidas com o auxı́lio de
um vetor circular (ou janela móvel), com amostras correspondentes a dois terços de perı́odo da
fundamental ( 32 T ). Aqui vale destacar que no caso da implementação discreta, para garantir a
precisão do algoritmo proposto, é aconselhável que o número de amostras por perı́odo funda-
mental seja divisı́vel por 3.
Com isso tem-se a decomposição que, a partir de um sistema de sinais senoidais, identifica
o subsistema composto por sinais senoidais simétricos ou as componentes fundamentais ins-
tantâneas de seqüência positiva.
Para ilustrar os resultados desta decomposição, a Figura 4.13 apresenta três sinais (tensões
ou correntes de fase), com ondas fundamentais assimétricas em amplitude (1-0,85-0,7) e com
10% de 3o , 5o e 7o harmônicos respectivamente. Na seqüência, a Figura 4.14 apresenta os
sinais fundamentais assimétricos (usando filtro IIR) e a Figura 4.15 mostra as componentes de

seqüência positiva após a segunda decomposição.
0.5
Amplitute
−0.5
−1
0.8 0.81 0.82 0.83 0.84 0.85 0.86 0.87 0.88 0.89 0.9
Tempo (s)
Figura 4.13: Formas de onda das fases a,b,c: assimétricos e distorcidos.
0.8
0.6
0.4
0.2
Amplitute
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−1
0.8 0.81 0.82 0.83 0.84 0.85 0.86 0.87 0.88 0.89 0.9
Tempo (s)
Figura 4.14: Ondas fundamentais assimétricas após a Decomposição 1.
Na Figura 4.16 os sinais originais, as ondas fundamentais e a componente de seqüência

positiva de uma das fases foram sobrepostas para demonstrar que o procedimento anterior não
altera a fase dos sinais decompostos.
A) Quanto à resposta dinâmica e complexidade computacional

Analisando especificamente o cálculo da seqüência positiva, pode-se observar que a dinâmica
do algoritmo limita-se ao tamanho do vetor circular utilizado para deslocar os sinais temporais,
ou seja, dois terços do perı́odo da onda fundamental ( 2T3
) ou ainda, dois terços do número de
2N
amostras de um ciclo de 60Hz ( 3 ).

0.8
0.6
0.4
0.2
Amplitute
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−1
0.8 0.81 0.82 0.83 0.84 0.85 0.86 0.87 0.88 0.89 0.9
Tempo (s)
Figura 4.15: Componentes fundamentais de seqüência positiva para as três fases, após a De-
composição 2.
0.5
Amplitute
−0.5
−1
0.8 0.805 0.81 0.815 0.82 0.825 0.83

Tempo (s)
Figura 4.16: Sinais sobrepostos para uma das fases.

No que se refere à complexidade computacional, o algoritmo é bastante simples e necessita

apenas de algumas somas (4) e multiplicações (2) para encontrar as ondas fundamentais de
seqüência positiva da tensão e da corrente.
B) Algoritmos alternativos
Com o mesmo objetivo da implementação no domı́nio do tempo das componentes simétricas
de Fortescue e da identificação da seqüência positiva, outros algoritmos poderiam ser imple-
mentados.
Nos trabalhos [15, 20, 21] foi proposto um algoritmo que utiliza a matriz de transformação
para componentes ortogonais (α, β, 0) de Clarke [77], para então calcular as componentes de
seqüência através de operadores defasadores de um quarto do perı́odo T4 ou um quarto do
número de amostras N4 . Técnica semelhante também foi abordada em [130, 133], onde após
uma análise detalhada da transformação de coordenadas empregada, constatou-se que o método
poderia ser implementado com operadores defasadores de um sexto de perı́odo T6 .
Entretanto, vale destacar que tais métodos são computacionalmente, ou mesmo teorica-
mente, muito mais complexos do que o descrito na seção anterior, uma vez que necessitam das
transformadas direta e inversa de Clarke.
C) Quanto à relação com a decomposição anterior

Uma vez que a Decomposição 2 é implementada após a identificação dos sinais fundamentais,
sua resposta dinâmica, precisão, sensibilidade a variações de freqüência e outras caracterı́sticas
práticas estão estreitamente relacionadas com o algoritmo escolhido para Decomposição 1.
4.2.2 Filtro FIR modificado

A segunda técnica avaliada para identificação da seqüência positiva foi proposta inicialmente
para aplicações em relés digitais [120], mas também pode ser encontrada em referências como
[121, 134]. Recentemente, foi detalhada e sugerida para o controle de filtros ativos de tensão
por [123, 135].
Basicamente, a técnica consiste em modificar o filtro baseado na SDF, proposto para iden-
tificação das ondas fundamentais, de forma a facilitar o cálculo posterior da componente de
seqüência positiva.
Em um sistema trifásico, a SDF1 deve ser aplicada a cada um dos sinais de tensão e corrente
(fases abc) para identificação das componentes fundamentais, ou seja:
N −1
2 X 2π
v1a [k] = va [k − c]. cos[ .c] , (4.19)
N c=0 N
N −1
2 X 2π
v1b [k] = vb [k − c]. cos[ .c] , (4.20)
N c=0 N

N −1
2 X 2π
v1c [k] = vc [k − c]. cos[ .c] . (4.21)
N c=0 N
No entanto, se o objetivo for a obtenção direta da componente fundamental de seqüência
positiva (associação das Decomposições 1 e 2) e observando as equações (4.9) e (4.10), pode-se
concluir que as componentes fundamentais das fases b e c devem ser atrasadas de 240o ( 2N 3
)
e 120o ( N3 ), respectivamente em relação à fase a. Assim, os filtros aplicados às fases b e c
poderiam ser modificados como:
N −1
0 2 X 2π 2N
v1b [k] = vb [k − c]. cos[ .(c − )] (4.22)
N c=0 N 3
e
N −1
0 2 X 2π N
v1c [k] = vc [k − c]. cos[ .(c − )] , (4.23)
N c=0 N 3
onde o sı́mbolo 0 representa as componentes fundamentais “modificadas” em função do cálculo
da seqüência positiva.
Desta forma, a componente de seqüência positiva da fase a pode ser calculada por:
1 0 0
v1+a [k] = √ (v1a [k] + v1b [k] + v1c [k]) (4.24)
3
e, conseqüentemente, as respectivas componentes da seqüência positiva das fases b e c seriam:
+ + 2N + + N
v1b [k] = v1a [k − ] e v1c [k] = v1a [k − ]. (4.25)
3 3
Portanto, uma vez que as componentes de corrente podem ser obtidas por equacionamento
similar, seria possı́vel definir os vetores tri-dimensionais de seqüência positiva e eventuais par-
celas associadas ao diagrama da Figura 3.5:
 +  +
v1a i1a
+ 
v 1 = v1b + + 
i 1 = i+ 1b
. (4.26)
+ +
v1c i1c
Para ilustrar os resultados desta decomposição, a Figura 4.17 apresenta três sinais (tensões
ou correntes de fase), com ondas fundamentais assimétricas em amplitude (1-0,85-0,7) e com
10% de 3o , 5o e 7o harmônicos respectivamente, bem como as componentes fundamentais de
seqüência positiva obtidas após a decomposição proposta (va1p, vb1p, vc1p). Na seqüência, a
Figura 4.18 apresenta a sobreposição da tensão de entrada com a componente de seqüência
positiva da fase “a”, ilustrando que a decomposição não gera defasagem entre entrada e saı́da.
A) Quanto à resposta dinâmica e complexidade computacional

A resposta dinâmica do algoritmo está relacionada com a SDF, ou seja, é fixa e limitada a
um ciclo da fundamental. No que se refere à complexidade computacional, o algoritmo utiliza
poucas somas e multiplicações além das da própria SDF.

Figura 4.17: Tensões de entrada distorcidas e assimétricas e componentes fundamentais de

seqüência positiva após a Decomposição 2.
Figura 4.18: Sinais sobrepostos para uma das fases.

B) Efeitos sob variações da freqüência fundamental

Assim como no caso do filtro FIR isolado, baseado na SDF, a SDF modificada para o cálculo
da seqüência positiva também é sensı́vel a eventuais variações da freqüência dos sinais medidos.
Portanto, ressalta-se a necessidade da implementação do algoritmo auxiliar baseado em um
PLL, para garantir a sintonia do filtro e seu bom desempenho.
4.2.3 Discussão
Os mesmos comentários da seção anterior sobre a Decomposição 1 são válidos para os dois
algoritmos propostos para efetuar a Decomposição 2.
Além disto, uma vez que eventuais variações da freqüência fundamental dos sinais medi-
dos podem influenciar nos resultados das Decomposições 1 e 2, ou seja, podem levar a erros
no cálculo das ondas fundamentais e das componentes de seqüência positiva, destaca-se a im-
portância em garantir imunidade à presença de tais desvios de freqüência.
Por este motivo, além da estratégia sugerida, de adaptar a freqüência de amostragem em

função da freqüência dos sinais medidos, na próxima seção também será detalhado um novo
detector de seqüência positiva, o qual, por trabalhar em conjunto com o PLL proposto, é imune
a erros de freqüência.
4.3 Identificação da freqüência e do ângulo de sincro-

nismo da tensão de fornecimento
A detecção rápida e precisa da freqüência e do ângulo de sincronismo da tensão funda-
mental é de grande interesse para aplicações de controle ou análise dos sistemas de potência.
A ação correta de vários equipamentos eletrônicos, tais como fontes ininterruptas de energia,
equipamentos de co-geração ou geração distribuı́da, retificadores controlados, filtros ativos, dis-
positivos FACTS e relés digitais, pode estar relacionada com a informação do ângulo de fase
das tensões. Além disto, como visto nas seções anteriores, vários indicadores de qualidade ou
conformidade da energia também se baseiam em algoritmos sensı́veis a variações da freqüência
fundamental.
Assim, mesmo não constituindo uma decomposição especifica da metodologia seletiva de

identificação de distúrbios, proposta no capı́tulo anterior, faz-se necessária a identificação da
freqüência e do ângulo de sincronismo da rede.
Nos últimos anos, diferentes algoritmos e circuitos têm sido propostos no sentido de obter
tais informações. O foco dos estudos tem sido garantir boa resposta dinâmica, precisão em
regime permanente e robustez na presença de distorções harmônicas e desbalanços na tensão
da rede [136, 137, 138, 139, 140, 141].
Os métodos mais freqüentes são derivados de técnicas baseadas em detecção do cruza-

mento por zero [136, 137], Transformada Discreta de Fourier Adaptativa [126], técnicas de

4.3 Identificação da freqüência e do ângulo de sincronismo da tensão de fornecimento
demodulação ou circuitos PLL (Phase Locked Loop), sendo este último o método analisado
e proposto por este trabalho. Cada um destes métodos apresenta vantagens e desvantagens
dependendo da aplicação final, das condições da tensão da rede e das caracterı́sticas do sistema
analógico ou digital onde são implementados.
4.3.1 Algoritmo de detecção de fase em malha-fechada (PLL)

Originalmente, os circuitos analógicos de sincronismo eram baseados em uma estrutura de
controle por realimentação, a qual utilizava um circuito integrado (CI) detector de fase, um os-
cilador de tensão controlado (VCO, Voltage Controlled Oscillator ), um filtro passa-baixas e um
CI de comparação. Tal estrutura foi amplamente utilizada em várias aplicações da eletrônica
industrial, de potência e em sistemas de comunicação. Entretanto, com o avanço dos sistemas
microprocessados, fez-se necessário o desenvolvimento de algoritmos PLL, desenvolvidos via
software, para aplicações digitais [139, 142, 143, 144, 145, 146].
No caso de aplicações em eletrônica de potência ou sistemas de potência, os projetos mais

interessantes baseiam-se, principalmente, em estruturas PLL desenvolvidas a partir de trans-
formações para os sistemas de coordenadas estacionário (α, β, 0 ou a, b, c) ou rotacional (d, q),
com destaque aos trabalhos associando o princı́pio de funcionamento do PLL às definições de
potência instantânea [144, 145, 146, 147, 148].
A) Sobre os Algoritmos de PLL baseados na teoria de potências instantâneas

Por apresentarem resultados interessantes em aplicações trifásicas, especialmente sob condições
de pouca distorção e desequilı́brio das tensões, os modelos de PLL baseados nas definições de
potência instantânea vêm sendo utilizados em aplicações como, por exemplo, controle de filtros
ativos e dispositivos FACTS [146, 127, 128, 82, 149].
Uma análise interessante de tais modelos pode ser encontrada em [145, 147]. A associação
com a potência instantânea se dá pela relação dos sinais de entrada do PLL com suas variáveis
internas (senóides). Dependendo do modelo adotado, o PLL produz um conjunto de senóides
unitárias que podem estar em fase ou ortogonais às tensões medidas. Em [145] também foi
proposto um modelo PLL para sistemas monofásicos.
Entretanto, sob condições de distorção das formas de onda e assimetrias das tensões de
entrada, os modelos propostos ainda necessitavam de algum tipo de filtro para auxiliar na con-
vergência e garantir bons resultados na identificação da freqüência, especialmente os modelos
trifásicos [131, 145].
Um estudo detalhado destas estruturas de PLL mostrou que a necessidade de tal filtro não
é uma mera questão de ajuste às condições não-senoidais ou desequilibradas, mas sim uma
exigência dos modelos anteriores. A presença de tal filtro é uma premissa para garantir a orto-
gonalidade necessária ao funcionamento do PLL. No caso bastante especı́fico da implementação
de um PLL trifásico, onde as tensões medidas são senoidais e balanceadas, o efeito da presença

do filtro não é notado. No entanto, esta condição não pode ser expandida para o caso geral.
Assim, um novo modelo foi proposto com base em propriedades da álgebra vetorial e na
definição teórica de ortogonalidade entre funções temporais. Uma vez que a precisão e resposta
dinâmica do PLL estão relacionadas com o projeto de seu regulador proporcional-integral (PI),
também será discutida a metodologia de ajuste dos ganhos deste PI, bem como aspectos práticos
de sua implementação em sistemas discretos.
B) Algebra vetorial multidimensional e ortogonalidade entre vetores

Seguindo a abordagem vetorial, o modelo do PLL proposto utiliza a definição do produto
escalar de vetores e o conceito de ortogonalidade [99], para fundamentar sua base matemática.
Assim, assumindo um vetor instantâneo de tensões v e um outro vetor qualquer u, ambos

não nulos:
   
va ua
 vb   ub 
   
v =  ..  u =  ..  , (4.27)
 .   . 
vm um
o produto escalar (dp, dot product) entre os dois é dado por:
m
X
dp = v · u = va .ua + vb .ub + · · · + vm .um = vl .ul , (4.28)
l=a
sendo os mesmos ditos vetores ortogonais (⊥) em um dado intervalo de tempo (t1 ≤ t ≤ t2 ),
com respeito a uma determinada função peso (w(t) > 0), se e somente se:
Z t2
v ⊥u ⇔ w(t) . (v (t) · u(t)) dt = 0 . (4.29)
t1
1
Assumindo a função peso como sendo o inverso do perı́odo de integração (w(t) = t2 −t 1
),
então a equação anterior pode ser reescrita como:
Z t2
1
dp = v · u ⊥ ≡ v (t) · u(t) dt = 0 , (4.30)
t 2 − t 1 t1
o que significa que a média do produto escalar entre dois vetores ortogonais deve ser sempre
nula, independentemente das suas amplitudes relativas ou formas de onda.
Como mencionado nos Capı́tulos 2 e 3, no caso de sinais periódicos, tais como funções
trigonométricas, a condição de ortogonalidade pode ser aplicada ao perı́odo T :
Z
1 t2
dp = v · u ⊥ ≡ v (t) · u(t) dt = 0 (4.31)
T t2 −T
e considerando um PLL digital, a expressão anterior pode ser implementada como a soma
discreta:

N m
1 X X
dp[k] = v · u ⊥ [k] ≡ { vl [k − c∆].ul [k − c∆]} = 0 , (4.32)
N ∆ c=1 l=1
onde “∆” é o intervalo de amostragem, “N ” é o número de amostras por perı́odo (T = N.∆)

e “k” é o contador de amostras do algoritmo.
Destaca-se que a equação anterior também pode ser interpretada como um filtro de média
móvel [110], e representa um método simples e eficiente para calcular o valor médio de valores
ou grandezas temporais.
C) Modelo do PLL monofásico - caso geral

Em contraste com trabalhos anteriores [144, 145, 146, 147] e embasado nas definições de
ortogonalidade apresentadas, esta seção apresenta o modelo proposto de PLL monofásico (1φ-
PLL) digital (software). Tal PLL é capaz de fornecer a informação sobre a freqüência e o
ângulo de sincronismo da tensão de fase utilizada no modelo, independentemente das demais
fases, quando existentes [150, 151].
A Figura 4.19 ilustra a estrutura do (1φ-PLL) proposto. A idéia central é sintetizar, a

partir das variáveis internas do PLL (ω, θ), uma senóide de amplitude unitária (u ⊥ ), a qual em
condições de regime permanente, deve ser ortogonal (4.32) à fundamental da tensão medida
(vm ). Desta forma, o valor médio do produto escalar entre a tensão medida e a senóide gerada
digitalmente, deve convergir para zero. Como pode ser observado na Figura, a função temporal
instantânea θ, a qual define o argumento utilizado para sintetizar a senóide unitária u ⊥ é obtida
integrando a variável de saı́da do regulador PI, ou seja, a freqüência da rede (ω) dada em rad/s.
Neste modelo, enquanto o algoritmo do PLL busca sintetizar a senóide unitária para sa-
tisfazer a condição de ortogonalidade com a tensão medida (vm ), o regulador PI converte o
erro do produto escalar (dperro ) em um sinal de correção da freqüência (∆ω), possibilitando a
identificação correta da freqüência do sinal de entrada (ω). Para melhorar a resposta dinâmica
inicial do PLL, a variável (ωf f = 2πfn ) é utilizada como valor de inicialização, sendo fn a
freqüência nominal do sistema em Hz.
Portanto, na condição onde o erro do produto escalar é nulo, o regulador PI fornece um

valor constante na saı́da, igual à freqüência da rede ω. Na seqüência, o PLL é sintonizado
através do argumento (θ = ω.t), o qual é atrasado em 90o (− π2 ) em relação ao ângulo de fase da
tensão medida (condição de ortogonalidade). Assim, o ângulo de sincronismo da tensão medida
vm pode ser obtido por:
π
φm = θ + . (4.33)
2
Sendo a proposta desenvolver um PLL puramente digital, o modelo também deve prever a
1
função “atraso” digital ( 1+s.T a
), conforme ilustrado na figura. Tal função representa o atraso
entre a conversão analógico-digital de uma amostra e a saı́da do PLL. Tal atraso é tipicamente

PI ωf f I Atraso +π
dp∗ = 0 dperro ∆ω ω θ
KI +s.KP 1 1
+ + s 1+s.Ta
+ s
-
−π
1
PT
T 0
ω
dp u⊥ θ
v · u⊥ sen(θ)
vm
Figura 4.19: PLL monofásico (1φ-PLL) - Modelo geral.
definido pelo perı́odo de amostragem utilizado (Ta ).
Mais adiante será apresentada e discutida uma estrutura de PLL trifásico, a qual, em
determinadas condições, pode ser interessante. Entretanto é importante destacar que mesmo
em aplicações trifásicas o modelo monofásico é perfeitamente capaz de fornecer a freqüência de
interesse (ω), uma vez que esta é a mesma para as outras fases do sistema. No que se refere
PSfrag
ao ângulo replacementsse o 1φ-PLL for aplicado sobre a fase “a”, por exemplo, os ângulos
de sincronismo,
de sincronia com as fases “b” e “c” podem ser obtidos como no diagrama da Figura 4.20, o
0 0 0
qual ilustra um gerador de senóides unitárias (ua , ub , uc ) sincronizadas com as tensões nas fases
a, b, c:
π
2
0
ua
θ φ sen(φ) 0
+ sen(φ − 4π
3
) ub
sen(φ − 2π
3
) 0
uc
Figura 4.20: Gerador de senóides de sincronia baseado em 1φ-PLL.
C.1 Filtro de média móvel adaptativo

Para garantir a condição de ortogonalidade (4.31) e precisão ao PLL, o filtro de média móvel
da Figura 4.19 deve ser auto-ajustável ou adaptativo em relação a variações da freqüência da
tensão de entrada, ou seja, em relação ao intervalo no qual a média é efetuada.
Considerando a implementação discreta do filtro exatamente como em (4.32), tal adaptação

pode ser efetuada de duas maneiras. A primeira delas, ao identificar uma variação na freqüência
ω e conseqüentemente no perı́odo T , altera o número de amostras “N” por perı́odo, para garantir

a média sob o intervalo correto. A segunda técnica, ao identificar o desvio da freqüência do seu
valor nominal, altera a freqüência de amostragem do sistema digital, de forma que o número
de amostras em um ciclo T , seja sempre constante e igual a “N”, ou seja:
1 ω
fa = = N. . (4.34)
Ta 2π
Como a freqüência da rede normalmente apresenta pequenas variações em torno do seu valor
nominal, pode ocorrer que ao utilizar a primeira estratégia de adaptação, o número de amos-
tras calculado para o novo perı́odo seja uma dı́zima, dificultando ou limitando a atuação do
sistema. Por outro lado, utilizando a técnica de alterar a freqüência de amostragem, o número
de amostras do ciclo pode ser mantido constante com bastante precisão. Além disto, pequenas
variações na freqüência de amostragem não trazem prejuı́zos ao PLL ou aos outros algoritmos
digitais utilizados neste trabalho e por estas razões, foi a estratégia escolhida para ajustar o
filtro de média móvel.
A alteração da taxa de amostragem pode ser implementada com facilidade no DSP utilizado
(ADMC401), uma vez que é possı́vel a atualização em tempo real de uma variável (registrador
PWMTM) dedicado à definição do intervalo de amostragem (Ta ). Entretanto, deve-se levar em
conta que a mudança de Ta pode afetar os coeficientes de outros filtros ou reguladores baseados
nessa taxa de amostragem.
Aqui vale destacar que este algoritmo de adaptação da freqüência de amostragem é im-
portante não apenas para o funcionamento do PLL proposto, mas também para manter a
sintonia do filtro FIR (SDF) e do algoritmo de cálculo da seqüência positiva discutidos nas
seções anteriores.
Ainda sobre o filtro de média móvel, também é importante ressaltar que se sub-harmônicas
(modulações de freqüência inferior a da fundamental) forem esperadas, o filtro de média deveria
ser realizado sobre um perı́odo (T ) maior que um ciclo da fundamental (de acordo com a mı́nima
freqüência que se deseje garantir imunidade).
C.1.1 Função de transferência do filtro de média móvel

A saı́da do filtro de média móvel, em resposta a dp(t), é dada por:
Z
1 t2
dp = dp(t) dt . (4.35)
T t2 −T
Tal integral é idêntica ao resultado da convolução de dp(t) com um pulso retangular de
amplitude T1 , no intervalo 0 < t < T , ou seja:
Z∞
dp(t) ∗ h(t) = dp(τ )h(t − τ )dτ . (4.36)
−∞
Se a resposta de qualquer sistema linear é igual à entrada convoluı́da com a resposta ao

impulso. Logo, a resposta ao impulso do filtro de média móvel é dada pelo pulso retangular
como:

1
[u(t) − u(t − T )] ,
h(t) = (4.37)
T
onde u(t) define uma função degrau unitário.
Desta forma, o filtro de média móvel pode ser representado no domı́nio de Laplace como
sendo:
1 − e−sT
Hf ilter (s) =. (4.38)
sT
Entretanto, tal função de transferência não-linear pode ainda ser simplificada através da
utilização da Série de Taylor, resultando na aproximação linear descrita em (4.39). Além disto,
uma vez que os valores dos termos de ordem maiores que 1 são relativamente pequenos em
60Hz (em relação aos termos de ordem 0 e 1), os mesmos podem ser desprezados de forma que
a função de transferência do filtro resulte em um ganho praticamente constante e unitário, não
influenciando na função de transferência global do PLL [145].
2 (sT )3
1 − [1 − sT + (sT2!) − 3!
...] ∼
Hf ilter (s) = =1. (4.39)
sT
C.2 Projeto do regulador PI

Como mencionado, um dos pontos mais importantes no projeto do PLL digital proposto
é o ajuste dos ganhos do regulador PI, o qual define a precisão e resposta dinâmica do PLL
[138, 139, 145, 148].
Considerando-se a implementação discreta do PLL e assumindo-se que a freqüência de amos-

tragem do sistema digital é bem mais elevada do que a faixa de freqüências onde o PLL deve
atuar, a função não-linear de realimentação da Figura 4.19 pode ser simplificada para a estru-
tura linear
PSfrag da Figura 4.21. Isto é possı́vel uma vez que pequenas variações do argumento θ
replacements
resultam na aproximação sen(∆θ) ≡ ∆θ, como discutido em [138, 146].
θref θerro KI +s.KP

ω 1 1 θ
+ s
+ s 1+s.Ta
-
Figura 4.21: Modelo do PLL simplificado
Uma vez que ωn é usado apenas no processo de inicialização do PLL (Figura 4.19), a função
ou planta a ser controlada pelo regulador PI é constituı́da apenas pelo integrador ( 1s ) e pelo
atraso digital, de forma que as funções transferência de malha aberta (Hma ) e malha fechada
(Hmf ) do sistema resultam respectivamente:

KI + s.KP 1 1
Hma (s) = P I(s) · Hplanta (s) = ( ).( ).( ) (4.40)
s s 1 + s.Ta
e
Hma (s) s.KP + KI

Hmf (s) = = 3 . (4.41)
1 + Hma(s) s .Ta + s2 + s.KP + KI
Idealmente, o que se deseja é que a função de terceira ordem anterior seja controlada com
boa resposta dinâmica e pequenos erros em regime permanente. Também é desejável que o
sistema seja robusto em condições transitórias e imune a ruı́dos no sinal de entrada. No en-
tanto, em aplicações práticas, o ajuste do PI para obter todas estas condições simultâneas é
bastante difı́cil e, muitas vezes, deve-se fazer uma opção de acordo com as caracterı́sticas mais
interessantes ao sistema final onde o PLL será utilizado.
Vários métodos de ajuste dos ganhos do PI poderiam ser aplicados [138, 145, 152, 153]. No
entanto, com a consideração de altas freqüências de amostragem, ou seja, pequenos valores de
Ta , o sistema de terceira ordem (4.41) pode ser reduzido para forma canônica de segunda ordem
como em (4.42), sem influenciar ou prejudicar a controlabilidade do sistema.
2ξωn s + ωn2 KP s + K I
Hmf (s) = 2 2
= 2 . (4.42)
s + 2ξωn s + ωn s + KP s + K I
Tal consideração é possı́vel uma vez que o pólo relativo à função “atraso digital”, posici-
onado no semi-plano esquerdo do plano-s, está relativamente distante da origem e dos outros
dois pólos da função de transferência (4.41) e, portanto, pode ser desconsiderado [152, 153].
Desta forma, os ganhos do regulador PI podem ser ajustados de acordo com a equação
anterior, resultando:
KP = 2ξωn KI = ωn2 , (4.43)

onde ωn define a freqüência de interesse (crossover ) da malha fechada e ξ é o fator de amorte-
cimento do regulador, normalmente definido entre 0, 5 ≤ ξ ≤ 1.
C.3 Resposta dinâmica e estabilidade do PLL

Uma breve análise da resposta dinâmica e estabilidade do sistema foi realizada através do
estudo dos diagramas de Bode e da resposta ao degrau da função transferência de malha fechada.
Por exemplo, considerando um projeto onde a freqüência de malha fechado fosse definida
por ωn = 45rad/s e ξ = 0, 707, o diagram de Bode e a resposta ao degrau da equação de
segunda ordem (4.42) seriam como nas Figuras 4.22 e 4.23, respectivamente. Neste caso, o
ganho proporcional calculado foi KP = 64, enquanto o ganho integral foi KI = 2, 025.
Observando a Figura 4.22 pode-se notar que a resposta em freqüência do PLL funciona
como um filtro passa-baixas, minimizando o impacto das freqüências de entrada fora da faixa

Resposta em Frequência
5
0
Magnitude (dB)
−5
−10
−15 System: sys3cl

Frequency (rad/sec): 755
−20 Magnitude (dB): −21.5
−25
0
Phase (deg)
−45
−90
0 1 2 3
10 10 10 10
Frequência em rad/s
Figura 4.22: Diagrama de Bode da função de transferência (ωn = 45rad/s e ξ = 0, 707).
Resposta ao Degrau
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Tempo(s)
Figura 4.23: Resposta ao degrau da função de transferência (ωn = 45rad/s e ξ = 0, 707).

de interesse. Por exemplo, freqüências de 120Hz (754 rad/s) seriam atenuadas de aproximada-
mente 22dB. Portanto, quanto menor a freqüência de malha fechada (ωn ), menos sensı́vel será
o PLL a ruı́dos ou distorções harmônicas do sinal de entrada. Como pode ser observado na
Figura 4.24, se ωn for reduzido à metade, a atenuação em 120Hz passaria para 27,5 dB (5,5 dB
a menos do que no caso anterior).
Entretanto, reduzir a freqüência de corte demasiadamente significa deixar a resposta tran-

sitória do PLL cada vez mais lenta, o que pode ser observado através das Figuras 4.23 e 4.25
para ωn respectivamente igual a 45 rad/s e 22,7 rad/s.
Resposta em Frequência
10
0
Magnitude (dB)
−10
−20 System: sys3cl

Frequency (rad/sec): 758
Magnitude (dB): −27.5
−30
0
Phase (deg)
−45
−90
0 1 2 3
10 10 Frequência em rad/s 10 10
Figura 4.24: Diagrama de Bode da função de transferência (ωn = 22, 7).
Portanto, destaca-se que o ajuste dos ganhos do controlador PI deve ser cuidadoso e deve
ser baseado na necessidade de cada aplicação final, seja ela, monitoração da freqüência para fins
de análise, aplicações em condicionamento de energia (filtros ativos, UPS, dispositivos FACTS),
bem como no nı́vel de ruı́do ou distorção esperado em tal aplicação.

Resposta ao Degrau
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
Tempo(s)
Figura 4.25: Resposta ao degrau da função de transferência (ωn = 22, 7).
Para ilustrar o funcionamento do PLL monofásico proposto, a Figura 4.26 mostra o desem-
penho no caso de ωn = 20rad/s e ξ = 0, 707 e uma tensão de entrada distorcida em 15% de 7o
harmônico. A figura mostra a entrada (v), a senóide ortogonal (u) e o argumento θ variando
entre 0 ≤ θ ≤ 2π.
Figura 4.26: 1φ-PLL: entrada distorcida, senóide ortogonal e argumento.
Na Figura 4.27, além da tensão de entrada e da senóide unitária, também estão indicados a
freqüência angular ω, a qual converge para o valor correto em menos de dois ciclos, bem como
o produto escalar (dp) e seu valor médio, o qual converge para zero devido à ação do regulador
PI. Destaca-se que, neste caso, a convergência é mais rápida do que a estimada na Figura 4.25,
simplesmente porque o PLL foi inicializado já com o valor nominal ωf f = 2πfn rad/s, onde fn
é a freqüência nominal do sistema (60Hz).

Figura 4.27: Convergência do 1φ-PLL.
Notar que em momento algum da análise do PLL proposto foi necessário vincular o modelo
a eventuais definições de potências instantâneas.
D) Modelo do PLL trifásico - caso especı́fico

Em aplicações trifásicas, as informações necessárias dependem basicamente da freqüência
da rede, a qual é comum para todas as fases, e do ângulo de sincronismo de uma das fases.
Portanto, o PLL monofásico apresentado na seção anterior é perfeitamente capaz de fornecer as
informações de interesse (vide Figuras 4.20 e 4.19). Entretanto, como vários outros trabalhos
têm proposto estruturas de PLL trifásicas, esta seção faz uma análise de um destes modelos e
sua relação com as definições de potência instantânea.
O PLL trifásico analisado pode ser representado pela Figura 4.28. Como discutido em [145],
seu modelo simplificado e sua função de transferência resultam exatamente iguais às do modelo
monofásico proposto na Figura 4.21. Desta forma, tanto o critério de projeto dos ganhos do
regulador PI, quanto as análises de estabilidade dinâmica são válidas para os dois modelos.
Entretanto, no caso das tensões medidas serem senoidais e balanceadas, uma caracterı́stica
bastante conveniente deve ser destacada. Nesta situação, o valor médio do produto escalar (dp)
entre o vetor das tensões medidas (v) e das senóides ortogonais (u⊥ ) resulta constante mesmo
sem a necessidade do filtro de média móvel discutido na seção anterior. Desta forma, apenas
o regulador PI é necessário para garantir a ortogonalidade entre os sinais de entrada do PLL e
as senóides digitais.
Tal condição é válida mesmo considerando pequenas distorções ou desequilı́brios das tensões,
isto porque, de acordo com o projeto do regulador PI, este funciona como uma espécie de fil-
tro passa-baixas (bem como o filtro de média) e consegue minimizar a influência de pequenos
distúrbios na tensão medida.

PI ωf f +π
I Atraso
dp∗ = 0 dperro ∆ω ω 1 1
θ
KI +s.KP
+ + s 1+s.Ta
+ s
-
PT −π
1
T 0
ua⊥
ω sen(θ) θ
dp ub⊥
v · u⊥ sen(θ − 120o )
uc⊥ sen(θ − 240o )
va vb vc
Figura 4.28: PLL trifásico (3φ-PLL) - Caso Especı́fico.
É exatamente baseado nesta condição anterior que surge a relação com as definições de
potência instantânea. Considere que as senóides unitárias possam ser associadas à grandeza
corrente elétrica, o produto escalar entre as duas resultaria exatamente no valor da “potência
instantânea”. Considere ainda que o argumento de saı́da do PLL (θ) possa ser deslocado de
±90o , o resultado do produto escalar poderia ser equivalente a uma potência ativa ou reativa
(imaginária) instantânea, fazendo com que o argumento θ fosse ortogonal ou em fase as tensões
medidas. Como a associação de u⊥ com correntes é uma mera conveniência, tais corrente e
potências resultantes foram chamadas de fictı́cias em [147, 145].
Assim, considerando que na condição de tensões de entrada senoidais e equilibradas o pro-

duto escalar dp resulta naturalmente constante, como para potência instantânea no caso de
circuitos com tensões e correntes equilibradas e senoidais, tal associação poderia ser conveni-
ente. No caso do PLL da Figura 4.28, o valor constante (“médio”) de dp seria forçado a zero
pela ação do regulador PI. Entretanto, na presença de assimetrias e distorções na tensão, seria
novamente necessário o filtro de média móvel para eliminar as variações do produto escalar
(potência instantânea oscilatória).
Detalhes sobre em quais situações o filtro de média poderia ser evitado e em quais seu uso é
obrigatório, podem ser encontrados em [150, 151]. As discussões são basicamente relacionadas
com as condições das tensões medidas.
Portanto, assim como no caso do PLL monofásico proposto, um modelo geral e robusto para
o PLL trifásico também deveria conter o filtro de média sobre dp, o que torna o modelo trifásico
menos interessante, já que requer a medida das três tensões e maior complexidade computaci-
onal (maior número de operações e o cálculo de dois senos a mais do que no caso monofásico).
Além disso, como demonstrado na seção anterior, o modelo do PLL pode ser explicado baseado
puramente em conceitos da álgebra vetorial, especialmente o de ortogonalidade e não requer as
associações com grandezas elétricas.
Para ilustrar o funcionamento do PLL trifásico, as próximas figuras apresentam uma si-

mulação onde as tensões de entrada apresentavam 10% de 10o harmônico e 5% de desbalanço

entre as fases. Assim, a Figura 4.29 mostra as tensões de entrada (vsa, vsb, vsc), a tensão
de entrada e a senóide unitária ortogonal à fase “a” (isa1) e o argumento θ (T heta). A Fi-
gura 4.30 por sua vez, apresenta a tensão da fase “a” e a senóide unitária já defasada de 90 o (φa ).
Figura 4.29: Performance do 3φ-PLL com tensões de entrada distorcidas e desbalanceadas.
Figura 4.30: Detalhe da tensão da fase “a” e senóide sincronizada.
Considerando a implementação do PLL trifásico no DSP ADMC401, a próxima figura foi

obtida usando as tensões medidas na saı́da de um Variac trifásico. Assim, a Figura 4.31 apre-
senta a tensão de entrada de uma das fases do Variac, a senóide unitária ortogonal à mesma
e o argumento de saı́da do 3φ-PLL. Observar que a tensão de entrada contém uma pequena
distorção em forma de “achatamento” da forma de onda, o que não interfere no funcionamento
correto do PLL.

Para avaliar a resposta do PLL a distúrbios na tensão de entrada ou mesmo a uma transição
brusca da freqüência, foi utilizado uma fonte de tensão programável (California Instruments).
A Figura 4.32 apresenta a tensão de entrada do PLL e a senóide unitária, já sincronizada com
a entrada. Observar que uma variação na amplitude da entrada (traço menor) não afeta o
desempenho do PLL.
Já no caso da Figura 4.33, a fonte foi ajustada para fornecer um degrau de freqüência de 50
para 60Hz em um determinado instante. Observar que com as tensões de entrada senoidais, o
PLL foi capaz de rastrear o novo valor da freqüência em aproximadamente um ciclo da tensão
(o traço contı́nuo representa a freqüência ω em rad/s).
Figura 4.31: Tensão de entrada da fase “a”, senóide ortogonal e argumento.

Figura 4.32: Variação da amplitude da tensão de entrada da fase “a”.
50 Hz 6 0 Hz
Figura 4.33: Degrau de freqüência nas tensões de entrada.

E) Aspectos práticos da implementação do PLL em DSP

Considerando as simulações em computador ou a implementação em um DSP de ponto
flutuante, os algoritmos do PLL (mono ou trifásico) podem ser implementados diretamente
como nas Figuras 4.19 e 4.28, de forma relativamente simples e com bons resultados. Entretanto,
quando a implementação for realizada em DSP de ponto-fixo, alguns cuidados adicionais devem
ser tomados, são eles:
• é importante que as variáveis de entrada sejam normalizadas (escalonadas), por exemplo,

através do uso de variáveis em pu. Tal medida permite que o sistema funcione em uma
larga faixa das variáveis de entrada, além de minimizar erros de quantização por trabalhar
com escalas muito distintas, por exemplo, a entrada em uma escala de ±100V e as senóides
ortogonais com ±1V ;
• uma vez que a freqüência angular nominal é normalmente conhecida (ωn ), é recomendável
limitar a saı́da do regulador PI (ω) dentro de uma faixa apropriada, por exemplo, um
percentual da freqüência nominal. Esta preocupação deve minimizar instabilidades tran-
sitórias, ou mesmo que o sistema estabilize em um ponto indesejado;
• sempre que possı́vel, utilizar reguladores PI com parte integral auto-ajustável, ou seja,
algoritmos de anti-windup [152], os quais durante transitórios da entrada, priorizam a ação
proporcional do regulador e limitam a parte integral, para depois reajustar os limites da
ação integral em condições de regime permanente (tal algoritmo será discutido no Capı́tulo
6).
Considerando a segunda recomendação, deve-se destacar que o limite escolhido para limitar
a saı́da do regulador PI pode afetar a dinâmica do sistema. Observar que na inicialização de
um PLL com limitador em 10% no valor de ω, o sistema levou aproximadamente 30ms (Figura
4.34). Por outro lado, se o limitador for ainda mais estreito, por exemplo, 2% no valor de ω, o
sistema pode levar mais de 80ms (Figura 4.35). O traço superior das figuras representa o valor
de ω após o limitador, o traço do centro é o erro do produto escalar (dperro ) e o traço inferior
representa o argumento ou ângulo de saı́da (θ) do PLL.
F) Discussão
No contexto das decomposições de sinais propostas, esta última seção apresentou a discussão
de possı́veis modelos de PLL, apresentou e discutiu o modelo monofásico como o caso geral para
as aplicações de interesse, bem como critérios de projeto e análise. Resultados de simulação e
experimentais validaram as discussões.
Considerando o uso de um dos modelos propostos de PLL, ficaria então solucionado o pro-
blema das decomposições 1 e 2 (as quais utilizam filtro FIR), quanto à sensibilidade a variações
de freqüência.
Destaca-se que os modelos propostos não resultam de nenhuma associação com grandezas de
corrente e potência, mas simplesmente de conceitos de ortogonalidade entre vetores, o que pode
significar que os modelos seriam mais facilmente assimilados por estudiosos de outras áreas que

Figura 4.34: Saı́da do PI (ω) limitada em ±10% (traço superior), erro (traço intermediário) e
fase (traço inferior).
Figura 4.35: Saı́da do PI (ω) limitada em ±2% (traço superior), erro (traço intermediário) e
fase (traço inferior).

não sistemas de potência, interessados em implementar apenas um algoritmo de sincronismo

com um sinal (função) de entrada qualquer.
Portanto, destaca-se que, apesar da abordagem discutida fazer referência a tensões me-
didas, os mesmos princı́pios podem ser aplicados a qualquer outro sinal de entrada. Em [82]
por exemplo, o autor propõe a utilização de um PLL para sincronismo com as correntes medidas.
Por fim, uma vez discutidos e avaliados os modelos dos PLL propostos, a próxima seção
apresenta uma proposta de Detector de Seqüência Positiva, o qual utiliza um 1φ-PLL e, apesar
de apresentar os mesmos resultados em regime permanente do método de Fortescue, não é
diretamente baseado no mesmo.
4.3.2 Detector de seqüência positiva usando PLL (Decomposição 2)

Com discutido anteriormente, a identificação da seqüência positiva é de extremo interesse
em algumas aplicações de sistemas de potência, sejam elas voltadas para monitoração ou condi-
cionamento de energia. As técnicas apresentadas nas seções anteriores são baseadas no método
de Fortescue, o qual pode ser aplicada seja no domı́nio da freqüência, quanto no domı́nio do
tempo. Entretanto, nestes casos, é essencial a identificação prévia da freqüência e da onda
fundamental para realização da Decomposição 2.
No caso da decomposição baseada na TDF modificada, o PLL descrito na seção anterior po-
deria ser utilizado para garantir a precisão do método sob variações de freqüência. No entanto,
um novo Detector de Seqüência Positiva (PSD, de Positive Sequence Detector ) ainda poderia
ser proposto como ilustrado na Figura 4.36.
ω
v +
sin(θ + 90°) a1
PLL θ sin(θ −120° + 90°) k.u v +
b1
sin(θ − 240° + 90°)
v +
k c1
2
PSD
3
ua ub uc
va x
vb
vc
v⋅u 1T
T∑
0
ω
Figura 4.36: Detector de Seqüência Positiva (PSD).
Vamos considerar um sistema multi-dimensional (trifásico por exemplo), onde o PLL mo-
nofásico fosse aplicado à fase “a” das tensões. A implementação do PSD inicia-se com o avanço
do argumento de saı́da do PLL (θ) em 90o , resultando no ângulo de sincronia desta respectiva
fase (φa = θ + 90o ). Em seguida, através do gerador de senóides de sincronia apresentado na

Figura 4.20, define-se um conjunto (vetor) balanceado de senóides unitárias em fase com as
tensões trifásicas medidas.
   
ua sin(θ + 90◦ )
u =  ub  =  sin(θ − 120◦ + 90◦ )  . (4.44)
uc sin(θ − 240◦ + 90◦ )
Na seqüência, o produto escalar entre o vetor u e o vetor das tensões medidas v é efetuado.
De acordo com as condições da tensão medida, tal operação pode resultar em uma parcela
média e outra oscilatória (x = x + x
e), onde a parte média, com o devido fator de escala, define
a amplitude das componentes de seqüência positiva das variáveis medidas.
Desta forma, o vetor de seqüência positiva das tensões pode ser definido no domı́nio do
tempo por:
 +
    
va1 ua sin(θ + 90)
v+
1 =
 vb1
+ 
= k .  ub  = k .  sin(θ − 120 + 90)  , (4.45)
+
vc1 uc sin(θ − 240 + 90)
onde k = 23 x. O valor 32 está relacionado com a manutenção da invariância em tensão [132]. O

valor x representa o valor médio do produto escalar das tensões medidas, com suas respectivas
senóides unitárias sincronizadas e pode ser obtido de forma similar a (4.32).
Usando tal metodologia, a dinâmica do detector de seqüência positiva é afetada apenas pela
dinâmica do PLL e do filtro de média móvel e, como será demonstrado, tal dinâmica pode ser
ajustada para um perı́odo da freqüência fundamental.
Para validar o detector proposto por meio de simulações no SimCad, a Figura 4.37 apresenta
as tensões de um sistema assimétrico, onde as tensões das fases “b” e “c” são respectivamente
15% e 30% menores do que a fase “a” (1pu). Na mesma figura também estão apresentadas as
componentes de seqüência positiva (traço inferior), bem como o valor de k, o qual inicialmente
vale k = (1 + 0, 85 + 0, 70)/3 = 0, 85 (traço do meio) e após um afundamento trifásico de 50%,
converge para seu novo valor k = 0, 425. Como pode ser observado, o tempo de acomodação
do PSD é de aproximadamente 1 ciclo.
Na Figura 4.38, além da assimetria do caso anterior, as tensões de entrada ainda apresentavam-
se distorcidas respectivamente com 10% de 5o , 7o e 3o harmônicos. Como pode ser observado,
em apenas 1 ciclo o PSD converge para o valor correto da seqüência positiva.
O PSD proposto também foi avaliado através de sua implementação no Monitor Digital de
Qualidade de Energia (MDQEE) mencionado [24, 15] e resultados experimentais foram obtidos
utilizando uma fonte programável de potência (California Instruments). Na Figura 4.39, em
um determinado instante, as tensões das fases “b” e “c” sofreram uma redução de 30% e 15%,
respectivamente. Neste caso, o PSD mantém a dinâmica esperada e converge em apenas um
ciclo da fundamental.

Figura 4.37: PSD com entrada assimétrica durante afundamento de 50%.
Figura 4.38: PSD com entrada assimétrica e distorcida.

Figura 4.39: Resultado experimental do PSD durante transitório.
Na Figura 4.40, além de desequilibradas, as tensões encontravam-se distorcidas após o tran-

sitório. Notar que o PSD mantém seu desempenho.
Figura 4.40: Resultado experimental do PSD durante transitório e com tensões distorcidas.
A) Discussão
Ao contrário dos detectores tradicionais, destaca-se que, com exceção do filtro de média
móvel, o PSD proposto não necessita de nenhum outro tipo de filtro nas variáveis medidas e,
por utilizar o PLL em seu algoritmo, ainda é imune a eventuais variações na freqüência do

sistema, bem como distorções e assimetrias [150, 151].
Desta forma, a Decomposição 2 poderia ser implementada diretamente através das grande-
zas medidas, sem a necessidade da identificação das componentes fundamentais (Decomposição
1), o que, em determinadas aplicações, pode ser interessante.
A complexidade computacional do PSD depende basicamente do PLL utilizado e do filtro

de média móvel e as mesmas considerações anteriores podem ser aplicadas.
Assim, conclui-se que o PSD proposto é uma alternativa interessante para aplicações em
qualidade e condicionamento de energia (QEE e CEE).
4.4 Identificação das correntes ativas: Decomposição 3

Como demonstrado nas Figuras 3.6 e 3.7, a Decomposição 3 pode ser aplicada em diferentes
posições em relação à metodologia proposta. Sua implementação se dá pelo cálculo do Mul-
tiplicador ou Minimizador de Lagrange, o qual é responsável pela identificação da parcela de
corrente proporcional à parcela de tensão usada como referência para a decomposição. Como
discutido, o Multiplicador de Lagrange pode ser diretamente associado à condutância equiva-
lente do circuito em análise.
Quanto à realização computacional da Decomposição 3, pouco precisa ser dito, uma vez que
é baseada em uma formulação matemática simples e de implementação direta. A seguir são
apresentados apenas alguns comentários sobre sua implementação.
4.4.1 Multiplicador de Lagrange instantâneo

Considerando a implementação do Multiplicador de Lagrange em sistemas multi-dimensionais
como descrito em (3.53), ou seja, no intervalo entre duas amostras, o cálculo discreto do mul-
tiplicador se dá exatamente pelas operações da equação (3.54):
p p va [k]ia [k] + vb [k]ib [k] + · · · + vm [k]im [k]

ge [k] = = 2
= , (4.46)
kv k2 vΣ va [k]2 + vb [k]2 + · · · + vm [k]2
onde as tensões e correntes nos “m” respectivos condutores são as amostras obtidas pelo con-
versor AD do DSP para cada uma das “m” grandezas.
Em aplicações com DSPs de ponto fixo, é usual tentar evitar o uso de operações de divisão.
No entanto, considerando o DSP utilizado, esta operação é realizada através de uma rotina
padrão e não representa problemas computacionais ou de precisão. Por outro lado, cuidado
deve ser tomado no escalonamento das variáveis, para que a realização da equação anterior não
resulte em saturações.

4.5 Implementação de sistemas discretos através daTransformada-γ
4.4.2 Multiplicador de Lagrange médio

Agora, considerando sistemas uni-dimensionais (monofásicos), ou ainda a identificação da
condutância equivalente “média” como em (3.56), a implementação do Multiplicador de La-
grange deve ser realizada utilizando um perı́odo de integração (T ) igual a pelo menos um ciclo
da fundamental do sistema:
1
R tk
P T
. t −T
v [k] · i [k] dt
Ga [k] = 2 = R tkk (4.47)
V 1
. tk −T v [k] · v [k] dt
T
ou
1
R tk
P P T
. tk −T a
v [k]ia [k] + vb [k]ib [k] + · · · + vm [k]im [k] dt
Ga [k] = 2
= 2 = R t . (4.48)
kV k VΣ 1
. tkk−T va [k]2 + vb [k]2 + · · · + vm [k]2 dt
T
Como já discutido, a implementação das equações anteriores é equivalente à aplicação do

Multiplicador de Lagrange através das grandezas médias por perı́odo. Assim, sua realização
discreta pode ser efetuada através do filtro de média móvel descrito em (4.32), substituindo o
vetor de senóides unitárias pelo vetor de correntes ou tensões medidas, resultando:
N m
1 X X
P [k] = v · i [k] ≡ { vl [k − c∆].il [k − c∆]} = 0 (4.49)
N ∆ c=1 l=1
ou
N m
1 X X
V [k]2 = v · v [k] ≡ { vl [k − c∆].vl [k − c∆]} = 0 (4.50)
N ∆ c=1 l=1
onde “∆” é o intervalo de amostragem, “N ” é o número de amostras por perı́odo (T = N.∆)

e “k” é o contador de amostras do algoritmo e “c” é o contador de amostras de um ciclo.
4.5 Implementação de sistemas discretos através da

Transformada-γ
Como discutido logo na primeira seção deste capı́tulo, a implementação discreta de deter-
minados reguladores, sistemas ou filtros de resposta impulsiva infinita (IIR) pode não resultar
em bons resultados quando realizada em microprocessadores ou DSPs de aritmética de ponto-
fixo. Tal problema torna-se particularmente importante, em aplicações em que a freqüência de
amostragem do sistema digital é muito maior do que a freqüência ou banda-passante do sistema
ou filtro.
Em tais condições, as estratégias mais comuns para minimizar os impactos das quantizações
sobre a estabilidade e desempenho do sistema a ser implementado são [110]:

• Evitar sistemas de ordem maiores do que 2, o que pode ser feito quebrando sistemas de
ordem elevada em vários sistemas de primeira e segunda ordem, conectados em cascata
ou em paralelo;
• Escolher a melhor composição dos sistemas de ordem reduzida;
• Escolher a melhor forma para realização do sistema discreto, seja Forma Direta I ou II
(DFI, DFII) ou ainda, Forma Transposta I ou II (DFIt, DFIIt);
• Optar por sistemas de resposta impulsiva finita (FIR) correspondentes.
Entretanto, mesmo tomando tais cuidados, muitas vezes não é possı́vel obter um sistema
estável ou com a precisão necessária ou factı́vel com a capacidade computacional disponı́vel,
obrigando a escolha de soluções mais complexas, baseadas por exemplo, em técnicas de oti-
mização multi-dimensionais não-lineares para os coeficientes dos filtros, o que de modo geral
não é desejável.
Neste contexto, destaca-se a possibilidade de utilizar a pouco divulgada Transformada γ

para minimizar o efeito das quantizações e auxiliar na implementação de sistemas discretos.
Tal transformada foi inicialmente apresentada em [116, 117] e recentemente revisada e utili-
zada para aplicações em eletrônica de potência em [113]. Entretanto, apesar dos resultados já
comprovados, tal técnica tem sido muito pouco utilizada, especialmente nas áreas relacionadas
com QEE ou CEE [154, 155, 156].
Portanto, ao invés de utilizar o procedimento descrito no inı́cio deste capı́tulo, baseado na

implementação de sistemas discretos através da Transformada z e seu operador q, a próxima
seção discute a implementação de tais sistemas através da Transformada γ e seu operador δ,
bem como discute suas vantagens e apresenta resultados de simulação e experimentais.
4.5.1 Transformada-γ e seu operador δ

A Transformada-γ pode ser obtida através de uma modificação da Transformada-z, onde o
principal objetivo é alterar a distribuição dos pólos e zeros da função discreta. A relação entre
as duas transformadas pode ser obtida da relação entre as variáveis complexas γ e z [117, 118]:
z−1
γ= , (4.51)
∆
onde ∆ representa um parâmetro de otimização. Desta forma, é possı́vel definir a Transformada-
γ para uma dada seqüência x[k] como:
Xγ (γ) = Xz (z)|z=∆γ+1 (4.52)

e, uma vez que a Transformada-z pode ser escrita como:
∞
X
∆
Xz (z) = Z{x[k]} = x[k]z −k , (4.53)
k=−∞
então, a Transformada-γ também pode ser definida como:

∞
X
Xγ (γ) = x[k](∆γ + 1)−k . (4.54)
k=−∞
Portanto, a relação (4.51) é responsável pelo mapeamento do sistema do plano-z para o

plano-γ. Assim, a circunferência de raio unitário (CRU) do plano-z é mapeado para uma cir-
cunferência ∆C, centrado em γ = − ∆1 e com raio igual a ∆1 . Conseqüentemente, todos os pólos
e zeros situados no interior da CRU do plano-z são mapeados para a ∆C o que significa que
a região de estabilidade de um sistema discreto no Domı́nio-γ é delimitada pela circunferência
∆C, como ilustrado na Figura 4.41. Observar que no limite lim∆→0 , o plano-γ se aproximaria
do domı́nio-s para um sistema contı́nuo estável (semi-plano complexo esquerdo).
Im
pólos
z e r os
R e
0
&
' (
D om í n i o- γ
Figura 4.41: Pólos e zeros no plano-γ.
A posição relativa dos pólos e zeros no plano-γ depende do valor do parâmetro ∆. Consi-
derando o problema do agrupamento de pólos no Domı́nio-z, em função dos efeitos das quan-
tizações, os elementos agrupados em torno de z = 1 são espalhados na região próxima a γ = 0.
O espalhamento aumenta conforme o valor de ∆ diminui.
Portanto, a principal caracterı́stica da Transformada-γ é mapear os pólos de um sistema

previamente discretizado no Domı́nio-z, para o Domı́nio-γ 2 , através da otimização do parâmetro
∆. Com isto, busca-se reduzir a sensibilidade do novo sistema discreto, quanto a erros ou ar-
redondamentos nos coeficientes e resultados de operações em ponto-fixo.
Analisando a relação entre a Transformada-z e a Transformada-γ e considerando que
x[k + 1] −→z zXz (z) , (4.55)

é então possı́vel escrever:
2
Em [118] também é mencionada a possibilidade de modificar a Transformada Bilinear, de forma a permitir
o mapeamento direto entre sistemas contı́nuos e sistemas discretos no Domı́nio-γ.

¯
¯
zXz (z) = (∆γ + 1)Xγ (γ) ¯γ= z−1 (4.56)
∆
ou
x[k + 1] −→γ (∆γ + 1)Xγ (γ) = ∆γXγ (γ) + Xγ (γ) (4.57)

e desta forma conclui-se que:
x[k + 1] − x[k]
−→γ γXγ (γ) . (4.58)
∆
Baseado em (4.58), define-se o “operador delta” δ{} como:
x[k + 1] − x[k]
δ{x[k]} = , (4.59)
∆
o qual é responsável pela realização da Transformada-γ:
δ{x[k]} −→γ γXγ (γ) . (4.60)

A relação entre o operador delta (δ{}) e o operador shift (q{}) pode ser descrita como:
1 1
q{x[k]} − x[k] ,
δ{x[k]} = (4.61)
∆ ∆
a qual também pode ser encontrada na literatura como δ = (q − 1)/∆.
Assim, considerando as expressões anteriores, a função de transferência de um sistema

discreto no Domı́nio-γ pode ser obtida por:
Yγ (γ) β0 + β1 γ −1 + β2 γ −2 + · · · + βn γ −n
Hγ (γ) = = . (4.62)
Xγ (γ) α0 + α1 γ −1 + α2 γ −2 + · · · + αn γ −n
4.5.2 Equação a diferenças baseada no operador δ

Com o propósito de obter a equação a diferenças que representa a transformada inversa da
função de transferência descrita por (4.62), é necessário definir o operador causal (δ −1 {}) como:
δ −1 {x[k]} −→γ γ −1 Xγ (γ) . (4.63)

Considerando que γ −1 [γX(γ)] = X(γ), então:
δ −1 {δ{x[k]}} −→γ γ −1 [γXγ (γ)] = Xγ (γ) , (4.64)

o que resulta que:
δ −1 {δ{x[k]}} = x[k] (4.65)

ou ainda:
½ ¾
−1 −1 x[k + 1] − x[k] δ −1 {x[k + 1]} − δ −1 {x[k]}
δ {δ{x[k]}} = δ = . (4.66)
∆ ∆

Da equação anterior pode-se escrever
δ −1 {x[k + 1]} = ∆x[k] + δ −1 {x[k]} (4.67)

ou na forma puramente causal:
δ −1 {x[k]} = ∆x[k − 1] + δ −1 {x[k − 1]} . (4.68)

Em vários outros trabalhos [117, 118, 113], a relação anterior pode ser encontrada como
−1 ∆q −1
δ = 1−q −1 . Entretanto, acredita-se que por não se tratar de parâmetros (δ e q), mas opera-
dores matemáticos (δ{} e q{}), a definição em (4.68) deveria ser adotada.
Assim como (4.59) pode ser vista como uma função derivada antecipativa, é interessante
observar que (4.68) pode ser interpretada como uma função de integração causal.
Por fim, baseado em tal definição do operador δ −1 {} é possı́vel calcular a Transformada-γ

inversa de (4.62) pela seguinte equação a diferenças:
α0 y[k] = β0 x[k] + β1 δ −1 {x[k]} + · · · + βn δ −n {x[k]} − α1 δ −1 {y[k]} − · · · − αn δ −n {y[k]}. (4.69)
e desta forma, a seqüência de saı́da {y[k]} de um sistema no Domı́nio-γ pode ser calculado a
partir das amostras da entrada {x[k]}, de uma forma completamente distinta daquela utilizada
em (4.6). Para ilustrar tal procedimento, a próxima seção apresenta a realização de um sistema
de segunda ordem.
4.5.3 Realização de um sistema IIR de segunda ordem

Partindo de (4.69), a equação a diferenças de um filtro digital IIR de segunda ordem pode
ser implementada no Domı́nio-γ por:
α0 y[k] = β0 x[k] + β1 δ −1 (x[k]) + β2 δ −2 (x[k]) − α1 δ −1 (y[k]) − α2 δ −2 (y[k]) (4.70)

ou ainda:
α0 y[k] = β0 x[k] + δ −1 (β1 x[k] − α1 y[k]) + δ −2 (β2 x[k] − α2 y[k]) . (4.71)

Para facilitar os próximos comentários, vamos definir a variável de saı́da (o[k]) como
o[k] = δ −1 {x[k]} (4.72)

e assim, reescrever (4.68) como:
o[k] = ∆x[k − 1] + o[k − 1] . (4.73)

Dentre outras possibilidades e aplicando tal definição, o filtro digital pode ser implementado
a partir de uma realização em Forma Direta Transposta II (DFIIt), como ilustrado na Figura
4.42.

xk yk
Q + Q
β0 1/α0
o1
δ −1
i1
Q + Q
β1 − α1
o2
δ −1
i2
β2 −α2
Q + Q
Figura 4.42: Realização do filtro através da Forma Direta Transposta II (DFIIt).
Nesta figura, os blocos com sı́mbolo “Q” representam os efeitos de quantização relativos aos
truncamentos, arredondamentos e saturações. As variáveis intermediárias de entrada i e saı́da
o são definidas como:
i2 [k] = (β2 x[k] − α2 y[k]) , (4.74)
o2 [k] = δ −1 (i2 [k]) , (4.75)
i1 [k] = (β1 x[k] − α1 y[k] + o2 [k]) , (4.76)
o1 [k] = δ −1 (i1 [k]) . (4.77)

Portanto, considerando tais equações, bem como (4.73), é possı́vel demonstrar a necessidade
de primeiro calcular o2 , para então efetuar o cálculo de o1 , ou seja:
o2 [k] = o2 [k − 1] + ∆.(β2 x[k − 1] − α2 y[k − 1]) , (4.78)
o1 [k] = o1 [k − 1] + ∆.(β1 x[k − 1] − α1 y[k − 1] + o2 [k − 1]) (4.79)

e assim, a saı́da de um sistema de segunda ordem, implementado a partir da anti-Transformada-
γ, pode ser representada como:

y[k] = (β0 x[k] + o1 [k])/α0 . (4.80)
Quanto aos coeficientes do sistema no plano-γ, a Tabela I mostra como calculá-los a par-
tir dos coeficientes da equação discreta no Domı́nio-z (4.6). Notar que a relação depende do
parâmetro ∆, o qual deve ser ajustado para mapear os dois sistemas, minimizando a sensibili-
dade aos efeitos de quantização.
Tabela 4.1: Sistema de segunda ordem: relação entre os coeficientes nos planos “z” e “γ”.
β0 = b0 α0 = a0
2b0 +b1 2a0 +a1
β1 = ∆
α1 = ∆
b0 +b1 +b2 a0 +a1 +a2
β2 = ∆2
α2 = ∆2
A) Filtro rejeita-faixa quantizado
Para validar a implementação dos filtros digitais através da Transformada-γ, o mesmo filtro
rejeita-faixa (60 Hz, fc = 2 Hz, fa = 12 kHz), discutido na primeira seção deste capı́tulo,
foi implementado utilizando a equação (4.71). Os coeficientes do filtro foram transformados
1
segundo a Tabela 4.1, com um parâmetro ∆ = 32 .
Ao contrário da resposta em freqüência apresentada na Figura 4.6, em que o filtro quantizado

para um sistema de ponto-fixo em 16 bits resultou completamente fora do ponto de interesse do
projeto, a Figura 4.43 ilustra a resposta do mesmo filtro se implementado através do operador
delta. Observar que tanto a atenuação, quanto a resposta de fase do filtro coincidem com o
projeto contı́nuo.
Através da implementação discreta da equação a diferenças (4.80) e assumindo uma onda
quadrada como sinal de entrada (pontilhado), a saı́da do filtro (resı́duo) e a identificação da
fundamental no domı́nio do tempo se dariam como nas Figuras 4.44(a) e 4.44(b). Observar que
neste caso, a quantização em 16 bits não influenciou no resultado esperado.
A Figura 4.45 mostra que mesmo reduzindo o número de bits para 12, a resposta do filtro
ainda poderia ser considerada satisfatória (32db de atenuação em 60 Hz).
Uma vez feita a avaliação do filtro rejeita-faixa por meio de simulações discretas em MatLab,
o mesmo também foi implementado e avaliado experimentalmente no DSP ADMC401 de 16
bits. A Figura 4.46 ilustra o procedimento de identificação da fundamental de uma onda quase-
quadrada, primeiro pelo filtro baseado na Transformada-z (Figura 4.46(a)) e depois utilizando
a realização da Transformada-γ (Figura 4.46(b)). Observar que a realização em “z” resulta
fora de fase e com atenuação incorreta, enquanto a realização em “γ” resulta exatamente como
desejado.

−10
Magnitude (dB) Atenuação em fo −> −35 dB
−20
−30
−40
50 52 54 56 58 60 62 64 66 68 70
100
50
Fase (graus)
Fase em fo −> 0º
0
−50
−100
50 52 54 56 58 60 62 64 66 68 70
Frequência (Hz)
Figura 4.43: Resposta em freqüência do filtro rejeita-faixa digital, implementado através da

Transformada-γ e quantizado em 16 bits.
1.5
0.8 1
0.6
0.4 0.5
Amplitude
0.2
Amplitude
0 0
−0.2
−0.4 −0.5
−0.6
−0.8 −1
−1
−1.5
0.35 0.355 0.36 0.365 0.37 0.375 0.38 0.385 0.39 0.395 0.4 0.35 0.355 0.36 0.365 0.37 0.375 0.38 0.385 0.39 0.395 0.4
Tempo (s) Tempo (s)
(a) saı́da do filtro (resı́duo - traço contı́nuo) (b) identificação da fundamental
Figura 4.44: Filtro rejeita-faixa quantizado em 16 bits, implementado através do operador

delta.

10
0
Magnitude (dB)
−10
Atenuação em fo −> −32 dB
−20
−30
−40
50 52 54 56 58 60 62 64 66 68 70
100
50
Fase em fo −> 0º
Fase (graus)
−50
−100
50 52 54 56 58 60 62 64 66 68 70
Frequência (Hz)
Figura 4.45: Resposta em freqüência do filtro rejeita-faixa digital, implementado através da

Transformada-γ e quantizado em 12 bits.
(a) através da Transformada-z (b) através da Transformada-γ
Figura 4.46: Filtro IIR rejeita-faixa implementado no ADMC401 de 16 bits.

Em [114] um filtro passa-banda implementado através do operador delta também foi utili-
zado no controle de um filtro ativo paralelo.
B) Quanto à escolha do parâmetro ∆

Como mencionado, o parâmetro ∆ é responsável pelo espalhamento dos pólos quanto ma-
peados do plano-z para o plano-γ. Nas simulações anteriores o valor de ∆ foi ajustado para
1
∆ = 32 , em função da resposta em freqüência desejada. As Figuras 4.47(a) e 4.47(b) ilustram a
1
importância da escolha correta de tal parâmetro. Na primeira delas, com ∆ = 2048 , a atenuação
1
obtida foi de 24dB ao invés dos 35dB esperados. Enquanto no segundo caso, com ∆ = 256 ,a
atenuação obtida foi de 43dB.
0 20
Magnitude (dB)
Magnitude (dB)
−10 0
−20 −20
Atenuação em fo −> −24 dB Atenuação em fo −> −43 dB
−30 −40
−40 −60
56 57 58 59 60 61 62 63 64 56 57 58 59 60 61 62 63 64
100 100
Fase (graus)
50 50
Fase (graus)
Fase em fo −> 13º Fase em fo −> 18º

0 0
−50 −50
−100 −100
56 57 58 59 60 61 62 63 64 56 57 58 59 60 61 62 63 64
Frequência (Hz) Frequência (Hz)
1 1
(a) ∆ = 2048 . (b) ∆ = 256 .
Figura 4.47: Resposta do filtro em função da variação do parâmetro ∆ (filtro ideal - traço
contı́nuo, filtro quantizado - tracejado).
Apesar de não ter sido abordado neste trabalho, destaca-se que a utilização de algum tipo
de regra de otimização deste parâmetro seria de extremo interesse.
B) Quanto à complexidade computacional

Vale ressaltar que a escolha de valores de ∆ como potências de 2 também é importante.
Isto porque facilita as operações de divisão e multiplicação, possibilitando que as mesmas sejam
efetuadas por deslocamentos para esquerda ou para direita do número hexadecimal correspon-
dente. O mesmo pode ser dito sobre a escolha do valor α0 .
Assim, comparando a realização das equações (4.80) e (4.6), é possı́vel observar que a com-
plexidade computacional da realização no Domı́nio-γ (5 multiplicações, 4 adições, 2 subtrações

4.6 Conclusão
e 3 deslocamentos em potência de 2) é um pouco superior à realização no Domı́nio-z (6 multi-

plicações, 2 adições e 2 subtrações). No entanto, tal realização ainda é muito mais rápida do
que as soluções baseadas em filtros do tipo FIR (vide eq. 4.8).
4.6 Conclusão
Seja no contexto das definições de teoria de potência, de monitoração e condicionamento
de energia ou da metodologia seletiva proposta, é fundamental que, além das linhas gerais de
uma estratégia de decomposição, ou mesmo uma estratégia de controle de filtros ativos, as
ferramentas matemáticas e computacionais necessárias sejam discutidas.
O objetivo deste trabalho é a elaboração e o estudo de técnicas de processamento digital de

sinais que possam ser aplicadas às decomposições propostas, bem como dar suporte às definições
apresentadas. Assim, neste capı́tulo foram discutidos vários algoritmos de implementação dis-
creta com o objetivo de identificar as ondas fundamentais do sistema, as componentes de
seqüência positiva, a freqüência e a fase da fundamental, bem como as correntes proporcionais
à tensão.
Além do estudo detalhado dos filtros IIR, FIR e das possı́veis implementações da Transfor-
mada de Fortescue, este capı́tulo também propôs um modelo matemático de PLL monofásico,
bem como um Detector de Seqüência Positiva auto-ajustável a desvios de freqüência da rede.
Em geral, a escolha de um ou outro algoritmo deve ser feita baseada nas necessidades e
disponibilidades do objetivo final da implementação, ou seja: resposta dinâmica, estabilidade,
precisão em regime, complexidade computacional, número de bits, etc.
Neste contexto, atenção também foi dada aos efeitos das quantizações nos sistemas micro-
processados de aritmética de ponto-fixo e uma técnica de projeto pouco usual (Transformada-γ)
nas áreas de qualidade e condicionamento de energia foi apresentada e detalhada.


Capı́tulo 5
Condicionamento de Energia Elétrica

através de Filtros Ativos de Potência
Os Filtros Ativos de Potência (FAP) são dispositivos eletrônicos que possibilitam a com-
pensação em tempo real dos distúrbios da rede, através de um conversor CC/CA, com ou sem
elementos armazenadores e/ou fornecedores de energia, conectado em um determinado ponto
do sistema elétrico [42, 83, 157, 158, 159].
Em geral, permitem compensação de reativos, harmônicos, desequilı́brios, oscilações de

potência ativa, tanto em cargas lineares, como em não-lineares, possibilitando a maximização
do fator de potência e a utilização ótima dos sistemas de geração, transmissão e distribuição de
energia. Além disto, em alguns casos podem, inclusive, ser utilizados para amortecer eventuais
ressonâncias do sistema [14, 160].
Diversos relatos em paı́ses como EUA, Canadá, Japão, Alemanha, Chile, apresentam boas
experiências de instalação de filtros ativos em sistemas de distribuição. No Brasil, apesar de
ainda não ser uma prática adotada regularmente, indústrias e concessionárias de energia dão
sinais de interesse por tais equipamentos e algumas experiências já estão em avaliação.
Neste capı́tulo serão discutidos alguns subsı́dios básicos à implementação dos FAP, bem
como questões em torno da escolha da topologia mais adequada em função dos custos e res-
ponsabilidades associadas a cada tipo de distúrbio, destacando a importância da identificação
seletiva dos distúrbios, como proposto no Capı́tulo 3. Por fim, serão apresentados detalhes do
protótipo referente à topologia escolhida para avaliação experimental.
5.1 Subsı́dios básicos à implementação
Considerando os requisitos necessários ao desenvolvimento e implementação de Filtros Ati-

vos de Potência, podemos destacar alguns pontos:
143
5 Condicionamento de Energia Elétrica através de Filtros Ativos de Potência
A) Estratégias de compensação e teorias de potência

Como mencionado no Capı́tulo 2, em muitos trabalhos apresentados nas duas últimas
décadas, a definição da estratégia de compensação de um determinado condicionador de energia
ou filtro ativo se confunde com propostas de teorias de potência, principalmente as denomina-
das teorias de potência instantânea [45, 46, 48, 49, 78, 90, 161, 162].
Entretanto, considerando as discussões dos Capı́tulos 2 e 3, destaca-se que uma “teoria de

potência geral e unificada” deve ser muito mais abrangente que a definição de estratégias de
compensação, as quais, em geral, podem ser desenvolvidas sem necessariamente se basearem em
definições de potência [158, 160, 163, 164, 165, 166, 167], como será demonstrado no próximo
capı́tulo.
Portanto, uma teoria de potência pode e deve ser utilizadas como ferramenta importante
na compreensão dos fenômenos a serem tratados ou compensados, mas não precisa necessari-
amente estar vinculada ao fornecimento das variáveis de controle de um FAP. Destaca-se que
os fenômenos que deterioram a qualidade de energia, antes de se apresentarem em termos de
componentes de potência, estão presentes nas tensões e correntes do sistema e, portanto, podem
ser tratados considerando apenas tais variáveis [13, 14].
B) Novas tecnologia de semicondutores

É importante salientar que o desenvolvimento dos FAP só se tornou uma alternativa factı́vel
com o contı́nuo desenvolvimento da tecnologia de semicondutores.
Ao contrário dos primeiros condicionadores eletrônicos de energia, os quais baseavam-se

em chaves tiristorizadas, com freqüências de chaveamento não muito elevadas, os componentes
utilizados atualmente podem interromper a corrente ou recortar a tensão de um circuito com
freqüências de chaveamento da ordem de vários kHz, mesmo em potências elevadas.
Sobretudo na década passada, a tecnologia dos IGBTs (Insulated Gate Bipolar Transistor )
passou a dominar as aplicações relacionadas com condicionamento de energia e filtros ativos.
Nos últimos anos, uma nova tecnologia tem despontado como promissora para as aplicações de
alta potência, a dos componentes IGCTs (Integrated Gate Controlled Thyristor ). As Tabelas
5.1 e 5.2 apresentam o valores tı́picos de tensão e corrente para tais componentes.
Tabela 5.1: Valores tı́picos máximos de tensão e corrente para IGBTs.
1200V 2400A
1700V 1800A
3300V 1200A
Como pode ser observado, a capacidade de operação dos dois componentes é bastante ele-
vada. No entanto, ainda requer atenção, principalmente no que diz respeito ao nı́vel de tensão e
às freqüências de chaveamento. É interessante observar que para aplicação de filtros ativos, por

5.1 Subsı́dios básicos à implementação
Tabela 5.2: Valores tı́picos máximos de tensão e corrente para IGCTs.
4500V 2200A
5500V 1800A
6000V 6000A
exemplo, na alta tensão de sistemas de distribuição de energia, a tensão sobre cada componente
semicondutor ainda está longe do que seria necessário (15 kV). Em tais aplicações, normalmente
são utilizadas estruturas com transformadores elevadores de tensão ou conversores de potência
multinı́vel [159].
Considerando especificamente o contexto nacional, a tecnologia de semicondutores é par-

ticularmente importante e muitas vezes limitante, no que diz respeito ao desenvolvimento de
filtros ativos. Isto porque os semicondutores de potência, necessários em tais aplicações, devem
ser importados da Europa, Ásia ou EUA, elevando custos e tempo de desenvolvimento. Espera-
se que através de incentivos governamentais e uma polı́tica cientı́fica adequada, este cenário
seja mais favorável nos próximos anos.
C) Sistemas microprocessados: processamento e controle digital

Com os avanços da tecnologia de sistemas microprocessados e das técnicas de processamento
digital de sinais, tornou-se possı́vel automatizar a maioria dos processos de supervisão e con-
trole de energia, agora realizados através de sistemas digitais que operam com grande rapidez
e capacidade de análise para atuar em tempo real.
Para isto, os modernos micro-controladores e DSPs possuem um conjunto de periféricos

agregados, os quais possibilitam efetuar praticamente todo controle de dispositivos eletrônicos
de potência, em freqüências de amostragem e processamento cada vez mais elevadas. O uso
de DPSs e seus periféricos significa a possibilidade de usufruir de um número considerável de
portas de entradas e saı́das de dados (I/O), analógicas ou digitais; unidade de processamento
(CPU); memórias interna e externa; circuitos amostrador-retentor (sample-hold ); multiplexa-
dores; conversores A/D e D/A; além de várias funções de controle que se encontram disponı́veis
internamente no mesmo circuito integrado (CI). Até mesmo técnicas de modulação de sinais
como a PWM, se encontram disponı́veis em determinados modelos de DSPs, como no ADMC401
utilizado neste trabalho.
Além das vantagens mencionadas acima, é importante destacar que técnicas matematica-
mente sofisticadas, as quais dificilmente poderiam ser implementadas em sistemas analógicos,
se tornam relativamente simples em sistemas digitais. Além disto, uma estratégia de controle
ou um algoritmo de análise pode se modificado, atualizado ou substituı́do em função de novas
condições de aplicação, sem muita dificuldade.
A utilização de todas estas vantagens, possibilita o desenvolvimento de dispositivos condici-

onadores de energia, tais como os filtros ativos, através do uso de sistemas e técnicas adequadas

de processamento digital de sinais, buscando atingir um controle preciso das variáveis envolvi-
das.
Dentre as muitas possibilidades, a proposta deste trabalho passa pela implementação de

duas estratégias de compensação de distúrbios, as quais utilizam as técnicas de processamento
digital discutidas no capı́tulo anterior. Algoritmos de controle digital também são explorados, de
forma a utilizar os recursos disponı́veis no DSP escolhido para acionar os circuitos de comando
(IGBTs) do conversor do protótipo implementado.
5.2 Topologias de filtros ativos de potência: distúrbio x

responsabilidade
Em se tratando das questões técnicas relacionadas ao projeto de um filtro ativo, existem
vários pontos a serem considerados, os quais influenciam, por exemplo, a complexidade do
circuito de potência, do controle e os custos dos dispositivos:
1. Objetivos da compensação - De acordo com o que foi discutido nas seções e capı́tulos
anteriores, a definição dos objetivos de compensação é de extrema importância no projeto
de um filtro ativo. Isto porque o filtro poderia ser projetado para eliminar desde alguns ti-
pos especı́ficos de distúrbios, até mesmo a compensação total destes. No próximo capı́tulo
será discutido como a definição de uma ou outra estratégia de compensação pode resultar
em soluções bastante distintas. Além disso, tal escolha pode afetar significativamente
fatores como o projeto dos filtros de saı́da, a técnica e freqüência de chaveamento, a
dinâmica do dispositivo, bem como a necessidade ou não de armazenadores de energia;
2. Número de fases e fios do sistema - A questão do número de fases do sistema
surge principalmente, quando se necessita desenvolver um filtro ativo para aplicações
em baixa tensão (127/220/380V) nas quais, dependendo do paı́s, em função do tipo de
ligação do secundário dos transformadores (delta ou estrela), os sistemas trifásicos podem
apresentar três ou quatro fios (caso da maioria dos sistemas brasileiros). Entretanto,
apesar de a maioria dos protótipos de desenvolvimento (inclusive o deste trabalho) serem
implementados nestas condições, destaca-se que a necessidade e viabilidade da instalação
de filtros ativos nestes nı́veis de distribuição ainda é discutı́vel;
3. Conversores de potência - A definição do tipo de conversor de potência a ser utilizado
se dá em função de alguns fatores como, por exemplo, o número de fases, a potência, a
freqüência que se deseja trabalhar, o grau de confiabilidade e manutenção que se deseja
garantir, etc. A potência e freqüência desejadas definem basicamente o tipo de interruptor
do conversor; o número de fases, assim como o grau de confiabilidade podem definir se
um conversor trifásico, por exemplo, será formado de três conversores monofásicos (o que
apesar de elevar os custos e a complexidade do circuito, pode aumentar a confiabilidade e
facilitar a manutenção dos mesmos), ou ainda um conversor trifásico com três ou quatro
ramos (braços) [97];
4. Sensores e transdutores - A escolha dos sensores de tensão e corrente utilizados nos
filtros ativos, influenciam principalmente na resposta dinâmica do controle, assim como

5.2 Topologias de filtros ativos de potência: distúrbio x responsabilidade
nos custos do mesmo. Tais sensores devem apresentar uma resposta em freqüência ampla
e plana, para que não prejudiquem a compensação das distorções de forma de onda das
correntes, especialmente porque, quando se trata da compensação de cargas não-lineares,
o espectro de freqüências da corrente pode ser bastante espalhado e conter componentes
de freqüências elevadas. Para o protótipo deste projeto, foram utilizados sensores de efeito
Hall. Entretanto, se a intenção fosse a fabricação em escala e com baixo custo, alternativas
envolvendo divisores resistivos e circuitos diferenciais ou opto-isoladores deveriam ser
consideradas para redução dos custos;
5. Freqüência de amostragem - Em se tratando de filtros ativos com controle digital, que

é uma das propostas deste trabalho, a definição da freqüência de amostragem do sistema
digital se dá através da definição de qual a máxima freqüência que se deseja compensar
(no caso das distorções da corrente). Em geral, são adotadas freqüências de amostragem
de 6 a 10 vezes maiores do que a máxima freqüência de interesse [111, 152];
6. Freqüência de chaveamento - A freqüência de chaveamento também é definida com

base nos objetivos da compensação, e no valor da freqüência de amostragem. Além disso,
ela pode ser limitada em função dos filtros passivos de saı́da. Tipicamente a freqüência de
chaveamento tem o mesmo valor ou é um múltiplo inteiro da freqüência de amostragem;
7. Técnica de controle e modulação - Existem diversas técnicas de controle para condi-

cionadores de energia, dentre elas as mais utilizadas são os tradicionais controles Propor-
cional (P), Proporcional-Integral (PI), associados a técnicas de modulação por largura de
pulso (PWM) e a técnica de histerese de banda fixa e freqüência variável. Entretanto,
especialmente através do controle digital, técnicas modernas tem mostrado que o desem-
penho dos filtros pode ser melhorado em algumas condições. Algumas destas técnicas são
a de histerese de freqüência fixa, os controladores preditivos (“dead beat”), controladores
repetitivos, etc. [165, 168, 169, 170, 171, 172];
8. Filtros passivos de saı́da - Uma vez definidos os itens anteriores, a principal função
dos filtros de saı́da nos filtros ativos em paralelo é não deixar que sinais múltiplos da
freqüência de chaveamento se propaguem do filtro para o sistema elétrico. No entanto, o
projeto não adequado destes filtros pode impedir que as correntes de compensação emulem
suas referências, prejudicando os resultados da filtragem. Tais filtros são usualmente
projetados como circuitos L, LC ou mesmo RLC [173, 174];
9. Interferências eletromagnéticas - Este ı́tem é bastante importante, principalmente se

o filtro ativo for controlado digitalmente. Isto porque é provável que o sistema digital de
aquisição e processamento dos sinais, se localize muito próximo ao conversor de potência,
o qual estaria chaveando tensões e correntes elevadas, podendo provocar o surgimento
de problemas relativos à propagação de interferências conduzidas ou induzidas e causar
falhas nos circuitos digitais ou erros no processamento;
10. Dinâmica - A dinâmica de um filtro ativo se relaciona com fatores como: a estratégia da
compensação, a técnica de controle e chaveamento utilizada, a freqüência de chaveamento,
o projeto dos filtros de saı́da, etc;

11. Armazenadores de energia - A questão em torno dos armazenadores de energia

também é bastante interessante. No passado, era praticamente indiscutı́vel a necessi-
dade de elementos capacitivos ou indutivos para o armazenamento de energia quando
se desejava projetar um compensador de reativos. Entretanto, principalmente após os
trabalhos envolvendo a Teoria pq e as definições de potência imaginária [42], mostrou-se
que, dependendo da estratégia de compensação escolhida, é possı́vel eliminar grande parte
dos distúrbios de corrente sem a necessidade destes elementos. Esta caracterı́stica vem
sendo bastante explorada nas áreas de filtragem ativa. De fato, este é talvez o ponto
mais importante do trabalho proposto por Akagi et al., uma vez que reduzem os custos
e dimensões dos filtros agregados a tais armazenadores. Mas conforme as discussões dos
Capı́tulos 2 e 3, destaca-se que, dependendo dos resultados que se deseja obter após a
compensação ativa (estratégia), é impossı́vel atingı́-los sem algum tipo de armazenamento
de energia [44, 59]. Estes são necessários, por exemplo, quando as tensões do sistema se
encontram desbalanceadas.
Entretanto, como discutido no primeiro capı́tulo, a escolha do tipo de condicionador ou

sistema de condicionamento de energia, envolve não apenas questões técnicas e tecnológicas,
mas também uma série de questões relativas à atribuição de responsabilidades e à existência
ou não de normalização vigente e tarifação especial, estimulando desta forma as soluções pelo
lado do consumidor, do fornecedor ou soluções integradas.
Neste contexto, o setor elétrico brasileiro vive exatamente o momento em que tais reco-
mendações e normas vem sendo discutidas e colocadas em vigência, através de organismos como
a ANEEL, o ONS, representantes das concessionárias de energia e consumidores de médio e
grande porte.
Assim, levando em consideração algumas recomendações internacionais (européias e ameri-

canas) e a análise de referências como [157, 159, 175, 176], os próximos comentários buscam
discutir as questões envolvidas na escolha de uma topologia de filtro ativo para detalhamento
e implementação do protótipo:
1. Considerando aplicações nos nı́veis de distribuição de energia, a questão de maior re-

levância parece ser a definição de normativas e a atribuição de responsabilidades
no âmbito da manutenção de nı́veis adequados de qualidade de energia. A exemplo do que
vem acontecendo em relação às normas e recomendações internacionais, é de se esperar
que as normativas nacionais apontem para a atribuição de responsabilidades e até para
indicadores de tarifação, os quais podem vir a penalizar concessionárias e consumidores
que não se enquadrarem nos termos definidos pelas agências reguladoras do mercado de
energia.
Portando, imagina-se que seja adotada uma polı́tica de recomendações, na qual resumida-
mente, as concessionárias seriam responsabilizadas por fornecer a energia necessária a seus
clientes dentro de limites rı́gidos de continuidade e conformidade (forma de onda, simetria,
freqüência) das tensões e os consumidores (especialmente industriais), seriam responsáveis
por drenar energia dos sistemas de distribuição da forma mais racional possı́vel, ou seja,
com correntes pouco distorcidas, simétricas e de elevado fator de potência.

Com isso, surgem as questões: apesar da forte tendência no Brasil de se associar todos
problemas de qualidade de energia diretamente às concessionárias, que interesse teriam
as distribuidoras de energia em instalar dispositivos condicionadores com a finalidade
de garantir as condições adequadas da corrente (em geral filtros paralelos), já que estas
deveriam ser responsabilidade dos consumidores? No passado, esta ação se justificaria,
dentre outros pontos, pela redução das perdas nos sistemas elétricos, ampliando assim
suas capacidades e lucros financeiros, além do que a redução nos nı́veis de distorção
e assimetrias da corrente podem inclusive, agregar mais confiabilidade aos sistemas de
monitoração, controle e proteção das redes. Por outro lado, que interesse teriam os
consumidores industriais em instalar equipamentos para garantir os nı́veis adequados da
tensão de fornecimento (em geral filtros série), mesmo que possuam processos sensı́veis à
deterioração desta, se isto fosse definido como responsabilidade total das distribuidoras?
2. Além disso, questões técnicas como: o que é necessário compensar? ou quanto é

importante compensar? também são de extremo interesse. Ou seja, é necessário eli-
minar todos os distúrbios relacionados à deterioração da qualidade da energia (distorções
de forma de onda, desbalanços entre as fases, reativos, oscilações de potência, etc.), ou é
possı́vel compensar seletivamente alguns destes fatores e, ainda garantir que as condições
de circulação de energia, estejam dentro de limites pré-definidos como aceitáveis? Em
relação às distorções de forma de onda da corrente das cargas, por exemplo, é necessário
que se eliminem todas as freqüências múltiplas e sub-múltiplas das ondas fundamentais,
ou bastaria a compensação seletiva das freqüências predominantes em uma determinada
instalação?
Portanto, assumindo que os distúrbios deveriam ser eliminados por seus responsáveis diretos,
sejam concessionárias ou consumidores (a não ser quando acordado entre as partes), alguns
comentários podem ser feitos sobre as três principais topologias de filtros ativos de potência
(paralelo, série e unificado).
5.2.1 Filtro ativo paralelo

Desde o surgimento dos conceitos de filtragem ativa, as topologias de filtros paralelo (ou do
termo em inglês “shunt”), para compensação dos distúrbios presentes nas correntes, vem sendo
amplamente exploradas. A Figura 5.1 ilustra o esquema de instalação de um filtro paralelo
em um sistema elétrico, onde o bloco do filtro ativo representa o conversor de potência e os
circuitos de sensoriamento e controle.
Seu princı́pio de funcionamento baseia-se na capacidade desta topologia injetar ou absorver

uma parcela da corrente instantânea (iF ) que, associada à própria corrente não-ideal dos consu-
midores (iC ), faria com que o sistema de distribuição “enxergasse” a carga compensada com um
comportamento melhorado (iS ). Ou seja, em conjunto com as cargas, um filtro ativo paralelo
pode emular para o sistema, uma carga adaptada aos objetivos da compensação (elevado fator
de potência, corrente senoidal, potência constante, carga resistiva equilibrada, etc).
Vale destacar que as cargas não-lineares industriais, em sua maioria, podem ser modeladas
como fontes de correntes harmônicas, e que nesses casos os filtros em paralelo podem ser uma

Fonte Linha iS iC
PAC
iF
Carga genérica
Linear / Não-linear / Sensível
LF
CC
C
Filtro Paralelo
Figura 5.1: Esquema básico de instalação de um filtro ativo paralelo.
solução bastante eficaz para desviar as correntes harmônicas, evitando sua propagação pela
rede. Por este motivo, a topologia paralela foi escolhida para implementação do protótipo ex-
perimental.
Já cargas não-lineares comerciais e residenciais apresentam um comportamento de fontes de

tensões harmônicas, para as quais a solução indicada seria baseada na topologia série descrita
a seguir.
5.2.2 Filtro ativo série

As topologias de filtros ativos série também não são recentes. Entretanto, as técnicas de con-
trole dos mesmos e os objetivos da compensação série ainda são pouco explorados, mostrando
que ainda existem muitas possibilidades para esta topologia, principalmente se controladas digi-
talmente. Baseando-se nas discussões anteriores, no momento que as recomendações nacionais
e internacionais forem implementadas como normas, nas quais os consumidores teriam assegu-
rados os limites pré-definidos em relação à qualidade das tensões de fornecimento, acredita-se
que a instalação de filtros com esta topologia deve crescer bastante.
De certa forma, os filtros série podem ser considerados circuitos duais aos filtros paralelos.
Seu princı́pio de funcionamento é baseado na capacidade deste tipo de filtro injetar ou absorver,
através de transformadores de acoplamento com a rede, parcelas de tensão (vF ) que, associadas
com a tensão de um determinado PAC (vS ), podem propiciar nı́veis mais elevados de qualidade
e confiabilidade das tensões supridas (vC ) [3, 167, 177, 178, 179].
Entretanto, esbarra-se novamente em questões menos técnicas e mais administrativas, uma

vez que esta topologia pode ser utilizada tanto para garantir tensões adequadas para as car-
gas ou consumidores sensı́veis à variações de tensão, ou ainda funcionar como bloqueadores de
distúrbios de tensão para as redes de distribuição, garantindo que problemas na tensão origi-
nados nas correntes de um PAC, não se propaguem pelo sistema (como por exemplo no caso
de instalações com fornos de arco).
Incluindo no esquema da Figura 5.1 transformadores de acoplamento entre o conversor e o

sistema elétrico, tem-se o esquema da topologia de filtros série 5.2. Notar que de acordo com a
estratégia de compensação, pode ser necessária uma fonte auxiliar de energia no elo CC.
Fonte Linha vS vF vC
Carga genérica
1:X Linear / Não-linear / Sensível
CC
C
Filtro Série
Figura 5.2: Esquema básico de instalação de um filtro ativo série.
Assim como o que ocorre com os filtros paralelos, alguns fabricantes já comercializam fil-
tros ativos série, principalmente para solução de problemas bastante especı́ficos em instalações
muito sensı́veis ou muito distorcivas. Destacam-se as soluções baseadas nos chamados Restau-
radores Dinâmicos de Tensão (DVR, Dynamic Voltage Restorers) para aplicações em nı́veis de
distribuição.
5.2.3 Filtro ativo unificado

As topologias mistas (série e paralelo), também conhecidas como unificadas ou universais,
tais como os UPLC (Universal Power Line Conditioners) ou os UPQC (Unified Power Quality
Conditioners) são bastante interessantes para garantir elevados nı́veis de compensação, se uti-
lizados em seu potencial máximo. Isto porque são compostas de dois conversores de potência
e têm a capacidade de injetar ou absorver tanto tensões, quanto correntes em um determinado
ponto de conexão com o sistema [3, 27, 83, 156, 180, 181], como ilustrado na Figura 5.3.
Entretanto, de acordo com o que foi discutido nas seções anteriores, estas topologias repre-
sentam aumento dos nı́veis de complexidade dos dispositivos, agregando custos e ainda restam
questões como: até que ponto uma concessionária estaria interessada em instalar por sua res-
ponsabilidade um dispositivo como este, para solucionar inclusive problemas originados pelo
funcionamento inadequado (no caso da existência de legislação relacionada) de cargas e con-
sumidores industriais? A mesma pergunta poderia ser feita a respeito dos consumidores em
corrigirem problemas por sua conta e interesse.
Desta forma, acredita-se que esta topologia pode ser indicada para casos bastante especı́ficos
de compensação, por exemplo, se uma concessionária e um consumidor industrial negociarem
a instalação conjunta do dispositivo, assumindo que ambos possuem responsabilidade sobre a
manutenção da qualidade de energia em um determinado PAC, ou ainda, se uma concessionária
resolvesse fornecer a uma certa indústria, ou conjunto destas, nı́veis flexı́veis de qualidade de
energia (Custom Power ) [28]. Ou seja, com um dispositivo deste tipo, poder-se-ia expandir
o controle sobre as variáveis do sistema, fornecendo energia mais pura (maior qualidade) em

P A C
Fonte L i nh a iH + v I - iG
iF
1 :X
)*,+.-,*/-021!34+!5 6*
798,:#;2< 5 1!0,*4+>=@? 021BA!C DE0 <
LF
J J C
Filtro S é rie Filtro Paralelo
Filtro U n if ic ad o
Figura 5.3: Esquema básico de instalação de um filtro ativo unificado.
determinados horários e menos pura em outros. Neste contexto, destacam-se os estudos sobre
o conceito de qualidade contratada.
5.3 Metodologia de identificação e compensação seletiva:

distúrbios x custos
Considerando-se todos os aspectos técnicos e econômicos discutidos, é importante ressaltar
que a metodologia seletiva de identificação dos distúrbios proposta neste trabalho pode ser uti-
lizada na definição de diferentes estratégias de compensação, influenciando inclusive nos custos
de cada solução, independentemente da topologia escolhida.
Através da metodologia seletiva, um filtro paralelo pode ser desenvolvido para compensar
toda a corrente de distúrbio id ou apenas os reativos da freqüência fundamental i+ 1q , as assime-
trias da corrente fundamental iu1 , a corrente não-ativa in , as correntes residuais ires ou ainda
harmônicos especı́ficos, como será detalhado adiante. É óbvio que tal escolha influencia no
dimensionamento, complexidade e nos custos do filtro a ser implementado.
Comentários semelhante podem ser feitos em relação às topologias série e unificada, nas
quais, além das parcelas de correntes mencionadas, as componentes de tensão de distúrbio
vd , tensão residual vres , tensão de assimetria vu1 , etc., também poderiam ser definidas como
variáveis de controle dos filtros ativos.
A Figura 5.4 apresenta um diagrama ilustrativo de como a metodologia seletiva poderia

auxiliar na atribuição de responsabilidades, bem como na escolha da topologia do filtro ativo
de potência.

5.3 Metodologia de identificação e compensação seletiva: distúrbios x custos
Problema
Q E E
M et od olog i a S elet i v a
(Teoria de Potência)
R es p on s abi li d ad e
C ons u m idores C onces s ioná ria
F i lt ros A t i v os
Paral el o S é rie
U nif icado
E s t rat é g i as d e
C omp en s aç ã o
Figura 5.4: Metodologia seletiva: auxı́lio na atribuição de responsabilidades, estratégias de

compensação e escolha de topologia.

5.4 Protótipo implementado: filtro ativo paralelo

Para demonstrar o funcionamento de um filtro ativo paralelo, bem como apresentar os
resultados de duas estratégias de compensação distintas, um protótipo de FAP trifásico foi
preparado e avaliado.
A estrutura básica do protótipo e do sistema no qual o mesmo foi avaliado está descrito na
Figura 5.5. Basicamente, tal protótipo é constituı́do de conversor de potência, filtros passivos
de saı́da, placas de sensores e condicionamento dos sinais e um DSP para processamento e
controle das variáveis, como detalhado a seguir.
iU P A C
vL iN2L
vM iN#M
F ont e vT iN#T
Lp
RK
V a ria c 3 F
VW#XZY,W[Y4\4]^4X_ `,W
a _ ]B\4W#Xcb[dfe2gh4i _ ]B\4W#Xcbkjl\#]Bmn o\i
ou
F onte p rog ra m á vel CK i PBL
i P,M
i P2T
F i l t ro A t i vo P a ra l el o
iN2L iNOM vN4N
LK
vL
C Controle de vM
Corrente
Conversor
CC/ CA
i PBL i P2M kQBR2S D S P
Figura 5.5: Esquema do circuito de potência utilizado no protótipo.
5.4.1 Circuito de potência

O circuito de potência do sistema implementado é composto por alguns ı́tens básicos:

A) Conversor de potência trifásico

Dois tipos de conversores de potência podem ser utilizados na implementação dos filtros
ativos, são eles os inversores fonte de tensão (VSI - Voltage Source Inverter ) e os inversores
fonte de corrente (CSI - Current Source Inverter ) [83, 96]. O primeiro é o mais difundido em
aplicações de controle de motores e condicionadores de energia, provavelmente pelas baixas per-
das e custos agregados. Por outro lado, quando se necessita de conversores de elevada robustez,
os CSI podem ser mais indicados. Como não é proposta deste trabalho explorar as diferenças
entre estes dois tipos de inversores, decidiu-se por utilizar VSIs na implementação do protótipo.
Em se tratando de um protótipo de laboratório, foi adquirido um módulo de desenvolvimento

do fabricante Semikron, o qual é formado por um retificador trifásico a diodos, um elo CC, um
inversor trifásico utilizando IGBTs, um quarto ramo com um IGBT auxiliar, placas com os
acionadores dos interruptores (“drivers”), sendo todos os componentes agrupados e montados
sobre o mesmo dissipador térmico. As principais caracterı́sticas deste modulo são descritas a
seguir e detalhes adicionais podem ser encontrados no Apêndice 01:
• potência de 5,5kW;
• retificador não controlado para tensões até 220/380V (SKKD46);
• elo CC formado por associação de capacitores, resultando em 2.2mF para tensões de até
900V;
• IGBTS para correntes de até 50A em 1200V (SKM 50GB 123D);
• acionadores (drivers) em 5V (SKHI22B), a qual é a tensão de saı́da do PWM do DSP

utilizado;
• possibilidade de alteração dos tempos mortos que agregam segurança ao controle;
• circuito de proteção contra curto-circuito, com sinal de erro disponı́vel.
Observar que os sinais de controle para tal conversor estão no mesmo nı́vel de tensão da
saı́da do DSP (5V), evitando assim circuitos adicionais. Desta forma, os pinos de saı́da do
modulador PWM do DSP foram conectados diretamente aos pinos de entrada dos drivers do
conversor. Para conexão foram utilizados cabos blindados.
Além dos capacitores do elo CC, existe ainda a possibilidade de se conectar uma fonte
de energia auxiliar (renovável por exemplo), a qual possa suprir eventuais necessidades de
injeção de potência. O retificador conectado a este elo, também poderia ter a função de manter
carregados os capacitores, mas neste caso a tensão não poderia ultrapassar a tensão retificada
da rede e por não ser controlado, provocaria correntes distorcidas na instalação a montante.
B) Variac trifásico
Para representar a rede trifásica, optou-se por utilizar um Variac trifásico de 9kW para
emular o comportamento da rede. Esta opção garante mais segurança ao protótipo. No entanto,

não podemos deixar de considerar que a presença da reatância série inserida pelo mesmo no
circuito é muito mais elevada que a reatância do sistema de potência real, seja no primário ou
secundário dos sistemas de distribuição.
C) Fonte programável de potência

Para que se pudesse ter controle inclusive sobre a forma de onda e simetria das tensões que
emulam a rede elétrica, uma fonte trifásica programável de 4,5kW também foi utilizada em
alguns testes.
D) Cargas
Foram utilizadas cargas lineares e não-lineares para emular um PAC com baixo fator de
potência e elevada distorção harmônica.
E) Filtro de saı́da do conversor

Para atenuar o ripple de corrente na saı́da do filtro ativo, faz-se necessário a utilização de
um filtro indutivo de saı́da. Seu dimensionamento depende do nı́vel de ripple e da banda pas-
sante desejados para o filtro ativo e são influenciados pela reatância do Variac utilizado. Várias
configurações foram testadas, inclusive utilizando indutores construı́dos com núcleo de ar ou
ferrite, ao invés de núcleo de ferro, o que evitaria efeitos de saturação das correntes harmônicas
que o filtro ativo deve sintetizar. Entretanto, apesar das perdas em alta freqüência, em geral é
possı́vel obter resultados satisfatórios mesmo com os reatores com núcleo de ferro.
Por outro lado, dado o uso do Variac trifásico ou da Fonte CA Programável e, conside-
rando que o nı́vel de curto-circuito emulado por estes equipamentos é muito menor do que
aquele provido por um sistema de fornecimento real, o ripple de corrente do conversor pode
se propagar para as tensões do PAC, deteriorando sua forma de onda, mesmo na presença do
filtro indutivo de saı́da. Assim, em determinados experimentos, fez-se necessário a utilização
do filtro RC indicado na Figura 5.5 (pontilhado), para emular um sistema com elevado nı́vel
de curto-circuito.
Assim, a Tabela 5.3 indica as caracterı́sticas básicas do protótipo implementado.
Tabela 5.3: Caracterı́sticas do Circuito do Filtro Ativo.
Tensão elo CC 450V

Indutores do filtro saı́da LF 1,5 / 4,5mH
Capacitor CF 0 / 100µF
Freqüência de amostragem (chaveamento) 12kHz
Tensão fase-fase 220Vrms
Potência nominal do filtro ativo 5,5kW

5.4.2 Circuito de sensoriamento e condicionamento dos sinais

Duas placas de sensores e condicionamento foram desenvolvidas, uma para medida das
tensões e outra para medida das correntes, ambas com alimentação autônoma e circuitos de
proteção contra sobre-tensão e sobre-corrente.
Uma vez que os sinais medidos devem ser enviados ao DSP, estes são devidamente limitados
entre ±2V (faixa admissı́vel ao conversor AD do ADMC401) e disponibilizados através de cabos
do tipo flat para conexão ao DSP. O circuito de proteção também foi projetado de forma que,
quando ocorre qualquer problema em um dos dois sistemas de medição (tensão ou corrente),
é gerado um sinal auxiliar de proteção, o qual também é enviado ao DSP para desabilitar o
acionamento das chaves (pino PWMTRIP do DSP).
Dois circuitos de tensão CC variável (sempre entre ±2V ) também foram implementados
através de potenciômetros de precisão de forma a possibilitarem a aquisição de dois “ganhos
externos variáveis” (Kext ), os quais podem ser utilizados, por exemplo, para ajuste fino dos
ganhos de um controlador de corrente.
Para medida das correntes, foram utilizados sensores de efeito Hall (LA55-P, do fabricante
LEM), os quais possuem uma boa banda passante (200 kHz) e permitem ajuste no valor da
tensão de saı́da de acordo com as necessidades do projeto.
Para as tensões, foram avaliados circuitos com medida diferencial simples, bem como divi-
sores resistivos opto-isolados (HCPL7800a) e sensores de efeito Hall (LV-25P, LEM).
A Figura 5.6(a) mostra a comparação da saı́da dos circuitos de sensoriamento com entrada
nula, usando sensores Hall LV25-P (Ch1), circuito opto-isolado (Ch2), circuito diferencial (Ch3)
e a entrada (Ch4). Observar que a escala de tempo se encontra em 10µs e, assim sendo, o ruı́do
da entrada é de alta freqüência, bem como aquele da saı́da do circuito com o sensor Hall. A
saı́da do circuito diferencial apresenta um bom resultado, principalmente porque pelo seu fun-
cionamento, já exclui um pouco deste ruı́do da entrada nula e embora pareça introduzir uma
baixa freqüência na medida, isto não é verdade dada a escala de tempo utilizada. No caso do
circuito opto-isolado, a saı́da apresenta um ruı́do diferente daquele da entrada, o qual tem sua
origem no próprio componente e em seu circuito isolado de alimentação (bastante sensı́vel).
Na Figura 5.6(b) temos a mesma comparação, mas agora no cruzamento por zero de uma
entrada senoidal para os circuitos. A seqüência das figuras de cima para baixo representa a
saı́da do circuito opto-isolado, o sinal original, a saı́da do sensor Hall e a saı́da diferencial.
A Figura 5.6(c) mostra que de modo geral, para muitas das aplicações envolvidas, as di-
ferenças mencionadas anteriormente não seriam perceptı́veis, ou seja, o resultado usando um
ou outro sistema é muito semelhante. No entanto, deve-se ter pleno conhecimento da resposta
dos circuitos envolvidos, uma vez que, em determinadas aplicações ou estratégias de controle,
esta pode influenciar tanto na estabilidade quando na dinâmica do sistema como um todo. No
protótipo desenvolvido optou-se pela utilização do sensor Hall (LV-25P), o qual apresentou boa

resposta em freqüência e baixa taxa de ruı́do.
(a) Entrada nula. (b) Zoom de entrada senoidal no cruzamento por

zero.
(c) Entrada senoidal.
Figura 5.6: Comparação dos circuitos de sensoriamento de tensão (LEM x Diferencial x Opto-
isolado).
Os diagramas esquemáticos das duas placas desenvolvidas para o protótipo se encontram no

Apêndice 02. No entanto, para o projeto e implementação dos controladores digitais de tensão
e corrente, é importante que se tenha um bom conhecimento sobre o sistema implementado,
principalmente no que se refere aos fatores de escala empregados nos circuitos de condiciona-
mento dos sinais. Assim, o ganho do sistema de medição de corrente pode ser definido como a
seguir.

A) Ganho do sensor de corrente (KSI )

Apesar do valor nominal do sensor de corrente (LA-55P) ser de 50A, o protótipo foi proje-
tado para correntes nominais de 12,2A, o que significa que este é o valor real das correntes no
lado do circuito de potência. Entretanto, para não perder precisão em relação à escala nominal
do sensor, trabalhou-se com 4 espiras de medição sobre o sensor, o que fazem com que o mesmo
interprete uma corrente de aproximadamente 48,8A.
O fator de escala ou de transformação do LA-55P é de 2000:1, o que significa que sua saı́da
em corrente tem uma amplitude 2000 vezes menor do que a corrente medida. Tal corrente de
saı́da é então convertida em tensão através de um resistor de medida (Rm ), a qual vai para
um circuito de condicionamento de ganho unitário (TL084) e, finalmente, é limitado dentro da
faixa de interesse de ±2V (detalhes no Apêndice 02).
1
KSI = 4 . KLA−55P . Rm . KT L084 = 4 . . 82 . 1 = 0, 164 (5.1)
2000
o que significa que com uma corrente de ±12, 2A no circuito de potência, teremos um sinal da
placa de condicionamento para o DSP com ±2V :
±12, 2A . KSI = ±2V (12, 2A −→ 2V ) . (5.2)
B) Ganho do sensor de tensão (KSV )

Usando abordagem similar, também pode-se definir o ganho dos sensores de tensão, entre-
tanto, neste caso, os ganhos dos sensores das tensões de fase são diferentes daqueles da tensão
do elo CC.
Assim, o ganho dos sensores de fase (KSV abc ) foram definidos de forma que com ±200V de
tensão, a saı́da para o DSP ficasse entre ±2V , o que equivale a
2V
KSV abc = = 0, 01 . (5.3)
200V
Já no caso do sensor da tensão do elo CC, o qual deve atingir valores superiores aos 450V
mencionados, o valor definido como fundo de escala foi 628V, portanto:
2V
KSV cc = = 0, 00318 . (5.4)
628V
C) Quanto ao número de sensores

Em relação ao controle de corrente, optou-se por medir as correntes das cargas, para cálculo
das referências de corrente para o inversor, bem como as correntes de saı́da deste, para reali-
mentação dos controladores de corrente, como será detalhado no próximo capı́tulo. Uma vez
que o protótipo foi desenvolvido para sistemas trifásicos sem condutor de retorno, pode-se usar
da estratégia de medir duas correntes em cada ponto (carga ou indutor de saı́da) e calcular a
terceira digitalmente. Isto porque a soma das três deve ser sempre nula (Leis de Kirchhoff )

[182].
A mesma estratégia foi adotada na medida das tensões, uma vez que a medida foi realizada
como descrito no Capı́tulo 3, em relação a um ponto de referência virtual e portanto, também
devem somar zero instantaneamente. Além disto, ainda foi realizada a medida da tensão do elo
CC.
Portanto, foram utilizados 4 sensores para as correntes, 2 sensores para as tensões de fase e
um sensor para a tensão CC, como descrito na Figura 5.5.
5.4.3 Sistema digital (DSP) utilizado

A plataforma de processamento digital utilizada no controle do protótipo do filtro ativo foi
o Kit de desenvolvimento ADMC401, da Analog Devices. Como já mencionado, trata-se de um
DSP de ponto-fixo (aritmética saturada) com 16 bits.
Para a implementação do filtro ativo, tal DSP representa uma ferramenta poderosa, com ca-
pacidade de processamento de 26 MIPS (26 milhões de instruções por segundo), com conversor
AD de 8 canais (±2V , 2µs por canal) e módulo PWM integrados à unidade de processamento
(ADSP-2171). Na placa de desenvolvimento do kit também haviam disponı́veis pinos de entra-
das e saı́das auxiliares, conversor DA, pino de proteção (PWMTRIP), comunicação serial, etc.
Além disto, a escolha por este sistema também se baseou na simplificação de sua linguagem de
programação, a qual é um tipo de Assembly com funções de linguagens de alto nı́vel.
No Apêndice 03 estão dispostas algumas informações adicionais sobre as caracterı́sticas

técnicas do Kit utilizado.
A) Ganho do conversor AD (KAD )
É importante observar que o conversor analógico-digital também apresenta um ganho a ser

considerado no projeto dos controladores.
No caso do sistema implementado, optou-se pelo desenvolvimento de todos os algoritmos

e controladores digitais utilizando um formato numérico puramente fracionário, usualmente
conhecido como formato 1.15 ou Q.15. Isto significa que, considerando os 16 bits do DSP, 1
bit é reservado para os sinais (+/−) das variáveis ou constantes, enquanto os outros 15 bits
representam números entre ±0, 999999.
Isto resulta em um sistema normalizado como quando utilizando variáveis por-unidade (pu).
Portanto, deve-se observar que os ±2V na entrada do DSP (conversor AD), são convertidos
para um valor digital correspondente a ±1pu, o qual, em nı́veis digitais, representa um valor
igual a 215 .
Portanto, o ganho do conversor AD pode ser representado por:

5.5 Conclusão
1pu
KAD = = 0, 5 . (5.5)
2V
Assim, tomando por exemplo um valor de tensão de fase igual a 180V, terı́amos um valor
digital no respectivo registrador do DSP, dado por:
180V . KSV abc . KAD . 215 = 180V . 0, 01 . 0, 5 . 215 = 29491 . (5.6)
5.5 Conclusão
Neste capı́tulo foram discutidos os subsı́dios fundamentais para implementação de filtros
ativos, bem como aspectos técnicos, econômicos e regulatórios relacionados à escolha de uma
ou outra topologia de filtro ativo para solução de problemas de QEE.
Neste contexto, considerando que os problemas de deterioração da QEE devam ser soluci-
onados pelos responsáveis por seu aparecimento, sejam consumidores (cargas) ou fornecedores
(concessionárias) e considerando que boa parte dos fenômenos têm origem nas cargas indus-
triais, as quais normalmente representam fontes de correntes, optou-se pela implementação de
um filtro ativo paralelo para demonstrar os resultados de algumas técnicas de compensação.
Assim, a estrutura e os componentes do protótipo implementado foram apresentados e

detalhados, de forma que no próximo capı́tulo sejam apresentadas duas estratégias distintas de
compensação e seus respectivos resultados, bem como os controladores digitais necessários à
sua implementação.


Capı́tulo 6
Controladores Digitais e Resultados

Experimentais do Filtro Ativo Paralelo
Como mencionado no primeiro capı́tulo, um dos objetivos deste trabalho é discutir e de-
monstrar como algumas das técnicas de processamento digital de sinais apresentadas, podem
ser utilizadas no controle de um filtro ativo de potência, independentemente das definições de
potência discutidas nos Capı́tulos 2 e 3.
Desta forma, uma vez identificadas as parcelas ideais e não-ideais (distúrbios) das tensões
e correntes, estas podem ser utilizadas na definição de estratégias de compensação de um filtro
ativo, independentemente da topologia do filtro escolhido. Entretanto, deve-se destacar que
uma mesma estratégia de compensação pode ainda ser implementada de diferentes formas, em
geral produzindo resultados distintos. E, dependendo dos controladores digitais aplicados, tais
diferenças podem se acentuar ainda mais.
Portanto, este capı́tulo traz uma breve discussão sobre a definição de uma estratégia de
compensação, apresenta os controladores digitais utilizados na implementação do protótipo do
filtro ativo de corrente (paralelo) e mostra os resultados de sua aplicação em um sistema com
carga não-linear.
6.1 Definição dos objetivos e estratégias de compensação

Considerando-se especificamente o caso do filtro ativo paralelo, várias estratégias de com-
pensação podem ser implementadas para alcançar diferentes objetivos em termos de qualidade
de energia, fluxo de potência, minimização de perdas, etc.
Dentre as muitas possibilidades [13, 83, 163], as estratégias mais comuns encontradas na
literatura são:
• Sı́ntese de potência constante (SPC) [42]: a qual pode ser bastante interessante se as
tensões do sistema forem simétricas e senoidais, uma vez que garantem que fluxo de
potência constante para os sistemas de geração, transmissão e distribuição de energia. Do
contrário, para compensar a potência não-resistiva e manter a potência ativa constante
163
6 Controladores Digitais e Resultados Experimentais do Filtro Ativo Paralelo
no PAC, o filtro ativo pode fazer com que as correntes do sistema compensado tornem-se
distorcidas e desequilibradas;
• Sı́ntese de corrente senoidal (SCS) [161]: que tem por objetivo manter as correntes do
sistema senoidais, equilibradas e em fase com a componente fundamental da tensão, in-
dependentemente das condições da tensão, minimizando assim a DHT de corrente e os
efeitos de eventuais desbalanços das cargas;
• Sı́ntese de carga resistiva (SCR) [14, 160, 166] ou Sı́ntese de fator de potência unitário
(SFPU): a qual é baseada no princı́pio de minimização da corrente instantânea e poderia
ser associada à compensação da parcela de corrente (iz ) discutida no Capı́tulo 3. Com
tal estratégia, a corrente sempre segue a forma de onda da tensão, como em uma carga
resistiva e, portanto, o fator de potência seria maximizado;
• Compensação seletiva de harmônicos (CSH) [125, 183]: menos comum que as anteriores,
a CSH tem sido proposta por meio de diferentes controladores digitais ou formas de
implementação e parece uma alternativa bastante viável para compensação de harmônicos
predominantes em uma instalação, além de elevar o fator de potência.
Em [13, 14], algumas destas estratégias foram comparadas do ponto de vista da compensação
da carga e do ponto de vista global de qualidade de energia, ou seja, levando em consideração
não apenas o objetivo da compensação, mas também seus impactos no sistema em que o fil-
tro ativo deve ser instalado. Destaca-se por exemplo, que a estratégia SCR pode ser bastante
interessante em situações onde a tensão do PAC apresenta-se um pouco distorcida, uma vez
que emulando uma carga resistiva, pode auxiliar no amortecimento de eventuais ressonâncias
entre cargas e/ou compensadores passivos sob tensão não-senoidal do sistema. Destas análises,
destaca-se mais uma vez a importância da regulamentação, uma vez que um filtro ativo pode
estar atingindo suas metas de compensação local e ao mesmo tempo provoca algum outro tipo
de distúrbio para o sistema como um todo.
Para demonstrar o funcionamento do protótipo de FAP implementado, optou-se por discutir

a implementação de duas estratégias de compensação, a SCS e a CSH.
6.2 Controladores digitais utilizados

Independentemente da estratégia de compensação adotada, o sistema a ser controlado pode
ser representado através do diagrama da Figura 6.1. Como não se pretende trabalhar com uma
fonte de energia no elo CC, tal sistema se configura como dois sub-sistemas de controle: um
para manter constante a tensão no elo CC e outro para garantir que a corrente de saı́da do
filtro siga as referências definidas pela estratégia de compensação. Notar que o controlador da
tensão do elo CC é responsável por escalonar o valor da referência de corrente do filtro ativo,
de forma a manter fixa a tensão CC.
Desta forma, a função de transferência do sistema fı́sico do controle da tensão CC pode

1
ser representada pela função capacitiva sC , enquanto a função de transferência do sistema de

iq
Fonte C a r g a s
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Controle de
X c orrente SVM
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Controle de
tens ã o CC
+
Figura 6.1: Sistema a ser controlado.
1
controle da corrente de saı́da é dada pela função sLF
[174, 184].
Também devem ser considerados os ganhos dos sensores de tensão e corrente, bem como
os ganhos do conversor analógico digital do DSP, descritos no capı́tulo anterior. Por fim,
dependendo da técnica de modulação adotada, deve-se definir e considerar o ganho do conversor,
como será resumido na próxima seção.
6.2.1 Chaveamento do conversor: modulação por vetores espaciais

A técnica de modulação escolhida foi a de Modulação por Vetores Espaciais (SVM - Space
Vector Modulation). Tal técnica é baseada na projeção vetorial das variáveis de controle, para
dentro de um plano hexagonal formado por setores idênticos, no qual cada setor indica a
seqüência de chaveamento dos IGBTs do conversor. Os tempos de abertura e fechamento de
cada chave dependem da amplitude do vetor resultante da projeção vetorial.
Esta escolha baseia-se no fato de que esta técnica permite uma sobre-modulação em relação
à técnica convencional de Modulação por Largura de Pulso Senoidal (MLP ou PWM - Pulse
Width Modulation), da ordem de 15%, como descrito em [185, 186, 187]. Isto significa que com
o mesmo valor de tensão CC, é possı́vel sintetizar tensões CA trifásicas 15% maiores do que
quando se utiliza modulação PWM Senoidal.
O desenvolvimento de algoritmos otimizados sobre a técnica de modulação SVM tem sido

objetivo de diversos trabalhos e é assunto de bastante interesse nas áreas de eletrônica de
potência e condicionamento de energia. Entretanto, como não é objetivo deste trabalho entrar

em detalhes sobre o assunto, destaca-se que foi utilizada a técnica detalhada em [174, 186, 187].
Para fins do projeto dos controladores digitais a serem utilizados, independentemente de em-
pregar modulação SVM ou PWM, ambas devem ser representadas como um ganho na planta
a ser controlada, como resumido a seguir.
Considerando as variáveis
√ já transformadas para o sistema αβ, as mesmas são multiplicadas
por um ganho Ksvm = 1/ 3 de forma a possibilitar que a SVM trabalhe inclusive em condições
de saturação forte [186, 187, 188] e tal ganho deve ser considerado no projeto dos controladores
do sistema. Além disto, o conversor trifásico, trabalhando com este tipo de modulação,√ pode
ser representado na malha de controle como um ganho de aproximadamente Kout = 2.VCC
[187].
As figuras a seguir ilustram o comportamento do conversor funcionando como fonte de tensão

em malha aberta, alimentando uma carga resistiva. Podemos observar a forma de onda senoidal
da referência (no centro do osciloscópio), a saı́da da SVM (filtrada através de um filtro RC de
300Hz) e a corrente senoidal da carga (traço inferior). Notar que na Figura 6.2(a) o “tempo
morto” (dead-time) caracterı́stico dos drivers utilizados (≈ 3µs) provoca uma leve distorção
da corrente nos cruzamentos por zero, enquanto na Figura 6.2(b), este efeito foi compensado
com o auxı́lio de um algoritmo especı́fico para esta finalidade, também detalhado em [187, 188].
Observar que apesar da tensão de fase do conversor apresentar um “achatamento”, devido a
operação em mode de saturação leve, tal efeito não se propaga para as tensões de linha e para
a corrente de saı́da do conversor.
(a) Modulação SVM sem compensação do tempo (b) Modulação SVM com compensação do tempo
morto. morto.
Figura 6.2: Comparação entre modulação com e sem compensação do tempo morto.

6.2.2 Controlador proporcional-integral de corrente

Com base na discussão anterior, para projetar um controlador PI para a corrente de saı́da
do conversor, deve-se definir a planta a ser controlada conforme a Figura 6.3.
S V M
iF* d ig ie r r o
iF
PI (s) Kout 1 / sL
Ki n
Figura 6.3: Diagrama de blocos da planta a ser controlada pelo regulador PI.
Desta forma, as funções de transferência de malha aberta sem e com o controlador são dadas
respectivamente por:
1 ωSC
GSC (s) = Kin .Kout . = (6.1)
s·L s
ωCC
GCC (s) = GSC (s).P I(s) = (6.2)
s
Kin = KSI .KAD .Ksvm (6.3)

onde:
• Kin é o ganho de conversão do sinal real de corrente (em Amperes) para o domı́nio digital
(±1pu);
• KSI é o ganho entre o sinal real de corrente e a entrada do conversor analógico-digital

(AD) do DSP;
• KAD é o ganho entre a variável de entrada e saı́da do conversor AD (±2V → ±1pu);
• Ksvm e Kout os ganhos relativos a SVM;
• L é o valor da indutância de saı́da do conversor de potência, onde a corrente será efetiva-

mente controlada;
• ωSC e ωCC as freqüências naturais (rad/s) do sistema em malha aberta sem e com o
controlador PI.
De posse de tais expressões, pode-se então calcular os ganhos proporcional (Kp ) e integral
(Ki ) do regulador PI que serão implementados no DSP [153]:

ωCC fCC
Kp = = (6.4)
ωSC fSC
Kp .ωCC
Ki = .Ta (6.5)
tan(mf )
sendo, fCC a banda passante (Hz) e mf a margem de fase desejadas para o sistema com o
regulador PI e Ta é o perı́odo de amostragem utilizado.
Em geral, a banda-passante do controlador de corrente de um filtro ativo não pode ser nem
tão baixa que impossibilite a sı́ntese das correntes harmônicas necessárias, nem tão alta que
torne o sistema instável ou que desrespeite os critérios de Nyquist [110], por exemplo. Quanto
à margem de fase, são usuais valores entre 70o → 85o , para evitar que o sistema torne-se instável.
Antes de fechar a malha do filtro ativo, alguns testes foram feitos com o conversor funci-
onando apenas como fonte de corrente controlada (Figura 6.4). Esta configuração permite
testar com precisão o projeto do regulador PI, como descrito anteriormente.
Com um controlador definido para uma banda passante de 1kHz e margem de fase igual a
o
85 , se a referência é senoidal como em 6.4(a) (traço superior) o controle é perfeitamente capaz
de emular a corrente desejada (traço inferior). Já se a referência for alterada para uma forma
de onda quase-quadrada 6.4(b), a qual possui um espectro de freqüências maior que a banda
passante do PI, o resultado é uma resposta relativamente oscilatória nas transições bruscas da
referência.
Tais oscilações se originam na interação entre o regulador PI e o filtro de saı́da do conversor

(L) e, considerando-se que em algumas aplicações podem ser necessários filtros de saı́da de or-
dem superior, o ajuste do sistema deve ser extremamente cuidadoso para evitar instabilidades
e o controlador proporcional-integral pode ser insuficiente para atingir bons resultados.
Com base nestas duas figuras e dadas as caracterı́sticas lineares do controlador PI, conclui-
se portanto que, uma vez definidos os ganhos e a margem de fase do PI, este pode funcionar
melhor ou pior, dependendo do espectro do sinal de referência a ser seguido. Isto explica porque
tal tipo de controle pode ser muito eficiente para determinadas aplicações [189, 190] e menos
para outras [128, 191].
Como se trata de uma implementação digital do regulador PI, a corrente de saı́da (iF )
devidamente amostrada e convertida em nı́veis digitais, deve seguir o valor de sua referência
digital (iF ∗dig ). Do contrário, o erro de corrente é enviado ao controlador PI. Considerando-
se que na implementação digital, o ganho integral é multiplicado pelo tempo de amostragem
(em geral bem pequeno), seu valor é sempre menor que ±1pu, o que significa que a parte
integral do PI (ii [k]) dificilmente provocará algum tipo de saturação do algoritmo (overflow ).
O mesmo não pode ser dito sobre a parte proporcional (pi [k]), a qual, dependendo da escolha
da banda passante (fCC ), pode resultar em ganhos proporcionais fora da escala máxima de
±1pu. Desta forma é necessário inserir rotinas de escalonamento e limitações que possibilitem

(a) Referência senoidal (superior) e corrente de (b) Referência quase-quadrada (superior) e cor-
saı́da (inferior). rente de saı́da (inferior).
Figura 6.4: Conversor como fonte de corrente controlada através de regulador PI.
a implementação do controlador sem influenciar em sua resposta. O diagrama da Figura 6.5

sugere uma solução em função de uma normalização pela potência de 2 (2n ) imediatamente
superior ao valor do ganho proporcional Kp .
6.2.3 Controlador proporcional-integral da tensão CC

Convencionalmente o controle da tensão no elo CC dos filtros ativos em paralelo vem sendo
feito por meio de controladores PI, uma vez que a dinâmica da tensão CC que se deseja controlar
é bastante lenta, sendo relativamente fácil projetar um regulador PI que satisfaça as condições
de dinâmica e estabilidade desejadas.
Com o objetivo de manter constante o balanço de potência no elo CC do conversor (PCC =

PCA ), pode-se equacionar o ganho estático do conversor trifásico como sendo:
s
(Vrms )2
Kcc = 3 · , (6.6)
Vcc
s
onde Vrms é a tensão eficaz, de fase, no ponto de acoplamento entre o conversor e a rede. Assim,
a partir da planta da Figura 6.6, podemos calcular os ganhos do controlador PI.
1 ωSC
GSC (s) = Kin · Kcc · = . (6.7)
s·C s
ωCC
GCC (s) = GSC (s) · P I(s) = . (6.8)
s

+ 1/ 2
p| [ k ]
K p/ 2 n 2n
+ 1
-1/ 2
i}~ ~ [ k ] +
pi| [ k ]
-1
i| [ k ]
Ki +
i | [ k -1]
K-1
Figura 6.5: Diagrama de blocos do controlador PI de corrente.

Vcc*dig ve r r o
V c c
PI (s) Kcc 1 / sC
Ki n
Figura 6.6: Diagrama de blocos da planta a ser controlada pelo PI do elo CC.
Kin = KSV cc · KAD . (6.9)

onde:
• Kin é o ganho de conversão do sinal real de tensão (em Volts) para o domı́nio digital
(±1pu);
• KSV cc é o ganho entre o sinal real de tensão CC e a entrada do conversor analógico-digital

(AD) do DSP;
• KAD é o ganho entre a variável de entrada e saı́da do conversor AD (±2V → ±1pu);
• C é o valor da capacitância no elo CC do conversor de potência, onde a tensão será

efetivamente controlada;
• ωSC e ωCC são as freqüências naturais (rad/s) do sistema em malha aberta sem e com o
controlador PI.
Assim, pode-se calcular os ganhos proporcional (Kpcc ) e integral (Kicc ) do regulador PI que
serão implementados no DSP.

ωCC fCC
Kpcc = = . (6.10)
ωSC fSC
Kpcc · ωCC
Kicc = · Ta . (6.11)
tan(mf )
Normalmente, o regulador PI do elo CC é projetado para uma dinâmica lenta (fCC ), da

ordem de alguns Hz a poucas dezenas de Hz (5-20Hz). Isto é suficiente para o elo CC, uma vez
que a própria dinâmica do capacitor é bastante lenta, e ainda traz a vantagem de desacoplar
dinamicamente o controle da corrente de saı́da do filtro ativo (que deve ser rápido), do controle
de tensão CC. Em geral, não é necessário nenhum filtro adicional sobre o valor de tensão do
elo CC, uma vez que o próprio PI apresenta tal função de filtragem.
A margem de fase mf é escolhida tal que garanta a estabilidade do sistema. Em geral são
assumidos valores em torno de mf = 70o .
Notar que, como se trata de uma implementação digital do regulador PI, a tensão CC (V cc)
devidamente amostrada e convertida em nı́veis digitais deve seguir o valor de sua referência
digital (V cc∗dig ). Do contrário, o erro de tensão é enviado ao controlador PI, como ilustrado
na Figura 6.7.
+ 1/ 2
Kp cc/ 2 2n
p [ k ]
n
+ 1
-1/ 2
vw [ k ] +
pi [ k ]
-1
i [ k ]
Kicc +
i [ k -1]
K-1
Figura 6.7: Diagrama de blocos do controlador PI de tensão.
Para avaliar o comportamento do PI de tensão CC isoladamente, foi realizado um expe-

rimento utilizando o conversor como retificador controlado, ou seja absorvendo corrente para
uma carga CC resistivo-capacitiva e mantendo a tensão do elo constante (vide esquema da
Figura 6.8). Assim, fixando um valor de 300V para a referência de tensão CC e utilizando um
PI com banda-passante de 20Hz e margem de fase de 60o , a Figura 6.9 apresenta os resultados
obtidos.

i
v
v
F ont e v
i %
V ariac 3 F iw
i
Ret i f i c a d or
Cont rol a d o
vw
L
R C v
Controle da
T ens ã o CC e v
da Corrente
Conversor
CC/ CA
i% i D S P
Figura 6.8: Experimento utilizando o conversor como retificador controlado.
(a) De cima para baixo: tensão CC (100V/div), (b) De cima para baixo: degrau da tensão da
tensão da rede (100V/div), referência de corrente rede, referência de corrente (PLL) e corrente do
(2V/div) e corrente de entrada (5A/div). retificador.
Figura 6.9: Performance dinâmica do regulador PI do elo CC.

Como pode ser observado na Figura 6.9(a), a corrente de entrada segue a forma de onda da
referência de corrente, a qual é definida pelo PLL discutido, e sua amplitude varia de acordo
com a tensão da rede onde o retificador está conectado, mantendo a tensão do elo CC constante
em 300V. Na Figura 6.9(b) pode ser observado o comportamento dinâmico do sistema quando
submetido a um degrau da tensão de entrada. Observar que o PI do elo CC leva em torno de
10 ciclos para convergir para um novo valor para a referência da corrente de entrada.

6.2.4 Saturação dinâmica do controlador proporcional-integral

Quando implementando um controlador PI, é importante que se tome algum tipo de pre-
caução contra instabilidades que o sistema pode apresentar, por exemplo, após um transitório.
Tal efeito é usualmente chamado de windup e algoritmos de anti-windup devem ser implemen-
tados em conjunto com o PI para garantirem robustez nas aplicações [152, 192].
É usual que se coloque após o bloco do regulador PI, algum tipo de saturação que limite
o sistema dentro de valores aceitáveis, de forma que este sempre consiga convergir para um
ponto dentro dos objetivos desejados para o controle. Inicialmente esta foi a técnica adotada
nos controladores PI implementados (vide Figuras 6.5 e 6.7).
No entanto, para melhorar a resposta dinâmica do sistema, optou-se por adotar a técnica
de saturação dinâmica proposta em [193]. Este método pressupõe separar os limites das partes
proporcional e integral do regulador PI, de forma que nas transições bruscas, a parte propor-
cional receba um “peso” maior na regulação, já que é o controle proporcional quem atua nos
transitórios, enquanto a parte integral fica limitada ou mesmo zerada até que o sistema con-
virja para uma nova situação de regime. O diagrama de blocos da Figura 6.10 ilustra a rotina
implementada para o PI de corrente, por exemplo.
+ 1/ 2
Kp / 2n 2n
p [ k ]
-1/ 2 + 1
iZw [ k ] 1 - |Kp. i e r r o | +
pi [ k ]
L im -1
+ L im
Ki
i [ k ]
+
-L im
i [ k -1]
K-1
Figura 6.10: Diagrama de blocos do PI com saturação dinâmica.
6.2.5 Controlador preditivo de corrente

Os controladores não-lineares do tipo preditivo (DB, dead-beat) podem ser uma alterna-
tiva interessante em relação aos controladores PI e vem sendo bastante aplicados em diversos
tipos de sistemas [165, 168, 170, 171, 194]. Sua vantagem baseia-se no fato de que, como é

um controlador desenvolvido conceitualmente digital, tem como objetivo principal fazer com
que o sistema convirja para os valores de referência no menor número possı́vel de amostras,
sem necessidade de definições de banda passante ou ganho em uma freqüência especı́fica. Isto
significa que é um controle bastante robusto às transições bruscas no sinal de referência ou nas
variáveis a serem controladas.
Uma breve apresentação do projeto de um controlador dead-beat será feita a seguir e maio-
res detalhes do equacionamento do controle utilizado podem ser encontrados em [170, 171, 174,
186, 187, 193].
A Figura 6.11 representa a mesma planta da Figura 6.3, se substituı́do o controlador PI por
um controlador dead-beat. Definindo v inv [k] como sendo a tensão que o controle deve sintetizar
sobre cada ramo (ν) do conversor em um determinado instante k e v s [k − 1] a tensão no ponto
de acoplamento entre conversor e a rede no instante anterior. As expressões a seguir podem
ser utilizadas para o projeto dos ganhos do controlador, onde i∗F dig e iF são respectivamente a
corrente de referência e a corrente real na saı́da do conversor.
S V M
iF* d ig
ie r r o iF
DB Kout 1 / s L
Ki n
Figura 6.11: Diagrama de blocos da planta a ser controlada pelo dead-beat.
L
v inv [k] = Kidb · · ([i∗F dig [k − 1] − iF [k − 1]]) + 2 · Kvdb · v s [k − 1] − v inv [k − 1], (6.12)
Ta
onde:
1
Kidb = , (6.13)
KSI · KAD · Ksvm · Kout
1
Kvdb = . (6.14)
KSV abc · KAD · Ksvm · Kout
A Figura 6.12 ilustra o conversor funcionando como fonte de corrente controlada. Neste
caso, a forma de onda de referência pode ser senoidal ou quadrada que o desempenho do regula-
dor é muito semelhante. Isto permite concluir que, uma vez projetados os ganhos do regulador
Dead-Beat, seu comportamento e desempenho independem da forma de onda ou banda pas-
sante da referência.

(a) Referência senoidal (CH1) e corrente de saı́da (b) Referência quasi-quadrada (CH1) e corrente
(CH4). de saı́da (CH4).
Figura 6.12: Conversor como fonte de corrente controlada através de regulador dead-beat.
Já a Figura 6.13 mostra que o controlador projetado consegue seguir sua referência com
apenas dois passos de amostragem de atraso, ou seja, tomando o cruzamento por zero da re-
ferência como base, observa-se que a corrente real cruza o zero aproximadamente 200µs depois
(fa = 10kHz), o que equivale a dois passos de amostragem.
Com base nestas figuras e dadas as caracterı́sticas do controlador, conclui-se que o mesmo
pode representar uma alternativa interessante aos controladores PI lineares, especialmente se
grandes variações são esperadas em termos das referências do filtro ativo.
Entretanto, na prática podem surgir algumas dificuldades. Por se tratar de um controlador

puramente digital e não-linear, pequenas imprecisões no cálculo dos fatores de escala (K SV ,
KSI , KAD , Ksvm , Kout ) e principalmente, no valor da indutância de saı́da do conversor (L),
podem resultar em um controlador instável. Além disto, se ao invés de utilizar as tensões e
correntes medidas, como em (6.12), fosse necessário o uso de estimadores de tensão, como pro-
posto em [168], o controlador se tornaria ainda mais difı́cil de ser ajustado.
Nas próximas seções serão mostrados alguns resultados do filtro ativo com controle de
corrente através do controlador preditivo discutido. No entanto, destaca-se que esta deve
ser uma escolha bastante cuidadosa em função da precisão das informações e componentes
disponı́veis no sistema fı́sico. Além disto, a aplicação do dead-beat deve ser descartada em
aplicações conjuntas com outros algoritmos, os quais exijam que a freqüência de amostragem
seja variável, como no caso de algumas das técnicas descritas no Capı́tulo 4.

Figura 6.13: Tempo de resposta do controlador Dead-Beat (2 passos de amostragem).
6.2.6 Controlador repetitivo (seletivo) de corrente

Assim como o controlador PI ou o controlador DB, um controlador repetitivo também pode
ser utilizado para garantir que o sistema siga sua referência com precisão.
O conceito de controle repetitivo tem origem no princı́pio de “controle pelo modelo interno”
(do inglês, internal model control) e baseia-se na idéia de que a saı́da do controlador segue
(rastreia) uma determinada referência periódica, sem erros de regime permanente, se o modelo
que gera a referência for inserido na função de transferência de malha fechada [192, 195, 184].
O esquema básico de um controlador repetitivo é ilustrado na Figura 6.14. Este tipo de

controle vem sendo utilizado em aplicações como retificadores controlados, UPS e filtros ativos
[196, 197, 198]. Entretanto, tal esquema pode resultar em uma resposta instável, uma vez
que amplifica todos os harmônicos da referência, inclusive os de ordem elevada, enquanto o
sistema a ser controlado normalmente apresenta uma banda-passante limitada. Desta forma,
é extremamente importante o projeto adequado do filtro passa-baixas GF (s) para garantir a
estabilidade do sistema [184, 197].
i *B
G ( s )

z
Figura 6.14: Diagrama do controlador repetitivo clássico.
No contexto deste trabalho, o controlador repetitivo tem sido usado em conjunto com a
estratégia de compensação seletiva de harmônicos, como proposto para o controle da tensão de
saı́da de fontes ininterruptas (UPS) em [174, 199] e aplicado a filtros ativos em [127, 128, 191,

200], de acordo com o esquema da Figura 6.15.

FEE ( z)
i *¡¢ £
K EE
+
+
z
Figura 6.15: Diagrama do controlador repetitivo utilizado na compensação seletiva.
Quando uma determinada referência é composta por algumas freqüências dominantes, é

possı́vel selecionar apenas tais componentes de forma a reduzir o esforço de controle [184].
Desta forma, o esquema da Figura 6.15 indica que um filtro baseado na SDF ou em uma
DCT de múltiplas freqüências pode ser adotado no ramo direto do controlador repetitivo, com
o objetivo de selecionar apenas os harmônicos dominantes ou de interesse. O ganho KSDF
atua como um tipo de ajuste integral do controlador e está diretamente associado à resposta
dinâmica do mesmo.
O ajuste variável do número de amostras NA tem a função de permitir a correção de even-

tuais atrasos ocasionados pelo próprio processamento digital (tempo de execução das rotinas),
circuitos de sensoriamento e atuação do conversor. Seu valor é determinado experimentalmente,
com base em uma análise de estabilidade do sistema e usualmente varia de 2 a 3 perı́odos de
amostragem.
Para selecionar as freqüências de interesse, propõe-se o uso de um filtro deslizante (running

or moving filter ), implementado através da DCT, sobre um perı́odo da freqüência fundamental
do sistema (N ). Tal DCT é baseada no filtro (4.8), com o detalhe que, neste caso, o termo
referente aos cossenos leva em consideração o conjunto de harmônicos selecionadas Nh .
N −1
2 X X 2π
ih [k] = i[k − c].( cos[ . h.(c + Na )]) . (6.15)
N c=0 h∈N
N
h
Na verdade, a equação anterior representa um filtro de resposta finita ao impulso (FIR),

de ordem N e com ganho unitário em todas as freqüências selecionadas Nh . A grande vanta-
gem em utilizar (6.15) é que a seleção de um ou mais componentes harmônicas não representa
aumento da complexidade computacional, apenas uma modificação nos coeficientes do filtro.
Desta forma, os valores referentes ao lado direito da equação, são pré-calculados em função da
seleção harmônica, mas o número de coeficientes depende apenas do número de amostras por
ciclo (como em 4.8).
Como já discutido no Capı́tulo 4, outra vantagem importante que deve ser ressaltada é que
a implementação de tal filtro é pouco sensı́vel a erros de quantização e, portanto, se aplica
muito bem a sistemas de aritmética saturada, como o DSP utilizado no protótipo.
Considerando-se um filtro projetado para selecionar os harmônicos de ordem 1, 5 e 7, a

Figura 6.16 ilustra sua resposta em freqüência. É possı́vel observar que o ganho é praticamente

unitário nas freqüências selecionadas e muito pequeno nas outras freqüências. As pequenas di-
ferenças são devidas à superposição espectral e não prejudicam o funcionamento do controlador.
Ordem harmônica
Figura 6.16: Resposta em freqüência do filtro baseado na SDF, com Nh = 1, 5, 7.
A Figura 6.17 apresenta o diagrama de blocos do controlador seletivo implementado. Notar

que além do controlador repetitivo seletivo, também foi incluı́do um controlador proporcional
em paralelo. Tal estrutura foi proposta em [174, 199] e agrega velocidade à resposta dinâmica
do sistema.
+ 1 / 2 §
K p/ 2 n 2n
- 1 / 2 §
+ 1
i¤¥ ¥ ¦ [ k ] +
- 1
F «.¬® ( z) + L
+ K «®¬. 2n
+
- L
z¨ ©Eª
Figura 6.17: Diagrama de blocos do controlador repetitivo seletivo implementado.
A) Projeto dos ganhos Kp e KSDF

O ajuste do ganho proporcional (Kp ) é feito exatamente da mesma forma como no caso do
projeto do controlador PI de corrente, ou seja, segundo (6.4).
Já o ganho do controlador repetitivo (KSDF ) pode ser obtido de sua equivalência com
um controlador harmônico baseado em uma estrutura de eixos sı́ncronos rotacionais, como

descrito em [124, 201], de tal forma que cada filtro passa-banda de freqüência h ∈ N h pode ser
interpretado com um integrador na freqüência h. Assim, o ganho de tal integrador pode ser
obtido por:
2.2
KIh = , (6.16)
nph . T1
onde nph define o número de perı́odos da fundamental (T1 ) e o produto destes (nph . T1 ) define
o tempo de resposta desejado para o controle de um determinado harmônico h.
Como detalhado em [128, 191], considerando as similaridades entre o controlador repetitivo

proposto e o controlador sı́ncrono rotacional e assumindo o mesmo ganho integral KIh para
todos os harmônicos selecionados pela SDF, o ganho do controlador proposto pode ser obtido
pela aproximação:
KIh
KSDF ' . (6.17)
0, 32 ω1
Considerando-se, por exemplo, KSDF = 1, terı́amos um tempo de resposta de aproxima-
damente 1,1 perı́odos da freqüência fundamental do sistema, o que corresponde a uma boa
resposta dinâmica para as aplicações de filtros ativos.
B) Quanto à complexidade computacional e erros de quantização

Observando o diagrama da Figura 6.17 pode-se concluir que a complexidade computacio-
nal do controlador proposto é predominantemente definida pela SDF, tal como discutido no
Capı́tulo 4. No entanto, deve-se ressaltar que a seleção de um, dois ou mais harmônicos não al-
tera em nada a complexidade do controlador, o que o torna bastante interessante para aplicações
em que o tempo de processamento deva ser otimizado, sem influenciar o desempenho do con-
trole desejado.
Por se basear em uma estrutura de filtro FIR (SDF), destaca-se também que o algoritmo
do controlador é pouco sensı́vel a erros de quantização e portanto, pode ser interessante para
implementações em sistemas com aritmética saturada.
C) Quanto a variações da freqüência da rede

Eventuais variações de freqüência da rede podem influenciar nos resultados esperados, uma
vez que a sintonia dos filtros implementados através da SDF pode ser prejudicada. Desta forma,
sugere-se utilizar a informação do PLL proposto no Capı́tulo 4 para então ajustar a freqüência
de amostragem do sistema digital e garantir a sintonia do filtro [128].
6.3 Resultados experimentais do filtro ativo paralelo

Uma vez apresentados e discutidos os controladores digitais necessários à implementação do
protótipo, as próximas duas seções apresentam os resultados da aplicação da estratégia de com-
pensação baseada na sı́ntese de corrente senoidal (SCS) e da técnica de compensação seletiva de

harmônicos (CSH). Em particular, tomando-se a SCS como exemplo, será demonstrado que o
mesmo objetivo de compensação pode ser obtido de formas distintas e, também, como a escolha
de um ou outro controlador digital pode resultar em desempenhos distintos do filtro ativo. No
que diz respeito à CSH, será demonstrado como o método de compensação seletiva proposto
pode apresentar resultados muito vantajosos do ponto de vista do objetivo de compensação,
bem como do projeto dos componentes do filtro ativo.
6.3.1 Sı́ntese de corrente senoidal

Essa estratégia prevê a compensação de toda a corrente de distúrbio do sistema (i d ), ou
seja, parcelas não-ativas, residuais (harmônicas e inter-harmônicas), assimétricas, etc., inde-
pendentemente das condições de forma de onda e simetria das tensões:
id = i − i+
1a , (6.18)
onde i +
1a é a corrente ativa fundamental de seqüência positiva e i d a referência para a corrente
a ser sintetizada pelo filtro ativo paralelo (o FAP deve injetar -i d ).
Após a compensação, é esperado que as correntes do sistema (a montante do PAC carga-

filtro), resultem senoidais, equilibradas e em fase com as componentes fundamentais das tensões.
Do ponto de vista da distorção de corrente, esta estratégia é, sem dúvida alguma, muito
interessante. Do ponto de vista de qualidade de energia global, alguns pontos devem ser levan-
tados:
• por forçar que a corrente do sistema seja senoidal e equilibrada, independentemente das
tensões do PAC, se estas apresentarem distorções e ou assimetrias, a potência fornecida
pelo sistema apresentará comportamento oscilatório em regime permanente;
• por impor correntes senoidais, resulta que o sistema de fornecimento interprete o PAC
compensado como uma carga resistiva apenas na freqüência fundamental. Em outras
freqüências o sistema percebe uma carga de impedância infinita, já que não existe corrente
circulando em tais freqüências. Considerando o caso de um PAC onde, além do filtro
ativo, houvesse um banco de capacitores para correção de fator de potência pré-instalado,
haveria pelo menos uma freqüência de ressonância relacionada ao mesmo e a falta de
amortecimento provocada pela sı́ntese de corrente senoidal poderia levar o sistema a
condições de operação instáveis, se tal freqüência de ressonância for excitada pela tensão
ou pela carga.
Tais discussões podem ser encontradas em detalhes em [13, 14]. Destaca-se que, na falta
de uma regulamentação especı́fica e polı́tica de incentivos mais adequada à instalação de filtros
ativos, esta vem sendo a técnica de filtragem mais utilizada nos últimos anos e, por isso, foi
implementada neste trabalho como forma de avaliação do protótipo.

A) Quanto à implementação da SCS

Como apresentado no Capı́tulo 3, a corrente de distúrbio i d pode ser identificada através da
metodologia seletiva proposta. Entretanto, apesar do método da decomposição seqüencial dos
sinais elétricos em suas múltiplas parcelas ser fundamental para o entendimento dos distúrbios
envolvidos e dos respectivos fenômenos fı́sicos associados, bem como para formulação de dis-
tintas estratégias de compensação, a decomposição seqüencial como proposta no Capı́tulo 03
não é necessária na implementação prática do filtro ativo paralelo.
No caso da SCS, o mesmo objetivo de compensação pode ser obtido, por exemplo, calculando
+
apenas a tensão fundamental de seqüência positiva (vS1 ) e fazendo com que o controle de tensão
do elo CC escalone a amplitude destes sinais, o qual pode ser utilizado como referência para as
correntes do sistema compensado (iS ) ou para as correntes da carga (iC ). Conseqüentemente,
por simples diferença, pode-se definir o erro de corrente que deve ser utilizado como referência
para o conversor do filtro ativo (iFref ). A Figura 6.18 ilustra o esquema proposto.
i¹ i¯
Fonte
C a r g a s
vS
L°
v¹
Kµ®¼%½ ¾ ¿ i°
K·®¸ Kµw¶
K·®¸
+
F u nda m enta l de
S eq . P os i ti v a C
-
i¯ i°
v º.¹O»
- -
i±²³ i ± ²®³
¯ °
Controle de
X SVM
+ + c orrente
V¯E¯
- V¯E¯!´
²®³
Controle de
tens ã o CC
+
Figura 6.18: Esquema de implementação da SCS.
Se o filtro ativo for capaz de gerar uma parcela de corrente (iF ) tal que a corrente do sis-
tema compensado siga a forma de onda da tensão fundamental de seqüência positiva, estará,
portanto, emulando uma carga resistiva balanceada, na freqüência fundamental do sistema. Se
a tensão do elo CC for mantida constante em regime permanente, significa que o filtro não
estará nem absorvendo nem entregando potência ativa (para isto seria necessário um elemento
armazenador de energia ou uma fonte auxiliar).
Ainda sobre o esquema da Figura 6.18, notar que a identificação da fundamental de seqüência
positiva pode ser implementada através de qualquer uma das técnicas propostas no Capı́tulo
4. O mesmo pode ser dito sobre o controlador escolhido para o controle da corrente de saı́da
do filtro ativo. A seguir, são apresentadas algumas possibilidades, bem como seus respectivos

resultados experimentais.
B) Referência através da DCT e controlador PI de corrente

A Figura 6.19 ilustra o diagrama de controle da implementação da estratégia SCS através
da aplicação da DCT (Decomposição 1) sobre as tensões medidas e utilizando um regulador PI
para o controle de corrente.
iÊ iÀ
Fonte
C a r g a s
vS
LÁ
vÊ
KÆ®Í%Î Ï Ð iÁ
KÈ®É KÆÇ
KÈ.É
+
D CT C
-
iÀ iÁ
v Ë.ÊÌ
- -
iÂÃÄ i Â Ã®Ä
À Á
Controle
X SVM
+ + P I
VÀEÀ
- VÀEÀ!Å
ÃÄ
Controle d e
tens ã o CC
+
Figura 6.19: Implementação da SCS através da DCT e controlador PI.
Assim, a Figura 6.20 ilustra a compensação de um PAC com carga não-linear. Na Figura
6.20(a), a referência do controle digital é a tensão medida diretamente da rede, sem proces-
samento algum. Enquanto na Figura 6.20(b), a referência é a fundamental da tensão da rede
(filtrada através da DCT), o que garante a compensação não apenas dos harmônicos, mas
também dos reativos da carga.
Observar que com a referência filtrada, os ruı́dos presentes na tensão da rede (devido ao
chaveamento), não são reproduzidos na corrente do PAC, no entanto, devido ao comportamento
linear e limitado em freqüência e em ganho do regulador PI, o filtro ativo tem dificuldades em
eliminar completamente as transições bruscas da carga.
A Figura 6.21 apresenta os espectros das correntes da carga (retificador não-controlado com
carga resistiva-capacitiva) e à montante do PAC compensado. Pode-se observar que, apesar
da corrente após a compensação apresentar um comportamento muito melhor do que o da
corrente da carga, seu espectro ainda é bastante espalhado, o que significa que o filtro foi
capaz de diminuir o conteúdo harmônico do sinal, mas não de minimizá-lo. Tal efeito se dá
principalmente em virtude do controlador PI utilizado (fCC = 1kHz).

(a) De cima para baixo: tensão da rede, corrente (b) De cima para baixo: tensão da rede filtrada
na carga e corrente do PAC compensado. pela DCT, corrente na carga e corrente do PAC
compensado.
Figura 6.20: Compensação utilizando controlador PI e DCT para identificação da referência.
(a) Espectro da corrente da carga. (b) Espectro da corrente do PAC compensado.
Figura 6.21: Espectros da corrente da carga e da corrente do sistema compensado.

C) Referência através da DCT e controlador dead-beat de corrente

Outra forma de implementação da SCS testada, baseia-se na substituição do regulador PI
pelo controlador DB discutido anteriormente, como ilustra a Figura 6.22.
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Figura 6.22: Implementação da SCS através da DCT e controlador DB.
Assim como no caso anterior, na Figura 6.23(a), a referência da corrente compensada é

própria tensão medida da rede, enquanto na Figura 6.23(b), a referência é a fundamental da
tensão da rede (filtrada através da DCT). Observar que, neste caso, as transições da carga são
mais atenuadas do que no caso anterior, em virtude do comportamento do controlador DB. Na
Figura 6.23(c) são apresentadas a referência de corrente do conversor (corrente de distúrbio),
bem como a corrente efetiva do filtro ativo.

(a) De cima para baixo: tensão da rede, corrente (b) De cima para baixo: tensão da rede filtrada
na carga e corrente do PAC compensado. pela DCT, corrente na carga e corrente do PAC
compensado.
(c) De cima para baixo: referência para o con-

versor, corrente na carga e no PAC e corrente
de saı́da do filtro ativo.
Figura 6.23: Compensação utilizando controlador dead-beat e DCT.

Já a Figura 6.24 apresenta os espectros das corrente de carga e da corrente compensada.
Observar que, apesar da melhora em relação ao caso anterior, o espectro harmônico ainda está
longe do desejado para a estratégia SCS.
Figura 6.24: Espectros da corrente da carga e da corrente do sistema compensado (DB).
Vale ressaltar que o ajuste do controlador Dead-Beat para implementação do protótipo do

filtro ativo foi bastante difı́cil e apesar do método de projeto dos ganhos, descrito em uma das
seções anteriores, ser bastante preciso nas simulações realizadas ou no caso da implementação
do conversor como fonte de corrente, o mesmo não ocorre no caso da sistema do filtro ativo.
Pequenas diferenças dos ganhos dos sensores de tensão e corrente, bem como incertezas nos
valores do indutor de saı́da podem ocasionar instabilidades e erros não aceitáveis.
No que se refere ao valor do indutor (L) do filtro ativo, um agravante deve ser destacado:
no protótipo desenvolvido, a rede ou sistema de fornecimento foi emulada através de um Variac
trifásico, o qual possui uma indutância muitas vezes maior do que a de um sistema de forneci-
mento (PAC). Ao associar tal indutância à indutância do filtro ativo, resulta um novo valor de
(L), de difı́cil estimativa, o qual influencia no desempenho do controlador desejado [168].

D) Referência através do PLL e controlador PI de corrente

Outra possibilidade de implementação da SCS, é o esquema da Figura 6.25, o qual utiliza
o PLL descrito no Capı́tulo 04 para sintetizar as senóides unitárias (ua , ub , uc ), em fase com a
tensão fundamental do sistema, o que possibilita a compensação das parcelas de potência não-
ativa, harmônicos, assimetrias e ainda garante que o sistema seja imune a eventuais variações
da freqüência da rede.
Neste experimento foi necessário a utilização do filtro RC como indicado na Figura 5.5.
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Figura 6.25: Implementação da SCS através do PLL e controlador PI.
Utilizando um regulador PI no controle de corrente do filtro ativo, a Figura 6.26 apresenta

as formas de onda de uma fase da tensão da rede, da corrente compensada e da carga não-linear
utilizada (retificador não-controlado). A Figura 6.27(a) traz o espectro da corrente de carga,
enquanto a Figura 6.27(b) o espectro da corrente compensada usando o controlador PI. Notar
que como nos casos anteriores, a redução dos harmônicos predominantes não é muito significa-
tiva.
Com a compensação, a DHT de 24, 9% na corrente da carga, é reduzida a 12, 3% na corrente

do PAC que supre tal carga, mas ainda está acima dos nı́veis sugeridos pelas recomendações
internacionais (IEC, IEEE) que variam em torno de 10%.
É importante ressaltar que a distorção harmônica após a compensação não é devido a

nenhuma limitação ou saturação do conversor utilizado, uma vez que a taxa de variação de cor-
di
rente ( dt ) disponı́vel, seria suficiente para representar a compensação desejada. O desempenho
do sistema é limitada pela banda-passante do PI (fCC = 1kHz e mf = 70o ) e pelos atrasos
que tal controlador provoca no sistema digital. Em outras palavras, tendo o regulador PI um

Figura 6.26: PI: Tensão da rede (200V/div), corrente da rede (10A/div) e corrente da carga
(10A/div).
Figura 6.27: Espectros da corrente da carga e da corrente do sistema compensado (PLL+PI).

comportamento de filtro passa-baixas, e considerando um determinado harmônico (h = 15 o ,

por exemplo), a fase deste harmônico será significativamente influenciada pelo regulador, o que
significa que tal freqüência não será compensada adequadamente.
Também é importante ressaltar, que havendo necessidade do filtro capacitivo (RC) no

protótipo ou instalação do filtro ativo, dependendo da localização e dimensionamento do mesmo,
este também opera como limitante da atuação do compensador de corrente, limitando a banda-
passante do sistema como um todo.
Os resultados desta seção serão utilizados como parâmetros de comparação com a estratégia
de compensação seletiva de harmônicos apresentada a seguir.
E) Discussão
Muitas outras possibilidades poderiam ser extraı́das da metodologia seletiva proposta no
Capı́tulo 3, bem como das técnicas de processamento discutidas no Capı́tulo 4. Em [114]
também foi avaliada a utilização do filtro notch IIR, baseado na Transformada-γ, para o cálculo
da referência fundamental de corrente para o controle do filtro ativo. Os resultados obtidos
mostram que seu desempenho é equivalente a obtida nas seções anteriores e só foi possı́vel
graças a utilização da Transformada-γ.
No que diz respeito a utilização dos reguladores PI e Dead-Beat, para o controle de corrente
do filtro ativo, pode-se afirmar que seus desempenhos poderiam ser melhorados em função de
um ajuste fino dos parâmetros dos controladores. Apesar de não ser tarefa fácil, considerando-
se o conhecimento preciso das variáveis envolvidas, incluindo filtros de saı́da, indutância da
fonte (Variac ou Fonte Programável), filtro RC, ganhos de sensores, etc., tal ajuste poderia ser
obtido, de forma a obter resultados de compensação superiores aos apresentados nas últimas
seções.
6.3.2 Compensação seletiva de harmônicos

O interesse em estratégias de compensação capazes de realizar controle seletivo de harmônicos
tem crescido nos últimos anos, principalmente para aplicações em que os harmônicos produzi-
dos pelas cargas apresentam comportamento pouco variável [202, 203, 124, 204]. Nestes casos,
o atraso dos controladores de corrente podem ser compensados, melhorando sua performance e
precisão [205] e diminuindo a possibilidade de instabilidades em eventuais transitórios dinâmicos
das cargas.
Além disto, a compensação seletiva de harmônicos pode reduzir o dimensionamento do con-

versor do filtro ativo (dimensões e custos), uma vez que a capacidade do mesmo é utilizada
para compensação apenas dos harmônicos desejados. Assim, tal estratégia pode ser empre-
gada para garantir que determinados harmônicos se mantenham dentro de limites pré-definidos
[183, 206] ou ainda que a distorção total (DHT) não ultrapasse as recomendações internacionais.
No contexto deste trabalho, a estratégia de compensação seletiva proposta visa minimizar

a DHT de corrente de um determinado PAC. Para garantir estabilidade em malha fechada,

ganho elevado nas freqüências de interesse, bem como propiciar um ajuste de fase na referência
de corrente do filtro ativo de forma a corrigir eventuais atrasos ocasionados no controle digi-
tal ou nos circuitos de condicionamento, é proposto o uso do controlador repetitivo (seletivo)
apresentado em seção anterior.
Apesar do nome da estratégia referir-se apenas à compensação de harmônicos, a mesma

também pode ser usada para eliminar as componentes de potência não-ativa de fundamental
(reativa), uma vez que sintetiza uma corrente em fase com a tensão medida da rede, bem como
assimetrias. No entanto, ao contrário da SCS que tem como objetivo a compensação de toda a
faixa de freqüências das correntes não-lineares da carga, a estratégia de compensação seletiva
(CSH) baseia-se na eliminação de harmônicos pré-definidos no projeto do controlador repetitivo.
Assim, uma vez definida a instalação de um filtro ativo em um determinado PAC, são ne-
cessários poucos estudos para se ter um bom conhecimento dos harmônicos predominantes em
tal instalação. Isto permite definir quais as freqüências que o controlador deve sintetizar para
minimizar a DHT do sistema.
O controlador repetitivo utiliza uma DCT para extrair da corrente total de distúrbio (i d ),
uma seleção de freqüências que corresponda àquelas predominantes (icsh ), as quais serão efeti-
vamente eliminadas pelo filtro ativo paralelo:
N −1
2 X X 2π
icsh [k] = id (k − c).( cos[ .h.(c + Na )]). (6.19)
N c=0 h∈N
N
h
A) Quanto à implementação da CSH

Assim como no caso da SCS, a estratégia de compensação seletiva pode ser implementada
através de estruturas ou algoritmos de processamento distintos. A Figura 6.28 ilustra o esquema
básico do sistema implementado.
Novamente, o regulador da tensão CC é responsável por escalonar a amplitude da referência
da corrente compensada. O controlador repetitivo segue o modelo descrito em seção anterior,
destacando a necessidade da identificação da freqüência do sistema para ajuste da freqüência
de amostragem, para garantir a sintonia do filtro baseado na SDF. No que se refere ao bloco
que define a referência de corrente, o mesmo pode ser implementado através dos filtros IIR ou
FIR, com ou sem o cálculo da seqüência positiva (depende do objetivo da compensação) ou
ainda através das senóides unitárias do próprio PLL e esta foi a estratégia implementada.
B) Referência através do PLL e controlador repetitivo de corrente

O diagrama da Figura 6.29 ilustra o esquema de implementação da CSH. O PLL é res-
ponsável por fornecer as senóides unitárias que definem a referência de corrente para o sistema
compensado, bem como a freqüência de amostragem que o DSP deve utilizar para manter a
sintonia da SDF no ponto de operação desejado (discussão do Capı́tulo 4). Uma vez que as
senóides unitárias são simétricas e em fase com as componentes fundamentais da tensão medida,
o filtro ativo deve ser capaz de compensar não apenas harmônicos, mas também assimetrias e

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Figura 6.28: Esquema básico de implementação da CSH.
potência não-ativa.
Assumindo a mesma configuração fonte-carga da estratégia de compensação anterior (SCS),

foram avaliadas duas situações de compensação baseada na estratégia seletiva proposta. A
Tabela 6.1 ilustra os dois casos em função do número de harmônicos selecionados para com-
pensação. Para ambos os casos, o ganho do controlador repetitivo foi definido para um tempo
de resposta de aproximadamente um ciclo, ou seja, KSDF ≈ 1. O ajuste de fase do sistema foi
feito com Na = 2 e o ganho do controlador proporcional foi ajustado para fCC = 1kHz.
Tabela 6.1: Compensação seletiva.
Caso 1 1o , 3o , 5o , 7o , 9o , 11o , 13o , 17o , 19o

Caso 2 1o , 3o , 5o , 7o , 9o , 11o , 13o , 17o , 19o , 23o , 25o , 29o
KSDF ≈1
Na 2
Kp fCC = 1kHz
Freqüência de amostragem (chaveamento) 12kHz
N 200
Considerando o conjunto de freqüências do Caso 1, a Figura 6.30 apresenta a tensão e a

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Figura 6.29: Esquema implementado para compensação seletiva de harmônicos.
corrente compensada no PAC, bem como a corrente não-linear da carga. Já a Figura 6.31
apresenta os espectros da corrente da carga e da corrente do PAC compensado. Observar que
neste caso a compensação da corrente é bastante efetiva, minimizando todas as componentes
selecionadas até 19o . Neste caso, a distorção da corrente da carga (24, 9%) é reduzida na cor-
rente compensada para 3, 2%, o que atenderia a maioria das recomendações e normas nacionais
e internacionais.
Ampliando-se o conjunto de harmônicos selecionados para o arranjo do Caso 2, o resultado

da compensação poderia ser ainda melhor, reduzindo a DHT para 1, 8%, como mostram as
Figuras 6.32 e 6.33. Observar que neste segundo caso, todos os harmônicos selecionados até a
de ordem 29o foram minimizadas satisfatoriamente.
A resposta dinâmica do sistema pode ser observada através das próximas figuras. Na Figura
6.34 é indicada a resposta do sistema quando da inicialização da carga não-linear e na Figura
6.35 é mostrada a resposta quando da inicialização do filtro ativo em um PAC com a carga em
funcionamento. Observar que em ambos os casos a resposta transitória é de aproximadamente
4 ciclos da fundamental, a qual é definida exclusivamente pela dinâmica do controlador PI
da tensão do elo CC. Como pode ser observado, a resposta do controlador de corrente é de
aproximadamente 1 ciclo.

Figura 6.30: Caso 1: Tensão da rede (200V/div), corrente da rede (10A/div) e corrente da
carga (10A/div).
21º
Figura 6.31: Espectro da corrente da carga e da corrente do sistema compensado

(PLL+Repetitivo) - Caso 1.

Figura 6.32: Caso 2: Tensão da rede (200V/div), corrente da rede (10A/div) e corrente da
carga (10A/div).
31º
Figura 6.33: FFT da corrente da carga e da corrente do sistema compensado (PLL+Repetitivo)

- Caso 2.

Figura 6.34: Inicialização do sistema: corrente compensada (superior) e corrente da carga

(inferior).
Figura 6.35: Inicialização do filtro ativo com carga em regime: tensão no PAC (superior),
corrente compensada no PAC (central) e corrente da carga (inferior).

C) Quanto à complexidade computacional

A complexidade computacional da estratégia proposta está diretamente associada à SDF
(ou a DCT, no caso de janelamento de sinais periódicos) necessária ao controlador repetitivo
seletivo e ao PLL utilizado para estimar a freqüência de amostragem necessária. Considerando-
se a implementação digital de todo o controle do filtro ativo, através do ADMC401, o algoritmo
completo do controle demanda um tempo de processamento de aproximadamente 55µs. A im-
plementação das rotinas digitais foi realizada através de programação em linguagem assembly
não otimizada, o que significa que o controlador proposto seria perfeitamente compatı́vel com
outros micro-controladores ou DSP de ponto-fixo comerciais.
No que ser refere à DCT implementada, foram utilizados 200 coeficientes ou amostras por
ciclo da fundamental (N = TT12kHz
60Hz
= 12kHz
60Hz
).
Considerando-se outras estratégias de compensação seletiva, deve-se ressalvar que a CSH

proposta neste trabalho é muito mais simples de ser implementada do que aquelas propostas
em [175, 201, 203], as quais utilizam controladores baseados em coordenadas girantes e, ainda, é
imune às eventuais variações de freqüência do sistema, uma vez que utiliza o PLL para ajustar
a freqüência de amostragem e garantir a sintonia do filtro baseado na SDF.
6.3.3 Discussão
Comparando-se os resultados das estratégias SCS e CSH, conclui-se facilmente que a com-
pensação seletiva é muito mais eficiente do que a estratégia anterior, uma vez que a DHT da
corrente compensada chega a ser 6 vezes menor utilizando a CSH. Portanto, no que ser refere à
compensação harmônica, equivale a dizer que a compensação seletiva é mais eficiente na sı́ntese
de uma corrente senoidal no PAC. Além disto, as vantagens da utilização da CSH podem se
estender inclusive no que diz respeito ao dimensionamento do conversor de potência, e con-
seqüentemente nos custos agregados.

6.4 Conclusão
Neste capı́tulo foi demonstrado que, apesar de fundamentais para o entendimento dos con-
ceitos envolvidos, a implementação de filtros ativos de potência não passa necessariamente pelas
definições de potência discutidas nos Capı́tulos 2 e 3. Algumas estratégias de compensação com
objetivos especı́ficos foram discutidas e buscou-se demonstrar que, uma vez definido o objetivo
de compensação, várias técnicas e algoritmos distintos podem ser utilizados para realização da
mesma estratégia, tais como as técnicas propostas e/ou discutidas no Capı́tulo 4.
Além disto, foram apresentados alguns tipos de controladores digitais de tensão e corrente,
necessários à implementação do protótipo. Também foi discutido como a escolha de um ou
outro controlador pode influenciar a precisão, a dinâmica ou a complexidade do controle do
filtro ativo. Neste contexto, destaca-se a proposta do controlador repetitivo seletivo, o qual
demonstrou ser bastante eficiente na compensação seletiva de harmônicos.
Considerando-se a metodologia de identificação e compensação seletiva de distúrbios, pro-

posta nos capı́tulos anteriores, destaca-se que a proposta de estratégia de compensação sele-
tiva de harmônicos é perfeitamente compatı́vel com a linha de raciocı́nio introduzida, na qual
defende-se que a identificação e/ou controle seletivo das variáveis de interesse pode ser de ex-
tremo interesse no que diz respeito à atribuição de responsabilidades ou mesmo na definição
dos custos associados a uma ou outra solução para problemas de qualidade de energia elétrica.

Capı́tulo 7
Conclusão Geral
Dado o crescente interesse em técnicas de análise e controle da energia elétrica, em especial

nas áreas de qualidade e condicionamento de energia, acredita-se que este trabalho possa con-
tribuir para esclarecer alguns aspectos correlatos, bem como apresentar soluções concretas no
que tange à implementação de técnicas de processamento e controle digital das variáveis tensão
e corrente elétricas.
No Capı́tulo 1, buscou-se fazer uma contextualização do tema proposto com as áreas de

QEE e CEE, explicitando as mudanças no setor elétrico em termos das novas demandas, tec-
nologias, problemas e soluções requeridas. Na busca por se entender, formular e solucionar os
problemas atuais de sistemas de energia, verificou-se que era essencial um aprofundamento do
estudo das teorias de potência elétrica.
Assim, dentre as muitas propostas dos últimos anos, para o tratamento de sistemas po-
lifásicos não-senoidais, o Capı́tulo 2 apresentou uma análise detalhada das propostas de maior
destaque, buscando compará-las entre si de forma a identificar diferenças, semelhanças, incon-
sistências e pontos de convergência. Disto, pode-se destacar que várias são as semelhanças e
os pontos de concordância e muito embora diversos autores pareçam não convergir para uma
abordagem unificada, espera-se que este seja o caminho a ser adotado nos próximos anos. O
principal impedimento parece estar no fato de cada proposta ser direcionada para uma aplicação
especı́fica no setor elétrico (tarifação, monitoração, condicionamento, filtragem ativa, etc), sem
um esforço coletivo de aplicação das várias propostas em sistemas ou aplicações abrangentes
do sistema elétrico.
Com este intuito, o Capı́tulo 3 apresenta uma possı́vel proposta de unificação das teorias
analisadas. As discussões e propostas apresentadas baseiam-se principalmente nas definições
de Depenbrock, mas levam em considerações importantes contribuições de autores como Fryze,
Emanuel, Willems, Czarnecki, Akagi et. al. e Tenti et. al.. Além disto, foi demonstrado como
uma Metodologia Seletiva de Decomposição dos sinais de tensão e corrente pode auxiliar no
desenvolvimento prático de tal teoria de potência, bem como em aplicações de condicionamento
de energia, tais como a filtragem ativa. O princı́pio básico desta metodologia é fundamentado
no uso de técnicas de processamento digital de sinais para identificação seletiva das parcelas de
interesse, sejam as componentes ideais ou aquelas responsáveis pela deterioração da QEE.
199
7 Conclusão Geral
Considerando-se as vantagens e os avanços da tecnologia digital, o Capı́tulo 4 apresen-

tou algoritmos de processamento discreto para implementação das decomposições propostas,
bem como detalhes práticos quanto à sua implementação em processadores digitais (DSP) de
aritmética saturada. Neste contexto foram discutidas e propostas técnicas de identificação da
freqüência e das ondas fundamentais do sistema, identificação da seqüência positiva e identi-
ficação da parcela de corrente proporcional à tensão. Também foi discutida uma técnica não
convencional de implementação de sistemas discretos (Transformada-γ), a qual demonstrou re-
sultados bastante satisfatórios para aplicações em DSP de ponto-fixo.
Em se tratando de condicionadores de energia, o Capı́tulo 5 apresentou uma breve descrição

sobre os subsı́dios básicos à implementação de um filtro ativo de potência, bem como os pontos
à serem considerados na definição de uma ou outra topologia. Considerando-se a opção deste
trabalho, pela implementação de um filtro ativo paralelo, tal capı́tulo também apresentou deta-
lhes do protótipo experimental desenvolvido, bem como seus componentes de potência, digitais
e de condicionamento de sinais.
Um dos principais objetivos deste trabalho foi demonstrar como uma determinada topologia
de filtro ativo pode ser implementada com diferentes objetivos de compensação, os quais podem
ser obtidos através de diversas estratégias de compensação, e utilizando diferentes técnicas de
processamento e controle digital. Assim, o Capı́tulo 6 apresentou de forma comparativa os re-
sultados experimentais de duas estratégias de compensação (CSC e CSH), utilizando alguns dos
algoritmos discutidos no Capı́tulo 4. Destacam-se as discussões a respeito do projeto dos con-
troladores digitais, em especial o controlador repetitivo seletivo. Tal controlador foi utilizado na
implementação da estratégia de compensação seletiva de harmônicos, a qual mostrou-se muito
mais eficiente na compensação harmônica do que as estratégias convencionais de compensação.
Em sı́ntese, acredita-se que as principais contribuições deste trabalho tenham sido:

• Revisão crı́tica detalhada das principais propostas de teoria de potência encontradas na
literatura internacional;
• Discussão de uma proposta de unificação de teoria de potência, considerando aspectos
relacionados à tarifação de energia, condicionamento de energia, projeto de sistemas,
qualidade de energia, etc;
• Proposta de uma metodologia seletiva de decomposição dos sinais em parcelas de interesse
para as mais diversas aplicações do setor elétrico;
• Proposta de algoritmos digitais para identificação de parcelas de interesse da tensão e
corrente, bem como discussão e detalhamento de técnicas não convencionais em aplicações
de sistemas de energia;
• Discussão sobre como desvincular a definição de uma teoria de potência, da imple-
mentação prática de filtros ativos ou condicionadores de energia;
• Discussão sobre a utilização ou não do termo “instantâneo” para as várias componentes
de potência;

7.1 Trabalhos futuros
• Discussão sobre a definição de uma estratégia de compensação e as técnicas necessárias à

sua implementação em uma dada topologia de filtro ativo;
• Discussão de algoritmos de controle digital e proposta de controlador repetitivo seletivo

para compensação harmônica através de filtros ativos.
7.1 Trabalhos futuros

Dentre as várias possibilidades que se vislumbra para continuação desta pesquisa, pode-se
destacar:
• Implementar sistemas de medição de energia e monitoramento da QEE, baseados na teoria

unificada proposta;
• Propor alterações na regulamentação vigente para medição e tarifação de energia, de

acordo com a proposta de teoria de potência unificada;
• Aprofundar os estudos em torno da definição do ponto de referência para medida das

tensões;
• Propor indicadores de qualidade baseados na metodologia de decomposição seletiva;
• Avaliar o comportamento do fator de potência de forma dinâmica;
• Desenvolver metodologia para dimensionamento ótimo dos componentes necessários a

implementação dos filtros ativos, baseado na metodologia seletiva de identificação de
distúrbios;
• Avaliar a utilização da teoria de potência unificada, bem como da metodologia seletiva no

projeto e implementação de outras topologias de filtros ativos, bem como filtros hı́bridos
(ativo-passivo);
• Aprimoramento das técnicas propostas, bem como análise e desenvolvimento de novos

algoritmos de processamento digital para aplicações nas áreas de QEE e CEE;
• Avançar nos estudos sobre a utilização da Transformada-γ, especialmente no que se refere

a determinação de um método de otimização do parâmetro ∆;
• Avançar nos estudos da estratégia de compensação seletiva de harmônicos para formas

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Apêndice 01 - Conversor de Potência
utilizado
221
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h' b& ) (~e
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Absolute Maximum Ratings Values SEMITRANS® M
Symbol Conditions 1) ... 123 D Units IGBT Modules
VCES 1200 V SKM 50 GB 123 D
VCGR RGE = 20 kΩ 1200 V SKM 50 GAL 123 D
IC Tcase = 25/80 °C 50 / 40 A
ICM Tcase = 25/80 °C; tp = 1 ms 100 / 80 A
VGES ± 20 V
Ptot per IGBT, Tcase = 25 °C 310 W
Tj, (Tstg) – 40 . . .+150 (125) °C
Visol AC, 1 min. 2 500 V
humidity DIN 40 040 Class F
climate DIN IEC 68 T.1 40/125/56
Diodes
IF= – IC Tcase = 25/80 °C 50 / 40 A
IFM= – ICM Tcase = 25/80 °C; tp = 1 ms 100 / 80 A SEMITRANS 2
IFSM tp = 10 ms; sin.; Tj = 150 °C 550
I2t tp = 10 ms; Tj = 150 °C 1500 A2s
Characteristics
Symbol Conditions 1) min. typ. max. Units
V(BR)CES VGE = 0, IC = 1 mA ≥ VCES – – V GB GAL
VGE(th) VGE = VCE, IC = 2 mA 4,5 5,5 6,5 V
ICES VGE = 0  Tj = 25 °C – 0,3 1 mA Features
 • MOS input (voltage controlled)
VCE = VCES  Tj = 125 °C – 3 – mA
• N channel, Homogeneous Si
IGES VGE = 20 V, VCE = 0 – – 200 nA
 • Low inductance case
VCEsat IC = 40 A  VGE = 15 V;  – 2,5(3,1) 3(3,7) V
 • Very low tail current with low
VCEsat IC = 50 A  Tj = 25 (125) °C  – 2,7(3,5) – V
temperature dependence
gfs VCE = 20 V, IC = 40 A 30 – S
• High short circuit capability,
CCHC per IGBT – – 350 pF self limiting to 6 * Icnom
Cies  VGE = 0 – 3300 4000 pF • Latch-up free
Coes  VCE = 25 V – 500 600 pF • Fast & soft inverse CAL
Cres  f = 1 MHz – 220 300 pF diodes8)
LCE – – 30 nH • Isolated copper baseplate
using DCB Direct Copper Bon-
td(on)  VCC = 600 V – 70 – ns
tr  VGE = + 15 V / - 15 V3) – 60 – ns ding Technology
 • Large clearance (10 mm) and
td(off)  IC = 40 A, ind. load – 400 – ns
tf  RGon = RGoff = 27 Ω – 45 – ns creepage distances (20 mm).
Eon 5)  Tj = 125 °C
 – 7 – mWs
Typical Applications: → B 6 - 85
Eoff 5) – 4,5 – mWs
• Three phase inverter drives
Diodes 8) • Switching (not for linear use)
VF = VEC IF = 40 A  VGE = 0 V;  – 1,85(1,6) 2,2 V
 
VF = VEC IF = 50 A  Tj = 25 (125) °C  – 2,0(1,8) – V 1)
Tcase = 25 °C, unless otherwise
VTO Tj = 125 °C – – 1,2 V specified
rT Tj = 125 °C – – 22 mΩ 2)
IF = – IC, VR = 600 V,
IRRM IF = 40 A; Tj = 25 (125) °C2) – 23(35) – A – diF/dt = 800 A/µs, VGE = 0 V
Qrr IF = 40 A; Tj = 25 (125) °C2) – 2,3(7) – µC 3)
Use VGEoff = -5 ... -15 V
Thermal Characteristics 5)
See fig. 2 + 3; RGoff = 27 Ω
Rthjc per IGBT – – 0,4 °C/W 8)
CAL = Controlled Axial Lifetime
Rthjc per diode – – 0,7 °C/W Technology.
Rthch per module – – 0,05 °C/W
Case and mech. data → B 6 - 86
SEMITRANS 2
 by SEMIKRON 0898 B 6 – 81
VRSM VRRM IFRMS (maximum value for continuous operation) SEMIPACK® 1
90 A 140 A 140 A
Rectifier Diode Modules
IFAV (sin. 180; Tcase = . . .) SKKD 46 SKKD 81
SKND 46 1) SKKE 81
V V 57 A (71 °C) 90 A (80 °C) 90 A (80 °C)
SKND 811)
500 400 SKKD 46/04 SKKD 81/04 SKKE 81/04
700 600 SKKD 46/06 SKKD 81/06 SKKE 81/06
900 800 SKKD 46/08 SKKD 81/08 SKKE 81/08
1300 1200 SKKD 46/12 SKKD 81/12 SKKE 81/12
1500 1400 SKKD 46/14 SKKD 81/14 SKKE 81/14
1700 1600 SKKD 46/16 SKKD 81/16 SKKE 81/16
1900 1800 SKKD 46/18 SKKD 81/18 SKKE 81/18
2100 2000 – SKKD 81/20 SKKE 81/20
2300 2200 – SKKD 81/22 SKKE 81/22
SKKD 81
Symbol Conditions SKKD 46 Units
SKKE 81
IFAV sin. 180 (Tcase = . . .) 45 (86 °C) 80 (87 °C) A
ID 1) B2/B6 Tamb = 45 °C; P 3/120 50 / 60 63 / 70 A
P 3/180 54 / 66 70 / 85 A
SKKD SKKE
Tamb = 35 °C; P 3/180 F 95 / 120 135 / 175 A
IFSM Tvj = 25 °C; 10 ms 700 2 000 A

Tvj = 125 °C; 10 ms 600 1 750 A SKND
i 2t Tvj = 25 °C; 8,3 ... 10 ms 2 450 20 000 A2s
Tvj = 125 °C; 8,3 ... 10 ms 1 800 15 000 A2s
Features
IRD Tvj = 125 °C; VRD = VRRM 3 4,5 mA
• Heat transfer through aluminium
VF Tvj = 25 °C; (IF = . . .); max. 1,95 (250 A) 1,55 (300 A) V oxide ceramic isolated metal
V(TO) Tvj = 125 °C 0,85 0,85 V baseplate
rT Tvj = 125 °C 5 1,8 mΩ • Hard soldered joints for high
reliability
Rthjc 0,6 / 0,3 0,4 / 0,2 °C/W
per diode / per module 2) • SKND center tap connection
Rthch 0,2 / 0,1 0,2 / 0,1 °C/W common anode
Tvj – 40 ... + 125 °C • UL recognized, file no. E 63 532
Tstg – 40 ... + 125 °C
Typical Applications
Visol a. c. 50 Hz; r.m.s; 1 s/1 min 3600 / 3000 V~ • Non-controllable rectifiers for
M1 to heatsink 5 (44 lb. in.) ± 15 % 3) Nm AC/AC converters
SI (US) units 3) • Line rectifiers for transistorized
M2 to terminals 3 (26 lb. in.) ± 15 % Nm
a 5 . 9,81 m/s2 AC motor controllers
• Field supply for DC motors
w approx. 120 4) g
• SKKE: Free-wheeling diodes
Case → page B 1 – 95 SKKD: A 10
SKKE: A 12
SKND: A 19
1) SKND 46, SKND 81 available on request

2) SKKD types only
3)
See the assembly instructions
4)
SKKD 46, SKKD 81 95 g
© by SEMIKRON 0898 B 1 – 11

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CN4
RGON3
3
2
RGOFF3
1
REX3
J4 RVCE1
47uF/50V CCE1
DR1
RCE1 CN2
CN1 VCE1
TDT2A RTD1
5
1 RGON1 4
2
+ GND/0V CCE1 3
3 J1
4 C1 GON1 RGOFF1 2
VS
5 VIN1 GOFF1 1
E1
PROPRIEDADE INDUSTRIAL
6
7 RTD1 REX1
8 ERROR REX2
E2 CN3
9 TDT2
10 VIN2 GOFF2 1
GON2 RGOFF2
11 GND/0V 2
12 CCE2
SEL SELECT J2 3
13
TDT1 RGON2
14 4
FLAT14 * R1
TDT1A
SKHI22 A/B
VCE2
RCE2
5
TDT2B
CCE2
R4 RVCE2
REX4
Q1 RGOFF4
R2 1
RGON4 2
3
R3 CN5
J3
DOCUMENTO CONFIDENCIAL
Circuito Inversor da lógica de erro:

* - com lógica ERROR fechar J3 e não montar o circuito.
- com lógica ERROR abrir J3 e montar o circuito.
J1 e J2 - abertos para usar IGBTs em paralelo com placa auxiliar PDG
fechados quando não existir componentes em paralelo, ou quando os resistores dos
componentes em paralelo estiverem nesta placa.
J3 - fechar para sinal de ERROR (não montar R1, R2, R3, R4 e Q1).
abrir para sinal de ERROR normal (montar R1, R2, R3, R4 e Q1).
J4 - interliga o ponto GND/0V ao pino um ( 1 ) do conector
APLICAÇÃO: ESC. PESO

GENERICO DIMENSÕES SEM
TOLERÂNCIAS CONF.
ACABAMENTO
LÍQ. BRUTO
MAT. PRIMA
FEITO DE:
CONFORME ESTRUTURA
DATA NOME DENOMINAÇÃO
DES. 11/12/01 LISANDRA

VERIF. 11/12/01 CLÓVIS PIM SKPC 22/2B 6R8/5R6
11/12/01 CLÓVIS REV. 00
APROV.
REF.
NÚMERO EDIÇÃO FOLHA
SEMIKRON Semicondutores Ltda.

1
Av. Inocêncio Seráfico 6300
06366-900 Carapicuíba SP-Brasil 67317400 00
00 7506 11/12/01 LFA 1 / 1 FLS
REV. AP/MODIFICAÇÃO DATA NOME ORIGEM: GRUPO 420 SUBSTITUI ED
SKHI 21 A, SKHI 22 A / B
Absolute Maximum Ratings SEMIDRIVER ®

Symbol Term Values Units
Hybrid Dual IGBT Driver
VS Supply voltage prim. 18 V
SKHI 22 A / B
ViH Input signal volt. (High) SKHIxxA VS + 0,3 V • Double driver for halfbridge
SKHI22B 5 + 0,3 V IGBT modules
IoutPEAK Output peak current 8 A • SKHI 22 A/B H4 is for 1700
IoutAVmax Output average current 40 mA V-IGBT
fmax max. switching frequency 100 kHz • SKHI 22 A is compatible to
VCE Collector emitter voltage sense across the 1700 V old SKHI 22
IGBT • SKHI 22 B has additional
dv/dt Rate of rise and fall of voltage secondary 50 kV/µs functionality
to primary side
VisolIO Isolation test voltage Standard 2500 Vac
input-output (1 min.AC) Version „H4" 4000 Vac
Hybrid Dual MOSFET
Visol12 Isolation test voltage ouput 1 - output 2 1500 V Driver
(1 min.AC) SKHI 21 A
RGonmin Minimum rating for RGon 3 Ω • drives MOSFETs with
RGoffmin Minimum rating for RGoff 3 Ω VDS(on) < 10 V
Qout/pulse Max. rating for output charge per pulse 4 1) µC
• is compatible to old SKHI 21
Top Operating temperature - 40... + 85 °C
Tstg Storage temperature - 40... + 85 °C
Preliminary Data
Electrical Characteristics (Ta = 25 °C) Values

Symbol Term min. typ. max. Units
VS Supply voltage primary side 14,4 15 15,6 V
ISO Supply current primary side (no load) – 80 – mA
Supply current primary side (max.) – – 290 mA
Vi Input signal voltage SKHIxxA on/off – 15 / 0 – V
SKHI22B on/off – 5/0 – V
ViT+ Input threshold voltage (High) SKHIxxA 10,9 11,7 12,5 V
SKHI22B 3,5 3,7 3,9 V
ViT- Input threshold voltage (Low) SKHIxxA 4,7 5,5 6,5 V Features
SKHI22B 1,5 1,75 2,0 V • CMOS compatible inputs
Rin Input resistance SKHIxxA – 10 – kΩ • Short circuit protection by VCE
SKHI22B – 3,3 – kΩ monitoring and switch off
VG(on) Turn on gate voltage output – +15 – V • Drive interlock top/bottom
VG(off) Turn off gate voltage output SKHI22x – -7 – V • Isolation by transformers
SKHI21A – 0 – V • Supply undervoltage protection
RGE Internal gate-emitter resistance – 22 – kΩ (13 V)
fASIC Asic system switching frequency – 8 – MHz • Error latch/output
td(on)IO Input-output turn-on propagation time 0,85 1 1,15 µs
td(off)IO Input-output turn-off propagation time 0,85 1 1,15 µs Typical Applications
td(err) Error input-output propagation time – 0,6 – µs • Driver for IGBT and MOSFET
tpERRRESET Error reset time – 9 – µs modules in bridge circuits in
tTD Top-Bot Interlock Dead Time SKHI22x 3,3 – 4,3 µs choppers, inverter drives, UPS
I:\Marketin\FRAMEDAT\datbl\Treiber\SKHI22a.fm
SKHI21A 0 – 4,3 µs and welding inverters

VCEstat Reference voltage for VCE-monitoring – 5 2) 10 V
• DC bus voltage up to 1000V
– 6 3) 10 V
Cps Coupling capacitance primary secondary – 12 – pF 1)
see fig. 6
6 2)
MTBF Mean Time Between Failure Ta = 40° C – 2,0 – 10 h At RCE = 18 kΩ, CCE = 330pF
3)
m weight – 45 – g At RCE = 36 kΩ, CCE = 470pF,
RVCE = 1kΩ
© by SEMIKRON 000913 1
Apêndice 01 - Conversor de Potência utilizado

Apêndice 02 - Circuito das Placas de
Sensores e Condicionamento
223
A1 A2 +12V
U1 ALETTA ALETTA
1
LM7812C/TO220
JP1 TP2 TP S1 1 T1 5 1 3 +12V R1
1
D1 IN OUT
1
+ 2
1 FUSE R2 10
1 F1 2
GND
2 BRIDGE 4K7
1
1 2 3
3 +12V-A
2
2 6
1
230V 4 3 7 1 3 TP1
1
HEADER 3 C1 C2 TP3 TP4 C3 C4
2
5
115V 6 D2 470u/35V 100n 47u 100n TP C5 C6 C7
TP TP 100n 100n 100n
2
-
LED
2
4 8
SW DPDT
1
2x0-15V 18VA
1
C8 C9 C10
1
C11 C12 100n 100n 100n
GND
C14 100n 100n
2
47u C13
2
-12V-A
470u/35V -12V
2
Medida das 3 tensões de 2 3
2
IN OUT
fase e da tensão CC JUMPER 3

+2V
U2
R3
2
+12V 10
D3 LM7912C/TO220
2
C
A
B
U3 TP5 -12V
1
U4C
4
JP3 R4 R5 1N4148 +12V
HEADER 2 10K 10K TP JP2
1
2
3
10 +
1
C15 V-a V-a
1
JP4 8
22n R6 56k 1
1
9 -
2
1 1 R7 R8 V-b 2
1
2 2 TL084 D4 3
1 2 1 2
11
1
1
3 +12V V-c 4
4 47 47 C16 C17 1N4148 5
2
5 +12V 100n 100n -12V V-dc 6
Ganhos
1
7
1
HEADER 5 U7A 8 DSP
4
-12V -2V
externos R9 2 3 +
9
10
+2V
variáveis 1
1
JUMPER 3 22k 11
2 -
2
+12V C18 12
D5 +12V 100n TL084 13
11
2
14
C
A
B
U5 TP6
13
2
U4D
1
JP5 R10 R11 1N4148
HEADER 2 10K 10K TP R12 R13 -12V
1
2
3
12 +
C19 V-b Prot-dc
1
JP6 14
22n 56k 56k HEADER 14
1
13 -
2
1 1 R14 R15 -12V
1
2 2 TL084 D6 +12V
2
1 2 1 2
11
1
1
4 47 47 C20 C21 1N4148
U7D JP7
5
4
+12V 100n 100n -12V
R16 1
2
1
HEADER 5 2 12 +
-12V -2V 22k 2
14
1
13 - HEADER 2
+2V C22
JUMPER 3 100n TL084
11
2
+12V
2
D7
2
1
C
A
B
U6 U4A TP7 -12V

4
JP8 R17 R18 1N4148 R19

HEADER 2 10K 10K TP
1
2
3
3 +
C23 V-c 56k
1
JP9 1
22n -12V
1
2 -
2
1 1 R20 R21
1
2
2 2 TL084 D8 +12V +12V -12V M1 M2 M3 M4
1 2 1 2
11
3
1
VITE VITE VITE VITE
1
4 47 47 C24 C25 1N4148
5 +12V 100n 100n -12V R22 R23
2
HEADER 5
2
-12V -2V 10K 10K
1
R24
+2V +2V -2V M5 M6 M7 M8
2
JUMPER 3 220 VITE VITE VITE VITE
2
2
+12V
1
Geração dos limites para
D9 D10
1
2
C
A
B
U8 U4B TP8 4V7 D11

4
JP10 R25 R26 1N4148 1N4148
1
HEADER 2 10K 22K TP 1N4148
1
2
3
5 +
C26 V-dc
1
1
JP11 7
22n
1
2
6
1 1 -
2
2
R27 R28
1
1
2 2 TL084 D12 D13
1 2 1 2
11
1
2
3 D14
1
4 47 47 C27 C28 1N4148 D15 1N4148
5 +12V 100n 100n -12V C29 1N4148
4V7
o conversor AD
100n
2
1
HEADER 5
-12V -2V
12
2
1
4V7 +12V D16 D17
1
R29 D18 S2 1N4148 1N4148

1 2 R31 1 2 PULSANTE D19
1
10k
1
2
10k R30 R32 10K R33 470K LED

1N4148 +12V-A 4k7
2
R34 2 1 2 1
2
Protezione
1
22k TP9 C30 100nF R35 47K D20

12
U9
5
6
8
R36 1k
2
1 2 1 2
TP 4148 R37 -12V
1
2 1 2 2 +
4
7 Prot-dc R38 100K 1K2

U7C
V-dc Prot-dc1
1
11
3 - 2 5 +
7 TL084
LM111
2
1 2 6 - 9 -
2
U7B
3
4
1
1 8
1
C31 R40 R39 10K TL084 2 Q1 10 +

11
100n 220k R41 3

-12V-A BC327
Proteção de 3K3 -12V
2
Title
sobre-tensão CC +12V
1
Sensores de tensão: Renato Sartorello, Paolo Mattavelli e Fernando Marafão

2
Aviso de
Size Document Number Rev
sobre-tensão CC A3 Schema tensione 01
Date: Friday, August 02, 2002 Sheet 1 of 1

?
JP1 S2 1 T1 5 JP3
1 U1 i1_a
1 FUSE LM7812C/TO220 +12V TP3 TP4 1
F1 2 1 3
2 D1 IN OUT i1_b 2
1 2 3 A2
+ 2
3 TP TP 3
2 6 ALETTA
GND
230V 4 BRIDGE i1_c 4
3 7
HEADER 3 5
1
5
1
115V 6 i2_a 6
1 3
0 C1 C2 C3 +12V 7
2
470u/35V 100n 47u 0 i2_b 8 DSP
1
4 8
1
SW DPDT 9
2
-
2x0-15V 18VA R4 i2_c 10
11
4
A1
U3 LM7912C/TO220 ALETTA 56k Potenciometro 12
1
13
para ganho
1
C4 C5 +12V 14
2
GND
C6 100n
variável
1
R1 D2 47u HEADER 14 JP4
2
U4A
4
470u/35V -12V Prot
1
1 2 2 3
IN OUT R8 1
2 3 +
+12V +2V +12V +2V 22k 2
1
1
4K7 LED 2 -
1
2
C12 HEADER 2
LEM1 C8 D3 LEM4 C9 D4 100n TL084 JP2
11
100n TP5 100n TP6 TP12
2
U2A U2C
4
1 R6 1N4148 1 R7 1N4148 1
2
2
2 2 2
1
1 2 3 TP 1 2 10 TP -12V TP
3 + 3 +
i1_a i2_a R11
1
1 8 HEADER 2
1
1
41 41
1
HEADER 3 1 2 - 9 -
2
R9 LA-55-P R10 56k
C10 TL084 D5 C11 TL084 D6 -12V R42
11
11
41 22n 41 22n
2
1 2
1N4148 1N4148 220
2
2
2
2
1
1
1
1
TP21 TP20 -2V -2V +12V +12V-B
C13 C14
1
TP TP -12V 100n -12V 100n
2
D9 R14 R15
2
2
+12V +2V +12V +2V D32
1
1 2
TP22 15k 4k7
1
2
4V7
U5
5
6
8
TP LEM2 C15 D7 LEM5 C16 D8 1N4148
2
100n TP7 100n TP8
1
U2B U4B 2 +
4
4
1 R12 1N4148 1 R13 1N4148 D12 D13 Prot
1
2
7
TP23 2 TP 2 TP
1 2 5 1 2 5 1 2 2 1 3
3 +
i1_b 3 +
i2_b
-
1
1
7 7
1
1
TP 41 41 LM111
1
6 - 6 -
1
2
LA-55-P R16 LA-55-P R17 1N4148 1N4148
4
1
C17 TL084 D10 C18 TL084 D11
1
-12V-B
11
11
41 22n 41 22n D14
1
TP24 TP25 TP26 1N4148 1N4148
2
2
1 2
R18
2
2
Proteção de
1
TP TP TP 47k
1
1
1
1
-2V -2V
C19 C20
1N4148 R19
sobre-corrente
1
-12V 100n -12V 100n 6k8
1
2
1
+12V +2V +12V +2V C23
2
22k
100n
1
2
R24
2
2
LEM3 C21 D15 LEM6 C22 D16 i1_a -12V
100n TP10 100n U4C TP11
4
4
1 R20 U2D 1N4148 1 R21 1N4148 i1_b
2
2
2 TP 2 TP
1 2 12 + 1 2 10 +
1
3 i1_c 3 i2_c i1_c
1
3
14 8
1
1
41 41 R25
1
1
13 - 9 -
2
1
LA-55-P R22 C24 LA-55-P R23
22n TL084 D17 C25 TL084 D18 15k R26
11
11
41 41 22n
2
1N4148 1N4148 47k
2
D19 +12V-B
2
2
1
2
2 1
1
-2V -2V
1
C26 +12V-A
-12V 100n C27 1N4148
1
-12V 100n
2
U6
5
6
8
D20 D21 D31
2
2 1 1 2 2 TP17
+12V + LED
+12V -12V Generação dos limites 3 -
7 1
1
para o conversor AD 1N4148 1N4148
1
R27 R28 LM111 TP
2
R29 R30 D24 R31
4
1
1
J11 JP12 10 10 -12V-A
2 1 1 2
10K 10K JP5 JP6 R36
1 1 +12V-A +12V-B 1K2
2
+2V -2V 2 2 2 2 GND 1N4148 6k8
2
1
1 3 1 3 +12V
2
HEADER 3 HEADER 3 C37 C28 C29 C30 C31
2
1
D22 HEADER 2 HEADER 2 100n 100n 100n 100n 100n

D23 JP13 JP14 S1 R34 10K R39 470K
2
2
1N4148 JP7 JP8
1 2 2 1 2 1
1
1
1N4148 1 1
2 2 2 2 C32 C33 C34 C35 C36 100nF R37 47K
1
1 3 1 3 100n 100n 100n 100n PULSANTE

2
1 2 1 2
2
HEADER 3 HEADER 3
2
2
1
4
D26 HEADER 2 HEADER 2 -12V-A -12V-B R38 100K
D27 JP15 JP16 Prot 1 2 12 D33 1
+
2
1N4148 JP9 JP10 Q1

14 2 1 2
1N4148 1 1 R32 R33 1 2 13 3
2 2 2 2 -
U4D BC327
1
1 3 1 3 10 10 R41 10K TL084 4148

12
11
2
HEADER 3 HEADER 3
1
D28 D29 HEADER 2 HEADER 2 -12V
1
R40
1N4148 1N4148
3K3
Title
2
Sensores de Corrente: Renato Sartorello, Paolo Mattavelli, Fernando Marafao
2
-12V
Size Document Number Rev
A3 Schema sensore di corrente 02
Date: Monday, November 08, 2004 Sheet 1 of 1

Apêndice 02 - Circuito das Placas de Sensores e Condicionamento

Apêndice 03 - Plataforma de DSP
utilizada (ADMC401)
225
a ADMC401 PROCESSOR BOARD
INTRODUCTION modules, set breakpoints and enable single-step

operation.
The ADMC401 PROCESSOR BOARD is a compact,
highly flexible evaluation and development board for the The processor board is designed for compact size so that
single-chip DSP-based high-performance motor all relevant input and output signals are brought to three
controller, the ADMC401. The ADMC401 motor connector headers underneath the board. The processor
controller provides the following significant features: board contains the following features and components:
• 26 MIPS, Fixed-Point, 16-bit DSP Core. • The ADMC401 Single-Chip DSP-Based Controller.
• 2K X 24-Bit Internal Program Memory RAM. • External RAM that can be used to expand both the
• 2K X 24-Bit Internal Program Memory ROM. program and data memory externally.
• 1K X 16-Bit Internal Data Memory RAM. • A socket for a byte wide EPROM that can be used to
• 14-Bit Address Bus and 24-Bit Data Bus for boot load internal and/or external program and/or
External Memory Expansion data memory.
• 8 Input, 12-Bit Pipeline Flash Analog to Digital • A 12.96 MHz crystal and associated capacitors to
Converter inputs with < 2µs total conversion time. provide the CLKIN frequency.
• A Three-Phase, 16-bit, Center-Based PWM • A jumper to enable use of the internal power-on reset
Generator. system of the ADMC401 or an external reset
• An Incremental Encoder Interface Unit with provided by a push button switch.
Companion Encoder Event Timer. • A socket for a serial memory device (ROM or
• 12 General Purpose I/O Lines, Configurable as E2PROM) that may be used for serial boot loading on
Inputs, Outputs, Interrupt Sources or PWM Trip power up for stand alone operation.
Sources. • An isolated UART interface to the Motion Control
• An Internal Power-On Reset System (POR). Debugger. The signals are optically isolated from the
• A Two-Channel Event Timer Unit. remainder of the processor board. The AD7306 is
• A Peripheral Interrupt Controller. used to drive the appropriate signals on the 9-way
UART connector.
• Two Synchronous Serial Ports.
• An input power supply connector that accepts +5V
• Two Variable-Frequency, 8-Bit, Auxiliary PWM
Outputs. (VDD), ±5V (±AVDD) and GND. The +5V is used
to drive the digital circuits and the analog portion of
• A 16-Bit Watchdog Timer.
the ADMC401. The ±5V supplies are used for the
• A General Purpose, Interval Timer with Prescaler.
analog interface circuits of the processor board.
Refer to the ADMC401 datasheet for a full description of • An on board 5V to 5V dc-dc converter that provides
all features of the ADMC401. an isolated 5V supply for the UART interface circuit.
• Analog interface circuits that correctly offset the
The ADMC401 PROCESSOR BOARD is intended as a analog input signals to the ADC inputs of the
compact, highly integrated evaluation and software ADMC401. Eight independent analog interface
development platform for the ADMC401 controller. The circuits are included: one for each ADC channel of
processor board permits access through a UART the ADMC401.
connection to the Motion Control Debugger software • An on board precision 2.048V voltage reference
that operates under Windows 95 or Windows NT. using the REF191, that can be used to provide the
The Motion Control Debugger is used to download input reference for the ADCs of the ADMC401. The
executable code, examine the contents of registers, reference voltage is also brought to the connector
program memory and data memory, run executable underneath the board.
REV. A 82-001922-01 Embedded Control Systems Group, Analog Devices,  1999

Analog Devices, Inc., 1999 ADMC401 PROCESSOR BOARD
• Jumpers that permit setting of the PWM polarity, provides the isolated supply for the UART interface. The
enabling or disabling of the PWMTRIP input and processor board is laid out with separate analog and
enabling or disabling the serial memory device in the digital ground planes that are connected by a link (JP2)
socket. Additional jumpers are included on the board close to the power supply terminal block for noise
to allow selection of either internal or external immunity. This link should not be removed. An LED on
voltage reference for use with the ADC system of the the processor board indicates correct connection of the
ADMC401. VDD supply.
• Three socket blocks underneath the processor board
that permit access to all of the input and output The +AVDD and -AVDD supplies power the operational
signals of interest. The three sockets comprise two amplifiers used in the analog interface section. These
digital sockets (IF1 and IF3) and one analog socket amplifiers correctly offset the analog inputs to the board
(IF2). for interface to the ADC inputs of the ADMC401.
The ADMC401 PROCESSOR BOARD may operate in a Appropriate decoupling capacitors are provided on the
stand-alone mode, where the user must supply only the processor board for all three power supply inputs (VDD,
appropriate power supply voltages and either a UART +AVDD and -AVDD) to reduce noise coupling from the
connection to the Motion Control Debugger or a suitable external power supplies. However, for best performance,
serial memory device. In this case, the user must provide well-regulated external power supplies and correct wiring
suitable connectors to interface to the various input and are recommended.
output signals on the expansion connectors underneath
the board. Alternatively, the processor board may be The arrangement on the input power supply connector is
plugged into the ADMC CONNECTOR BOARD. The illustrated in Figure 1.
connector board provides easy access to all relevant input
and output signals via appropriate connectors and
terminal blocks. The connector board also provides an
easy interface to the International Rectifier PowIRtrain
modules to permit development of complete motor control -AVDD (-5 V) 4
solutions. In addition, the connector board adds new
functionality including an 8-channel, 12-bit, serial DAC, +AVDD (+5 V) 3
a differential line receiver for interface to an incremental GND
encoder with differential outputs, and a large prototype 2
area for system expansion. Refer to the documentation
for the ADMC CONNECTOR BOARD for further details.
VDD (+5 V) 1
J1
POWER SUPPLY REQUIREMENTS
Figure 1: Power Supply Connector of ADMC401 Processor
The ADMC401 PROCESSOR BOARD contains a 4-way Board.
terminal block for connection of external power supplies.
For correct operation, the following supplies are required:
• +5V ± 5%, 300 mA (VDD)

• +5V ± 5%, 30 mA (+AVDD)
• -5V ± 5%, 30 mA (-AVDD)
• Ground
The VDD supply powers the digital logic circuits of the
processor board, including the ADMC401 controller. In
addition, it is used as the analog voltage supply of the
ADMC401 and as the input to the dc-dc converter that
REV. A Page 2
a Single-Chip, DSP-Based
High Performance Motor Controller
ADMC401
FEATURES Internal or External Voltage Reference
26 MIPS Fixed-Point DSP Core Out-of-Range Detection
Single Cycle Instruction Execution (38.5 ns) Voltage Reference
ADSP-21xx Family Code Compatible Internal 2.0 V 2.0% Voltage Reference
16-Bit Arithmetic and Logic Unit (ALU) Three-Phase 16-Bit PWM Generation Unit
Single Cycle 16-Bit 16-Bit Multiply and Accumulate Programmable Switching Frequency, Dead Time and
Into 40-Bit Accumulator (MAC) Minimum Pulsewidth
32-Bit Shifter (Logical and Arithmetic) Edge Resolution of 38.5 ns
Multifunction Instructions One or Two Updates per Switching Period
Single Cycle Context Switch Hardware Polarity Control
Zero Overhead Looping Individual Enable/Disable of Each Output
Conditional Instruction Execution High Frequency Chopping Mode
Two Independent Data Address Generators Dedicated Shutdown Pin (PWMTRIP)
Memory Configuration Additional Shutdown Pins in I/O System
2K 24-Bit Internal Program Memory RAM High Output Sink and Source Capability (10 mA)
2K 24-Bit Internal Program Memory ROM Incremental Encoder Interface Unit
1K 16-Bit Internal Data Memory RAM Quadrature Rates to 17.3 MHz
14-Bit Address Bus and 24-Bit Data Bus for External Programmable Filtering of Encoder Inputs
Memory Expansion Alternative Frequency and Direction Mode
High Resolution Multichannel ADC Two Registration Inputs to Latch Count Value
12-Bit Pipeline Flash Analog-to-Digital Converter Optional Hardware Reset of Counter
Eight Dedicated Analog Inputs Single North Marker Mode
Simultaneous Sampling Capability Count Error Monitor Function
All Eight Inputs Converted in <2 s Dedicated 16-Bit Loop Timer (Periodic Interrupts)
4.0 V p-p Input Voltage Range Companion Encoder Event (1/T) Timer
PWM Synchronized or External Convert Start
(Continued on Page 14)
FUNCTIONAL BLOCK DIAGRAM
26 MIPS DSP CORE

PM
ROM MEMORY MOTOR CONTROL
DATA 2K 24 PERIPHERALS
ADDRESS
GENERATORS PM DM WATCH- POWER- INTERRUPT EVENT DIGITAL
PROGRAM DOG ON ENCODER I/O
RAM RAM CONTROLLER INTERFACE CAPTURE
DAG 1 DAG 2
SEQUENCER 2K 24 1K 16 TIMER RESET UNIT UNIT
EXTERNAL PROGRAM MEMORY ADDRESS

ADDRESS
BUS DATA MEMORY ADDRESS
EXTERNAL PROGRAM MEMORY DATA

DATA
BUS DATA MEMORY DATA
ARITHMETIC UNITS SERIAL PORTS 2 CHANNEL PRECISION 16-BIT

INTERVAL 8 CHANNEL VOLTAGE PWM
SPORT 0 SPORT 1 TIMER AUXILIARY 12-BIT ADC
ALU MAC SHIFTER PWM REFERENCE GENERATION
REV. B
Information furnished by Analog Devices is believed to be accurate and
reliable. However, no responsibility is assumed by Analog Devices for its
use, nor for any infringements of patents or other rights of third parties One Technology Way, P.O. Box 9106, Norwood, MA 02062-9106, U.S.A.
which may result from its use. No license is granted by implication or Tel: 781/329-4700 World Wide Web Site: http://www.analog.com
otherwise under any patent or patent rights of Analog Devices. Fax: 781/326-8703 © Analog Devices, Inc., 2000

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Universidade Estadual de Campinas

Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação

Análise e Controle da Energia

Autor: Fernando Pinhabel Marafão

Orientador: Prof. Dr. Sigmar Maurer Deckmann

Tese submetida à Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação da

Campinas, dezembro de 2004.

Tal metodologia é descrita por meio da aplicação de técnicas de processamento digital de

O trabalho também apresenta um breve estudo sobre os controladores digitais necessários à

Such methodology is presented and described by means of discrete-time signal processing

A todos os colegas do Laboratório de Condicionamento de Energia Elétrica e do Depar-

Aos colegas do Departamento de Engenharia da Informação, da Universidade de Pádua,

Um agradecimento especial ao professor Sigmar, pela orientação e auxı́lio constante durante

Ringrazio ai colleghi del Dipartimento dell’Ingegneria dell’Informazione (Università di Pa-

Un ringraziamento speciale al professore Sigmar, per coordinare il mio progetto di dottorato

Lista de Siglas e Definições xv

Lista de Figuras xvii

Lista de Tabelas xxi

2 Definições de Potências Elétricas: Histórico e Discussão 17

2.2.1 Definição proposta por Fryze (1932) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

3 Metodologia Seletiva e Contribuições à Unificação das Teorias de Potência 59

4 Técnicas de Processamento Digital de Sinais Utilizadas 87

xii Fernando Pinhabel Marafão

4.4.2 Multiplicador de Lagrange médio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

5 Condicionamento de Energia Elétrica através de Filtros Ativos de Potência 143

6 Controladores Digitais e Resultados Experimentais do Filtro Ativo Paralelo163

7 Conclusão Geral 199

Referências Bibliográficas 203

Apêndice 01 - Conversor de Potência utilizado 221

Apêndice 02 - Circuito das Placas de Sensores e Condicionamento 223

Apêndice 03 - Plataforma de DSP utilizada (ADMC401) 225

Fernando Pinhabel Marafão xiii

xiv Fernando Pinhabel Marafão

PSD Positive Sequence Detector

Desequilı́brio Refere-se às amplitudes relativas dos sinais de tensão ou corrente

Harmônicos Sinais com freqüências múltiplas inteiras de uma determinada fundamental

xvi Fernando Pinhabel Marafão

2.1 Triângulo de potências: simplificação da teoria de Budeanu. . . . . . . . . . . . 21

3.1 Referencial de tensão virtual para sistemas de m = 4 condutores. . . . . . . . . . 61

4.1 Resposta em freqüência do filtro rejeita-faixa IIR. . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

4.14 Ondas fundamentais assimétricas após a Decomposição 1. . . . . . . . . . . . . . 103

5.1 Esquema básico de instalação de um filtro ativo paralelo. . . . . . . . . . . . . . 150

xviii Fernando Pinhabel Marafão

5.3 Esquema básico de instalação de um filtro ativo unificado. . . . . . . . . . . . . 152

6.1 Sistema a ser controlado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

Fernando Pinhabel Marafão xix

6.34 Inicialização do sistema: corrente compensada (superior) e corrente da carga

xx Fernando Pinhabel Marafão

1.1 Principais distúrbios de QEE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

5.1 Valores tı́picos máximos de tensão e corrente para IGBTs. . . . . . . . . . . . . 144

6.1 Compensação seletiva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192

xxii Fernando Pinhabel Marafão

As principais contribuições deste trabalho passam pela proposta de uma Metodologia de

1.1 Motivações e objetivos do trabalho

Por fim, considerando os recursos extremamente avançados dos processadores e micro-

Os principais objetivos deste trabalho são:

• Discutir brevemente o panorama atual sobre QEE e CEE;

2 Fernando Pinhabel Marafão

• Discutir as várias técnicas de processamento digital utilizadas na implementação da Me-